KR20200072578A - Electric Mobility - Google Patents

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KR20200072578A
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Abstract

The present invention provides an electric mobility device, in which a driving system can be simplified and slope obstacles can be stably overcame. To this end, the electric mobility device includes: a main body; a seat supported on the main body and forming a riding space of a rider; a balance maintaining device arranged between the main body and the seat to allow the balance of the seat to be maintained; and a driving system supporting the main body and ascending and descending stair obstacles, wherein the driving system includes: a first driving wheel supported on the main body; and a second driving wheel connected to a frame that is connected to a shaft member of the main body and tilted with respect to the main body. Therefore, the electric mobility device can stably ascend and descend the stair obstacles and have the simplified driving system to enable the rider to be free from negative surrounding gazes.

Description

전동 모빌리티{Electric Mobility}Electric mobility

본 발명은 전동 모빌리티에 관한 것으로, 보다 상세하게는 장애물 극복이 가능한 전동 모빌리티에 관한 것이다. The present invention relates to electric mobility, and more particularly, to an electric mobility capable of overcoming obstacles.

최근 들어, 개인용 이송수단으로 전동 모빌리티가 주목받고 있다. 이러한 전동 모빌리티는 전기자전거, 전동킥보드 및 전동 휠 등과 같은 대중적 이송수단을 벗어나 거동이 불편한 탑승자를 이송시키는 휠체어 분야에서 활발하게 연구되고 있다. 특히, 단턱 또는 계단 등과 같은 경사 장애물을 오르내리는 전동 모빌리티에 대한 연구개발이 활발하게 진행되고 있다.Recently, electric mobility has attracted attention as a personal transportation means. Such electric mobility has been actively researched in the field of wheelchairs that transport passengers who are inconvenient to move beyond popular transportation means such as electric bicycles, electric kickboards, and electric wheels. In particular, research and development on electric mobility that moves up and down slopes such as steps or stairs is actively being conducted.

이러한 전동 모빌리티에 대한 종래 기술은 이미 "대한민국 공개특허공보 제2017-0061926호(장애물을 용이하게 오르내릴 수 있는 상하운동 바퀴를 구비한 전동 휠체어)"에 의해 공개되어 있다. 상기 공개발명은 복수 개의 바퀴를 승강시키며 계단 장애물을 오르내리는 것을 특징으로 한다.The prior art for such electric mobility has already been published by "Republic of Korea Patent Publication No. 2017-0061926 (Electric Wheelchair with Up and Down Movement Wheels for Easily Climbing and Disturbing Obstacles)". The disclosed invention is characterized by lifting and descending a plurality of wheels and climbing stairs obstacles.

다만, 종래의 전동 모빌리티는 복수 개의 바퀴의 높이를 변화시키며 계단을 오르내리기 때문에 구동계통이 복잡해진다. 이로 인해 전동 모빌리티의 생산이 어려울 뿐만 아니라 제조비용이 높아지는 문제점이 있었다. 또한, 휠체어 분야의 모빌리티의 경우에는 과장된 구동계통으로 인해 부정적 시선이 발생되는 문제점이 있었다.However, the conventional electric mobility changes the height of a plurality of wheels and moves up and down stairs, which complicates the driving system. Due to this, there was a problem that the production of electric mobility was difficult and the manufacturing cost was high. In addition, in the case of mobility in the wheelchair field, there is a problem in that a negative gaze is generated due to an exaggerated driving system.

대한민국 공개특허공보 제2017-0061926호(장애물을 용이하게 오르내릴 수 있는 상하운동 바퀴를 구비한 전동 휠체어)Republic of Korea Patent Publication No. 2017-0061926 (Electric Wheelchair with Up and Down Movement Wheels for Easily Climbing and Disturbing Obstacles)

본 발명의 목적은 구동계통이 단순화되면서도 안정적으로 경사 장애물의 극복이 가능한 전동 모빌리티를 제공하기 위한 것이다.An object of the present invention is to provide a motorized mobility capable of stably overcoming a slope obstacle while simplifying the driving system.

본 발명에 따른 전동 모빌리티는 본체 및 상기 본체에 지지되며 탑승자의 탑승공간을 형성하는 시트 및 상기 본체와 상기 시트 사이에 배치되어 상기 시트의 균형이 유지되도록 하는 균형 유지 장치 및 상기 본체를 지지하며 계단 장애물을 오르내릴 수 있는 구동계통을 포함하고, 상기 구동계통은 상기 본체에 지지되는 제1 구동휠과, 상기 본체의 축 부재와 연결되는 프레임에 연결되어 상기 본체에 대하여 틸팅 가능하도록 마련되는 제2 구동휠을 포함한다.The electric mobility according to the present invention is supported on the main body and the main body and seats forming a boarding space for the occupant, and a balance maintaining device and a main body for maintaining the balance of the seat and the main body and stairs A driving system capable of moving up and down obstacles, wherein the driving system is provided with a first drive wheel supported by the main body and a second drive body connected to a frame connected to a shaft member of the main body to be tiltable relative to the main body. It includes a drive wheel.

상기 프레임은 중심영역이 상기 본체에 축 연결되어 상기 제2 구동휠을 전단에 지지하고, 상기 구동계통은 상기 프레임의 후단에 배치되는 제3 구동휠을 더 포함할 수 있다.The frame may further include a third drive wheel having a central region axially connected to the main body to support the second drive wheel at a front end, and the drive system disposed at a rear end of the frame.

상기 제1 구동휠은 상기 축 부재와 축 연결되는 프레임의 후단에 연결되어 상기 본체에 대하여 틸팅 가능하도록 마련되고, 상기 구동계통은 상기 축 부재에 연결되는 제3 구동휠을 더 포함할 수 있다.The first drive wheel is connected to the rear end of the frame connected to the shaft member and is provided to be tiltable relative to the main body, and the drive system may further include a third drive wheel connected to the shaft member.

상기 제3 구동휠의 직경은 상기 제1 및 제2 구동휠의 직경보다 클 수 있다.The diameter of the third drive wheel may be larger than the diameter of the first and second drive wheels.

상기 제1 내지 제3 구동휠은 각각 제1 내지 제3 구동모터에 연결되어 함께 또는 선택적으로 작동 가능하고, 상기 제1 내지 제3 구동휠 중 적어도 어느 하나는 옴니휠 및 매카넘휠 중 적어도 어느 하나를 포함하는 전방향휠로 마련될 수 있다.The first to third drive wheels are respectively connected to the first to third drive motors and can be operated together or selectively, and at least one of the first to third drive wheels is at least one of an omni wheel and a McCannum wheel. It may be provided with an omni-directional wheel comprising a.

상기 전동 모빌리티는 상기 본체의 이송에서 장애물을 감지하는 안전 주행 장치를 더 포함하고, 상기 안전 주행 장치는 상기 장애물이 감지될 때에 경보음을 출력하는 경보부와, 상기 본체 주변의 장애물을 센싱하는 센싱부를 포함할 수 있다.The electric mobility further includes a safety driving device that senses an obstacle in the transport of the main body, and the safety driving device includes an alarm unit that outputs an alarm sound when the obstacle is detected, and a sensing unit that senses an obstacle around the main body. It can contain.

상기 센싱부는 상기 본체의 전방에 배치되어 상기 본체 전방에 출현하는 장애물을 센싱하는 제1 안전센서와, 상기 본체의 후방에 배치되어 상기 본체 후방에 출현하는 장애물을 센싱하는 제2 안전센서와, 상기 본체의 일측방에 배치되어 상기 구동계통에 인접하는 지면의 경사도를 센싱하는 제3 안전센서와, 상기 본체의 타측방에 배치되어 상기 구동계통에 인접하는 지면의 경사도를 센싱하는 제4 안전센서를 포함할 수 있다.The sensing unit is disposed at the front of the main body, the first safety sensor for sensing an obstacle appearing in front of the main body, and the second safety sensor is disposed at the rear of the main body for sensing an obstacle appearing behind the main body, A third safety sensor is disposed on one side of the main body to sense the inclination of the ground adjacent to the drive system, and a fourth safety sensor is disposed on the other side of the main body to sense the inclination of the ground adjacent to the drive system. It can contain.

상기 전동 모빌리티는 상기 본체에 마련되는 자율 주행 장치를 더 포함하고, 상기 자율 주행 장치는 상기 본체의 주변을 촬영하는 카메라와, 상기 카메라에 의해 촬영된 주변 환경 정보를 기반으로 주행 맵으로 생성하는 맵 생성모듈과, 상기 주행 맵을 기반으로 상기 본체가 자율 주행하도록 하는 자율 주행모듈을 포함할 수 있다.The motorized mobility further includes an autonomous driving device provided on the main body, and the autonomous driving device is a map for photographing a periphery of the main body and a map generated by a driving map based on surrounding environment information photographed by the camera. A generation module and an autonomous driving module that enables the main body to autonomously drive based on the driving map may be included.

상기 자율 주행 장치는 자율 주행 이전에 상기 탑승자의 조작에 따라 주행된 주행경로를 촬영하고, 촬영된 영상정보를 기반으로 상기 주행 맵을 생성하여 상기 탑승자의 선택에 따라 상기 본체가 자율 주행되도록 할 수 있다.The autonomous driving device may photograph a driving route that has been driven according to the operation of the occupant before autonomous driving, and generate the driving map based on the captured image information so that the main body can autonomously travel according to the passenger's selection. have.

본 발명에 따른 전동 모빌리티는 계단 장애물을 안정적으로 오를 내릴 수 있으며 단순화된 구동계통으로 인해 부정적인 주변 시선으로부터 자유로울 수 있는 효과가 있다.Electric mobility according to the present invention has the effect of being able to stably climb the stair obstacle and be free from negative peripheral gaze due to the simplified driving system.

이상과 같은 본 발명의 기술적 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical effects of the present invention as described above are not limited to the effects mentioned above, and other technical effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

도 1은 본 실시예에 따른 전동 모빌리티를 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 2는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티를 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 실시예에 따른 전동 모빌리티의 구동계통을 개략적으로 나타낸 측면도이다.
도 4는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 오르는 실시예를 나타낸 작동도이다.
도 5는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 내려가는 실시예를 나타낸 작동도이다.
도 6은 다른 실시예에 따른 전동 모빌리티를 계략적으로 나타낸 측면도이다.
도 7은 다른 실시예에 따른 전동 모빌리티의 구동계통을 계략적으로 나타낸 측면도이다.
도 8은 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 오르는 실시예를 나타낸 작동도이다.
도 9는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 내려가는 실시예를 나타낸 작동도이다.1 is a side view schematically showing electric mobility according to the present embodiment.
2 is a block diagram schematically showing electric mobility according to the present embodiment.
3 is a side view schematically showing a drive system of electric mobility according to the present embodiment.
4 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment climbs a slope obstacle.
5 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment descends a slope obstacle.
6 is a side view schematically showing electric mobility according to another embodiment.
7 is a side view schematically showing a driving system of electric mobility according to another embodiment.
8 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment climbs a slope obstacle.
9 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment descends a slope obstacle.

이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다. 그러나 본 실시예는 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라 서로 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예는 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이다. 도면에서의 요소의 형상 등은 보다 명확한 설명을 위하여 과장되게 표현된 부분이 있을 수 있으며, 도면 상에서 동일 부호로 표시된 요소는 동일 요소를 의미한다. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the present embodiment is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms with each other, and only this embodiment allows the disclosure of the present invention to be complete, and provides the scope of the invention to those skilled in the art. It is provided to inform you completely. The shape of the elements in the drawings may have exaggerated parts for clearer description, and elements indicated by the same reference numerals in the drawings refer to the same elements.

도 1은 본 실시예에 따른 전동 모빌리티를 개략적으로 나타낸 측면도이고, 도 2는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티를 개략적으로 나타낸 구성도이다.1 is a side view schematically showing electric mobility according to the present embodiment, and FIG. 2 is a configuration diagram schematically showing electric mobility according to this embodiment.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동 모빌리티(100)는 거동이 불편한 탑승자를 이송시키는 휠체어일 수 있다. 다만, 이는 본 실시예를 설명하기 위한 것으로 전동 모빌리티(100)의 종류를 한정하지는 않으며, 전동 모빌리티(100)는 다양한 환경 및 조건에서 주행될 수 있음을 사전에 밝혀둔다.1 and 2, the electric mobility 100 according to the present exemplary embodiment may be a wheelchair that transports passengers with inconvenient movements. However, this is for describing the present embodiment, and does not limit the type of the electric mobility 100, and it is revealed in advance that the electric mobility 100 can be driven in various environments and conditions.

먼저, 전동 모빌리티(100)는 전동 모빌리티의 동작을 제어하기 위한 제어부(100a)가 구비되는 본체(100b)를 포함할 수 있다. First, the electric mobility 100 may include a main body 100b in which a control unit 100a for controlling the operation of the electric mobility is provided.

본체(100b)는 플레이트 및 함체 등 다양한 형태로 마련될 수 있다. 그리고 본체(100b)의 상측에는 시트(110)가 마련된다. 시트(110)는 탑승자의 안착공간을 형성한다. 이러한 시트(110)에는 탑승자의 안정적인 탑승을 위한 안전벨트 및 전동 모빌리티(100)를 제어하기 위한 조작부(120)가 마련될 수 있다.The main body 100b may be provided in various forms such as a plate and a housing. And the seat 110 is provided on the upper side of the body (100b). The seat 110 forms a seating space for the occupant. The seat 110 may be provided with a seat belt for stable boarding of the occupant and an operation unit 120 for controlling the electric mobility 100.

그리고 본체(100b)에는 시트(110)의 균형을 유지하기 위한 균형 유지 장치(130)가 마련된다. 균형 유지 장치(130)는 실린더, 액추에이터 등과 같은 동력원을 포함하도록 마련되며, 본체(100b)에 장착된 배터리로부터 전력이 인가된다. 이러한 균형 유지 장치(130)는 전동 모빌리티(100)가 계단 및 단턱 등과 같은 경사 장애물을 오르내릴 경우에 시트(110)의 자세를 변화시켜 시트(110)에 탑승한 탑승자의 균형이 안정적으로 유지되도록 할 수 있다.And the main body 100b is provided with a balance maintaining device 130 for maintaining the balance of the seat 110. The balance maintaining device 130 is provided to include a power source such as a cylinder, an actuator, and the like, and power is applied from a battery mounted in the main body 100b. The balance maintaining device 130 changes the posture of the seat 110 when the electric mobility 100 moves up and down a slope obstacle such as stairs and stepped steps so that the balance of the occupants of the seat 110 is stably maintained. can do.

그리고 본체(100b)의 하측에는 전동 모빌리티(100)를 지면에 대하여 지탱하며, 전동 모빌리티(100)가 주행되도록 하는 구동계통(140)이 마련된다. 이러한 구동계통(140)에 대해서는 이하에서 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하도록 한다. In addition, a driving system 140 is provided on the lower side of the main body 100b to support the electric mobility 100 with respect to the ground, and to allow the electric mobility 100 to travel. The drive system 140 will be described in detail below with reference to the accompanying drawings.

한편, 본체(100b)에는 전동 모빌리티(100)의 장애물을 인지하여 안정적인 주행이 가능하도록 하는 안전 주행 장치(150)가 마련된다. 안전 주행 장치(150)는 경보부(151) 및 센싱부(152)를 포함할 수 있다.On the other hand, the main body 100b is provided with a safety driving device 150 that recognizes an obstacle of the electric mobility 100 and enables stable driving. The safety driving device 150 may include an alarm unit 151 and a sensing unit 152.

먼저, 경보부(151)는 본체(100b)에 장착되어, 센싱부(152)로부터 제공되는 신호에 따라 전동 모빌리티(100)의 안정적인 주행이 어려울 경우에 경보음을 출력할 수 있다. 이러한 경보부(151)는 시트(110)에 마련될 수 있으나, 경보부(151)의 위치는 한정하지 않는다.First, the alarm unit 151 is mounted on the main body 100b, and may output an alarm sound when stable driving of the electric mobility 100 is difficult according to a signal provided from the sensing unit 152. The alarm unit 151 may be provided on the sheet 110, but the location of the alarm unit 151 is not limited.

그리고 센싱부(152)는 제1 안전센서(152a), 제2 안전센서(152b), 제3 안전센서(152c) 및 제4 안전센서(152d)를 포함할 수 있다. In addition, the sensing unit 152 may include a first safety sensor 152a, a second safety sensor 152b, a third safety sensor 152c, and a fourth safety sensor 152d.

예컨대, 제1 안전센서(152a) 및 제2 안전센서(152b)는 전동 모빌리티(100)의 전단 및 후단에 각각 마련될 수 있다. 제1 안전센서(152a) 및 제2 안전센서(152b)는 전동 모빌리티(100)의 주행방향으로 보행자 또는 사물이 측정될 경우에 경보부(151)를 통해 경보음이 출력되도록 한다. 이에, 탑승자는 전동 모빌리티(100)의 전방 또는 후방에 장애물이 출현할 경우에 이를 인지하여 장애물을 회피하여 주행하거나 전동 모빌리티(100)의 운행을 정지시킬 수 있다. For example, the first safety sensor 152a and the second safety sensor 152b may be provided at front and rear ends of the electric mobility 100, respectively. The first safety sensor 152a and the second safety sensor 152b allow an alarm sound to be output through the alarm unit 151 when a pedestrian or an object is measured in the driving direction of the electric mobility 100. Accordingly, the occupant may recognize the obstacle when it appears in the front or rear of the electric mobility 100 to avoid the obstacle and travel or stop the operation of the electric mobility 100.

또한, 제3 안전센서(152c) 및 제4 안전센서(152d)는 전동 모빌리티(100)의 좌우측 하단에 각각 마련될 수 있다. 일례로, 본체(100b)의 좌측 하부에는 구동계통(140)에 인접하도록 제3 안전센서(152c)가 장착될 수 있고, 본체(100b)의 우측 하부에는 구동계통(140)에 인접하도록 제4 안전센서(152d)가 장착될 수 있다. 제3 안전센서(152c) 및 제4 안전센서(152d)는 전동 모빌리티(100)의 좌우측 방향으로 지면의 경사도를 측정하여 지면의 경사도가 설정된 범위 이상일 경우에 경보부(151)를 통해 경보음이 출력되도록 한다. 이에, 탑승자는 전동 모빌리티(100)의 주행에서 구동계통(140)이 지면에 형성된 배수구 등과 같은 장애물에 빠지거나 전동 모빌리티(100)가 높은 지역에서 추락하지 않도록 할 수 있다. In addition, the third safety sensor 152c and the fourth safety sensor 152d may be provided at the lower left and right sides of the electric mobility 100, respectively. For example, a third safety sensor 152c may be mounted on the lower left of the main body 100b to be adjacent to the driving system 140, and a fourth safety sensor 140 may be placed on the lower right of the main body 100b to be adjacent to the driving system 140. Safety sensor 152d may be mounted. The third safety sensor 152c and the fourth safety sensor 152d measure the inclination of the ground in the left and right directions of the electric mobility 100, and output an alarm sound through the alarm unit 151 when the inclination of the ground is greater than a set range. As much as possible. Accordingly, the occupant may prevent the driving system 140 from falling into an obstacle such as a drain hole formed on the ground or falling in an area where the electric mobility 100 is high in driving of the electric mobility 100.

다만, 본 실시예에서는 탑승자가 안전 주행 장치(150)에 의해 경고음을 인지하고 전동 모빌리티(100)를 제어하여 장애물을 회피하는 것에 대하여 설명하고 있다. 그러나 이는 본 실시예를 설명하기 위한 것으로 전동 모빌리티(100)는 장애물이 인식될 경우 주행을 멈추거나 장애물을 자동으로 회피하여 주행할 수 있다.However, in the present embodiment, it is described that the occupant avoids the obstacle by recognizing the warning sound by the safety driving device 150 and controlling the electric mobility 100. However, this is for explaining the present embodiment, and the electric mobility 100 may stop driving when an obstacle is recognized or automatically avoid the obstacle and travel.

한편, 본체(100b)에는 전동 모빌리티(100)가 자율 주행 가능하도록 하는 자율 주행 유닛(160)이 마련될 수 있다. 이러한 자율 주행 장치(160)는 카메라(161), 맵 생성모듈(162) 및 자율 주행모듈(163)을 포함할 수 있다.On the other hand, the main body 100b may be provided with an autonomous driving unit 160 to enable the electric mobility 100 to autonomously drive. The autonomous driving device 160 may include a camera 161, a map generation module 162, and an autonomous driving module 163.

먼저, 카메라(161)는 본체(100b)에 장착되어 전동 모빌리티(100)의 주행경로 및 장애물을 촬영한다. First, the camera 161 is mounted on the main body 100b to photograph the driving path and obstacles of the electric mobility 100.

그리고 카메라(161)에 의해 촬영된 주행경로는 맵 생성모듈(162)에 저장되고, 맵 생성모듈(162)에서는 촬영된 영상데이터를 기반으로 자이로센서 및 삼축센서 등을 이용하여 주행 맵을 생성한다. 즉, 맵 생성모듈(162)은 전동 모빌리티(100)가 이미 주행한 주행경로를 기반으로 주행 맵을 생성한다. In addition, the driving route photographed by the camera 161 is stored in the map generation module 162, and the map generation module 162 generates a driving map using a gyro sensor and a triaxial sensor based on the captured image data. . That is, the map generation module 162 generates a driving map based on the driving route that the electric mobility 100 has already traveled.

이때, 맵 생성모듈(162)은 전동 모빌리티(100)가 주행된 환경이 외부 환경일 경우에 지형정보를 비롯한 장애물 정보가 포함된 주행 맵을 생성한다. 그리고 전동 모빌리티(100)가 주행된 환경이 실내 환경일 경우에 실내에서 주행 가능한 루트정보를 비롯한 장애물 정보가 포함된 주행 맵을 생성한다. At this time, the map generation module 162 generates a driving map including obstacle information including terrain information when the environment in which the electric mobility 100 is driven is an external environment. In addition, when the environment in which the electric mobility 100 is driven is an indoor environment, a driving map including obstacle information including route information that can be driven indoors is generated.

그리고 자율 주행모듈(163)은 맵 생성모듈(162)로부터 제공되는 정보를 기반으로 전동 모빌리티(100)가 자율 주행 가능하도록 한다. 자율 주행모듈(163)은 탑승자의 선택에 의해 전동 모빌리티(100)가 자율 주행되도록 할 수 있다. 즉, 탑승자는 조작부(120)를 제어하며 전동 모빌리티(100)를 직접 주행할 수 있을 뿐만 아니라 선택에 따라 전동 모빌리티(100)가 자율 주행되도록 할 수 있다. In addition, the autonomous driving module 163 enables the electric mobility 100 to autonomously drive based on the information provided from the map generating module 162. The autonomous driving module 163 may allow the electric mobility 100 to autonomously travel by the passenger's selection. That is, the occupant may control the operation unit 120 and directly drive the electric mobility 100, and may allow the electric mobility 100 to autonomously drive according to selection.

이러한 자율 주행모듈(163)은 주행 맵에 포함된 장애물 정보를 이용하여 전동 모빌리티(100)가 장애물을 회피하며 주행할 수 있도록 한다. 또한, 자율 주행모듈(163)은 안전 주행 장치(150)에 연동되어 주행 맵에 포함되지 않는 신규 장애물, 예컨대 보행자가 발생될 때에도 신규 장애물을 회피하며 전동 모빌리티(100)가 안정적으로 자율 주행되도록 할 수 있다. The autonomous driving module 163 uses the obstacle information included in the driving map to allow the electric mobility 100 to travel while avoiding obstacles. In addition, the autonomous driving module 163 is interlocked with the safety driving device 150 to avoid new obstacles that are not included in the driving map, such as a new obstacle even when a pedestrian is generated, so that the electric mobility 100 can stably autonomously drive. Can.

한편, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여, 본 실시예에 따른 전동 모빌리티(100)의 구동계통(140)에 대하여 상세히 설명하도록 한다. Meanwhile, hereinafter, the drive system 140 of the electric mobility 100 according to the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 3은 본 실시예에 따른 전동 모빌리티의 구동계통을 개략적으로 나타낸 측면도이다.3 is a side view schematically showing a driving system of electric mobility according to the present embodiment.

도 3에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동 모빌리티(100)의 구동계통(140)은 한 쌍의 구동계(140a)를 포함한다. 한 쌍의 구동계(140a)는 전동 모빌리티(100)의 좌우측에 각각 마련되며 상호 동일한 구성으로 마련될 수 있다.As shown in FIG. 3, the drive system 140 of the electric mobility 100 according to the present embodiment includes a pair of drive systems 140a. The pair of drive systems 140a are provided on the left and right sides of the electric mobility 100, respectively, and may be provided in the same configuration.

먼저, 구동계(140a)는 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)을 포함할 수 있다. 여기서, 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)은 제1 구동모터(141a), 제2 구동모터(142a) 및 제3 구동모터(143a)에 의해 각각 제어될 수 있다. First, the driving system 140a may include a first driving wheel 141, a second driving wheel 142, and a third driving wheel 143. Here, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 are the first driving motor 141a, the second driving motor 142a and the third driving motor 143a. Can be controlled respectively.

다만, 이는 본 실시예를 설명하기 위한 것으로, 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)은 단일 또는 2개의 구동모터에 연결되어 3개의 구동휠과 구동모터 사이에 배치되는 동력분배장치에 따라 각각의 구동이 제어될 수 있다. 그리고 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)은 경사 장애물을 안정적으로 오르내리기 위해 축 연결 구조를 가질 수 있다.However, this is for explaining this embodiment, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 are connected to a single or two driving motors and three driving wheels Each drive can be controlled according to the power distribution device disposed between the drive motors. In addition, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 may have an axial connection structure to stably climb and descend an inclined obstacle.

먼저, 제1 구동휠(141)은 전동 모빌리티(100)의 후륜을 형성하고, 제2 구동휠(142)은 전동 모빌리티(100)의 전륜을 형성한다. First, the first drive wheel 141 forms the rear wheel of the electric mobility 100, and the second drive wheel 142 forms the front wheel of the electric mobility 100.

이때, 제1 구동휠(141)과 제2 구동휠(142)은 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)에 각각 지지될 수 있다. 예컨대, 제1 프레임(210)은 일단에 제1 구동휠(141)이 장착되고 타단이 본체(100b)에 마련된 축 부재(10)에 축 연결될 수 있다. 그리고 제2 프레임(220)은 일단에 제2 구동휠(142)이 장착되고 타단이 제1 프레임(210)의 타단과 함께 축 부재(10)에 축 연결될 수 있다. At this time, the first driving wheel 141 and the second driving wheel 142 may be supported on the first frame 210 and the second frame 220, respectively. For example, the first frame 210 may be axially connected to the shaft member 10 provided with the first driving wheel 141 at one end and the other end provided at the body 100b. In addition, the second frame 220 may be equipped with a second driving wheel 142 at one end and the other end axially connected to the shaft member 10 together with the other end of the first frame 210.

이에, 제1 구동휠(141) 및 제2 구동휠(142)은 각각이 축 부재에 대하여 축 회전 가능하도록 본체(100b)에 장착되어 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 안정적으로 오르내리게 할 수 있다. 그리고 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)에는 도시되지 않은 가이드부재가 마련되어, 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)의 축 회전 각도를 제한 및 가이드할 수 있다.Accordingly, the first driving wheel 141 and the second driving wheel 142 are respectively mounted on the main body 100b so as to be axially rotatable with respect to the shaft member, so that the electric mobility 100 can stably raise and lower the inclined obstacle. have. In addition, a guide member (not shown) is provided in the first frame 210 and the second frame 220 to limit and guide the axial rotation angles of the first frame 210 and the second frame 220.

그리고 제3 구동휠(143)은 전동 모빌리티(100)의 중륜을 형성하기 위해 축 부재(10), 즉 제1 프레임(210)과 제2 프레임(220)의 축 연결 부위에 장착될 수 있다. 여기서, 제3 구동휠(143)의 직경은 제1 구동휠(141)과 제2 구동휠(142)의 직경보다 크게 마련될 수 있으며, 전동 모빌리티(100)의 무게 중심이 중심을 향하도록 한다.In addition, the third driving wheel 143 may be mounted on the shaft connecting portion of the shaft member 10, that is, the first frame 210 and the second frame 220 to form the middle wheel of the electric mobility 100. Here, the diameter of the third drive wheel 143 may be provided larger than the diameter of the first drive wheel 141 and the second drive wheel 142, so that the center of gravity of the electric mobility 100 toward the center. .

한편, 본 실시예에서는 전동 모빌리티(100)의 회전 반경을 감소시키기 위해 제1 구동휠(141) 및 제2 구동휠(142)이 옴니휠 또는 매카넘휠 등과 같은 전방향 휠로 마련되는 것을 도시하고 있다. 그러나 이는 본 실시예를 설명하기 위한 것으로 제3 구동휠(143) 역시 전방향 휠로 마련될 수 있으며, 이와 다르게 제1 구동휠(141) 및 제2 구동휠(142) 역시 일반 휠로 마련될 수 있음을 밝혀둔다. On the other hand, in the present embodiment, it is shown that the first driving wheel 141 and the second driving wheel 142 are provided as omni-wheels or McCannum wheels to reduce the turning radius of the electric mobility 100. . However, this is for describing the present embodiment, and the third driving wheel 143 may also be provided as an omni-directional wheel. Alternatively, the first driving wheel 141 and the second driving wheel 142 may also be provided as a general wheel. Reveals.

한편, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 전동 모빌리티의 구동방법에 대하여 상세히 설명하도록 한다. Meanwhile, hereinafter, a method of driving electric mobility according to the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 4는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 오르는 실시예를 나타낸 작동도이고, 도 5는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 내려가는 실시예를 나타낸 작동도이다.4 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment climbs a slope obstacle, and FIG. 5 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment descends the slope obstacle.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 전동 모빌리티(100)는 탑승자에 의한 조작 또는 자율 주행 유닛(160)의 작동에 따라 주행될 수 있다.4 and 5, the electric mobility 100 according to the present exemplary embodiment may be driven according to operation by the occupant or operation of the autonomous driving unit 160.

특히, 자율주행에서는 탑승자 조작에 따라 전동 모빌리티(100)가 이미 주행한 경로를 주행 맵으로 생성하고 이를 기반으로 전동 모빌리티(100)의 자율 주행이 가능하도록 한다. 이때, 전동 모빌리티(100)는 안전 주행 장치(150)에 의해 장애물 발생에 따른 경고음을 출력하여 이를 탑승자 및 주변에 인지시킬 수 있다. 또한, 장애물 인지에 따라 장애물의 회피 기동이 가능하도록 한다. Particularly, in autonomous driving, a path that the electric mobility 100 has already traveled is generated as a driving map according to the operation of the occupant, and based on this, autonomous driving of the electric mobility 100 is possible. At this time, the electric mobility 100 may output a warning sound according to the occurrence of an obstacle by the safety driving device 150 to recognize it to the occupant and the surroundings. In addition, it is possible to avoid obstacles according to the recognition of obstacles.

이러한 전동 모빌리티(100)는 경사 장애물을 오르내릴 경우에 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 함께 또는 개별적으로 제어되며 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 안정적으로 오르내릴 수 있도록 한다.In the electric mobility 100, when the inclined obstacle is raised or lowered, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 are controlled together or separately, and the electric mobility 100 is It is possible to stably climb and descend inclined obstacles.

먼저, 도 4에 도시된 바와 같이, 전동 모빌리티(100)는 경사 장애물을 오를 수 있다. 전동 모빌리티(100)는 최초 단턱을 오르기 위해 제2 구동휠(142)에 동력이 집중될 수 있다. 여기서, 동력의 집중은 해당 구동휠에 동력이 전달되며 다른 구동휠에 동력이 차단되는 상태, 또는 해당 구동휠로 다른 구동휠보다 높은 동력이 전달되는 상태를 의미할 수 있다. 즉, 전동 모빌리티(100)는 최초 단턱을 오르기 위해 제1 구동휠(141) 및 제3 구동휠(143)로의 동력 전달이 차단되거나, 제2 구동휠(142)에 제1 구동휠(141) 또는 제3 구동휠(143)보다 높은 동력이 전달된다. 이에, 전동 모빌리티(100)는 최초 단턱을 오르게 된다. First, as illustrated in FIG. 4, the electric mobility 100 may climb a slope obstacle. In the electric mobility 100, power may be concentrated on the second driving wheel 142 in order to climb the initial step. Here, the concentration of power may mean a state in which power is transmitted to the corresponding driving wheel and power is cut off to other driving wheels, or a state in which higher power is transmitted to other driving wheels than the other driving wheels. That is, in the electric mobility 100, power transmission to the first driving wheel 141 and the third driving wheel 143 is blocked or the first driving wheel 141 is transferred to the second driving wheel 142 in order to climb the first step. Alternatively, a higher power than the third drive wheel 143 is transmitted. Accordingly, the electric mobility 100 is to climb the first step.

그리고 제2 구동휠(142)이 최초 단턱에 오른 이후에 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)에 동력이 집중되며 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 경사 장애물에 오르게 된다. 그리고 최종적으로 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 함께 작동되며 전동 모빌리티(100)가 안정적으로 경사 장애물을 오르게 된다. 이때, 제1 구동휠(141)을 지지하고 있는 제1 프레임(210)과 제2 구동휠(142)을 지지하고 있는 제2 프레임(220)이 본체(100b)의 축 부재(10)에 대하여 축 회전되며 전동 모빌리티(100)의 오름을 안정적으로 지원할 수 있다. 그리고 균형 유지 장치(130)는 시트(110)의 균형을 유지하여 탑승자가 전동 모빌리티(100)의 오름에서도 안정적으로 전동 모빌리티(100)에 탑승 가능하게 한다. Then, after the second driving wheel 142 is raised to the initial step, power is concentrated on the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143, and the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 You will climb this inclined obstacle. And finally, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 are operated together, and the electric mobility 100 stably climbs the inclined obstacle. At this time, the first frame 210 supporting the first drive wheel 141 and the second frame 220 supporting the second drive wheel 142 with respect to the shaft member 10 of the main body 100b It is axially rotated and can stably support the rise of the electric mobility 100. In addition, the balance maintaining device 130 maintains the balance of the seat 110 so that the occupant can stably board the electric mobility 100 even when the electric mobility 100 rises.

또한, 도 5에 도시된 바와 같이, 전동 모빌리티(100)는 경사 장애물을 내려갈 수 있다. 전동 모빌리티(100)는 최초 단턱을 내려가기 위해 제1 구동휠(141)에 동력이 집중될 수 있다. 그리고 제2 프레임(220)이 본체에 대하여 축 회전되며 제2 구동휠(142)이 최초 단턱을 내려가도록 한다. 그리고 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 내려가는 동안에 전동 모빌리티가 안정적으로 경사 장애물을 내려갈 수 있도록 제1 구동휠(141)에 동력이 집중된다. 그리고 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 경사 장애물을 지나쳐 평면에 도달하면 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 함께 작동되며 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 안정적으로 벗어날 수 있도록 한다. In addition, as illustrated in FIG. 5, the electric mobility 100 may descend a slope obstacle. In the electric mobility 100, power may be concentrated on the first driving wheel 141 to descend the initial step. In addition, the second frame 220 is axially rotated with respect to the main body, and the second driving wheel 142 descends the initial step. In addition, power is concentrated on the first driving wheel 141 so that the electric mobility can stably descend the inclined obstacle while the electric mobility 100 descends the inclined obstacle. In addition, when the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 reach the plane by passing the inclined obstacle, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 together It is operated and allows the electric mobility 100 to stably escape oblique obstacles.

한편, 이하에서는 첨부된 도면에 참조하여 다른 실시예에 따른 전동 모빌리티의 구동계통에 대하여 상세히 설명하도록 한다. 다만, 상술된 구성요소에 대해서는 상세한 설명을 생략하고 동일한 참조부호를 부여하여 설명하도록 한다. Meanwhile, hereinafter, a driving system of electric mobility according to another embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings. However, the detailed description of the above-described components will be omitted and the same reference numerals will be provided.

도 6은 다른 실시예에 따른 전동 모빌리티를 계략적으로 나타낸 측면도이고, 도 7은 다른 실시예에 따른 전동 모빌리티의 구동계통을 계략적으로 나타낸 측면도이다.6 is a side view schematically showing electric mobility according to another embodiment, and FIG. 7 is a side view schematically showing a drive system of electric mobility according to another embodiment.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 다른 실시예에 따른 전동 모빌리티(100)의 구동계통(140)은 한 쌍의 구동계(140a)를 포함한다. 한 쌍의 구동계(140a)는 전동 모빌리티(100)의 좌우측에 각각 마련되며 상호 동일한 구성으로 마련될 수 있다.6 and 7, the driving system 140 of the electric mobility 100 according to another embodiment includes a pair of driving systems 140a. The pair of drive systems 140a are provided on the left and right sides of the electric mobility 100, respectively, and may be provided in the same configuration.

이러한 구동계(140a)는 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)을 포함할 수 있다. 여기서, 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)은 제1 구동모터(141a), 제2 구동모터(142a) 및 제3 구동모터(143a)에 의해 각각 제어될 수 있다. 그리고 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)은 경사 장애물을 안정적으로 오르내리기 위해 축 연결 구조를 가질 수 있다.The driving system 140a may include a first driving wheel 141, a second driving wheel 142, and a third driving wheel 143. Here, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 are the first driving motor 141a, the second driving motor 142a and the third driving motor 143a. Can be controlled respectively. In addition, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 may have an axial connection structure to stably climb and descend an inclined obstacle.

먼저, 제1 구동휠(141)은 전동 모빌리티(100)의 후륜을 형성하고 제2 구동휠(142)은 전동 모빌리티(100)의 전륜을 형성한다. 제1 구동휠(141)의 직경은 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)의 직경보다 크게 마련된다. 여기서, 제1 구동휠(141)은 본체의 후방영역에 장착될 수 있으며, 본체(100b) 전방영역에는 연결 프레임(230)이 장착된다. 연결 프레임(230)은 대략 중앙영역이 본체(100b)의 축 연결되며, 전단에 제2 구동휠(142)이 장착될 수 있다. 그리고 연결 프레임(230)의 후단에는 전동 모빌리티(100)의 중륜을 형성하는 제3 구동휠(143)이 장착될 수 있다. First, the first drive wheel 141 forms the rear wheel of the electric mobility 100 and the second drive wheel 142 forms the front wheel of the electric mobility 100. The diameter of the first drive wheel 141 is provided larger than the diameter of the second drive wheel 142 and the third drive wheel 143. Here, the first driving wheel 141 may be mounted in the rear region of the main body, and the connection frame 230 is mounted in the front region of the main body 100b. In the connection frame 230, the central region is approximately connected to the axis of the main body 100b, and the second driving wheel 142 may be mounted at the front end. In addition, a third driving wheel 143 forming the middle wheel of the electric mobility 100 may be mounted at a rear end of the connection frame 230.

여기서, 본체(100b)와 연결 프레임(230) 사이에는 연결 프레임(230)의 축 회전 각도를 제어 및 가이드하기 위해 도시되지 않은 가이드 부재가 마련될 수 있다. 이에, 제2 구동휠(142)과 제3 구동휠(143)은 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 오르내릴 때에 연결 프레임(230)에 의해 본체(100b)에 대하여 축 회전되며 전동 모빌리티(100)가 안정적으로 주행 가능하도록 한다.Here, a guide member (not shown) may be provided between the main body 100b and the connection frame 230 to control and guide the axial rotation angle of the connection frame 230. Accordingly, the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 are axially rotated relative to the main body 100b by the connecting frame 230 when the electric mobility 100 moves up and down a sloped obstacle, and the electric mobility 100 ) To ensure stable driving.

또한, 이 경우에 본체(100b) 상부에 배치되는 시트(110)와 본체(100b)는 상호 축 연결된다. 이에, 시트(110)는 본체(100b)에 대하여 축 회전 가능하며 균형 유지 장치(130)에 의해 균형이 유지될 수 있다.In addition, in this case, the sheet 110 and the body 100b disposed on the body 100b are connected to each other. Thus, the seat 110 is axially rotatable with respect to the body 100b and the balance can be maintained by the balance maintaining device 130.

한편, 다른 실시예에서는 전동 모빌리티(100)의 회전 방경을 감소시키기 위해 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 옴니휠 또는 매카넘휠 등과 같은 전방향 휠로 마련되는 것을 도시하고 있다. 그러나 이는 다른 실시예를 설명하기 위한 것으로 제1 구동휠(141) 역시 전방향 휠로 마련될 수 있으며, 이와 다르게 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143) 역시 일반휠로 마련될 수 있음을 밝혀둔다.On the other hand, in another embodiment, the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 are shown to be provided as omni-wheels or McCannum wheels in order to reduce the rotational diameter of the electric mobility 100. . However, this is for describing another embodiment, and the first driving wheel 141 may also be provided as an omni-directional wheel. Alternatively, the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 may also be provided as a general wheel. It is revealed.

한편, 이하에서는 첨부된 도면을 참조하여 본 실시예에 따른 전동 모빌리티의 구동방법에 대하여 상세히 설명하도록 한다. Meanwhile, hereinafter, a method of driving electric mobility according to the present embodiment will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 8은 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 오르는 실시예를 나타낸 작동도이고, 도 9는 본 실시예에 따른 전동 모빌리티가 경사 장애물을 내려가는 실시예를 나타낸 작동도이다.8 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment climbs a slope obstacle, and FIG. 9 is an operation diagram showing an embodiment in which the electric mobility according to the present embodiment descends the slope obstacle.

도 8 및 도 9에 도시된 바와 같이, 다른 실시예에 따른 전동 모빌리티(100)는 탑승자에 의한 조작 또는 자율 주행 유닛(160)의 작동에 따라 주행될 수 있다.8 and 9, the electric mobility 100 according to another embodiment may be driven according to operation by the occupant or operation of the autonomous driving unit 160.

이러한 전동 모빌리티(100)는 경사 장애물을 오르내릴 경우에 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 함께 또는 개별적으로 제어되며 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 안정적으로 오르내릴 수 있도록 한다.In the electric mobility 100, when the inclined obstacle is raised or lowered, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 are controlled together or separately, and the electric mobility 100 is It is possible to stably climb and descend inclined obstacles.

먼저, 도 8에 도시된 바와 같이, 전동 모빌리티(100)는 경사 장애물을 오를 수 있다. 전동 모빌리티(100)는 최초 단턱을 오르기 위해 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)에 함께 동력이 전달될 수 있다. 그리고 연결 프레임(230)이 축 회전되며 제2 구동휠(142)이 최초 단턱을 오른 이후에 제1 구동휠(141) 및 제2 구동휠(142)로 동력이 집중될 수 있다. First, as illustrated in FIG. 8, the electric mobility 100 may climb a slope obstacle. In the electric mobility 100, power may be transmitted to the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 to climb the initial step. In addition, power may be concentrated to the first driving wheel 141 and the second driving wheel 142 after the connection frame 230 is rotated and the second driving wheel 142 climbs the initial step.

이때, 연결 프레임(230)에 연결된 제3 구동휠(143)은 지면으로부터 상승하게 되고 제1 구동휠(141) 및 제2 구동휠(142)의 동력 집중에 따라 제2 구동휠(142)과 함께 단턱을 오르게 된다. 이후, 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 경사 장애물에 오르게 되면 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)에 함께 동력이 전달되며 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물은 안정적으로 오를 수 있게 한다. 그리고 균형 유지 장치(130)는 본체(100b)에 축 연결된 시트(110)의 균형을 유지하여 탑승자가 전동 모빌리티(100)의 오름에서도 안정적으로 전동 모빌리티(100)에 탑승 가능하게 한다.At this time, the third driving wheel 143 connected to the connection frame 230 rises from the ground, and the second driving wheel 142 and the second driving wheel 142 according to the concentration of power of the first driving wheel 141 and the second driving wheel 142 Together, they climb the steps. Thereafter, when the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 climb on the inclined obstacle, power is applied to the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 together. It is transmitted and the electric mobility 100 allows the inclined obstacle to stably climb. In addition, the balance maintaining device 130 maintains the balance of the seat 110 that is axially connected to the main body 100b, so that the occupant can stably board the electric mobility 100 even when the electric mobility 100 rises.

또한, 도 9에 도시된 바와 같이, 전동 모빌리티(100)는 경사 장애물을 내려갈 수 있다. 전동 모빌리티(100)는 최초 단턱을 내려가기 위해 제1 구동휠(141)에 동력이 집중될 수 있다. 그리고 연결 프레임(230)이 본체(100b)에 축 회전되며 제2 구동휠(142)이 최초 단턱을 내려가도록 한다. 그리고 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 내려가는 동안에 전동 모빌리티(100)가 안정적으로 경사 장애물을 내려갈 수 있도록 제1 구동휠(141)에 동력이 집중된다. 그리고 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 경사 장애물을 지나쳐 평면에 도달하면 제1 구동휠(141), 제2 구동휠(142) 및 제3 구동휠(143)이 함께 작동되며 전동 모빌리티(100)가 경사 장애물을 안정적으로 벗어날 수 있도록 한다. In addition, as shown in FIG. 9, the electric mobility 100 may descend a slope obstacle. In the electric mobility 100, power may be concentrated on the first driving wheel 141 to descend the initial step. In addition, the connecting frame 230 is axially rotated on the main body 100b, and the second driving wheel 142 descends the initial step. In addition, power is concentrated on the first driving wheel 141 so that the electric mobility 100 stably descends the inclined obstacle while the electric mobility 100 descends the inclined obstacle. In addition, when the second driving wheel 142 and the third driving wheel 143 reach the plane by passing the inclined obstacle, the first driving wheel 141, the second driving wheel 142, and the third driving wheel 143 together It is operated and allows the electric mobility 100 to stably escape oblique obstacles.

이와 같이, 본 발명에 따른 전동 모빌리티는 단턱 및 계단 등과 같은 경사 장애물을 안정적으로 오를 내릴 수 있으며 단순화된 구동계통으로 인해 부정적인 주변 시선으로부터 자유로울 수 있는 효과가 있다.As described above, the electric mobility according to the present invention has the effect of being able to stably climb inclined obstacles such as stepped steps and stairs, and to be free from negative peripheral gaze due to the simplified driving system.

앞에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 일 실시예는, 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호범위에 속하게 될 것이다.One embodiment of the present invention described above and illustrated in the drawings should not be construed as limiting the technical spirit of the present invention. The scope of protection of the present invention is limited only by the items described in the claims, and a person having ordinary knowledge in the technical field of the present invention can improve and modify the technical spirit of the present invention in various forms. Therefore, such improvements and modifications will fall within the protection scope of the present invention as long as it is apparent to those skilled in the art.

100 : 전동 모빌리티
110 : 시트
120 : 조작부
130 : 균형 유지 장치
140 : 구동계통
150 : 안전 주행 장치
160 : 자율 주행 장치100: electric mobility
110: sheet
120: operation unit
130: balance maintenance device
140: drive system
150: safe driving device
160: autonomous driving device

Claims (10)

본체;
상기 본체에 지지되며 탑승자의 탑승공간을 형성하는 시트;
상기 본체와 상기 시트 사이에 배치되어 상기 시트의 균형이 유지되도록 하는 균형 유지 장치; 및
상기 본체를 지지하며 계단 장애물을 오르내릴 수 있는 구동계통을 포함하고,
상기 구동계통은
상기 본체에 지지되는 제1 구동휠과, 상기 본체의 축 부재와 연결되는 프레임에 연결되어 상기 본체에 대하여 틸팅 가능하도록 마련되는 제2 구동휠을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
main body;
A seat supported on the main body and forming a passenger's boarding space;
A balance maintaining device disposed between the body and the sheet to maintain the balance of the sheet; And
Supporting the main body and includes a drive system capable of climbing up and down stairs obstacles,
The drive system
And a first drive wheel supported by the main body and a second drive wheel connected to a frame connected to a shaft member of the main body and tilted relative to the main body.
제1 항에 있어서,
상기 프레임은
중심영역이 상기 본체에 축 연결되어 상기 제2 구동휠을 전단에 지지하고,
상기 구동계통은
상기 프레임의 후단에 배치되는 제3 구동휠을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
According to claim 1,
The frame
A central region is axially connected to the main body to support the second drive wheel at the front end,
The drive system
Electric mobility, characterized in that it further comprises a third drive wheel disposed at the rear end of the frame.
제2 항에 있어서,
상기 제1 구동휠의 직경은
상기 제2 및 제3 구동휠의 직경보다 큰 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
According to claim 2,
The diameter of the first drive wheel
Electric mobility, characterized in that larger than the diameter of the second and third drive wheels.
제1 항에 있어서,
상기 제1 구동휠은
상기 축 부재와 축 연결되는 프레임의 후단에 연결되어 상기 본체에 대하여 틸팅 가능하도록 마련되고,
상기 구동계통은
상기 축 부재에 연결되는 제3 구동휠을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
According to claim 1,
The first drive wheel
It is connected to the rear end of the frame connected to the shaft member and the shaft is provided to be tiltable relative to the main body,
The drive system
Electric mobility, characterized in that it further comprises a third drive wheel connected to the shaft member.
제4 항에 있어서,
상기 제3 구동휠의 직경은
상기 제1 및 제2 구동휠의 직경보다 큰 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
According to claim 4,
The diameter of the third drive wheel
Electric mobility, characterized in that larger than the diameter of the first and second drive wheels.
제3 항 또는 제5 항에 있어서,
상기 제1 내지 제3 구동휠은
각각 제1 내지 제3 구동모터에 연결되어 함께 또는 선택적으로 작동 가능하고,
상기 제1 내지 제3 구동휠 중 적어도 어느 하나는 옴니휠 및 매카넘휠 중 적어도 어느 하나를 포함하는 전방향휠로 마련되는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
The method of claim 3 or 5,
The first to third drive wheels
Respectively connected to the first to third drive motors and can be operated together or selectively,
At least one of the first to third driving wheels is an electric mobility characterized in that it is provided with an omni-wheel and an omni-wheel including at least one of the McCannum wheel.
제1 항에 있어서,
상기 본체의 이송에서 장애물을 감지하는 안전 주행 장치를 더 포함하고,
상기 안전 주행 장치는
상기 장애물이 감지될 때에 경보음을 출력하는 경보부와, 상기 본체 주변의 장애물을 센싱하는 센싱부를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
According to claim 1,
Further comprising a safety driving device for detecting an obstacle in the transport of the main body,
The safe driving device
And an alarm unit that outputs an alarm sound when the obstacle is detected, and a sensing unit that senses an obstacle around the main body.
제7 항에 있어서,
상기 센싱부는
상기 본체의 전방에 배치되어 상기 본체 전방에 출현하는 장애물을 센싱하는 제1 안전센서와, 상기 본체의 후방에 배치되어 상기 본체 후방에 출현하는 장애물을 센싱하는 제2 안전센서와, 상기 본체의 일측방에 배치되어 상기 구동계통에 인접하는 지면의 경사도를 센싱하는 제3 안전센서와, 상기 본체의 타측방에 배치되어 상기 구동계통에 인접하는 지면의 경사도를 센싱하는 제4 안전센서를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
The method of claim 7,
The sensing unit
A first safety sensor disposed in front of the main body to sense an obstacle appearing in front of the main body, a second safety sensor disposed in a rear side of the main body to sense an obstacle appearing behind the main body, and one of the main body It includes a third safety sensor disposed on the side to sense the inclination of the ground adjacent to the drive system, and a fourth safety sensor disposed on the other side of the body to sense the inclination of the ground adjacent to the drive system. Features electric mobility.
제1 항에 있어서,
상기 본체에 마련되는 자율 주행 장치를 더 포함하고,
상기 자율 주행 장치는
상기 본체의 주변을 촬영하는 카메라와, 상기 카메라에 의해 촬영된 주변 환경 정보를 기반으로 주행 맵으로 생성하는 맵 생성모듈과, 상기 주행 맵을 기반으로 상기 본체가 자율 주행하도록 하는 자율 주행모듈을 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.
According to claim 1,
Further comprising an autonomous driving device provided in the main body,
The autonomous driving device
It includes a camera for photographing the periphery of the main body, a map generating module for generating a driving map based on the surrounding environment information photographed by the camera, and an autonomous driving module for allowing the main body to autonomously drive based on the driving map. Electric mobility characterized by doing.
제9 항에 있어서,
상기 자율 주행 장치는
자율 주행 이전에 상기 탑승자의 조작에 따라 주행된 주행경로를 촬영하고, 촬영된 영상정보를 기반으로 상기 주행 맵을 생성하여 상기 탑승자의 선택에 따라 상기 본체가 자율 주행되도록 하는 것을 특징으로 하는 전동 모빌리티.The method of claim 9,
The autonomous driving device
Electric mobility, characterized in that the driving path is taken in accordance with the operation of the occupant prior to autonomous driving, and the driving map is generated based on the captured image information so that the main body is autonomously driven according to the occupant's selection. .
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