KR20200071788A - Apparatus and method for providing map information - Google Patents

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KR20200071788A
KR20200071788A KR1020180150512A KR20180150512A KR20200071788A KR 20200071788 A KR20200071788 A KR 20200071788A KR 1020180150512 A KR1020180150512 A KR 1020180150512A KR 20180150512 A KR20180150512 A KR 20180150512A KR 20200071788 A KR20200071788 A KR 20200071788A
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최정훈
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현대엠엔소프트 주식회사
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Abstract

The present invention discloses a device and a method for providing map information. The device comprises: an emergency situation determination unit determining an emergency situation requiring vehicle movement; an emergency access DB storing information on an area where a vehicle may enter in an emergency situation; and a control unit determining and providing an emergency access area that the vehicle may perform emergency access or emergency parking in an emergency situation according to priority from the emergency access DB when the emergency situation is determined by the emergency situation determination unit.

Description

지도 정보 제공 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING MAP INFORMATION}Map information providing device and method{APPARATUS AND METHOD FOR PROVIDING MAP INFORMATION}

본 발명은 지도 정보 제공 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 일반 도로 이외의 차량이 진입 가능한 영역 정보를 지도 데이터에 미리 구축하여 응급 상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있도록 하는 지도 정보 제공 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for providing map information, and more specifically, map information that enables vehicles to enter or emergency park in an emergency situation by constructing in advance map data in areas where vehicles other than general roads can enter. The present invention relates to an apparatus and method.

최근 차량을 이용하는 사용자의 편의를 위해, 각종 센서와 전자 장치 등이 구비되고 있는 추세이다. 특히, 사용자의 운전 편의를 위해 차량 운전자 보조 시스템(ADAS)에 대한 연구가 활발하게 이루어지고 있다. 나아가, 자율 주행 자동차(Autonomous vehicle)에 대한 개발이 활발하게 이루어지고 있다.Recently, for the convenience of a user using a vehicle, various sensors and electronic devices are provided. In particular, research on vehicle driver assistance systems (ADAS) has been actively conducted for the user's driving convenience. Furthermore, development of autonomous vehicles has been actively conducted.

자율 주행 차량은 운전자의 제어 입력 없이 자동으로 주행되는 자율 주행 모드, 운전자의 제어 입력에 따라 제어되는 매뉴얼 모드, 및 외부 디바이스에 의하여 원격으로 제어되는 원격 제어 모드 중 하나일 수 있다. The autonomous vehicle may be one of an autonomous driving mode automatically driven without a driver's control input, a manual mode controlled according to the driver's control input, and a remote control mode remotely controlled by an external device.

또한, 자율 주행 차량은 차량에 탑재된 레이다(radar), 라이다(lidar), 카메라(camera) 등의 센서를 이용하여, 도로에 존재하는 차량, 보행자, 장애물 등을 인식하고, 주행상황을 판단한 뒤, 해당 상황에 맞는 거리유지, 차선유지, 차선변경 등의 행동을 수행한다. In addition, the autonomous driving vehicle uses a sensor such as a radar, a lidar, and a camera mounted on the vehicle to recognize vehicles, pedestrians, obstacles, etc. existing on the road, and judges the driving situation. Then, it performs actions such as maintaining the distance, maintaining the lane, and changing the lane according to the situation.

한편, 종래의 자율 주행 차량은 자율 주행에서 응급 상황 시 긴급으로 현재 위치에서 회피하거나, 회피할 수 있는 최적의 장소를 획득하기 힘들다. 다시 말해, 응급 상황 시 이동하고자 하는 최적의 위치를 정확하게 검색하지 못하여 불명확한 지도 정보를 제공받는 문제가 있으며, 이에 따라 추후 사고가 발생할 수 있는 문제점이 있었다.On the other hand, in a conventional autonomous vehicle, it is difficult to obtain an optimal place to evade or avoid the current location in an emergency in an emergency situation in autonomous driving. In other words, in the case of an emergency, there is a problem in that it is not possible to accurately search for an optimal location to be moved, and thus there is a problem in that unclear map information is provided, and accordingly, an accident may occur later.

본 발명의 배경기술로는 대한민국 공개특허공보 제10-2018-0071776호(공개일 : 2018.06.28.공개)인 "자율 주행 차량"이 있다.Background art of the present invention includes the Republic of Korea Patent Publication No. 10-2018-0071776 (published date: published on June 28, 2018) "autonomous driving vehicle".

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 창안된 것으로, 일반 도로 이외의 차량이 진입 가능한 영역 정보를 지도 데이터에 미리 구축하여 응급 상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있도록 하는 지도 정보 제공 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.According to an aspect of the present invention, the present invention has been devised to improve the above problems, and the vehicle can be entered in an emergency or emergency parking in an emergency by constructing in advance map data in areas where vehicles other than general roads can enter. It is an object of the present invention to provide an apparatus and method for providing map information.

본 발명의 일 측면에 따른 지도 정보 제공 장치는, 차량 이동이 필요한 응급 상황을 판단하는 응급상황 판단부; 응급 상황 시 차량이 진입 가능한 영역 정보를 저장하는 응급 진입 DB; 및 상기 응급상황 판단부에서 응급 상황이라고 판단한 경우, 상기 응급 진입 DB로부터 응급상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있는 응급 진입 영역을 우선순위에 따라 결정하여 제공하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.An apparatus for providing map information according to an aspect of the present invention includes an emergency determination unit for determining an emergency situation in which a vehicle needs to be moved; An emergency entry DB that stores information on areas in which a vehicle can enter in an emergency; And a control unit for determining and providing an emergency entry area in which the vehicle may enter or emergency park in the event of an emergency from the emergency entry DB according to priority when the emergency determination unit determines that it is an emergency situation. Is done.

본 발명에서, 상기 제어부는, 사람 및 차량의 통행이 많다고 지정된 영역, 특정 시간에 사람 및 차량이 접근하는 영역 및 법적으로 진입이 불가한 영역의 우선순위를 기준보다 낮게 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is characterized in that it sets a priority lower than the criteria of the area designated as having a lot of traffic for people and vehicles, a region where people and vehicles access at a specific time, and a region that cannot legally enter.

본 발명에서, 상기 제어부는, 도로의 타입을 구분하여 적재하고, 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재하며, 해당 영역을 진입할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 시간 정보를 적재하여 응급 진입 DB에 저장하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller classifies and loads road types, loads information necessary for priority determination, and loads time information when the time to enter the corresponding area is determined and stores it in the emergency access DB. It is characterized by.

본 발명에서, 상기 제어부는, 차량 주행이 가능한 영역(drivable), 차량 주행은 가능하나 피해야 하는 영역(undesirable), 사람이 진입할 수 있는 영역(walkable_area), 버스 및 대중교통이 정차하는 영역(public_transport_stop) 및 사람이 버스 및 대중교통을 기다리는 영역(waiting_area)으로 도로 영역의 타입을 구분하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is a vehicle driving area (drivable), a vehicle driving is possible but should be avoided (undesirable), a person can enter (walkable_area), an area where buses and public transport stop (public_transport_stop ) And the area where a person waits for a bus or public transportation (waiting_area) to distinguish the type of the road area.

본 발명에서, 상기 응급 진입 DB는, 도로 영역별로 도로 ID, 도로 영역 타입, 도로 형상 정보(shapes), 진입 우선순위(index) 및 진입 가능 시간(time domain)을 저장하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the emergency entry DB is characterized in that it stores the road ID, road area type, road shape information (shapes), entry priority (index) and entry time (time domain) for each road area.

본 발명은, 자차량과 주변 차량이 통신할 수 있도록 하는 통신부;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 자차량의 응급 상황이 완료되었거나, 자차량이 응급 진입 영역으로 이동하였거나, 이동하고자 하는 응급 진입 영역이 진입 불가능하게 된 경우, 상기 통신부를 통해 타차량에 정보를 전송하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes a communication unit for allowing the host vehicle to communicate with the surrounding vehicle, wherein the control unit has completed the emergency situation of the host vehicle, the vehicle has moved to the emergency entry area, or the emergency entry to be moved. When the area becomes impossible to enter, it is characterized in that information is transmitted to the other vehicle through the communication unit.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 타차량으로부터 정보를 제공받으면, 응급 진입 영역을 결정하기 위한 우선순위를 실시간으로 조정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when receiving information from another vehicle through the communication unit, the control unit is characterized in that it adjusts the priority for determining the emergency entry area in real time.

본 발명의 다른 측면에 따른 지도 정보 제공 방법은, 제어부가 응급상황 판단부를 통해 차량 이동이 필요한 응급 상황임을 판단하는 단계; 응급 상황이라고 판단된 경우, 상기 제어부가 응급 진입 DB로부터 응급 상황 시 차량이 진입 가능한 영역 정보를 입력받는 단계; 및 상기 제어부가 상기 응급 진입 DB로부터 입력받은 영역 정보에서, 우선순위에 따라 응급상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있는 응급 진입 영역을 최종 결정하여 제공하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.Method for providing map information according to another aspect of the present invention, the control unit determines that the emergency situation is required to move the vehicle through the emergency determination unit; If it is determined that the emergency situation, the control unit receiving the information from the emergency entry DB, the area that the vehicle can enter in an emergency situation; And in the area information received from the emergency access DB, the control unit finally determines and provides an emergency access area in which the vehicle can enter or emergency park in an emergency situation according to a priority. .

본 발명에서, 상기 제어부는, 사람 및 차량의 통행이 많다고 지정된 영역, 특정 시간에 사람 및 차량이 접근하는 영역 및 법적으로 진입이 불가한 영역의 우선순위를 기준보다 낮게 설정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is characterized in that it sets a priority lower than the criteria of the area designated as having a lot of traffic for people and vehicles, a region where people and vehicles access at a specific time, and a region that cannot legally enter.

본 발명은, 상기 제어부가 도로의 타입을 구분하여 적재하고, 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재하며, 해당 영역을 진입할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 시간 정보를 적재하여 응급 진입 DB에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the controller classifies and loads the road type, loads information necessary for priority determination, and loads time information and stores it in the emergency access DB when the time to enter the corresponding area is determined. Characterized in that it further comprises a.

본 발명에서, 상기 제어부는, 차량 주행이 가능한 영역(drivable), 차량 주행은 가능하나 피해야 하는 영역(undesirable), 사람이 진입할 수 있는 영역(walkable_area), 버스 및 대중교통이 정차하는 영역(public_transport_stop) 및 사람이 버스 및 대중교통을 기다리는 영역(waiting_area)으로 도로 영역의 타입을 구분하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit is a vehicle driving area (drivable), a vehicle driving is possible but should be avoided (undesirable), a person can enter (walkable_area), an area where buses and public transport stop (public_transport_stop ) And the area where a person waits for a bus or public transportation (waiting_area) to distinguish the type of the road area.

본 발명에서, 상기 응급 진입 DB는, 도로 영역별로 도로 ID, 도로 영역 타입, 도로 형상 정보(shapes), 진입 우선순위(index) 및 진입 가능 시간(time domain)을 저장하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the emergency entry DB is characterized in that it stores the road ID, road area type, road shape information (shapes), entry priority (index) and entry time (time domain) for each road area.

본 발명은, 상기 제어부가 통신부를 통해 자차량과 주변 차량이 통신하는 단계;를 더 포함하고, 상기 제어부는, 자차량의 응급 상황이 완료되었거나, 자차량이 응급 진입 영역으로 이동하였거나, 이동하고자 하는 응급 진입 영역이 진입 불가능하게 된 경우, 상기 통신부를 통해 타차량에 정보를 전송하는 것을 특징으로 한다.The present invention further includes the step of communicating, by the control unit, the host vehicle and the surrounding vehicle through the communication unit, wherein the control unit has completed the emergency situation of the host vehicle, or the host vehicle has moved to the emergency access area, or intends to move. When the emergency entry area to be made impossible to enter, it is characterized in that the information is transmitted to the other vehicle through the communication unit.

본 발명에서, 상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 타차량으로부터 정보를 제공받으면, 응급 진입 영역을 결정하기 위한 우선순위를 실시간으로 조정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when receiving information from another vehicle through the communication unit, the control unit is characterized in that it adjusts the priority for determining the emergency entry area in real time.

본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치 및 방법은, 일반 도로 이외의 차량이 진입 가능한 영역 정보를 지도 데이터에 미리 구축하여 응급 상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있도록 함으로써, 일반적인 차선으로 회피가 불가능할 경우 회피 또는 긴급 주차를 할 수 있도록 하여 추가적인 사고가 발생하지 않도록 할 수 있다.Map information providing apparatus and method according to an embodiment of the present invention, by pre-built in the map data area information that can be accessed by vehicles other than the general road to allow the vehicle to enter or emergency parking in the event of an emergency, the general lane In the event that evasion is not possible, evasion or emergency parking can be provided to prevent additional accidents.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치를 나타낸 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치의 응급 영역 지도 구축 방법에 대해 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치 및 방법의 항목별 구성을 설명하기 위한 도면이다.
도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치 및 방법의 도로 영역을 나타낸 예시도이다.1 is a block diagram showing an apparatus for providing map information according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart illustrating a method for providing map information according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating a method for constructing an emergency area map of a map information providing apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining the configuration of each item of the apparatus and method for providing map information according to an embodiment of the present invention.
5 to 7 are exemplary views showing a road area of an apparatus and method for providing map information according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치 및 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. Hereinafter, an apparatus and method for providing map information according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice. Therefore, the definition of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치를 나타낸 블록구성도이고, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치 및 방법의 항목별 구성을 설명하기 위한 도면이며, 도 5 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치 및 방법의 도로 영역을 나타낸 예시도로서, 이를 참조하여 지도 정보 제공 장치를 설명하면 다음과 같다.1 is a block diagram illustrating an apparatus for providing map information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a diagram for explaining a configuration for each item of an apparatus and method for providing map information according to an embodiment of the present invention, 5 to 7 are exemplary views showing a road area of a map information providing apparatus and method according to an embodiment of the present invention. Referring to this, a map information providing apparatus will be described as follows.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치는, 응급 상황 판단부(10), 응급 진입 영역 DB(20), 제어부(30), 통신부(40) 및 출력부(50)를 포함한다.As shown in FIG. 1, the apparatus for providing map information according to an embodiment of the present invention includes an emergency situation determination unit 10, an emergency access area DB 20, a control unit 30, a communication unit 40, and an output unit 50.

응급 상황 판단부(10)는 차량 이동이 필요한 응급 상황을 판단하는 것으로, 차량에 문제가 발생하여 다른 위치로 이동시켜야 하는 상황을 판단하여 제어부(30)에 제공할 수 있다. 이때, 응급 상황 판단부(10)에서 응급 상황을 판단하는 방법은 구체적으로 한정하지 않으며, 응급 상황에 대해서도 구체적으로는 한정하지 않고, 현재 위치를 벗어나 다른 위치로 회피해야 하는 상황을 모두 포함할 수 있다.The emergency determination unit 10 determines an emergency situation in which a vehicle needs to be moved, and determines a situation in which a vehicle has to be moved to a different location due to a problem and provides it to the controller 30. At this time, the method for determining the emergency situation by the emergency determination unit 10 is not specifically limited, and is not specifically limited for the emergency situation, and may include all situations that need to be avoided from the current location to another location. have.

응급 진입 영역 DB(20)는 응급 상황 시 차량이 진입 가능한 영역 정보를 저장하는 데이터베이스이다. 즉, 본 실시예에서는, 자율 주행에서 응급한 상황 시 차량이 진입 또는 주차 가능한 공간을 지도에 구축하여 활용하는데, 일반적으로 진행 가능한 도로 이외의 차량이 진입 가능한 영역 정보를 지도 데이터에 미리 구축하여 자율주행에서 일반적인 상황이 아닌 응급 상황 시 해당 정보를 가지고 해당 지역에 긴급 진입, 주차할 수 있도록 한다.The emergency access area DB 20 is a database that stores information on areas in which a vehicle can enter in an emergency. That is, in the present embodiment, in an emergency in autonomous driving, a space in which a vehicle can enter or park in an emergency is constructed and utilized on a map. In general, area information that a vehicle other than a road capable of entering can be entered is built in advance in the map data to autonomously In case of an emergency, not a normal situation in driving, it is possible to enter and park an emergency in the area with the information.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 응급 진입 영역 DB(20)는 도로 영역별로 도로 ID, 도로 영역 타입, 도로 형상 정보(shapes), 진입 우선순위(index) 및 진입 가능 시간(time domain)을 저장한다.At this time, as shown in FIG. 4, the emergency access area DB 20 provides road ID, road area type, road shape information (shapes), access priority (index), and access time (time domain) for each road area. To save.

즉, 제어부(30)는 차량이 일반적으로 다니는 도로 외 공간 타입을 구분하여 적재하며, 차량의 진입이 가능한 상황에서 여러 판단이 필요한 구분, 예를 들면 사람의 통행이 잦아서 되도록 진입하면 안 되는 영역 또는 다른 차량 진입이 용이한 상황 같은 정보를 통애 진입 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재할 수 있다. 이때, 해당 지점 정보(shapes)는 영역이 있는 폴리곤 정보이다. That is, the controller 30 classifies and loads the space type other than the road that the vehicle normally travels, and requires various judgments in a situation in which the vehicle can enter, for example, an area that should not be entered because of frequent traffic. It is possible to load information necessary for prioritizing access to traffic, such as a situation in which other vehicles can easily enter. At this time, the corresponding point information (shapes) is polygon information with an area.

또한, 제어부(30)는 해당 영역을 진입 할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 해당 정보를 적재할 수 있다.In addition, the controller 30 may load the corresponding information when a time for entering the corresponding area is determined.

본 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이, 도로 분리 지역의 자투리 영역 또는 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이 차선영역이 아닌 지점들 등 자율주행용 정밀지도에 구축하고 있는 차선 정보 이외 지역들을 적재할 수 있다. 이후 차량이 유사시 사람을 피해야 되는 경우나 차량이 고장 났을 때, 또는 차량 사고로 긴급 회피가 필요한 경우 일반적인 차선으로 회피가 불가능할 경우 해당 정보를 활용하여 회피 또는 긴급 주차를 한다. In this embodiment, as illustrated in FIG. 5, areas other than the lane information constructed in the precision map for autonomous driving, such as a cut-out area of a road separation area or points other than the lane area as illustrated in FIGS. 6 and 7. You can load them. Thereafter, when a vehicle needs to be avoided in case of emergency, when a vehicle breaks down, or when an emergency evacuation is necessary due to a vehicle accident, evacuation or emergency parking is performed using the corresponding information when evasion is impossible through a general lane.

즉, 본 실시예에서, 제어부(30)는 도로의 타입을 구분하여 적재하고, 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재하며, 해당 영역을 진입할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 시간 정보를 적재하여 응급 진입 DB(20)에 저장할 수 있다.That is, in this embodiment, the control unit 30 loads by classifying the type of road, loading information necessary for prioritization, and loading the time information when the time to enter the corresponding area is determined to enter the emergency It can be stored in the DB 20.

이때, 제어부(30)는 차량 주행이 가능한 영역(drivable), 차량 주행은 가능하나 피해야 하는 영역(undesirable), 사람이 진입할 수 있는 영역(walkable_area), 버스 및 대중교통이 정차하는 영역(public_transport_stop) 및 사람이 버스 및 대중교통을 기다리는 영역(waiting_area)으로 도로 영역의 타입을 구분할 수 있다.At this time, the control unit 30 is a vehicle driving area (drivable), a vehicle driving is possible but should be avoided (undesirable), a person can enter (walkable_area), an area where buses and public transport stop (public_transport_stop) And an area where a person waits for buses and public transportation (waiting_area) to distinguish the type of the road area.

통신부(40)는 자차량과 주변 차량이 통신할 수 있도록 하는 것으로, 본 실시예에서, 제어부(30)는 자차량의 응급 상황이 완료되었거나, 자차량이 응급 진입 영역으로 이동하였거나, 이동하고자 하는 응급 진입 영역이 진입 불가능하게 된 경우, 상기 통신부(40)를 통해 타차량에 정보를 전송할 수 있다. The communication unit 40 is to enable the host vehicle and the surrounding vehicle to communicate. In this embodiment, the control unit 30 has completed the emergency situation of the host vehicle, the vehicle has moved to the emergency entry area, or wants to move. When the emergency entry area becomes impossible to enter, information may be transmitted to another vehicle through the communication unit 40.

출력부(50)는 사용자에게 내비게이션을 통해 지도 정보를 제공하거나, 응급 진입 영역에 대한 정보를 제공하는 것이다. 다만, 자율주행 차량의 경우 사용자에게 제공함과 동시에 차량 ECU 등에 경로를 제공하여 자율주행이 수행되도록 할 수 있다. The output unit 50 provides map information to the user through navigation or provides information about the emergency entry area. However, in the case of an autonomous vehicle, autonomous driving may be performed by providing a path to a vehicle ECU and the like while providing it to a user.

한편, 제어부(30)는 상기 통신부(40)를 통해 타차량으로부터 정보를 제공받으면, 응급 진입 영역을 결정하기 위한 우선순위를 실시간으로 조정할 수 있다.On the other hand, when receiving information from another vehicle through the communication unit 40, the control unit 30 may adjust the priority for determining the emergency entry area in real time.

다시 말해, 본 실시예에서는, 통신부(40)를 통해 자차량에서 해당 정보를 활용하여 조치가 된 경우 근처 차량에 해당 정보를 공유하여 추가 피해를 방지하고, 차량이 유사시 사람을 피해야 되는 경우나 차량이 고장 났을 때, 또는 차량 사고로 긴급 회피가 필요한 경우 일반적인 차선으로 회피가 불가할 경우 해당 정보를 활용하여 회피 또는 긴급 주차를 한다. 해당 지점에 차량이 주차 시 통신부(40)를 통해 근처의 다른 차량에 해당 정보를 전송하여 인지할 수 있게 하여 추가적인 사고가 발생하지 않도록 한다. In other words, in the present embodiment, when the measures are made by utilizing the information in the own vehicle through the communication unit 40, the corresponding information is shared with nearby vehicles to prevent further damage, and when the vehicle is to be avoided, a person or vehicle In case of a breakdown, or when an emergency evasion is required due to a vehicle accident, evacuation or emergency parking is performed using the corresponding information when evasion is not possible through a general lane. When a vehicle is parked at a corresponding point, the corresponding information is transmitted to another vehicle nearby through the communication unit 40 so that additional accidents do not occur.

추가적으로, 해당 정보를 가지고 근처에 차량에서 해당 지역에 진입 불가한 정보, 예를 들어 물건이 적재되어 있거나, 사람이 있거나 하는 경우, 또는 근처 차량도 연쇄적 긴급 상황 발생 시 차량에게 정보를 실시간으로 전달하여 긴급 상황 시 해당 지역 진입에 우선순위를 실시간으로 조정할 수 있다.In addition, information that cannot be entered from the vehicle in the vicinity with the information, such as when an object is loaded, has people, or even a nearby vehicle delivers information to the vehicle in real time in the event of a chain emergency. Therefore, in case of emergency, priority can be adjusted in real time to enter the area.

즉, 제어부(30)는 응급상황 판단부(10)에서 응급 상황이라고 판단한 경우, 상기 응급 진입 DB(20)로부터 응급상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있는 응급 진입 영역을 우선순위에 따라 결정하여 출력부(50)를 통해 제공할 수 있다. That is, when the emergency determination unit 10 determines that it is an emergency, the control unit 30 determines the emergency entry area in which the vehicle may enter or emergency park in the event of an emergency from the emergency entry DB 20 according to priority. It can be determined and provided through the output unit 50.

이때, 제어부(30)는 사람 및 차량의 통행이 많다고 지정된 영역, 특정 시간에 사람 및 차량이 접근하는 영역 및 법적으로 진입이 불가한 영역의 우선순위를 기준보다 낮게 설정할 수 있다. 즉 제어부(30)는 우선순위를 감안하여 진입 결정을 하고, 예를 들어, 회피 지역이 사람이 많이 다니는 지역이면 우선순위가 낮고, 해당 시간에 차량 등 통행이 있을 수 있으며 우선순위를 낮게 설정한다. 또한 법적으로 진입이 불가한 지역 등을 알맞게 순위를 감안하여 긴급 회피나 주차 시 판단하여 시행한다. At this time, the control unit 30 may set the priority of the area designated as having a lot of traffic for people and vehicles, an area accessible to people and vehicles at a specific time, and an area that is not legally accessible than the reference. That is, the control unit 30 makes an entry decision in consideration of the priority, and for example, if the evacuation area is an area where there are many people, the priority is low, there may be traffic such as a vehicle at the time, and the priority is set low. . Also, it is judged and enforced in case of emergency evasion or parking considering the appropriate ranking for areas that are not legally accessible.

본 실시예에서는, 도 5 내지 도 7에 도시된 도로 분리 지역의 자투리 영역 또는 차선영역이 아닌 지점들, 즉 차량 주행은 가능하나 피해야 하는 영역(undesirable)을 기준으로 설정할 수 있다. 따라서, 상기 기준보다 사람 및 차량의 통행이 많다고 지정된 영역에 대해서는 우선순위를 낮게 설정할 수 있는 것이다.In this embodiment, it may be set based on points that are not cut-out areas or lane areas of the road separation area shown in FIGS. 5 to 7, that is, a vehicle is possible but should be avoided. Therefore, it is possible to set a low priority for an area designated as having more traffic for people and vehicles than the above criteria.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치의 응급 영역 지도 구축 방법에 대해 설명하기 위한 흐름도로서, 이를 참조하여 지도 정보 제공 방법을 설명하면 다음과 같다.2 is a flow chart for explaining a method for providing map information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3 is a flow chart for explaining a method for constructing an emergency area map of an apparatus for providing map information according to an embodiment of the present invention , Referring to this, the method of providing map information is as follows.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 방법은, 먼저 제어부(30)가 응급상황 판단부(10)를 통해 차량 이동이 필요한 응급 상황임을 판단한다(S10).As shown in FIG. 2, in the method for providing map information according to an embodiment of the present invention, first, the controller 30 determines that the vehicle is in an emergency that requires movement of the vehicle through the emergency determination unit 10 (S10 ).

여기서, 응급 상황 판단부(10)는 차량 이동이 필요한 응급 상황을 판단하는 것으로, 차량에 문제가 발생하여 다른 위치로 이동시켜야 하는 상황을 판단하여 제어부(30)에 제공할 수 있다. 이때, 응급 상황 판단부(10)에서 응급 상황을 판단하는 방법은 구체적으로 한정하지 않으며, 응급 상황에 대해서도 구체적으로는 한정하지 않고, 현재 위치를 벗어나 다른 위치로 회피해야 하는 상황을 모두 포함할 수 있다.Here, the emergency situation determining unit 10 determines an emergency situation in which a vehicle needs to be moved, and determines a situation in which a vehicle has to be moved to a different location due to a problem and provides it to the controller 30. At this time, the method for determining the emergency situation by the emergency determination unit 10 is not specifically limited, and is not specifically limited for the emergency situation, and may include all situations that need to be avoided from the current location to another location. have.

S10단계에서, 응급 상황이라고 판단된 경우, 제어부(30)는 응급 진입 DB(20)로부터 응급 상황 시 차량이 진입 가능한 영역 정보를 입력받는다(S20).In step S10, if it is determined that the emergency situation, the control unit 30 receives the vehicle entry area information in the event of an emergency from the emergency entry DB (20) (S20).

그러나 S10단계에서, 응급 상황이 아니라고 판단되는 경우에는 종료할 수 있다.However, if it is determined in step S10 that it is not an emergency, it may be ended.

한편, 응급 진입 영역 DB(20)는 응급 상황 시 차량이 진입 가능한 영역 정보를 저장하는 데이터베이스이며, 즉 본 실시예에서는, 자율 주행에서 응급한 상황 시 차량이 진입 또는 주차 가능한 공간을 지도에 구축하여 활용하는데, 일반적으로 진행 가능한 도로 이외의 차량이 진입 가능한 영역 정보를 지도 데이터에 미리 구축하여 자율주행에서 일반적인 상황이 아닌 응급 상황 시 해당 정보를 가지고 해당 지역에 긴급 진입, 주차할 수 있도록 한다.On the other hand, the emergency entry area DB 20 is a database for storing area information that a vehicle can enter in an emergency, that is, in this embodiment, a space in which a vehicle can enter or park in an emergency in autonomous driving is constructed on a map. In general, the area data that vehicles other than roads can enter are pre-built in the map data, so that they can enter and park in the area with the information in the case of an emergency rather than the normal situation in autonomous driving.

이때, 도 4에 도시된 바와 같이, 응급 진입 영역 DB(20)는 도로 영역별로 도로 ID, 도로 영역 타입, 도로 형상 정보(shapes), 진입 우선순위(index) 및 진입 가능 시간(time domain)을 저장한다. 즉, 제어부(30)는 차량이 일반적으로 다니는 도로 외 공간 타입을 구분하여 적재하며, 차량의 진입이 가능한 상황에서 여러 판단이 필요한 구분, 예를 들면 사람의 통행이 잦아, 되도록 진입하면 안 되는 영역 또는 다른 차량 진입이 용이한 상황 같은 정보를 통해 진입 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재할 수 있다. At this time, as shown in FIG. 4, the emergency access area DB 20 provides road ID, road area type, road shape information (shapes), access priority (index), and access time (time domain) for each road area. To save. That is, the controller 30 classifies and loads the space types other than the road that the vehicle normally travels, and requires various judgments in a situation where the vehicle can enter, for example, the area where the traffic is frequent and should not be allowed to enter. Alternatively, information necessary for determining an entry priority may be loaded through information such as a situation in which another vehicle may be easily entered.

또한, 제어부(30)는 해당 영역을 진입 할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 해당 정보를 적재할 수 있다.In addition, the controller 30 may load the corresponding information when a time for entering the corresponding area is determined.

본 실시예에서는, 도 5에 도시된 바와 같이, 도로 분리 지역의 자투리 영역 또는, 도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 차선영역이 아닌 지점들 등 자율주행용 정밀지도에 구축하고 있는 차선 정보 이외 지역들을 적재할 수 있다. 이후 차량이 유사시 사람을 피해야 되는 경우나 차량이 고장 났을 때, 또는 차량 사고로 긴급 회피가 필요한 경우 일반적인 차선으로 회피가 불가능할 경우 해당 정보를 활용하여 회피 또는 긴급 주차를 한다. In this embodiment, as illustrated in FIG. 5, the lane information constructed in the precision map for autonomous driving, such as points in the road separation area or points other than the lane area, as illustrated in FIGS. 6 and 7. Other areas can be loaded. Thereafter, when a vehicle needs to be avoided in case of emergency, when a vehicle breaks down, or when an emergency evacuation is necessary due to a vehicle accident, evacuation or emergency parking is performed using the corresponding information when evasion is impossible through a general lane.

즉, 본 실시예에서, 제어부(30)는 도 3에 도시된 바와 같이, 일반 도로 이외 공간 타입을 구분하여 적재하고(S100), 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재하며(S200), 해당 영역을 진입할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 시간 정보를 적재하여(S300), 응급 진입 DB(20)에 저장할 수 있다.That is, in the present embodiment, as shown in FIG. 3, the controller 30 classifies and loads space types other than the general road (S100), loads information necessary for determining priority (S200), and selects the corresponding area. When the time to enter is determined, the time information may be loaded (S300) and stored in the emergency access DB 20.

이때, 제어부(30)는 차량 주행이 가능한 영역(drivable), 차량 주행은 가능하나 피해야 하는 영역(undesirable), 사람이 진입할 수 있는 영역(walkable_area), 버스 및 대중교통이 정차하는 영역(public_transport_stop) 및 사람이 버스 및 대중교통을 기다리는 영역(waiting_area)으로 도로 영역의 타입을 구분할 수 있다.At this time, the control unit 30 is a vehicle driving area (drivable), a vehicle driving is possible but should be avoided (undesirable), a person can enter (walkable_area), an area where buses and public transport stop (public_transport_stop) And an area where a person waits for buses and public transportation (waiting_area) to distinguish the type of the road area.

S20단계 이후, 제어부(30)는 응급 진입 DB(20)로부터 입력받은 영역 정보에서 우선순위에 따라 응급상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있는 응급 진입 영역을 최종 결정하고(S30), 응급 진입 영역을 제공한다(S40).After step S20, the controller 30 finally determines the emergency entry area in which the vehicle can enter or emergency park in the event of an emergency according to priority in the area information received from the emergency access DB 20 (S30). An entry area is provided (S40).

이때, 제어부(30)는 사람 및 차량의 통행이 많은 영역, 특정 시간에 사람 및 차량이 접근하는 영역 및 법적으로 진입이 불가한 영역의 우선순위를 낮게 설정할 수 있다. At this time, the control unit 30 may set a low priority for areas in which a lot of people and vehicles pass, areas in which people and vehicles access at a specific time, and areas that are not legally accessible.

즉, 제어부(30)는 긴급 회피 또는 긴급 주차가 필요한 경우, 적재된 통행도로 이외의 차량이 진입이 가능한 정보를 가지고 긴급 자율 회피 또는 긴급 자율 주차에 활용할 수 있다. 제어부(30)는 해당 정보를 가지고 우선순위를 감안하여 진입 결정을 한다. 예를 들면, 회피 지역이 사람이 많이 다니는 지역이면 우선순위가 낮고, 해당 시간에 차량 등 통행이 있을 수 있으면 우선순위를 낮게 설정할 수 있다. 또한, 법적으로 진입이 불가한 지역 등을 알맞게 순위를 감안하여 긴급 회피나 주차 시 판단하여 시행할 수 있다. That is, when emergency evasion or emergency parking is required, the control unit 30 may use information for emergency autonomous evasion or emergency autonomous parking with information that allows vehicles other than the loaded traffic road to enter. The controller 30 makes an entry decision considering the priority with the corresponding information. For example, if the evacuation area is an area where there are many people, the priority may be low, and if there may be traffic such as a vehicle at the time, the priority may be set low. In addition, it is possible to judge and perform emergency evasion or parking in consideration of the appropriate ranking for areas that are not legally accessible.

상술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 정보 제공 장치 및 방법은, 일반 도로 이외의 차량이 진입 가능한 영역 정보를 지도 데이터에 미리 구축하여 응급 상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있도록 함으로써, 일반적인 차선으로 회피가 불가능할 경우 회피 또는 긴급 주차를 할 수 있도록 하여 추가적인 사고가 발생하지 않도록 할 수 있다.As described above, in the map information providing apparatus and method according to an embodiment of the present invention, the vehicle can enter the vehicle in an emergency or emergency parking in the event of an emergency by constructing in advance map information in an area where vehicles other than a general road can enter. By doing so, if it is impossible to evade in the normal lane, it is possible to avoid or to make an emergency parking so that additional accidents do not occur.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.The present invention has been described with reference to the embodiment shown in the drawings, but this is only exemplary, and those skilled in the art to which the art belongs can various modifications and equivalent other embodiments from this. Will understand.

따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be defined by the claims below.

10 : 응급 상황 판단부
20 : 응급 진입 영역 DB
30 : 제어부
40 : 통신부
50 : 출력부10: emergency judgment unit
20: emergency entry area DB
30: control unit
40: communication unit
50: output unit

Claims (14)

차량 이동이 필요한 응급 상황을 판단하는 응급상황 판단부;
응급 상황 시 차량이 진입 가능한 영역 정보를 저장하는 응급 진입 DB; 및
상기 응급상황 판단부에서 응급 상황이라고 판단한 경우, 상기 응급 진입 DB로부터 응급상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있는 응급 진입 영역을 우선순위에 따라 결정하여 제공하는 제어부;를 포함하는 지도 정보 제공 장치.
An emergency determination unit for determining an emergency situation in which a vehicle needs to be moved;
An emergency entry DB that stores information on areas in which a vehicle can enter in an emergency; And
When the emergency determination unit determines that it is an emergency, a control unit for determining and providing an emergency entry area in which the vehicle may enter or emergency park in an emergency in case of an emergency from the emergency entry DB according to priority; provides map information including Device.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
사람 및 차량의 통행이 많다고 지정된 영역, 특정 시간에 사람 및 차량이 접근하는 영역 및 법적으로 진입이 불가한 영역의 우선순위를 기준보다 낮게 설정하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 장치.
According to claim 1,
The control unit,
Map information providing device characterized in that the priority of the area designated as having a lot of traffic for people and vehicles, areas where people and vehicles access at a specific time, and areas that cannot be legally entered is set lower than the standard.
제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
도로의 타입을 구분하여 적재하고, 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재하며, 해당 영역을 진입할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 시간 정보를 적재하여 응급 진입 DB에 저장하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 장치.
According to claim 1,
The control unit,
A map information providing device characterized by loading the information by classifying the type of road, loading the information necessary for prioritization, and loading the time information when the time to enter the area is determined and storing it in the emergency access DB .
제 3항에 있어서,
상기 제어부는,
차량 주행이 가능한 영역(drivable), 차량 주행은 가능하나 피해야 하는 영역(undesirable), 사람이 진입할 수 있는 영역(walkable_area), 버스 및 대중교통이 정차하는 영역(public_transport_stop) 및 사람이 버스 및 대중교통을 기다리는 영역(waiting_area)으로 도로 영역의 타입을 구분하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 장치.
According to claim 3,
The control unit,
Vehicle driving area (drivable), vehicle driving is possible but should be avoided (undesirable), area where people can enter (walkable_area), area where buses and public transport stops (public_transport_stop) and people can use bus and public transportation Map information providing device, characterized in that to distinguish the type of the road area to the waiting area (waiting_area).
제 1항에 있어서,
상기 응급 진입 DB는,
도로 영역별로 도로 ID, 도로 영역 타입, 도로 형상 정보(shapes), 진입 우선순위(index) 및 진입 가능 시간(time domain)을 저장하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 장치.
According to claim 1,
The emergency entry DB,
A map information providing apparatus characterized by storing a road ID, a road area type, road shape information (shapes), an entry priority (index), and a time domain for each road area.
제 1항에 있어서,
자차량과 주변 차량이 통신할 수 있도록 하는 통신부;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 자차량의 응급 상황이 완료되었거나, 자차량이 응급 진입 영역으로 이동하였거나, 이동하고자 하는 응급 진입 영역이 진입 불가능하게 된 경우, 상기 통신부를 통해 타차량에 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 장치.
According to claim 1,
Further comprising a communication unit for allowing the vehicle and the surrounding vehicle to communicate,
The control unit transmits information to the other vehicle through the communication unit when the emergency situation of the host vehicle is completed, the host vehicle moves to the emergency access area, or the emergency access area to be moved becomes impossible to enter. Map information providing device.
제 6항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 통신부를 통해 타차량으로부터 정보를 제공받으면, 응급 진입 영역을 결정하기 위한 우선순위를 실시간으로 조정하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 장치.
The method of claim 6,
The control unit,
When receiving information from another vehicle through the communication unit, the map information providing apparatus characterized in that the priority for determining the emergency entry area is adjusted in real time.
제어부가 응급상황 판단부를 통해 차량 이동이 필요한 응급 상황임을 판단하는 단계;
응급 상황이라고 판단된 경우, 상기 제어부가 응급 진입 DB로부터 응급 상황 시 차량이 진입 가능한 영역 정보를 입력받는 단계; 및
상기 제어부가 상기 응급 진입 DB로부터 입력받은 영역 정보에서, 우선순위에 따라 응급상황 시 차량이 긴급 진입 또는 긴급 주차할 수 있는 응급 진입 영역을 최종 결정하여 제공하는 단계;를 포함하는 지도 정보 제공 방법.
Determining, by the control unit, the emergency situation that the vehicle needs to move through the emergency determination unit;
If it is determined that the emergency situation, the control unit receiving the information from the emergency entry DB, the area that the vehicle can enter in an emergency situation; And
In the area information received from the emergency access DB, the controller finally determines and provides an emergency access area in which the vehicle can enter or emergency park in an emergency situation according to priority.
제 8항에 있어서,
상기 제어부는, 사람 및 차량의 통행이 많다고 지정된 영역, 특정 시간에 사람 및 차량이 접근하는 영역 및 법적으로 진입이 불가한 영역의 우선순위를 기준보다 낮게 설정하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 방법.
The method of claim 8,
The control unit, the method for providing map information, characterized in that the priority of the area designated as having a lot of traffic for people and vehicles, a region where people and vehicles access at a specific time, and a region that is not legally accessible is set lower than the standard.
제 8항에 있어서,
상기 제어부가 도로의 타입을 구분하여 적재하고, 우선순위 결정에 필요한 정보를 적재하며, 해당 영역을 진입할 수 있는 시간이 정해져 있는 경우 시간 정보를 적재하여 응급 진입 DB에 저장하는 단계;를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 방법.
The method of claim 8,
The control unit classifies the road type, loads the information necessary for prioritization, and if the time to enter the area is determined, load the time information and store it in the emergency access DB; Method of providing map information, characterized in that.
제 10항에 있어서,
상기 제어부는, 차량 주행이 가능한 영역(drivable), 차량 주행은 가능하나 피해야 하는 영역(undesirable), 사람이 진입할 수 있는 영역(walkable_area), 버스 및 대중교통이 정차하는 영역(publc_transport_stop) 및 사람이 버스 및 대중교통을 기다리는 영역(waiting_area)으로 도로 영역의 타입을 구분하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 방법.
The method of claim 10,
The control unit is a vehicle driving area (drivable), a vehicle driving is possible but should be avoided (undesirable), a person can enter (walkable_area), an area where buses and public transport stop (publc_transport_stop) and a person A method of providing map information characterized by classifying the type of the road area into an area waiting for buses and public transportation (waiting_area).
제 8항에 있어서,
상기 응급 진입 DB는, 도로 영역별로 도로 ID, 도로 영역 타입, 도로 형상 정보(shapes), 진입 우선순위(index) 및 진입 가능 시간(time domain)을 저장하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 방법.
The method of claim 8,
The emergency access DB, map information providing method, characterized in that for storing the road ID, road area type, road shape information (shapes), entry priority (index) and time to access (time domain) for each road area.
제 8항에 있어서,
상기 제어부가 통신부를 통해 자차량과 주변 차량이 통신하는 단계;를 더 포함하고,
상기 제어부는, 자차량의 응급 상황이 완료되었거나, 자차량이 응급 진입 영역으로 이동하였거나, 이동하고자 하는 응급 진입 영역이 진입 불가능하게 된 경우, 상기 통신부를 통해 타차량에 정보를 전송하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 방법.
The method of claim 8,
The control unit further includes the step of communicating with the host vehicle and the surrounding vehicle through the communication unit;
The control unit transmits information to the other vehicle through the communication unit when the emergency situation of the host vehicle is completed, the host vehicle moves to the emergency access area, or the emergency access area to be moved becomes impossible to enter. How to provide map information.
제 13항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 통신부를 통해 타차량으로부터 정보를 제공받으면, 응급 진입 영역을 결정하기 위한 우선순위를 실시간으로 조정하는 것을 특징으로 하는 지도 정보 제공 방법.The method of claim 13,
The control unit, when receiving information from the other vehicle through the communication unit, the map information providing method characterized in that to adjust the priority for determining the emergency entry area in real time.
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