KR20200071566A - Method and apparatus for determining an expected flight time for a plurality of drones, computer readable recording medium - Google Patents
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Abstract
Description
본 개시는, 복수 드론의 비행 스케줄링에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 구조물 안전 점검을 위하여 이용되는 복수 드론의 비행 스케줄링의 조정에 관한 것이다.The present disclosure relates to flight scheduling of multiple drones, and more particularly, to adjustment of flight scheduling of multiple drones used for structure safety check.
플랜트, 건축물, 각종 시설물 등의 구조물들은 모두, 시간의 경과에 따라 노후화가 진행되기 마련이고, 이러한 노후화에 따른 이상 발생은, 많은 사람들의 안전에 직접적 영향을 줄 수 있다. 따라서, 모든 구조물에 대해서는, 안전 점검 및 그에 따른 유지 보수 처리가 지속적으로 수행되어야 한다. 그런데, 구조물 중 상당 수는 사람의 접근이 어렵거나 위험한 위치에 존재하고 있어서, 사람이 직접 구조물에 올라가서 이들에 대한 안전 점검에 나설 경우, 비용과 시간이 많이 소요되는 동시에 안전 사고를 유발할 가능성이 있고, 이러한 문제는 지속적이고 시의 적절한 구조물 안전 점검 및 유지 보수 처리에 장애가 되고 있다.Plants, buildings, and structures such as various facilities are all subject to aging over time, and the occurrence of abnormalities due to the aging may directly affect the safety of many people. Therefore, for all structures, safety checks and consequent maintenance processing must be performed continuously. However, many of the structures are in difficult or inaccessible places for human access, so if a person climbs the structure directly and conducts safety checks for them, it is costly and time consuming and may lead to safety accidents. However, these problems are hindering continuous and timely structure safety checks and maintenance.
이러한 문제에 대응하여, 최근에는, 하나 이상의 드론(멀티콥터)을 활용해서 구조물의 각 부분을 사진/영상 촬영하고 그 촬영 결과를 분석함으로써 해당 구조물에 대한 안전 점검을 수행하는 경우가 늘어나고 있다. 이러한 드론의 활용은, 구조물의 안전 점검 및 유지 보수에 관련된 안전성 및 효율성을 높일 수 있고, 이상 발생시 신속한 대응이 가능하게 하는 이점이 있다.In response to this problem, in recent years, a case in which a safety check for a corresponding structure is performed by using one or more drones (multicopters) to photograph/image each part of the structure and analyze the result of the shooting. The use of such a drone has an advantage of increasing safety and efficiency related to safety inspection and maintenance of a structure, and enabling quick response in the event of an abnormality.
드론을 활용하여 구조물에 대한 안전 점검을 수행하기 위해서는, 다양한 규격의 복수의 드론을 동시에 비행(및 사진 또는 영상 촬영)시키고 그로부터 획득되는 데이터(예컨대, 구조물의 각 부분에 대한 사진/영상 촬영 결과 등)를 수집 및 모니터링하는 것을 주기적으로 반복하는 과정이 필요로 된다. 그런데, 드론의 비행은 언제나 허용되는 것은 아니고, 각 드론의 규격(예컨대, 무게, 프로펠러 수, 비행 능력, 바람 저항 값 등), 기상 요인(예컨대, 풍속, 풍향, 우천 여부 등), 비행 경로 및 구조물 특징 등 여러가지 요인에 따라, 그 비행이 허용되는 때도 있고 그렇지 못한 때도 있다. 그러므로, 구조물 안전 점검을 위하여 복수의 드론의 동시 비행을 개시하기 위해서는, 이러한 여러가지 요인을 고려하여, 해당 시점에 모든 드론들의 비행이 허용될 것인지가 먼저 결정되어야 하는데, 지금까지는 통상 관리자가 직접 개입하여 수동으로 이러한 결정을 수행해왔다. In order to perform a safety check on a structure by using a drone, a plurality of drones of various standards are simultaneously flying (and photographed or photographed) and data obtained therefrom (for example, a photo/video taking result for each part of the structure, etc.) ) Is required to repeat the process of collecting and monitoring periodically. However, drones are not always permitted to fly, and the specifications of each drone (e.g., weight, number of propellers, flight capability, wind resistance, etc.), weather factors (e.g. wind speed, wind direction, rainy weather, etc.), flight path, and Depending on a number of factors, such as the nature of the structure, there are times when the flight is allowed or not. Therefore, in order to initiate simultaneous flight of multiple drones for safety inspection of structures, it is necessary to first determine whether all drones are allowed to fly at that time, taking into account these various factors, so far, usually the administrator directly intervenes. This decision has been made manually.
이러한 종래의 방식에 따르면, 어느 소정 시점에, 관리자가, 해당 시점에 드론들의 비행이 허용되지 못하는 것으로 결정한 경우, 이 드론들의 비행 스케줄링, 즉 다시 어느 시점에 드론들의 비행을 시도(즉, 비행 허용 여부의 결정의 재시도)할 것인지가 오로지 관리자의 판단에 따라 결정되어야 하는데, 이는 관리자에게 지속적인 부담을 안길 뿐 아니라, 구조물 안전 점검의 적시성을 해치고 결국 사고를 유발하는 원인이 될 수도 있다.According to this conventional method, if, at a certain point in time, the administrator determines that the drones are not allowed to fly at that time, the flight scheduling of these drones, i.e., attempts to fly the drones at a certain time again (i.e., allow flight) Whether or not to retry the decision of whether or not to decide) should be decided only at the manager's discretion, which not only puts a constant burden on the manager, but also may damage the timeliness of the safety inspection of the structure and eventually cause an accident.
따라서, 복수의 드론을 이용하여 구조물 안전 점검을 행하는 경우, 그 복수의 드론의 비행 스케줄링, 즉 어느 시점에 다음 번 비행 시도가 이루어질 것인지를, 관리자의 개입 없이 자동으로 결정할 수 있는 방법이 필요로 된다.Therefore, when a structure safety check is performed using a plurality of drones, a method of automatically scheduling the flight of the plurality of drones, i.e., at what time the next flight attempt will be made, is required. .
본 개시의 일 특징에 의하면, 복수의 드론을 위한 새로운 비행 예상 시각을 자동으로 결정하기 위한 방법이 제공된다. 본 개시의 방법은, 미리 설정된 비행 예상 시각과 관련하여, 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험도를 계산하는 단계; 상기 복수의 드론 각각에 대하여 계산된, 각각의 상기 비행 위험도에 기초하여, 상기 복수의 드론의 비행 허용 여부를 결정하는 단계; 상기 복수의 드론의 비행이 허용되지 않는다고 결정된 경우, 소정의 시간 간격만큼씩 떨어진 복수의 장래 시각 각각마다, 상기 장래 시각 각각에 있어서의 상기 복수의 드론 각각에 관한 각 비행 예상 위험도를 계산하는 단계; 및 상기 장래 시각 각각마다, 상기 복수의 드론 각각에 관하여 계산된 각각의 상기 비행 예상 위험도에 기초하여, 상기 복수의 드론을 위한 새로운 비행 예상 시각을 결정하는 단계를 포함한다.According to one feature of the present disclosure, a method is provided for automatically determining new flight prediction times for a plurality of drones. The method of the present disclosure includes: calculating a flight risk for each of the plurality of drones in relation to a preset flight prediction time; Determining whether to allow the plurality of drones to fly, based on each of the flight risks calculated for each of the plurality of drones; If it is determined that the plurality of drones are not allowed to fly, calculating a predicted risk of each flight for each of the plurality of drones at each of the plurality of future times separated by a predetermined time interval; And for each of the future times, determining a new flight prediction time for the plurality of drones based on each of the estimated flight risks calculated for each of the plurality of drones.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 상기 장래 시각 각각에 있어서의 상기 복수의 드론 각각에 관한 각 비행 예상 위험도를 계산하는 단계는, 상기 각 장래 시각에 관한 기상 예측 정보, 상기 각 드론의 규격에 관한 정보, 및 상기 각 드론의 비행 경로 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 각각의 드론에 관한 상기 비행 예상 위험도를 계산하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the step of calculating the predicted risk of each flight for each of the plurality of drones at each of the future times includes: weather forecast information for each of the future times, and specifications of each drone And calculating at least one of the drone flight path information and the estimated risk of the flight for each drone.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 상기 기상 예측 정보는 풍속 예측 정보를 포함하고, 상기 각 드론의 규격에 관한 정보는, 상기 각 드론의 최대 바람 저항을 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the weather prediction information includes wind speed prediction information, and information about the standard of each drone may include a maximum wind resistance of each drone.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 상기 장래 시각 각각에 있어서의 상기 복수의 드론 각각에 관한 각 비행 예상 위험도를 계산하는 단계는, 상기 각 장래 시각에 관한 상기 풍속 예측 정보 및 상기 각 드론의 상기 최대 바람 저항에 기초한, 상기 각 드론의 풍속 비행 위험도를 계산하는 단계; 상기 각 드론의 비행 경로에 따른, 상기 각 드론의 경로 비행 위험도를 계산하는 단계; 상기 각 드론에 대한, 상기 풍속 비행 위험도 및 상기 경로 비행 위험도의 가중합을 구하는 단계; 및 상기 각 드론에 대한 상기 각 가중합에 따라, 상기 각 드론의 최종 비행 예상 위험도를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the step of calculating the expected risk of each flight for each of the plurality of drones at each of the future times includes: the wind speed prediction information for each of the future times and the maximum of each drone Calculating wind speed flight risk of each drone based on wind resistance; Calculating a path flight risk of each drone according to the flight path of each drone; Obtaining a weighted sum of the wind speed flight risk and the path flight risk for each drone; And determining an expected risk of final flight of each drone according to each weighted sum for each drone.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 상기 복수의 드론은, 소정 구조물 주위를 비행하면서 상기 구조물에 대한 안전 점검을 수행하기 위한 것이며, 상기 각 드론의 상기 풍속 비행 위험도는, 상기 각 장래 시각에 관한 상기 풍속 예측 정보의, 상기 각 드론의 상기 최대 바람 저항에 대한 비율로서 정해지고, 상기 각 드론의 상기 경로 비행 위험도는, 상기 각 드론의 상기 비행 경로 상에서 상기 구조물과 가장 가까운 지점에서의 상기 구조물까지의 간격을, 소정 기준 거리로부터 뺀 값의, 상기 소정 기준 거리에 대한 비율로서 정해질 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the plurality of drones is for performing a safety check on the structure while flying around a predetermined structure, and the risk of flying the wind speed of each drone is the above for each future time The wind speed prediction information is determined as a ratio of the maximum wind resistance of each drone, and the path flight risk of each drone reaches the structure at a point closest to the structure on the flight path of each drone. The interval may be determined as a ratio of the value minus a predetermined reference distance to the predetermined reference distance.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 상기 복수의 드론을 위한 새로운 비행 예상 시간을 결정하는 단계는, 상기 장래 시각 중에서, 상기 복수의 드론 각각에 대하여 계산된 상기 최종 비행 예상 위험도가 모두 소정의 임계치 미만이며, 상기 장래 시각 중 가장 가까이 도래하는 장래 시각을, 상기 복수의 드론을 위한 상기 새로운 비행 예상 시각으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the step of determining a new flight prediction time for the plurality of drones may include, among the future times, all of the estimated final flight risk calculated for each of the plurality of drones is below a predetermined threshold. And, it may include the step of determining the future time of the closest of the future time, the new flight prediction time for the plurality of drones.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 상기 복수의 드론의 비행 허용 여부를 결정하는 단계는, 상기 각 드론에 관하여 계산된 각각의 상기 비행 위험도가 모두 소정의 임계치 미만인 경우에 상기 복수의 드론의 비행을 허용하는 것으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the step of determining whether to allow the flight of the plurality of drones may include the flight of the plurality of drones when all of the respective flight risks calculated for each drone are less than a predetermined threshold. And determining to allow.
본 개시의 일 실시예에 의하면, 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험도를 계산하는 단계는, 현재 기상 정보, 상기 각 드론의 규격에 관한 정보, 및 상기 각 드론의 비행 경로 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 각 드론에 관한 상기 비행 위험도를 계산하는 단계를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the step of calculating the flight risk for each of the plurality of drones uses at least one of current weather information, information about the specification of each drone, and flight route information of each drone. Thus, it may include the step of calculating the flight risk for each drone.
본 개시의 다른 특징에 의하면, 하나 이상의 명령어를 수록한 컴퓨터 판독가능 기록매체로서, 상기 하나 이상의 명령어는 컴퓨터에 의해 실행되는 경우 상기 컴퓨터로 하여금, 전술한 방법들 중 어느 하나의 방법을 수행하도록 하는, 컴퓨터 판독가능 기록매체가 제공된다.According to another feature of the present disclosure, a computer-readable recording medium containing one or more instructions, wherein the one or more instructions, when executed by a computer, cause the computer to perform any one of the methods described above. A computer readable recording medium is provided.
본 개시의 또 다른 특징에 의하면, 컴퓨터 장치로서, 메모리; 및 프로세서를 포함하고, 상기 프로세서는, 전술한 방법들 중 어느 하나의 방법을 수행하는, 컴퓨터 장치가 제공된다.According to another feature of the present disclosure, a computer device comprising: a memory; And a processor, the processor performing a method of any one of the methods described above.
본 개시에 의하면, 복수의 드론을 이용한 구조물 안전 점검에 있어서, 어느 한 시점에 드론들의 비행이 허용되지 못하는 것으로 결정된 경우, 이 드론들의 비행 스케줄링의 조정, 즉 다시 어느 시점에 이 드론들의 비행을 시도(즉, 비행 허용 여부의 결정의 재시도)할 것인지가 관리자의 개입 없이 자동으로 이루어질 수 있다. 본 개시에 의하면, 관리자로서는, 드론들의 비행 허용 여부의 결정 시점을 정하기 위한 추가적인 노력을 기울일 필요가 없어, 관리의 부담을 덜 수 있게 된다. 본 개시에 의하면, 드론들의 비행 스케줄링의 조정이 자동으로 이루어지기 때문에, 드론들의 비행 시도가 지속적으로 적시에 잘 이루어질 수 있고, 구조물 안전 점검의 효율성 및 안전성이 향상될 수 있다. 본 개시에 의하면, 자동으로 드론들을 비행시키고, 주기적으로 안전 점검에 관한 데이터를 획득할 수 있으며, 그에 따라 구조물의 노후화 부분을 빠르게 발견, 관리, 및 처리할 수 있는 인프라 구축 효과를 기대할 수 있다.According to the present disclosure, in a structure safety check using a plurality of drones, if it is determined that the drones are not allowed to fly at a certain time, adjustment of the flight scheduling of the drones, that is, attempting to fly the drones at a certain time again (Ie retrying the decision to allow the flight) can be done automatically without the intervention of the administrator. According to the present disclosure, as an administrator, it is not necessary to make additional efforts to determine the timing of deciding whether or not to allow drones to fly, thereby reducing the burden of management. According to the present disclosure, since the flight scheduling of the drones is automatically adjusted, the flight attempts of the drones can be continuously made in a timely manner, and the efficiency and safety of the structure safety check can be improved. According to the present disclosure, it is possible to automatically fly drones, periodically acquire data related to safety inspection, and accordingly, it is possible to expect an effect of constructing an infrastructure capable of quickly discovering, managing, and processing an aging part of the structure.
도 1은, 본 개시의 일 실시예에 따른, 구조물 안전 관리 시스템(100)의 전체 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 2는, 도 1에 도시된, 드론 관리 시스템(108)의 기능을 개략적으로 도시한 블록도이다.
도 3은, 도 2의 비행 제어부(208)의 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 4는, 도 2의 비행 스케줄 조정부(210)의 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다.1 is a diagram schematically showing the overall configuration of a structure
FIG. 2 is a block diagram schematically showing the functionality of the
3 is a functional block diagram for explaining the function of the
FIG. 4 is a functional block diagram for explaining the function of the flight
이하, 첨부 도면을 참조하여 본 개시의 실시예에 관하여 상세히 설명한다. 이하에서는, 본 개시의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있다고 판단되는 경우, 이미 공지된 기능 및 구성에 관한 구체적인 설명을 생략한다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 어디까지나 본 개시의 일 실시예에 관한 것일 뿐 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아님을 알아야 한다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Hereinafter, when it is determined that there is a risk of unnecessarily obscuring the subject matter of the present disclosure, a detailed description of already known functions and configurations will be omitted. In addition, it should be understood that the contents described below are only for one embodiment of the present disclosure, and the present disclosure is not limited thereto.
본 명세서에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 개시를 한정하려는 의도에서 사용된 것이 아니다. 예를 들면, 단수로 표현된 구성요소는 문맥상 명백하게 단수만을 의미하지 않는다면 복수의 구성요소를 포함하는 개념으로 이해되어야 한다. 또한, 본 개시의 명세서에서, '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐이고, 이러한 용어의 사용에 의해 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하려는 것은 아니다.The terms used in this specification are only used to describe specific embodiments and are not intended to limit the present disclosure. For example, a component expressed as a singular should be understood as a concept including a plurality of components unless the context clearly refers to the singular. In addition, in the specification of the present disclosure, terms such as'include' or'have' are only intended to designate the existence of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof described in the specification, such as The use of the term is not intended to exclude the possibility of the presence or addition of one or more other features or numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof.
본 명세서에 기재된 실시예에 있어서 '블록' 또는 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하는 기능적 부분을 의미하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '블록' 또는 '부'는, 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '블록' 또는 '부'를 제외하고는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서로 구현될 수 있다.In the embodiments described herein,'block' or'unit' refers to a functional part that performs at least one function or operation, and may be implemented in hardware or software, or a combination of hardware and software. In addition, a plurality of'blocks' or'parts' may be implemented as at least one processor by being integrated with at least one software module, except for'blocks' or'parts' that need to be implemented with specific hardware. .
덧붙여, 달리 정의되지 않는 한 기술적 또는 과학적인 용어를 포함하여, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어들은 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시의 명세서에서 명백하게 달리 정의하지 않는 한 과도하게 제한 또는 확장하여 해석되지 않는다는 점을 알아야 한다.In addition, unless defined otherwise, all terms used in this specification, including technical or scientific terms, have the same meaning as generally understood by those skilled in the art to which this disclosure belongs. It should be understood that commonly used dictionary-defined terms are to be interpreted as having meanings consistent with contextual meanings of related technologies, and are not to be construed as being excessively limited or extended unless explicitly defined otherwise in the specification of the present disclosure. You should know.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 개시의 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present disclosure will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은, 본 개시의 일 실시예에 따른, 구조물 안전 관리 시스템(100)의 구성을 개략적으로 도시한 도면이다. 도시된 바에 의하면, 구조물 안전 관리 시스템(100)은, 구조물(102), 복수의 드론(104), 통신망(106), 및 드론 관리 시스템(108)을 포함한다.1 is a diagram schematically showing a configuration of a structure
본 개시의 일 실시예에 의하면, 구조물(102)은, 소정의 건물, 플랜트, 시설물 등을 비롯한 각종 구조물일 수 있다. 구조물(102)은, 시간의 경과에 따른 노후화 및 기타 다양한 이유에 의하여, 균열이 발생하거나 파손되는 등 안전에 영향을 주는 여러가지 결함이 발생할 수 있다. 본 도면에서는, 구조물(102)이, 대형 교량으로 도시되어 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니며, 주기적 안전 점검이 필요로 되는 다양한 형태의 구조물일 수 있음을 알아야 한다.According to one embodiment of the present disclosure, the
본 개시의 일 실시예에 의하면, 복수의 드론(104)은, 후술하는 바와 같이, 드론 관리 시스템(108)의 제어에 따라, 구조물(102) 주위를 비행할 수 있다. 구체적으로 도시되지는 않았으나, 본 개시의 일 실시예에 의하면, 복수의 드론(104) 각각은, 카메라를 비롯한 각종 센서를 장착하고 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 복수의 드론(104) 각각은, 구조물(102) 주위의 정해진 경로를 따라 비행하면서, 카메라 등을 이용하여, 구조물(102)에 관한 사진/영상 등을 촬영할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 복수의 드론(104) 각각은, 구조물(102) 주위의 정해진 경로를 따라 비행하면서, 각종 센서를 이용하여, 구조물(102)에 관한 데이터를 수집할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 복수의 드론(104) 각각에 의해 촬영/수집된 사진/영상 등 각종 데이터가, 구조물(102)의 안전 진단을 위하여 분석될 수 있다. 본 도면에서는, 구조물 안전 관리 시스템(100)이 세 개의 드론을 포함하는 것으로 도시되어 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 본 개시의 다른 실시예에 의하면, 더 많거나 적은 수의 드론이 포함될 수 있음을 알아야 한다. 본 도면에서는, 각 드론(104)이 쿼드콥터 형태를 갖는 것으로 도시되어 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 본 개시의 다른 실시예에 의하면, 복수의 드론(104) 각각은 각기 다른 형태를 가질 수 있으며, 각각 더 많거나 더 적은 프로펠러를 갖는 형태로 구성될 수 있음을 알아야 한다.According to one embodiment of the present disclosure, the plurality of
본 개시의 일 실시예에 의하면, 통신망(106)은, 임의의 유선 또는 무선 통신망, 예컨대 TCP/IP 통신망을 포함할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 통신망(106)은, 예컨대 Wi-Fi망, LAN망, WAN망, 인터넷망 등을 포함할 수 있으며, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 통신망(106)은, 예컨대 이더넷, GSM, EDGE(Enhanced Data GSM Environment), CDMA, TDMA, OFDM, 블루투스, Wi-MAX, Wibro 기타 임의의 다양한 유선 또는 무선 통신 프로토콜을 이용하여 구현될 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the
본 개시의 일 실시예에 의하면, 드론 관리 시스템(108)은, 복수의 드론(104)을 위한 제어 명령, 예컨대 비행 개시 명령, 경로 제어 명령 등을 생성하고, 통신망(106)을 통해, 그 생성된 명령을 전송할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 드론 관리 시스템(108)은, 통신망(106)을 통하여, 유선 또는 무선 통신 방식에 따라, 복수의 드론(104) 각각으로부터 데이터를 수신할 수 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 드론 관리 시스템(108)은, 미리 정해진 드론 비행 예상 시각을 저장할 수 있고, 그 정해진 예상 시각에 이르러, 그 시각의 기상 상황과 함께, 각 드론의 상태, 비행 경로 등 안전 비행에 영향을 미치는 다양한 요인들을 고려하여, 최종적으로 드론들(104)의 비행 개시 여부를 결정할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 드론 관리 시스템(108)은, 미리 정해진 드론 비행 예상 시각에 드론들(104)의 비행 개시가 불가하다고 결정할 수 있다. 그러한 경우, 드론 관리 시스템(108)은, 그 시각 이후의 기상 예측 상황 등을 고려하여, 자동으로, 복수의 드론(104)을 위한 새로운 드론 비행 예상 시각을 결정할 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the
도 2는, 본 개시의 일 실시예에 따른, 드론 관리 시스템(108)의 기능을 개략적으로 도시한 블록도이다. 도시된 바에 위하면, 드론 관리 시스템(108)은, 통신부(202), 기상 정보 수집부(204), 드론 상태 관리부(206), 비행 제어부(208), 및 비행 스케줄 조정부(210)를 포함한다.2 is a block diagram schematically illustrating the functionality of a
본 개시의 일 실시예에 의하면, 통신부(202)는, 드론 관리 시스템(100)이, 통신망(106)을 통하여, 소정의 유선 또는 무선 통신 프로토콜에 따라, 외부와 통신할 수 있도록 지원할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 통신부(202)는, 드론 관리 시스템(108)으로부터의 제어 명령이, 통신망(106)을 통하여, 복수의 드론(104) 각각으로 전달되도록 할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 통신부(202)는, 드론 관리 시스템(108)이, 통신망(106)을 통하여, 외부로부터 기상 정보 등 각종 필요한 정보를 수신하도록 할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the
본 개시의 일 실시예에 의하면, 기상 정보 수집부(204)는, 통신부(202)를 통하여, 국내외 기상청 등을 비롯한 각종 기상 정보 제공 시스템(미도시)으로부터 다양한 기상 관련 정보(예컨대, 우천 여부, 풍속, 풍향, 기온, 습도, 해일 여부, 미세먼지 정보, 자외선 지수 등에 관한 현재 기상 정보 및 예측 기상 정보를 포함할 수 있으며, 다만 이로써 제한되는 것은 아님)를 획득할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 기상 정보 수집부(204)는, 통신부(202)를 통하여, 점검 대상이 되는 구조물이 소재하는 위치에 배치된 다양한 기상 데이터 수집 장치, 예컨대 풍향/풍속계, 온도계, 습도계 등으로부터, 측정된 현재의 지역 기상 정보를 수신할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the meteorological
본 개시의 일 실시예에 의하면, 드론 상태 관리부(206)는, 드론 관리 시스템(108)의 제어를 받는 각각의 드론(104)의 상태 정보를 저장할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 드론 상태 관리부(206)는, 각 드론(104)의 규격 정보, 예컨대 드론 사이즈(W×H×D), 무게, 프로펠러 수, 프로펠러 크기, 카메라 해상도, 배터리, 최대 바람 저항 등의 비행 능력 정보 등의 규격 정보, 각 드론(104)의 동적 상태 정보, 각 드론(104)의 비행 경로 정보, 기타 안전 점검을 위한 데이터 수집과 관련될 수 있는 드론의 다양한 상태 정보를 저장할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the drone
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 제어부(208)는, 복수의 드론(104) 각각을 위한 제어 명령, 예컨대 비행 개시 명령, 경로 제어 명령 등을 생성하고, 통신부(202)를 통해, 그 생성된 명령을 각 드론(104)으로 전송할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 제어부(208)는, 미리 정해진 드론 비행 예상 시각을 저장할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 제어부(208)는, 저장된 비행 예상 시각에 이르렀을 때, 기상 정보 수집부(204)로부터, 드론들(104)의 비행에 영향을 줄 수 있는 하나 이상의 현재 기상 정보를 수신할 수 있고, 드론 상태 관리부(206)로부터 각 드론(106)에 관한 하나 이상의 (규격 및 동적 상태 등의) 상태 정보를 수신할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 제어부(208)는, 수신된 현재 기상 정보 및 드론 상태 정보를 이용해서, 이 시점에서의 드론들(104)의 비행 위험도를 계산하고, 그에 기초하여 최종적으로 그 드론들(104)의 비행 개시가 허용될 것인지 여부를 결정할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 제어부(208)는, 계산된 비행 위험도에 기초하여, 그 미리 정해진 비행 예상 시각에 드론들(104)의 비행 개시가 최종적으로 허용될 수 있다고 결정한 경우, 비행 개시 명령을 생성하여, 통신부(202)를 통해, 각 드론(104)으로 전송할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 제어부(208)는, 계산된 비행 위험도에 기초하여, 그 미리 정해진 비행 예상 시각에 드론들(104)의 비행 개시가 최종적으로 허용될 수 없다고 결정한 경우, 그 정해진 비행 예상 시각을 취소할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 스케줄 조정부(210)는, 비행 제어부(208)가, 미리 정해진 드론 비행 예상 시각에 드론들(104)의 비행 개시가 최종적으로 허용될 수 없다고 결정한 경우, 새로운 드론 비행 예상 시각을 결정할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 스케줄 조정부(210)는, 그 미리 정해져 있었던 드론 비행 예상 시각(t) 이후 소정 시간(예컨대, 이후 48시간)까지에 걸쳐, 일정한 시간 간격(예컨대, 매 3시간)마다에 관한, 각 해당 시각(예컨대, t+3, t+6, t+9, t+12, ..., t+48 등)의 기상 예측 상황, 각 드론의 예상 상태, 비행 경로 등 다양한 요인들을 고려하여, 각 해당 시각(각 후보 시각)마다의 복수의 드론(104) 각각의 비행 예상 위험도를 계산할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 스케줄 조정부(210)는, 각 후보 시각(예컨대, t+3, t+6, t+9, t+12, ..., t+48 등)마다의 복수의 드론(104) 각각의 비행 예상 위험도 계산 결과를 종합적으로 고려하여, 미리 정해져 있었던 (그러나 최종적으로 비행이 불가한 것으로 정해진) 드론 비행 예상 시각 이후의 새로운 비행 예상 시각을 결정할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 스케줄 조정부(210)는, 새로운 비행 예상 시각을 결정한 경우, 그 결정된 시각을 비행 제어부(208)로 통지할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the flight
도 3은, 도 2의 비행 제어부(208)의 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다. 도시된 바에 의하면, 비행 제어부(208)는, 비행 예상 시각 저장부(302), 비행 허용 여부 결정부(304), 및 제어 명령 생성부(306)를 포함할 수 있다.3 is a functional block diagram for explaining the function of the
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 시각 저장부(302)는, 복수의 드론(104)이 구조물(102)의 안전 점검을 위한 새로운 비행에 나서도록 정해진, 소정의 비행 예상 시각을 저장하고 있을 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 시각 저장부(302)에 저장된 비행 예상 시각은, 전술한 바와 같이, 비행 스케줄 조정부(210)에 의해서 미리 정해진 비행 예상 시각일 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the flight prediction
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 허용 여부 결정부(304)는, 비행 예상 시각 저장부(302)에 저장된 비행 예상 시각에, 전술한 바와 같이, 기상 정보 수집부(204)로부터, 드론들(104)의 비행에 영향을 줄 수 있는 하나 이상의 현재 기상 정보를 수신할 수 있고, 드론 상태 관리부(206)로부터 각 드론(106)에 관한 하나 이상의 (규격 및 동적 상태 등의) 상태 정보(예컨대, 드론 상태 관리부(206)에 저장된, 드론 사이즈(W×H×D), 무게, 프로펠러 수, 프로펠러 크기, 카메라 해상도, 배터리, 최대 바람 저항 등 드론 비행 능력 정보 등의 각 규격 정보, 각 드론(104)의 동적 상태 정보, 각 드론(104)의 비행 경로 정보, 기타 안전 점검을 위한 데이터 수집과 관련될 수 있는 드론의 다양한 상태 정보 중 하나 이상의 정보)를 수신할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 허용 여부 결정부(304)는, 수신된 현재 기상 정보 및 드론 상태 정보를 이용해서, 이 시점에서의 드론들(104)의 비행 위험도를 계산하고, 그에 기초하여 최종적으로 그 드론들(104)의 비행 개시가 허용될 것인지 여부를 결정할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 허용 여부 결정부(304)는, 각 드론(104)에 관하여 계산된 비행 위험도를 임계값과 비교하고, 모든 드론(104)에 관한 각 계산된 비행 위험도가 임계값 미만인 경우에, 최종적으로 그 드론들(104)의 비행 개시가 허용되는 것으로 결정할 수 있다. 구체적인 비행 위험도 계산에 관하여는, 도 4의 비행 예상 위험도 계산부(402)에 관한 설명을 참조할 수 있을 것이다.According to an embodiment of the present disclosure, the flight
본 개시의 일 실시예에 의하면, 제어 명령 생성부(306)는, 복수의 드론(104) 각각을 위한 제어 명령, 예컨대 비행 개시 명령, 경로 제어 명령 등을 생성하고, 통신부(202)를 통해, 그 생성된 명령을 각 드론(104)으로 전송할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 허용 여부 결정부(304)에 의해서, 비행 예상 시각 저장부(302)에 저장된 미리 정해진 비행 예상 시각에 드론들(104)의 비행 개시가 최종적으로 허용될 수 있다고 결정된 경우, 제어 명령 생성부(306)는, 각 드론(104)에 대한 비행 개시 명령을 생성하고, 통신부(202)를 통해, 그 생성된 명령을 전송할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 제어 명령 생성부(306)는, 각 드론(104)에 대한 비행 경로 제어 명령을 생성하고, 통신부(202)를 통해, 그 생성된 명령을 전송할 수 있다.According to one embodiment of the present disclosure, the control
도 4는, 도 2의 비행 스케줄 조정부(210)의 기능을 설명하기 위한 기능 블록도이다. 도시된 바에 의하면, 비행 스케줄 조정부(210)는, 비행 예상 위험도 계산부(402), 비행 예상 시각 결정부(404), 및 비행 스케줄링 조정 알림부(406)를 포함할 수 있다.FIG. 4 is a functional block diagram for explaining the function of the flight
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 위험도 계산부(402)는, 전술한 바와 같이, 비행 제어부(208)의 비행 허용 여부 결정부(304)에 의해서, 미리 정해져 있었던 비행 예상 시각(t)에 드론들(104)의 비행이 허용될 수 없다고 최종 결정된 경우, 그 시각(t) 이후의 소정 시간 동안(예컨대, 이후 48시간)까지에 걸쳐, 일정한 시간 간격(예컨대, 매 3시간)마다에 관한, 각 해당 시각(예컨대, t+3, t+6, t+9, t+12, ..., t+48 등)(각 후보 시각)의 기상 예측 상황(예컨대, 풍속 예보 데이터 등) 정보를 기상 정보 수집부(204)로부터 수신할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 위험도 계산부(402)는 또한 드론 상태 관리부(206)로부터 각 드론(104)의 상태 정보(예컨대, 각 드론(104)의 최대 바람 저항 값 등의 규격 정보, 각 드론(104)의 동적 예상 상태 정보, 각 드론(104)의 비행 경로 정보, 기타 다양한 정보 중 하나 이상의 정보)를 수신할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 위험도 계산부(402)는, 기상 정보 수집부(204) 및/또는 드론 상태 관리부(206)로부터 수신된 다양한 요소들을 고려하여, 각 후보 시각마다 복수의 드론(104) 각각의 비행 예상 위험도를 계산할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the flight prediction
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 위험도 계산부(402)는, 예컨대 다음 식에 따라, 각 드론(104)의 풍속 예보 데이터(기상 정보 수집부(204)로부터 수신된 풍속 예측 정보)에 따른 비행 위험도(A) 및 각 드론(104)의 비행 경로에 따른 비행 위험도(주변 구조물 충돌 위험도 B)를 계산할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the predicted flight
[수학식 1][Equation 1]
A = 예측되는 풍속/드론 최대 바람 저항(예측되는 풍속이 드론 최대 바람 저항보다 작을 때)A = predicted wind speed/drone maximum wind resistance (when the predicted wind speed is less than the drone maximum wind resistance)
A = 1 (예측되는 풍속이 최대 바람 저항보다 같거나 클 때)A = 1 (when the predicted wind speed is equal to or greater than the maximum wind resistance)
[수학식 2][Equation 2]
B =(기준 거리-비행 경로 중 구조물과 가장 짧은 간격)/기준거리(비행 경로 중 구조물과의 가장 짧은 간격이 기준 거리보다 같거나 적을 때)B = (reference distance-shortest distance from the structure of the flight path)/reference distance (when the shortest distance from the structure of the flight path is equal to or less than the reference distance)
B = 0 (비행 경로 중 구조물과의 가장 짧은 간격이 기준 거리보다 클 때)B = 0 (when the shortest distance from the structure of the flight path is greater than the reference distance)
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 위험도 계산부(402)는, 앞서 계산된 풍속 데이터에 따른 비행 예상 위험도(A)와 비행 경로에 따른 비행 예상 위험도(B)의 가중치 합을 통해 최종 비행 예상 위험도(C)를 결정할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 예를 들어 풍속 데이터에 따른 비행 예상 위험도(A)의 가중치를 70%으로 설정하고, 비행 경로에 따른 비행 예상 위험도(B)의 가중치를 30%로 설정할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 예컨대, 드론(104)의 최대 바람 저항이 38Km/h이고 예측되는 풍속이 30Km/h인 경우, A=(30/38)=0.789일 수 있고, 경로 기준 거리 5m(상황에 따라 임의로 설정될 수 있음), 비행 경로 중 구조물(102)과의 가장 짧은 간격이 2m인 경우, B=(5-2)/5=0.6일 수 있으며, 최종 위험도 C=0.7*A+0.3*B= 0.7*(0.789)+0.3*(0.6)=0.5523+0.18=0.7323으로 계산될 수 있다. 이 경우, 최종 예상 위험도(C)는 약 73.23% 정도로 계산될 수 있다. 여기서 설명된 비행 예상 위험도 계산부(402)의 비행 예상 위험도 계산 방식, 즉 드론의 최대 바람 저항 값에 대한 풍속 데이터 정보에 따른 비행 예상 위험도 및 비행 경로에 따른 비행 예상 위험도를 계산하고 이들의 가중합을 통하여 최종 비행 예상 위험도를 계산하는 방식(및 사용된 각 기준 값)은, 본 개시의 일 실시예일 뿐임을 알아야 한다. 본 개시의 다른 실시예에 의하면, 비행 예상 위험도 계산부(402)는, 기상 정보 수집부(204) 및 드론 상태 관리부(206)로부터 수신된 하나 이상의 정보에 기초하여, 다양한 방식으로 각 드론(104)의 각 후보 시각에 있어서의 비행 예상 위험도를 계산할 수 있다. 또한, 비행 제어부(208)의 비행 허용 여부 결정부(304)의 비행 허용 여부 결정을 위한 비행 위험도 계산은, 비행 예상 위험도 계산부(402)에 의한 비행 예상 위험도 계산과 동일 또는 유사한 방식에 따라 이루어질 수 있으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니다.According to an embodiment of the present disclosure, the flight predicted
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 시각 결정부(404)는, 비행 예상 위험도 계산부(402)에 의한 각 드론(104)의 각 후보 시각마다의 비행 예상 위험도 계산 결과를 종합적으로 고려하여, 이후 모든 드론들(104)의 비행 예상 위험도가 임계치 미만인 시간을 찾아서, 새로운 비행 예상 시각으로 결정할 수 있다. 예컨대, 다음 표는, 앞서 비행 예상 위험도 계산부(402)와 관련하여 전술한 예, 즉 소정의 드론(104)에 관하여, 드론의 최대 바람 저항 값에 대한 풍속 데이터 정보에 기초한 비행 예상 위험도(A) 및 해당 드론(104)의 비행 경로에 따른 비행 예상 위험도(B)를 계산하고 이들의 가중합을 통하여 최종 비행 예상 위험도를 계산하는 예에서, 비행 위험도의 비교 임계값을 40%라고 가정할 경우, 후보 시각들(예컨대, t+3, t+6, 6+9, ..., t+48의 각 후보 시각들) 중 새로운 비행 예상 시각이 될 수 있는 시각을 표시한 것이다(본 개시의 일 실시예에 관한 것일 뿐, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아님을 알아야 한다). 도시된 바에 의하면, 해당 드론(104)에 관한 새로운 비행 예상 시각으로 가능한 시각은, 현재 시각으로부터 6시간 후의 시각(t+6), 9시간 후의 시각(t+9), 및 12시간 후의 시각(t+12) 등인 것으로 나타나 있다. 하기 표는, 복수의 드론들(104) 중 하나의 드론에 관한 것이며, 각 드론 마다에 대해, 다음과 같은 표가 작성될 수 있음을 알아야 한다. 본 예시에서는, 임계값이 40%로 설정되었으나, 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아니며, 본 개시의 다른 실시예에 의하면 임계값은, 관리자의 판단에 따라, 적절히 조정될 수 있음을 알아야 한다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 시각 결정부(404)에 의하여 새로운 비행 예상 시각 결정에 이용되는 임계값은, 전술한 비행 제어부(208)의 비행 허용 여부 결정부(304)에 의해서 이용되는 임계값과 같거나 다를 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 시각 결정부(404)에 의하여 새로운 비행 예상 시각 결정에 이용되는 임계값은, 전술한 비행 제어부(208)의 비행 허용 여부 결정부(304)에 의해서 이용되는 임계값보다 낮은 값일 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the flight prediction
본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 예상 시각 결정부(404)는, 복수의 드론(104) 각각에 관한, 각 후보 시각마다의 비행 예상 위험도 및 그에 따른 새로운 비행 예상 시각 가능성을 종합적으로 고려하여, 모든 드론(104)의 비행이 가능한 것으로 예상되는 시각(즉, 모든 드론(104)에 있어서 새로운 비행 예상 시각 가능성이 있는 것으로 정해진 시각)을, 미리 정해져 있었던 (그러나 최종적으로 비행이 불가한 것으로 정해진) 비행 예상 시각 이후의 새로운 비행 예상 시각으로 결정할 수 있다.본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 스케줄링 조정 알림부(406)는, 비행 예상 시각 결정부(404)에 의해 결정된 새로운 비행 예상 시각을 비행 제어부(208)로 통지할 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 스케줄링 조정 알림부(406)는, 비행 예상 시각 결정부(404)에 의해 결정된 새로운 비행 예상 시각을 관리자에게 통지하고, 관리자로부터 그에 대한 확인을 받을 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 의하면, 비행 스케줄링 조정 알림부(406)는, 비행 예상 시각 결정부(404)에 의해 결정된 새로운 비행 예상 시각을 관리자에게 통지하고, 관리자로부터 확인을 받은 후, 그 새로 결정된 비행 예상 시각을 비행 제어부(208)로 통지할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, the flight prediction
당업자라면 알 수 있듯이 본 개시는 본 명세서에서 기술된 예시에 한정되는 것이 아니라 본 개시의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형, 재구성 및 대체될 수 있다. 예를 들어, 본원에 기술된 다양한 기술들은 하드웨어 또는 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 구현될 수 있다. 따라서, 본원에 따른 소프트웨어 안전성 분석을 위한 분석 머신의 특정한 양태나 부분은 범용 또는 전용 마이크로프로세서, 마이크로-컨트롤러 등에 의해 실행 가능한 하나 이상의 컴퓨터 프로그램으로 구현될 수 있다. 본 개시의 일 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터 프로세서 등에 의해 판독 가능한 저장 매체, 예컨대 EPROM, EEPROM, 플래시 메모리장치와 같은 비휘발성 메모리, 내장형 하드 디스크와 착탈식 디스크 같은 자기 디스크, 광자기 디스크, 및 CDROM 디스크 등을 포함한 다양한 유형의 저장 매체에 저장된 형태로 구현될 수 있다. 또한, 프로그램 코드(들)는 어셈블리어나 기계어로 구현될 수 있고, 전기 배선이나 케이블링, 광섬유, 또는 기타 임의의 다른 형태의 전송 매체를 통해 전송되는 형태로 구현될 수도 있다. As will be appreciated by those skilled in the art, the present disclosure is not limited to the examples described herein, but may be variously modified, reconstructed, and replaced without departing from the scope of the present disclosure. For example, various techniques described herein can be implemented by hardware or software, or a combination of hardware and software. Thus, a particular aspect or portion of an analysis machine for software safety analysis according to the present application may be implemented as one or more computer programs executable by a general purpose or dedicated microprocessor, micro-controller, or the like. A computer program according to an embodiment of the present disclosure includes a storage medium readable by a computer processor or the like, such as EPROM, EEPROM, non-volatile memory such as a flash memory device, magnetic disks such as internal hard disks and removable disks, magneto-optical disks, and It can be implemented in a form stored in various types of storage media, including CDROM disks. Further, the program code(s) may be implemented in assembly language or machine language, and may also be implemented in a form transmitted through electrical wiring or cabling, optical fiber, or any other form of transmission medium.
본 명세서에서는, 예시적인 실시예에 대해 다양한 도면를 참조하여 주로 기술했지만, 다른 유사한 실시예들이 이용될 수 있다. 본 개시의 진정한 사상 및 범주에 속하는 모든 변형 및 변경을 이하의 특허청구범위에 의해 모두 포괄하고자 한다.In this specification, exemplary embodiments have been mainly described with reference to various drawings, but other similar embodiments may be used. All modifications and changes belonging to the true spirit and scope of the present disclosure are intended to be covered by the following claims.
Claims (10)
미리 설정된 비행 예상 시각과 관련하여, 상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험도를 계산하는 단계;
상기 복수의 드론 각각에 대하여 계산된, 각각의 상기 비행 위험도에 기초하여, 상기 복수의 드론의 비행 허용 여부를 결정하는 단계;
상기 복수의 드론의 비행이 허용되지 않는다고 결정된 경우, 소정의 시간 간격만큼씩 떨어진 복수의 장래 시각 각각마다, 상기 장래 시각 각각에 있어서의 상기 복수의 드론 각각에 관한 각 비행 예상 위험도를 계산하는 단계; 및
상기 장래 시각 각각마다, 상기 복수의 드론 각각에 관하여 계산된 각각의 상기 비행 예상 위험도에 기초하여, 상기 복수의 드론을 위한 새로운 비행 예상 시각을 결정하는 단계
를 포함하는, 비행 예상 시각 결정 방법.As a method for automatically determining a new flight prediction time for multiple drones,
Calculating a flight risk for each of the plurality of drones in relation to a preset flight prediction time;
Determining whether to allow the plurality of drones to fly, based on each of the flight risks calculated for each of the plurality of drones;
If it is determined that the plurality of drones are not allowed to fly, calculating a predicted risk of each flight for each of the plurality of drones at each of the plurality of future times separated by a predetermined time interval; And
For each of the future times, determining a new expected flight time for the plurality of drones based on the estimated risk of each flight calculated for each of the plurality of drones
A method of determining a predicted flight time, which includes.
상기 장래 시각 각각에 있어서의 상기 복수의 드론 각각에 관한 각 비행 예상 위험도를 계산하는 단계는, 상기 각 장래 시각에 관한 기상 예측 정보, 상기 각 드론의 규격에 관한 정보, 및 상기 각 드론의 비행 경로 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 각각의 드론에 관한 상기 비행 예상 위험도를 계산하는 단계를 포함하는, 비행 예상 시각 결정 방법.According to claim 1,
The step of calculating the predicted risk of each flight for each of the plurality of drones at each of the future times includes weather prediction information for each future time, information about the specifications of each drone, and the flight route of each drone And calculating, by using at least one of the information, the predicted risk of flight for each of the drones.
상기 기상 예측 정보는 풍속 예측 정보를 포함하고,
상기 각 드론의 규격에 관한 정보는, 상기 각 드론의 최대 바람 저항을 포함하는, 비행 예상 시각 결정 방법. According to claim 2,
The weather prediction information includes wind speed prediction information,
The information regarding the standard of each drone includes a maximum wind resistance of each drone, and a method for determining a predicted flight time.
상기 장래 시각 각각에 있어서의 상기 복수의 드론 각각에 관한 각 비행 예상 위험도를 계산하는 단계는,
상기 각 장래 시각에 관한 상기 풍속 예측 정보 및 상기 각 드론의 상기 최대 바람 저항에 기초한, 상기 각 드론의 풍속 비행 위험도를 계산하는 단계;
상기 각 드론의 비행 경로에 따른, 상기 각 드론의 경로 비행 위험도를 계산하는 단계;
상기 각 드론에 대한, 상기 풍속 비행 위험도 및 상기 경로 비행 위험도의 가중합을 구하는 단계; 및
상기 각 드론에 대한 상기 각 가중합에 따라, 상기 각 드론의 최종 비행 예상 위험도를 결정하는 단계를 포함하는, 비행 예상 시각 결정 방법.According to claim 3,
Computing the estimated risk of each flight for each of the plurality of drones at each of the future time,
Calculating a wind speed flight risk of each drone based on the wind speed prediction information for each future time and the maximum wind resistance of each drone;
Calculating a path flight risk of each drone according to the flight path of each drone;
Obtaining a weighted sum of the wind speed flight risk and the path flight risk for each drone; And
And determining, according to each weighted sum for each drone, a predicted risk of final flight of each drone.
상기 복수의 드론은, 소정 구조물 주위를 비행하면서 상기 구조물에 대한 안전 점검을 수행하기 위한 것이며,
상기 각 드론의 상기 풍속 비행 위험도는, 상기 각 장래 시각에 관한 상기 풍속 예측 정보의, 상기 각 드론의 상기 최대 바람 저항에 대한 비율로서 정해지고,
상기 각 드론의 상기 경로 비행 위험도는, 상기 각 드론의 상기 비행 경로 상에서 상기 구조물과 가장 가까운 지점에서의 상기 구조물까지의 간격을, 소정 기준 거리로부터 뺀 값의, 상기 소정 기준 거리에 대한 비율로서 정해지는, 비행 예상 시각 결정 방법.The method of claim 4,
The plurality of drones is for performing a safety check on the structure while flying around a predetermined structure,
The wind speed flight risk of each drone is determined as a ratio of the wind speed prediction information for each future time to the maximum wind resistance of each drone,
The route flight risk of each drone is determined as a ratio of the distance from the closest point to the structure on the flight path of each drone to the structure as a ratio to the predetermined reference distance minus a predetermined reference distance. Losing, how to determine the expected flight time.
상기 복수의 드론을 위한 새로운 비행 예상 시간을 결정하는 단계는, 상기 장래 시각 중에서, 상기 복수의 드론 각각에 대하여 계산된 상기 최종 비행 예상 위험도가 모두 소정의 임계치 미만이며, 상기 장래 시각 중 가장 가까이 도래하는 장래 시각을, 상기 복수의 드론을 위한 상기 새로운 비행 예상 시각으로 결정하는 단계를 포함하는, 비행 예상 시각 결정 방법.The method of claim 4,
Determining a new flight prediction time for the plurality of drones, among the future times, all of the estimated final flight risks calculated for each of the plurality of drones are less than a predetermined threshold, and the closest of the future times And determining a future time as the new expected flight time for the plurality of drones.
상기 복수의 드론의 비행 허용 여부를 결정하는 단계는, 상기 각 드론에 관하여 계산된 각각의 상기 비행 위험도가 모두 소정의 임계치 미만인 경우에 상기 복수의 드론의 비행을 허용하는 것으로 결정하는 단계를 포함하는, 비행 예상 시각 결정 방법.According to claim 1,
Determining whether or not to allow the flight of the plurality of drones includes determining that the flight of the plurality of drones is permitted when all of the respective flight risks calculated for each drone are less than a predetermined threshold. , How to determine the expected flight time.
상기 복수의 드론 각각에 대한 비행 위험도를 계산하는 단계는, 현재 기상 정보, 상기 각 드론의 규격에 관한 정보, 및 상기 각 드론의 비행 경로 정보 중 적어도 하나를 이용하여, 상기 각 드론에 관한 상기 비행 위험도를 계산하는 단계를 포함하는, 비행 예상 시각 결정 방법. According to claim 1,
The step of calculating the flight risk for each of the plurality of drones may include using the current weather information, information about the standard of each drone, and flight path information of each drone, to perform the flight for each drone. A method of determining an expected flight time, comprising calculating a risk.
메모리; 및
프로세서를 포함하고,
상기 프로세서는, 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 따른 방법을 수행하는, 컴퓨터 장치.As a computer device,
Memory; And
Including a processor,
The processor performs a method according to any one of claims 1 to 8, a computer device.
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