KR20200069882A - 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템 - Google Patents

드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템 Download PDF

Info

Publication number
KR20200069882A
KR20200069882A KR1020180157438A KR20180157438A KR20200069882A KR 20200069882 A KR20200069882 A KR 20200069882A KR 1020180157438 A KR1020180157438 A KR 1020180157438A KR 20180157438 A KR20180157438 A KR 20180157438A KR 20200069882 A KR20200069882 A KR 20200069882A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
drone
integrated data
detection system
sensor
data
Prior art date
Application number
KR1020180157438A
Other languages
English (en)
Inventor
최재혁
김윤영
Original Assignee
(주)니어스랩
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by (주)니어스랩 filed Critical (주)니어스랩
Priority to KR1020180157438A priority Critical patent/KR20200069882A/ko
Publication of KR20200069882A publication Critical patent/KR20200069882A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
    • G01M5/0033—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings by determining damage, crack or wear
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
    • B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
    • B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
    • B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
    • B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01M—TESTING STATIC OR DYNAMIC BALANCE OF MACHINES OR STRUCTURES; TESTING OF STRUCTURES OR APPARATUS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G01M5/00—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings
    • G01M5/0008—Investigating the elasticity of structures, e.g. deflection of bridges or air-craft wings of bridges
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06K—GRAPHICAL DATA READING; PRESENTATION OF DATA; RECORD CARRIERS; HANDLING RECORD CARRIERS
    • G06K19/00—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings
    • G06K19/06—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code
    • G06K19/06009—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking
    • G06K19/06037—Record carriers for use with machines and with at least a part designed to carry digital markings characterised by the kind of the digital marking, e.g. shape, nature, code with optically detectable marking multi-dimensional coding
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06Q—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES; SYSTEMS OR METHODS SPECIALLY ADAPTED FOR ADMINISTRATIVE, COMMERCIAL, FINANCIAL, MANAGERIAL OR SUPERVISORY PURPOSES, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • G06Q50/00—Information and communication technology [ICT] specially adapted for implementation of business processes of specific business sectors, e.g. utilities or tourism
    • G06Q50/10—Services
    • B64C2201/12—
    • B64C2201/146—
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
    • B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
    • B64U2201/00—UAVs characterised by their flight controls
    • B64U2201/20—Remote controls

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Tourism & Hospitality (AREA)
  • Economics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Human Resources & Organizations (AREA)
  • Marketing (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Strategic Management (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Arrangements For Transmission Of Measured Signals (AREA)
  • Investigating Materials By The Use Of Optical Means Adapted For Particular Applications (AREA)

Abstract

드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템은, 구조물에 설치되며, 상기 구조물의 손상을 감지하기 위한 복수의 센서들을 포함하는 센싱유닛, 상기 구조물에 설치되며, 상기 센싱유닛으로부터 획득된 상기 구조물의 상태에 관한 측정 데이터들을 저장하는 저장유닛, 상기 구조물에 설치되며, 상기 측정 데이터들을 통합 처리하여 상기 측정 데이터들을 포함하는 통합 데이터를 생성하는 제어유닛, 상기 구조물에 설치되며, 상기 제어유닛으로부터 상기 통합 데이터를 수신하여 상기 통합 데이터를 출력하는 디스플레이유닛 및 비행을 통해 상기 디스플레이유닛에 인접하게 접근하여, 상기 통합 데이터를 인식하는 드론을 포함한다.

Description

드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템{STRUCTURE DAMAGE MONITORING SYSTEM USING DRONE}
본 발명은 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 무인비행 드론(drone)을 이용하여 교량이나 빌딩과 같은 구조물의 손상을 감지하는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 교량이나 빌딩과 같은 건축 구조물은 수명의 경과에 따른 자연적인 붕괴나 인위적인 파손에 의해 균열이 발생되고, 균열이 더 진행될 경우에는 구조물 전체의 변형이나 붕괴가 발생될 수 있다.
이러한 구조물의 변형이나 붕괴를 방지하기 위해 균열이 성장하기 전에 균열이 발생된 부분을 미리 찾아 균열의 성장 여부를 측정하여야 한다.
최근에는 이러한 구조물의 균열 성장 여부를 측정하기 위해, 무인비행체인 드론을 활용하여 육안 검사를 대체할 수 있는 연구가 활발하게 진행되고 있다.
예를 들어, 대한민국 공개특허 제10-2015-0105659호에서는 구조물의 상태를 감시 또는 감지하기 위한 모니터링 센서모듈을 탑재한 드론을 구조물에 직접 접촉시켜 구조물의 안정성에 관한 데이터를 획득하고 있다.
그러나, 이러한 드론 기반의 구조물 안정성 검사 시스템에서는, 드론을 점검 대상 시설물에 물리적으로 직접 접촉시키는 것이 매우 어려우며, 드론의 모니터링 센서모듈에서 획득되는 데이터들 각각을, 무선 통신을 통해 외부로 전송함에 따라 드론의 전력이 많이 소모되는 문제가 있다.
이에 본 발명의 기술적 과제는 이러한 점에서 착안된 것으로 본 발명의 목적은, 구조물에 탑재된 센서들을 통해 구조물의 상태에 관한 데이터를 획득하고, 이를 통합적으로 처리 및 저장하여 드론에 전달하도록 함으로써, 드론의 전력 소모량을 감소시키고 안정적인 데이터 전송이 이루어지도록 하는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템에 관한 것이다.
상기한 본 발명의 목적을 실현하기 위한 일 실시예에 따른 하는 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템은, 구조물에 탑재되며, 상기 구조물의 손상을 감지하기 위한 복수의 센서들을 포함하는 센싱유닛, 상기 구조물에 탑재되며, 상기 센싱유닛으로부터 획득된 상기 구조물의 상태에 관한 측정 데이터들을 저장하는 저장유닛, 상기 구조물에 탑재되며, 상기 측정 데이터들을 통합 처리하여 상기 측정 데이터들을 포함하는 통합 데이터를 생성하는 제어유닛, 상기 구조물에 탑재되며, 상기 제어유닛으로부터 상기 통합 데이터를 수신하여 상기 통합 데이터를 출력하는 디스플레이유닛 및 비행을 통해 상기 디스플레이유닛에 인접하게 접근하여, 상기 통합 데이터를 인식하는 드론을 포함한다.
일 실시예에서, 상기 복수의 센서들은 스트레인 게이지, 적외선 열화상 센서, 온도 센서, 습도 센서, 먼지 센서, 연기 센서, 조도 센서, 일산화탄소 센서, 이산화탄소 센서 및 오존 센서 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 복수의 센서들 각각은 소정 시간 간격으로 동작하여 상기 구조물의 손상을 감지하여 측정 데이터들을 생성하며, 상기 저장유닛은 상기 측정 데이터들 각각을, 소정 시간 간격으로 업데이트하여 저장할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 디스플레이유닛은 전자잉크 디스플레이로 구성될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어유닛은 상기 통합 데이터를 QR 코드 형태로 생성하고, 상기 전자잉크 디스플레이는 상기 QR 코드를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어유닛은 상기 통합 데이터를 상기 측정 데이터들 각각의 측정값들을 포함하는 형태로 생성하고, 상기 전자잉크 디스플레이는 상기 측정값들 각각을 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 제어유닛은 상기 통합 데이터를 상기 구조물의 손상 판단 정보를 나타내는 문자를 포함하는 형태로 생성하고, 상기 전자잉크 디스플레이는 상기 문자를 출력할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론은 상기 QR 코드를 인식하여 상기 QR 코드에 압축된 상기 통합 데이터를 해석하여 상기 구조물의 안전성 검사를 수행하는 QR 코드 인식부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론은 상기 QR 코드, 상기 측정값들 또는 상기 문자를 촬영하는 카메라를 포함하며, 상기 카메라에서 촬영된 영상은 상기 드론을 무선으로 원격 조종하는 드론 조종기 또는 관리자 단말기에 전송될 수 있다.
일 실시예에서, 상기 드론 조종기의 드론 모니터를 통해 상기 구조물의 안전성을 육안으로 판단하거나, 상기 관리자 단말기를 통해 상기 통합 데이터를 해석하여 상기 구조물의 안정성을 판단할 수 있다.
본 발명에 의하면, 국가 주요 시설물 유지관리에 매년 많은 국가 예산(연간 약 1조원)이 소요되고 있는 실정이므로 이러한 구조물(특히, 교량, 빌딩 등) 관리에 드론을 접목함으로써 노동력을 대폭 절감할 수 있으며, 취득된 계측 데이터를 관리자가 분석하여 조치를 취하던 수동적인 유지관리를 벗어나 지능화되고 자동화된 관리시스템을 구축할 수 있다.
특히, 구조물의 상태에 관한 정보들을 통합 데이터로 처리하여 디스플레이유닛 상에 상기 통합 데이터를 출력하고 드론이 상기 디스플레이유닛을 촬영하여 상기 통합 데이터를 획득하도록 함에 따라, 구조물에 설치한 복수의 센서들 각각으로부터 획득되는 데이터들을 하나씩 드론에 송신할 필요가 없으며, 이에 따라 드론에 발생되는 전파 간섭에 영향을 받지 않고 구조물의 안정성 검사에 필요한 정보를 효율적으로 획득하여 구조물의 효율적인 점검을 수행할 수 있다.
여기서, 상기 디스플레이유닛은 전자잉크 디스플레이로 구성됨에 따라, 정지된 상태에서는 전력을 소모하지 않으며, 별도의 광원도 필요하지 않으므로, 전력사용량을 획기적으로 절감할 수 있을 뿐 아니라 장시간 사용시 발생될 수 있는 사용자 피로감도 저감할 수 있는 효과가 있다.
즉, 상기 디스플레이유닛은 종래 구조물 안정성 시스템에서 구조물에 탑재된 센서들을 통해 측정되는 데이터들을 드론에 무선 송신을 수행함으로써 전력을 많이 소모시키는 것과는 달리, 이러한 저전력 장치인 전자잉크 디스플레이 상에 상기 통합 데이터를 출력하고 드론이 이를 무선 통신이 아닌 촬영을 통해 정보를 제공받도록 함으로써 전력을 절약할 수 있는 장점이 있다.
나아가, 상기 디스플레이유닛은 일정 크기의 패널 또는 기판 상에 전자잉크를 이용하여 상기 통합 데이터를 출력함에 따라 사람이 직접 상기 구조물의 상태를 육안으로 확인할 수 있으며, 지상에서 드론이 아닌 망원 카메라를 이용하여 상기 디스플레이유닛 상에 출력된 정보를 제공 받을 수 있는 효과가 있다.
한편, 상기 통합 데이터는 상기 디스플레이유닛 상에 QR 코드의 형태로 출력됨에 따라 상기 드론이 상기 QR 코드를 촬영하는 것 만으로 상기 센싱유닛으로부터 획득되는 측정 데이터들을 통합적으로 편리하게 획득하도록 할 수 있다.
이와 달리, 상기 통합 데이터가 상기 디스플레이유닛 상에 상기 센싱유닛으로부터 획득되는 측정 데이터들 각각의 측정값의 형태로 출력되거나, 구조물의 손상 판단 정보를 포함하는 문자의 형태로 출력되는 경우, QR 코드와 달리 압축된 정보를 해석할 필요 없이 드론 조종자 또는 관리자 단말기에서 구조물의 안전성에 관한 정보를 즉시 확인할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 구조물 손상 감지 시스템의 전체 구성을 개략적인 형태를 도시한 도면이다.
도 2는 도 1의 구조물 손상 감지 시스템의 구조물을 예시한 도면이다.
도 3은 도 1의 구조물 손상 감지 시스템의 전체 구성을 도시한 블록 구성도이다.
도 4a 내지 도 4c는 도 3의 구조물 손상 감지 시스템의 디스플레이유닛에 통합 데이터가 출력된 상태를 예시한 도면들이다.
도 5는 도 3의 구조물 손상 감지 시스템의 드론이 디스플레이유닛에 출력된 정보를 인식 또는 촬영하여, 무선조종기 또는 컴퓨터 단말기로 전송하는 상태를 도시한 도면이다.
도 6은 도 3의 구조물 손상 감지 시스템의 드론의 내부 구성을 도시한 블록 구성도이다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전히 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
몇몇의 경우, 본 발명의 개념이 모호해지는 것을 피하기 위하여 공지의 구조 및 장치는 생략되거나, 각 구조 및 장치의 핵심기능을 중심으로 한 블록도 형식으로 도시될 수 있다. 또한, 본 명세서 전체에서 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 도면 부호를 사용하여 설명한다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함(comprising 또는 including)"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
또한, 명세서에 기재된 "…부" 의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 나아가, "일(a 또는 an)", "하나(one)", 및 유사 관련어는 본 발명을 기술하는 문맥에 있어서 본 명세서에 달리 지시되거나 문맥에 의해 분명하게 반박되지 않는 한, 단수 및 복수 모두를 포함하는 의미로 사용될 수 있다.
아울러, 본 발명의 실시예들에서 사용되는 특정(特定) 용어들은 본 발명의 이해를 돕기 위해서 제공된 것이며, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 이러한 특정 용어의 사용은 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위에서 다른 형태로 변경될 수 있다.
이하, 본 발명에 따른 바람직한 실시 형태를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 첨부된 도면과 함께 이하에 개시될 상세한 설명은 본 발명의 예시적인 실시형태를 설명하고자 하는 것이며, 본 발명이 실시될 수 있는 유일한 실시형태를 나타내고자 하는 것이 아니다.
도 1은 본 발명에 따른 구조물 손상 감지 시스템의 전체 구성을 개략적인 형태를 도시한 도면이다. 도 2는 도 1의 구조물 손상 감지 시스템의 구조물을 예시한 도면이다.
도 1을 참조하면, 본 실시예에 따른 구조물 손상 감지 시스템(10)은, 콘크리트나 금속재질 또는 비금속재질 등과 같은 재질로 이루어진 구조물(20)의 균열(22)을 탐지하기 위한 것으로, 상기 구조물(20)의 손상 상태에 관한 정보는 후술하는 디스플레이유닛(400)에 출력되며, 드론(무인비행체, 40)이 이를 인식함으로써 상기 구조물의 손상 상태를 확인하고 상기 구조물(20)의 안정성 검사를 수행할 수 있도록 한다.
상기 구조물 손상 감지 시스템(10)은 다양한 구조물(20)에 적용될 수 있다. 여기서, 상기 구조물(20)은 예를 들어 도 2에 도시된 바와 같이, 강재 또는 철근 콘크리트 구조의 교량(25)일 수 있으며, 이외에 건축물, 댐, 항만, 철도시설물, 지하매설물, 사면, 터널 또는 라이프라인 시설일 수 있지만, 이에 국한되는 것은 아니다.
상기 구조물(20)에는 구조물(20)의 안정성 검사를 위한 다양한 종류의 복수의 센서들(30)이 탑재된다. 상기 복수의 센서들(30) 각각은 상기 구조물(20)에 매립 또는 부착되어 상기 구조물(20)을 계측한 후 상기 구조물(20)의 안정성에 관한 정보인 측정데이터를 생성한다.
이 경우, 상기 센싱유닛(30)은 스트레인 게이지, 적외선 열화상 센서, 온도 센서, 습도 센서, 먼지 센서, 연기 센서, 조도 센서, 일산화탄소 센서, 이산화탄소 센서 및 오존 센서 중 하나 이상을 포함하여 상기 구조물의 특성에 따라 2개 이상이 장착될 수 있다.
도시하지 않았으나, 상기 스트레인 게이지는 상기 구조물(20)의 변형률을 측정하는 변형률 측정 센서로서, 변형률에 따라 상기 구조(20)물의 기계적 변화량이 발생하게 되는데, 이러한 기계적 변화량에 따라 도체의 저항이 달라지는 원리를 이용하여 구조물의 변형률을 측정하는 디바이스(device)이다.
즉, 상기 구조물(20)을 특정 방향으로 하중을 가해 비틀면 기계적 변화량이 발생하게 되며, 이러한 기계적 변화에 따라 구조물(20)의 저항이 변화하게 되는데, 이러한 저항의 변화를 감지하는 것이 스트레인 게이지다. 따라서, 저항의 변화량을 알면 구조물(20)의 변형률을 알 수 있게 되며, 상기 스트레인 게이지는 이러한 구조물(20)의 변형률을 측정함에 따라 상기 구조물(20)의 안정성을 계측할 수 있다.
도 3은 도 1의 구조물 손상 감지 시스템의 전체 구성을 도시한 블록 구성도이다. 도 4a 내지 도 4c는 도 3의 구조물 손상 감지 시스템의 디스플레이유닛에 통합 데이터가 출력된 상태를 예시한 도면들이다. 도 5는 도 3의 구조물 손상 감지 시스템의 드론의 내부 구성을 도시한 블록 구성도이다.
보다 구체적으로 도 3을 참조하면, 상기 구조물 손상 감지 시스템은 센싱유닛(100), 저장유닛(200), 제어유닛(300), 디스플레이유닛(400), 드론(40), 드론 조종기(50) 및 관리자 단말기(60)를 포함한다.
여기서, 상기 센싱유닛(100), 상기 저장유닛(200) 및 상기 제어유닛(300)은 상기 구조물(20)에 탑재되며, 상기 디스플레이유닛(400)은 상기 구조물(20)에 탑재되되 상기 드론(40)에 의해 용이하게 인식될 수 있는 위치, 예를 들어 상기 구조물의 상부에 설치되는 것이 좋다.
상기 센싱유닛(100) 상기 구조물의 손상을 감지하기 위한 복수의 센서들을 포함한다. 여기서, 상기 복수의 센서들의 종류는 앞서 설명한 바와 같으며, 상기 복수의 센서들 각각은 소정 시간 간격으로 동작하여 상기 구조물의 상태를 측정하여 측정 데이터들을 생성함으로써, 상기 구조물의 손상을 즉시 감지할 수 있다.
상기 저장유닛(200)은 상기 센싱유닛(100)과 전기적으로 연결되어 상기 센싱유닛(100)으로부터 상기 복수의 센서들 각각에서 상기 구조물의 안정성을 측정한 측정 데이터들을 수신하여 저장한다. 상기 측정 데이터들은 예를 들어, 상기 스트레인 게이지에서 측정된 제1 측정 데이터, 상기 온도 센서에서 측정된 제2 측정 데이터 및 상기 이산화탄소 센서에서 측정한 제3 측정 데이터를 포함할 수 있다.
한편 상기 저장유닛(200)은, 상기 센싱유닛(100)을 통해 측정된 상기 측정 데이터들 각각이 소정 시간 간격으로 측정되어 업데이트 되므로, 소정 시간 간격으로 동작하여 상기 측정 데이터들 각각을 업데이트하여 저장한다. 이에 따라 본 실시예에서는 손쉽고 간편한 방법으로 구조물의 균열 여부와 같은 손상 여부를 실시간으로 진단할 수 있게 됨으로써 저렴한 비용으로 구조물의 안전진단을 효율적으로 수행할 수 있다.
상기 제어유닛(300)은 상기 저장유닛(200)과 전기적으로 연결되어 상기 저장유닛(200)으로부터 상기 측정 데이터들을 수신하며, 상기 측정 데이터들을 통합 처리하여 통합 데이터로 생성할 수 있다. 이 경우, 상기 통합 데이터는 상기 제1 내지 제3 측정 데이터들을 포함하는 데이터일 수 있으며, 상기 제어유닛(300)에 의해 QR 코드, 문자(글자, 숫자) 등의 형태로 생성될 수 있다.
또한, 상기 제어유닛(300)은 상기 센싱유닛(100)으로부터 계측된 측정값에 따라 상기 구조물(20)의 손상 여부를 자체적으로 판단하여, 상기 통합 데이터에 상기 구조물(20)의 손상 여부 및 상태를 판단한 정보를 포함시킬 수 있다.
상기 디스플레이유닛(400)은 상기 제어유닛(300)과 전기적으로 연결되어 상기 제어유닛(300)으로부터 상기 통합 데이터를 수신하며, 상기 통합 데이터를 QR 코드, 문자 등의 형태로 출력할 수 있다.
즉, 도 4a를 참조하면, 상기 제어유닛(300)에서 상기 통합 데이터를 QR 코드의 형태로 처리함에 따라 상기 디스플레이유닛(400)은 상기 통합 데이터를 QR 코드로 출력할 수 있으며, 이 때 상기 드론(40)은 상기 QR 코드를 직접적으로 인식하여 상기 통합 데이터에 따른 상기 구조물의 안정성을 판단하거나, 상기 QR 코드를 촬영하여 후술하는 관리자 단말기(60)에서 상기 QR 코드를 해석하여 상기 구조물(20)의 안정성을 판단하도록 할 수 있다.
이와 달리, 도 4b를 참조하면, 상기 제어유닛(300)은 상기 통합 데이터에 따른 상기 구조물의 안정성을 분석하여 상기 구조물에 균열(crack)이 발생되었다고 판단되는 경우, 도시된 바와 같이 상기 디스플레이유닛(400)을 통해 상기 통합 데이터를 문자의 형태로 출력할 수 있다. 이 경우, 상기 드론(40)은 상기 문자를 촬영하여 촬영한 영상을 드론 조종기(50)의 드론 모니터(51, 도 3 참조)에 전송함으로써, 드론 조종자가 육안으로 이를 확인하도록 할 수 있으며, 이와 달리 상기 촬영한 영상을 상기 드론(40) 조종기를 통해 상기 관리자 단말기(60)에 전달하거나 직접적인 무선 통신을 수행하여 상기 관리자 단말기(60)로 전송함으로써 상기 관리자 단말기(60)에서 이를 확인하도록 할 수 있다.
나아가, 도 4c를 참조하면, 상기 통합 데이터에는 상기 측정 데이터들에 상기 센서들(30) 각각의 측정값이 포함되므로, 예를 들어 상기 제1 내지 제3 측정 데이터들 각각은 구조물의 변형률 측정값, 온도 측정값 및 이산화탄소 측정값을 포함하므로, 상기 제어유닛(300)은 상기 디스플레이유닛(400) 상에 측정 데이터들의 측정값을 출력할 수 있다. 마찬가지로 이 경우에도, 상기 드론(40)은 상기 문자를 촬영하여 촬영한 영상을 드론 조종기(50)의 드론 모니터(51)에 전송함으로써, 드론 조종자가 육안으로 이를 확인하도록 할 수 있으며, 이와 달리 상기 촬영한 영상을 상기 드론 조종기(50)를 통해 상기 관리자 단말기(60)에 전달하거나 직접적인 무선 통신을 수행하여 상기 관리자 단말기(60)에 전송함으로써 상기 관리자 단말기(60)에서 이를 확인하도록 할 수 있다.
특히, 이상과 같이 상기 통합 데이터를 출력하는 상기 디스플레이유닛(400)은, 전자잉크 디스플레이(E-Ink Display)로 이루어질 수 있다. 상기 전자잉크디스플레이(electronic ink display)는 유연성, 전력사용량, 부피 및 사용자 피로감 등에 있어서 LCD기반 터치스크린 등 종래의 정보기기 디스플레이에 비하여 월등한 장점을 가진다. 우선, 전자잉크 디스플레이는 백라이트 등 별도의 광원이 불필요하여 부피를 최소화할 수 있을 뿐 아니라, 가요성 초박형 구조로 제작할 수 있다.
또한, 정지된 상태의 전자잉크 디스플레이는 전력을 소모하지 않으며, 전술한 바와 같이 별도의 광원도 필요하지 않으므로, 전력사용량을 획기적으로 절감할 수 있을 뿐 아니라, 장시간 사용시 발생될 수 있는 사용자 피로감도 저감할 수 있다.
상기 전자잉크 디스플레이는 도시하지 않았으나 상기 통합정보의 디스플레이를 위해 일정 크기의 패널 또는 기판과, 상기 일정 크기의 패널 또는 기판 상에 예를 들어, 매트릭스(matrix) 표시 형태로 배치한 다수의 전자잉크(일정 색상을 내는 "마이크로 캡슐")와 상기 다수의 각 전자 잉크별로 전원 공급용 도전체 전극을 포함하여 구성될 수 있다. 그리하여, 전원부로부터 상기 도전체 전극으로 전원이 공급되는 경우, 상기 전자잉크(마이크로 캡슐)에 전기적 충격이 발생되어 그를 통해 일정 색상의 상기 통합정보가 출력될 수 있다. 이 때, 상기 전원부는 저전력의 전원 공급 장치로 예를 들어, 리튬-이온 배터리 또는, 리튬-폴리머 배터리 등으로 된 것이다.
본 실시예에 따른 상기 디스플레이유닛(400)은 전술한 바와 같이 전자잉크 디스플레이의 특성상 저전력 디스플레이로서, 종래 구조물 안정성 시스템에서 구조물에 탑재된 센서들을 통해 측정되는 데이터들을 드론(40)에 무선 송신을 수행함으로써 전력을 많이 소모시키는 것과는 달리, 이러한 저전력 장치인 전자잉크 디스플레이 상에 상기 통합 데이터를 출력하고 상기 드론(40)이 이를 무선 통신이 아닌 촬영을 통해 정보를 제공받도록 함으로써 전력을 절약할 수 있는 장점이 있다.
나아가, 상기 디스플레이유닛(400)은 일정 크기의 패널 또는 기판 상에 전자잉크를 이용하여 상기 통합 데이터를 출력함에 따라 사람이 직접 상기 구조물(20)의 상태를 육안으로 확인할 수 있으며, 지상에서 드론이 아닌 망원 카메라를 이용하여 상기 디스플레이유닛(400) 상에 출력된 정보를 제공 받을 수 있는 효과가 있다.
도 5는 도 3의 구조물 손상 감지 시스템의 드론이 디스플레이유닛에 출력된 정보를 인식 또는 촬영하여, 무선조종기 또는 컴퓨터 단말기로 전송하는 상태를 도시한 도면이다.
도 5를 참조하면, 상기 드론(40)은 비행을 통해 상기 디스플레이유닛(400)에 인접하게 접근하여 상기 디스플레이유닛(400)에서 출력하는 정보를 카메라를 통해 촬영하고, 상기 촬영한 영상을 상기 드론(40) 조종기에 전송한다. 이 경우 상기 드론 조종기(50)의 드론 모니터(51)에 상기 디스플레이유닛(400)에서 출력하는 정보가 표시됨으로써 드론 조종기(50)의 조종자는 상기 정보를 육안으로 확인할 수 있게 되어 상기 구조물의 손상정도, 손상유무 등을 파악할 수 있다.
이 때, 상기 드론 조종기(50)는 상기 관리자 단말기(60)와 무선 통신을 수행하여 상기 드론(40)이 촬영한 영상을 전달하여 상기 관리자 단말기(60)에서 이를 해석하여 구조물의 안전진단을 수행하도록 할 수 있다.
한편, 이와 달리 상기 드론(40)은 상기 디스플레이유닛(400)에 출력된 정보를 촬영하여 촬영한 영상을 상기 관리자 단말기(60)로 송출할 수 있으며, 이를 통해 상기 관리자 단말기(60)에서 안전진단을 수행하고자 하는 구조물의 상태를 해석하도록 함으로써 상기 정확하고 정밀하게 균열 발생 탐지 등 안전진단을 손쉽게 수행하도록 할 수 있다. 이 경우, 상기 관리자 단말기(60)는 상기 드론(40)이 촬영한 영상을 해석한 해석 정보를 상기 드론 조종기(50)에 전달함으로써 상기 조종자가 이를 확인하도록 할 수 있다.
여기서, 상기 관리자 단말기(60)는 관리자가 보유한 컴퓨팅 장치, 예컨대 스마트폰(smart phone), 태블릿(tablet) 컴퓨터, 노트북(notebook) 컴퓨터, 데스크탑(desktop) 컴퓨터의 형태로 구현되거나 또는 감시와 제어 서비스를 제공하는 사업자가 운영하는 서버의 형태로 구현될 수도 있다.
도 6은 도 3의 구조물 손상 감지 시스템의 드론(40)의 내부 구성을 도시한 블록 구성도이다.
국가 주요시설물 유지관리에 매년 많은 국가 예산(연간 약 1조원)이 소요되고 있는 실정이므로 이러한 구조물(특히, 교량, 빌딩 등) 관리에 상기 드론(40)을 접목함으로써 노동력을 대폭 절감할 수 있으며, 취득된 계측 데이터를 관리자가 분석하여 조치를 취하던 수동적인 유지관리를 벗어나 지능화되고 자동화된 관리시스템을 구축할 수 있다.
보다 구체적으로, 상기 드론(40)은 무인비행체로서 카메라를 장착하며, 상기 구조물의 소정 위치까지 비행한 후 상기 카메라를 동작시켜 상기 디스플레이유닛(400)에 출력된 정보를 촬영하여 상기 구조물의 손상에 관한 정보를 획득한다. 여기서, 상기 카메라는 상기 디스플레이유닛(400)에 출력된 정보를 촬영할 뿐만 아니라 상기 드론(40)을 조종하는 드론 조종기(50)의 드론 조종자에게 상기 드론(40)의 비행 제어를 위한 영상을 제공할 수 있다.
상기 드론 조종기(50)는 상기 드론(40)을 무선으로 원격 조종하며, 상기 드론 조종기(50)의 모니터는 드론 조종기(50)에 연결되고 상기 카메라(41)에 의해 촬영된 영상을 표시한다. 즉, 상기 드론 조종자가 상기 모니터에 표시되는 촬영 영상을 확인하면서 상기 드론(40)의 비행을 제어하며 조종할 수 있다.
또한, 상기 드론 조종기(50)는 상기 드론(40)의 출동과 복귀, 비행, 충전, 구조물 인식 및 영상촬영을 원격 지시한다. 이 때, 상기 드론 조종기(50)는 상기 드론(40)의 출동 및 복귀, 비행, 충전, 시설물 및 해당 부재/부위의 인식, 영상촬영을 지시할 수 있는 알고리즘과 프로세서가 탑재되어 있을 수 있다.
도 6을 참조하면, 상기 드론(40)은 카메라(41), 무선통신모듈(42), 제어부(43), 메모리(44), 비행유닛(45), QR 코드 인식부(46) 및 배터리(47)를 포함할 수 있다.
상기 드론(40)의 무선통신모듈(42)은 상기 드론(40) 조종기로부터 원격 제어신호를 수신하고, 상기 카메라에 의해 촬영된 영상신호를 상기 드론(40) 조종기로 전송한다.
상기 드론(40)의 제어부(43)는 예를 들면, MCU(Micro Controller Unit)로 구현되며, 상기 무선통신모듈(42)을 통해 수신된 원격 제어신호에 따라 상기 비행유닛(45)을 제어한다. 또한, 상기 드론(40)의 제어부(43)는 상기 드론(40)에 장착된 상기 카메라(41)의 구동을 제어하고, 상기 카메라(41)로부터 촬영된 데이터를 상기 무선통신모듈(42)을 통해 상기 드론 조종기(50)로 전송하는 것을 제어한다.
상기 드론(40)의 메모리(44)는 상기 카메라(41)에 의해 촬영된 데이터를 저장한다.
상기 드론(40)의 비행 유닛(45)은 상기 드론 조종기(50)로 전송된 원격 제어신호에 따라 상기 드론(40)을 비행시키도록 상기 제어부(43)의 제어에 따라 구동된다.
한편, 앞에서는 상기 디스플레이유닛(400) 상에 QR 코드가 출력되는 경우, 상기 드론(40)의 카메라(41)를 통해 상기 디스플레이유닛(400)을 촬영하여 상기 관리자 단말기(60)를 통해 상기 QR 코드를 해석하는 것으로 설명하였으나, 이와 달리 상기 드론(40)의 상기 QR 코드 인식부(46)를 이용하여 상기 QR 코드를 해석할 수도 있다.
이 경우, 상기 QR 코드 인식부(46)에서 상기 QR 코드를 직접 해석하여 상기 제어부(43) 및 상기 무선통신모듈(42)을 통해 상기 QR 코드의 해석 정보를 상기 무선 조종기(50) 또는 상기 관리자 단말기(60)로 송신함에 따라, 상기 무선 조종기(50)를 조종하는 드론 조종자 또는 상기 관리자 단말기(60)의 관리자는 상기 구조물(20)의 손상 여부를 즉시 파악할 수 있다.
상기 드론(40)의 배터리(47)는 상기 카메라(41), 상기 무선통신모듈(42), 상기 제어부(43), 상기 메모리(44), 상기 비행 유닛(45) 및 QR 코드 인식부(46)에 전원을 공급한다.
한편, 상기 드론(40)에는 도시하지 않았으나 마이크를 포함하는 음성 인식 센서, 음파 등을 이용한 레이더, 거리감지 및 충돌 방지 센서, 고도 감지 및 조절 센서 등과 같은 비행을 위해 필요한 여러 가지 종류의 센서가 마련될 수 있다.
본 실시예에서는 이상과 같은 상기 드론(40)을 사용하여 상기 디스플레이유닛(400)에 출력된 정보를 촬영을 통해 획득함에 따라 단지 상기 카메라(41)를 통한 상기 구조물(20)의 모니터링이 가능해지며, 드론에 소형 및 대형 구조물의 크기에 따른 센서 및 계측장비를 장착하여 구조물의 안정성 검사에 필요한 정보를 획득할 필요가 없어 구조물의 효율적인 점검을 수행할 수 있다.
나아가, 본 실시예에서는 상기 디스플레이유닛(400)에 구조물의 상태에 관한 통합 데이터를 출력하고 상기 드론(40)이 단지 상기 디스플레이유닛(400)의 촬영을 통해 상기 통합 데이터를 획득하도록 함에 따라, 구조물에 복수의 센서들을 설치하고 상기 설치한 센서들 각각에서 획득되는 데이터들을 하나씩 드론에 송신할 필요가 없으며, 이에 따라 드론에 발생되는 전파 간섭에 영향을 받지 않으며 구조물의 안정성 검사에 필요한 정보를 효율적으로 획득하여 구조물의 효율적인 점검을 수행할 수 있다.
본 실시예들에 의하면 국가 주요 시설물 유지관리에 매년 많은 국가 예산(연간 약 1조원)이 소요되고 있는 실정이므로 이러한 구조물(특히, 교량, 빌딩 등) 관리에 드론을 접목함으로써 노동력을 대폭 절감할 수 있으며, 취득된 계측 데이터를 관리자가 분석하여 조치를 취하던 수동적인 유지관리를 벗어나 지능화되고 자동화된 관리시스템을 구축할 수 있다.
특히, 구조물의 상태에 관한 정보들을 통합 데이터로 처리하여 디스플레이유닛 상에 상기 통합 데이터를 출력하고 드론이 상기 디스플레이유닛을 촬영하여 상기 통합 데이터를 획득하도록 함에 따라, 구조물에 설치한 복수의 센서들 각각으로부터 획득되는 데이터들을 하나씩 드론에 송신할 필요가 없으며, 이에 따라 드론에 발생되는 전파 간섭에 영향을 받지 않고 구조물의 안정성 검사에 필요한 정보를 효율적으로 획득하여 구조물의 효율적인 점검을 수행할 수 있다.
여기서, 상기 디스플레이유닛은 전자잉크 디스플레이로 구성됨에 따라, 정지된 상태에서는 전력을 소모하지 않으며, 별도의 광원도 필요하지 않으므로, 전력사용량을 획기적으로 절감할 수 있을 뿐 아니라 장시간 사용시 발생될 수 있는 사용자 피로감도 저감할 수 있는 효과가 있다.
즉, 상기 디스플레이유닛은 종래 구조물 안정성 시스템에서 구조물에 탑재된 센서들을 통해 측정되는 데이터들을 드론에 무선 송신을 수행함으로써 전력을 많이 소모시키는 것과는 달리, 이러한 저전력 장치인 전자잉크 디스플레이 상에 상기 통합 데이터를 출력하고 드론이 이를 무선 통신이 아닌 촬영을 통해 정보를 제공받도록 함으로써 전력을 절약할 수 있는 장점이 있다.
나아가, 상기 디스플레이유닛은 일정 크기의 패널 또는 기판 상에 전자잉크를 이용하여 상기 통합 데이터를 출력함에 따라 사람이 직접 상기 구조물의 상태를 육안으로 확인할 수 있으며, 지상에서 드론이 아닌 망원 카메라를 이용하여 상기 디스플레이유닛 상에 출력된 정보를 제공 받을 수 있는 효과가 있다.
한편, 상기 통합 데이터는 상기 디스플레이유닛 상에 QR 코드의 형태로 출력됨에 따라 상기 드론이 상기 QR 코드를 촬영하는 것 만으로 상기 센싱유닛으로부터 획득되는 측정 데이터들을 통합적으로 편리하게 획득하도록 할 수 있다.
이와 달리, 상기 통합 데이터가 상기 디스플레이유닛 상에 상기 센싱유닛으로부터 획득되는 측정 데이터들 각각의 측정값의 형태로 출력되거나, 구조물의 손상 판단 정보를 포함하는 문자의 형태로 출력되는 경우, QR 코드와 달리 압축된 정보를 해석할 필요 없이 드론 조종자 또는 관리자 단말기에서 구조물의 안전성에 관한 정보를 즉시 확인할 수 있는 효과가 있다.
본원 발명의 실시예들과 관련된 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 상기 기재의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로, 개시된 방법들은 한정적인 관점이 아닌 설명적 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 발명의 상세한 설명이 아닌 특허청구 범위에 나타나며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.

Claims (10)

  1. 구조물에 탑재되며, 상기 구조물의 손상을 감지하기 위한 복수의 센서들을 포함하는 센싱유닛;
    상기 구조물에 탑재되며, 상기 센싱유닛으로부터 획득된 상기 구조물의 상태에 관한 측정 데이터들을 저장하는 저장유닛;
    상기 구조물에 탑재되며, 상기 측정 데이터들을 통합 처리하여 상기 측정 데이터들을 포함하는 통합 데이터를 생성하는 제어유닛;
    상기 구조물에 탑재되며, 상기 제어유닛으로부터 상기 통합 데이터를 수신하여 상기 통합 데이터를 출력하는 디스플레이유닛; 및
    비행을 통해 상기 디스플레이유닛에 인접하게 접근하여, 상기 통합 데이터를 인식하는 드론을 포함하는 구조물 손상 감지 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 센서들은,
    스트레인 게이지, 적외선 열화상 센서, 온도 센서, 습도 센서, 먼지 센서, 연기 센서, 조도 센서, 일산화탄소 센서, 이산화탄소 센서 및 오존 센서 중 적어도 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 복수의 센서들 각각은 소정 시간 간격으로 동작하여 상기 구조물의 손상을 감지하여 측정 데이터들을 생성하며,
    상기 저장유닛은 상기 측정 데이터들 각각을, 소정 시간 간격으로 업데이트하여 저장하는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  4. 제1항에 있어서, 상기 디스플레이유닛은,
    전자잉크 디스플레이로 구성되는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제어유닛은 상기 통합 데이터를 QR 코드 형태로 생성하고,
    상기 전자잉크 디스플레이는 상기 QR 코드를 출력하는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  6. 제4항에 있어서,
    상기 제어유닛은 상기 통합 데이터를 상기 측정 데이터들 각각의 측정값들을 포함하는 형태로 생성하고,
    상기 전자잉크 디스플레이는 상기 측정값들 각각을 출력하는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  7. 제4항에 있어서,
    상기 제어유닛은 상기 통합 데이터를 상기 구조물의 손상 판단 정보를 나타내는 문자를 포함하는 형태로 생성하고,
    상기 전자잉크 디스플레이는 상기 문자를 출력하는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  8. 제5항에 있어서, 상기 드론은,
    상기 QR 코드를 인식하여 상기 QR 코드에 압축된 상기 통합 데이터를 해석하여 상기 구조물의 안전성 검사를 수행하는 QR 코드 인식부를 포함하는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  9. 제5항 내지 제7항에 있어서,
    상기 드론은 상기 QR 코드, 상기 측정값들 또는 상기 문자를 촬영하는 카메라를 포함하며,
    상기 카메라에서 촬영된 영상은 상기 드론을 무선으로 원격 조종하는 드론 조종기 또는 관리자 단말기에 전송되는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 드론 조종기의 드론 모니터를 통해 상기 구조물의 안전성을 육안으로 판단하거나,
    상기 관리자 단말기를 통해 상기 통합 데이터를 해석하여 상기 구조물의 안정성을 판단하는 것을 특징으로 하는 구조물 손상 감지 시스템.
KR1020180157438A 2018-12-07 2018-12-07 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템 KR20200069882A (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180157438A KR20200069882A (ko) 2018-12-07 2018-12-07 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180157438A KR20200069882A (ko) 2018-12-07 2018-12-07 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템

Related Child Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200122037A Division KR20200128487A (ko) 2020-09-22 2020-09-22 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20200069882A true KR20200069882A (ko) 2020-06-17

Family

ID=71405949

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180157438A KR20200069882A (ko) 2018-12-07 2018-12-07 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20200069882A (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220121963A (ko) * 2021-02-25 2022-09-02 중앙대학교 산학협력단 정보표출기능을 갖는 초저전력 변형률 계측 시스템 및 계측방법

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20220121963A (ko) * 2021-02-25 2022-09-02 중앙대학교 산학협력단 정보표출기능을 갖는 초저전력 변형률 계측 시스템 및 계측방법

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN110212451B (zh) 一种电力ar智能巡检装置
CN109477771B (zh) 通过基于增强现实技术的装置识别损伤的结构健康监测系统
KR101718310B1 (ko) 드론을 활용한 진동 기반 구조물 손상 감지 시스템 및 그 방법
US10643444B2 (en) Facility management system using Internet of things (IoT) based sensor and unmanned aerial vehicle (UAV), and method for the same
CN109325520B (zh) 一种石油泄漏的检查方法、装置及系统
CN111508097A (zh) 场地巡检方法、装置、设备及存储介质
KR102080533B1 (ko) 지하 작업공간에 대한 안전진단 시스템
CN110738289A (zh) 电力作业标准化的多维联动综合研判装置及其使用方法
CN105139471A (zh) 一种电力设备的巡检方法
CN109001210B (zh) 一种人防门密封胶条老化龟裂检测系统及方法
US20180114302A1 (en) Lightning strike inconsistency aircraft dispatch mobile disposition tool
KR20200069882A (ko) 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템
KR20200128487A (ko) 드론을 이용한 구조물 손상 감지 시스템
CN106370940A (zh) 一种空中大气平均电场探测方法及系统
CN109711477B (zh) 一种自动驾驶模型的训练方法及装置
CN103413264A (zh) 一种基于pda的消防设施信息处理系统及方法
CN210511074U (zh) 一种基于无人机遥感和深度学习的油气管道全智能巡检系统
CN112966552B (zh) 一种基于智能识别的例行巡视方法及系统
US20200278673A1 (en) Information processing apparatus and flight control system
CN105847445A (zh) 无人机用环境综合监测系统
CN113885419A (zh) 塔机安全监控系统
CN210464555U (zh) 一种基站检测系统
CN114616492A (zh) 用于检测电子设备屏幕上的保护产品的系统和方法
CN204029131U (zh) 一种基于智能手机的无线测试记录仪
CN110617856A (zh) 智能运检系统

Legal Events

Date Code Title Description
E601 Decision to refuse application