KR20200069819A - 비행제어 시스템 및 무인 비행체를 제어하는 방법 - Google Patents

비행제어 시스템 및 무인 비행체를 제어하는 방법 Download PDF

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Abstract

이착륙장치로부터 제1 위치 정보 및 RTK 정보 중 적어도 하나를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 단계; 상기 무인 비행체가 위성으로부터 수신하는 위치 정보에 상기 RTK 정보를 반영하여 보정된 제2 위치 정보를 생성하는 단계; 피추적용 단말기로부터 상기 RTK 정보가 반영된 제3 위치 정보를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 단계; 상기 제2 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보의 차이에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동을 제어하는 단계; 상기 무인 비행체가 비행하는 중에 획득하는 정보를 사용자 단말기에 송신하는 단계를 포함하는 비행제어 시스템이 무인 비행체를 제어하는 방법이 제공된다.

Description

비행제어 시스템 및 무인 비행체를 제어하는 방법{FLIGHT CONTROL SYSTEM AND UNMANNED VEHICLE CONTROLLING METHOD}
무인 비행체가 피사체를 추적함에 있어서, 비행제어 시스템 및 무인 비행체를 제어하는 방법에 관한 것이다.
일반적으로 무인 비행체에서 피사체를 추적하는 방법은 영상을 통해 피사체를 식별한 뒤에 추적하는 방법이다. 상기 추적하는 방법은 이미 상용화 된 방법으로, 레저용 외에도 다양한 목적으로 사용되고 있다. 그러나 피사체를 특정화 하는 과정이 필요하고, 군중 속의 피사체는 식별이 불가능한 단점이 있다. 또한, 사용자가 배터리를 교체하거나 충전해야 하므로 상시 사용이 불가능하다.
또 다른 방법은 GPS(Global Positioning System)단말기를 추적하는 방법이다. 간단한 구성으로 이미 다양한 목적으로 사용되는 기술이다. 그러나 무인 비행체를 컨트롤하기 위한 별도의 조작이 필요하며, 일반적인 GPS는 약 7m의 오차가 존재한다.
일반적으로 무인 비행체는 사용자가 배터리를 교체해야 하는 방식이고, 수동으로 이착륙을 제어해야 한다. 이러한 무인 비행체는 저렴하지만, 자동비행 기능이 없고, 상시 사용이 불가능한 단점을 가지고 있다.
일측에 따르면 이착륙장치로부터 제1 위치 정보 및 RTK(Real Time Kinematic) 정보 중 적어도 하나를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하고, 피추적용 단말기로부터 상기 RTK 정보가 반영된 상기 피추적용 단말기의 제3 위치 정보를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 수신부, 무인 비행체가 위성으로부터 수신하는 위치 정보에 상기 RTK 정보를 반영하여 보정된 제2 위치 정보를 생성하는 처리부, 및 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동을 제어하는 제어부, 상기 무인 비행체가 비행하는 중에 획득한 정보를 사용자 단말기에 송신하는 송신부를 포함하는 비행제어 시스템이 제공된다.
일실시예에 따르면, 상기 수신부는 사용자 단말기로부터 셀룰러 네트워크를 통해서 비상착륙 명령을 수신할 수 있다.
다른 일실시예에 따르면, 상기 제어부는 상기 무인 비행체가 상기 이착륙장치에 정착한 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 범위를 초과하면 자동으로 수직 이륙을 시작하도록 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제어부는 상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위를 초과하면 상기 제3 위치 정보를 향하도록 제어할 수 있다.
다른 일실시예에 따르면, 상기 제어부는 상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제1 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만이 되면 자동으로 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만에서 자동으로 착륙을 시작하도록 제어할 수 있다.
다른 일측에 따르면, 이착륙장치로부터 제1 위치 정보 및 RTK 정보 중 적어도 하나를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 단계; 상기 무인 비행체가 위성으로부터 수신하는 위치 정보에 상기 RTK 정보를 반영하여 보정된 제2 위치 정보를 생성하는 단계; 피추적용 단말기로부터 상기 RTK 정보가 반영된 제3 위치 정보를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 단계; 상기 제2 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보의 차이에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동을 제어하는 단계; 상기 무인 비행체가 비행하는 중에 획득하는 정보를 사용자 단말기에 송신하는 단계를 포함하는 비행제어 시스템이 무인 비행체를 제어하는 방법이 제공된다.
일실시예에 따르면, 상기 제어하는 단계는 상기 무인 비행체가 상기 이착륙장치에 정착한 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 범위를 초과하면 자동으로 수직 이륙을 시작하도록 제어하는 방법을 포함할 수 있다.
다른 일실시예에 따르면, 상기 제어하는 단계는 상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위를 초과하면 상기 제3 위치 정보를 향하도록 제어하는 방법을 포함할 수 있다.
일실시예에 따르면, 상기 제어하는 단계는 상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제1 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만이 되면 자동으로 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만에서 자동으로 착륙을 시작하도록 제어하는 방법을 포함할 수 있다.
일측에 따르면, 상기 무인 비행체가 상기 이착륙장치에 정착한 상태에서 상기 무인 비행체를 충전하는 전원부; 위성으로부터 상기 이착륙장치의 제1 위치 정보를 수신하는 수신부; 상기 제1 위치 정보에 기초하여 RTK 정보를 생성하는 처리부; 및 상기 RTK 정보를 상기 무인 비행체 및 상기 피추적용 단말기에 셀룰러 네트워크를 통해서 송신하는 송신부를 포함하는 무인 비행체 및 피추적용 단말기와 통신하는 이착륙장치가 제공된다.
일실시예에 따르면, 상기 전원부는 상기 이착륙장치가 동작하기 위한 전력을 공급할 수 있다.
다른 일측에 따르면, 위성으로부터 상기 피추적용 단말기의 위치정보를 수신하고, 상기 이착륙장치로부터 셀룰러 네트워크를 통해서 RTK 정보를 수신하는 수신부; 상기 위치 정보에 상기 RTK 정보를 반영하여 제3 위치 정보를 생성하는 처리부; 및 상기 무인 비행체 및 상기 사용자 단말기 중 적어도 하나에 상기 셀룰러 네트워크를 통해서 상기 제3 위치 정보를 송신하는 송신부를 포함하는 무인 비행체, 이착륙장치 및 사용자 단말기와 통신하는 피추적용 단말기가 제공된다.
일측에 따르면, 상기 무인 비행체 및 상기 피추적용 단말기 중 적어도 하나로부터 비행 정보를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 수신부; 상기 비행 정보를 상기 사용자 단말기를 통해서 확인할 수 있도록 제어하는 제어부; 및 상기 무인 비행체의 비상착륙 명령을 송신하는 송신부를 포함하는 사용자 단말기가 제공된다.
일실시예에 따르면, 상기 비행 정보는 상기 무인 비행체의 제2 위치정보, 배터리 잔량, 상기 피추적용 단말기의 제3 위치 정보 및 상기 무인 비행체에 장착되는 카메라로부터 얻을 수 있는 영상 정보 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
도 1은 일실시예에 따른 비행제어 시스템의 개략도이다.
도 2는 일실시예에 따른 비행제어 시스템의 블록도이다.
도 3은 일실시예에 따른 자동 이륙을 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 4는 일실시예에 따른 위치 이동을 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 5는 일실시예에 따른 자동 착륙을 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 6은 일실시예에 따른 무인 비행체를 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
도 7은 일실시예에 따른 이착륙장치의 블록도이다.
도 8은 일실시예에 따른 피추적용 단말기의 블록도이다.
도 9는 일실시예에 따른 무인 비행체의 블록도이다.
이하에서, 실시예들을 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명한다. 그러나, 권리범위는 이러한 실시예들에 의해 제한되거나 한정되는 것은 아니다. 각 도면에 제시된 동일한 참조 부호는 동일한 부재를 나타낸다.
아래 설명에서 사용되는 용어는 본 발명에서의 기능을 고려하면서 가능한 현재 널리 사용되는 일반적인 용어를 선택하였으나, 이는 당 분야에 종사하는 기술자의 의도 또는 관례, 새로운 기술의 출현 등에 따라 달라질 수 있다. 따라서, 아래 설명에서 사용되는 용어는 기술적 사상을 한정하는 것으로 이해되어서는 안되며, 실시예들을 설명하기 위한 예시 용어로 이해되어야 한다.
또한, 특정한 경우는 이해를 돕거나 설명의 편의를 위해 출원인이 임의로 선정한 용어도 있으며, 이 경우 해당되는 설명 부분에서 상세한 그 의미를 기재할 것이다. 따라서, 아래 설명에서 사용되는 용어는 단순한 용어의 명칭이 아닌 그 용어가 가지는 의미와 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 이해되어야 한다.
실시예들에 따르면, 이착륙장치는 정확한 위치정보에 기초하여 하나 이상의 위성으로부터 수신하는 위치정보에 대한 보정정보(예를 들어 RTK 정보)를 생성할 수 있다. 이착륙장치는 생성한 보정정보를 무인 비행체 및 피추적용 단말기에 송신할 수 있다. 무인 비행체 및 피추적용 단말기는 각각 수신한 보정정보를 하나 이상의 위성으로부터 수신하는 위치정보에 적용하여 정확한 위치정보를 알 수 있다. 무인 비행체는 피추적용 단말기로부터 수신하는 정확한 위치정보를 자신의 정확한 위치정보와 비교하여 동작할 수 있다. 무인 비행체는 비행 중 카메라를 이용하여 이미지 또는 동영상 등의 영상 데이터를 획득할 수 있으며, 비행 중 획득한 영상 데이터를 비롯하여 위치정보, 배터리 잔량 등의 데이터를 사용자 단말기에 송신할 수 있다. 피추적용 단말기는 배터리 잔량 및 위치정보 등의 데이터를 사용자 단말기에 송신할 수 있다. 사용자 단말기는 피추적용 단말기 및 무인 비행체로부터 수신하는 데이터를 디스플레이를 통해서 확인할 수 있고, 무인 비행체에 비상 착륙 등의 명령을 제어할 수 있다. 사용자 단말기의 데이터 확인 및 명령 제어 등은 어플리케이션 형태로 구성되어 스마트 디바이스 등에 설치되어 사용될 수 있다. 이러한 실시예들은 일부에 불과하며 다양한 실시예들이 후술된다.
도 1은 일실시예에 따른 비행제어 시스템의 개략도이다. 비행제어 시스템은 이착륙장치(10), 피추적용 단말기(20), 무인 비행체(30) 및 사용자 단말기(40)를 포함할 수 있다. 비행제어 시스템은 무선 WIFI, 블루투스, 3G, 4G, 5G 등의 무선 네트워크를 통해서 통신할 수 있으며 특히 셀룰러 네트워크를 사용하는 특징을 가지고 있다. 후술할 내용에 대해서는 셀룰러 네트워크를 사용하는 것을 기준으로 설명하되, 상기 언급한 무선 네트워크를 적용하여 동일한 방법으로 사용할 수 있음은 물론이다.
일실시예에 따르면, 이착륙장치(10)는 RTK(Real Time Kinematic) 정보를 송신하고, 피추적용 단말기(20) 및 무인 비행체(30)는 RTK 정보를 수신할 수 있다. 피추적용 단말기(20)는 RTK 정보를 반영하여 보정된 제3 위치 정보를 송신할 수 있으며, 무인 비행체(30)는 제3 위치 정보를 수신할 수 있다. 무인 비행체(30)는 RTK 정보를 반영하여 보정된 제2 위치 정보를 송신할 수 있으며, 사용자 단말기(40)는 제2 위치 정보 및 제3 위치 정보를 수신할 수 있다.
여기서 상기 언급한 RTK 정보는 복수의 위성으로부터 수신하는 위치 정보를 종합하여 보정한 정확한 위치 정보를 기준으로 하나 이상의 위성으로부터 수신하는 위치 정보를 비교하여 비교적 정확한 위치 정보를 계산하기 위한 보정 정보이며 후술할 내용에 대해서는 RTK 정보라 총칭하되, 상기 내용에 기초한 보정 정보를 적용할 수 있음은 물론이다.
도 2는 일실시예에 따른 비행제어 시스템의 블록도이다.
일실시예에 따르면, 비행제어 시스템은 수신부(110), 처리부(120), 제어부(130), 송신부(140)를 포함할 수 있다. 수신부(110)가 이착륙장치(10)로부터 보정정보인 RTK 정보 및 하나 이상의 위성으로부터 무인 비행체(30)의 위치정보를 수신하면, 처리부(120)는 무인 비행체(30)의 위치정보에 RTK 정보를 적용하여 보정된 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 제어부(130)는 제2 위치정보와 수신부(110)에서 수신하는 피추적용 단말기(20)의 제3 위치정보-피추적용 단말기(20)가 하나 이상의 위성으로부터 수신하는 위치정보에 이착륙장치로부터 수신하는 RTK 정보를 적용하여 보정된 위치정보-를 비교하여 무인 비행체(30)의 이동을 제어할 수 있다. 송신부(140)는 비행하는 중에 획득하는 제2 위치정보, 사진 및 동영상 등의 영상 정보, 배터리 정보 등의 데이터를 사용자 단말기(40)에 송신할 수 있다.
일실시예에 따르면, 수신부(110)는 이착륙장치(10)로부터 보정된 위치정보인 제1 위치정보를 수신할 수 있다. 제어부(130)는 제2 위치정보와 제1 위치정보를 비교하여 무인 비행체(30)의 이동을 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 제어부(130)는 비행하는 중에 나무, 새 및 다른 무인 비행체 등의 방해물과 충돌하지 않도록 자동으로 충돌을 회피하는 기능이 포함될 수 있다. 수신부(110)는 사용자 단말기(40)로부터 무인 비행체(30)의 비상 착륙 등의 제어 신호를 수신할 수 있으며, 제어부(130)는 수신한 제어 명령에 따라 알맞은 동작으로 무인 비행체(30)를 제어할 수 있다.
도 3은 일실시예에 따른 자동 이륙을 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체(30)가 이착륙장치(10)에 정착한 상태(210) 또는 충전중인 상태일 때, 무인 비행체(30)의 제2 위치 정보와 피추적용 단말기(20)의 제3 위치 정보를 비교(220)해서 그 위치의 차이가 일정한 범위를 초과(230)하면 무인 비행체(30)는 자동으로 수직 이륙(240)을 시작할 수 있다. 일정한 범위는 사용자가 지정하는 거리차이가 될 수 있다. 사용자는 비행제어 시스템을 가동하기 전 또는 가동 중에 수직 이륙을 시작하기 위한 무인 비행체(30)와 피추적용 단말기(20)의 거리 차이를 결정 또는 수정할 수 있다.
일실시예에 따르면, 정착 상태는 무인 비행체(30)가 이착륙단말기에 장착된 대기 상태를 포함할 수 있다. 구체적으로, 대기 상태는 무인 비행체(30)가 충전 중인 상태 또는 비행 중이 아닌 상태를 포함할 수 있다.
도 4는 일실시예에 따른 위치 이동을 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체(30)가 수직 이륙을 끝내거나 비행 중인 상태(310)일 때, 무인 비행체(30)의 제2 위치 정보와 피추적용 단말기(20)의 제3 위치 정보를 비교(320)하여 그 위치의 차이가 일정한 범위를 초과(330)하면 무인 비행체(30)가 피추적용 단말기(20)의 제3 위치를 향해 비행할 수 있도록 무인 비행체(30)의 제2 위치 정보와 피추적용 단말기(20)의 제3 위치 정보의 차이가 작아지도록 무인 비행체(30)를 제어(340)할 수 있다. 무인 비행체(30)가 피추적용 단말기(20)을 추적하기 위한 위치의 차이에 대한 범위는 사용자에 의해 결정될 수 있다. 예시적으로, 무인 비행체(30)가 피추적용 단말기(20)를 바로 위에서 추적하도록 할 수 있으며, 이 경우에 무인 비행체(30)에 장착된 카메라는 하측을 촬영함으로써 피추적용 단말기(20)의 모습이 포함된 영상 데이터를 획득할 수 있다.
도 5는 일실시예에 따른 자동 착륙을 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체(30)가 비행 중인 상태(410)에서 무인 비행체(30)의 제2 위치 정보와 피추적용 단말기(20)의 제3 위치 정보를 비교(420)하여 그 위치의 차이가 일정한 범위보다 작아지면(430) 무인 비행체(30)가 이착륙장치(10)를 향해 비행하도록 제어(440)하고, 이착륙장치(10) 위에 도착하면 자동으로 착륙을 시작(450)할 수 있다. 자동 착륙을 제어하기 위한 위치 차이의 범위는 사용자에 의해 결정될 수 있다. 무인 비행체(30)가 이착륙장치(10)의 상 측을 향해 비행할 수 있도록 무인 비행체(30)의 제2 위치 정보와 이착륙장치(10)의 제1 위치 정보가 거의 같아지도록 무인 비행체(30)를 제어할 수 있다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체(30)의 배터리 잔량이 일정한 범위보다 작아지면, 자동으로 이착륙장치(10)를 향해 비행하도록 제어(440)하고, 자동 착륙(450)을 시작할 수 있다. 무인 비행체(30)가 이착륙장치(10)를 향해 비행하는 중(440)에 배터리 잔량이 충분하지 않으면, 자동으로 착륙(450)을 시도할 수 있다.
도 6은 일실시예에 따른 무인 비행체(30)를 제어하는 방법의 흐름을 나타낸 순서도이다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체(30)가 이착륙장치(10)로부터 제1 위치 정보 및 RTK 정보를 수신(510)하고, 무인 비행체(30)가 위성으로부터 수신하는 위치 정보에 이착륙장치(10)로부터 수신한 RTK 정보를 반영하여 보정된 제2 위치 정보를 생성(520)할 수 있다. 무인 비행체(30)는 피추적용 단말기(20)로부터 이착륙장치(10)가 송신하는 RTK 정보가 반영된 제3 위치 정보를 수신(530)하고, 무인 비행체(30)의 제2 위치 정보와 피추적용 단말기(20)의 제3 위치 정보를 비교하여 무인 비행체(30)가 피추적용 단말기(20)를 향하도록 제어(540)할 수 있다. 무인 비행체(30)는 비행 중에 얻을 수 있는 무인 비행체(30)의 제2 위치 정보, 이미지 또는 영상 정보, 배터리 잔량 등의 데이터를 사용자 단말기(40)에 송신(550)할 수 있다.
도 7은 일실시예에 따른 이착륙장치(10)의 블록도이다.
일실시예에 따르면, 이착륙장치(10)는 통신부(610), 전원부(620), 처리부(630)를 포함할 수 있다. 통신부(610)가 복수의 위성으로부터 위치정보를 수신하면, 처리부(630)에서 복수의 위성으로부터 얻은 위치정보를 비교하여 보정된 제1 위치정보를 생성할 수 있다. 통신부(610)는 제1 위치정보를 무인 비행체(30)에 송신하여 무인 비행체(30)가 이동을 제어하도록 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 통신부(610)는 하나 이상의 위성으로부터 이착륙장치(10)의 위치정보를 수신할 수 있고, 처리부(630)는 하나 이상의 위성으로부터 얻은 위치정보를 제1 위치정보와 비교하여 RTK 정보를 생성할 수 있다. 통신부(610)는 RTK 정보를 피추적용 단말기(20) 및 무인 비행체(30)에 송신하여 보정된 제2 위치정보 및 제3 위치정보를 생성하도록 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 전원부(620)는 이착륙장치(10)에 전원을 공급할 수 있으며, 무인 비행체(30)가 이착륙장치에 정착한 상태일 때, 무인 비행체(30)를 충전하기 위한 전원을 공급할 수 있다. 무인 비행체(30)가 이착륙장치(10)에 정착한 상태일 때, 통신부(610)는 무인 비행체(30)와 영상 정보, 위치 정보 및 배터리 정보 등의 데이터를 송수신하기 위해서 유선 통신을 할 수 있다.
도 8은 일실시예에 따른 피추적용 단말기(20)의 블록도이다.
일실시예에 따르면, 피추적용 단말기(20)는 피추적체에 위치하며 손목시계형, 발목 장착형, 목걸이형 등 다양한 형태로 적용될 수 있다. 예시적으로, 피추적체는 성범죄자, 치매환자, 유아, 애완동물, 차량, 자전거 등 사용자가 원하는 대상일 수 있다. 피추적용 단말기(20)는 전원부(710), 수신부(720), 처리부(730) 및 송신부를 포함할 수 있다. 전원부(710)는 피추적용 단말기(20)를 구동하기 위한 전력을 공급할 수 있으며, 충전용 배터리 또는 일회용 배터리를 사용할 수 있다. 전원부(710)의 배터리는 교환 가능한 형태로 구성될 수 있다.
일실시예에 따르면, 수신부(720)는 하나 이상의 위성으로부터 위치정보를 수신할 수 있으며, 처리부(730)는 상기 위치정보에 수신부(720)가 이착륙장치(10)로부터 수신할 수 있는 RTK 정보를 적용하여 보정된 제3 위치정보를 생성할 수 있다. 송신부(740)는 제3 위치정보를 무인 비행체(30)에 송신하여 무인 비행체(30)가 제2 위치정보와 제3 위치정보를 비교하여 이동을 제어하도록 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 송신부(740)는 제3 위치정보, 피추적용 단말기(20)의 배터리 정보를 사용자 단말기(40)에 송신하여 사용자 단말기(40)에서 피추적용 단말기(20)의 상태를 알도록 할 수 있다.
도 9는 일실시예에 따른 무인 비행체(30)의 블록도이다.
일실시예에 따르면, 무인 비행체(30)는 카메라(810), 전원부(820), 통신부(830) 및 처리부(840)를 포함할 수 있다. 카메라(810)는 종 방향 또는 횡 방향으로 회전 및 이동할 수 있으며, 사진 및 동영상을 촬영할 수 있다. 구체적으로, 카메라(810)는 피추적용 단말기(20)를 장착한 물체 또는 생명체를 촬영할 수 있다. 전원부(820)는 배터리 교환식, 배터리 충전식 및 일회용 배터리 등으로 무인 비행체(30) 및 무인 비행체(30)에 장착된 카메라(810) 등의 장비에 전원을 공급할 수 있다. 통신부(830)는 카메라를 통해서 촬영한 이미지 및 동영상 등의 영상 데이터를 사용자 단말기(40)에 송신하여 사용자 단말기(40)에서 확인하도록 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 통신부(830)는 하나 이상의 위성으로부터 무인 비행체(30)의 위치 정보를 수신할 수 있고, 처리부(840)는 상기 위치정보에 통신부(830)가 이착륙장치(10)로부터 수신하는 RTK 정보를 적용하여 보정된 제2 위치정보를 생성할 수 있다. 통신부(830)는 이착륙장치(10)의 제1 위치정보 및 피추적용 단말기(20)의 제3 위치정보를 수신하여 비행제어 시스템이 무인 비행체(30)의 이동을 제어하도록 할 수 있다. 처리부(840)는 카메라로부터 획득하는 이미지, 동영상 등의 데이터를 저장하는 메모리를 포함할 수 있다. 통신부(830)는 영상 데이터, 제2 위치정보 및 배터리 정보 등을 사용자 단말기(40)에 송신하여 사용자 단말기(40)에서 확인하도록 할 수 있다.
일실시예에 따르면, 사용자 단말기(40)는 무인 비행체(30) 및 피추적용 단말기(20)로부터 수신하는 데이터를 확인할 수 있는 어플리케이션 또는 어플리케이션이 설치된 디바이스일 수 있다. 사용자 단말기(40)는 무인 비행체(30)에 비상 착륙 등의 제어 명령을 송신하여 무인 비행체(30)의 행동을 제어할 수 있다. 사용자 단말기(40)는 디스플레이를 통해서 피추적용 단말기(20) 및 무인 비행체(30)로부터 송신하는 데이터를 확인할 수 있으며, 데이터를 저장하는 메모리를 포함하여 누적된 데이터를 활용할 수 있다. 예시적으로, 무인 비행체(30)가 이동한 경로를 파악하여 피추적체의 이동 패턴을 파악할 수 있다. 또 다른 예로, 무인 비행체(30)가 이동한 경로의 영상 데이터를 확인하여 시간의 경과에 따른 피추적체 및 이동 경로의 경관의 변화를 파악할 수 있다.

Claims (14)

  1. 비행제어 시스템에 있어서,
    이착륙장치로부터 제1 위치 정보 및 RTK 정보 중 적어도 하나를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하고, 피추적용 단말기로부터 상기 RTK 정보가 반영된 상기 피추적용 단말기의 제3 위치 정보를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 수신부;
    무인 비행체가 위성으로부터 수신하는 위치 정보에 상기 RTK 정보를 반영하여 보정된 제2 위치 정보를 생성하는 처리부; 및
    상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동을 제어하는 제어부;
    상기 무인 비행체가 비행하는 중에 획득한 정보를 사용자 단말기에 송신하는 송신부;
    를 포함하는 비행제어 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 수신부는,
    사용자 단말기로부터 셀룰러 네트워크를 통해서 비상착륙 명령을 수신하는 비행제어 시스템.
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 무인 비행체가 상기 이착륙장치에 정착한 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 범위를 초과하면 자동으로 수직 이륙을 시작하도록 제어하는 비행제어 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위를 초과하면 상기 제3 위치 정보를 향하도록 제어하는 비행제어 시스템.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제1 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만이 되면 자동으로 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만에서 자동으로 착륙을 시작하도록 제어하는 비행제어 시스템.
  6. 비행제어 시스템이 무인 비행체를 제어하는 방법에 있어서,
    이착륙장치로부터 제1 위치 정보 및 RTK 정보 중 적어도 하나를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 단계;
    상기 무인 비행체가 위성으로부터 수신하는 위치 정보에 상기 RTK 정보를 반영하여 보정된 제2 위치 정보를 생성하는 단계;
    피추적용 단말기로부터 상기 RTK 정보가 반영된 제3 위치 정보를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 단계;
    상기 제2 위치 정보 및 상기 제3 위치 정보의 차이에 기초하여 상기 무인 비행체의 이동을 제어하는 단계;
    상기 무인 비행체가 비행하는 중에 획득하는 정보를 사용자 단말기에 송신하는 단계;
    를 포함하는 비행제어 시스템이 무인 비행체를 제어하는 방법.
  7. 제6항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 무인 비행체가 상기 이착륙장치에 정착한 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 범위를 초과하면 자동으로 수직 이륙을 시작하도록 제어하는 방법.
  8. 제6항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제2 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위를 초과하면 상기 제3 위치 정보를 향하도록 제어하는 방법.
  9. 제6항에 있어서,
    상기 제어하는 단계는,
    상기 무인 비행체가 비행하는 상태에서 상기 제1 위치 정보와 상기 제3 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만이 되면 자동으로 상기 제1 위치 정보와 상기 제2 위치 정보의 차이가 정해진 거리 범위 미만에서 자동으로 착륙을 시작하도록 제어하는 방법.
  10. 무인 비행체 및 피추적용 단말기와 통신하는 이착륙장치에 있어서,
    상기 무인 비행체가 상기 이착륙장치에 정착한 상태에서 상기 무인 비행체를 충전하는 전원부;
    위성으로부터 상기 이착륙장치의 제1 위치 정보를 수신하는 수신부;
    상기 제1 위치 정보에 기초하여 RTK 정보를 생성하는 처리부; 및
    상기 RTK 정보를 상기 무인 비행체 및 상기 피추적용 단말기에 셀룰러 네트워크를 통해서 송신하는 송신부;
    를 포함하는 무인 비행체 및 피추적용 단말기와 통신하는 이착륙장치.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 전원부는,
    상기 이착륙장치가 동작하기 위한 전력을 공급하는 이착륙장치.
  12. 무인 비행체, 이착륙장치 및 사용자 단말기와 통신하는 피추적용 단말기에 있어서,
    위성으로부터 상기 피추적용 단말기의 위치정보를 수신하고, 상기 이착륙장치로부터 셀룰러 네트워크를 통해서 RTK 정보를 수신하는 수신부;
    상기 위치 정보에 상기 RTK 정보를 반영하여 제3 위치 정보를 생성하는 처리부; 및
    상기 무인 비행체 및 상기 사용자 단말기 중 적어도 하나에 상기 셀룰러 네트워크를 통해서 상기 제3 위치 정보를 송신하는 송신부;
    를 포함하는 무인 비행체, 이착륙장치 및 사용자 단말기와 통신하는 피추적용 단말기
  13. 무인 비행체 및 피추적용 단말기와 통신하는 사용자 단말기에 있어서,
    상기 무인 비행체 및 상기 피추적용 단말기 중 적어도 하나로부터 비행 정보를 셀룰러 네트워크를 통해서 수신하는 수신부;
    상기 비행 정보를 상기 사용자 단말기를 통해서 확인할 수 있도록 제어하는 제어부; 및
    상기 무인 비행체의 비상착륙 명령을 송신하는 송신부;
    를 포함하는 사용자 단말기.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 비행 정보는,
    상기 무인 비행체의 제2 위치정보, 배터리 잔량, 상기 피추적용 단말기의 제3 위치 정보 및 상기 무인 비행체에 장착되는 카메라로부터 얻을 수 있는 영상 정보 중 적어도 하나를 포함하는 사용자 단말기.
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