KR20200065190A - Soft linear actuator module - Google Patents

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KR20200065190A
KR20200065190A KR1020180151246A KR20180151246A KR20200065190A KR 20200065190 A KR20200065190 A KR 20200065190A KR 1020180151246 A KR1020180151246 A KR 1020180151246A KR 20180151246 A KR20180151246 A KR 20180151246A KR 20200065190 A KR20200065190 A KR 20200065190A
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이동욱
허만홍
이초원
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한국생산기술연구원
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Abstract

The present invention relates to a soft linear actuator module. More specifically, the present invention relates to a soft linear actuator module which is inexpensive to manufacture and maintain, and can be flexible even when transporting objects along a winding path. The soft linear actuator module comprises: a core unit formed with a plurality of protrusion units on an outer circumferential surface; a cover unit provided to cover the core unit and formed to protrude to the outside by having the protrusion unit inserted thereto; and a switch unit provided on the inside of the cover unit and provided to perform reciprocating motion in a horizontal direction. The cover unit performs the reciprocating motion in the horizontal direction to move along a longitudinal direction of a tube by a friction force between an inner side surface of the tube and the protrusion unit.

Description

소프트 리니어 액추에이터 모듈{SOFT LINEAR ACTUATOR MODULE}SOFT LINEAR ACTUATOR MODULE

본 발명은 소프트 리니어 액추에이터 모듈에 관한 것으로, 보다 상세하게는 제작 및 유지 보수가 저렴하고, 구불구불한 경로를 따라 물체를 이송할 때에도 유연하게 거동할 수 있는 소프트 리니어 액추에이터 모듈에 관한 것이다.The present invention relates to a soft linear actuator module, and more particularly, to a soft linear actuator module that is inexpensive to manufacture and maintain, and can be flexibly behave even when transporting an object along a winding path.

리니어 액추에이터란 수평으로 선 운동을 하는 모터를 구비한 액추에이터로서, 최근 메카트로닉스 기계나 로봇 관련 기술의 개발이 활성화됨에 따라 수요가 증가하고 있는 추세이다.Linear actuators are actuators with motors that perform horizontal linear motion. Recently, as the development of mechatronics machines and robot-related technologies is activated, demand is increasing.

그러나, 종래의 리니어 액추에이터의 경우, 일직선 상에서 운동을 하도록 마련되기 때문에, 구불구불한 경로에 리니어 액추에이터를 적용하기 어려운 문제점이 있었다.However, in the case of the conventional linear actuator, since it is provided to move on a straight line, there is a problem that it is difficult to apply the linear actuator to a winding path.

일 예로, 스탠스 시술의 경우, 구불구불한 소화 기관을 통과하여 스탠스를 삽입해야 하는데, 이 경우, 종래의 리니어 액추에이터는 적용이 불가능한 문제가 있었다.As an example, in the case of a stance procedure, a stance must be inserted through a tortuous digestive system, and in this case, there is a problem that a conventional linear actuator cannot be applied.

따라서, 구불구불한 경로를 따라 물체를 이송할 때에 적용이 가능하며, 제작 및 유지 보수가 저렴하고, 유연하게 거동할 수 있는 리니어 액추에이터가 필요하다.Accordingly, there is a need for a linear actuator that can be applied when transporting an object along a winding path, is inexpensive to manufacture and maintain, and can be flexibly operated.

한국등록특허 제10-1322941호Korean Registered Patent No. 10-1322941

상기와 같은 문제를 해결하기 위한 본 발명의 목적은 제작 및 유지 보수가 저렴하고, 구불구불한 경로를 따라 물체를 이송할 때에도 유연하게 거동할 수 있는 소프트 리니어 액추에이터 모듈을 제공하는 것이다.An object of the present invention for solving the above problems is to provide a soft linear actuator module that is inexpensive to manufacture and maintain, and can be flexible even when transporting objects along a winding path.

본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problem to be achieved by the present invention is not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description. There will be.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 외주면에 복수의 돌기부가 형성된 코어유닛; 상기 코어유닛을 감싸도록 마련되며, 상기 돌기부가 삽입되어 외부로 돌출되도록 형성된 커버유닛; 및 상기 커버유닛의 내부에 마련되어 상기 커버유닛을 수평 방향으로 왕복 운동시키도록 마련된 전환유닛을 포함하며, 상기 커버유닛이 수평 방향으로 왕복 운동됨에 따라, 튜브의 내측면과 상기 돌기부 사이의 마찰력에 의해 튜브의 길이 방향을 따라 이동하도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈을 제공한다.The configuration of the present invention for achieving the above object is a core unit having a plurality of projections formed on the outer peripheral surface; It is provided to surround the core unit, the cover unit is formed so that the projection is inserted to protrude to the outside; And a switching unit provided inside the cover unit and provided to reciprocate the cover unit in the horizontal direction, as the cover unit reciprocates in the horizontal direction, due to friction between the inner surface of the tube and the protrusion. It provides a soft linear actuator module, characterized in that provided to move along the longitudinal direction of the tube.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 코어유닛은, 상기 커버유닛의 내부에 마련되는 실린더부; 상기 실린더를 감싸도록 형성되는 소프트부; 및 상기 소프트부의 외주면에 복수개로 형성되는 상기 돌기부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the core unit includes a cylinder portion provided inside the cover unit; A soft portion formed to surround the cylinder; And it may be characterized in that it comprises a plurality of projections formed on the outer peripheral surface of the soft portion.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 커버유닛은, 상기 코어유닛의 상측을 감싸도록 형성된 상부커버부; 상기 상부커버부와 결합되어 상기 코어유닛의 하측을 감싸도록 형성된 하부커버부; 및 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부에 형성되며, 각각의 상기 돌기부와 대응되는 위치에 형성된 슬롯부를 포함하며, 상기 슬롯부는, 삽입된 상기 돌기부가 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부의 바깥측으로 돌출되도록 형성된 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the cover unit, an upper cover portion formed to surround the upper side of the core unit; A lower cover portion coupled to the upper cover portion and formed to surround the lower side of the core unit; And it is formed on the upper cover portion and the lower cover portion, and includes a slot portion formed in a position corresponding to each of the projection, the slot portion, the inserted projection is projected to the outside of the upper cover portion and the lower cover portion It can be characterized as formed as possible.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 슬롯부는, 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부의 길이 방향의 너비가 상기 돌기부의 직경과 대응되는 크기로 형성되어, 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부가 일측 및 타측으로 이동됨에 따라, 상기 돌기부가 이와 대응되는 방향으로 기울어질 수 있도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the slot portion, the width of the upper cover portion and the lower cover portion in the longitudinal direction is formed to a size corresponding to the diameter of the projection, the upper cover portion and the lower cover portion one side and the other As it is moved to the side, it may be characterized in that the projection is provided to be inclined in the corresponding direction.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 커버유닛은, 일단은 상기 상부커버부에 결합되고, 타단은 상기 전환유닛에 결합되어 상기 전환유닛의 회전에 따라 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부를 수평 방향으로 왕복 운동시키도록 마련된 핀부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the cover unit, one end is coupled to the upper cover portion, the other end is coupled to the switching unit, the upper cover portion and the lower cover portion in a horizontal direction according to the rotation of the switching unit It may be characterized in that it further comprises a pin portion provided to reciprocate.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전환유닛은, 몸체를 형성하는 원기둥형 전환본체부; 상기 전환본체부의 양단에 형성되며, 상기 전환본체부보다 직경이 크게 형성된 전환커버부; 상기 전환본체부의 외주면에 나선형으로 연장 형성된 나선가이드부; 및 상기 핀부는 상기 나선가이드부를 따라 이동하면서 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부를 수평 방향으로 왕복 운동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the conversion unit, a cylindrical type conversion main body forming a body; A conversion cover part formed on both ends of the conversion body part and having a larger diameter than the conversion body part; A spiral guide portion formed in a spiral shape on the outer circumferential surface of the switching body portion; And while the pin portion moves along the spiral guide portion, the upper cover portion and the lower cover portion reciprocate in a horizontal direction.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전환유닛은, 상기 나선가이드부의 양단부에 형성되며, 상기 나선가이드부와 함께 나선형으로 상기 핀부의 이동 경로를 형성하는 제1 플랩부 및 제2 플랩부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the switching unit is formed on both ends of the spiral guide portion, and further comprises a first flap portion and a second flap portion forming a movement path of the pin portion in a spiral with the spiral guide portion. It can be characterized by.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 제1 플랩부 및 상기 제2 플랩부는, 유연 소재로 이루어져 상기 핀부가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부를 상기 나선가이드부의 중앙측으로 안내하기 위해 일시적으로 변형되도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, when the first flap portion and the second flap portion are made of a flexible material and the pin portion is located at the end of the spiral movement path, guiding the pin portion to the central side of the spiral guide portion It may be characterized in that it is provided to be temporarily modified in order.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전환유닛은, 상기 나선가이드부의 양단부에 형성되는 반구 형태의 반구부를 더 포함하며, 상기 반구부는, 상기 핀부가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부를 상기 나선가이드부의 중앙측으로 안내하도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the switching unit further includes a hemisphere-shaped hemisphere formed at both ends of the spiral guide portion, wherein the hemisphere portion, when the pin portion is located at the end of the spiral movement path, the It may be characterized in that it is provided to guide the pin portion to the central side of the spiral guide portion.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 전환유닛을 일방향 또는 타방향으로 회전시키도록 동력을 제공하도록 마련된 모터유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, it may be characterized in that it further comprises a motor unit provided to provide power to rotate the switching unit in one direction or the other direction.

본 발명의 실시예에 있어서, 상기 모터유닛은, 상기 전환유닛을 회전시킬 동력을 제공하는 모터부; 상기 모터부의 일측에 마련되는 컨버터부; 상기 전환유닛의 중심을 관통하여 결합되며, 상기 모터부와 연결된 샤프트부; 상기 전환유닛의 일측에 결합된 베어링부; 상기 전환유닛과 상기 컨버터부 사이에 결합되는 카운터밸런스부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.In an embodiment of the present invention, the motor unit includes: a motor unit that provides power to rotate the switching unit; A converter unit provided on one side of the motor unit; A shaft part coupled through the center of the conversion unit and connected to the motor part; A bearing unit coupled to one side of the switching unit; It may be characterized in that it comprises a counter balance unit coupled between the conversion unit and the converter unit.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 구성은 소프트 리니어 액추에이터 모듈을 이용한 신체 내부 삽입 장치를 제공한다.The configuration of the present invention for achieving the above object provides a device for insertion inside the body using a soft linear actuator module.

상기와 같은 구성에 따르는 본 발명의 효과는, 구불구불한 경로를 따라 물체를 이송하는 것이 가능하다.The effect of the present invention according to the above configuration, it is possible to transport the object along a winding path.

또한, 본 발명에 따르면, 단일개의 모터부를 이용하여 소프트 리니어 액추에이터 모듈의 이동 방향을 전환하고 구동할 수 있어 소형화 및 경량화가 가능하다.Further, according to the present invention, it is possible to switch and drive the moving direction of the soft linear actuator module using a single motor unit, thereby miniaturizing and reducing weight.

또한, 본 발명은 단일개의 모터부를 이용하여 소프트 리니어 액추에이터 모듈의 이동 방향을 전환하고 구동할 수 있기 때문에 유지 보수가 편리하며, 모델링 및 구동 해석이 편리하다.In addition, since the present invention can switch and drive the moving direction of the soft linear actuator module using a single motor unit, maintenance is convenient, and modeling and driving analysis are convenient.

본 발명의 효과는 상기한 효과로 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 상세한 설명 또는 특허청구범위에 기재된 발명의 구성으로부터 추론 가능한 모든 효과를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.It should be understood that the effects of the present invention are not limited to the above-described effects, and include all effects that can be deduced from the configuration of the invention described in the detailed description or claims of the present invention.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈의 분해도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈의 결합도이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전환유닛의 확대도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전환유닛의 구동 원리를 나타낸 예시도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈의 구동 원리를 나타낸 예시도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전환유닛의 구동 원리를 나타낸 예시도이다1 is an exploded view of a soft linear actuator module according to an embodiment of the present invention.
2 is a combined view of a soft linear actuator module according to an embodiment of the present invention.
3 is an enlarged view of a switching unit according to an embodiment of the present invention.
4 is an exemplary view showing a driving principle of a switching unit according to an embodiment of the present invention.
5 is an exemplary view showing a driving principle of a soft linear actuator module according to an embodiment of the present invention.
6 is an exemplary view showing a driving principle of a switching unit according to another embodiment of the present invention

이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명을 설명하기로 한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 따라서 여기에서 설명하는 실시예로 한정되는 것은 아니다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. However, the present invention may be implemented in various different forms, and thus is not limited to the embodiments described herein. In addition, in order to clearly describe the present invention in the drawings, parts irrelevant to the description are omitted, and like reference numerals are assigned to similar parts throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결(접속, 접촉, 결합)"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 부재를 사이에 두고 "간접적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 구비할 수 있다는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is "connected (connected, contacted, coupled)" with another part, it is not only "directly connected" but also "indirectly connected" with another member in between. "It also includes the case where it is. Also, when a part “includes” a certain component, this means that other components may be further provided instead of excluding other components, unless otherwise stated.

본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terms used herein are only used to describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this specification, terms such as “include” or “have” are intended to indicate that a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described in the specification exists, and that one or more other features are present. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

이하 첨부된 도면을 참고하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈의 분해도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈의 결합도이다.1 is an exploded view of a soft linear actuator module according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is an exploded view of a soft linear actuator module according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 것처럼, 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈(100)은 코어유닛(110), 커버유닛(120), 전환유닛(130) 및 모터유닛(140)을 포함하며, 상기 커버유닛(120)이 수평 방향으로 왕복 운동됨에 따라, 튜브(T)의 내측면과 상기 돌기부(113) 사이의 마찰력에 의해 튜브(T)의 길이 방향을 따라 이동하도록 마련된 것을 특징으로 할 수 있다.1 and 2, the soft linear actuator module 100 according to an embodiment of the present invention includes a core unit 110, a cover unit 120, a switching unit 130 and a motor unit 140. Included, as the cover unit 120 is reciprocated in the horizontal direction, it is provided to move along the longitudinal direction of the tube (T) by the frictional force between the inner surface of the tube (T) and the projection 113 Can be done with

상기 코어유닛(110)은 외주면에 복수의 돌기부(113)가 형성되며, 실린더부(111), 소프트부(112) 및 돌기부(113)를 포함한다.The core unit 110 is formed with a plurality of protrusions 113 on the outer circumferential surface, and includes a cylinder part 111, a soft part 112, and a protrusion part 113.

상기 실린더부(111)는 상기 커버유닛(120)의 내부에 마련되며, 내부가 중공된 원통형으로 형성될 수 있다. 구체적으로, 상기 실린더부(111)의 내부에는 상기 모터유닛(140)이 삽입되어 위치될 수 있도록 중공 형성될 수 있다.The cylinder part 111 is provided inside the cover unit 120, and the inside may be formed in a hollow cylindrical shape. Specifically, the inside of the cylinder portion 111 may be hollow so that the motor unit 140 can be inserted and positioned.

상기 소프트부(112)는 상기 실린더의 외측면을 감싸도록 형성되며, 실리콘 재질로 마련될 수 있다.The soft part 112 is formed to surround the outer surface of the cylinder, and may be made of a silicon material.

상기 돌기부(113)는 상기 소프트부(112)의 외주면에 복수개로 형성될 수 있다.A plurality of protrusions 113 may be formed on the outer circumferential surface of the soft portion 112.

구체적으로, 상기 돌기부(113)는 상기 소프트부(112)의 외주면으로부터 수직 방향으로 연장되어 마련될 수 있으며, 실리콘 재질로 마련될 수 있다.Specifically, the protrusion 113 may be provided to extend in the vertical direction from the outer circumferential surface of the soft portion 112, it may be provided with a silicon material.

상기 커버유닛(120)은 상기 코어유닛(110)을 감싸도록 마련되며, 상부커버부(121), 하부커버부(122), 슬롯부(123) 및 핀부(124)를 포함할 수 있다.The cover unit 120 is provided to surround the core unit 110, and may include an upper cover portion 121, a lower cover portion 122, a slot portion 123, and a pin portion 124.

상기 상부커버부(121)는, 상기 코어유닛(110)의 상측을 감싸도록 형성될 수 있다.The upper cover part 121 may be formed to surround the upper side of the core unit 110.

상기 하부커버부(122)는 상기 상부커버부(121)와 결합되어 상기 코어유닛(110)의 하측을 감싸도록 형성될 수 있다.The lower cover part 122 may be formed to be coupled to the upper cover part 121 to surround the lower side of the core unit 110.

즉, 상기 상부커버부(121)와 상기 하부커버부(122)는 상호 결합되어 상기 코어유닛(110)을 감싸도록 형성되며, 원통 형태로 마련될 수 있다.That is, the upper cover portion 121 and the lower cover portion 122 are mutually coupled to be formed to surround the core unit 110, and may be provided in a cylindrical shape.

상기 슬롯부(123)는 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)에 형성되며, 각각의 상기 돌기부(113)와 대응되는 위치에 형성될 수 있다.The slot part 123 is formed on the upper cover part 121 and the lower cover part 122, and may be formed in a position corresponding to each of the protruding parts 113.

이처럼 마련된 상기 슬롯부(123)에 삽입된 상기 돌기부(113)는 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)의 바깥측으로 돌출될 수 있다.The protruding portion 113 inserted into the slot portion 123 provided as described above may protrude outside the upper cover portion 121 and the lower cover portion 122.

그리고, 상기 슬롯부(123)는, 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)의 길이 방향의 너비가 상기 돌기부(113)의 직경과 대응되는 크기로 형성되어, 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)가 일측 및 타측으로 이동됨에 따라, 상기 돌기부(113)가 이와 대응되는 방향으로 기울어지도록 할 수 있다.And, the slot portion 123 is formed in a size corresponding to the diameter of the projection portion 113, the width of the upper cover portion 121 and the lower cover portion 122 in the longitudinal direction, the upper cover portion As the 121 and the lower cover part 122 are moved to one side and the other side, the protrusion 113 may be inclined in a corresponding direction.

보다 구체적으로, 상기 돌기부(113)는 상기 슬롯부(123)를 통해서 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)를 관통하여 바깥측으로 돌출된다. 이때, 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)가 일측으로 이동하게 되면, 상기 슬롯부(123)가 상기 돌기부(113)를 밀어 상기 돌기부(113)가 일측으로 휘어지도록 할 수 있다.More specifically, the protrusion 113 penetrates the upper cover part 121 and the lower cover part 122 through the slot part 123 and protrudes outward. At this time, when the upper cover portion 121 and the lower cover portion 122 moves to one side, the slot portion 123 may push the projection portion 113 so that the projection portion 113 is bent to one side. have.

상기 핀부(124)는, 일단은 상기 상부커버부(121)에 결합되고, 타단은 상기 전환유닛(130)에 결합되어 상기 전환유닛(130)의 회전에 따라 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)를 수평 방향으로 왕복 운동시키도록 마련될 수 있다.The pin portion 124, one end is coupled to the upper cover portion 121, the other end is coupled to the switching unit 130, the upper cover portion 121 according to the rotation of the switching unit 130 and the The lower cover portion 122 may be provided to reciprocate in the horizontal direction.

도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 전환유닛(130)의 확대도이고, 도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전환유닛(130)의 구동 원리를 나타낸 예시도이다.3 is an enlarged view of a switching unit 130 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is an exemplary view showing a driving principle of the switching unit 130 according to an embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4를 더 참조하면, 일실시예에 따른 상기 전환유닛(130)은 상기 커버유닛(120)의 내부에 마련되어 상기 커버유닛(120)을 수평 방향으로 왕복 운동시킬 수 있다.3 and 4, the switching unit 130 according to an embodiment may be provided inside the cover unit 120 to reciprocate the cover unit 120 in the horizontal direction.

상기 전환유닛(130)은 전환본체부(131), 전환커버부(132), 나선가이드부(133), 제1 플랩부(134) 및 제2 플랩부(135)를 포함할 수 있다.The switching unit 130 may include a switching body portion 131, a switching cover portion 132, a spiral guide portion 133, a first flap portion 134 and a second flap portion 135.

상기 전환본체부(131)는 상기 전환유닛(130)의 몸체를 형성하며, 원기둥 형태로 마련될 수 있다. 그리고, 상기 전환본체부(131)는 중심축이 중공 형성될 수 있다.The conversion body portion 131 forms the body of the conversion unit 130, it may be provided in a cylindrical shape. In addition, the central axis of the switching main body portion 131 may be formed.

상기 전환커버부(132)는 상기 전환본체부(131)의 양단에 형성되며, 상기 전환본체부(131)보다 직경이 크게 형성될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 핀부(124)가 상기 전환본체부(131)의 외주면을 따라 이동하다가 상기 전환본체부(131)로부터 이탈하는 것을 방지할 수 있다.The conversion cover portion 132 is formed at both ends of the switching body portion 131, the diameter may be larger than the switching body portion 131. The pin part 124 provided as described above may be prevented from moving away from the switch body part 131 while moving along the outer circumferential surface of the switch body part 131.

상기 나선가이드부(133)는 상기 전환본체부(131)의 외주면에 나선형으로 연장 형성될 수 있다.The spiral guide part 133 may be formed to extend spirally on the outer circumferential surface of the switching body part 131.

구체적으로, 상기 나선가이드부(133)는 상기 전환본체부(131)의 외주면을 따라 나선형으로 연장 형성되되, 양단부가 상기 전환커버부(132)와 소정의 간격만큼 이격된 위치까지 연장되도록 마련될 수 있다.Specifically, the spiral guide portion 133 is formed to extend in a spiral shape along the outer circumferential surface of the switching main body portion 131, both ends are provided to extend to a position spaced apart by a predetermined distance from the switching cover portion 132 Can be.

상기 제1 플랩부(134)는 상기 나선가이드부(133)의 일단부에 형성되며, 상기 나선가이드부(133)의 일단부부터 상기 전환커버부(132)까지 연장 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제1 플랩부(134)는 상기 나선가이드부(133)로부터 나선형으로 연장 형성될 수 있다.The first flap part 134 may be formed at one end of the spiral guide part 133 and extend from one end of the spiral guide part 133 to the conversion cover part 132. In addition, the first flap portion 134 may be formed to extend spirally from the spiral guide portion 133.

상기 제2 플랩부(135)는 상기 나선가이드부(133)의 타단부에 형성되며, 상기 나선가이드부(133)의 타단부부터 상기 전환커버부(132)까지 연장 형성될 수 있다. 그리고, 상기 제2 플랩부(135)는 상기 나선가이드부(133)로부터 나선형으로 연장 형성될 수 있다.The second flap part 135 may be formed at the other end of the spiral guide part 133 and extend from the other end of the spiral guide part 133 to the conversion cover part 132. In addition, the second flap part 135 may be formed to extend spirally from the spiral guide part 133.

이처럼 마련된 상기 제1 플랩부(134) 및 상기 제2 플랩부(135)는 상기 나선가이드부(133)와 함께 나선형으로 상기 핀부(124)의 이동 경로를 형성할 수 있다.The first flap portion 134 and the second flap portion 135 provided as described above may form a movement path of the pin portion 124 in a spiral shape together with the spiral guide portion 133.

또한, 상기 제1 플랩부(134) 및 상기 제2 플랩부(135)는, 유연 소재로 이루어져 상기 핀부(124)가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부(124)를 상기 나선가이드부(133)의 중앙측으로 안내하기 위해 일시적으로 변형되도록 마련될 수 있다.In addition, when the first flap portion 134 and the second flap portion 135 are made of a flexible material and the pin portion 124 is located at the end of a spiral movement path, the pin portion 124 is recalled. It may be provided to be temporarily deformed to guide the central side of the spiral guide portion 133.

상기 핀부(124)는 이처럼 마련된 상기 나선가이드부(133)를 따라 이동하면서 상기 상부커버부(121) 및 상기 하부커버부(122)를 수평 방향으로 왕복 운동시킬 수 있다.The pin portion 124 may move the upper cover portion 121 and the lower cover portion 122 in the horizontal direction while moving along the spiral guide portion 133 provided as described above.

일 예로, 상기 전환본체부(131)가 도 4의 (a)에 도시된 것처럼, 반시계 방향으로 회전할 경우, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부(133)를 따라 시계 방향으로 이동할 수 있다. 그리고, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부(133)를 따라 이동하다가 상기 나선가이드부(133)의 일단부에 위치한 상기 제1 플랩부(134)에 위치하게 되면, 상기 제1 플랩부(134)는 아래측으로 처지면서 변형될 수 있다. 상기 제1 플랩부(134)가 변형되면, 상기 핀부(124)는 변형된 상기 제1 플랩부(134)가 안내하는 경로를 따라 상기 나선가이드부(133)의 중앙측에 위치하여 다시 상기 나선가이드부(133)를 따라 시계 방향으로 이동할 수 있다.For example, when the switching main body portion 131 is rotated counterclockwise, as shown in FIG. 4(a), the pin portion 124 may move clockwise along the spiral guide portion 133. have. Then, when the pin portion 124 moves along the spiral guide portion 133 and is located at the first flap portion 134 located at one end of the spiral guide portion 133, the first flap portion ( 134) can be deformed while sagging downward. When the first flap portion 134 is deformed, the pin portion 124 is located on the central side of the spiral guide portion 133 along the path guided by the deformed first flap portion 134, and again the spiral portion It can move clockwise along the guide portion 133.

반대로, 상기 전환본체부(131)가 도 4의 (b)에 도시된 것처럼, 시계 방향으로 회전할 경우, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부(133)를 따라 반시계 방향으로 이동할 수 있다. 그리고, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부(133)를 따라 이동하다가 상기 나선가이드부(133)의 일단부에 위치한 상기 제2 플랩부(135)에 위치하게 되면, 상기 제2 플랩부(135)는 아래측으로 처지면서 변형될 수 있다. 상기 제2 플랩부(135)가 변형되면, 상기 핀부(124)는 변형된 상기 제2 플랩부(135)가 안내하는 경로를 따라 상기 나선가이드부(133)의 중앙측에 위치하여 다시 상기 나선가이드부(133)를 따라 반시계 방향으로 이동할 수 있다.Conversely, when the switching main body portion 131 is rotated clockwise, as shown in FIG. 4B, the pin portion 124 may move counterclockwise along the spiral guide portion 133. . Then, when the pin portion 124 moves along the spiral guide portion 133 and is located at the second flap portion 135 located at one end of the spiral guide portion 133, the second flap portion ( 135) can be deformed while sagging downward. When the second flap portion 135 is deformed, the pin portion 124 is located on the center side of the spiral guide portion 133 along the path guided by the deformed second flap portion 135 and again the spiral It can be moved counterclockwise along the guide portion 133.

이처럼 마련된 상기 전환유닛(130)은 상기 핀부(124)가 상기 나선가이드부(133)를 따라 이동하면서 상기 커버유닛(120)을 일측으로 이동시키도록 할 수 있으며, 상기 제1 플랩부(134)에서는 다시 상기 나선가이드부(133)의 중앙측으로 이동하면서 상기 커버유닛(120)을 타측으로 이동시키도록 할 수 있다.The switching unit 130 provided as described above can move the cover unit 120 to one side while the pin portion 124 moves along the spiral guide portion 133, and the first flap portion 134 In, it can be made to move the cover unit 120 to the other side while moving to the center side of the spiral guide part 133 again.

즉, 상기 전환유닛(130)은 전술한 구동방법에 따라 상기 커버유닛(120)을 수평 방향으로 왕복운동시키도록 마련될 수 있다.That is, the switching unit 130 may be provided to reciprocate the cover unit 120 in the horizontal direction according to the above-described driving method.

다시, 도 1 및 도 2를 참조하면, 상기 모터유닛(140)은 상기 전환유닛(130)을 일방향 또는 타방향으로 회전시키도록 동력을 제공하도록 마련되며, 모터부(141), 컨버터부(142), 샤프트부(143), 베어링부(144), 카운터밸런스부(145)를 포함할 수 있다.Referring again to FIGS. 1 and 2, the motor unit 140 is provided to provide power to rotate the switching unit 130 in one direction or the other direction, and the motor unit 141 and the converter unit 142 ), a shaft portion 143, a bearing portion 144, and a counterbalance portion 145.

상기 모터부(141)는 상기 실린더부(111)의 내부에 마련되며, 상기 전환유닛(130)을 회전시킬 동력을 제공하도록 마련될 수 있다.The motor unit 141 is provided inside the cylinder unit 111 and may be provided to provide power to rotate the switching unit 130.

상기 컨버터부(142)는 상기 모터부(141)의 일측에 마련되며 컨버터 기능을 수행하도록 마련될 수 있다.The converter unit 142 is provided on one side of the motor unit 141 and may be provided to perform a converter function.

상기 샤프트부(143)는 상기 전환유닛(130)의 중심을 관통하여 결합되며, 상기 모터부(141)와 연결되도록 마련될 수 있다. 이처럼 마련된 상기 샤프트부(143)는 상기 모터부(141)에 의해 회전됨에 따라 상기 전환유닛(130)을 회전시킬 수 있다.The shaft portion 143 is coupled through the center of the switching unit 130, it may be provided to be connected to the motor portion 141. The shaft unit 143 provided as described above may rotate the switching unit 130 as it is rotated by the motor unit 141.

상기 베어링부(144)는 상기 전환유닛(130)의 일측에 결합될 수 있다.The bearing unit 144 may be coupled to one side of the conversion unit 130.

상기 카운터밸런스부(145)는 상기 전환유닛(130)과 상기 컨버터부(142) 사이에 결합되도록 마련될 수 있다.The counter balance unit 145 may be provided to be coupled between the switching unit 130 and the converter unit 142.

도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈(100)의 구동 원리를 나타낸 예시도이다.5 is an exemplary view showing a driving principle of the soft linear actuator module 100 according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하여 본 발명의 일실시예에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈(100)의 작동과정을 설명하면, 먼저, 전술한 방법으로 상기 전환유닛(130)에 의해 상기 커버유닛(120)이 왕복 수평 운동할 수 있다.Referring to Figure 5 when explaining the operation of the soft linear actuator module 100 according to an embodiment of the present invention, first, the cover unit 120 is reciprocating horizontally by the switching unit 130 in the manner described above I can exercise.

이처럼 상기 커버유닛(120)이 수평 방향으로 왕복 운동을 하게 되면, 상기 튜브(T)의 내측면에 접하여 일측으로 기울어진 상태로 마련된 상기 돌기부(113)가 상기 커버유닛(120)의 수평 왕복 운동에 의해 일측으로 기울어진 정도가 달라지게 된다. 이때, 상기 튜브(T)의 내측면과 상기 돌기부(113) 사이의 마찰력 때문에 상기 돌기부(113)는 기울어진 방향으로 더욱 기울어지면서 상기 소프트 리니어 액추에이터 모듈(100)을 상기 돌기부(113)가 기울어진 방향의 반대 방향으로 이동시킬 수 있다.As such, when the cover unit 120 reciprocates in the horizontal direction, the protrusion 113 provided in a state inclined to one side in contact with the inner surface of the tube T horizontally reciprocates the cover unit 120. The degree of inclination to one side is changed by. At this time, due to the friction between the inner surface of the tube (T) and the projection 113, the projection 113 is further inclined in the inclined direction while the soft linear actuator module 100 is tilted to the projection 113 It can be moved in the opposite direction.

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전환유닛의 구동 원리를 나타낸 예시도이다6 is an exemplary view showing a driving principle of a switching unit according to another embodiment of the present invention

도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 전환유닛(230)에 관한 것으로, 전환본체부(231), 전환커버부(232), 나선가이드부(233) 및 반구부(234)를 포함한다.6 relates to a switching unit 230 according to another embodiment of the present invention, and includes a switching body portion 231, a switching cover portion 232, a spiral guide portion 233, and a hemisphere portion 234.

여기서, 전환본체부(231), 전환커버부(232), 나선가이드부(233)는 일실시예에 따른 상기 전환유닛(130)의 구성과 실실적으로 동일함으로 이의 구체적인 설명은 생략하도록 하며, 상기 반구부(234)를 중심으로 설명하도록 한다.Here, since the switching main body part 231, the switching cover part 232, and the spiral guide part 233 are substantially the same as the configuration of the switching unit 130 according to an embodiment, a detailed description thereof will be omitted. The hemisphere portion 234 will be described as the center.

상기 반구부(234)는 상기 나선가이드부(233)의 양단부에 반구 형태로 형성될 수 있다.The hemisphere portion 234 may be formed in a hemisphere shape at both ends of the spiral guide portion 233.

그리고, 상기 반구부(234)는, 상기 핀부(124)가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부(124)를 상기 나선가이드부(233)의 중앙측으로 안내하도록 마련될 수 있다.In addition, the hemisphere portion 234 may be provided to guide the pin portion 124 to the central side of the spiral guide portion 233 when the pin portion 124 is located at the end of the spiral movement path. .

일 예로, 상기 전환본체부(231)가 도 6의 (a)에 도시된 것처럼, 반시계 방향으로 회전할 경우, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부(233)를 따라 시계 방향으로 이동할 수 있다. 그리고, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부를 따라 이동하다가 상기 나선가이드부(233)의 일단부에 위치한 상기 반구부(234)를 통과하면서 상기 반구부(234)가 안내하는 경로를 따라 상기 나선가이드부(233)의 중앙측으로 이동하여 다시 상기 나선가이드부(233)를 따라 시계 방향으로 이동할 수 있다.For example, when the switching main body portion 231 is rotated counterclockwise, as shown in FIG. 6(a), the pin portion 124 may move clockwise along the spiral guide portion 233. have. In addition, the pin portion 124 moves along the spiral guide portion, and then passes through the hemisphere portion 234 located at one end of the spiral guide portion 233, along the path guided by the hemisphere portion 234. It can move to the central side of the guide portion 233 and again move clockwise along the spiral guide portion 233.

또한, 상기 전환본체부(231)가 도 6의 (b)에 도시된 것처럼, 시계 방향으로 회전할 경우, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부(233)를 따라 반시계 방향으로 이동할 수 있다. 그리고, 상기 핀부(124)는 상기 나선가이드부를 따라 이동하다가 상기 나선가이드부(233)의 일단부에 위치한 상기 반구부(234)를 통과하면서 상기 반구부(234)가 안내하는 경로를 따라 상기 나선가이드부(233)의 중앙측으로 이동하여 다시 상기 나선가이드부(233)를 따라 반시계 방향으로 이동할 수 있다.In addition, when the switching main body portion 231 is rotated clockwise as shown in FIG. 6( b), the pin portion 124 may move counterclockwise along the spiral guide portion 233. . In addition, the pin portion 124 moves along the spiral guide portion, and then passes through the hemisphere portion 234 located at one end of the spiral guide portion 233, along the path guided by the hemisphere portion 234. By moving toward the center of the guide portion 233, it can be moved counterclockwise along the spiral guide portion 233 again.

전술한 바와 같이 마련된 본 발명은 구불구불한 경로를 따라 물체를 이송하는 것이 가능하다.The present invention provided as described above is capable of transporting an object along a winding path.

또한, 본 발명은 단일개의 모터부를 이용하여 소프트 리니어 액추에이터 모듈(100, 200)의 이동 방향을 전환하고 구동할 수 있어 소형화 및 경량화가 가능하며, 유지 보수가 편리하고, 모델링 및 구동 해석이 편리하다.In addition, the present invention can switch and drive the moving direction of the soft linear actuator modules 100 and 200 using a single motor unit, thereby miniaturizing and reducing weight, convenient maintenance, and convenient modeling and driving analysis. .

전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적이 아닌 것으로 이해해야만 한다. 예를 들어, 단일형으로 설명되어 있는 각 구성 요소는 분산되어 실시될 수도 있으며, 마찬가지로 분산된 것으로 설명되어 있는 구성 요소들도 결합된 형태로 실시될 수 있다.The above description of the present invention is for illustration only, and a person having ordinary knowledge in the technical field to which the present invention pertains can understand that it can be easily modified to other specific forms without changing the technical spirit or essential features of the present invention. will be. Therefore, it should be understood that the embodiments described above are illustrative in all respects and not restrictive. For example, each component described as a single type may be implemented in a distributed manner, and similarly, components described as distributed may be implemented in a combined form.

본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.The scope of the present invention is indicated by the following claims, and all modifications or variations derived from the meaning and scope of the claims and their equivalent concepts should be interpreted to be included in the scope of the present invention.

100: 소프트 리니어 액추에이터 모듈
110: 코어유닛 111: 실린더부
112: 소프트부 113: 돌기부
120: 커버유닛 121: 상부커버부
122: 하부커버부 123: 슬롯부
124: 핀부 130, 230: 전환유닛
131, 231: 전환본체부 132, 232: 전환커버부
133, 233: 나선가이드부 134: 제1 플랩부
135: 제2 플랩부 140: 모터유닛
141: 모터부 142: 컨버터부
143: 샤프트부 144: 베어링부
145: 카운터밸런스부 234: 반구부
T: 튜브 100: soft linear actuator module
110: core unit 111: cylinder portion
112: soft portion 113: projection
120: cover unit 121: upper cover portion
122: lower cover portion 123: slot portion
124: pin 130, 230: switching unit
131, 231: switching main unit 132, 232: switching cover unit
133, 233: spiral guide section 134: first flap section
135: second flap portion 140: motor unit
141: motor unit 142: converter unit
143: shaft portion 144: bearing portion
145: counter balance section 234: hemisphere section
T: Tube

Claims (12)

외주면에 복수의 돌기부가 형성된 코어유닛;
상기 코어유닛을 감싸도록 마련되며, 상기 돌기부가 삽입되어 외부로 돌출되도록 형성된 커버유닛; 및
상기 커버유닛의 내부에 마련되어 상기 커버유닛을 수평 방향으로 왕복 운동시키도록 마련된 전환유닛을 포함하며,
상기 커버유닛이 수평 방향으로 왕복 운동됨에 따라, 튜브의 내측면과 상기 돌기부 사이의 마찰력에 의해 튜브의 길이 방향을 따라 이동하도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
A core unit having a plurality of protrusions formed on an outer circumferential surface;
It is provided to surround the core unit, the cover unit is formed so that the projection is inserted to protrude to the outside; And
It is provided inside the cover unit and includes a switching unit provided to reciprocate the cover unit in a horizontal direction,
As the cover unit reciprocates in the horizontal direction, the soft linear actuator module, characterized in that provided to move along the longitudinal direction of the tube by the frictional force between the inner surface of the tube and the projection.
제 1 항에 있어서,
상기 코어유닛은,
상기 커버유닛의 내부에 마련되는 실린더부;
상기 실린더를 감싸도록 형성되는 소프트부; 및
상기 소프트부의 외주면에 복수개로 형성되는 상기 돌기부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
According to claim 1,
The core unit,
A cylinder portion provided inside the cover unit;
A soft portion formed to surround the cylinder; And
A soft linear actuator module comprising a plurality of protrusions formed on the outer peripheral surface of the soft portion.
제 1 항에 있어서,
상기 커버유닛은,
상기 코어유닛의 상측을 감싸도록 형성된 상부커버부;
상기 상부커버부와 결합되어 상기 코어유닛의 하측을 감싸도록 형성된 하부커버부; 및
상기 상부커버부 및 상기 하부커버부에 형성되며, 각각의 상기 돌기부와 대응되는 위치에 형성된 슬롯부를 포함하며,
상기 슬롯부는, 삽입된 상기 돌기부가 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부의 바깥측으로 돌출되도록 형성된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
According to claim 1,
The cover unit,
An upper cover portion formed to surround the upper side of the core unit;
A lower cover portion coupled to the upper cover portion and formed to surround the lower side of the core unit; And
It is formed on the upper cover portion and the lower cover portion, and includes a slot portion formed in a position corresponding to each of the projection,
The slot portion, the soft linear actuator module, characterized in that the protrusion is formed so as to protrude outside the upper cover portion and the lower cover portion.
제 3 항에 있어서,
상기 슬롯부는,
상기 상부커버부 및 상기 하부커버부의 길이 방향의 너비가 상기 돌기부의 직경과 대응되는 크기로 형성되어, 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부가 일측 및 타측으로 이동됨에 따라, 상기 돌기부가 이와 대응되는 방향으로 기울어질 수 있도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
The method of claim 3,
The slot portion,
The width of the upper cover portion and the lower cover portion in the longitudinal direction is formed in a size corresponding to the diameter of the projection portion, and as the upper cover portion and the lower cover portion are moved to one side and the other side, the projection portion corresponds to this direction Soft linear actuator module, characterized in that provided to be tilted.
제 3 항에 있어서,
상기 커버유닛은,
일단은 상기 상부커버부에 결합되고, 타단은 상기 전환유닛에 결합되어 상기 전환유닛의 회전에 따라 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부를 수평 방향으로 왕복 운동시키도록 마련된 핀부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
The method of claim 3,
The cover unit,
One end is coupled to the upper cover portion, the other end is coupled to the switching unit further comprises a pin portion provided to reciprocate the upper cover portion and the lower cover portion in a horizontal direction according to the rotation of the switching unit Soft linear actuator module.
제 5 항에 있어서,
상기 전환유닛은,
몸체를 형성하는 원기둥형 전환본체부;
상기 전환본체부의 양단에 형성되며, 상기 전환본체부보다 직경이 크게 형성된 전환커버부;
상기 전환본체부의 외주면에 나선형으로 연장 형성된 나선가이드부; 및
상기 핀부는 상기 나선가이드부를 따라 이동하면서 상기 상부커버부 및 상기 하부커버부를 수평 방향으로 왕복 운동시키는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
The method of claim 5,
The conversion unit,
A cylindrical type conversion main body forming a body;
A conversion cover part formed on both ends of the conversion body part and having a larger diameter than the conversion body part;
A spiral guide portion formed in a spiral shape on the outer peripheral surface of the switching body portion; And
A soft linear actuator module, characterized in that the pin portion reciprocates in the horizontal direction while moving along the spiral guide portion and the upper cover portion and the lower cover portion.
제 6 항에 있어서,
상기 전환유닛은,
상기 나선가이드부의 양단부에 형성되며, 상기 나선가이드부와 함께 나선형으로 상기 핀부의 이동 경로를 형성하는 제1 플랩부 및 제2 플랩부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
The method of claim 6,
The conversion unit,
A soft linear actuator module formed on both ends of the spiral guide portion, and further comprising a first flap portion and a second flap portion forming a movement path of the pin portion in a spiral with the spiral guide portion.
제 7 항에 있어서,
상기 제1 플랩부 및 상기 제2 플랩부는,
유연 소재로 이루어져 상기 핀부가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부를 상기 나선가이드부의 중앙측으로 안내하기 위해 일시적으로 변형되도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
The method of claim 7,
The first flap portion and the second flap portion,
A soft linear actuator module made of a flexible material and provided to be temporarily deformed to guide the pin portion to the central side of the spiral guide portion when the pin portion is located at the end of the spiral movement path.
제 6 항에 있어서,
상기 전환유닛은,
상기 나선가이드부의 양단부에 형성되는 반구 형태의 반구부를 더 포함하며,
상기 반구부는, 상기 핀부가 나선형의 이동 경로의 끝 부분에 위치했을 때, 상기 핀부를 상기 나선가이드부의 중앙측으로 안내하도록 마련된 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
The method of claim 6,
The conversion unit,
Further comprising a hemisphere-shaped hemisphere formed on both ends of the spiral guide portion,
The hemispherical portion, when the pin portion is located at the end of the helical movement path, the soft linear actuator module, characterized in that provided to guide the pin portion to the center of the spiral guide portion.
제 1 항에 있어서,
상기 전환유닛을 일방향 또는 타방향으로 회전시키도록 동력을 제공하도록 마련된 모터유닛을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
According to claim 1,
And a motor unit provided to provide power to rotate the switching unit in one direction or the other direction.
제 10 항에 있어서,
상기 모터유닛은,
상기 전환유닛을 회전시킬 동력을 제공하는 모터부;
상기 모터부의 일측에 마련되는 컨버터부;
상기 전환유닛의 중심을 관통하여 결합되며, 상기 모터부와 연결된 샤프트부;
상기 전환유닛의 일측에 결합된 베어링부;
상기 전환유닛과 상기 컨버터부 사이에 결합되는 카운터밸런스부를 포함하는 것을 특징으로 하는 소프트 리니어 액추에이터 모듈.
The method of claim 10,
The motor unit,
A motor unit that provides power to rotate the switching unit;
A converter unit provided on one side of the motor unit;
A shaft part coupled through the center of the conversion unit and connected to the motor part;
A bearing unit coupled to one side of the switching unit;
And a counter balance unit coupled between the switching unit and the converter unit.
제 1 항에 따른 소프트 리니어 액추에이터 모듈을 이용한 신체 내부 삽입 장치.Device for insertion inside the body using the soft linear actuator module according to claim 1.
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KR20110016370A (en) * 2009-08-11 2011-02-17 김한식 Vibration occurrence is robot ciliary movement utilization propulsion
KR20110052963A (en) * 2009-11-13 2011-05-19 한국과학기술연구원 Capsule type micro-robot bidirectioanl moving system
KR101322941B1 (en) 2012-05-02 2013-11-04 한국기술교육대학교 산학협력단 A compact linear actuator

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