KR20200064544A - 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법 - Google Patents

헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법이 개시된다. 본 발명의 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치는, 차량의 전면에 영상을 디스플레이하는 헤드업 디스플레이; 차량의 전방 영상을 촬영하여 출력하는 영상 촬영부; 차량의 현재 위치를 탐색하기 위한 위치 탐색부; 주행경로를 탐색하기 위한 항법정보 및 차선정보를 포함하는 정밀지도를 저장하는 지도데이터 저장부; 및 영상 촬영부로부터 입력된 전방 영상에서 차선을 인식한 차선 인식률에 따라 위치 탐색부로부터 탐색된 현재 위치에서의 차선정보를 지도데이터 저장부에 저장된 정밀지도로부터 추출하고, 차선정보에 기초하여 표시할 가상차선의 영상을 생성하여 헤드업 디스플레이를 통해 가상차선을 표시하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법{APPARATUS FOR DISPLAYING TRAFFIC LANE USING HEAD-UP DISPLAY AND METHOD THEREOF}
본 발명은 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라를 통한 차선 인식률이 저하될 경우 현재 위치에서의 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법에 관한 것이다.
최근 많은 차량에는 내비게이션이 장착되어, 운전자에게 목적지와 길 안내를 제공하도록 하고 있으며, 또한 최근에는 차량의 앞 유리창에 원하는 정보를 투사하여 운전자가 전방을 주시하면서도 투사된 정보를 획득할 수 있도록 하는 헤드업 디스플레이(HUD : Head-Up Display)를 장착한 차량이 출시되고 있다.
나아가 헤드업 디스플레이를 통해 특정 정보를 증강현실의 형식으로 디스플레이할 수 있도록 하는 연구가 진행되고 있는 상황이다.
증강현실(AR : Augmented Reality)은 사용자가 눈으로 보는 현실세계에 3차원의 가상 물체를 겹쳐 보여주는 기술로서, 현실세계에 실시간으로 부가정보를 갖는 가상세계를 합쳐 하나의 영상으로 보여주므로 혼합현실(Mixed Reality, MR)이라고도 한다.
그러나 이러한 헤드업 디스플레이는 단순히 내비게이션 정보를 헤드업 디스플레이에 표시하기만 하였다. 즉, 내비게이션 정보를 헤드업 디스플레이에 표시할 때 차량의 위치와 실제의 차선이 일치되지 않음으로써 안전사고 방지를 위한 정보들을 증강현실로 표시해 주지 못하는 문제점이 있었다.
예컨대 가로등이 없는 야간이나, 안개, 눈, 비와 같은 악천후로 인해 차선을 운전자의 시각으로 인지할 수 없을 경우, 안전사고 방지를 위하여 차선을 운전자에게 인지시킬 수 있는 보조 정보들을 표시해 주지 못하는 문제점이 있었다.
따라서, 이러한 문제점을 해결하기 위해 차선을 인식하여 실제 차선의 위치에 맞춰 증강현실로 가상의 차선을 표시해 줄 수 있도록 하는 기술이 제안되었다.
본 발명의 배경기술은 한국 공개특허 제2015-0055183호(2015.05.21. 공개, 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시 장치 및 방법)에 개시되어 있다.
이와 같이 카메라를 통해 촬영된 전방영상으로부터 차선을 인식한 후 가상의 차선을 생성하여 헤드업 디스플레이를 통해 전면 유리창에 증강현실로 표시하고 있다.
그러나 카메라를 통해 촬영된 전방영상으로부터 차선을 인식할 때 차선 인식률이 저하될 경우 차선을 인식할 수 없어 가상의 차선을 생성할 수 없는 문제점이 있다.
본 발명은 상기와 같은 문제점들을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 일 측면에 따른 본 발명의 목적은 카메라를 통한 차선 인식률이 저하될 경우 현재 위치에서의 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치는, 차량의 전면에 영상을 디스플레이하는 헤드업 디스플레이; 차량의 전방 영상을 촬영하여 출력하는 영상 촬영부; 차량의 현재 위치를 탐색하기 위한 위치 탐색부; 주행경로를 탐색하기 위한 항법정보 및 차선정보를 포함하는 정밀지도를 저장하는 지도데이터 저장부; 및 영상 촬영부로부터 입력된 전방 영상에서 차선을 인식한 차선 인식률에 따라 위치 탐색부로부터 탐색된 현재 위치에서의 차선정보를 지도데이터 저장부에 저장된 정밀지도로부터 추출하고, 차선정보에 기초하여 표시할 가상차선의 영상을 생성하여 헤드업 디스플레이를 통해 가상차선을 표시하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 위치 탐색부는, 위성항법과 추측항법 중 어느 하나 이상으로 현재 위치를 탐색하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 차량의 주변 조도를 감지하는 조도센서; 강우 상태를 감지하는 레인센서; 및 와이퍼의 동작상태를 감지하는 와이퍼 동작감지부;를 더 포함하고, 제어부는 차선 인식률, 주변 조도, 강우 상태 및 와이퍼의 동작상태 중 어느 하나 이상이 기준값을 만족하는 경우 가상차선을 생성하여 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은 운전자의 시선을 측정하는 시선 측정부;를 더 포함하고, 제어부는 운전자의 시선에 따라 디스플레이의 좌표와 가상차선이 표시될 위치를 매칭시켜 헤드업 디스플레이를 통해 가상차선을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 다른 측면에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법은, 제어부가 영상 촬영부로부터 차량의 전방 영상을 입력받아 차선을 인식하는 단계; 제어부가 인식된 차선의 차선 인식률을 판단하여 가상차선의 표시기능을 설정하는 단계; 가상차선의 표시기능이 설정되면, 제어부가 위치 탐색부로부터 현재 위치를 탐색하는 단계; 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 정밀지도로부터 현재 위치에서의 차선정보를 추출하는 단계; 및 제어부가 차선정보에 기초하여 표시할 가상차선의 영상을 생성하여 헤드업 디스플레이를 통해 가상차선을 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 가상차선의 표시기능을 설정하는 단계는, 제어부가 조도센서, 레인센서 및 와이퍼 동작감지부로부터 각각 차량의 주변 조도, 강우 상태 및 와이퍼의 동작상태를 입력받아 차선 인식률, 주변 조도, 강우 상태 및 와이퍼의 동작상태 중 어느 하나 이상이 기준값을 만족하는 경우 가상차선의 표시기능을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 현재 위치를 탐색하는 단계는, 제어부가 위성항법과 추측항법 중 어느 하나 이상으로 현재 위치를 탐색하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에서 헤드업 디스플레이를 통해 가상차선을 표시하는 단계는, 제어부가 시선 측정부로부터 입력된 운전자의 시선에 따라 가상차선이 표시될 위치를 디스플레이의 좌표와 매칭시켜 헤드업 디스플레이를 통해 가상차선을 표시하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 측면에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법은 카메라를 통한 차선 인식률이 저하될 경우 현재 위치에서의 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시함으로써, 가상차선을 생성하기 위한 추가적인 센서정보를 활용하지 않더라도 정밀측위에 의한 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시할 수 있어 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치 및 그 방법을 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치를 나타낸 블록 구성도이다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치는, 헤드업 디스플레이(90), 영상 촬영부(10), 위치 탐색부(20), 지도데이터 저장부(80) 및 제어부(70)를 비롯하여 조도센서(30), 레인센서(40), 와이퍼 동작감지부(50) 및 시선측정부(60)를 포함할 수 있다.
헤드업 디스플레이(90)는 차량의 전면 유리창에 영상을 투사하여 가상차선 영상 및 차량의 주행 중 길안내 정보를 디스플레이 할 수 있다.
영상 촬영부(10)는 차량의 전방에 설치되어 차량의 전방 영상을 촬영하여 제어부(70)에 제공함으로써, 차선을 인식하여 차선 인식률에 따라 가상차선의 표시기능을 설정할 수 있도록 한다.
조도센서(40)는 차량의 주변 조도를 감지하여 제어부(70)에 제공함으로써, 시야 확보상황을 주변 조도를 기반으로 판단하여 판단가상차선의 표시기능을 설정할 수 있도록 한다.
레인센서(40)는 빗물의 양이나 속도 등의 강우 상태를 감지하여 제어부(70)에 제공함으로써, 시야 확보상황을 강우 상태를 기반으로 판단하여 가상차선의 표시기능을 설정할 수 있도록 한다.
와이퍼 동작감지부(50)는 와이퍼의 동작상태를 감지하여 제어부(70)에 제공함으로써, 시야 확보상황을 와이퍼의 연속 동작시간을 기반으로 판단하여 가상차선의 표시기능을 설정할 수 있도록 한다.
시선 측정부(60)는 운전자의 안면을 촬영하여 안구의 위치를 기반으로 운전자가 바라보는 시선을 측정하여 제어부(70)에 제공함으로써, 운전자의 시선에 따라 화각을 조정하여 디스플레이 되는 가상차선의 좌표를 매칭시킬 수 있도록 한다.
위치 탐색부(20)는 차량의 현재 위치를 탐색하여 제어부(70)에 제공할 수 있다.
여기서, 위치 탐색부(20)는 위성항법과 추측항법 중 어느 하나 이상을 통해 현재 차량의 위치를 탐색할 수 있다.
이때, 위성항법은 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 기반으로 차량의 위치정보를 측정하는 것으로, GPS(Global Positioning System), GLONASS(Global Navigation Satellite System), 갈릴레오(Galileo), 베이더우(Beidou) 등의 시스템으로부터 위치정보를 수신하여 현재 위치를 탐색할 수 있다.
또한, 추측항법은 차량의 속도계(미도시), 자이로센서(미도시), 및 지자기센서(미도시) 등으로부터 획득한 속도 및 차량의 DR(Dead Reckoning) 정보를 기반으로 차량의 위치정보를 측정하여 현재 위치를 탐색할 수 있다.
지도데이터 저장부(80)는 주행경로를 탐색하기 위한 항법정보 및 차선정보를 포함하는 정밀지도를 저장할 수 있다.
제어부(70)는 영상 촬영부(10)로부터 입력된 전방 영상에서 차선을 인식한 차선 인식률에 따라 가상차선의 표시기능을 설정할 수 있다.
또한, 제어부(70)는 차선 인식률과 더불어 주변 조도, 강우 상태 및 와이퍼의 동작상태 중 어느 하나 이상이 기준값을 만족하는 경우 가상차선을 표시하기 위한 표시기능을 설정할 수 있다.
즉, 차선 인식률이 기준 인식률 이하인지 판단하고, 주변 조도가 기준 조도값 이하인지 판단하며, 강우 상태가 기준 강우값 이하인지 판단하고, 와이퍼의 동작상태가 기준 연속동작 시간 이상 동작되었는지 판단하여 어느 하나 이상이 조건을 만족하는 경우 가상차선을 표시하기 위한 표시기능을 설정할 수 있다.
이와 같이 주변이 어둡고 안개나 비와 같은 악천후로 인해 시야 상황이 좋지 않아 차선을 인식할 수 없는 경우, 가상차선의 표시기능을 설정하여 차선을 표시할 수 있도록 한다.
따라서, 표시기능이 설정된 경우 제어부(70)는 위치 탐색부(20)로부터 탐색된 현재 위치에서의 차선정보를 지도데이터 저장부(80)에 저장된 정밀지도로부터 추출하고, 차선정보에 기초하여 표시할 가상차선의 영상을 생성하여 헤드업 디스플레이(90)를 통해 가상차선을 표시할 수 있다.
이때 제어부(70)는 시선 측정부(60)에서 측정된 운전자의 시선에 따라 디스플레이의 좌표와 가상차선의 표시할 위치를 매칭시켜 헤드업 디스플레이(90)를 통해 가상차선을 표시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치에 따르면, 카메라를 통한 차선 인식률이 저하될 경우 현재 위치에서의 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시함으로써, 가상차선을 생성하기 위한 추가적인 센서정보를 활용하지 않더라도 정밀측위에 의한 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시할 수 있어 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법에서는 먼저, 차량이 주행하는 동안 제어부(70)가 영상 촬영부(10)로부터 차량의 전방 영상을 입력받아 차선을 인식한다(S10).
또한, 제어부(70)가 시야 확보상황을 판단하기 위해 조도센서(30)로부터 차량의 주변 조도를 입력받고(S20), 레인센서(40)로부터 빗물의 양이나 속도 등의 강우 상태를 입력받고(S30), 와이퍼 동작감지부(50)로부터 와이퍼의 동작상태를 입력받는다(S40).
S10 단계에서 전방영상으로부터 차선을 인식하고, S20 단계에서 조도센서(30)로부터 주변 조도를 입력받고, S30 단계에서 레인센서(40)로부터 강우 상태를 입력받고, S40 단계에서 와이퍼 동작감지부(50)로부터 와이퍼의 동작상태를 입력받은 후 제어부(70)는 가상차선의 표시기능을 설정한다(S50).
여기서, 제어부(70)는 차선 인식률이 기준 인식률 이하인지 판단하고, 주변 조도가 기준 조도값 이하인지 판단하며, 강우 상태가 기준 강우값 이하인지 판단하고, 와이퍼의 동작상태가 기준 연속동작 시간 이상 동작되었는지 판단하여 어느 하나 이상이 조건을 만족하는 경우 가상차선을 표시하기 위한 표시기능을 설정할 수 있다.
즉, 이와 같이 주변이 어둡고 안개나 비와 같은 악천후로 인해 시야 상황이 좋지 않아 차선을 인식할 수 없는 경우, 가상차선의 표시기능을 설정하여 차선을 표시할 수 있도록 한다.
이후 제어부(70)는 S50 단계에서 가상차선의 표시기능이 설정되었는지 판단한다(S60).
S60 단계에서 표시기능이 설정되었는지 판단하여 표시기능이 설정되지 않은 경우에는 종료된다.
그러나, S60 단계에서 표시기능이 설정되었는지 판단하여 표시기능이 설정된 경우, 제어부(70)는 위치 탐색부(20)로부터 현재 위치를 탐색한다(S70).
여기서, 현재 위치는 위치 탐색부(20)를 통해 위성항법과 추측항법 중 어느 하나 이상으로 탐색할 수 있다.
이때, 위성항법은 GNSS(Global Navigation Satellite System)를 기반으로 차량의 위치정보를 측정하는 것으로, GPS(Global Positioning System), GLONASS(Global Navigation Satellite System), 갈릴레오(Galileo), 베이더우(Beidou) 등의 시스템으로부터 위치정보를 수신하여 현재 위치를 탐색할 수 있다.
또한, 추측항법은 차량의 속도계(미도시), 자이로센서(미도시), 및 지자기센서(미도시) 등으로부터 획득한 속도 및 차량의 DR(Dead Reckoning) 정보를 기반으로 차량의 위치정보를 측정하여 현재 위치를 탐색할 수 있다.
S70 단계에서 현재 위치를 탐색한 후 제어부(70)는 지도데이터 저장부(80)에 저장된 정밀지도로부터 현재 위치에서의 차선정보를 추출한다(S80).
S80 단계에서 차선정보를 추출한 후 제어부(70)는 차선정보에 기초하여 표시할 가상차선의 영상을 생성한다(S90).
S90 단계에서 가상차선의 영상을 생성한 후 제어부(70)는 헤드업 디스플레이(90)를 통해 가상차선을 표시한다(S100).
여기서, 제어부(70)는 시선 측정부(60)로부터 입력된 운전자의 시선에 따라 가상차선이 표시될 위치를 디스플레이의 좌표와 매칭시켜 헤드업 디스플레이(90)를 통해 가상차선을 표시할 수 있다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 의한 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법에 따르면, 카메라를 통한 차선 인식률이 저하될 경우 현재 위치에서의 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시함으로써, 가상차선을 생성하기 위한 추가적인 센서정보를 활용하지 않더라도 정밀측위에 의한 정밀지도를 기반으로 가상차선을 생성하여 표시할 수 있어 주행 안정성을 향상시킬 수 있다.
본 명세서에서 설명된 구현은, 예컨대, 방법 또는 프로세스, 장치, 소프트웨어 프로그램, 데이터 스트림 또는 신호로 구현될 수 있다. 단일 형태의 구현의 맥락에서만 논의(예컨대, 방법으로서만 논의)되었더라도, 논의된 특징의 구현은 또한 다른 형태(예컨대, 장치 또는 프로그램)로도 구현될 수 있다. 장치는 적절한 하드웨어, 소프트웨어 및 펌웨어 등으로 구현될 수 있다. 방법은, 예컨대, 컴퓨터, 마이크로프로세서, 집적 회로 또는 프로그래밍 가능한 로직 디바이스 등을 포함하는 프로세싱 디바이스를 일반적으로 지칭하는 프로세서 등과 같은 장치에서 구현될 수 있다. 프로세서는 또한 최종-사용자 사이에 정보의 통신을 용이하게 하는 컴퓨터, 셀 폰, 휴대용/개인용 정보 단말기(personal digital assistant: "PDA") 및 다른 디바이스 등과 같은 통신 디바이스를 포함한다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
10 : 영상 촬영부 20 : 위치 탐색부
30 : 조도센서 40 : 레인센서
50 : 와이퍼 동작감지부 60 : 시선 측정부
70 : 제어부 80 : 지도데이터 저장부
90 : 헤드업 디스플레이

Claims (8)

  1. 차량의 전면에 영상을 디스플레이하는 헤드업 디스플레이;
    상기 차량의 전방 영상을 촬영하여 출력하는 영상 촬영부;
    상기 차량의 현재 위치를 탐색하기 위한 위치 탐색부;
    주행경로를 탐색하기 위한 항법정보 및 차선정보를 포함하는 정밀지도를 저장하는 지도데이터 저장부; 및
    상기 영상 촬영부로부터 입력된 상기 전방 영상에서 차선을 인식한 차선 인식률에 따라 상기 위치 탐색부로부터 탐색된 상기 현재 위치에서의 상기 차선정보를 상기 지도데이터 저장부에 저장된 상기 정밀지도로부터 추출하고, 상기 차선정보에 기초하여 표시할 가상차선의 영상을 생성하여 상기 헤드업 디스플레이를 통해 상기 가상차선을 표시하는 제어부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치.
  2. 제 1항에 있어서, 상기 위치 탐색부는, 위성항법과 추측항법 중 어느 하나 이상으로 상기 현재 위치를 탐색하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치.
  3. 제 1항에 있어서, 상기 차량의 주변 조도를 감지하는 조도센서;
    강우 상태를 감지하는 레인센서; 및
    와이퍼의 동작상태를 감지하는 와이퍼 동작감지부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 차선 인식률, 상기 주변 조도, 상기 강우 상태 및 상기 와이퍼의 동작상태 중 어느 하나 이상이 기준값을 만족하는 경우 상기 가상차선을 생성하여 표시하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치.
  4. 제 1항에 있어서, 운전자의 시선을 측정하는 시선 측정부;를 더 포함하고,
    상기 제어부는 상기 운전자의 시선에 따라 디스플레이의 좌표와 상기 가상차선이 표시될 위치를 매칭시켜 상기 헤드업 디스플레이를 통해 상기 가상차선을 표시하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시장치.
  5. 제어부가 영상 촬영부로부터 차량의 전방 영상을 입력받아 차선을 인식하는 단계;
    상기 제어부가 인식된 상기 차선의 차선 인식률을 판단하여 가상차선의 표시기능을 설정하는 단계;
    상기 가상차선의 표시기능이 설정되면, 상기 제어부가 위치 탐색부로부터 현재 위치를 탐색하는 단계;
    상기 제어부가 지도데이터 저장부에 저장된 정밀지도로부터 상기 현재 위치에서의 차선정보를 추출하는 단계; 및
    상기 제어부가 상기 차선정보에 기초하여 표시할 상기 가상차선의 영상을 생성하여 헤드업 디스플레이를 통해 상기 가상차선을 표시하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법.
  6. 제 5항에 있어서, 상기 가상차선의 표시기능을 설정하는 단계는,
    상기 제어부가 조도센서, 레인센서 및 와이퍼 동작감지부로부터 각각 차량의 주변 조도, 강우 상태 및 와이퍼의 동작상태를 입력받아 상기 차선 인식률, 상기 주변 조도, 상기 강우 상태 및 상기 와이퍼의 동작상태 중 어느 하나 이상이 기준값을 만족하는 경우 상기 가상차선의 표시기능을 설정하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법.
  7. 제 5항에 있어서, 상기 현재 위치를 탐색하는 단계는, 상기 제어부가 위성항법과 추측항법 중 어느 하나 이상으로 상기 현재 위치를 탐색하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법.
  8. 제 5항에 있어서, 상기 헤드업 디스플레이를 통해 상기 가상차선을 표시하는 단계는, 상기 제어부가 시선 측정부로부터 입력된 운전자의 시선에 따라 상기 가상차선이 표시될 위치를 디스플레이의 좌표와 매칭시켜 상기 헤드업 디스플레이를 통해 상기 가상차선을 표시하는 것을 특징으로 하는 헤드업 디스플레이를 이용한 차선 표시방법.
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