KR20200062861A - Tire abrasion confirmation system and method thereof - Google Patents

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KR20200062861A
KR20200062861A KR1020180148769A KR20180148769A KR20200062861A KR 20200062861 A KR20200062861 A KR 20200062861A KR 1020180148769 A KR1020180148769 A KR 1020180148769A KR 20180148769 A KR20180148769 A KR 20180148769A KR 20200062861 A KR20200062861 A KR 20200062861A
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Abstract

According to one embodiment of the present invention, a tire abrasion evaluation system comprises: a road surface condition sensing unit for sensing a road surface in front of a vehicle to provide a road surface image; a driving determination unit for extracting road surface condition information on the front of the vehicle using the road surface image, and determining whether to change a driving direction of the vehicle in accordance with the road surface condition information; a driving control unit for controlling the vehicle to be driven along a preset driving path, and reflecting the driving direction determined by the driving determination unit to control the vehicle to be driven in the driving path; and a photographing unit for acquiring an abrasion image by photographing a final condition of a tire mounted on the vehicle after the driving of the vehicle is completed. The road surface condition information includes information on the degree of irregularity of the road surface. According to the present invention, abrasion variation can be minimized.

Description

타이어 마모 평가 시스템 및 이를 이용한 타이어 마모 평가 방법{TIRE ABRASION CONFIRMATION SYSTEM AND METHOD THEREOF}Tire wear evaluation system and tire wear evaluation method using the same{TIRE ABRASION CONFIRMATION SYSTEM AND METHOD THEREOF}

본 발명의 실시예들은 타이어 마모 평가 시스템 및 이를 이용한 타이어 마모 평가 방법에 관한 것이다. Embodiments of the present invention relates to a tire wear evaluation system and a tire wear evaluation method using the same.

차량은 차량에 부착된 타이어와 도로의 마찰력에 의해서 주행하게 된다. 이 경우, 타이어의 트레드(tread)는 도로 표면과 직접 접촉하기 때문에 마모가 발생하게 되고, 타이어의 마모는 차량 탑승자의 안전과 직결되는 문제이기 때문에 타이어 평가의 가장 중요한 요소로 인식된다. The vehicle is driven by friction between the tire and the road attached to the vehicle. In this case, the tread of the tire comes into direct contact with the road surface, causing wear, and the wear of the tire is recognized as the most important factor in evaluating the tire because it is directly related to the safety of the vehicle occupant.

일반적으로 타이어 트레드에는 제동력과 구동력 향상을 위한 그루브(groove)로 지칭되는 깊은 홈이 파여있고, 타이어 트레드의 홈의 깊이 및 형성 방향에 따라 차량이 주행할 때에 발생하는 소음과 트레드 마모량이 크게 좌우되며, 홈의 형성 방향에 따라 리브형, 러그형, 블록형 등 다양한 패턴의 타이어 트레드가 존재한다. In general, the tire tread has a deep groove called a groove for improving braking force and driving force, and the depth and formation direction of the groove of the tire tread greatly influences the amount of noise and tread wear when the vehicle is driving. , Depending on the formation direction of the groove, there are tire treads of various patterns such as rib, lug, and block.

이러한 타이어 마모를 평가하기 위해, 종래에는 운전자가 사전에 설정된 주행경로를 따라 차량을 운행한 후 이때의 마모 정도를 확인하였는데, 운전자 간의 운전습관 또는 노면의 상태에 따라 타이어 마모 편차가 발생하여 그 정확도가 떨어지는 문제점이 있었다.In order to evaluate such tire wear, conventionally, the driver has checked the degree of wear after driving the vehicle along a predetermined driving route, and the tire wear variation occurs depending on driving habits or road conditions between the drivers, and the accuracy thereof. There was a problem of falling.

본 발명의 실시예들은 운전자 간의 운전습관이나 노면의 상태에 따라 발생되는 마모 편차를 최소화할 수 있는 타이어 마모 평가 시스템 및 이를 이용한 타이어 마모 평가 방법을 제공한다.Embodiments of the present invention provide a tire wear evaluation system and a method for evaluating tire wear using the tire wear evaluation system capable of minimizing wear variations generated according to driving habits or road conditions between drivers.

본 발명의 일 실시예는 차량 전방의 노면을 감지하여 노면이미지를 제공하는 노면 상태 감지부, 상기 노면이미지를 이용하여 상기 차량 전방의 노면상태정보를 추출하고, 상기 노면상태정보에 따라 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 주행판단부, 사전에 설정된 주행경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하되, 상기 주행판단부에서 결정된 주행방향을 반영하여 상기 주행경로 내에서 주행하도록 상기 차량을 제어하는 주행제어부 및 상기 차량의 주행이 완료된 후, 상기 차량에 장착된 타이어의 최종 상태를 촬영하여 마모이미지를 획득하는 촬영부를 포함하며, 상기 노면상태정보는 상기 노면의 요철 정도에 대한 정보를 포함하는, 타이어 마모 평가 시스템을 제공한다.An embodiment of the present invention detects the road surface in front of the vehicle and provides a road surface state detection unit, extracts the road surface condition information in front of the vehicle using the road surface image, and extracts the road surface condition of the vehicle according to the road surface condition information. A driving determination unit for determining whether or not the driving direction is changed, the vehicle is controlled to travel along a predetermined driving path, and the vehicle controls the vehicle to travel within the driving path by reflecting the driving direction determined by the driving determination unit After the driving of the vehicle and the control unit is completed, includes a photographing unit that acquires a wear image by photographing the final state of the tire mounted on the vehicle, wherein the road surface state information includes information about the unevenness of the road surface, the tire Provide a wear evaluation system.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주행판단부는 상기 주행경로를 따라 최초 주행 시 상기 주행경로 전체에 대한 기준노면정보를 저장할 수 있다. In one embodiment of the present invention, when the first driving along the driving route, the driving determination unit may store reference road information for the entire driving route.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주행판단부는 상기 기준노면정보와 상기 노면상태정보를 비교하여 상기 차량의 주해방향 변경여부를 결정할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the driving determination unit may compare the reference road surface information and the road surface state information to determine whether or not the vehicle is changed in an annotation direction.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주행판단부는 상기 노면이미지로부터 에지를 검출하고, 상기 검출된 에지를 이용하여 상기 노면이미지 내의 요철물을 추출하고, 일정한 면적 내에 포함된 상기 요철물의 분포율을 계산하고, 상기 요철물의 분포율과 사전에 설정된 기준범위를 비교하여 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the driving determination unit detects an edge from the road surface image, extracts the irregularities in the road surface image using the detected edge, and calculates a distribution ratio of the irregularities included in a certain area. Calculating and comparing the distribution ratio of the unevenness with a preset reference range may determine whether the vehicle is changing in the driving direction.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주행판단부는 상기 노면이미지를 좌이미지와 우이미지로 분할하고, 상기 좌이미지와 상기 우이미지 각각에 대한 상기 요철물의 분포율을 계산할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the driving determination unit may divide the road surface image into a left image and a right image, and calculate a distribution ratio of the unevenness for each of the left image and the right image.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주행판단부는 상기 좌이미지에서의 상기 요철물의 분포율과 상기 우이미지에서의 상기 요철물의 분포율 각각을 상기 기준범위와 비교하고, 상기 기준범위와의 차이가 가장 적어지는 위치로 상기 차량의 주행방향을 변경할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the driving determination unit compares each of the distribution ratio of the irregularities in the left image and the distribution ratio of the irregularities in the right image with the reference range, and the difference from the reference range is It is possible to change the driving direction of the vehicle to the smallest position.

본 발명의 일 실시예는, 타이어 마모를 평가하는 방법에 있어서, 노면 상태 감지부에 의해, 사전에 설정된 주행경로를 따라 이동하는 상기 차량 전방의 노면을 감지하여 노면이미지를 제공받는 단계, 주행판단부에 의해, 상기 노면이미지를 이용하여 상기 차량 전방의 노면상태정보를 추출하고, 상기 노면상태정보에 따라 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계, 주행제어부에 의해, 상기 결정된 주행방향을 반영하여 상기 주행경로 내에서 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계 및 촬영부에 의해, 상기 차량의 주행이 완료된 후, 상기 차량에 장착된 타이어의 최종 상태를 촬영하여 마모이미지를 획득하는 단계를 포함하고, 상기 노면상태정보는 상기 노면의 요철 정도에 대한 정보를 포함하는, 타이어 마모 평가 방법을 제공한다.In one embodiment of the present invention, in a method for evaluating tire wear, a step of receiving a road surface image by detecting a road surface in front of the vehicle moving along a predetermined driving route by a road surface state detection unit, a driving judgment By using the road surface image, extracting the road surface state information in front of the vehicle, and determining whether to change the driving direction of the vehicle according to the road surface state information, by the driving control unit, reflects the determined driving direction And controlling the vehicle to travel within the driving route and obtaining a wear image by photographing the final state of the tire mounted on the vehicle after the vehicle is completed, by the photographing unit. The road surface state information provides a method for evaluating tire wear, including information on the degree of unevenness of the road surface.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 주행판단부에 의해, 상기 주행경로를 따라 최초 주행 시 상기 주행경로 전체에 대한 기준노면정보를 저장하는 단계를 더 포함할 수 있다. In one embodiment of the present invention, when the first driving along the driving route, the driving determining unit may further include storing reference road information for the entire driving route.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는, 상기 기준노면정보와 상기 노면상태정보를 비교하여 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정할 수 있다. In an embodiment of the present invention, the step of determining whether to change the driving direction of the vehicle may compare the reference road surface information with the road surface state information to determine whether to change the driving direction of the vehicle.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는, 상기 노면이미지로부터 에지를 검출하는 단계, 상기 검출된 에지를 이용하여 상기 노면이미지 내의 요철물을 추출하고, 일정한 면적 내에 포함된 상기 요철물의 분포율을 계산하는 단계 및 상기 요철물의 분포율과 사전에 설정된 기준범위를 비교하여 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계를 포함할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the step of determining whether to change the driving direction of the vehicle includes: detecting an edge from the road surface image, extracting irregularities in the road surface image using the detected edge, and The method may include calculating a distribution rate of the unevenness included in an area and comparing the distribution rate of the unevenness with a preset reference range to determine whether the vehicle is changing in a driving direction.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는 상기 노면이미지를 좌이미지와 우이미지로 분할하는 단계 및 상기 좌이미지와 상기 우이미지 각각에 대한 상기 요철물의 분포율을 계산하는 단계를 더 포함할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the step of determining whether to change the driving direction of the vehicle includes dividing the road surface image into a left image and a right image, and a distribution rate of the unevenness for each of the left image and the right image. It may further include the step of calculating.

본 발명의 일 실시예에 있어서, 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는, 상기 좌이미지에서의 상기 요철물의 분포율과 상기 우이미지에서의 상기 요철물의 분포율 각각을 상기 기준범위와 비교하고, 상기 기준범위와의 차이가 가장 적어지는 위치로 상기 차량의 주행방향을 변경할 수 있다. In one embodiment of the present invention, the step of determining whether to change the driving direction of the vehicle, compares the distribution rate of the irregularities in the left image and the distribution rate of the irregularities in the right image with the reference range And, it is possible to change the driving direction of the vehicle to a position where the difference from the reference range is the smallest.

전술한 것 외의 다른 측면, 특징, 이점이 이하의 도면, 특허청구범위 및 발명의 상세한 설명으로부터 명확해질 것이다. Other aspects, features, and advantages other than those described above will become apparent from the following drawings, claims, and detailed description of the invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템 및 이를 이용한 타이어 마모 평가 방법은 사전에 설정된 주행경로를 자율주행을 통해 운행하도록 하고, 노면상태정보를 실시간으로 획득하여 동일 마모환경조건에서 운행하도록 제어함으로써, 운전자간의 편차 없이 정확한 타이어 마모 평가가 가능할 수 있다.The tire wear evaluation system and the tire wear evaluation method using the same according to an embodiment of the present invention allow a predetermined driving route to be operated through autonomous driving, and acquires road surface state information in real time to control it to operate under the same wear environment conditions. By doing so, it is possible to accurately evaluate tire wear without deviation between drivers.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템을 도시한 블록도이다.
도 2는 도 1의 타이어 마모 평가 시스템을 이용하여 타이어 마모를 평가하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템을 이용한 타이어 마모 평가 방법을 설명하는 순서도이다.
도 6a 및 7a는 노면 상태 감지부를 통해 획득된 노면이미지의 예시이다.
도 6b 및 도 7b는 주행판단부에서 노면이미지로부터 노면 상태 정보를 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다.
도 8은 주행판단부에서 에지(Edge)를 검출한 이미지를 도시한 도면이다.
도 9는 도 8의 이미지로부터 추출한 요철물의 분포율을 표로서 나타낸 도면이다.1 is a block diagram showing a tire wear evaluation system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining a method of evaluating tire wear using the tire wear evaluation system of FIG. 1.
3 to 5 is a flow chart illustrating a tire wear evaluation method using a tire wear evaluation system according to an embodiment of the present invention.
6A and 7A are examples of the road surface image obtained through the road surface state detection unit.
6B and 7B are views for explaining a method of extracting road surface state information from a road surface image at the driving determination unit.
8 is a view illustrating an image in which an edge is detected at the driving determination unit.
FIG. 9 is a table showing the distribution ratio of irregularities extracted from the image of FIG. 8.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다. The present invention can be applied to a variety of transformations and may have various embodiments, and specific embodiments will be illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. Effects and features of the present invention and methods for achieving them will be clarified with reference to embodiments described below in detail with reference to the drawings. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, and the same or corresponding components will be denoted by the same reference numerals, and redundant description thereof will be omitted. .

이하의 실시예에서, 제1, 제2 등의 용어는 한정적인 의미가 아니라 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하는 목적으로 사용되었다. In the following examples, terms such as first and second are not used in a limiting sense, but for the purpose of distinguishing one component from other components.

이하의 실시예에서, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.In the following embodiments, the singular expression includes the plural expression unless the context clearly indicates otherwise.

이하의 실시예에서, 포함하다 또는 가지다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 또는 구성요소가 존재함을 의미하는 것이고, 하나 이상의 다른 특징들 또는 구성요소가 부가될 가능성을 미리 배제하는 것은 아니다. In the examples below, terms such as include or have are meant to mean the presence of features or components described in the specification, and do not preclude the possibility of adding one or more other features or components in advance.

도면에서는 설명의 편의를 위하여 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.In the drawings, the size of components may be exaggerated or reduced for convenience of description. For example, since the size and thickness of each component shown in the drawings are arbitrarily shown for convenience of description, the present invention is not necessarily limited to what is shown.

이하, 도면을 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템 및 이를 이용한 타이어 마모 평가 방법에 대해 설명한다. Hereinafter, a tire wear evaluation system according to an embodiment of the present invention and a tire wear evaluation method using the same will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템(10)을 도시한 블록도이고, 도 2는 도 1의 타이어 마모 평가 시스템(10)을 이용하여 타이어 마모를 평가하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 1 is a block diagram illustrating a tire wear evaluation system 10 according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 illustrates a method for evaluating tire wear using the tire wear evaluation system 10 of FIG. 1 It is for drawing.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템(10)은 노면 상태 감지부(100), 주행판단부(110), 주행제어부(120) 및 촬영부(130)를 포함할 수 있다. 1 and 2, the tire wear evaluation system 10 according to an embodiment of the present invention includes a road surface state detection unit 100, a driving determination unit 110, a driving control unit 120, and a photographing unit 130 ).

노면 상태 감지부(100)는 차량(2) 전방의 노면을 감지하여 노면이미지를 제공할 수 있다. 본 명세서에서, 차량(2)은 사람이 운전하지 않는 무인자율차량으로서, 본 발명은 자율주행을 통해 사전에 설정된 경로를 따라 운행한 후 타이어의 마모 상태를 평가함으로써, 운전자의 특성에 따른 타이어 마모 차이를 최소화하는 것을 특징으로 한다. 노면 상태 감지부(100)는 차량(2)이 자율주행을 통해 이동하는 경로 상의 노면 상태를 감지하기 위한 것으로서, 카메라 등을 포함하여 차량(2) 전방의 노면 상태를 촬영하고 이를 노면이미지로서 후술하는 주행판단부(110)에 제공할 수 있다. The road surface condition detecting unit 100 may detect a road surface in front of the vehicle 2 and provide a road surface image. In the present specification, the vehicle 2 is an unmanned autonomous vehicle in which a person does not drive, and the present invention evaluates the wear state of the tire after driving along a predetermined path through autonomous driving, thereby wearing tires according to characteristics of the driver It is characterized by minimizing the difference. The road surface condition detecting unit 100 is for detecting a road surface condition on a path in which the vehicle 2 moves through autonomous driving, and photographs a road surface condition in front of the vehicle 2 including a camera and the like as a road surface image. It can be provided to the driving determination unit 110.

또한, 노면 상태 감지부(100)는 무인자율차량인 차량(2)의 외부의 지형과 장애물을 센싱하여 지형정보 및 장애물정보에 관한 데이터를 수입하여 주행판단부(110)에 제공할 수도 있다. 이를 위해, 노면 상태 감지부(100)는 카메라뿐만 아니라, 레이더(Radio Detecting And Ranging, Radar) 또는 라이다(Lidar Detection and ranging, LiDAR) 등을 더 포함할 수 있다. In addition, the road surface condition sensing unit 100 may sense the terrain and obstacles outside the vehicle 2, which is an unmanned vehicle, and import data on the terrain information and the obstacle information to provide it to the driving determination unit 110. To this end, the road surface condition detecting unit 100 may further include a camera, as well as a radar (Radar Detecting And Ranging, Radar) or a lidar (Lidar Detection and ranging, LiDAR).

주행판단부(110)는 상기 노면 상태 감지부(100)로부터 제공되는 노면이미지를 이용하여 차량(2) 전방의 노면상태정보를 추출하고, 노면상태정보에 따라 차량의 주행방향 변경여부를 결정할 수 있다. 주행판단부(110)는 노면 상태 감지부(100)에 의해 제공되는 노면상태정보뿐만 아니라, 사전에 저장된 도로에 관한 도로환경정보 등을 이용하여, 차량(2)이 이동하는 경로에서의 마모환경조건이 실질적으로 동일한지를 판단하고, 주행방향을 변경할 지를 결정할 수 있다. The driving determination unit 110 extracts the road surface state information in front of the vehicle 2 by using the road surface image provided from the road surface state detection unit 100 and determines whether the driving direction of the vehicle is changed according to the road surface state information. have. The driving determination unit 110 uses the road condition information on the road previously stored, as well as the road condition information provided by the road condition detection unit 100, and the wear environment in a path in which the vehicle 2 moves. It is possible to determine whether the conditions are substantially the same and decide whether to change the driving direction.

여기서, 마모환경조건이란, 타이어의 마모를 일으키는데 영향을 주는 조건인, 노면상태조건일 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템(10)은 차량(2)의 타이어에 대한 마모환경조건을 실질적으로 동일하게 하기 위해, 노면의 상태인 요철 정도를 감지하고, 동일한 경로 상에서 요철 정도가 사전에 설정된 범위 내로 운행될 수 있도록 차량(2)을 운행할 수 있다. 이와 더불어, 주행판단부(110)는 노면상태조건뿐만 아니라, 타이어의 마모에 영향을 주는 시작지점, 종료지점, 전체 운행 거리, 시간, 포장/비포장도로 여부, 날씨정보 등을 더 고려하여 차량의 주행방향을 포함하는 주행조건 변경여부를 결정할 수 있다. Here, the wear environment condition may be a road surface condition, which is a condition that affects the wear of the tire. The tire wear evaluation system 10 according to an embodiment of the present invention senses the degree of unevenness in the road surface in order to make the wear environment conditions for the tire of the vehicle 2 substantially the same, and the degree of unevenness on the same path The vehicle 2 can be operated so that it can be operated within a predetermined range. In addition, the driving determination unit 110 considers the road condition, as well as the starting point, the ending point, the entire driving distance, time, whether the pavement/unpaved road, weather information, etc. It is possible to determine whether to change the driving conditions including the driving direction.

주행제어부(120)는 사전에 설정된 주행경로를 따라 주행하도록 상기 차량(2)을 제어하되, 주행판단부(110)에서 결정된 주행방향을 반영하여 주행경로 내에서 주행하도록 차량(2)을 제어할 수 있다. The driving control unit 120 controls the vehicle 2 to travel along a predetermined driving route, but controls the vehicle 2 to travel within the driving route by reflecting the driving direction determined by the driving determination unit 110. Can be.

촬영부(130)는 차량(2)의 주행이 완료된 후, 차량(2)에 장착된 타이어의 최종 상태를 촬영하여 마모이미지를 획득할 수 있다. 촬영부(130)는 차량(2)에 구비될 수도 있으며, 차량(2)의 외부에 구비되어 자율주행이 완료되어 종료지점에 도착한 차량(2)의 타이어를 촬영할 수도 있다. After the driving of the vehicle 2 is completed, the photographing unit 130 may acquire a wear image by photographing the final state of the tire mounted on the vehicle 2. The photographing unit 130 may be provided on the vehicle 2, or may be provided outside the vehicle 2 to photograph the tire of the vehicle 2 arriving at the end point after autonomous driving is completed.

본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템(10)은 촬영부(130)로부터 획득된 마모이미지를 이용하여 타이어의 마모 정도를 평가할 수 있다. 이때, 타이어 마모 평가 시스템(10)은 마모이미지를 제공받고 마모이미지의 영상을 분석하여 마모 정도를 평가하는 마모 평가부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 도시하지 않았지만, 일 실시예로서, 마모 평가부(미도시)는 마모이미지로부터 타이어의 마모 영역을 추출하고, 타이어의 면적 대비 마모 영역의 면적을 비교하여 마모 정도를 판단할 수 있다. 마모 평가부(미도시)는 차량(2)이 운행하는 동안, 전체 경로에 대한 노면 상태 정보, 전체 운행 거리, 주행 시간, 포장/비포장도로 여부, 날씨 정보 등을 고려하여 타이어 마모 정도를 평가할 수 있으며, 이를 통해 운행조건의 편차를 최소화한 상태에서의 타이어 마모 정도를 평가할 수 있다.The tire wear evaluation system 10 according to an embodiment of the present invention may evaluate the degree of tire wear using the wear image obtained from the photographing unit 130. At this time, the tire wear evaluation system 10 may further include a wear evaluation unit (not shown) that receives a wear image and analyzes an image of the wear image to evaluate the degree of wear. Although not illustrated, as an embodiment, the wear evaluation unit (not shown) may extract the wear area of the tire from the wear image, and compare the area of the wear area with respect to the area of the tire to determine the degree of wear. While the vehicle 2 is operating, the wear evaluation unit (not shown) can evaluate the tire wear level in consideration of road surface state information on the entire route, total driving distance, driving time, pavement/unpaved road, weather information, and the like. Through this, it is possible to evaluate the degree of tire wear while minimizing deviations in driving conditions.

한편, 도시하지 않았으나, 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템(10)은 알림부(미도시)를 더 포함할 수 있다. 알림부(미도시)는 차량(2)의 주행 시 획득되는 노면상태정보가 기준범위를 벗어나는 경우, 다시 말해, 요철물 분포가 적은 방향으로 차량(2)이 운행되는 경우, 이를 시험자에게 알리고 해당 구간의 노면상태정보를 기록할 수 있다. 차량(2)에 시험자가 탑승하는 경우에는, 이를 확인하고 수동으로 주행방향을 조정한 후 다시 자율주행 가능하도록 변경할 수 있다. 또는, 차량(2)에 시험자가 탑승하지 않는 경우에는, 저장된 알림 이벤트를 시험자가 추후 확인할 수 있도록 저장하고, 타이어 마모 평가 시 이를 고려하여 평가할 수 있도록 해당 시점 또는 구간에 대한 노면상태정보를 제공할 수 있다. On the other hand, although not shown, the tire wear evaluation system 10 according to an embodiment of the present invention may further include a notification unit (not shown). The notification unit (not shown) notifies the tester when the road condition information obtained when driving the vehicle 2 is out of the standard range, that is, when the vehicle 2 is operated in a direction in which unevenness distribution is small, the tester The road surface state information of the section can be recorded. When the tester boards the vehicle 2, it is possible to check this, manually adjust the driving direction, and then change it to enable autonomous driving again. Alternatively, when the tester does not board the vehicle 2, the stored notification event is stored so that the tester can check it later, and when the tire wear is evaluated, road surface information for the corresponding time point or section is provided to be evaluated. Can be.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템(10)을 이용한 타이어 마모 평가 방법을 설명하는 순서도이다. 도 6a 및 7a는 노면 상태 감지부(100)를 통해 획득된 노면이미지의 예시이며, 도 6b 및 도 7b는 주행판단부(110)에서 노면이미지로부터 노면 상태 정보를 추출하는 방법을 설명하기 위한 도면이다. 3 to 5 are flowcharts illustrating a tire wear evaluation method using the tire wear evaluation system 10 according to an embodiment of the present invention. 6A and 7A are examples of the road surface image obtained through the road surface state detection unit 100, and FIGS. 6B and 7B are views for explaining a method of extracting road surface state information from the road surface image by the driving determination unit 110 to be.

도 2 및 도 3을 참조하면, 먼저, 주행판단부(110)는 사전에 설정된 주행경로(N)를 입력받는다(S100). 사전에 설정된 주행경로(N)는 차량(2)이 마모 평가를 위해 운행되는 경로로서, 직선구간(N1) 및 선회구간(N2)을 포함할 수 있다. 예를 들면, 주행경로(N)는 이미 알고 있는 비포장도로를 포함하는 경로일 수 있으며, 차량(2)은 사전에 설정된 속도로 상기 주행경로(N)를 적어도 1회 이상 운행할 수 있다. 2 and 3, first, the driving determination unit 110 receives a preset driving route N (S100 ). The preset driving route N is a route in which the vehicle 2 is operated for wear evaluation, and may include a straight section N1 and a turning section N2. For example, the driving route N may be a route including a known unpaved road, and the vehicle 2 may travel the driving route N at least once at a predetermined speed.

이후, 노면 상태 감지부(100)에 의해, 주행판단부(110)는 사전에 설정된 주행경로(N)를 따라 이동하는 차량(2) 전방의 노면을 감지하여 노면이미지를 제공받는다(S200). 도 6a 및 도 7a에 도시된 바와 같이, 노면이미지는 사전에 설정된 주행경로(N)를 따라 운행하는 차량(2) 전방의 이미지로서, 비포장도로인 경우 자갈과 같은 요철물들에 대한 이미지를 포함할 수 있다. Thereafter, by the road surface state detection unit 100, the driving determination unit 110 detects the road surface in front of the vehicle 2 moving along the preset driving path N and receives a road surface image (S200). 6A and 7A, the road surface image is an image of the front of the vehicle 2 running along a predetermined driving path N, and in the case of a non-paved road, may include an image of irregularities such as gravel. Can be.

이후, 주행판단부(110)는 노면이미지를 이용하여 차량(2) 전방의 노면상태정보를 추출하고, 추출된 노면상태정보에 따라 차량(2)의 주행방향 변경여부를 결정한다(S300). 동일한 주행경로(N)로 차량(2)을 주행시킨다고 하더라도, 다른 차량의 운행 또는, 날씨와 같은 자연환경 등에 의해 노면 상태는 변경될 수 있다. 따라서, 타이어 마모 평가 방법은 변경된 노면 상태를 반영하여 마모 환경 조건을 유사하게 한 상태에서 타이어의 마모 정도를 평가하게 된다. Thereafter, the driving determination unit 110 extracts the road surface state information in front of the vehicle 2 using the road surface image, and determines whether the driving direction of the vehicle 2 is changed according to the extracted road state information (S300). Even if the vehicle 2 is driven in the same driving route N, the road surface state may be changed due to the operation of another vehicle or a natural environment such as weather. Therefore, the tire wear evaluation method reflects the changed road surface condition and evaluates the wear degree of the tire in a state in which wear environment conditions are similar.

이때, 일 실시예로서, 도 4를 참조하면, 주행판단부(110)는 주행경로(N)를 따라 최초 주행 시 주행경로(N) 전체에 대한 기준노면정보를 저장하고(S301), 기준노면정보와 노면상태정보를 비교하여(S302), 차량(2)의 주행방향 변경여부를 결정할 수 있다(S303). 다시 말해, 주행판단부(110)는 차량(2)의 최초 주행 시 획득된 전체 노면 상태 정보로부터 주행 경로(N) 상의 노면 상태 정보, 예를 들면, 요철 정도의 평균값을 획득하고, 이를 이후 차량(2) 주행 시 기준값으로 설정할 수 있다. 주행판단부(110)는 노면 상태 감지부(100)로부터 실시간(real-time)으로 획득되는 노면이미지로부터 노면상태를 감지하고, 노면상태정보가 상기한 기준값과 근접해지도록 차량(2)의 주행방향을 변경할 수 있다. At this time, as an embodiment, referring to FIG. 4, the driving determination unit 110 stores the reference road information for the entire driving route N during the first driving along the driving route N (S301), By comparing the information with the road surface state information (S302), it is possible to determine whether the vehicle 2 has changed the driving direction (S303). In other words, the driving determination unit 110 acquires road surface state information on the driving route N from the entire road surface state information acquired during the first driving of the vehicle 2, for example, an average value of the degree of irregularities, and then the vehicle (2) It can be set as a reference value when driving. The driving determination unit 110 detects the road surface state from the road surface image obtained in real-time from the road surface condition detection unit 100, and the driving direction of the vehicle 2 so that the road surface state information approaches the reference value described above. Can be changed.

한편, 다른 실시예로서, 도 5를 참조하면, 주행판단부(110)는 획득된 노면이미지로부터 에지(Edge)를 검출할 수 있다(S310). 도 6b 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 주행판단부(110)는 에지 검출 알고리즘을 이용하여 이미지 내의 에지 픽셀들을 검출할 수 있는데, 노면이미지 내의 픽셀들의 x 방향 밝기 및 색상 변화율, 그리고 y 방향 밝기 및 색상 변화율을 측정하여 변화율이 큰 지점의 픽셀들을 에지 픽셀로서 검출할 수 있다. Meanwhile, as another embodiment, referring to FIG. 5, the driving determination unit 110 may detect an edge from the obtained road surface image (S310 ). As illustrated in FIGS. 6B and 7B, the driving determination unit 110 may detect edge pixels in the image using an edge detection algorithm. The brightness in the x direction and the color change rate of the pixels in the road surface image and the brightness in the y direction And it is possible to detect the pixels at the point where the rate of change is large as an edge pixel by measuring the rate of color change.

이후, 주행판단부(110)는 추출된 에지 정보를 이용하여 일정한 면적 내에 포함된 요철물(1)의 분포율을 계산할 수 있다(S320).Subsequently, the driving determination unit 110 may calculate the distribution ratio of the uneven objects 1 included in a certain area using the extracted edge information (S320 ).

본 명세서에서, 에지(Edge)는 비포장도로인 노면에 분포된 요철물(1)들에 대한 에지에 관한 정보일 수 있다. 이때, 요철물(1)은 사전에 설정된 범위의 크기를 갖는 물체를 포함하며, 예를 들면, 6 cm 내지 8cm 직경을 갖는 자갈을 포함할 수 있다. 주행판단부(110)는 노면상태정보를 추출함에 있어, 노면에 분포된 전체 요철물(1)들을 노면이미지로부터 추출할 수도 있으나, 이 경우 실시간으로 정보를 획득함에 있어 분석 시간이 오래걸릴 수 있다. 따라서, 주행판단부(110)는 사전에 설정된 범위를 갖는 요철물(1)들에 대한 에지(Egde)를 추출하고, 추출된 에지 정보를 이용하여 노면상태를 판단함으로써, 효율적으로 주행방향 변경여부를 판단할 수 있다. In this specification, the edge (Edge) may be information about the edge for the unevenness (1) distributed on the road surface is a dirt road. At this time, the uneven object 1 includes an object having a size in a predetermined range, for example, may include gravel having a diameter of 6 cm to 8 cm. The driving determination unit 110 may extract the entire surface irregularities 1 distributed in the road surface in extracting the road surface state information from the road surface image, but in this case, it may take a long time to analyze the information in real time. . Therefore, the driving determination unit 110 extracts the edges (Egde) for the irregularities (1) having a predetermined range, and by using the extracted edge information to determine the road surface state, it is possible to efficiently change the driving direction Can judge.

구체적으로, 주행판단부(110)는 계산된 요철물(1)의 분포율과 사전에 설정된 기준범위를 비교하여 차량(2)의 주행방향 변경여부를 결정할 수 있다(S330). 주행판단부(110)는 노면이미지로부터 추출된 요철물(1)의 분포율이 기준 범위 내라고 판단한 경우, 주행제어부(120)는 차량(2)이 이전 방향 그대로 주행하도록 제어할 수 있다(S402). 이와 반대로, 주행판단부(110)는 노면이미지로부터 추출된 요철물(1)의 분포율이 기준 범위를 벗어났다고 판단한 경우, 요철물(1)이 많은 영역으로 차량(2)의 주행방향을 변경하도록 결정하고, 주행제어부(120)는 변경된 주행방향으로 주행하도록 차량(2)을 제어할 수 있다(S401). 예를 들면, 도 6a 및 도 6b에 도시된 바와 같이, 차량(2) 전방의 우측에 요철물(1) 분포율이 큰 경우, 차량(2)의 주행방향을 우측으로 변경하고, 도 7a 및 도 7b에 도시된 바와 같이, 차량(2) 전방의 좌측에 요철물(1) 분포율이 큰 경우, 차량(2)의 주행방향을 좌측으로 변경할 수 있다. Specifically, the driving determination unit 110 may determine whether to change the driving direction of the vehicle 2 by comparing the calculated distribution ratio of the uneven objects 1 and a preset reference range (S330). When determining that the distribution ratio of the irregularities 1 extracted from the road surface image is within the reference range, the driving determination unit 110 may control the vehicle 2 to travel in the previous direction (S402 ). On the contrary, when it is determined that the distribution ratio of the unevenness 1 extracted from the road surface image is out of the reference range, the driving determination unit 110 determines to change the driving direction of the vehicle 2 to an area where there are many unevennesses 1 Then, the driving control unit 120 may control the vehicle 2 to travel in the changed driving direction (S401). For example, as shown in FIGS. 6A and 6B, when the distribution ratio of the uneven object 1 on the right side of the front of the vehicle 2 is large, the driving direction of the vehicle 2 is changed to the right side, and FIGS. 7A and 6B As shown in 7b, when the distribution ratio of the uneven object 1 is large on the left side in front of the vehicle 2, the driving direction of the vehicle 2 may be changed to the left side.

일 실시예로서, 주행판단부(110)는 노면이미지로부터 단위 면적 당 요철물(1)의 분포율이 80% 내지 100% 범위를 갖는 영역을 추적하여 해당 영역으로 차량(2)이 운행할 수 있도록 주행방향 변경을 결정할 수 있다. As an embodiment, the driving determination unit 110 tracks an area in which the distribution ratio of the uneven objects 1 per unit area is 80% to 100% from the road surface image so that the vehicle 2 can move to the corresponding area. You can decide to change the driving direction.

다른 실시예로서, 주행판단부(110)는 노면이미지를 좌이미지(M1)와 우이미지(M2)로 분할하고, 좌이미지(M1)와 우이미지(M2) 각각에 대한 요철물(1)의 분포율을 계산할 수도 있다. 차량(2)은 좌우로 각각 2개의 타이어가 장착되므로, 각각의 위치에 장착되는 타이어에 동일한 마모환경조건을 부여하여야만 한다. 따라서, 주행판단부(110)는 노면이미지를 좌이미지(M1)와 우 이미지(M2)로 분할하고, 각각의 요철물(1) 분포율을 계산하여 이에 따라 차량(2)의 주행방향을 변경할 수 있다. As another embodiment, the driving determination unit 110 divides the road surface image into a left image (M1) and a right image (M2), and the left image (M1) and the right image (M2) for each of the irregularities (1) You can also calculate the distribution rate. Since the vehicle 2 is equipped with two tires each from side to side, the same wear environment conditions must be applied to the tires mounted at each location. Accordingly, the driving determination unit 110 divides the road surface image into a left image M1 and a right image M2, and calculates the distribution ratio of each uneven object 1 to change the driving direction of the vehicle 2 accordingly. have.

이때, 주행판단부(110)는 좌이미지(M1)에서의 요철물(1)의 분포율과 우이미지(M2)에서의 요철물(1)의 분포율 각각을 기준범위와 비교할 수 있다. 즉, 좌측 타이어에 대한 마모 환경 조건과 우측 타이어에 대한 마모 환경 조건을 각각 판단할 수 있는데, 주행판단부(110)는 차량(2)의 주행방향을 변경하였을 경우, 좌측 타이어의 마모환경조건의 변화정도와 우측 타이어의 마모환경조건의 변화정도를 비교하여, 기준범위와 가장 차이가 나지 않는 방향으로 주행방향을 변경하도록 결정할 수 있다. At this time, the driving determination unit 110 may compare each of the distribution ratio of the irregularities 1 in the left image M1 and the distribution ratio of the irregularities 1 in the right image M2 with the reference range. That is, the wear environment conditions for the left tire and the wear environment conditions for the right tire can be respectively determined. When the driving direction of the vehicle 2 is changed, the driving determination unit 110 determines the wear environment conditions of the left tire. By comparing the degree of change and the degree of change in the wear environment conditions of the right tire, it can be determined to change the driving direction in the direction that does not differ most from the reference range.

타이어의 마모를 평가함에 있어서, 좌측 또는 우측 중 어느 하나의 타이어에 대해서만 평가하는 것이 가장 이상적이나, 한번의 운행으로 좌측 타이어와 우측 타이어 모두의 마모 정도를 평가할 수도 있다. 이 경우, 차량(2)의 주행방향 변경은 좌측 타이어에만 영향을 주는 것이 아니라, 우측 타이어의 마모 환경 변화에도 영향을 주게 되므로, 요철물(1)의 분포율이 사전에 설정된 기준범위와 가장 차이가 나지 않는 방향으로 주행방향을 변경하도록 결정할 수 있다. In evaluating the wear of the tire, it is ideal to evaluate only one of the left or right tires, but it is also possible to evaluate the wear degree of both the left and right tires in one operation. In this case, since the change in the driving direction of the vehicle 2 does not affect only the left tire, but also affects the change in the wear environment of the right tire, the distribution ratio of the unevenness 1 is most different from the preset reference range. It is possible to decide to change the driving direction in the direction not to exit.

도 8은 주행판단부(110)에서 에지(Edge)를 검출한 이미지를 도시한 도면이고, 도 9는 도 8의 이미지로부터 추출한 요철물(1)의 분포율을 표로서 나타낸 도면이다. 8 is a view showing an image in which the edge is detected by the driving determination unit 110, and FIG. 9 is a diagram showing a distribution ratio of the unevenness 1 extracted from the image of FIG. 8 as a table.

도 8 및 도 9를 참조하면, 주행판단부(110)는 요철물(1)의 분포율을 계산함에 있어, 제1 방향(x방향)에 대한 한 지점(x1 또는 x2)을 따라 제2 방향(y방향)으로 분포되는 에지들을 합산하여 계산할 수 있다. 도 8의 이미지로부터, 제1 지점(x1)에서 에지의 분포는 제2 지점(x2)에서 에지의 분포보다 더 많음을 확인할 수 있으며, 이는 각 지점의 에지를 합산한 도 9의 표를 통해 보다 정확하게 확인될 수 있다. 8 and 9, in determining the distribution ratio of the uneven object 1, the driving determination unit 110 includes a second direction (x1 or x2) along a point (x1 or x2) with respect to the first direction (x direction) y-direction). From the image of FIG. 8, it can be seen that the distribution of edges at the first point (x1) is greater than the distribution of edges at the second point (x2), which is seen through the table of FIG. 9 summing the edges of each point. Can be accurately identified.

한편, 주행판단부(110)는 차량(2)에 장착되는 좌측 타이어와 우측 타이어 사이의 거리(W)에 따른 제1 지점(x1)과 제2 지점(x2)에서 에지 분포율을 계산하고, 각각의 분포율을 기준범위와 비교하여 각 타이어의 마모환경조건을 고려한 후, 주행방향의 변경여부를 결정할 수 있다. Meanwhile, the driving determination unit 110 calculates an edge distribution ratio at the first point x1 and the second point x2 according to the distance W between the left tire and the right tire mounted on the vehicle 2, respectively After comparing the distribution ratio of with the reference range, after considering the wear environment conditions of each tire, it is possible to determine whether the driving direction is changed.

전술한 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 타이어 마모 평가 시스템 및 이를 이용한 타이어 마모 평가 방법은 사전에 설정된 주행경로를 자율주행을 통해 운행하도록 하고, 노면상태정보를 실시간으로 획득하여 동일 마모환경조건에서 운행하도록 제어함으로써, 운전자간의 편차 없이 정확한 타이어 마모 평가가 가능할 수 있다. As described above, the tire wear evaluation system and the tire wear evaluation method using the same according to an embodiment of the present invention allow a predetermined driving route to be operated through autonomous driving, and obtain road surface state information in real time to obtain the same wear environment. By controlling to operate under conditions, it is possible to accurately evaluate tire wear without deviations between drivers.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 하여 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 실시예의 변형이 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.As described above, the present invention has been described with reference to one embodiment shown in the drawings, but this is only an example, and those skilled in the art will understand that various modifications and modifications of the embodiments are possible therefrom. Therefore, the true technical protection scope of the present invention should be determined by the technical spirit of the appended claims.

1 : 요철물
2 : 차량
10 : 타이어 마모 평가 시스템
100 : 노면 상태 감지부
110 : 주행판단부
120 : 주행제어부
130 : 촬영부1: irregularities
2: Vehicle
10: tire wear evaluation system
100: road surface condition detection unit
110: driving judgment unit
120: driving control unit
130: filming unit

Claims (12)

차량 전방의 노면을 감지하여 노면이미지를 제공하는 노면 상태 감지부;
상기 노면이미지를 이용하여 상기 차량 전방의 노면상태정보를 추출하고, 상기 노면상태정보에 따라 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 주행판단부;
사전에 설정된 주행경로를 따라 주행하도록 상기 차량을 제어하되, 상기 주행판단부에서 결정된 주행방향을 반영하여 상기 주행경로 내에서 주행하도록 상기 차량을 제어하는 주행제어부; 및
상기 차량의 주행이 완료된 후, 상기 차량에 장착된 타이어의 최종 상태를 촬영하여 마모이미지를 획득하는 촬영부;를 포함하며,
상기 노면상태정보는 상기 노면의 요철 정도에 대한 정보를 포함하는, 타이어 마모 평가 시스템.A road surface condition sensing unit that detects a road surface in front of the vehicle and provides a road surface image;
A driving determination unit for extracting road surface state information in front of the vehicle using the road surface image and determining whether to change the driving direction of the vehicle according to the road surface state information;
A driving control unit controlling the vehicle to travel along a predetermined driving route, and controlling the vehicle to travel within the driving route by reflecting the driving direction determined by the driving determination unit; And
Includes; after the driving of the vehicle is completed, photographing a final state of the tire mounted on the vehicle to obtain a wear image; includes,
The road surface condition information includes information about the degree of unevenness of the road surface, a tire wear evaluation system. 제1 항에 있어서,
상기 주행판단부는 상기 주행경로를 따라 최초 주행 시 상기 주행경로 전체에 대한 기준노면정보를 저장하는, 타이어 마모 평가 시스템.According to claim 1,
The driving judgment unit stores tire reference information for the entire driving route when first driving along the driving route, a tire wear evaluation system. 제2 항에 있어서,
상기 주행판단부는 상기 기준노면정보와 상기 노면상태정보를 비교하여 상기 차량의 주해방향 변경여부를 결정하는, 타이어 마모 평가 시스템.According to claim 2,
The driving determination unit compares the reference road surface information with the road surface state information to determine whether or not the vehicle is changed in the direction of the aberration, a tire wear evaluation system. 제1 항에 있어서,
상기 주행판단부는 상기 노면이미지로부터 에지를 검출하고, 상기 검출된 에지를 이용하여 상기 노면이미지 내의 요철물을 추출하고, 일정한 면적 내에 포함된 상기 요철물의 분포율을 계산하고, 상기 요철물의 분포율과 사전에 설정된 기준범위를 비교하여 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는, 타이어 마모 평가 시스템.According to claim 1,
The driving determination unit detects an edge from the road surface image, extracts unevenness in the road surface image using the detected edge, calculates a distribution ratio of the unevenness included in a certain area, and the distribution ratio of the unevenness A tire wear evaluation system that compares a preset reference range to determine whether or not the driving direction of the vehicle is changed. 제4 항에 있어서,
상기 주행판단부는 상기 노면이미지를 좌이미지와 우이미지로 분할하고, 상기 좌이미지와 상기 우이미지 각각에 대한 상기 요철물의 분포율을 계산하는, 타이어 마모 평가 시스템.According to claim 4,
The driving judgment unit divides the road surface image into a left image and a right image, and calculates a distribution ratio of the unevenness for each of the left image and the right image, a tire wear evaluation system. 제5 항에 있어서,
상기 주행판단부는 상기 좌이미지에서의 상기 요철물의 분포율과 상기 우이미지에서의 상기 요철물의 분포율 각각을 상기 기준범위와 비교하고, 상기 기준범위와의 차이가 가장 적어지는 위치로 상기 차량의 주행방향을 변경하는, 타이어 마모 평가 시스템.The method of claim 5,
The driving determination unit compares the distribution rate of the unevenness in the left image and the distribution rate of the unevenness in the right image with the reference range, and the vehicle travels to a position where the difference from the reference range is the smallest. Tire wear evaluation system, changing direction. 타이어 마모를 평가하는 방법에 있어서,
노면 상태 감지부에 의해, 사전에 설정된 주행경로를 따라 이동하는 상기 차량 전방의 노면을 감지하여 노면이미지를 제공받는 단계;
주행판단부에 의해, 상기 노면이미지를 이용하여 상기 차량 전방의 노면상태정보를 추출하고, 상기 노면상태정보에 따라 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계;
주행제어부에 의해, 상기 결정된 주행방향을 반영하여 상기 주행경로 내에서 주행하도록 상기 차량을 제어하는 단계; 및
촬영부에 의해, 상기 차량의 주행이 완료된 후, 상기 차량에 장착된 타이어의 최종 상태를 촬영하여 마모이미지를 획득하는 단계;를 포함하고,
상기 노면상태정보는 상기 노면의 요철 정도에 대한 정보를 포함하는, 타이어 마모 평가 방법.In the method for evaluating tire wear,
Receiving a road surface image by detecting a road surface in front of the vehicle moving along a predetermined driving path by a road surface state detection unit;
Extracting, by the driving determination unit, road surface state information in front of the vehicle using the road surface image, and determining whether to change the driving direction of the vehicle according to the road surface state information;
Controlling the vehicle to travel within the driving path by reflecting the determined driving direction by a driving control unit; And
Containing; after the driving of the vehicle is completed by the photographing unit, photographing a final state of the tire mounted on the vehicle to obtain a wear image;
The road surface condition information includes information on the degree of unevenness of the road surface, the tire wear evaluation method. 제7 항에 있어서,
상기 주행판단부에 의해, 상기 주행경로를 따라 최초 주행 시 상기 주행경로 전체에 대한 기준노면정보를 저장하는 단계;를 더 포함하는, 타이어 마모 평가 방법.The method of claim 7,
Further comprising, by the driving determination unit, storing the reference road information for the entire driving route when the first driving along the driving route; further comprising, tire wear evaluation method. 제8 항에 있어서,
상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는, 상기 기준노면정보와 상기 노면상태정보를 비교하여 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는, 타이어 마모 평가 방법.The method of claim 8,
In the determining whether the driving direction of the vehicle is changed, the tire wear evaluation method determines whether the driving direction of the vehicle is changed by comparing the reference road surface information with the road surface state information. 제7 항에 있어서,
상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는,
상기 노면이미지로부터 에지를 검출하는 단계;
상기 검출된 에지를 이용하여 상기 노면이미지 내의 요철물을 추출하고, 일정한 면적 내에 포함된 상기 요철물의 분포율을 계산하는 단계; 및
상기 요철물의 분포율과 사전에 설정된 기준범위를 비교하여 상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계;를 포함하는, 타이어 마모 평가 방법.The method of claim 7,
The step of determining whether or not the driving direction of the vehicle is changed is
Detecting an edge from the road surface image;
Extracting unevenness in the road surface image using the detected edge, and calculating a distribution ratio of the unevenness included in a certain area; And
Comprising the step of determining whether or not the driving direction of the vehicle is changed by comparing the distribution ratio of the unevenness with a preset reference range. 제10 항에 있어서,
상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는
상기 노면이미지를 좌이미지와 우이미지로 분할하는 단계; 및
상기 좌이미지와 상기 우이미지 각각에 대한 상기 요철물의 분포율을 계산하는 단계;를 더 포함하는, 타이어 마모 평가 시스템.The method of claim 10,
The step of determining whether or not the driving direction of the vehicle is changed is
Dividing the road surface image into a left image and a right image; And
Comprising the step of calculating the distribution ratio of the irregularities for each of the left image and the right image; further comprising, tire wear evaluation system. 제11 항에 있어서,
상기 차량의 주행방향 변경여부를 결정하는 단계는,
상기 좌이미지에서의 상기 요철물의 분포율과 상기 우이미지에서의 상기 요철물의 분포율 각각을 상기 기준범위와 비교하고, 상기 기준범위와의 차이가 가장 적어지는 위치로 상기 차량의 주행방향을 변경하는, 타이어 마모 평가 시스템.The method of claim 11,
The step of determining whether or not the driving direction of the vehicle is changed is
Comparing the distribution ratio of the irregularities in the left image and the distribution ratio of the irregularities in the right image with the reference range, and changing the driving direction of the vehicle to a position where the difference from the reference range is the smallest. , Tire wear evaluation system.
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