KR20200062619A - Warning triangle mounted robot - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 안전삼각대 설치 로봇으로, 보다 구체적으로는 교통사고 발생지점 후방으로 자동 이동하여 안전삼각대를 높은 시인성으로 자동 설치하는 안전삼각대 설치 로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a safety tripod installation robot, and more particularly, to a safety tripod installation robot that automatically moves to the rear of a traffic accident occurrence point and automatically installs the safety tripod with high visibility.
일반적으로 차량이 운행 도중 사고가 발생하거나 고장이 발생하는 등과 같은 비상 상황에 따라 차량을 갓길 등에 정차한 경우에, 정차된 차량의 후방으로부터 접근하는 후속 차량의 운전자에게 전방에 차량이 비상 정차되어 있음을 주지시키기 위해 안전삼각대를 사용하게 된다. 이러한 안전삼각대는 추돌사고와 같은 안전사고가 발생하는 것을 미연에 방지하기 위한 목적으로 설치되는 표지판이다.In general, when a vehicle is stopped on a shoulder or the like according to an emergency situation such as an accident or a malfunction occurs while the vehicle is in operation, the vehicle is emergency stopped in front of the driver of a subsequent vehicle approaching from the rear of the stopped vehicle. A safety tripod will be used to make it known. The safety tripod is a sign that is installed for the purpose of preventing a safety accident such as a collision accident.
안전삼각대의 휴대 및 설치는 도로교통법에 의무사항으로 규정되어 있고, 주간 상황에서는 주정차 차량의 100m 이상의 후방에 설치하여야 하고, 야간 상황에서는 주정차 차량의 200m 이상의 후방에 설치하도록 규정되어 있다.Carrying and installing the safety tripod is mandatory in the Road Traffic Act, and it must be installed at least 100m behind the main vehicle in daytime situations and 200m above the main vehicle in night situations.
그러나 도로에는 많은 차량들이 고속으로 주행을 하고 있고 실질적으로 차량의 사고나 고장 등이 발생한 경우에 안전삼각대를 법규의 규정대로 차량의 후방 일정거리 이상 위치에 설치하는 것이 상당히 어렵고 위험한 일이며, 안전삼각대의 설치 과정에서 2차 사고가 발생하기도 하는 문제점이 있다.However, it is very difficult and dangerous to install a safety tripod at a position above the rear of the vehicle in accordance with the regulations, when many vehicles are driving at high speed on the road and there is an actual accident or breakdown of the vehicle. There is a problem that a secondary accident may occur during the installation process.
이러한 문제점으로 인해 비상상황 발생시 차량을 정차한 후 안전삼각대를 아예 설치하지 않거나, 설치하더라도 법규에 규정된 후방 거리보다 훨씬 가까운 거리에 설치하게 되는 경우가 빈번하게 발생하였으며, 그에 따라서 후방 차량의 운전자에게 전방에 차량이 정차되어 있음을 제대로 주지시키지 못해 2차 추돌사고와 같은 대형사고가 발생할 위험성이 큰 문제점이 있다.Due to these problems, when a vehicle is stopped in an emergency situation, a safety tripod is not installed at all, or even if it is installed, it is frequently installed at a distance much closer than the rear distance stipulated by the law. There is a big risk that a large accident such as a second collision accident may occur because the vehicle is not properly noticed that the vehicle is stopped in the front.
이러한 점을 보완하여 무선이나 원격 조정으로 안전삼각대를 이동시켜 설치하는 안전삼각대들이 사용되고 있는데 등록특허공보 10-1452641 '안전 삼각대 세트', 공개특허공보 10-2012-0006206 '무선 조작에 의한 차량용 안전 삼각대 장치', 공개특허공보 10-2014-0134843 '자동주행 안전삼각대'가 이와 같은 기술에 해당된다. Complementing this point, safety tripods are installed to move and install the safety tripod by wireless or remote control. Patent No. 10-1452641'Safety tripod set', Patent Publication No. 10-2012-0006206'Safety tripod for vehicles by wireless operation' Apparatus', Patent Publication 10-2014-0134843'Automatic trip safety tripod' is applicable to this technology.
등록특허공보 10-1452641 '안전 삼각대 세트'는 안전삼각대가 탑재된 로봇과 상기 로봇과 무선통신 수행하는 보관장치, 보관장치로 제어신호를 전송하는 리모콘을 통해 삼각대를 실시간으로 원하는 도달거리에 위치시킬 수 있으나, 주행 차선 내로 로봇이 이동 할 수 있도록 조절 해야하기에 주행을 올바르게 하는데 어려움이 있다.Registered Patent Publication No. 10-1452641'Safe Tripod Set' is to place the tripod at a desired distance in real time through a robot equipped with a safety tripod, a storage device that performs wireless communication with the robot, and a remote controller that transmits a control signal to the storage device. However, it is difficult to correctly drive because the robot needs to be adjusted to move within the driving lane.
공개특허공보 10-2012-0006206 '무선 조작에 의한 차량용 안전 삼각대 장치'는 이동대가 하방 측면에 설치된 수신센서, 구동 모터, 안전삼각대, 발신 모듈로 구성되어 차량용 안전 삼각대를 무선 조작에 의해 설치하도록 하나, 양쪽 차선을 인식하여 그 차선 내의 주행 차선 내로 이동대차를 이동시키기에는 한계가 있다.Patent Publication No. 10-2012-0006206'Safety tripod device for vehicles by wireless operation' consists of a receiving sensor, a driving motor, a safety tripod, and a transmission module installed on the lower side of the mobile platform to install a safety tripod for vehicles by wireless operation. , There is a limit in recognizing both lanes and moving the moving cart into the driving lane in the lane.
공개특허공보 10-2014-0134843 '자동주행 안전삼각대'는 차선 촬영부가 차선을 촬영하여 간격산출부에서 간격을 산출하고 그에 따라 구동모터를 제어하고 구동하여 직진 도로뿐만 아니라 커버길 같은 굽은 도로에서도 삼각대를 안전하게 설치 할 수 있으나, 양쪽 차선을 인식하는 것이 아닌 하나의 카메라로 차선을 촬영하기 때문에 주행 차선 내로 안전삼각대를 이동시킬 때 신뢰성에 한계가 있다.Patent Publication No. 10-2014-0134843 The'automatic driving safety tripod' is a tripod on a curved road such as a cover road as well as a straight road by controlling the driving motor by controlling the driving motor according to the lane photographing unit taking the lane and calculating the gap from the gap calculating unit. Can be installed safely, but there is a limit to reliability when moving the tripod into the driving lane because the lane is photographed with one camera rather than recognizing both lanes.
본 발명은 이와 같은 종래 기술의 문제점을 개선하여, 삼각 형상으로 형성되는 안전삼각대가 고정되는 몸체프레임과 상기 몸체프레임 전단 부위의 중앙점을 중심으로 설정 크기의 경사각을 가지며 다리 형태로 구비되어 도로의 차선을 감지하게 되는 2개의 센서봉을 가져 차량 주행로 양측 2개의 차선을 감지하게 되고 로봇 몸체가 2개의 차선 내 차량 주행로 영역으로만 진행방향을 가지도록 하여 몸체프레임이 차선 이탈 없이 안전하게 설치가능한 것을 목적으로 하는 안전삼각대 설치 로봇을 제공한다.The present invention improves the problems of the prior art, and has a body frame to which a safety tripod formed in a triangular shape is fixed and an inclination angle of a set size around the center point of the front end portion of the body frame, and is provided in the form of a bridge to form a road. With two sensor rods that detect lanes, two lanes on either side of the vehicle lane are detected, and the body frame can be safely installed without leaving the lane by allowing the robot body to have a direction of travel only to the vehicle lane area within the two lanes. It provides a safety tripod installation robot for the purpose.
그리고 본 발명은 삼각대 부분을 LED로 구성하여 LED 점멸 동작을 진행하여 후방 차량의 운전자에게 사고 상황을 높은 시인성으로 더욱 확실히 알려 줄 수 있는 것을 목적으로 하는 안전삼각대 설치 로봇을 제공한다.In addition, the present invention provides a safety tripod installation robot for the purpose of making the tripod part consist of LEDs and proceeding with the LED flashing operation to more clearly inform the driver of the rear vehicle with high visibility.
또한 본 발명은 상기 장착홈 내로 안전삼각대가 들어가고, 상기 센서봉이 상기 몸체프레임의 외곽 라인 내측 하부로 접혀 들어가 접힘 보관이 가능하도록 하여, 휴대시 보관이 요이하도록 하는 것을 목적으로 하는 안전삼각대 설치 로봇을 제공한다.In addition, the present invention, a safety tripod is installed into the mounting groove, and the sensor rod is folded into an inner lower portion of the outer line of the body frame to enable folding storage, so that a safety tripod installation robot for storage is required when carrying. to provide.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 삼각 형상으로 형성되는 안전삼각대; 상기 안전삼각대가 고정되는 몸체프레임; 상기 몸체프레임의 후단 부위에 고정되는 구동바퀴; 상기 몸체프레임에 설치되고 상기 구동바퀴를 구동시키는 액츄에이터; 상기 몸체프레임의 전단 부위의 중심점을 중심으로 설정 크기의 경사각을 가지며 다리 형태로 구비되어 도로의 차선을 감지하게되는 2개의 센서봉; 상기 센서봉에 설치되는 회전바퀴; 상기 센서봉으로부터 차선 감지 정보를 전달받아 상기 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 안전삼각대 설치 로봇을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention is a safety tripod formed in a triangular shape; A body frame to which the safety tripod is fixed; A driving wheel fixed to a rear end portion of the body frame; An actuator installed on the body frame to drive the driving wheel; Two sensor rods having an inclination angle of a set size around the center point of the front end portion of the body frame and being provided in the form of a bridge to sense the lane of the road; A rotating wheel installed on the sensor bar; A controller that receives the lane detection information from the sensor bar and controls the actuator; It provides a safety tripod installation robot comprising a.
여기서, 상기 센서봉은, 적외선 센서가 2개 설치되어 차량 주행로 양측 2개의 차선 정보를 감지하고, 상기 컨트롤러는, 상기 몸체프레임이 2개의 차선 내 차량 주행로 영역으로만 진행방향을 가지도록 액츄에이터를 제어하는 것을 특징으로 한다.Here, the sensor bar, two infrared sensors are installed to detect the two lane information on both sides of the vehicle lane, and the controller, the body frame is the actuator so that the body frame has a traveling direction only to the vehicle lane area in the two lanes It is characterized by controlling.
또한, 상기 센서봉은, 상기 몸체프레임의 외곽 라인 내측 하부로 접혀 들어가질 수 있는 것을 특징으로 한다.In addition, the sensor rod is characterized in that it can be folded into the lower portion of the outer line of the body frame.
본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇에 의하면 다음과 같은 효과를 얻을 수 있다.According to the safety tripod installation robot according to the present invention can obtain the following effects.
첫째, 삼각 형상으로 형성되는 안전삼각대가 고정되는 몸체프레임과 상기 몸체프레임의 전단 부위의 중앙점을 중심으로 설정 크기의 경사각을 가지며 다리 형태로 구비되어 도로의 차선을 감지하게 되는 2개의 센서봉을 가져 차량 주행로 양측 2개의 차선을 감지하게 되고 로봇 몸체가 양쪽 차선 내 차량 주행로 영역으로만 진행방향을 가지도록 하여 안전삼각대 설치 로봇을 차선 이탈 없이 안전하게 설치 할 수 있다.First, the body frame to which the safety tripod formed in a triangular shape is fixed and the two sensor rods which are provided in the form of a bridge and have a slope of a set size around the center point of the front end of the body frame to detect the lane of the road. It is possible to detect the two lanes on both sides of the vehicle lane and to ensure that the robot body has the direction of travel only to the vehicle lane area in both lanes, so that the robot can be safely installed without leaving the lane.
뚤째, 삼각대 부분을 LED로 구성하여 LED 점멸 동작을 진행하여 후방 차량의 운전자에게 사고 상황을 더욱 확실히 알려 줄 수 있다.All right, the tripod part is composed of LEDs, and the LED flashing operation is performed, so that the driver of the rear vehicle can be more clearly informed of the accident.
셋째, 안전삼각대 설치 로봇을 사용하지 않을 때, 상기 안전삼각대가 상기 몸체프레임 내부로 삽입되고 상기 센서봉이 상기 몸체프레임의 외곽 라인 내측에 해당되는 하부로 접혀 들어가 안전삼각대 설치 로봇이 작은 부피로 형성되어 보관을 용이하게 할 수 있다.Third, when the safety tripod installation robot is not used, the safety tripod is inserted into the body frame and the sensor rod is folded into the lower portion corresponding to the inside of the outer line of the body frame, so that the safety tripod installation robot is formed in a small volume. Storage can be facilitated.
이러한 본 발명에의한 효과는 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the above-mentioned effects, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.
도 1은 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇의 구성도
도 2는 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇의 전면을 보여주기 위한 도면
도 3은 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇을 상측에서 바라본 모습을 보여주기 위한 도면
도 4는 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇을 측부에서 바라본 모습을 보여주기 위한 도면
도 5는 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇을 보관하기 위해 접었을 때의 구성도
도 6은 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇을 보관하기 위해 접었을 때의 전면을 보여주기 위한 도면
도 7은 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇을 보관하기 위해 접었을 때 상측에서 바라본 모습을 보여주기 위한 도면
도 8은 본 발명에 따른 안전삼각대 설치 로봇을 보관하기 위해 접었을 때 측부에서 바라본 모습을 보여주기 위한 도면
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 안전삼각대 설치 로봇의 사용 예시도1 is a configuration diagram of a safety tripod installation robot according to the present invention
Figure 2 is a view for showing the front of the safety tripod installation robot according to the present invention
Figure 3 is a view for showing the state viewed from the upper side of the safety tripod installation robot according to the present invention
Figure 4 is a view for showing the state viewed from the side of the safety tripod installation robot according to the present invention
5 is a configuration diagram when folded to store the safety tripod installation robot according to the present invention
Figure 6 is a view for showing the front when folded to store the safety tripod installation robot according to the present invention
7 is a view for showing the state viewed from the upper side when folded to store the safety tripod installation robot according to the present invention
8 is a view for showing the state viewed from the side when folded to store the safety tripod installation robot according to the present invention
9 is an exemplary use of a safety tripod installation robot according to an embodiment of the present invention
이하 도면을 참조하여 본 발명에 관하여 살펴보기로 하며, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지기술 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명은 생략할 것이다.Hereinafter, the present invention will be described with reference to the drawings, and when it is determined that a detailed description of known technologies or configurations related to the present invention may unnecessarily obscure the subject matter of the present invention, the detailed description will be omitted. will be.
그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있으므로 그 정의는 본 발명을 설명하는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In addition, terms to be described later are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to a user's or operator's intention or practice, and thus the definition should be made based on the contents of the present specification describing the present invention.
본 발명의 실시예에 따른 안전삼각대 설치 로봇은 도 1에서와 같이, 안전삼각대(100), 몸체프레임(200), 센서봉(300), 컨트롤러(400), 액츄에이터(500), 구동바퀴(600), 회전바퀴(700), 경보음 출력장치(800)로 구성된다.Safety tripod installation robot according to an embodiment of the present invention, as shown in Figure 1, the
본 발명의 실시예에 따른 안전삼각대(100)는 삼각 형상으로 형성되고 LED 모듈을 구비하며 경고 느낌을 주기 위해 빨간색으로 이루어지게 하여, 장거리나 어두운 밤 같은 상황에서도 밝게 빛나 사고 상황을 확실히 알려주게 된다.The
몸체프레임(200)은 안전삼각대(100)가 수직으로 고정되며 안전삼각대 설치 로봇을 보관 할 때는 안전삼각대(100)가 몸체프레임(200)과 평행으로 접혀 들어가 삽입될 수 있게 중간 부분에 안전삼각대(100)의 형상과 크기에 대응하는 장착홈(210)을 형성한다.The
센서봉(300)은 몸체프레임(200)의 전단 부위의 중앙점을 중심으로 설정 크기의 경사각을 가지며 다리 형태로 2개가 구비되어 도로의 양쪽 차선을 감지한다. 그리고 안전삼각대 설치 로봇을 보관 할 때는 몸체프레임(200)의 외곽라인 내측 하부로 접혀 들어가게 된다. 이를 위하여 센서봉(300)은 몸체프레임(200)에 핀 결합되어 회전 가능한 구조를 가지도록 한다.The
컨트롤러(400)는 센서봉(300)으로부터 차선 감지 정보를 전달받아 제어신호로 변환하며 이렇게 변환된 제어신호에 따라 안전삼각대 설치 로봇의 운행 경로가 제어된다.The
액츄에이터(500)는 몸체프레임(200)에 설치되고 컨트롤러(400)의 변환된 제어신호를 받아 구동바퀴를 구동시킨다. 그리고 액츄에이터(500)는 구동모터로 이루어진다.The
구동바퀴(600)는 몸체프레임(200)의 후단 부위에 고정되고 액츄에이터(500)의 동력에 의해 구동되어 구동바퀴(600)의 회전이 이루어지고 이에 따라 안전삼각대 설치 로봇이 제어 경로를 따라 이동하게 된다. The
회전바퀴(700)는 센서봉(300)에 구비되어 구동바퀴(600)의 구동에 맞추어 회전하게 된다.The rotating
경보음 출력장치(800)는 컨트롤러(400)에 설치되고 사이렌 등의 경보음을 출력하는데 컨트롤러(400)와 연동되어 컨트롤러(400)의 구동과 함께 자동으로 경보음이 출력된다.The alarm
본 발명의 실시예에서 안전삼각대 설치 로봇은 안전삼각대 설치 로봇 관리용 앱을 통해 구동이 제어될 수 있다. 안전삼각대 설치로봇 관리용 앱은, 작동 조절 어플로써 로봇 동장 온-오프(ON-OFF), 로봇의 전후진 방향 전환 등의 다양한 구동 및 조작이 사용자가 휴대하는 스마트폰을 통해 가능해지도록 한다. In an embodiment of the present invention, the safety tripod installation robot may be controlled to be driven through the safety tripod installation robot management app. The safety tripod installation robot management app is an operation control application that enables various driving and manipulations, such as turning on/off the robot's head and turning the robot forward and backward, through a smartphone that the user carries.
본 발명의 실시예에서 도 9와 같이 안전삼각대(100)를 구비한 몸체프레임(200)은 사고나 비상 상황에 처한 자동차가 존재하고 있는 차량 주행로 양측의 차선(2) 내의 차량 주행로로만 설정 거리만큼 이동하여 설치된다.In the embodiment of the present invention, the
이상 본 발명의 설명을 위하여 도시된 도면은 본 발명이 구체화되는 하나의 실시예로서 도면에 도시된 바와 같이 본 발명의 요지가 실현되기 위하여 다양한 형태의 조합이 가능함을 알 수 있다.The drawings shown for the purpose of describing the present invention can be seen that various combinations of forms are possible to realize the gist of the present invention as shown in the drawings as one embodiment in which the present invention is embodied.
따라서 본 발명은 상기한 실시예에 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 누구든지 다양한 변경실시가 가능한 범위까지 본 발명의 기술적 정신이 있다고 할 것이다. Therefore, the present invention will be described in the technical spirit of the present invention to the extent that various modifications can be carried out by anyone who has ordinary knowledge in the field to which the present invention belongs without departing from the above-described embodiments.
1 : 자동차
2 : 차선
3 : 로봇전원스위치
100 : 안전삼각대
200 : 몸체프레임
210 : 장착홈
300 : 센서봉
400 : 컨트롤러
500 : 액츄에이터
600 : 구동바퀴
700 : 회전바퀴
800 : 경보음 출력장치1: Car
2: Lane
3: Robot power switch
100: safety tripod
200: body frame
210: mounting groove
300: sensor rod
400: controller
500: actuator
600: driving wheel
700: rotating wheel
800: alarm sound output device
Claims (3)
상기 안전삼각대가 고정되는 몸체프레임;
상기 몸체프레임의 후단 부위에 고정되는 구동바퀴;
상기 몸체프레임에 설치되고 상기 구동바퀴를 구동시키는 액츄에이터;
상기 몸체프레임의 전단 부위의 중앙점을 중심으로 설정 크기의 경사각을 가지며 다리 형태로 구비되어 도로의 차선을 감지하게되는 2개의 센서봉;
상기 센서봉에 설치되는 회전바퀴;
상기 센서봉으로부터 차선 감지 정보를 전달받아 상기 액츄에이터를 제어하는 컨트롤러;
를 포함하며 상기 몸체프레임이 도로상의 차선을 따라 설정 거리만큼 이동한 후 안전삼각대를 도로상에 배치되도록 하는 것을 특징으로 하는 안전삼각대 설치 로봇Safety tripod formed in a triangular shape;
A body frame to which the safety tripod is fixed;
A driving wheel fixed to a rear end portion of the body frame;
An actuator installed on the body frame to drive the driving wheel;
Two sensor rods having an inclination angle of a set size around the center point of the front end portion of the body frame and provided in the form of a bridge to detect the lane of the road;
A rotating wheel installed on the sensor bar;
A controller that receives the lane detection information from the sensor bar and controls the actuator;
Safety tripod installation robot, characterized in that the body frame is disposed on the road after the body frame is moved a predetermined distance along the lane on the road
상기 센서봉은,
적외선 센서가 2개 설치되어 2개의 차선 정보를 감지하고,
상기 컨트롤러는,
상기 몸체프레임이 2개의 차선 내 차량 주행로 영역으로만 진행방향을 가지도록 액츄에이터를 제어하는것을 특징으로 하는 안전삼각대 설치 로봇 According to claim 1,
The sensor rod,
Two infrared sensors are installed to detect two lane information,
The controller,
Safety tripod installation robot, characterized in that the body frame controls the actuator so that it has a traveling direction only to the vehicle lane area in the two lanes
상기 센서봉은,
상기 몸체프레임의 외곽 라인 내측 하부로 접혀 들어가질 수 있는 것을 특징으로 하는 안전삼각대 설치 로봇According to claim 2,
The sensor rod,
Safety tripod installation robot, characterized in that it can be folded into the lower portion inside the outer line of the body frame
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180148227A KR20200062619A (en) | 2018-11-27 | 2018-11-27 | Warning triangle mounted robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1020180148227A KR20200062619A (en) | 2018-11-27 | 2018-11-27 | Warning triangle mounted robot |
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|---|---|
| KR20200062619A true KR20200062619A (en) | 2020-06-04 |
Family
ID=71081299
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| KR1020180148227A KR20200062619A (en) | 2018-11-27 | 2018-11-27 | Warning triangle mounted robot |
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| Country | Link |
|---|---|
| KR (1) | KR20200062619A (en) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20220114740A (en) * | 2021-02-09 | 2022-08-17 | 호원대학교산학협력단 | Remote control type safety tripod |
| CN116494271A (en) * | 2023-07-03 | 2023-07-28 | 华南师范大学 | Warning sign robot and control method thereof |
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-
2018
- 2018-11-27 KR KR1020180148227A patent/KR20200062619A/en not_active Application Discontinuation
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