KR20200058721A - 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템 - Google Patents

3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지 시스템에 관한 것으로, 드론본체, 상기 드론본체에서 수평으로 연장된 다수의 암, 상기 암들의 개별 끝단에 구성된 로터들로 구성되어 비탈사면지와 같은 위험 환경에 노출된 장소를 비행하는 드론, 상기 드론본체에는 다중분광센서, 열화상센서, 및 관성항법장치를 포함하는 구성으로 이루어짐에 따라, 인력에 의한 접근 및 조사가 힘든 비탈사면와 같은 장소 지역의 원격탐사를 용이하게 수행할 수 있는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템을 제공하고자 한다.

Description

3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템{drone dectection system for measuring three dimension safety information}
본 발명은 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 인력에 의한 접근 및 조사가 힘든 비탈사면과 같은 장소의 지형 정보 취득을 위해 저고도로 비행하는 드론을 통해 원격탐사를 수행할 수 있는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지 시스템에 관한 것이다.
드론은 원격 조종과 자동 비행이 가능한 무인 비행체로서, 기본적으로 비행기나 헬리콥터와 같은 형상으로 제작이 된다.
헬리콥터와 같이 로터를 회전시켜서 양력 및 추진력을 얻는 드론은 로터가 4개인 쿼드롭터, 6개인 헥사콥터, 및 8개인 옥토콥터 등으로 구분되고, 통칭해서 멀티콥터로도 지칭된다.
통상적으로 드론은 메인바디와, 이 메인바디로부터 방사상으로 연장되어 있는 복수개의 지지암과, 지지암의 끝부분에 설치된 로터를 구비한다. 이러한 드론은 메인바디의 하부에 촬영장비나, 방제장비, 물류 탑재장치 등과 같은 각종 추가 기기가 장착되어 다양한 산업분야에 적용이 되고 있다.
그러나 이와 같은 드론은 시야가 넓게 확보되는 평야와 비행 장애물이 없는 산지 위를 고도로 고공비행하며 영상 데이터를 확보 수집할 수 있을지 모르나, 시야가 좁게 확보되는 장소나 비행 장애물이 많은 장소 혹은 비탈사면지와 같은 안전성이 담보되지 못한 장소에서는 드론의 고공비행으로 지형의 영상을 다차원으로 취득하여 수집할 수 없었다.
특허문헌 001 : 공개특허 제10-2017-0026249호
전술된 문제점들을 해소하기 위한 본 발명은, 비탈사면지와 같은 위험한 장소의 지역에서 멀찌감치 안전하게 떨어진 조종사의 무선 원격 조종에 따라 해당 위험 장소 지역을 저고도로 비행하는 드론을 통해 해당 위험 장소 지역의 지형 정보를 다차원으로 용이하게 수집할 수 있도록 한 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템을 제공함에 그 목적을 두고 있다.
전술된 목적들을 달성하기 위한 본 발명은, 드론본체, 상기 드론본체에서 수평으로 연장된 다수의 암, 상기 암들의 개별 끝단에 구성된 로터들로 구성되어 비탈사면지와 같은 위험 환경에 노출된 장소를 비행하는 드론, 상기 드론본체에는 다중분광센서, 열화상센서, 및 관성항법장치를 포함하는 구성으로 이루어지는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템에 일 특징이 있다.
상기 드론본체에는 사물 물체에 반사된 레이저 빛을 분석하여 물체와의 거리를 측정하는 센서로 사물의 형태 인식 및 정밀도를 갖는 3차원 영상을 취득하는 라이다센서, 및 전자기파를 발사하여 사물 물체에 맞고 반사되어 돌아오는 신호를 수신하여 물체와의 거리를 측정하는 센서로 사물의 거리 및 속도, 방향, 높이에 대한 정보를 취득하여 폭우나 안개와 같은 기상 악화 시에도 드론 비행의 전방 및 주변 상황에 관한 정보를 취득하며 인식하는 레이다센서를 더 포함하는 구성으로 이루어지는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템에 일 특징이 있다.
상기 드론본체에는 상기 드론의 비행 도중 발생될 수 있는 비나 안개를 감지하는 물기감지센서, 및 상기 물기감지센서로부터 받은 물기감지정보를 임계치와 비교 분석하여 상기 라이다센서와 레이다센서 중 어느 하나의 센서 감지 작동을 중지되게 하는 한편, 다른 하나의 센서 감지 작동을 지속되게 하는 MCU를 더 포함하는 구성으로 이루어지는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템에 일 특징이 있다.
상기 물기감지센서는 내리는 비를 감지하는 강우센서, 및 안개를 감지하는 습도센서로 구성되는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템에 일 특징이 있다.
상기 MCU는 상기 물기감지센서로부터 전송된 물기감지정보에 대하여 물기의 양에 관한 데이터와 물기의 낙하력에 관한 데이터로 구분하여 임계치와 분석하게 되는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템에 일 특징이 있다.
상기 MCU는 상기 물기감지센서로부터 받은 물기감지정보를 기반으로 물기의 양에 대한 데이터와 물기의 낙하에 대한 데이터를 구분하는 방식으로 읽어들이며 분석함으로써, 비 오는 날과 안개 낀 날에 따라 습도센서의 감지 작동을 중지할지 강우센서의 감지 작동을 중지할지를 선택하여 지시하게 되는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템에 일 특징이 있다.
이상 상술된 바에 따른 본 발명에 의하면, 탐지자나 작업자나 조종사와 같은 인력의 접근이 불가하고 위험한 환경에 노출된 비탈사면지와 같은 장소에서도 사람의 안전성이 확보된 채 위험한 환경에 노출된 해당 장소에 관한 사물의 전반적인 지형 정보를 드론의 저고도 비행을 통해 다차원 영상으로 용이하게 수집하여 활용할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명에 따른 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지 시스템의 전체적인 구성을 블록화로 도시한 블록 개념도이다.
도 2는 도 1에 도시된 드론 탐지 시스템의 구성들 중 MCU와 물기감지센서 상호 간의 유기적인 정보 교환 관계를 블록화로 도시한 블록 개념도이다.
도 3은 도 1에 도시된 물기감지센서의 강우센서에 대한 빗방울의 낙하 충격력에 따라 내리는 비를 감지 검출하는 경로를 보이기 위한 블록 개념도이다.
도 4는 도 2에 도시된 다중분광센서에 적용된 고도 결정 시차(視差) 방식의 일례로서 차이 시차(Differential Parallx)에 대한 개념과 더불어 드론 고도의 결과값을 기반으로 보다 높은 드론 비행 사진의 측정 결과를 파악하기 위한 개념도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 수단은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 게시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 게시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
또한, 본 발명에 유첨된 도면은 본 발명의 구성 요소들을 단순히 파악하기 위한 목적으로 도시되어 있는 관계로 구성 요소들의 특정된 위치나 배치에는 발명의 의미를 두지 않을 수 있다.
더욱이, 첨부된 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술되는 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되어서는 아니된다.
본 발명은 정보 취득을 위한 탐사인의 인력 접근이 불가한 위험 환경으로서 예컨대 비탈사민지와 같은 장소에 대하여 무인 원격 탐사 방식으로 다차원 공간정보를 취득하여 활용할 수 있도록 한 취지의 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템을 제공하고자 함에 기반하고 있다.
하기에서는 본 발명에 따른 제1 실시예의 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
본 발명에 따른 제1 실시예의 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템은, 도 1과 같이, 드론본체(10), 상기 드론본체(10)에서 수평으로 연장된 다수의 암(20), 상기 암들의 개별 끝단에 구성된 로터(30)들로 구성된 드론(100), 상기 드론본체(10)에 설치된 MCU(200, 마이크로 컴퓨터 유닛), 다중분광센서(300), 라이다센서(400), 레이다센서(400'), 물기감지센서(500), 열화상센서(600), 및 관성항법장치(700)로 구성될 수 있다.
상기 드론(100)은 비탈사면지에서 떨어진 안전한 장소에서 탐사인 즉 예컨대 조종사의 원격 조종에 의해 비탈사면지를 저고도로 비행하며 비탈사면지의 3차원적 지형 정보를 취득할 수 있다. 물론, 이러한 상기 드론(100)에는 조종사를 통해 조작되는 무선조작패널에 의해 무선 원격 조종이 가능한 무선통신이 적용될 수 있으며, 무선통신은 예컨대 Wi-Fi, NFC, WiDi, 블루투스 등 다양한 통신 방식을 이용할 수 있다.
상기 드론(100)은 비탈사면지에서 무선 원격 조종에 의해 저고도로 비행하는 과정에서 다차원 지형 정보를 취득하게 되는바, 상기 다중광분광센서(300)는 예컨대 비탈사면지의 식생상태의 정보와 함께 물이 고인 부분의 탐지 정보를 감지하여 취득할 수 있다.
상기 다중분광센서(300)는 예컨대 적외선카메라를 이용함이 바람직한데, 이러한 적외선카메라는 예컨대 0.3㎛ 내지 0.9㎛ 파장 범위에 민감한 필름을 사용하는 관계로 적외선 반사율의 감도를 이용하여 식생(vegetation cover)의 차이를 감지하는데에 유용하다. 상기 필름은 예컨대 0.3㎛ 내지 0.9㎛ 파장 범위를 가지는데, 이는 상기 필름이 0.3㎛ 내지 0.9㎛ 파장 범위에 이르는 자외선, 가시광선, 및 근적외선에 민감하기 때문이다.
상기 다중분광센서(300)는 더욱이 고도 결정 시차(視差) 방식의 알고리즘이 적용되어 있는 관계로, 사물 대상의 반경 방향 변위(radial displacement)가 드론의 높이와 비례하여 변화하는 원리를 사용하지만 두 개의 항공 사진으로부터의 측정을 고려한 높은 정확도의 결과를 제공할 수 있다.
고도 결정 시차(視差) 방식은 드론 비행 경로로서 두 개의 중첩된 비행 사진 마ㅊ 지상으로부터의 드론 고도, 평균 사진 베이스 길이를 요구하고 있으며, 사진 베이스 길이는 비행 사진의 기하학적 중심(주점; Principal Point)들 간의 거리이다.
즉, 차이 시차(Differential Parallx)는 예컨대 도면 4와 같이 dP = P1 - P2 이고, 사진 베이스 길이는 b = (b1 + b2) / 2 이며, 사물의 대상 높이는 h = H × dP / (b + dP) 임에 따라, 드론 고도의 H 값 결과를 제공할 수 있다.
상기 적외선카메라는 필름-필터 조합의 다중 렌즈가 적용되어 서로 다른 파장 범위에 대하여 반사 에너지를 분리하는 방식으로 기록할 수 있는 능력을 가지며, 이로 인하여 다양한 사물의 대상에 대한 더 나은 분리 및 식별력을 제공할 수 있다.
한편, 상기 라이다센서(400)는 레이더와 비교했을 때 탐지 거리가 비교적 짧고, 날씨 등의 기상 상황이나 주행 환경에 민감하지만, 물체에 반사된 레이저 빛을 분석하여 물체와의 거리를 측정하는 센서로 사물의 형태 인식 및 정밀도를 갖는 3차원 영상을 구현할 수 있다.
상기 라이다센서(400)는 즉 날씨가 맑은날에 3차원 영상 취득이 가능한데, 만일 3차원 영상 취득 도중 비가 내릴 경우, 상기 물기감지센서(500)는 내리는 비를 감지한 물기감지정보를 MCU(200)에 보낼 수 있다. 여기서, 상기 물기감지센서(500)는 도 2와 같이 강우센서(510) 및 습도센서(520)로 구성될 수 있다.
상기 MCU(200)는 이러한 물기감지정보를 임계치와 비교 분석하여 라이다센서(400)와 레이더센서(400') 중 어느 하나의 센서에 전원 공급을 중지하는 한편, 다른 하나의 센서에 전원을 공급하는 방식으로 라이다센서(400)와 레이더센서(400')에 대한 감지 작동을 중지되게 하거나 지속되게 하는 방식으로 신호를 전송하여 지시할 수도 있다.
물론, 상기 물기감지센서(500)는 비오는 날씨의 비를 감지할 수도 있으나 경우에 따라 안개낀 날씨의 연무를 감지할 수도 있다. 즉, 상기 물기감지센서(500)는 비오늘 날과 안개낀 날 모두에 작동될 수 있는데, 이는 즉 상기 물기감지센서로부터 받은 물기감지정보를 기반으로 상기 MCU(200)가 임계치와 비교 분석하여 강우센서(510))와 습도센서(520) 중 어느 하나의 센서에 대한 감시 작동의 중지와 더불어 라이다센서(400)의 작동도 중지할 수 있다.
상기 물기감지센서(500)에서 감지된 상기 물기감지정보가 상기 MCU(200)에 전송될 경우, 상기 MCU(200)는 상기 물기감지정보를 물기의 양에 관한 데이터(데이터 정보1)와 물기의 낙하력에 관한 데이터(데이터 정보2)로 구분하여 임계치와 분석하게 된다.
즉, 상기 MCU(200)는 물기감지정보가 물기의 양에 관한 데이터(데이터 정보1)로만 이루어진 것으로 판단할 경우 강우센서(510)와 습도센서(520) 중 강우센서(510)의 감지 작동은 중지되도록 하되, 습도센서(520)의 감지 작동은 지속되게 하는 신호 지시를 내릴 수 있다.
반면, 상기 MCU(200)는 물기감지정보가 물기의 양에 대한 데이터(데이터 정보1)와 함께 물기의 낙하력에 관한 데이터(데이터 정보2)로 이루어진 것으로 판단할 경우 강우센서(510)와 습도센서(520) 중 습도센서(520)의 감지 작동은 중지되도록 하되, 강우센서(510)의 감지 작동은 지속되게 하는 지시를 내릴 수 있다.
이처럼, 상기 MCU(200)는 물기감지정보가 물기의 양에 대한 데이터(데이터 정보1)와 물기의 낙하력에 관한 데이터(데이터 정보2)로 구분하여 읽어들일 수 있는 근거는 낙하의 유무 정보에 기초하는데, 예컨대 비오는 날일 경우, 비의 양에 관한 정보와 더불어 비의 낙하력에 관한 정보도 함께 수반될 수 있지만, 안개낀 날일 경우, 안개의 양에 관한 정보만 있을뿐 안개의 낙하력에 관한 정보는 수반되지 않는 까닭에 있다.
다시 말해, 상기 MCU(200)는 상기 물기감지센서(500)로부터 받은 물기감지정보를 기반으로 물기의 양에 대한 데이터(데이터 정보1)와 물기의 낙하에 대한 데이터(데이터 정보2)를 구분하는 방식으로 읽어들여 분석하는 관계로, 비오는날과 안개낀날에 따라, 습도센서(520)의 감지 작동을 중지할지 강우센서(510)의 감지 작동을 중지할지를 선택하여 지시하는 특징을 갖는다.
상기 강우센서(510)는 예컨대 피에조(piezo) 방식의 센서모듈로 구성될 수 있는바, 도 3과 같이 피에조 방식의 센서모듈은 기판(511), 상기 기판에 고정된 기록매체(512), 상기 기판의 모퉁이에서부터 팽팽하게 당겨져 상기 기록매체로부터 0.5 mm 내지 3 mm의 간격으로 허공에 떠 있는 구조로 설치된 전달막(513), 상기 전달막의 중앙 부위에 뚫린 구멍으로 삽입되어 상기 기록매체의 중앙 부위에 고정된 매개팁(514)으로 구성될 수 있다. 상기 기판(511)은 아두이노(arduino)의 사용이 바람직할 수 있다.
따라서, 드론(100)의 비행 도중 비가 내릴 경우, 떨어지는 빗방울이 상기 전달막(513)에 떨어지게 되면, 그 낙하 충격력에 대한 신호가 매개팁(514)을 통해 기록매체(512)로 전달됨에 따라, 강우를 감지할 수 있는 것이다. 물론, 빗방울의 크기나 강우량에 따라 검출되는 신호의 크기도 변할 수 있다. 더군다나 기록매체(512)의 전압 발생에 따른 그 아날로그 값은 조종사가 휴대한 휴대단말기에서 출력되는 방식으로 검출될 수도 있다. 상기 전달막(513)은 빗방울의 낙하 충격력에 민감하게 반응할 수 있는 수지필름을 이용하는 것이 바람직하다.
한편, 상기 레이다센서(400')는 상기 MCU(200)의 지시로 전자기파를 발사하여 사물에 맞고 반사되어 돌아오는 신호를 수신하여 물체와의 거리를 측정하는 센서로서 사물의 거리 및 속도, 방향, 높이 등의 정보를 취득할 수 있으며, 더욱이 폭우나 안개와 같은 기상 악화 시에도 효과적으로 전방 및 주변 상황을 인식하는 관계로 드론 비행의 신뢰성 및 안정성을 담보할 수 있다.
이처럼, 상기 MCU(200)는 물기감지센서(500)로부터 받은 물기감지정보에 기초하여 맑은날과 비오는날에 따라 라이다센서(400)와 레이저센서(400') 중 어느 하나의 센서 감지 여부를 결정할 수 있으며, 이와 더불어 비오는날과 안개낀날에 따라 강우센서(510)와 습도센서(520) 중 어느 하나의 센서 감지 여부도 결정할 수 있는 것이다.
한편, 상기 열화상센서(600)는 드론본체(10)에 장착되어 시야 확보가 어려운 장소나 비탈사면지와 같은 인적이 드문 위험한 장소나 장애물이 많은 장소에서 야기될 수 있는 화재를 감지할 수 있다.
즉, 상기와 같은 장소의 지역에서는 화재가 발생되더라도 화재의 감시가 어려우나 드론(100)의 저고도 비행 과정에서 상기 열화상센서(600)를 통해 화재를 보다 용이하고도 신속하게 포착 감지할 수 있다.
이와 더불어, 상기 열화상센서(600)는 상기와 같은 장소에 서식하는 생명체들의 질병 여부도 용이하고도 신속하게 판단하는 용도로 활용될 수 있다. 즉, 다른 생명체에 비해 특별한 열이 더 있는 것으로 관찰되는 생명체는 질병에 걸렸을 가능성을 상기 상기 열화상센서(600)로부터 포착된 영상을 통해 참고할 수 있는 것이다.
물론, 이러한 상기의 열화상카메라(600)는 빛이 없는 야간일지라도 열을 발생시키는 생명체를 포착하여 질병에 걸렸는지를 판독하기 위한 야간 감시 장비로 활용될 수 있다.
이처럼 열화상카메라(600)는 열을 어느 정도 내는지에 따라 화면을 보여주기 때문에 연기와 같은 장애물의 유무, 빛의 유무와 상관없이 생명체를 확인할 수 있다.
한편, 상기 관성항법장치(700)는 드론의 이동에 따른 위치, 속도, 방향을 표시하고 무선조작패널에 사전 입력된 비행 계획에 따라 자동으로 드론의 목적지를 향해 비행할 수 있도록 유도할 수 있다.
이처럼, 본 발명에 따른 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템은 인력에 의한 접근과 조사가 어려운 비탈사면지와 같은 지역에 대한 원격 탐사를 안전하고도 효율적으로 수행할 수 있으며, 그 지역의 식생 상태, 생명체의 질병 판단뿐만 아니라, 화재의 감지도 가능하다.
더욱이, 드론본체에 설치된 관성항법장치을 통한 안전한 자동경로 비행과 더불어 라이다센서 및 다중분광, 열화상 등을 동시에 통합 탑재하여 비탈사면에 대한 다차원 공간정보를 드론 1회의 비행으로도 취득 가능하며, 데이터 영상처리 및 주제도 제작을 통한 비탈사면의 3차원 원격탐사용 지도 마저도 제작할 수 있다.
드론(100) MCU(200)
다중분광센서(300) 라이다센서(400)
레이다센서(400') 물기감지센서(500)
열화상센서(600) 관성항법장치(700)

Claims (6)

  1. 드론본체, 상기 드론본체에서 수평으로 연장된 다수의 암, 상기 암들의 개별 끝단에 구성된 로터들로 구성되어 비탈사면지와 같은 위험 환경에 노출된 장소를 비행하는 드론;
    상기 드론본체에는,
    다중분광센서, 열화상센서, 및 관성항법장치를 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 드론본체에는,
    사물 물체에 반사된 레이저 빛을 분석하여 물체와의 거리를 측정하는 센서로 사물의 형태 인식 및 정밀도를 갖는 3차원 영상을 취득하는 라이다센서; 및
    전자기파를 발사하여 사물 물체에 맞고 반사되어 돌아오는 신호를 수신하여 물체와의 거리를 측정하는 센서로 사물의 거리 및 속도, 방향, 높이에 대한 정보를 취득하여 폭우나 안개와 같은 기상 악화 시에도 드론 비행의 전방 및 주변 상황에 관한 정보를 취득하며 인식하는 레이다센서;
    를 더 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템.
  3. 제2항에 있어서, 상기 드론본체에는,
    상기 드론의 비행 도중 발생될 수 있는 비나 안개를 감지하는 물기감지센서; 및
    상기 물기감지센서로부터 받은 물기감지정보를 임계치와 비교 분석하여 상기 라이다센서와 레이다센서 중 어느 하나의 센서 감지 작동을 중지되게 하는 한편, 다른 하나의 센서 감지 작동을 지속되게 하는 MCU;
    를 더 포함하는 구성으로 이루어지는 것을 특징으로 하는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 물기감지센서는
    내리는 비를 감지하는 강우센서, 및 안개를 감지하는 습도센서로 구성되는 것을 특징으로 하는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템.
  5. 제4항에 있어서, 상기 MCU는,
    상기 물기감지센서로부터 전송된 물기감지정보에 대하여 물기의 양에 관한 데이터와 물기의 낙하력에 관한 데이터로 구분하여 임계치와 분석하게 되는 것을 특징으로 하는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템.
  6. 제5항에 있어서, 상기 MCU는,
    상기 물기감지센서로부터 받은 물기감지정보를 기반으로 물기의 양에 대한 데이터와 물기의 낙하에 대한 데이터를 구분하는 방식으로 읽어들이며 분석함으로써, 비 오는 날과 안개 낀 날에 따라 습도센서의 감지 작동을 중지할지 강우센서의 감지 작동을 중지할지를 선택하여 지시하게 되는 것을 특징으로 하는 3차원 안전정보 측정을 위한 드론 탐지시스템.
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