KR20200058429A - 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법 및 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 타깃(1)의 지리적 위치를 추정하기 위한 시스템(100) 및 방법에 관한 것이다. 본 방법은, 타깃(1)을 검출하는 단계; 적어도 타깃(1)의 지리적 위치(3) 및 카테고리를 포함하는 타깃(1)의 특징을 결정하는 단계; 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 검출된 타깃(1)을 추적하는 단계로서, 상기 기준은 타깃(1)의 지리적 위치(3)를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관되는, 추적하는 단계를 포함한다. 본 방법은 미리 결정된 기준이 마지막으로 충족된 제1 시점(t1)을 결정하는 단계를 더 포함하고, 제2 시점(t2)에, 타깃(1)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치(3)를 규정하는 패턴(2)을 생성하는 단계가 수행되고, 상기 패턴(2)은 t1에서 타깃(1)의 지리적 위치(3) 주위에서 적어도 부분적으로 연장되고, 상기 패턴(2)의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정된다.

Description

타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법 및 시스템
설명되는 발명은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법 및 시스템이다.
관심 대상 지리적 영역을 감시할 때, 타깃이 영역에 있는지 여부를 결정하는 것이 중요하다. 일단 영역에서 타깃이 검출되면, 영역을 감시하는 센서 시스템의 센서가 영역 내의 타깃을 추종하기 위해 타깃을 추적할 수 있다. 예를 들어, 센서가 특정 조건하에서 타깃을 감지할 수 없음으로 인해 타깃이 사라진 경우, 타깃은 여전히 관심 영역에 있을 수 있지만, 타깃이 있는 영역에서 센서 감시 시스템에 알려지지 않는다. 다른 센서는 타깃을 검출하는 다른 능력을 갖는다. 따라서, 센서 시스템은 영역 내의 타깃을 검출할 수 있는 센서를 포함할 수 있지만, 특정 센서는 다른 지리적 영역을 스캐닝하도록 구성될 수 있다. 관심 대상 지리적 영역에서 사라진 타깃을 재검출할 수 있기 위해, 센서 시스템의 센서는 수동으로 제어되며, 즉, 숙련자가 센서 시스템의 센서가 스캐닝해야 하는 영역과 시간을 결정한다. 센서 시스템의 자원의 이러한 계획은 지속적으로 그리고/또는 고정되거나 사전-계획된 방식으로 수행될 수 있다.
타깃을 검출하기 위해 센서 시스템의 센서를 수동으로 제어하는 것은 기술과 시간을 필요로 한다.
센서 시스템이 이전에 검출된 타깃을 재검출하기 위해 사용되는 경우, 센서에 의해 스캐닝될 타깃이 존재할 가능성이 높은 지리적 영역은 종종 타깃에 대한 잠재적인 "탈출 루트"를 따라 수동으로 예측된다. 이러한 탈출 루트를 결정하는 것은 시간 소모적이며 센서 시스템을 제어하는 사람의 기술을 필요로 한다.
시스템의 센서를 효율적인 방식으로 사용하기 위해 센서 시스템의 각 센서의 스캐닝 노력을 관련 영역에 집중시키는 것이 중요하다. 수동 스캐닝 계획 방법은 완벽하지 않은 센서 검출의 이전 스캐닝 노력과 타깃의 이동을 이 계획에서 어떻게 고려할지에 대해 한계를 갖는다. 동일한 영역에서 몇몇 타깃이 재검출될 필요가 있는 경우, 자동화에 대한 요구가 더욱 더 커지면 수동 계획이 더욱 더 어려워진다.
따라서, 센서 시스템의 자원을 최적화하고 또한 관심 대상 지리적 영역에서 타깃을 재검출할 수 있도록 센서 시스템을 제어하기 위한 효율적인 방법이 필요하다.
본 발명의 목적은 센서 감시 시스템을 제어하는 개선된 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 센서 감시 시스템을 제어하기 위한 대안적인 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 센서 감시 시스템을 제어하는 효율적인 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 개선된 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 대안적인 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 개선된 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 대안적인 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 효율적인 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명의 목적은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 정확한 방법 및 시스템을 제공하는 것이다.
본 발명은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법에 관한 것이다.
일례에 따르면, 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법이 제시된다. 본 방법은, 타깃을 검출하는 단계; 적어도 타깃의 지리적 위치 및 카테고리를 포함하는 타깃의 특징을 결정하는 단계; 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 검출된 타깃을 추적하는 단계로서, 상기 기준은 타깃의 지리적 위치를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관되는, 추적하는 단계; 및 미리 결정된 기준이 마지막으로 충족된 제1 시점(t1)을 결정하는 단계를 포함한다. 또한, 제2 시점(t2)에, 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴을 생성하는 단계가 수행되고, 상기 패턴은 제1 시점에서 타깃의 지리적 위치 주위에서 적어도 부분적으로 연장되고, 상기 패턴의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정된다.
일례에 따르면, 타깃의 지리적 위치는 3차원 지리적 체적(three dimensional geographic volume)에서의 위치이다. 일 양태에 따르면, 타깃의 지리적 위치는 2차원 지리적 영역에서의 위치이다.
일 양태에 따르면, 타깃은 공중 객체, 육상 객체 또는 수성(waterborne) 객체일 수 있다. 수성 객체는 물 표면상에 또는 물 표면 아래에서 이동하도록 구성될 수 있다.
타깃의 특징은 일례에 따라 예를 들어, 버스, 자동차, 잠수함 등의 타깃의 유형 및/또는 현재 속도 및/또는 현재 가속도 및/또는 타깃의 이동 방향과 같은 타깃의 카테고리와 관련된다. 또한, 일례에 따르면, 타깃의 카테고리는, 예를 들어, 차량의 유형, 차량 그룹 내의 특정 수의 차량, 사람의 그룹 내의 사람 또는 특정 인원수와 같은 센서 검출과 관련된 서명과 관련된다. 일례에 따르면, 타깃의 카테고리는 "적색 픽업 트럭" 및/또는 "번호판 ABC123" 및/또는 "2명의 승객 및 파손된 창문"과 같은 타깃을 설명하는 추가 피처를 포함한다. 일례에 따르면, 감시 센서 시스템의 센서가 지리적 위치에서 타깃을 검출하지만 타깃 유형을 분류할 수 있도록 타깃에 대한 충분한 정보를 검출할 수 없다면, 타깃은 알려지지 않음(unknown)으로 분류된다.
제1 시점은 타깃의 지리적 위치가 마지막으로 검출된 시점이다. 즉, 제1 시점은 타깃의 지리적 위치를 결정하기 위한 특정의 확실성 레벨이 충족되는 마지막 시점이다.
제2 시점은 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴이 작성 또는 생성되는 시점이다. 설명된 방법을 사용하여, 제2 시점에서의 타깃의 지리적 위치의 정확한 추정이 달성된다. 따라서, 본 방법은 이전에 설명된 방법보다 타깃의 지리적 위치의 보다 정확한 추정을 가능하게 한다. 따라서 본 방법은 타깃의 가능한 지리적 위치가 고려되어야 할 파라미터인 결정에 대해 양호한 결정 지원을 제공한다.
설명된 방법을 사용하여, 특정 시점에서 특정 주위에서 타깃의 가능한 위치의 정확한 개요가 생성된다. 일례에 따르면, 본 방법은 감시 센서 시스템을 제어 및/또는 최적화하기 위해 사용된다. 일례에 따르면, 본 방법은 관심 대상 지리적 영역에서 이동하는 객체에 대한 안전한 루트를 생성하기 위해 사용된다.
설명된 방법에 따르면, 패턴이 작성되거나 생성되며, 여기서 패턴은 제2 시점에서 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정한다. 설명된 방법을 사용하여, 타깃의 가능한 지리적 위치를 커버하는 패턴이 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 생성되거나 작성된다. 이에 의해, 제2 시점에서의 타깃의 지리적 위치의 정확한 추정이 생성된다. 설명된 방법에 따르면, 특정 시점에서 타깃의 지리적 위치를 추정하는 현재 알려진 방법과 비교하여, 제2 시점에서 타깃의 지리적 위치의 보다 정확한 추정이 달성된다.
일례에 따르면, 상기 패턴의 치수가 기초로 하는 상기 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터는: 타깃의 카테고리; 타깃이 상기 제1 시점에서 검출된 지리적 위치 주위의 특징; 및 제1 시점(t1)과 패턴이 생성되는 제2 시점(t2) 사이의 시간차이다.
일례에 따르면, 상기 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터는 상기 제1 시점(t1)에서 타깃의 지리적 위치 주위의 감시 레벨이다.
타깃의 가능한 위치를 규정하는 패턴을 생성할 때 전술한 파라미터를 사용함으로써, 타깃의 가능한 지리적 위치의 정확한 추정이 생성된다. 즉, 생성된 패턴은 가능한 작지만, 동시에 타깃의 모든 가능한 지리적 위치를 커버한다. 전술한 파라미터를 사용함으로써, 타깃이 해당 지리적 위치에 위치될 수 없기 때문에 특정 지리적 위치가 패턴에 의해 커버되는 것으로부터 배제될 수 있다. 예를 들어, 타깃이 예를 들어, 숲과 같은 특정 지형에서 이동할 수 없는 카테고리인 경우, 패턴이 숲에서 연장되지 않으므로 패턴이 작게 유지된다. 일례에 따르면, 상기 제1 시점(t1)에서 타깃의 지리적 위치 주위의 감시 레벨은 패턴을 최소화하기 위해 사용된다. 센서 감시 시스템의 센서들 중 하나가 상기 제1 시점(t1)에서 타깃의 지리적 위치 주위의 지리적 위치를 스캐닝하고 있다면, 패턴은 이러한 스캐닝된 지리적 위치에서 연장되지 않을 것이다.
따라서, 본 발명의 하나의 목적은 패턴을 가능한 작게 유지하지만, 타깃이 제2 시점에 가능하게 존재할 수 있는 모든 가능한 지리적 위치를 여전히 커버하는 것이다.
일 양태에 따르면, 각각의 타깃의 카테고리는 최대/최소 속도 및 최대/최소 가속도와 연관된다. 일 양태에 따르면, 타깃의 카테고리는 타깃의 이동성, 즉, 타깃이 특정 주위에서 이동하는 능력과 연관된다. 일 양태에 따르면, 타깃의 카테고리는 특정의 특징을 갖는 주위에서의 최대/최소 속도 및 최대/최소 가속도와 연관된다.
일 양태에 따르면, 타깃이 상기 제1 시점에서 검출된 지리적 위치 주위의 특징은 초원, 숲, 산, 절벽, 도로, 늪, 땅의 지형(topography)과 같은 주위의 지형(terrain) 유형일 수 있다. 일례에 따르면, 주위의 특징은 지형의 유형, 바람 또는 구름과 같은 날씨, 물의 흐름, 해저 지형 등의 임의의 것을 포함한다.
일례에 따르면, 타깃의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴이 생성되거나 작성된다. 일례에 따르면, 패턴은 제1 시점과 패턴이 생성되는 제2 시점 사이의 시간차에 관한 정보에 기초하여 생성된다. 따라서, 하나의 제2 시점에서 생성된 패턴은 제1 시점과 패턴이 생성되는 제2 시점 사이의 기간 동안 타깃의 가능한 이동으로 인해 다른 제2 시점에 생성된 패턴과 다를 수 있다.
예를 들어, 타깃이 자동차이고 자동차가 숲 영역에서는 이동할 수 없지만 자동차는 30 km/h의 최대 속도로 초원 영역에서는 움직일 수 있고, 제1 시점에서의 타깃의 지리적 위치는 숲과 초원으로 둘러싸여 있으므로, 패턴은 숲 영역에서 연장되지 않지만, 초원 영역에 걸쳐서만 연장된다. 자동차가 이동하는 것으로 가정되면, 패턴이 생성되는 각각의 후속 시점에서 패턴이 성장할 것이다. 후속 시점들 사이에서 패턴의 성장은, 상기 제1 시점에서 자동차의 지리적 위치를 둘러싸는 특정 지형에서 자동차가 타깃의 추정된 속도로 이동할 수 있는 영역으로 구성될 것이다.
일례에 따르면, 타깃이 상기 제1 시점에서 검출된 지리적 위치 주위의 감시 레벨은 생성된 패턴에 영향을 미치고 있다. 일례에 따르면, 감시 레벨은 주위를 스캐닝하는 감시 센서 시스템의 센서의 유형 및 수와 연관된다.
설명된 방법을 수행하기 위해, 다수의 센서를 포함하는 센서 시스템은 특정의 관심 영역을 스캐닝하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서는 레이더, IR-센서 등과 같은 다른 유형이다. 각각의 유형의 센서는 그 자체의 특징을 갖는다. 센서 특징은 센서가 타깃을 검출하고 및/또는 특정 영역에서 타깃의 부재(non-existence)를 결정하는 능력에 영향을 미친다. 센서가 타깃을 검출하거나 특정 영역에서 타깃의 부재를 결정하는 능력은 또한 지형, 가시성, 날씨, 타깃의 유형 등과 같은 다른 파라미터에 의존할 수 있다. 일례에 따르면, 센서는 특정 영역에서의 타깃의 존재를 검출하는 것보다 특정 영역에서의 타깃의 부재를 보다 높은 정도의 확실성으로 결정할 수 있다. 패턴을 생성할 때 특정 영역 또는 관심 체적에서의 타깃의 부재에 관한 정보가 사용된다. 타깃이 영역이나 체적에 존재하지 않으면, 패턴이 해당 체적이나 영역을 커버하지 않을 것이다. 따라서, 타깃의 부재에 관한 센서로부터의 정보를 사용함으로써 패턴의 연장이 제한될 수 있으므로, 타깃의 가능한 위치의 보다 정확한 추정이 달성된다.
설명된 방법의 일례에 따르면, 상이한 센서 품질을 갖는 다수의 센서로부터의 정보가 함께 병합되어 타깃의 지리적 위치를 더 잘 추정하며, 즉 패턴을 생성한다.
설명된 방법의 일례에 따르면, 사운드 센서 또는 자기 센서와 같이, 측정 치수는 거의 없지만 주위에 타깃의 부재를 검출할 수 있는 센서로부터의 정보가 타깃의 지리적 위치의 추정을 개선하기 위해, 즉, 패턴을 생성하기 위해 사용된다.
설명된 방법에 따르면, 센서 감시 시스템에서 다른 센서들로부터의 정보의 병합 또는 융합이 발생한다. 타깃의 검출에 관한 센서로부터의 정보에 추가하여, 패턴을 생성하기 위해 타깃의 비검출(non detection)에 관한 정보가 또한 사용된다. 따라서 정확한 패턴이 생성된다.
많은 타깃이 관심 영역에 위치하는 경우, 타깃을 혼합하지 않기 위해, 타깃 검출의 분리가 필요하다. 센서 측정이 이루어지는 관심 영역에서 해상도 및 타깃 조작성에 비해 일정 거리를 갖는 경우, 타깃은 분리된 것으로 간주된다. 이러한 분리 요건은 비현실적인 측정 속도, 너무 어려운 적시성 요건으로 이어지거나, 너무 적거나 잘못된 측정 치수를 갖는 센서로부터의 정보가 타깃의 지리적 위치의 추정에 기여하는 것을 방지한다.
설명된 방법에 따르면, 시스템의 센서가 상기 주위에서 타깃을 검출하지 않을 때, 그리고 주위에서 타깃의 부재에 관한 이러한 정보가 특정 레벨로 신뢰할 수 있을 때, 패턴은 그 주위로 연장되지 않는다. 즉, 타깃이 특정 지리적 위치에 특정의 확실성 레벨로 위치되지 않는 것으로 결정할 수 있는 센서에 의해 감시되는 주위에 대해, 패턴은 상기 주위를 커버하지 않을 것이다.
일례에 따르면, 타깃이 주위에서 검출되고 상기 타깃의 지리적 위치가 결정되고 상기 타깃의 카테고리가 센서에 의해 결정될 수 있는 경우, 추적 프로세스가 개시되고, 따라서, 센서가 타깃의 위치를 더 이상 검출할 수 없을 때까지 패턴이 생성되지 않는다.
일례에 따르면, 타깃이 주위에서 검출되고 상기 타깃의 지리적 위치가 결정되고 상기 타깃의 카테고리가 센서에 의해 결정될 수 있는 경우, 타깃은 그 주위의 패턴이 이전에 생성되었던 타깃으로 식별되며, 즉, 타깃이 재검출되고, 상기 제1 시점에서 타깃이 검출된 지리적 위치 주위의 전체 패턴이 제거되고, 타깃의 새로운 추적 프로세스가 개시된다. 센서가 더 이상 타깃의 위치를 검출할 수 없을 때까지 새로운 패턴은 생성되지 않을 것이다.
센서 감시 시스템의 센서가 주위의 타깃을 검출하지 않으면, 주위에 타깃이 존재하지 않는 것으로 결정되기 때문에 패턴이 그 주위에 연장되지 않는다.
일례에 따르면, 센서 감시 시스템의 센서가 주위의 기존 타깃을 검출할 확률은 주위의 지형, 날씨 조건, 타깃의 유형 등에 따른다. 센서 감시 시스템의 하나의 센서는 예를 들어 나뭇잎으로 덮이지 않은 이동하는 타깃을 높은 정도로 검출할 수 있다. 따라서, 이러한 센서가 나뭇잎으로 덮여 있지 않은 영역을 스캐닝하면, 센서가 그 영역의 기존 타깃을 검출하여 추적 프로세스가 시작되거나, 대안적으로 그 영역에 타깃이 없는 것으로 결정할 수 있기 때문에 패턴이 그 영역에 연장되지 않을 것이고, 따라서, 패턴이 센서에 의해 스캐닝되는 영역에 연장되지 않을 것이다.
결정된 패턴의 기초로서 전술한 미리 결정된 파라미터 중 적어도 하나를 사용함으로써, 타깃의 가능한 지리적 위치의 정확한 패턴이 달성된다. 따라서, 신뢰성 있고 정확한 결정 지원이 달성되며, 이러한 결정은 타깃의 가능한 지리적 위치에 관한 정보를 포함한다.
일례에 따르면, 본 방법은:
- 상기 제2 시점에서 패턴의 각각의 지리적 위치와 연관된 타깃의 존재의 확률을 계산하는 단계를 더 포함한다.
일 양태에 따르면, 패턴에서의 각각의 지리적 위치는 특정의 확률과 연관되고, 여기서 상기 확률은 타깃이 검출되지 않은 특정 지리적 위치에 위치될 확률을 설명한다.
일례에 따르면, 검출된 타깃이 도로뿐만 아니라 필요한 경우 초원에서 이동할 수 있는 자동차로 분류되는 경우, 일례에 따라 자동차가 도로에서 이동할 확률은 자동차가 초원에서 이동할 확률보다 클 수 있으므로, 자동차가 도로 상에 있을 확률이 자동차가 초원에 있을 확률보다 더 크다. 타깃의 가능한 위치의 확률을 계산하기 위한 파라미터는 다수의 파라미터, 예를 들어, 주위의 지형, 날씨 등에 따라 조정될 수 있다. 일례에 따르면, 확률 계산은 타깃이 특정 방향으로 이동하는 알려진 의도 또는 경향(더 높은 확률)을 고려하여 유사한 방식으로 조정될 수 있다.
일례에 따르면, 확률 계산은 센서의 특징을 고려하며, 즉, 특정 영역에서의 타깃의 부재에 관한 센서로부터 수신된 정보는 센서의 특징 및/또는 센서에 의해 감시되는 주위의 유형에 따른 특정 확률과 연관된다. 예를 들어, 레이더와 같은 특정 유형의 센서는 특정 주위에 타깃이 없다는 정보를 시스템에 제공한다. 이러한 주위가 레이더 센서가 타깃을 높은 레벨 또는 확실성으로 검출할 수 있는 것으로 알려진 주위인 경우, 센서로부터의 정보는 높은 정도로 신뢰될 수 있는 것으로 등급화되므로, 타깃이 이러한 특정 영역에 존재할 확률은 낮다. 그러나 주위가 레이더 센서가 신뢰성 있는 정보를 제공하는 데 어려움이 있는 것으로 알려진 주위라면, 그 영역에 어떤 표적도 존재하지 않는 정보는 매우 신뢰성 있는 것으로 등급화되지 않으므로, 그 영역에 타깃이 존재할 가능성이 더 크다.
상기 제2 시점에서의 패턴에서 각각의 지리적 위치와 연관된 타깃의 존재 확률을 계산함으로써, 더욱 더 정확하고 신뢰할 수 있는 결정 지원이 달성될 수 있으며, 여기서 이루어지는 결정은 타깃의 가능한 지리적 위치에 관한 정보를 포함한다.
일례에 따르면, 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서는 생성된 패턴에 기초하여 제어된다. 일례에 따르면, 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서는 적어도 하나의 생성된 패턴에 기초하여 제어된다.
일례에 따르면, 본 방법은 센서 감시 시스템의 센서를 제어하는 데 사용된다. 일례에 따르면, 센서가 높은 정도의 확실성으로 특정 주위의 타깃을 검출할 수 있는 감시 센서 시스템의 센서는 타깃이 위치될 수 있는 주위를 검색 또는 스캐닝하도록 제어된다. 즉, 시스템의 센서는 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴에 의해 커버되는 주위를 검색하도록 제어될 수 있다. 센서가 상기 주위의 타깃을 검출하지 않으면, 일례에 따라 패턴은 그 주위에서 삭제된다. 다른 예에 따르면, 상기 검색된 영역에 타깃이 위치될 확률이 낮아지도록 패턴이 조정된다.
대안적으로, 센서가 높은 정도의 확실성으로 특정 주위의 타깃을 결정할 수 없는 특정 유형의 센서는 스캐닝으로부터 신뢰성 있는 결과가 수신될 수 있는 영역을 검색하도록 제어될 수 있으며, 여기서 상기 영역은 패턴이 존재하는 특정 주위 부근에 위치해 있다. 그 후, 타깃이 센서에 의해 감시되는 영역으로 진입하면, 센서가 타깃을 검출할 수 있을 것이다. 또한, 센서에 의해 감시되는 영역에서 패턴이 연장되지 않을 것이므로, 패턴의 크기가 제한될 수 있다. 따라서, 특정 주위에서 타깃을 높은 정도의 확실성으로 검출할 수 없지만, 보다 정확한 패턴을 얻기 위해 타깃의 부재를 높은 정도의 확실성으로 검출할 수 있는 센서로부터의 정보가 이용된다.
또한, 일례에 따른 센서 시스템의 자원은 설명된 방법을 이용하여 보다 효율적으로 이용될 수 있고, 따라서 센서 시스템의 비용 효율적인 사용이 달성될 수 있다. 곤란한 주위에서 타깃을 검출할 수 있는 진보된 센서는 패턴이 존재하는 경우에만 이러한 주위를 스캐닝하는 데 이용될 수 있고, 따라서 센서 감시 시스템의 자원이 보다 효율적으로 사용된다.
일례에 따르면, 특정의 특징의 주위에서 타깃을 검출할 수 있는 센서는 타깃의 패턴이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서 상기 주위를 스캐닝하도록 제어된다.
일례에 따르면, 주위가 패턴에 의해 커버되는 특정의 특징의 주위에서 타깃을 검출할 수 있는 센서는 상기 주위를 스캐닝하도록 제어되거나 지시된다. 센서가 이전에 검출된 특정 타깃과 주위에 패턴이 생성된 타깃을 검출하면, 타깃이 재검출되는 것으로 고려된다. 타깃에 대해 생성된 패턴이 삭제되고, 추적 프로세스가 다시 개시된다. 센서가 특정 주위에서 타깃을 검출했지만 검출된 타깃이 이전에 감지된 타깃에 대응하는지 여부를 센서가 결정할 수 없는 경우, 패턴은 주위 또는 해상도 셀에서 방해받지 않고 유지될 것이다. 따라서, 주위는 여전히 패턴에 의해 커버될 것이므로, 그 주위는 가능한 타깃 위치이다. 센서가 타깃을 검출하지 않는 경우, 센서가 특정 주위의 타깃을 검출할 수 있으면 스캐닝된 주위의 패턴이 삭제된다. 스캐닝된 주위가 더 이상 타깃의 가능한 지리적 위치를 형성하지 않기 때문에 패턴의 치수가 조정된다. 따라서, 타깃의 가능한 지리적 위치를 규정하는 훨씬 더 정확한 패턴이 달성된다. 일례에 따르면, 동일한 영역에서 복수의 타깃을 나타내는 몇몇 패턴이 병렬로 업데이트될 수 있다.
일례에 따르면, 객체에 대한 루트는 생성된 패턴에 기초하여 계획된다.
일례에 따르면, 본 방법은 주위에서 객체의 루트를 계획하기 위해 사용된다. 일례에 따르면, 루트는 주위에서 가능한 타깃을 피하면서 가장 안전한 방식으로 하나의 지리적 위치로부터 다른 지리적 위치로 객체를 이동시키기 위해 계획된다. 설명된 방법은 정확한 패턴을 제공하기 때문에, 패턴에 기초하여 객체에 대한 루트를 계획함으로써 객체에 대한 안전한 루트가 계획될 수 있다.
일례에 따르면, 타깃 주위의 패턴에 진입할 확률을 최소화하기 위해, 또는 타깃으로부터 특정 거리 내에 있을 확률을 최소화하기 위해, 또는 타깃과 마주칠 확률을 최소화하기 위해 객체에 대한 루트가 계획된다.
설명된 방법을 사용함으로써, 하나의 지리적 위치로부터 다른 지리적 위치로 출발하는 객체에 대한 최적의 루트가 생성될 수 있으며, 상기 루트는 문제가 되는 지리적 영역에서 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴에 기초한다.
일례에 따르면, 타깃에 대한 패턴의 지리적 위치는 그리드(grid)와 관련된다.
패턴의 지리적 위치를 그리드에 관련시킴으로써, 패턴의 명확하고 사용자 친화적인 표현이 얻어진다.
일례에 따르면, 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 시스템이 설명된다. 본 시스템은: 타깃을 검출하도록 구성된 적어도 하나의 센서; 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 검출된 타깃을 추적하도록 구성된 적어도 하나의 센서로서, 상기 기준은 타깃의 지리적 위치를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관되는, 적어도 하나의 센서; 미리 결정된 기준이 마지막으로 충족된 제1 시점(t1)을 결정하도록 구성된 충족 결정 회로; 적어도 타깃의 지리적 위치 및 카테고리를 포함하는, 타깃의 특징을 결정하도록 구성된 특징 결정 회로; 및 패턴 생성 회로를 포함하고, 패턴 생성 회로는, 제2 시점(t2)에, 타깃의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴을 생성하는 단계를 수행하도록 구성되고, 상기 패턴은 제1 시점(t1)에서 타깃의 지리적 위치 주위에서 적어도 부분적으로 연장되고, 상기 패턴의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정된다.
본 시스템은 전술한 시스템보다 타깃의 지리적 위치의 보다 정확한 추정을 가능하게 한다. 따라서, 본 시스템은 타깃의 가능한 위치가 고려되는 파라미터인 결정에 대한 더 나은 결정 지원을 제공한다.
설명된 시스템을 사용함으로써, 특정 시점에서 특정의 주위에서 가능한 타깃의 정확한 개요가 생성된다. 일례에 따르면, 본 시스템은 주위에서 이동하는 객체에 대한 안전한 루트를 생성하기 위해 사용된다.
설명된 시스템에 따르면, 패턴이 생성되며, 여기서 패턴은 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정한다. 설명된 시스템을 사용함으로써, 타깃이 위치될 수 있는 영역, 즉, 패턴이 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위해 현재 알려진 시스템에 비해 감소된다.
일례에 따르면, 패턴의 치수가 기초로 하는 미리 결정된 파라미터는: 타깃의 카테고리, 타깃이 상기 제1 시점에서 검출된 지리적 위치의 주위의 특징; 제1 시점과 패턴이 생성되는 제2 시점 사이의 시간차를 포함한다.
일례에 따르면, 미리 결정된 파라미터는: 상기 제1 시점에서 상기 타깃의 지리적 위치 주위의 감시 레벨을 더 포함한다.
결정된 패턴의 기초로서 전술한 미리 결정된 파라미터 중 적어도 하나를 사용함으로써, 타깃의 가능한 지리적 위치의 정확한 패턴이 달성된다. 따라서, 신뢰성 있고 정확한 결정 지원이 달성되며, 이러한 결정은 타깃의 가능한 지리적 위치에 관한 정보를 포함한다.
일례에 따르면, 본 시스템은 상기 제2 시점에서 패턴에서 각각의 지리적 위치와 연관된 타깃의 존재 확률을 계산하도록 구성된 확률 계산기 회로를 더 포함한다.
상기 제2 시점에서 패턴에서 각각의 지리적 위치와 연관된 타깃의 존재 확률을 계산함으로써, 훨씬 더 정확하고 신뢰성 있는 결정 지원이 달성될 수 있으며, 이루어지는 결정은 타깃의 가능한 지리적 위치에 관한 정보를 포함한다.
일례에 따르면, 본 시스템은 생성된 패턴에 기초하여 시스템의 적어도 하나의 센서를 제어하도록 구성된 센서 제어 회로를 포함한다.
일례에 따르면, 센서 시스템의 자원은 생성된 패턴에 기초하여 시스템의 적어도 하나의 센서를 제어함으로써 보다 효율적으로 이용될 수 있다. 따라서, 효율적인 센서 시스템이 달성될 수 있다.
일례에 따르면, 특정의 특징의 주위에서 타깃을 검출할 수 있는 적어도 하나의 센서는 타깃의 패턴이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서 상기 주위를 스캐닝하도록 제어된다. 일례에 따르면, 확률 계산 회로는 동일한 영역 내에서 상이한 타깃을 나타내는 몇몇 패턴을 업데이트하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서 제어 회로는 그 대응 패턴을 사용하여 몇몇 타깃을 재검출하기 위하여 하나 이상의 센서를 제어하도록 구성된다.
타깃의 패턴이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서 상기 주위를 스캐닝하도록 시스템의 센서를 제어함으로써, 타깃의 가능한 지리적 위치를 규정하는 훨씬 더 정확한 패턴이 남아서, 결정 지원을 추가로 개선한다.
일례에 따르면, 본 시스템은 생성된 패턴에 기초하여 적어도 하나의 객체에 대한 루트를 계획하도록 구성된 수단을 포함한다.
객체에 대한 루트를 계획하기 위하여 설명된 시스템을 사용함으로써, 루트의 안전한 계획이 가능 해지고, 따라서 안전한 루트가 계획된다.
일례에 따르면, 타깃 주위의 패턴에 진입할 확률을 최소화하기 위해, 또는 타깃으로부터 특정 거리 내에 있을 확률을 최소화하기 위해, 또는 타깃과 마주칠 위험을 최소화하기 위해 객체에 대한 루트가 계획된다.
일례에 따르면, 본 시스템은 타깃에 대한 패턴의 지리적 위치를 그리드와 관련시키도록 구성된 수단을 더 포함한다.
본 발명 및 그 추가적인 목적 및 이점에 대한 추가의 이해를 위해, 후술하는 상세한 설명은 첨부 도면과 연계하여 읽혀져야 하며, 여기서 동일한 참조 부호는 다양한 도면에서 유사한 항목을 나타낸다.
도 1은 본 개시내용의 일례에 따른 시스템의 개요를 도시한 도면;
도 2는 본 개시내용의 일례에 따른 시스템을 도시한 도면;
도 3a는 본 개시내용의 일례에 따른 육지 영역의 도면;
도 3b는 본 개시내용의 일례에 따른 육지 영역의 도면;
도 3c는 본 개시내용의 일례에 따른 육지 영역의 도면;
도 3d는 본 개시내용의 일례에 따른 육지 영역의 도면;
도 4a는 본 개시내용의 일례에 따른 방법의 개략적인 흐름도;
도 4b는 본 개시내용의 일례에 따른 방법의 개략적인 흐름도; 및
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 컴퓨터를 개략적으로 도시한 도면.
본 명세서에서 "링크"라는 용어는 광-전자 통신 라인과 같은 물리적 접속 또는 무선 접속, 예를 들어, 라디오 링크 또는 마이크로파 링크와 같은 비물리적 접속일 수 있는 통신 링크를 지칭한다.
도 1은 일례에 따른 타깃(1)의 지리적 위치를 추정하기 위한 시스템(100) 및 타깃(1)을 개략적으로 나타낸다. 본 시스템(100)은 특정 주위를 스캐닝하도록 구성된 센서(300a, 300b, 300c)를 포함한다. 센서는 타깃(1)을 검출하고 추적하도록 구성된다. 시스템(100)은 중앙 제어 유닛(250)을 포함한다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 동일한 유형이다. 대안적으로, 센서(300a 내지 300c)는 상이한 유형의 센서이다. 센서(300a 내지 300c)는, 예를 들어, 레이더 센서, 광학 센서, 오디오 센서 등과 같이 타깃을 검출할 수 있는 임의의 유형일 수 있다.
예시된 예에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 항공기에 부착된다.
그러나, 시스템(100)의 센서(300a 내지 300c)는 드론, 육상 차량, 수성 차량 등과 같은 다른 차량에 구성될 수 있거나, 대안적으로 마스트(mast) 또는 건물, 고정 카메라 등과 같은 고정 구조물에 부착될 수 있다. 나타내지 않은 일 실시예에 따르면, 센서는 인간이다.
예시된 예에서, 타깃(1)은 센서 감시 시스템(100)의 하나의 센서(300a)에 의해 검출되었다. 센서(300a)는 타깃(1)의 카테고리를 탱크로 결정하였다. 센서(300a)에 의해 결정된 타깃(1)에 대한 정보는 중앙 제어 유닛(250)에 전달된다. 센서(300a)는 타깃(1)의 지리적 위치가 특정의 확실성 레벨로 결정될 수 없을 때까지 검출된 타깃(1)을 추적한다. 지리적 위치가 특정의 확실성 레벨로 결정된 마지막 시점은 시점(t1)이었다. 상기 시점(t1)에서, 타깃(1)의 지리적 위치(3)는 센서(300a)에 의해 결정되었다. 따라서, 타깃(1)은 제1 시점(t1)에서 지리적 위치(3)에 위치된다.
일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 중앙 제어 유닛(250)과 통신한다. 중앙 제어 유닛(250)은, 예를 들어, 건물 내에 위치된 별도의 유닛일 수 있다. 나타내지 않은 일 실시예에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은, 예를 들어, 항공기와 같은 차량에 위치된다. 중앙 제어 유닛(250)은 시스템의 센서(300a 내지 300c)를 제어하도록 구성된다.
나타내지 않은 일례에 따르면, 센서는 타깃(1)을 보고 있는 인간이다. 인간은 인간이 더 이상 타깃(1)을 볼 수 없는 시점(t1)을 결정하고, 또한 인간은 타깃(1)의 카테고리를 결정한다. t1 및 타깃의 카테고리에 관한 정보는 중앙 제어 유닛(250)에 입력될 수 있다.
도 2는 일례에 따른 타깃(1)의 지리적 위치를 추정하기 위한 시스템(100)의 개략도이다. 시스템(100)은 타깃(1)을 검출 및 추적하도록 구성된 센서(300a 내지 300c) 및 센서 링크(L1, L2, L3)를 통해 각각의 센서(300a 내지 300c)에 접속된 중앙 제어 유닛(250)을 포함한다. 예시된 예에 따르면, 사용자 인터페이스(450)는 사용자 인터페이스 링크(L4)를 통해 중앙 제어 유닛(250)에 접속된다. 시스템(100)은 도 1과 관련하여 제시된 특징의 일부 또는 전부를 가질 수 있다.
센서(300a 내지 300c)가 추가로 후술된다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 각각 후술하는 모든 기능을 포함할 수 있다. 대안적으로, 센서(300a 내지 300c)는 함께 후술하는 기능을 포함하므로, 후술하는 모든 특징이 각각의 센서(300a 내지 300c)에 있지 않을 수 있다.
일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 관심이 있다면 지리적 체적에서 타깃(1)을 검출하도록 구성된다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 타깃(1)을 추적하고 타깃(1)의 특징을 결정하도록 구성된다. 타깃(1)의 특징은 적어도 타깃(1)의 지리적 위치(3)와 카테고리를 포함한다. 일례에 따르면, 타깃(1)의 카테고리는: 자동차, 탱크, 잠수함, 항공기 등과 같은 차량의 유형이다. 일례에 따르면, 타깃(1)의 카테고리는 타깃의 컬러, 차량 내의 인원수, 또는 "파손된 창문" "번호판 ABC123" 등과 같은 타깃을 특징화하는 임의의 다른 피처와 같은 타깃(1)에 관한 추가의 상세 사항을 포함한다. 또한, 타깃(1)의 카테고리는 타깃(1)이 이동하고 있는 방향 및 속도에 관한 정보를 포함할 수 있다.
일례에 따르면, 타깃(1)의 카테고리는 타깃(1)이 재검출되는 경우/재검출되는 때 타깃(1)을 검증할 수 있도록 규정된다. 즉, 타깃(1)의 카테고리는 이전에 검출된 것과 동일한 타깃(1)이 재검출되었는지를 검증하기 위해 사용된다. 일례에 따르면, 타깃(1)의 규정된 카테고리는 타깃(1)의 최대 속도, 타깃(1)의 최대 가속도, 특정 지형에서 이동하는 타깃(1)의 능력 등과 같은 타깃(1)에 관한 추가 정보를 수신하기 위해 시스템(100)에 의해 이용된다. 타깃(1)에 관한 추가 정보는 시스템(100)의 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300c)로부터 수신될 수 있다. 대안적으로, 또는 부가적으로, 타깃(1)에 관한 추가 정보는 외부 데이터베이스(미도시)와 같은 외부 유닛으로부터 수신될 수 있다. 센서(300a 내지 300c)에 의해 결정되는 타깃(1)의 결정된 카테고리의 상세 레벨은 센서(300a 내지 300c)의 유형, 타깃(1)의 유형, 타깃(1)의 속도 및 날씨, 지형 등과 같은 다른 외부 요인과 같이 센서(300a 내지 300c)에 따라 변할 수 있다. 타깃(1)의 카테고리를 결정할 수 있도록, 타깃(1)의 카테고리의 특정 상세 레벨이 충족되어야 한다. 시스템(100)은 타깃(1)의 카테고리의 최소 상세 레벨을 제어한다. 센서(300a 내지 300c)가 타깃(1)을 검출하지만 타깃(1)의 카테고리의 설정된 최소 상세 레벨 위로 타깃(1)을 카테고리화할 수 없다면, 타깃(1)은 검출된 것으로 간주되지 않거나, 대안적으로 타깃(1)은 카테고리화되지 않는다. 일 실시예에 따르면, 타깃(1)의 카테고리에 관한 정보는 센서(300a 내지 300c) 및/또는 중앙 제어 유닛(250)에 저장된다. 일 실시예에 따르면, 타깃(1)의 특징에 관한 정보는 링크(L1 내지 L3)를 통해 시스템(100)의 다수의 센서(300a 내지 300c)로 전달된다.
일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 타깃(1)의 추적 프로세스 동안 한 시점에서 타깃(1)의 카테고리를 결정하도록 구성된 카테고리 결정 센서(300a 내지 300c)이다. 그러나, 전체 추적 프로세스 동안 카테고리 결정 센서(300a 내지 300c)가 타깃(1)의 카테고리를 검출하는 것이 반드시 필요한 것은 아니다. 타깃(1)의 카테고리가 카테고리 결정 센서(300a 내지 300c)에 의해 결정되면, 센서(300a 내지 300c)는 추적 프로세스 동안 타깃(1)의 지리적 위치를 결정하기만 하면 된다.
카테고리 결정 센서(300a 내지 300c)는 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 검출된 타깃(1)을 추적하도록 추가로 구성될 수 있으며, 여기서 상기 기준은 타깃(1)의 지리적 위치(3)를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관된다. 센서(300a 내지 300c)가 타깃의 지리적 위치를 결정할 수 있는 확실성 레벨은, 예를 들어, 센서(300a 내지 300c)의 유형, 타깃(1)이 위치되는 공중 또는 물과 같은 주위에서의 가시성, 예를 들어, 산림 또는 늪 등과 같은 타깃(1) 주위 영역의 지형, 방해 객체, 타깃(1)의 유형, 센서(300a 내지 300c)의 유형 등에 따른다. 제1 시점(t1)으로 칭해지는, 확실성 레벨이 충족되는 마지막 시점은 센서(300a 내지 300c) 또는 중앙 제어 유닛(250)에 의해 결정되고, 시스템(100), 중앙 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300c)에 등록된다. 또한, 상기 제1 시점(t1)에서의 타깃(1)의 지리적 위치(3)는 센서(300a 내지 300c) 또는 중앙 제어 유닛(250)에 의해 결정되고, 시스템(100), 중앙 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300c)에 등록된다.
카테고리 결정 센서(300a 내지 300c)는 센서 링크(L1 내지 L3)를 통해 중앙 제어 유닛(250)에 의해 제어된다. 일 실시예에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 특징 결정 센서(300a 내지 300c)로부터 데이터를 수신하고 타깃(1)의 특징을 결정하기 위해 또는 카테고리 결정 센서(300a)로부터 수신된 데이터로부터 다른 정보를 도출하기 위해 수신된 데이터를 이용한다.
예시된 예에서, 시스템(100)은 3개의 센서(300a 내지 300c)를 포함한다. 그러나, 일 실시예에 따르면, 타깃(1)을 검출할 수 있고 타깃(1)의 카테고리 및 지리적 위치를 결정할 수 있는 임의의 수의 센서(300a 내지 300n) 및/또는 임의의 유형의 센서가 시스템(100)에 포함될 수 있다.
중앙 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300c)는: 충족 결정 회로, 특징 결정 회로, 패턴 생성 회로, 확률 계산기 회로 및 센서 제어 회로를 개별적으로 또는 조합하여 포함한다.
중앙 제어 유닛(250)은, 제2 시점(t2)에, 타깃(1)의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴을 생성하는 단계를 수행하도록 구성되며, 상기 패턴은 지리적 위치(3) 주위에 적어도 부분적으로 연장되며, 여기서 타깃(1)이 마지막으로 검출되었으며, 상기 패턴의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정된다.
일례에 따르면, 미리 결정된 파라미터는: 타깃(1)의 카테고리, 타깃(1)이 상기 제1 시점(t1)에서 검출된 지리적 위치(3) 주위의 특징 및 제1 시점(t1)과 패턴이 생성되는 제2 시점(t2) 사이의 시간차를 포함한다. 일례에 따르면, 미리 결정된 파라미터는 상기 제1 시점(t1)에서 타깃(1)의 지리적 위치(3) 주위의 감시 레벨을 더 포함한다.
상기 제1 시점(t1)에서 타깃(1)의 지리적 위치 주위의 감시 레벨에 관한 정보는 가능하게는 나타내지 않은 외부 유닛으로부터의 데이터와 조합하여 중앙 제어 유닛(250)으로부터 도출된다. 감시 레벨은 특정의 관심 대상 지리적 체적에서의 센서(300a 내지 300c)의 수, 센서(300a 내지 300c)의 유형, 관심 대상 지리적 영역 주위의 지형 및 센서가 타깃 카테고리르 검출할 수 있는 능력 등에 따른다.
일례에 따르면, 제1 시점(t1)과 패턴이 생성되는 제2 시점(t2) 사이의 시간차는 중앙 제어 유닛(250)에 의해 결정된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 패턴의 치수를 결정하기 위해 사용되는 파라미터에 관한 정보를 검색하기 위해 적어도 하나의 외부 유닛(미도시)과 통신하도록 구성된다. 상기 외부 유닛은 지리 정보, 날씨 정보, 물의 흐름 정보 또는 타깃(1) 주위에 관한 다른 정보를 갖는 데이터베이스를 포함할 수 있다. 또한, 외부 유닛의 데이터베이스는 타깃(1)이 특정 지형에서 이동할 수 있는 능력, 특정 타깃의 최대 속도/가속도 등과 같은 타깃(1)의 카테고리에 관한 정보를 포함할 수 있다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 전술한 바와 같은 정보의 일부 또는 모두를 포함한다. 일례에 따르면, 상기 외부 유닛은 상이한 유형의 지형에서 상이한 유형의 타깃을 검출하는 상이한 센서 유형에 대한 능력을 설명하는 데이터베이스를 또한 포함할 수 있다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 사용자 인터페이스(450)에 접속된다. 일례에 따르면, 사용자 인터페이스(450)는 사용자로부터/사용자로 데이터 또는 명령을 수신하거나 제시하도록 구성된다. 일례에 따르면, 사용자는 사용자 인터페이스(450)를 통해 시스템(100)의 센서(300a 내지 300n)를 제어할 수 있다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 센서(300a 내지 300c)를 제어한다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 생성된 패턴에 기초하여 센서(300a 내지 300c)를 제어한다. 예를 들어, 패턴이 지리적 영역을 커버하고, 지리적 영역이 특정 유형의 센서(300a 내지 300c)만이 타깃(1)을 검출할 수 있는 영역인 경우, 관심 영역을 스캐닝할 수 있는 이러한 센서(300a 내지 300c)는 상기 영역을 스캐닝하도록 제어된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 센서(300a 내지 300n)가 특정 시점에서 스캐닝하도록 제어되는 다수의 지리적 위치를 포함하는 각각의 센서(300a 내지 300n)에 대한 시간 스케줄을 결정한다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 센서를 포함하는 다른 시스템(미도시)에 접속된다. 이러한 예에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 특정 지리적 영역을 감시하기 위해 다른 시스템으로부터 특정 센서를 "차용"할 수 있다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 센서(300a 내지 300c)로부터의 데이터에 기초하여 제1 시점(t1)을 결정한다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250) 및/또는 센서(300a 내지 300c)는 상기 제2 시점(t2)에서의 패턴에서 각각의 지리적 위치(3)와 연관된 타깃(1)의 존재 확률을 계산하도록 구성된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 생성된 패턴에 기초하여 객체에 대한 루트를 계획할 수 있도록 구성된다. 일례에 따르면, 객체에 대한 루트는 타깃(1) 주위의 패턴에 진입할 확률을 최소화하기 위해, 또는 타깃(1)으로부터 특정 거리 내에 있을 확률을 최소화하기 위해, 또는 타깃(1)과 마주칠 위험을 최소화하기 위해 계획된다.
일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 타깃(1)에 대한 패턴의 지리적 위치를 그리드와 관련시키도록 구성된다. 그리드는 패턴의 사용자 친화적인 표현을 가능하게 한다.
도 3a는 육지 영역의 도면을 나타낸다. 나타낸 영역에서, 타깃(1)이 존재한다. 이러한 예시된 예에서 타깃(1)은 육상 차량이다. 영역은 2차원으로 나타낸 영역이다. 이러한 예시된 예에서 타깃(1)은 지면을 따라서만 이동할 수 있다. 타깃(1)은 도로(20) 상에 위치한다. 나타낸 육지 영역은 하위 영역(10, 30, 40)을 포함하며, 여기서 하위 영역은 상이한 유형의 지형을 포함한다.
예시된 예에 따르면, 영역(10)은 숲을 포함하고, 영역(30)은 늪 영역이고, 영역(40)은 초원 영역이다.
나타낸 도면은 타깃(1)을 포함하고, 타깃(1)은 제1 시점(t1)에서 시스템(100)의 센서(300a 내지 300c) 및 주위 영역에 의해 검출되었다.
예시된 예 중 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 타깃(1)을 자동차로 카테고리화하였다. 일례에 따르면, 중앙 제어 유닛(250)은 상이한 카테고리의 타깃(1)에 대한 정보를 포함하는 데이터베이스를 포함한다. 일례에 따르면, 타깃 카테고리 "자동차"에 대한 중앙 제어 유닛(250)의 정보는 자동차가 90 km/h의 최대 속도로 도로(20) 상에서 이동할 수 있는 정보를 포함한다. 또한, 중앙 제어 유닛(250)의 정보에 따르면, 자동차는 숲 영역(10)에서 이동할 수 없지만, 늪 영역(30) 및 초원 영역(40)에서는 10 km/h의 최대 속도로 이동할 수 있다. 일례에 따르면, 특정 지형에서 이동할 수 있는 능력, 최대 속도 등과 같은 타깃(1)의 카테고리에 대한 추가 정보는 나타내지 않은 외부 데이터베이스로부터 도출된다.
일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 타깃(1)의 카테고리를 결정한다. 일 실시예에 따르면, 센서(300a 내지 300c)는 또한 타깃(1)의 현재 속도 및 타깃(1)의 이동 방향을 결정한다. 일례에 따르면, 현재 속도는 타깃(1)의 최대 속도인 것으로 가정된다. 일례에 따르면, 타깃(1)이 제1 시점(t1)에서 이동하고 있는 지형은 타깃(1)이 그 이동을 진행할 지형인 것으로 가정된다. 일례에 따르면, 타깃(1)이 제1 시점(t1)에서 이동하고 있는 방향은 타깃(1)이 그 이동을 진행할 방향인 것으로 가정된다.
도 3b는 제2 시점(t21)에서의 도 3a에 나타낸 것과 동일한 육지 영역을 나타낸다. 제2 시점(t21)에서 타깃(1)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)이 도시되어 있다. 제1 시점(t1)에서 타깃(1)이 위치된 지리적 위치(3)가 도시되어 있다. 일례에 따르면, 패턴(2)은 중앙 제어 유닛(250)에 의해 작성되거나 생성된다. 패턴(2)은 t1에서 타깃의 지리적 위치(3) 주위에 생성되며, 여기서 패턴(2)의 치수는 타깃(1)의 카테고리; 타깃(1)이 상기 제1 시점(t1)에서 검출된 지리적 위치(3)의 주위의 특성, 제1 시점(t1)과 패턴(2)이 생성되는 제2 시점(t2) 사이의 시간차와 같은 파라미터 중 적어도 하나에 기초한다. 일례에 따르면, 패턴(2)의 치수는 상기 제1 시점(t1)에서 타깃(1)의 지리적 위치(3) 주위의 감시 레벨에 추가로 기초한다.
도 3a와 관련하여 언급된 예시된 예에 따르면, 타깃(1)은 초원 영역(40) 및 늪 영역(30)에서 이동할 수 있지만, 숲 영역(10)에서는 이동할 수 없으며, 따라서 패턴(2)은 숲 영역(10)에서 연장되지 않는다. 또한, 예시된 예에 따르면, 타깃(1)이 모든 방향으로 이동할 수 있더라도 패턴(2)은 지리적 위치(3) 주위의 모든 방향으로 연장되지는 않는다. 일례에 따르면, 이것은 센서 감시 시스템의 센서(300a 내지 300c)가 타깃(1)이 위의 영역(5)에 위치되지 않음을 확인할 수 있기 때문이다. 대안적으로, 패턴(2)을 생성할 때, 타깃(1)은 제1 시점(t1)에서 이동하고 있었던 이동 방향으로 계속되고, 따라서 패턴(2)이 그에 따라 조정되는 것으로 가정된다.
예시된 예에 따르면, 타깃(1)은 늪 영역(30)에서 특정 속도로, 초원 영역(40)에서 특정 속도로, 그리고 도로(20) 상에서 특정 속도로 이동할 수 있지만, 숲 영역(10)에서는 이동할 수 없다. 제2 시점(t2)에서 생성된 패턴(2)의 형상 및 치수는 이에 따라 조정될 것이다.
일례에 따르면, 패턴(2)은 연속적으로 생성된다. 일례에 따르면, 패턴(2)은 커맨드에 의해, 예를 들어, 수동 커맨드에 의해 생성된다.
일례에 따르면, 패턴(2)은 2차원으로 생성된다.
일례에 따르면, 패턴(2)은, 예를 들어, 공중 또는 수성 타깃에 대해 3차원으로 생성된다.
일례에 따르면, 패턴(2)은 실시간으로 생성된다.
일례에 따르면, 패턴(2)은 타깃(1)의 카테고리; 타깃이 상기 제1 시점에서 검출된 지리적 위치(3) 주위의 특징; 제1 시점(t1)과 제2 시점(t2) 사이의 시간차와 같은 파라미터 중 적어도 하나에 기초하여 실시간으로 유연한 방식으로 생성된다.
일례에 따르면, 패턴(2)은, 예를 들어, 특정 시간 간격으로 자동적으로 생성된다. 일례에 따르면, 패턴(2)은, 예를 들어, 연속적으로 자동으로 생성된다. 대안적으로, 패턴(2)은 요청에 따라 생성될 수 있다.
패턴(2)은 타깃(1)의 카테고리; 타깃(1)이 상기 제1 시점(t1)에서 검출된 지리적 위치(3)의 주위의 특징; 제1 시점(t1)과 제2 시점(t2) 사이의 시간차와 같은 파라미터 중 적어도 하나에 기초하여 자동적으로 생성될 수 있다.
패턴(2)은 상기 제1 시점(t1)에서의 타깃(1)의 지리적 위치(3) 주위의 감시 레벨에 기초하여 자동적으로 생성될 수 있다.
일례에 따르면, 제어 유닛(250)은 특정 지형에서 이동할 수 있는 타깃(1)의 특정 카테고리의 능력, 다른 지형에서의 타깃의 카테고리의 최대 속도 및/또는 다른 지형에서의 타깃(1)의 카테고리의 최대 가속도에 관한 추가 정보를 도출한다. 정보는 중앙 제어 유닛(250) 자체로부터 그리고/또는 외부 제어 유닛으로부터 그리고/또는 센서(300a 내지 300c)로부터 도출될 수 있다. 제어 유닛(250)은 패턴(2)을 작성/생성할 때 도출된 정보를 사용한다. 일례에 따르면, 제어 유닛(250)은 타깃(1)이 상기 제1 시점(t1)에서 검출된 지리적 위치(3)의 주위의 특징에 관한 정보를 도출한다. 제어 유닛(250)은 패턴(2)을 작성/생성할 때 이러한 도출된 정보를 사용한다. 일례에 따르면, 제어 유닛(250)은 제1 시점(t1)과 제2 시점(t2) 사이의 시간차에 관한 정보를 도출한다. 제어 유닛(250)은 패턴(2)을 작성/생성할 때 이러한 도출된 정보를 사용한다.
또한, 제어 유닛(250)은 타깃(1) 주위의 지형의 감시 레벨에 관한 정보를 도출한다. 제어 유닛(250)은 패턴(2)을 작성/생성할 때 이러한 도출된 정보를 사용한다.
일례에 따르면, 패턴(2)에서의 각각의 지리적 위치는 패턴(2)에서의 각각의 지리적 위치에서 타깃(1)의 존재 확률과 연관된다. 패턴(2)에서의 각각의 지리적 위치에서 타깃(1)의 존재 확률은, 예를 들어, 나타내지 않은 패턴(2)에서 상이한 위치의 상이한 컬러에 의해 나타내어질 수 있다.
예를 들어, 검출된 타깃(1)이 도로(20) 상에 주행하는 자동차인 경우, 일례에 따르면, 자동차가 도로(20) 상에 머무르고 따라서 제2 시점(t21)에서 도로(20)를 따라 위치될 확률은, 자동차가 초원(40)을 주행할 수 있다고 하더라도 자동차가 초원(40)에 있을 확률보다 더 높다. 일례에 따르면, 이는 패턴(2)을 도로(20)를 따라 더 어둡게 하고 주위 영역(미도시)에서 더 밝게 함으로써 나타내어질 수 있다. 패턴(2)에서의 각각의 지리적 위치에서의 타깃의 존재 확률은 패턴(2)에서의 위치의 상이한 어둡기 이외의 다른 방법에 의해 나타내어질 수 있다.
도 3c는 도 3a 및 도 3b에 나타낸 것과 동일한 육지 영역 및 상이한 제2 시점(t22)에서 생성된 패턴(2)을 나타낸다. 나타낸 패턴(2)이 생성되는 제2 시점(t22)은 도 3b에서의 패턴(2)이 작성되는 제2 시점(t21)보다 나중에 발생한다.
도 1b에서의 패턴(2t21)이 작성되거나 생성될 때 제1 시점(t1)으로부터 더 많은 시간이 지나갔으므로, 이러한 제2 시점(t22)에서 더 큰 패턴(2t22)이 작성되거나 생성된다. 타깃(1)은 가능하게는 t21와 t22 사이의 시간에서 지리적 위치(3)로부터 더 멀리 이동했으므로, t22에서 작성된 패턴(2)은 더 이른 시점(t21)에서 작성된 패턴(2)보다 더 크다.
도 3d는 도 3a 내지 도 3c에 나타낸 것과 동일한 육지 영역과 제2 시점(t22)에서 작성된 패턴(2)을 나타낸다. 제1 시점(t1)과 패턴(2)이 작성되는 제2 시점(t22) 사이에 동일한 양의 시간이 경과하였더라도, 패턴(2)은 도 3c에 나타낸 패턴(2)과 상이하다. 도 3d에 나타낸 패턴(2)의 형상은 도 3c에서의 패턴(2)과 상이하다. 차이는 존재하는 타깃(1)의 지리적 위치를 추정하기 위한 시스템의 센서 감시 시스템의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c)로 인한 것이다. 센서(300a 내지 300c)(미도시)는 패턴(2)이 작성된 시간(t22)에서 영역(6)에서의 타깃(1)의 지리적 위치 및 카테고리를 적어도 포함하는 타깃(1)의 특징을 결정할 수 있다. 시간(t22)에서, 센서(300a 내지 300c)는 영역(6) 내의 타깃(1)을 검출할 수 없었다. 따라서, 이러한 설명된 예에서, 패턴(2)은 설명된 센서에 의해 감시되는 영역(6)에서 연장되지 않는다.
나타내지 않은 일례에 따르면, 타깃(1)은 비행 타깃이고, 패턴은 공중의 체적에서 생성된 3차원 패턴이다. 나타내지 않은 일례에 따르면, 타깃(1)은 수성 타깃이고, 패턴은 물의 체적에서 생성된 3차원 패턴이다.
도 4a는 본 개시내용의 일 실시예에 따른, 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법을 나타내는 흐름도이다. 제1 단계, S1에서 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법이 수행된다. 본 방법은 타깃을 검출하는 단계; 적어도 타깃의 지리적 위치 및 카테고리를 포함하는 타깃의 특징을 결정하는 단계; 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 검출된 타깃을 추적하는 단계로서, 상기 기준은 타깃의 지리적 위치를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관되는, 추적하는 단계; 및 미리 결정된 기준이 마지막으로 충족된 제1 시점(t1)을 결정하는 단계를 포함한다. 또한, 제2 시점(t2)에, 타깃의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴을 생성하는 단계가 수행되고, 상기 패턴은 제1 시점에서 타깃의 지리적 위치 주위에서 적어도 부분적으로 연장되고, 상기 패턴의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정된다.
도 4b는 본 개시내용의 일례에 따른, 타깃(1)의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법을 나타내는 흐름도이다.
제1 단계, M1에서, 타깃(1)이 검출된다.
제2 단계 M2에서, 타깃(1)의 특징이 결정된다. 특징은 적어도 타깃(1)의 지리적 위치(3) 및 타깃(1)의 카테고리를 포함한다. 타깃의 카테고리는, 예를 들어, 차량의 유형(자동차, 보트, 드론, 트럭 등) 또는 인원수와 같은 타깃(1)의 유형에 관한 정보를 포함할 수 있다. 타깃의 카테고리는 "파손된 창문", "2명의 승객", 어린이, 110 cm 길이 등과 같은 타깃의 기능 또는 외관에 관한 추가 정보를 더 포함할 수 있다. 또한, 타깃(1)의 카테고리는 타깃(1)이 이동하고 있는 방향 및 속도에 대한 정보를 포함할 수 있다.
제3 단계 M3에서, 타깃(1)은 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 추적되며, 상기 기준은 타깃의 지리적 위치를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관된다. 즉, 타깃(1)은 감시 시스템(100)의 센서(300a 내지 300c)에 의해 더 이상 보이지 않을 때까지 추적된다. 타깃(1)이 더 이상 "보이지" 않을 때의 상황을 규정하기 위해, 타깃(1)의 지리적 위치를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관된 특정의 기준이 규정되고, 이러한 기준이 더 이상 충족되지 않을 때, 타깃(1)은 더 이상 보이지 않는 것으로 간주된다.
제4 단계 M4에서, 제1 시점(t1)이 결정된다. 제1 시점(t1)은 기준이 충족된 마지막 시점, 즉, 타깃(1)이 추적된 마지막 시점으로 규정된다.
제5 단계 M5에서, t1에서의 타깃(1)의 지리적 위치(3)가 본 방법에 따라 결정된다.
제6 단계 M6에서, 본 방법의 일례에 따라, 상이한 지리적 위치에서의 타깃(1)의 존재 확률이 계산된다. 일례에 따르면, 계산은 타깃(1)의 카테고리, 추적될 때 타깃(1)이 이동하고 있었던 속도, 타깃(1)이 마지막으로 보여진 지리적 위치(3)의 주위, 타깃(1)의 존재 확률이 계산되는 제2 시점(t2) 등 중에서 적어도 하나에 기초한다.
제7 단계 M7에서, 패턴(2)이 작성/생성되며, 패턴(2)은 타깃(1)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하고, 상기 패턴(2)은 지리적 위치(3) 주위에서 적어도 부분적으로 연장되며, 여기서 타깃은 상기 제1 시점(t1)에서 검출되었으며, 상기 패턴(2)의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정된다. 일례에 따르면, 패턴(2)은: 타깃의 카테고리, 추적될 때 타깃이 이동하고 있었던 속도, 타깃(1)이 마지막으로 보여진 지리적 위치의 주위, 타깃(1)의 패턴(2)이 사용자에 대해 관심 있게 보여지는 제2 시점(t2) 중 적어도 하나에 기초한다.
제8 단계 M8에서, 센서 감시 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c)는 패턴(2)에 기초하여 제어된다. 일례에 따르면, 센서(300a 내지 300c)가 특정의 특징 주위에서 타깃(1)을 검출할 수 있는 센서 감시 시스템(100)의 센서(300a 내지 300c)는 타깃의 패턴(2)이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서 패턴(2)에 포함된 주위를 스캐닝하도록 제어된다.
제9 단계 M9에서, 타깃(1) 주위의 패턴(2)에 진입할 확률을 최소화하기 위해, 또는 타깃(1)으로부터 특정 거리 내에 있을 확률을 최소화하기 위해, 타깃과 마주칠 위험을 최소화하기 위해 객체에 대한 루트가 계획된다.
제10 단계 M10에서, 타깃에 대한 패턴의 지리적 위치는 그리드와 관련된다.
도 5는 디바이스(500)의 하나의 버전의 다이어그램이다. 도 2를 참조하여 설명된 제어 유닛(250)은 하나의 버전에서 디바이스(500)를 포함할 수 있다. 디바이스(500)는 비휘발성 메모리(520), 데이터 처리 유닛(510) 및 판독/기입 메모리(550)를 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는, 예를 들어, 운영 체제인 컴퓨터 프로그램이 디바이스(500)의 기능을 제어하기 위해 저장되는 제1 메모리 요소(530)를 갖는다. 디바이스(500)는 버스 컨트롤러, 직렬 통신 포트, I/O 수단, A/D 변환기, 시간 및 날짜 입력 및 전송 유닛, 이벤트 카운터 및 인터럽션 컨트롤러(미도시)를 추가로 포함한다. 비휘발성 메모리(520)는 또한 제2 메모리 요소(540)를 갖는다.
컴퓨터 프로그램(P)은 타깃의 지리적 위치를 추정하기 위한 루틴을 포함한다.
컴퓨터 프로그램(P)은 도 5를 참조하여 상세히 설명된 임의의 프로세스 단계를 수행하기 위한 루틴을 포함할 수 있다.
프로그램(P)은 실행 가능한 형태 또는 압축된 형태로 메모리(560) 및/또는 판독/기입 메모리(550)에 저장될 수 있다.
데이터 처리 유닛(510)이 특정 기능을 수행하는 것으로 언급되는 경우, 이는 메모리(560)에 저장된 프로그램의 특정 부분 또는 판독/기입 메모리(550)에 저장된 프로그램의 특정 부분을 수행함을 의미한다.
데이터 처리 디바이스(510)는 데이터 버스(515)를 통해 데이터 포트(599)와 통신할 수 있다. 비휘발성 메모리(520)는 데이터 버스(512)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하기 위해 의도된 것이다. 별도의 메모리(560)는 데이터 버스(511)를 통해 데이터 처리 유닛과 통신하도록 의도된 것이다. 판독/기입 메모리(550)는 데이터 버스(514)를 통해 데이터 처리 유닛(510)과 통신하도록 구성된다. 링크(L210, L230, L231, L233, L237, L243 및 L253)는, 예를 들어, 데이터 포트(599)에 접속될 수 있다.
데이터가 데이터 포트(599) 상에서 수신될 때, 이는 제2 메모리 요소(540)에 일시적으로 저장된다. 수신된 입력 데이터가 일시적으로 저장되었을 때, 데이터 처리 유닛(510)은 전술한 바와 같이 코드 실행을 수행하도록 준비될 것이다.
본 명세서에 설명된 방법의 일부는 메모리(560) 또는 판독/기입 메모리(550)에 저장된 프로그램을 실행하는 데이터 처리 유닛(510)에 의해 디바이스(500)에 의해 수행될 수 있다. 디바이스(500)가 프로그램을 실행할 때, 본 명세서에 설명된 방법의 단계 및 프로세스의 단계가 실행된다.
본 발명의 바람직한 실시예의 전술한 설명은 예시적이고 설명적인 목적으로 제공된다. 이는 철저한 것이거나 본 발명을 설명된 변형예로 한정하려고 의도된 것이 아니다. 많은 수정 및 변형이 본 기술 분야의 통상의 기술자에게 자체로 명백히 제시될 것이다. 실시예는 본 발명의 원리 및 그 실제 어플리케이션을 가장 잘 설명하기 위해 선택되고 설명되었으며, 이에 의해 본 기술 분야의 통상의 기술자가 상이한 실시예에 대해 그리고 의도된 용도에 적합한 다양한 수정으로 본 발명을 이해할 수 있게 한다.
전술한 특정된 구성 요소 및 피처는 본 발명의 틀 내에서 특정된 상이한 실시예들 사이에서 결합될 수 있다.

Claims (20)

  1. 타깃(1)의 지리적 위치를 추정하기 위한 방법으로서,
    - 타깃(1)을 검출하는 단계;
    - 적어도 상기 타깃(1)의 지리적 위치(3) 및 카테고리를 포함하는 상기 타깃(1)의 특징을 결정하는 단계;
    - 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 검출된 타깃(1)을 추적하는 단계로서, 상기 기준은 상기 타깃(1)의 상기 지리적 위치를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관되는, 상기 검출된 타깃을 추적하는 단계; 및
    - 상기 미리 결정된 기준이 마지막으로 충족된 제1 시점(t1)을 결정하는 단계를 포함하되, 제2 시점(t2)에,
    - 상기 타깃(1)의 적어도 하나의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)을 생성하는 단계가 수행되고, 상기 패턴(2)은 상기 제1 시점(t1)에서 상기 타깃(1)의 상기 지리적 위치(3) 주위에서 적어도 부분적으로 연장되고, 상기 패턴(2)의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정되는, 방법.
  2. 제1항에 있어서, 상기 미리 결정된 파라미터는,
    - 상기 타깃(1)의 상기 카테고리;
    - 상기 타깃(1)이 상기 제1 시점(t1)에서 검출된 상기 지리적 위치(3) 주위의 특징; 및
    - 상기 제1 시점(t1)과 상기 패턴(2)이 생성되는 상기 제2 시점(t2) 사이의 시간차
    를 포함하는, 방법.
  3. 제2항에 있어서, 상기 미리 결정된 파라미터는,
    - 상기 제1 시점(t1)에서 상기 타깃(1)의 상기 지리적 위치(3) 주위의 감시 레벨을 더 포함하는, 방법.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 제2 시점(t2)에서의 상기 패턴에서 각각의 지리적 위치와 연관된 상기 타깃(1)의 존재 확률을 계산하는 단계를 더 포함하는, 방법.
  5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서, 센서 감시 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c)가 상기 패턴(2)에 기초하여 제어되는, 방법.
  6. 제5항에 있어서, 특정의 특징 주위에서 상기 타깃(1)을 검출할 수 있는, 상기 센서 감시 시스템(100)의 센서(300a 내지 300c)는 상기 타깃(1)의 상기 패턴(2)이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서 상기 주위를 스캐닝하도록 제어되는, 방법.
  7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서, 적어도 하나의 객체에 대한 루트(route)가 상기 생성된 패턴(2)에 기초하여 계획되는, 방법.
  8. 제7항에 있어서, 상기 타깃(1) 주위의 패턴(2)으로 진입할 확률을 최소화하기 위해, 또는 상기 타깃(1)으로부터 특정 거리 내에 있을 확률을 최소화하기 위해, 상기 타깃(1)과 마주칠 위험을 최소화하기 위해 객체에 대한 루트가 계획되는, 방법.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 타깃(1)에 대한 상기 패턴(2)의 상기 지리적 위치는 그리드(grid)와 관련되는, 방법.
  10. 타깃(1)의 지리적 위치(3)를 추정하기 위한 시스템(100)으로서,
    - 상기 타깃(1)을 검출하도록 구성된 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c);
    - 적어도 하나의 특정의 미리 결정된 기준이 충족되지 않을 때까지 검출된 타깃(1)을 추적하도록 구성된 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c)로서, 상기 기준은 상기 타깃(1)의 상기 지리적 위치를 결정하기 위한 확실성 레벨과 연관되는, 상기 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c); 및
    - 상기 미리 결정된 기준이 마지막으로 충족된 제1 시점(t1)을 결정하도록 구성된 충족 결정 회로(250, 300a 내지 300c);
    - 적어도 상기 타깃의 상기 지리적 위치(3) 및 카테고리를 포함하는, 상기 타깃(1)의 특징을 결정하도록 구성된 특징 결정 회로(250, 300a 내지 300c); 및
    - 패턴 생성 회로(250, 300a 내지 300c)를 포함하되, 상기 패턴 생성 회로는, 제2 시점(t2)에,
    - 상기 타깃(1)의 가능한 지리적 위치를 규정하는 패턴(2)을 생성하는 단계를 수행하도록 구성되고, 상기 패턴(2)은 상기 제1 시점(t1)에서 상기 타깃(1)의 상기 지리적 위치 주위에서 적어도 부분적으로 연장되고, 상기 패턴(2)의 치수는 적어도 하나의 미리 결정된 파라미터에 기초하여 결정되는, 시스템(100).
  11. 제10항에 있어서, 상기 미리 결정된 파라미터는,
    - 상기 타깃(1)의 상기 카테고리;
    - 상기 타깃(1)이 상기 제1 시점(t1)에서 검출된 상기 지리적 위치(3) 주위의 특징; 및
    - 상기 제1 시점(t1)과 상기 패턴(2)이 생성되는 상기 제2 시점(t2) 사이의 시간차
    를 포함하는, 시스템(100).
  12. 제11항에 있어서, 상기 미리 결정된 파라미터는,
    - 상기 제1 시점(t1)에서 상기 타깃(1)의 상기 지리적 위치 주위의 감시 레벨을 더 포함하는, 시스템(100).
  13. 제12항에 있어서, 상기 시스템(100)은 확률 계산기 회로(250, 300a 내지 300c)를 더 포함하고, 상기 확률 계산기 회로는,
    - 상기 제2 시점(t2)에서의 상기 패턴에서 각각의 지리적 위치와 연관된 상기 타깃(1)의 존재 확률을 계산하도록 구성되는, 시스템(100).
  14. 제10항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 생성된 상기 패턴(2)에 기초하여 상기 시스템(100)의 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c)를 제어하도록 구성된 센서 제어 회로(250, 300a 내지 300c)를 포함하는, 시스템(100).
  15. 제14항에 있어서, 특정의 특징 주위에서 상기 타깃(1)을 검출할 수 있는 상기 적어도 하나의 센서(300a 내지 300c)는 상기 타깃(1)의 상기 패턴(2)이 존재하는 적어도 상기 지리적 위치에서 상기 주위를 스캐닝하도록 제어되는, 시스템(100).
  16. 제10항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 시스템은 생성된 상기 패턴(2)에 기초하여 적어도 하나의 객체에 대한 루트를 계획하도록 구성된 수단(250, 300a 내지 300c)을 포함하는, 시스템(100).
  17. 제16항에 있어서, 상기 타깃(1) 주위의 패턴(2)으로 진입할 확률을 최소화하기 위해, 또는 상기 타깃(1)으로부터 특정 거리 내에 있을 확률을 최소화하기 위해, 또는 상기 타깃(1)과 마주칠 위험을 최소화하기 위해 객체에 대한 루트가 계획되는, 시스템(100).
  18. 제10항 내지 제17항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 시스템은 상기 타깃(1)에 대한 상기 패턴(2)의 상기 지리적 위치를 그리드와 관련시키도록 구성된 수단(250, 300a 내지 300c)을 더 포함하는, 시스템(100).
  19. 타깃(1)의 지리적 위치(3)를 추정하기 위한 컴퓨터 프로그램(P)으로서, 상기 컴퓨터 프로그램(P)은 전자 제어 유닛(250; 500) 또는 상기 전자 제어 유닛(250; 500)에 접속된 컴퓨터(500)로 하여금 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 단계들을 수행하게 하기 위한 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터 프로그램(P).
  20. 컴퓨터 프로그램이 전자 제어 유닛(250; 500) 또는 상기 전자 제어 유닛(250; 500)에 접속된 컴퓨터(500) 상에서 실행될 때, 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 따른 방법의 단계들을 수행하기 위해 컴퓨터 판독 가능 매체에 저장된 프로그램 코드를 포함하는, 컴퓨터 프로그램 제품.
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