KR20200035650A - Seat apparatus for high speed operation in emrgency of autonomous vehicle - Google Patents

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KR20200035650A
KR20200035650A KR1020180115004A KR20180115004A KR20200035650A KR 20200035650 A KR20200035650 A KR 20200035650A KR 1020180115004 A KR1020180115004 A KR 1020180115004A KR 20180115004 A KR20180115004 A KR 20180115004A KR 20200035650 A KR20200035650 A KR 20200035650A
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Abstract

Disclosed is a seat device operating at a high speed in an emergency situation of an autonomous vehicle. According to an aspect, the seat device operating at a high speed in an emergency situation of an autonomous vehicle includes: a converter that receives power from a battery and outputs driving voltage increased or decreased according to an input voltage control signal to a motor; a motor driver that outputs a drive signal to the motor according to the received drive control signal; and a main control unit that receives an emergency situation signal requesting a high-speed operation of the motor, outputs a voltage control signal to the converter by using position sensing information of the motor received during operation of the motor, and outputs the drive control signal to the motor driver.

Description

자율 주행 차량의 위급 상황시 고속 동작하는 시트 장치{Seat apparatus for high speed operation in emrgency of autonomous vehicle}Seat apparatus for high speed operation in emrgency of autonomous vehicle}

본 발명은 시트 장치 기술로서, 자율 주행 차량의 위급 상황시 운전자가 차량 운전을 위해 핸들을 잡을 수 있는 위치로 시트의 등받이를 고속으로 이동 동작하는 시트 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a seat device technology, and relates to a seat device that moves a backrest of a seat at a high speed to a position where a driver can hold a handle for driving a vehicle in an emergency situation of an autonomous vehicle.

자율 주행 차량은 레벨 0~4의 단계별로 구분된다. 참고로, 레벨 0은 자율 주행없이 운전자의 직접 운전만 가능하다. 레벨 4는 완전 자율 주행이 가능한 것으로, 운전자는 차량에 목적지만 입력하면 차량이 자율 주행한다. 또한, 레벨 2 이상부터는 자율 운전 중에 차량의 상황에 따라 운전자의 개입에 의한 수동 운전이 수반될 수 있다.Autonomous vehicles are divided into levels 0-4. For reference, level 0 can be driven directly by the driver without autonomous driving. Level 4 is fully autonomous, and the driver drives the vehicle autonomously when he enters the target. Also, from level 2 or higher, manual driving may be accompanied by driver intervention depending on the situation of the vehicle during autonomous driving.

자율 주행 차량에서 운전자는 운전이 필요없으므로, 시트를 핸들 조작을 위해 조정할 필요없이 편한 상태로 위치시킨다. 운전자는 시트의 등받이(seat back)를 뒤로 젖혀서 보다 편안한 상태에서 자율 주행에 차량을 맡길 수 있다.In an autonomous vehicle, the driver does not need to drive, so the seat is positioned comfortably without the need for adjustment to handle. The driver can recline the seat back and leave the vehicle for autonomous driving in a more comfortable state.

상기 레벨 2 이상에서 운전자의 운전 개입이 요구되는 상황에서는 운전자의 시트 등받이가 핸들 조작을 위해 최적 위치로 맞춰줘야 한다. 하지만, 자율 주행 차량의 특성상 운전자는 운전을 위한 시트 등받이의 최적 위치를 맞추기 보다는 휴식을 위해 등받이를 뒤로 젖힌 위치를 맞춘 상태에서 차량을 이용한다. In a situation where the driver's driving intervention is required at the above level 2, the driver's seat back must be adjusted to the optimal position for steering the handle. However, due to the nature of the autonomous vehicle, the driver uses the vehicle in a state where the backrest is tilted back for relaxation rather than setting the optimal position of the seat backrest for driving.

때문에, 자율 주행 차량에서 자율 주행 중에 운전자의 운전 개입이 요구되는 상황이 발생할 경우, 운전자의 시트는 핸들 조작을 위한 상기 최적 위치로 고속 이동 동작이 요구된다.Therefore, in a self-driving vehicle, when a situation in which a driver's driving intervention is required during autonomous driving, the driver's seat is required to move at a high speed to the optimum position for steering the steering wheel.

한국등록특허 10-1878053(2018.07.13)Korean Registered Patent 10-1878053 (2018.07.13)

본 발명은 상기와 같은 종래 기술의 인식하에 창출된 것으로서, 자율 주행 차량의 위급 상황시 고속 동작하여 운전자가 핸들을 잡아 운전할 수 있는 위치로 등받이를 이동하는 시트 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention has been created under the recognition of the prior art as described above, and an object of the present invention is to provide a seat device that moves at a high speed in an emergency situation of an autonomous vehicle to move the backrest to a position where the driver can drive by holding the handle.

또한, 상기 시트 장치는 상기 고속 동작시에 출발 위치에서 속도를 올려 동작하다가 목적 위치에 도달할수록 속도가 낮춰지는 소프트 스타트 소프트 스탑 방식으로 동작하는 것을 목적으로 한다.In addition, the seat device is intended to operate in a soft-start soft stop method in which the speed is lowered as the target position is reached while the speed is increased from the starting position during the high-speed operation.

일 측면에 따른, 자율 주행 차량의 위급 상황시 고속 동작하는 시트 장치는, 배터리의 전원을 인가받고, 입력받은 전압 제어 신호에 따라 증감된 구동 전압을 모터로 출력하는 컨버터; 입력받은 구동 제어 신호에 따라 구동 신호를 상기 모터로 출력하는 모터 드라이버; 및 상기 모터의 고속 동작을 요청하는 위급 상황 신호를 입력받고, 모터의 동작 중에 입력받은 모터의 위치 센싱 정보를 이용하여, 상기 컨버터로 상기 전압 제어 신호를 출력하고, 상기 모터 드라이버로 상기 구동 제어 신호를 출력하는 메인 콘트롤 유닛을 포함한다.According to an aspect, a seat device operating at a high speed in an emergency situation of an autonomous driving vehicle includes a converter that receives power from a battery and outputs an increased or decreased driving voltage according to an input voltage control signal to a motor; A motor driver that outputs a drive signal to the motor according to the received drive control signal; And receiving an emergency situation signal requesting high-speed operation of the motor, outputting the voltage control signal to the converter using the position sensing information of the motor received during operation of the motor, and driving control signal to the motor driver. It includes a main control unit for outputting.

상기 메인 콘트롤 유닛은, 차량의 자율 주행 과정에서 센싱된 적어도 하나 이상의 센싱 정보에 의해 자율 주행 관리 장치로부터 상기 위급 상황 신호를 입력받는다.The main control unit receives the emergency situation signal from the autonomous driving management apparatus by at least one or more sensing information sensed in the autonomous driving process of the vehicle.

상기 메인 콘트롤 유닛은, 상기 위급 상황의 정도가 더 위급할수록, 모터의 토크와 구동이 고속화되는 상기 전압 제어 신호를 출력한다.The main control unit outputs the voltage control signal that increases the torque and drive of the motor as the degree of the emergency situation is more urgent.

상기 메인 콘트롤 유닛은, 압력 센서를 통해 감지되는 시트의 운전자의 무게가 클수록, 모터의 토크와 구동이 고속화되는 상기 전압 제어 신호를 출력한다.The main control unit outputs the voltage control signal that increases the torque and driving of the motor as the weight of the driver of the seat sensed by the pressure sensor increases.

상기 메인 콘트롤 유닛은, 상기 위치 센싱 정보에 따른 시트의 위치 및 입력받은 상기 모터의 구동 전류를 이용하여 상기 구동 전압의 증감을 제어하는 상기 전압 제어 신호를 출력한다.The main control unit outputs the voltage control signal for controlling the increase or decrease of the driving voltage using the position of the sheet according to the position sensing information and the input driving current of the motor.

상기 메인 콘트롤 유닛은, 시트의 출발 위치 및 목적 위치를 복수개의 위치 구간으로 나누고, 상기 출발 위치의 첫 번째 위치 구간에서 다음번 위치 구간으로 시트가 이동 할수록, 상기 모터의 구동이 가속되는 구동 전압의 상기 전압 제어 신호를 출력하고, 이전 위치 구간에서 상기 목적 위치의 마지막 위치 구간으로 시트가 이동할수록, 상기 모터의 구동이 감속되는 구동 전압의 상기 전압 제어 신호를 출력한다.The main control unit divides the starting position and the target position of the seat into a plurality of position sections, and as the seat moves from the first position section to the next position section of the starting position, the driving voltage of the motor is accelerated. The voltage control signal is output, and as the seat moves from the previous position section to the last position section of the target position, the voltage control signal of the driving voltage at which the driving of the motor is decelerated is output.

상기 모터는, 시트의 등받이의 기울임 동작을 조절하는 제 1모터 및 시트의 착석 의자의 전후 이동 동작을 조절하는 제 2모터 중에서 적어도 하나 이상이다.The motor is at least one of a first motor that adjusts the tilting motion of the seat back and a second motor that adjusts the front and rear movement motion of the seating chair of the seat.

상기 메인 콘트롤 유닛은, 시트의 출발 위치 및 목적 위치 사이의 동작에 요구되는 상기 제 1모터 및 상기 제 2모터의 구동 시간을 각각 계산하고, 구동 시간이 큰 어느 한 모터의 구동 시간에 맞추어 나머지 모터의 구동 시간을 늘려서, 제 1모터 및 제 2모터의 구동 시간을 동일하게 하는 각각의 상기 전압 제어 신호를 출력한다.The main control unit calculates the driving time of the first motor and the second motor required for the operation between the starting position and the target position of the seat, respectively, and the remaining motors in accordance with the driving time of any one motor having a large driving time. By increasing the driving time of, the respective voltage control signals outputting the same driving times of the first motor and the second motor are output.

본 발명의 일 측면에 따르면, 자율 주행 차량의 위급 상황시 시트 장치는 시트의 고속 동작을 제어하여 운전자가 핸들을 잡아 운전할 수 있는 위치에 즉시 위치할 수 있게 한다. According to an aspect of the present invention, in an emergency situation of an autonomous vehicle, the seat device controls the high-speed operation of the seat so that the driver can immediately locate the driving position by holding the handle.

또한, 시트 장치는 고속 동작의 제어에서 시트의 출발 위치에서 속도를 올려 동작하다가 목적 위치에 도달할수록 속도가 낮춰지는 소프트 스타트 소프트 스탑 방식으로 동작하여 사용자에게 시트 이동의 편안함을 제공한다.In addition, the seat device operates by raising the speed from the starting position of the seat under the control of high-speed operation, and then operating in a soft start soft stop method in which the speed decreases as the target position is reached, thereby providing the user with the comfort of seat movement.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 것이며, 후술한 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되지 않아야 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시트 장치의 개략적인 구성도이다.
도 2는 도 1의 시트 장치가 출발 위치에서 가속 제어하고 목적 위치에서 감속 제어하는 예시도이다.
도 3은 도 1의 시트 장치가 회전 모터와 이동 모터의 구동 시간을 동일하게 제어하는 예시도이다.The following drawings attached to the present specification illustrate preferred embodiments of the present invention, and serve to further understand the technical idea of the present invention together with the detailed description of the invention described below, and thus the present invention is described in such drawings. It should not be interpreted as being limited to.
1 is a schematic configuration diagram of a sheet device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is an exemplary view in which the seat device of FIG. 1 performs acceleration control at the starting position and deceleration control at the target position.
3 is an exemplary view in which the seat device of FIG. 1 controls the driving time of the rotating motor and the moving motor to be the same.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명하기로 한다. 이에 앞서, 본 명세서 및 청구 범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서, 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 일 실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상에 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원 시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Prior to this, the terms or words used in the present specification and claims should not be construed as being limited to ordinary or lexical meanings, and the inventor appropriately explains the concept of terms in order to explain his or her invention in the best way. Based on the principle that it can be defined, it should be interpreted as meanings and concepts consistent with the technical spirit of the present invention. Therefore, the embodiments shown in the embodiments and the drawings described in this specification are only the most preferred embodiments of the present invention and do not represent all of the technical spirit of the present invention. It should be understood that there may be equivalents and variations.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 시트 장치(100)의 개략적인 구성도이다.1 is a schematic configuration diagram of a seat device 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 시트 장치(100)는 MCU(101), 컨버터(102), 모터 드라이버(103), 모터(104), 센서(105) 및 압력 센서(106)를 포함하여 구성된다.The seat device 100 according to an embodiment of the present invention includes an MCU 101, a converter 102, a motor driver 103, a motor 104, a sensor 105, and a pressure sensor 106. .

상기 MCU(101)는 배터리(150)로부터 전원(예 : 12V)을 인가받고 모터(104)의 구동 제어를 시작한다. 상기 제어의 처리에서, MCU(101)는 위급 상황의 입력 신호를 받으면, 시트가 운전자의 핸들 조작을 위한 위치에 이동하도록 모터(104)를 가속 및 감속 제어한다. 상기 운전자의 핸들 조작을 위한 위치는 운전자에 의해 미리 설정되어 메모리에 저장될 수 있다.The MCU 101 receives power (for example, 12V) from the battery 150 and starts driving control of the motor 104. In the process of the above control, the MCU 101 accelerates and decelerates the motor 104 so that the seat moves to the position for the driver's handle manipulation when the emergency input signal is received. The position for the driver's handle manipulation may be preset by the driver and stored in the memory.

여기서, 상기 위급 상황의 입력 신호는 차량의 자율 주행을 제어 및 관리하는 자율 주행 관리 장치가 자율 주행을 제어하는 과정에서 센서를 통해 감지된 신호를 기반으로 MCU(101)로 출력하는 신호이다. 상기 센서를 예로 들면, 레이더, 카메라, 초음파 및 레이저 센서 등이 있다. 즉, 자율 주행 관리 장치는 센서를 통해 자율 주행을 제어하는 과정에서 운전자의 운전 개입이 요구되는 위급 상황을 판단하고, 위급 상황의 입력 신호를 MCU(101)에 출력한다. 위급 상황은 복수의 레벨로 구분되고, 각 레벨마다 위급 상황의 정도가 배정될 수 있다. 그러면, 위급 상황의 정도에 대응되는 위급 상황의 신호가 자율 주행 관리 장치로부터 MCU(101)에 입력된다. 또한, 상기 입력 신호는 사용자가 시트 위치를 조작하는 스위치 신호, CAN 신호를 포함한다.Here, the input signal of the emergency situation is a signal output to the MCU 101 based on a signal detected by a sensor in the process of controlling the autonomous driving by the autonomous driving management device that controls and manages the autonomous driving of the vehicle. Examples of the sensor include radar, camera, ultrasonic and laser sensors. That is, the autonomous driving management apparatus determines an emergency situation in which a driver's driving intervention is required in the process of controlling autonomous driving through a sensor, and outputs an input signal of the emergency situation to the MCU 101. The emergency situation is divided into a plurality of levels, and the level of the emergency situation can be assigned to each level. Then, the signal of the emergency situation corresponding to the degree of the emergency situation is input to the MCU 101 from the autonomous driving management apparatus. In addition, the input signal includes a switch signal, CAN signal for the user to manipulate the seat position.

위급 상황의 입력 신호가 입력되면, MCU(101)는 센서(105)를 통해 입력되는 위치 센싱 정보의 현재 시트 위치 및 압력 센서(106)를 통해 감지된 운전자의 무게를 고려하여 모터(101)의 구동을 고속으로 제어한다. 고속 제어를 위해, MCU(101)는 전압 제어 신호를 컨버터(102)로 출력한다.When an input signal of an emergency situation is input, the MCU 101 considers the current seat position of the position sensing information input through the sensor 105 and the weight of the driver sensed through the pressure sensor 106, thereby Drive is controlled at high speed. For high-speed control, the MCU 101 outputs a voltage control signal to the converter 102.

현재 시트 위치를 출발 위치로 하고, 운전자의 핸들 조작을 위한 위치를 목적 위치라 할 때, 출발 위치와 목적 위치의 이동 거리가 길수록, MCU(101)는 모터(101)의 토크와 구동이 가속화되는 전압 제어 신호를 컨버터(102)로 출력한다. 또한, 운전자의 무게가 클수록, MCU(101)는 모터(101)의 토크와 구동이 가속화되는 전압 제어 신호를 컨버터(102)로 출력한다. 상대적으로 운전자의 무게가 작다면, MCU(101)는 모터(101)의 토그와 구동이 덜 가속화되는 전압 제어 신호를 커버터(102)로 출력한다. 즉, 운전자의 하중을 고려한 가속화 제어를 MCU(101)는 수행한다.When the current seat position is the starting position, and the position for the driver's handle manipulation is called the target position, the longer the starting position and the moving distance between the target position, the MCU 101 accelerates the torque and driving of the motor 101. The voltage control signal is output to the converter 102. In addition, as the weight of the driver increases, the MCU 101 outputs a voltage control signal that accelerates torque and driving of the motor 101 to the converter 102. If the driver's weight is relatively small, the MCU 101 outputs a voltage control signal to which the torque and driving of the motor 101 are less accelerated to the coverter 102. That is, the MCU 101 performs acceleration control in consideration of the load of the driver.

또한, MCU(101)는 모터 드라이버(103)로 모터(104)의 구동을 제어하는 구동 제어 신호를 출력한다. 구동 제어 신호는 모터의 구동 방향 및 구동 세기에 관한 정보를 포함한다.In addition, the MCU 101 outputs a driving control signal that controls the driving of the motor 104 with the motor driver 103. The drive control signal includes information on the driving direction and driving strength of the motor.

상기 컨버터(102)는 배터리(150)로부터 전원(예 : 12V)이 인가된 상태에서, MCU(101)로부터 입력된 전압 제어 신호에 따라 배터리(150)로부터 입력된 전압을 승압 및 감압시켜 모터(104)의 구동 전압을 출력한다. 컨버터(102)의 출력 전압은 입력 전압 이상의 대역에서 증감된다. 물론, 출력 전압이 클수록 모터(104)의 구동 전압이 커져 모터(104)의 고속 구동이 가능하다. 모터(104)의 구동 전압은 모터 드라이버(103)를 통해 모터(104)에 인가될 수 있다.The converter 102 boosts and depressurizes the voltage input from the battery 150 according to a voltage control signal input from the MCU 101 in a state in which power (eg, 12V) is applied from the battery 150 to the motor ( 104). The output voltage of the converter 102 is increased or decreased in a band above the input voltage. Of course, the larger the output voltage, the larger the driving voltage of the motor 104 is, the faster driving of the motor 104 is possible. The driving voltage of the motor 104 may be applied to the motor 104 through the motor driver 103.

상기 모터 드라이버(103)는 MCU(101)의 제어 구동 신호에 따라 모터(104)에 구동 신호를 출력한다. 모터(104)는 구동 신호에 대응되는 구동을 한다.The motor driver 103 outputs a driving signal to the motor 104 according to the control driving signal of the MCU 101. The motor 104 drives corresponding to the drive signal.

MCU(101)의 제어에 의해 모터(104)가 증감된 속도로 구동하는 과정에서, 센서(105)를 통해 감지된 위치 센싱 정보의 시트 위치 및 모터(104)의 구동 전류를 이용하여 모터(104)의 구동 속도를 제어한다. 구동 전류는 모터의 속도나 상태를 나타내므로, 속도 제어에 고려될 수 있다. 따라서, 상기 속도 제어를 통해, MCU(101)는 시트의 이동을 소프트 스타트와 소프트 스탑의 동작으로 제어할 수 있다. 소프트 스타트와 소프트 스탑은 운전자가 시트의 이동에 대해 편한함을 느끼도록 시트의 이동 속도가 포물선과 같이 시트의 출발 위치에서 속도가 증가되고 시트의 목적 위치에서 속도가 감소되는 것을 말한다.In the process of driving the motor 104 at an increased or decreased speed under the control of the MCU 101, the motor 104 uses the seat position of the position sensing information detected through the sensor 105 and the driving current of the motor 104. ) To control the driving speed. Since the drive current represents the speed or state of the motor, it can be considered for speed control. Accordingly, through the speed control, the MCU 101 can control the movement of the seat by the operation of soft start and soft stop. Soft start and soft stop means that the speed of movement of the seat is increased at the starting position of the seat, and the speed is decreased at the target position of the seat so that the driver feels comfortable with the movement of the seat.

도 2는 도 1의 시트 장치(100)가 출발 위치에서 가속 제어하고 목적 위치에서 감속 제어하는 예시도이다.FIG. 2 is an exemplary view in which the seat device 100 of FIG. 1 performs acceleration control at the starting position and deceleration control at the target position.

상기 소프트 스타트 및 소프트 스탑의 제어를 위해, 시트의 이동 가능 위치는 복수개의 위치 구간으로 분할되어 설정된다. 또한, 시트의 출발 위치 및 목적 위치가 계산될 때마다, 대응되는 복수개의 위치 구간이 실시간 설정될 수 있다.For the control of the soft start and soft stop, the movable position of the seat is divided into a plurality of position sections and set. In addition, whenever the starting position and the target position of the seat are calculated, a corresponding plurality of position sections can be set in real time.

분할된 각 위치 구간에서, 모터(104)의 증감된 구동력에 의해, 시트는 이동 속도를 달리한다.In each segmented position, the seat varies in speed with the increased driving force of the motor 104.

예를 들어, A 위치 구간이 시트의 출발 위치이고, E 위치 구간이 목적 위치라 할 때, A 위치 구간에서 C구간까지는 MCU(101)가 위치 구간별로 승압 제어하여 컨버터(102)가 모터(104)에 인가하는 전압이 증가한다. 전압 증가에 의해, 모터(104)의 구동이 가속됨에 따라 시트가 가속 이동하여 소프트 스타트가 구현된다. 또한, C 구간부터 E 구간까지는 MCU(101)가 위치 구간별로 감압 제어하여 컨버터(102)가 모터(104)에 인가하는 전압이 감소한다. 전압 감소에 의해, 모터(104)의 구동이 감속됨에 따라 시트가 감속 이동하여 소프트 스탑이 구현된다. 물론, 상기 이동 속도를 달리하기 위한 구동력의 가속 및 감속 제어는 압력 센서(106)에 의해 감지되는 운전자의 무게에 따라 상기 전압의 승압 및 감압 제어가 수반된다.For example, when the A position section is the starting position of the seat, and the E position section is the target position, from the A position section to the C section, the MCU 101 boosts control for each position section, so that the converter 102 drives the motor 104 ) Increases the voltage applied. By increasing the voltage, as the drive of the motor 104 is accelerated, the seat is accelerated to move and a soft start is realized. In addition, the voltage applied to the motor 104 by the converter 102 is reduced by controlling the decompression by the MCU 101 for each position section from the C section to the E section. By reducing the voltage, the seat is decelerated as the drive of the motor 104 is decelerated, so that a soft stop is realized. Of course, the acceleration and deceleration control of the driving force for varying the movement speed is accompanied by the step-up and decompression control of the voltage according to the weight of the driver sensed by the pressure sensor 106.

도 3은 도 1의 시트 장치(100)가 회전 모터와 이동 모터의 구동 시간을 동일하게 제어하는 예시도이다.FIG. 3 is an exemplary view in which the seat device 100 of FIG. 1 controls the driving time of the rotating motor and the moving motor to be the same.

참고로, 본 발명은 도 2에서와 같이 등받이 시트를 리클라이닝 제어하는 회전 모터 및 운전자가 착석하는 착석 시트의 전후 이동을 제어하는 이동 모터 중에서 적어도 하나 이상에 적용할 수 있다.For reference, the present invention can be applied to at least one of a rotating motor for reclining control of the backrest seat and a moving motor for controlling the front-rear movement of the seat for seating by the driver, as shown in FIG. 2.

만약, 회전 모터 및 이동 모터 모두에 본 발명이 적용되는 경우, 등받이 시트 및 착석 시트의 출발 위치 및 목적 위치 사이의 거리가 달라서, 모터의 구동 시간이 다를 수 있다. 예를 들어, 2개 모터의 구동이 동시 시작하고, 회전 모터의 구동 시간이 이동 모터의 구동 시간보다 긴 경우, 착석 시트가 목적 위치에 도달한 이후에도 등받이 시트가 이동하여 목적 위치에 도달한다. 이와 같이 2개 모터의 구동 시간이 다를 경우, 사용자는 어느 한쪽 모터가 목적 위치에서 구동이 멈춘 후 나머지 모터가 목적 위치에서 구동이 멈추는 것에 대해 불편함을 느낄 수 있다. 즉, 2개 이상의 모터가 구동하여 각 시트가 목적 위치에 도달하는 것이 요구될 때, 2개 이상의 모터의 구동 시간이 동일하게 제어되는 것이 운전자에게 더 편한함을 느끼게 한다.If the present invention is applied to both the rotating motor and the moving motor, the distance between the starting position and the target position of the backrest seat and the seating seat is different, so that the driving time of the motor may be different. For example, if the driving of two motors starts simultaneously, and the driving time of the rotating motor is longer than the driving time of the moving motor, the backrest seat moves to reach the target position even after the seat seat reaches the target position. When the driving times of the two motors are different as described above, the user may feel uncomfortable that the driving of the other motor is stopped at the target position and then the rest of the motors are stopped at the target position. That is, when two or more motors are driven and each seat is required to reach the target position, it is made more comfortable for the driver that the driving times of the two or more motors are controlled equally.

이를 위해, MCU(101)는 등받이 시트 및 착석 시트의 출발 위치 및 목적 위치 사이의 고속 동작에 요구되는 회전 모터와 이동 모터의 구동 시간을 각각 계산한다. 물론, 구동 시간의 계산에서 압력 센서(106)에서 감지된 운전자의 무게 또한 고려된다. MCU(101)는 구동 시간이 큰 어느 한 모터의 구동 시간에 맞추어 나머지 모터의 구동 시간을 늘린다. 따라서, 구동 시간이 늘어난 모터는 전압 승압에 따른 고속 구동이 제거될 수 있어 배터리가 절약된다. 동일한 구동 시간 내에서 회전 모터의 구동에 따른 등받이 시트의 위치 이동과 이동 모터의 구동에 따른 착석 시트의 위치 이동이 병행되므로, 소프트 스타트 및 소프트 스탑의 위치 이동을 제공받는 운전자는 위치 이동에 거부감없이 더욱 편한함을 느낄 수 있다.To this end, the MCU 101 calculates the driving time of the rotating motor and the moving motor, respectively, required for high-speed operation between the starting position and the target position of the back seat and the seat. Of course, the weight of the driver sensed by the pressure sensor 106 is also taken into account in the calculation of the driving time. The MCU 101 increases the driving time of the remaining motors according to the driving time of any one motor having a large driving time. Therefore, the motor having an increased driving time can eliminate high-speed driving due to voltage boost, thereby saving battery. Within the same driving time, the positional movement of the back seat according to the driving of the rotating motor and the positional movement of the seating seat according to the driving of the moving motor are performed in parallel, so that the driver provided with the positional movement of the soft start and the soft stop is not reluctant to move. You can feel more comfortable.

본 발명은 비록 한정된 실시예와 도면에 의해 설명되었으나, 본 발명은 이것에 의해 한정되지 않으며 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 본 발명의 기술사상과 아래에 기재될 특허청구범위의 균등범위 내에서 다양한 수정 및 변형이 가능함은 물론이다.Although the present invention has been described by means of limited embodiments and drawings, the present invention is not limited by this, and the technical idea of the present invention and claims to be described below by those skilled in the art to which the present invention pertains Of course, various modifications and variations are possible within the scope of the scope.

100 : 시트 장치 101 : MCU
102 : 컨버터 103 : 모터 드라이버
104 : 모터 105 : 센서
106 : 압력 센서 150 : 배터리100: seat device 101: MCU
102: converter 103: motor driver
104: motor 105: sensor
106: pressure sensor 150: battery

Claims (8)

자율 주행 차량의 위급 상황시 고속 동작하는 시트 장치에 있어서,
배터리의 전원을 인가받고, 입력받은 전압 제어 신호에 따라 증감된 구동 전압을 모터로 출력하는 컨버터;
입력받은 구동 제어 신호에 따라 구동 신호를 상기 모터로 출력하는 모터 드라이버; 및
상기 모터의 고속 동작을 요청하는 위급 상황 신호를 입력받고, 모터의 동작 중에 입력받은 모터의 위치 센싱 정보를 이용하여, 상기 컨버터로 상기 전압 제어 신호를 출력하고, 상기 모터 드라이버로 상기 구동 제어 신호를 출력하는 메인 콘트롤 유닛
을 포함하는 것을 특징으로 하는 시트 장치.A seat device that operates at high speed in an emergency situation of an autonomous vehicle,
A converter that receives power from the battery and outputs an increased or decreased driving voltage according to the received voltage control signal to the motor;
A motor driver that outputs a drive signal to the motor according to the received drive control signal; And
An emergency situation signal requesting the high-speed operation of the motor is received, and the voltage control signal is output to the converter using the position sensing information of the motor received during operation of the motor, and the drive control signal is output to the motor driver. Main control unit to output
Seat device comprising a. 제 1항에 있어서,
상기 메인 콘트롤 유닛은,
차량의 자율 주행 과정에서 센싱된 적어도 하나 이상의 센싱 정보에 의해 자율 주행 관리 장치로부터 상기 위급 상황 신호를 입력받는 것을 특징으로 하는 시트 장치.According to claim 1,
The main control unit,
Seat device characterized in that the emergency situation signal is input from the autonomous driving management device by at least one or more sensing information sensed in the autonomous driving process of the vehicle. 제 1항에 있어서,
상기 메인 콘트롤 유닛은,
상기 위급 상황의 정도가 더 위급할수록, 모터의 토크와 구동이 고속화되는 상기 전압 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 시트 장치.According to claim 1,
The main control unit,
The more severe the degree of the emergency situation, the seat device characterized in that the output of the voltage control signal to increase the torque and drive of the motor. 제 1항에 있어서,
상기 메인 콘트롤 유닛은,
압력 센서를 통해 감지되는 시트의 운전자의 무게가 클수록, 모터의 토크와 구동이 고속화되는 상기 전압 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 시트 장치.According to claim 1,
The main control unit,
The seat device, characterized in that the greater the driver's weight of the seat sensed by the pressure sensor, the higher the torque and drive of the motor to output the voltage control signal. 제 1항에 있어서,
상기 메인 콘트롤 유닛은,
상기 위치 센싱 정보에 따른 시트의 위치 및 입력받은 상기 모터의 구동 전류를 이용하여 상기 구동 전압의 증감을 제어하는 상기 전압 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 시트 장치.According to claim 1,
The main control unit,
Seat device according to the position sensing information, and outputting the voltage control signal for controlling the increase or decrease of the driving voltage by using the position of the seat and the drive current of the input motor. 제 1항에 있어서,
상기 메인 콘트롤 유닛은,
시트의 출발 위치 및 목적 위치를 복수개의 위치 구간으로 나누고,
상기 출발 위치의 첫 번째 위치 구간에서 다음번 위치 구간으로 시트가 이동 할수록, 상기 모터의 구동이 가속되는 구동 전압의 상기 전압 제어 신호를 출력하고,
이전 위치 구간에서 상기 목적 위치의 마지막 위치 구간으로 시트가 이동할수록, 상기 모터의 구동이 감속되는 구동 전압의 상기 전압 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 시트 장치.According to claim 1,
The main control unit,
Dividing the starting position and the target position of the seat into a plurality of position sections,
As the seat moves from the first position section to the next position section of the starting position, the voltage control signal of the driving voltage at which the driving of the motor is accelerated is output,
The seat device, characterized in that as the sheet moves from the previous position section to the last position section of the target position, the voltage control signal of the driving voltage at which the driving of the motor is decelerated is output. 제 1항에 있어서,
상기 모터는,
시트의 등받이의 기울임 동작을 조절하는 제 1모터 및 시트의 착석 의자의 전후 이동 동작을 조절하는 제 2모터 중에서 적어도 하나 이상인 것을 특징으로 하는 시트 장치.According to claim 1,
The motor,
Seat device, characterized in that at least one of the first motor for adjusting the tilting operation of the seat back and the second motor for adjusting the front-rear movement of the seating chair of the seat. 제 7항에 있어서,
상기 메인 콘트롤 유닛은,
시트의 출발 위치 및 목적 위치 사이의 동작에 요구되는 상기 제 1모터 및 상기 제 2모터의 구동 시간을 각각 계산하고, 구동 시간이 큰 어느 한 모터의 구동 시간에 맞추어 나머지 모터의 구동 시간을 늘려서, 제 1모터 및 제 2모터의 구동 시간을 동일하게 하는 각각의 상기 전압 제어 신호를 출력하는 것을 특징으로 하는 시트 장치.The method of claim 7,
The main control unit,
The driving time of the first motor and the second motor required for the operation between the starting position and the target position of the seat are respectively calculated, and the driving time of the remaining motors is increased according to the driving time of any one motor having a large driving time, A seat device characterized by outputting each of the voltage control signals having the same driving time of the first motor and the second motor.
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