KR20200033373A - A lidar having a structure in which a light emitting axis and a light receiving axis coincide - Google Patents

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KR20200033373A
KR20200033373A KR1020180112300A KR20180112300A KR20200033373A KR 20200033373 A KR20200033373 A KR 20200033373A KR 1020180112300 A KR1020180112300 A KR 1020180112300A KR 20180112300 A KR20180112300 A KR 20180112300A KR 20200033373 A KR20200033373 A KR 20200033373A
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Abstract

The present invention relates to a LiDAR having a structure in which a light transmitting axis and a light receiving axis are coincident. According to the present invention, the LiDAR comprises: a light source unit outputting sensing light toward a target; a light detection unit detecting reflected light, which is reflected by the target and is incident; and an insulation unit having the light source unit on an upper surface thereof and having the light detection unit on a lower surface thereof.

Description

송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다{A LIDAR HAVING A STRUCTURE IN WHICH A LIGHT EMITTING AXIS AND A LIGHT RECEIVING AXIS COINCIDE}A LIDAR HAVING A STRUCTURE IN WHICH A LIGHT EMITTING AXIS AND A LIGHT RECEIVING AXIS COINCIDE}

본 발명은 라이다에 관한 것으로서 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다에 관한 것이다.The present invention relates to a lidar, and relates to a lidar having a structure in which a transmission axis and a reception axis are matched.

최근, 지능형 자동차 및 스마트카 분야에서는 돌발상황에 대한 차량의 능동적 대처기능을 요구하고 있다. 즉, 보행자의 출현을 인지하거나, 어두운 야간에 조명의 범위를 벗어난 곳에 대한 장애물을 사전에 감지하거나, 우천시 전조등 조명의 약화로 인한 장애물을 감지하거나, 또는 도로 파손을 사전에 감지하는 등, 운전자와 보행자의 안전을 위협하는 상황을 사전에 확인할 필요가 있다.Recently, in the field of intelligent automobiles and smart cars, active response functions of vehicles to emergencies are required. That is, by detecting the appearance of pedestrians, detecting obstacles outside the range of lights in the dark at night, detecting obstacles due to weakening of headlight lighting in rainy weather, or detecting road damage in advance, It is necessary to check in advance the situation that threatens pedestrian safety.

이에 대해 차량의 전방에 설치되어, 자체 출사광을 기반으로 차량이 움직이는 경우 전방의 물체를 확인하여 사전에 운전자에게 경고함을 물론, 차량 스스로가 정지 또는 회피하는데 기초가 되는 데이터를 차량의 전자제어유닛(electronic control unit; ECU)에 전달하고, ECU는 이 데이터를 이용하여 각종 제-어를 수행하게 되는데, 이러한 데이터를 획득하는 것을 라이다(LiDAR)라 한다.On the other hand, it is installed in the front of the vehicle, and when the vehicle moves based on its own emission light, it checks the object in front and warns the driver in advance, as well as electronic control of the vehicle's data that is the basis for the vehicle itself to stop or avoid. It is transmitted to an electronic control unit (ECU), and the ECU performs various control using this data. Acquiring such data is called LiDAR.

라이다가 실생활에 이용되기 위해서는 구조가 단순하여 제작이 용이해야 하고, 소형화가 가능한 구조를 갖는 라이다가 필요하다. 일반적으로 라이다는 광원부로부터 출력되는 확산 빔인 센싱광을 송광렌즈를 통해서 평행광으로 집광하여 송출하는 송광부와, 타겟으로부터 반사되어 입사되는 광감지부로 검출하는 수광부와, 센싱광과 반사광을 편향시키는 회전거울과, 초점거리를 갖는 광학계를 포함하기 때문에 라이다의 구조를 단순화하여 제작을 용이하게 하거나 소형화하는 데에 제약이 따른다.In order for the lidar to be used in real life, the structure must be simple and easy to manufacture, and a lidar having a structure capable of miniaturization is required. In general, the rider collects and transmits the sensing light, which is the diffusion beam output from the light source unit, as a parallel light through a transmission lens, and a light receiving unit that detects the light sensing unit reflected and incident from the target and deflects the sensing light and the reflected light. Since it includes a rotating mirror and an optical system having a focal length, there are restrictions on simplifying or miniaturizing the structure of the lidar.

대한민국 특허출원10-2015-0039267에 기술된 종래기술은 광을 발생하는 광원부와, 소스광을 전방으로 반사시키는 회전거울과, 회전거울과 대향되는 위치에 타겟으로부터 반사된 광을 광검출부로 반사시키는 수신거울과, 수신광을 검?하는 광검출부를 포함한다. The prior art described in Korean Patent Application No. 10-2015-0039267 includes a light source unit generating light, a rotating mirror reflecting the source light forward, and reflecting the light reflected from the target at a position facing the rotating mirror to the light detecting unit It includes a reception mirror and a photodetector for detecting received light.

종래기술은, 회전거울로부터 타겟으로의 소스광의 송광축과 타겟으로부터 수신거울로의 반사광의 수광축이 일부 일치된 구조를 포함한다. The prior art includes a structure in which the light transmitting axis of the source light from the rotating mirror to the target and the light receiving axis of reflected light from the target to the receiving mirror partially coincide.

하지만, 종래기술은 광원으로부터 회전거울까지의 소스광의 송광축과 수신거울로부터 광검출부까지의 반사광의 수광축은 일치되지 일치되지 않은 구조를 포함하므로 광원으로부터 회전거울 사이의 라이다 단면적을 감소시킬 수 없다. 또한 종래기술은 광원부와 광검출부가 각각의 절연부 또는 각각의 회로기판에 실장되고, 송광축과 수광축을 편향시키는 회전거울과 수신거울이 위치에 맞게 배치되어야 하므로 제조가 용이하지 않다.However, in the prior art, since the transmission axis of the source light from the light source to the rotation mirror and the reception axis of the reflected light from the reception mirror to the photodetector include a mismatched structure, the cross-sectional area of the lidar between the light source and the rotation mirror can be reduced. none. In addition, the prior art is not easy to manufacture because the light source unit and the photodetector unit are mounted on each insulating unit or each circuit board, and the rotation mirror and the reception mirror for deflecting the transmission axis and the reception axis should be arranged according to the position.

앞서 설명한 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명은 송광축과 수광축을 일치된 구조를 갖는 라이다를 제공하는 데에 그 목적이 있다.It is an object of the present invention to provide a lidar having a structure in which a transmission axis and a reception axis are coincident.

상기와 같은 목적을 달성하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 라이다는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다에 있어서, 타겟을 향해 센싱광을 출력하는 광원부; 상기 타겟에 의해 반사되는 반사광을 감지하는 광감지부; 및 상부면에 상기 광원부가 구비되고, 하부면에 상기 광감지부가 구비되는 절연부를 포함하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다를 제공한다.In order to achieve the above object, the rider according to an embodiment of the present invention is a lidar having a structure in which a transmission axis and a reception axis coincide, the light source unit configured to output sensing light toward a target; A light sensing unit that senses reflected light reflected by the target; And it provides a rider having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis coincide with an insulating part provided with the light source part on the upper surface and the light sensing part provided on the lower surface.

또한 실시예에 있어서,상기 광감지부 하부에 구비되어, 상기 반사광을 상기 광감지부로 집광하는 오목거울을 더 포함할 수 있다.In addition, in an embodiment, it may be further provided in the lower portion of the light sensing unit, and further include a concave mirror for condensing the reflected light to the light sensing unit.

또한 실시예에 있어서, 상기 절연부는 바 형태이고, 상기 광원부는 상기 절연부의 일단 상부면에 구비되고, 상기 광감지부는 상기 절연부의 일단 하부면에 구비될 수 있다.In addition, in an embodiment, the insulating portion is in the form of a bar, the light source portion is provided on one upper surface of the insulating portion, and the light sensing portion may be provided on one lower surface of the insulating portion.

또한 실시예에 있어서, 상기 절연부의 타단은 상기 하우징에 의해 연결되어 고정될 수 있다.In addition, in an embodiment, the other end of the insulating portion may be fixed by being connected by the housing.

또한 실시예에 있어서, 상기 광원부를 둘러싸며 센싱광의 경로를 따라 관 형태로 일정길이 돌출 형성되는 내부반사 차단관을 더 포함할 수 있다.In addition, in an embodiment, it may further include an internal reflection blocking tube that surrounds the light source portion and is formed to protrude a certain length in the form of a tube along the path of the sensing light.

또한 실시예에 있어서, 상기 내부반사 차단관 내에 송광렌즈가 구비될 수 있다.In addition, in an embodiment, a light transmitting lens may be provided in the internal reflection blocking tube.

또한 실시예에 있어서, 상기 광원부의 상부에 경사지게 구비되어, 상기 센싱광 및 상기 반사광을 편향시키는 회전거울과, 상기 회전거울 상부에 In addition, in the embodiment, it is provided inclined on the upper portion of the light source, the rotating mirror for deflecting the sensing light and the reflected light, and on the rotating mirror

또한 실시예에 있어서, 상기 광원부는 서로 다른 주파수를 갖는 펄스레이저광을 생성하는 복수개의 다이오드를 포함하고, 외부습도에 기반하여, 상기 서로 다른 주파수를 갖는 펄스레이저광을 생성하는 복수개의 다이오드 중 어느 하나의 주파수를 갖는 펄스레이저광을 생성하는 다이오드가 선택적으로 구동될 수 있다.In addition, in the embodiment, the light source unit includes a plurality of diodes for generating pulsed laser light having different frequencies, and based on external humidity, any of a plurality of diodes for generating pulsed laser light having the different frequencies A diode that generates pulsed laser light having one frequency can be selectively driven.

또한 실시예에 있어서, 외부습도에 기반하여, 상기 광원부의 출력이 증가될 수 있다.In addition, in an embodiment, based on the external humidity, the output of the light source unit may be increased.

또한 실시예에 있어서, 상기 절연부는 상기 외부습도를 측정하는 습도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.In addition, in the embodiment, the insulating portion is a line having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis coincide, characterized in that it comprises a humidity unit for measuring the external humidity.

본 발명에 실시예에 의하면, 광원부와 광감지부가 절연부를 사이에 두고 절연부의 상면 및 배면에 구비됨으로써 송광축과 수광축 일치를 위한 위치보정작업이 필요하지 않고, 하나의 절연부를 이용하여 광원부와 광감지부를 고정하므로 제작이 용이하다.According to an embodiment of the present invention, since the light source unit and the light sensing unit are provided on the upper surface and the rear surface of the insulation unit with the insulation unit interposed between them, a position correction operation for matching the transmission axis and the light reception axis is not required, and the light source unit is used with one insulation unit. It is easy to manufacture because it fixes the light sensor.

본 발명의 실시예에 의하면, 광원부로부터 출력되는 센싱광의 광축이 타겟에 의해 반사되어 입사되는 반사광의 광축에 중첩됨으로써, 중첩된 광축의 크기만큼 라이다의 부피를 줄일 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the optical axis of the sensing light output from the light source unit is reflected by the target and superimposed on the optical axis of the incident reflected light, so that the volume of the lidar can be reduced by the size of the overlapped optical axis.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다의 사시단면도이다.
도 2는 도 1에 도시된 라이다의 일부단면도이다.
도 3은 도 1에 도시된 라이다 내에서 센싱광의 진행경로를 도시한 도면이다.
도 4는 도 3에서 A-A'방향으로의 광축 단면과 B-B'방향으로의 광축 단면을 도시한 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 절연부에 구비되는 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.1 is a perspective cross-sectional view of a lidar according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the lidar shown in FIG. 1.
3 is a view showing a progress path of the sensing light in the lidar shown in FIG. 1.
FIG. 4 is a view showing an optical axis cross section in the A-A 'direction and an optical axis cross section in the B-B' direction in FIG. 3.
5 is a view schematically showing a configuration provided in the insulating portion shown in FIG. 1.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 도면 부호에 관계없이 동일하거나 유사한 구성요소는 동일한 참조 번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 이하의 설명에서 사용되는 구성요소에 대한 접미사 "모듈" 및 "부"는 명세서 작성의 용이함만이 고려되어 부여되거나 혼용되는 것으로서, 그 자체로 서로 구별되는 의미 또는 역할을 갖는 것은 아니다. Hereinafter, exemplary embodiments disclosed herein will be described in detail with reference to the accompanying drawings, but the same or similar elements are assigned the same reference numbers regardless of the reference numerals, and overlapping descriptions thereof will be omitted. The suffixes "modules" and "parts" for the components used in the following description are given or mixed only considering the ease of writing the specification, and do not have meanings or roles distinguished from each other in themselves.

또한, 본 명세서에 개시된 실시예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 첨부된 도면은 본 명세서에 개시된 실시 예를 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 명세서에 개시된 기술적 사상이 제한되지 않으며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.In addition, in the description of the embodiments disclosed herein, when it is determined that detailed descriptions of related known technologies may obscure the gist of the embodiments disclosed herein, detailed descriptions thereof will be omitted. In addition, the accompanying drawings are only for easy understanding of the embodiments disclosed in the present specification, and the technical spirit disclosed in the specification is not limited by the accompanying drawings, and all modifications included in the spirit and technical scope of the present invention , It should be understood to include equivalents or substitutes.

어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "연결되어" 있다거나 "접속되어" 있다고 언급된 때에는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면에, 어떤 구성요소가 다른 구성요소에 "직접 연결되어" 있다거나 "직접 접속되어" 있다고 언급된 때에는, 중간에 다른 구성요소가 존재하지 않는 것으로 이해되어야 할 것이다.When an element is said to be "connected" or "connected" to another component, it is understood that other components may be directly connected to or connected to the other component, but may exist in the middle. It should be. On the other hand, when a component is said to be "directly connected" or "directly connected" to another component, it should be understood that no other component exists in the middle.

단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함한다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Singular expressions include plural expressions unless the context clearly indicates otherwise. In this application, the terms "comprises" or "have" are intended to indicate the presence of features, numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof described herein, one or more other features. It should be understood that the existence or addition possibilities of fields or numbers, steps, operations, components, parts or combinations thereof are not excluded in advance.

이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대해 상세히 설명하기로 한다. 본 발명은 본 발명의 정신 및 필수적 특징을 벗어나지 않는 범위에서 다른 특정한 형태로 구체화될 수 있음은 당업자에게 자명하다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit and essential features of the present invention.

이하 도 1 내지 도 4를 참조하여 본 발명의 실시 예에 따른 라이다에 대해 설명한다. Hereinafter, a lidar according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 라이다의 사시단면도이고, 도 2는 도 1에 도시된 라이다의 일부단면도이다.1 is a perspective cross-sectional view of a lidar according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a partial cross-sectional view of the lidar shown in FIG. 1.

도 1 및 도 2를 참조하면, 라이다(10)는 송광부(100), 수광부(200), 회전거울부(300), 절연부(340), 하우징(400)을 포함한다.1 and 2, the lidar 10 includes a light transmitting part 100, a light receiving part 200, a rotating mirror part 300, an insulating part 340, and a housing 400.

송광부(100)는 센싱광을 출력하는 광원부(110)와 센싱광(sensing light: SL)이 방사되지 않도록 모아주는 송광렌즈(120)를 포함한다. The transmitting unit 100 includes a light source unit 110 that outputs sensing light and a transmitting lens 120 that collects so that sensing light (SL) is not emitted.

광원부(110)는 펄스 레이저를 방출하는 레이저 다이오드 등으로 구성될 수 있다. 또한 광원부(110)는 상이한 주파수의 펄스 레이저를 방출하는 복수개의 다이오드들로 구성될 수 있다.The light source unit 110 may be formed of a laser diode or the like emitting a pulsed laser. Also, the light source unit 110 may be composed of a plurality of diodes emitting pulse lasers of different frequencies.

광원부(110)에서 생성된 펄스 레이저인 센싱광(SL)은 타겟을 향해 출력된다. 본 발명의 실시예에서는 광원부(110)에서 생성된 센싱광(SL)은 회전거울(310)을 통해 타겟 방향으로 출력된다.The sensing light SL, which is a pulse laser generated by the light source unit 110, is output toward the target. In an embodiment of the present invention, the sensing light SL generated by the light source unit 110 is output in the target direction through the rotating mirror 310.

광원부(110)는 절연부(340)에 구비된다. 별도의 전원공급부에서 공급되는 전원을 절연부(320)를 통해 공급받거나 절연부(320)로부터 직접 전원을 공급받을 수 있다. The light source unit 110 is provided in the insulating unit 340. The power supplied from a separate power supply unit may be supplied through the insulation unit 320 or directly supplied from the insulation unit 320.

광원부(110)의 주위에는 내부반사 차단관(130)이 구비될 수 있다. 내부반사 차단관(130)은 광원부(110)를 둘러싸며 센싱광(SL)의 경로를 따라 관 형태로 일정길이 돌출 형성되며 센싱광의 일부 경로를 감싼다.An inner reflection blocking tube 130 may be provided around the light source 110. The internal reflection blocking tube 130 surrounds the light source unit 110 and is formed to protrude a certain length in the form of a tube along the path of the sensing light SL and surrounds some path of the sensing light.

내부반사 차단관(130)은 반사재질 또는 광흡수 재질로 구성될 수 있다. 내부반사 차단관(130)이 광흡수 재질로 구성되는 경우, 커버부(410)에서 반사된 센싱광(SL)이 내부반사 차단관(130)에 의해 차단됨으로써, 반사된 센싱광(SL)이 타겟으로부터 반사되어 입사되는 반사광으로 오인되는 것을 방지할 수 있다.The internal reflection blocking tube 130 may be made of a reflective material or a light absorbing material. When the inner reflection blocking tube 130 is made of a light absorbing material, the sensing light SL reflected from the cover part 410 is blocked by the inner reflection blocking tube 130, so that the reflected sensing light SL is It can be prevented from being mistaken for reflected light incident from the target.

내부반사 차단관(130)은 길이방향으로의 일단과 타단에서의 지름 크기가 동일한 원통형일 수 있다. 한편, 내부반사 차단관(130)의 일단과 타단에서의 지름크기가 서로 다르게 형성될 수 있고, 내부반사 차단관(130)의 단면이 다각형인 입체로 형성될 수 있다.The inner reflection blocking tube 130 may have a cylindrical shape having the same diameter at one end and the other end in the longitudinal direction. On the other hand, the diameter size at one end and the other end of the inner reflection blocking tube 130 may be formed differently, and the cross section of the inner reflection blocking tube 130 may be formed in a polygonal shape.

특히, 내부반사 차단관(130)의 단면적은 위로 갈수록 넓어지는 형태로 구비되는 것이 바람직하다. 이러한 구조는 커버부 내부에서 센싱광이 통과되지 못하고 내부반사가 발생하였을 경우 커버부 내부 반사된 센싱광이 광감지부로 진행되는 것을 효과적으로 방지할 수 있다.In particular, it is preferable that the cross-sectional area of the inner reflection blocking tube 130 is provided in a shape that becomes wider toward the top. Such a structure can effectively prevent the sensing light reflected inside the cover part from proceeding to the light sensing part when the sensing light does not pass inside the cover part and internal reflection occurs.

송광렌즈(120)는 내부반사 차단관(130) 내에 구비되어, 광원부(110)로부터 생성되어 방사되는 센싱광(SL)을 집광하여 평행광으로 만든다. 송관렌즈(120)는 내부반사 차단관(130)내에 복수개가 구비될 수 있으며, 복수개의 송관렌즈(120)는 센싱광(SL)의 집광효율을 높일 수 있다.The transmission lens 120 is provided in the internal reflection blocking tube 130 to converge the sensing light SL generated and emitted from the light source unit 110 into parallel light. A plurality of transmission lens 120 may be provided in the internal reflection blocking tube 130, the plurality of transmission lens 120 can increase the light collection efficiency of the sensing light (SL).

수광부(200)는 반사광(RL)을 감지하는 광감지부(210)와 반사광(RL)을 광감지부(210)로 집광하는 오목거울(220)을 포함한다.The light receiving unit 200 includes a light sensing unit 210 for sensing reflected light RL and a concave mirror 220 for condensing the reflected light RL to the light sensing unit 210.

광감지부(210)는 절연부(340)의 하부면에 구비되어 타겟으로부터 반사되어 회전거울(310)을 통해 입사되는 반사광(reflected light: RL)을 감지한다.The light sensing unit 210 is provided on the lower surface of the insulating unit 340 to detect reflected light (RL) reflected from the target and incident through the rotating mirror 310.

오목거울(220)은 오목한 반구형태의 반사면을 이용하여 반사광(RL)을 광감지부(210)로 집광한다. 오목거울(220)은 오목한 부분에 반사면을 구비한다. 그리고 오목거울(220)은 광감지부(210)에 초점이 형성되도록 배치된다. The concave mirror 220 condenses the reflected light RL to the light sensing unit 210 using a concave hemispherical reflective surface. The concave mirror 220 has a reflective surface in the concave portion. In addition, the concave mirror 220 is disposed so that the focus is formed on the light sensing unit 210.

오목거울(200)은 절연부(340)의 가장자리를 지지할 수 있다. 절연부(340)가 바 형태인 경우, 절연부(340)의 일단이 오목거울(200)의 측단부에 의해 지지될 수 있다.The concave mirror 200 may support the edge of the insulating portion 340. When the insulating portion 340 is in the form of a bar, one end of the insulating portion 340 may be supported by a side end portion of the concave mirror 200.

회전거울(310)은 광원부(110)의 상부에 경사지게 구비되어 센싱광(SL)과 반사광(RL)을 편향시킨다. 구체적으로 송광부(100)로부터 출력되는 센싱광(SL)을 타겟을 향하도록 편향시키고, 타겟으로부터 반사되어 입사되는 반사광(RL)을 수광부(200)를 향하도록 편향시킨다.The rotating mirror 310 is provided at an upper portion of the light source unit 110 to deflect the sensing light SL and the reflected light RL. Specifically, the sensing light SL output from the light transmitting unit 100 is deflected toward the target, and the reflected light RL reflected from the target and incident is deflected toward the light receiving unit 200.

회전거울(310)은 거울연결부(320)와 연결되어, 회전모터(330)의 회전구동에 의해 회전 구동된다. 따라서 라이다는 회전거울의 회전 구동 범위 내에서 센싱광(SL)을 출력하고, 타겟으로부터 반사되어 돌아오는 반사광(RL)을 감지할 수 있다.The rotating mirror 310 is connected to the mirror connection unit 320 and is rotationally driven by rotational driving of the rotating motor 330. Therefore, the rider can output the sensing light SL within the rotational driving range of the rotating mirror, and detect the reflected light RL reflected from the target and returning.

하우징(400)은 라이다(10)의 외관을 형성한다. 하우징(400)은 내부구성을 지지하는 몸체(420)와 광투과성 커버부(410)를 포함한다. The housing 400 forms the appearance of the lidar 10. The housing 400 includes a body 420 supporting an internal configuration and a light transmissive cover 410.

몸체(420)는 송광부(100), 수광부(200), 회전거울부(300)를 포함한 내부 구성들을 지지하며, 외부 이물질이 라이다 내부로 유입되는 것을 차단한다.The body 420 supports internal components including the light transmitting unit 100, the light receiving unit 200, and the rotating mirror unit 300, and blocks external foreign matter from flowing into the lidar.

몸체(420)는 광투과성이 아닌 재질로 구성됨으로써, 반사광이 아닌 다른 광의 유입을 차단할 수 있다. 이와는 다르게 몸체(420)가 광투과성 재질로 구성되는 경우, 몸체(420)는 커버부(410)와 일체로 형성될 수 있다.Since the body 420 is made of a material that is not light transmissive, it is possible to block the inflow of light other than reflected light. Unlike this, when the body 420 is made of a light-transmitting material, the body 420 may be integrally formed with the cover portion 410.

몸체(420)는 센싱광(SL) 및 반사광(RL)의 진행경로 상에 중공부를 구비하며, 중공부에는 커버부(410)가 결합된다. 또한, 몸체(420)는 상부부분과 하부부분이 분리 형성되고, 몸체(420)의 상부부분과 하부부분 사이에 커버부(410)가 결합될 수 있다.The body 420 has a hollow portion on the traveling path of the sensing light SL and the reflected light RL, and the cover portion 410 is coupled to the hollow portion. In addition, the body 420 has an upper portion and a lower portion formed separately, and a cover portion 410 may be coupled between the upper portion and the lower portion of the body 420.

몸체(420)는 윗면과 아랫면의 면적이 동일한 원통형으로 형성될 수 있다. 또한, 몸체(420)는 윗면과 아랫면의 면적이 다르게 구성될 수도 있고, 윗면과 아랫면이 원형이 아닌 다각형으로 구성될 수 있다.The body 420 may be formed in a cylindrical shape having the same area on the top and bottom surfaces. In addition, the body 420 may be configured to have different areas of the upper and lower surfaces, and the upper and lower surfaces may be formed of polygons rather than circular.

커버부(410)는 센싱광(SL) 및 반사광(RL)의 진행경로 상에 위치하고, 상기 몸체부의 일부 즉, 중공부를 덮어 이물질의 유입을 차단한다. 커버부(410)는 광투과성 재질로 구성됨으로써, 센싱광(SL)과 반사광(RL)을 투과시킬 수 있다. The cover part 410 is located on the traveling path of the sensing light SL and the reflected light RL, and covers a part of the body part, that is, the hollow part to block the inflow of foreign matter. The cover part 410 is made of a light-transmitting material, and thus transmits the sensing light SL and the reflected light RL.

커버부(410)의 내주면에 인접하여 내부반사 차단판(500)이 구비될 수 있다. 내부반사 차단판(500)은 몸체(420)에 지지되어 커버부(410)의 내주면에 인접하여 구비될 수 있다. 또한 내부반사 차단판(500)은 커버부(410)와 일체로 형성될 수 있다. 내부반사 차단판(500)이 커버부(410)와 일체로 형성되는 경우, 내부반사 차단판(500)의 윗면과 아랫면은 광흡수재질의 물질로 코팅되거나 광흡수재질의 스티커 또는 테이프가 부착될 수 있다. An inner reflection blocking plate 500 may be provided adjacent to the inner circumferential surface of the cover portion 410. The internal reflection blocking plate 500 is supported on the body 420 and may be provided adjacent to the inner circumferential surface of the cover portion 410. In addition, the internal reflection blocking plate 500 may be integrally formed with the cover portion 410. When the inner reflection blocking plate 500 is integrally formed with the cover portion 410, the upper and lower surfaces of the inner reflection blocking plate 500 are coated with a material of a light absorbing material or a sticker or tape of a light absorbing material is to be attached. Can be.

내부반사 차단판(500)은 커버부(410)의 내주면 둘레를 따라 판 형상으로 구비된다. 커버부(410)의 내주면에 의해 상방 또는 하방으로 반사되는 센싱광(SL)을 차단한다. 내부반사 차단판(500)은 복수개일 수 있다. 내부반사 차단판(500)은 복수개인 경우, 복수개의 내부반사 차단판(500)은 상부 내부반사 차단판(510)과 하부 내부반사 차단판(520)을 포함할 수 있다.The inner reflection blocking plate 500 is provided in a plate shape along the inner circumference of the cover portion 410. The sensing light SL reflected upward or downward by the inner circumferential surface of the cover portion 410 is blocked. The internal reflection blocking plate 500 may be a plurality. When there are a plurality of internal reflection blocking plates 500, the plurality of internal reflection blocking plates 500 may include an upper internal reflection blocking plate 510 and a lower internal reflection blocking plate 520.

상부 내부반사 차단판(510)은 커버부(510)의 내주면에 인접하여 구비되며, 센싱광의 진행경로, 즉 송광경로의 상부에 구비되어, 커버부(410)에 의해 상방으로 반사되는 센싱광(SL)을 차단한다. 그리고 하부 내부반사 차단판(520)은 커버부(510)의 내주면에 인접하여 구비되며, 센싱광(SL)의 진행경로의 하부에 구비되어 커버부(410)에 의해 하방으로 반사되는 센싱광을 차단한다.The upper internal reflection blocking plate 510 is provided adjacent to the inner circumferential surface of the cover portion 510 and is provided on the progress path of the sensing light, that is, on the upper portion of the transmission path, and the sensing light reflected upward by the cover portion 410 ( SL). In addition, the lower internal reflection blocking plate 520 is provided adjacent to the inner circumferential surface of the cover portion 510 and is provided below the traveling path of the sensing light SL to sense the sensing light reflected downward by the cover portion 410. Cut off.

절연부(340)는 상부면에 광원부(110)가 구비되고, 하부면에 광감지부(210)가 구비된다. The insulating unit 340 is provided with a light source unit 110 on the upper surface, and a light sensing unit 210 is provided on the lower surface.

절연부(340)는 회로기판 또는 인쇄회로기판으로 구성될 수 있다. 절연부(340)를 사이에 두고 광원부(110)의 중심과 광감지부(210)의 중심이 일치되도록 광원부(110)와 광감지부(210)가 절연부(340)에 배치됨으로써, 센싱광의 광축인 송광축과 반사광의 광축인 수광축을 일치시킬 수 있다. The insulating portion 340 may be formed of a circuit board or a printed circuit board. The light source unit 110 and the light sensing unit 210 are disposed in the insulation unit 340 so that the center of the light source unit 110 and the center of the light sensing unit 210 coincide with the insulation unit 340 interposed therebetween. The transmission axis, which is the optical axis, and the light receiving axis, which is the optical axis of reflected light, can be matched.

즉, 송광축과 수광축이 일치되도록 절연부(340)에 배치된 광원부(110), 광감지부(210)를 모듈화시킬 수 있다. 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다를 제작함에 있어서, 본 발명의 실시예에 따른 라이다(10)는 송광축과 수광축을 일치시키기 위한 정렬작업이 필요하지 않아 조립이 용이하다. That is, the light source unit 110 and the light sensing unit 210 disposed in the insulating unit 340 may be modularized so that the transmission axis and the reception axis coincide. In manufacturing a lidar having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis are coincident, the lidar 10 according to an embodiment of the present invention is easy to assemble because no alignment operation is required to match the light-transmitting axis with the light-receiving axis. .

절연부(340)는 바(bar) 형태를 갖을 수 있다. 바 형태의 절연부(340)의 폭은 상면 및 하면에 광원부(110)와 광감지부(210)가 구비될 수 있는 크기로 구성될 수 있으며, 절연부(340)의 길이는 오목거울(220)의 초점부분인 센터부분으로부터 하우징(400)의 측벽부 또는 오목거울(220)의 측벽부에 연결되어 고정될 수 있는 길이로 구성될 수 있다.The insulating portion 340 may have a bar shape. The width of the insulating portion 340 in the form of a bar may be configured to have a size in which the light source unit 110 and the light sensing unit 210 may be provided on the upper and lower surfaces, and the length of the insulating unit 340 is concave mirror 220 ) May be configured to have a length that can be fixed by being connected to a side wall portion of the housing 400 or a side wall portion of the concave mirror 220 from the center portion, which is the focal portion.

절연부(340)가 길이를 갖는 바 형상을 갖는 경우, 절연부(340)의 일단의 상부면에는 광원부(110)가 구비되고, 절연부(340)의 일단의 하부면에는 광감지부(210)가 구비되며, 절연부(340)의 타단은 하우징(400) 또는 오목거울(220)에 연결될 수 있다.When the insulating part 340 has a bar shape having a length, a light source part 110 is provided on one upper surface of the insulating part 340, and a light sensing part 210 is provided on a lower surface of one end of the insulating part 340. ) Is provided, and the other end of the insulating portion 340 may be connected to the housing 400 or the concave mirror 220.

절연부(340)는 광투과성이 아닌 물질로 이루어져, 절연부(340)의 상부면에 구비된 광원부(110)에서 생성된 센싱광(SL)이 절연부(340)의 하부면에 구비된 광감지부(210)로 진행하지 못하게 한다.The insulating part 340 is made of a material that is not light transmissive, and the sensing light SL generated by the light source part 110 provided on the upper surface of the insulating part 340 is provided on the lower surface of the insulating part 340. Do not proceed to the sensing unit 210.

절연부(340)에는 절연부(340)내 형성된 배선에 간섭되지 않는 부분에 열전도성 재질로 이루어진 방열패턴 또는 방열부재가 구비될 수 있다. 예를 들어, 바 형태의 절연부(340)는 타겟으로부터 반사되어 입사되는 반사광을 차단하지 않는 범위에서 절연부(340)의 길이방향으로 형성되는 방열패턴 또는 방열부재를 구비할 수 있다. The insulation portion 340 may be provided with a heat radiation pattern or a heat radiation member made of a thermally conductive material in a portion that does not interfere with the wiring formed in the insulation portion 340. For example, the bar-shaped insulation unit 340 may include a heat radiation pattern or a heat radiation member formed in the longitudinal direction of the insulation unit 340 in a range that does not block reflected light incident from the target.

방열패턴 또는 방열부재는 광원부(110), 광감지부(210)에 발생된 열을 주위로 확산시켜서, 광원부(110), 광감지부(210)의 열에 의한 손상을 방지할 수 있다.The heat dissipation pattern or the heat dissipation member diffuses heat generated in the light source unit 110 and the light sensing unit 210 to the surroundings, thereby preventing damage to the heat of the light source unit 110 and the light sensing unit 210.

절연부(340)의 상부면에 광원부(110)를 배치하고, 광원부(110)의 위치에 대응되도록 상기 절연부(340)의 하부면에 광감지부(210)를 배치함으로써, 센싱광(SL)의 송광축과 반사광(RL)의 수광축을 일치시키기 용이하며, 송광축과 수광축의 일치를 위한 별도의 위치보정작업이 필요없다.By placing the light source unit 110 on the upper surface of the insulating unit 340, and placing the light sensing unit 210 on the lower surface of the insulating unit 340 to correspond to the position of the light source unit 110, the sensing light SL ) It is easy to match the light-receiving axis of the reflected light (RL) and the light-receiving axis of the reflected light (RL), and there is no need for a separate position correction operation for the coincidence of the light-receiving axis.

도 3 및 도 4를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 라이다 내에서 광의 진행경로에 대해 설명한다.3 and 4 will be described with respect to the path of light in the lidar according to an embodiment of the present invention.

도 3은 도 1에 도시된 라이다 내에서 광의 진행경로를 도시한 도면이고, 도 4는 도 3에서 A-A'방향으로의 광축 단면과 B-B'방향으로의 광축 단면을 도시한 도면이다.3 is a view showing a path of light traveling in the lidar shown in FIG. 1, and FIG. 4 is a view showing an optical axis section in the A-A 'direction and an optical axis section in the B-B' direction in FIG. 3. to be.

센싱광(SL)은 광원부(110)에서 생성되고 회전미러(310)에서 편향되어 커버부(410)를 통해 타겟 방향으로 출력된다. The sensing light SL is generated in the light source unit 110 and deflected in the rotating mirror 310 and output in the target direction through the cover unit 410.

도 4의 A-A'의 광축 단면을 참조하면, 반사광(RL)의 수광축 중심이 센싱광(SL)의 송광축 중심과 일치되어 있고, 도 4의 B-B'의 광축 단면은 A-A'의 광축 단면과 동일한 형상을 갖는다. 즉, 도 4에 도시된 바와 같이, 수광축과 송광축이 일치되는 구성임을 알 수 있다.Referring to the optical axis cross-section of A-A 'in FIG. 4, the center of the light-receiving axis of the reflected light RL coincides with the center of the light-transmitting axis of the sensing light SL, and the optical axis cross-section of B-B' in FIG. 4 is A- It has the same shape as the cross section of the optical axis of A '. That is, as shown in Figure 4, it can be seen that the configuration of the light receiving axis and the light transmitting axis are coincident.

도 5는 도 1에 도시된 절연부에 구비되는 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.5 is a view schematically showing a configuration provided in the insulating portion shown in FIG. 1.

펄스레이저를 생성하는 다이오드가 구비된 광원부(110)는 센싱광인 펄스레이저를 회전거울(310)로 출력한다. 그리고 수광부(210)는 타겟으로부터 반사되어 입사되는 반사광을 감지한다. The light source unit 110 provided with a diode for generating a pulse laser outputs the pulse laser, which is the sensing light, to the rotating mirror 310. In addition, the light receiving unit 210 detects reflected light incident from the target.

제어부(710)는 광원부(110), 수광부(210), 전원공급부(720)를 포함하는 부품들을 제어한다. 제어부(710)는 절연부(340)에 위치하거나 절연부(340) 외부에 위치할 수 있다.The control unit 710 controls parts including the light source unit 110, the light receiving unit 210, and the power supply unit 720. The control unit 710 may be located in the insulating unit 340 or outside the insulating unit 340.

전원공급부(720)는 광원부(110), 수광부(210), 전원공급부(720)를 포함하는 부품들을 전원을 공급한다. 전원공급부(720)는 절연부(340)에 위치하거나 절연부(340) 외부에 위치할 수 있다.The power supply unit 720 supplies power to components including the light source unit 110, the light receiving unit 210, and the power supply unit 720. The power supply unit 720 may be located in the insulation unit 340 or outside the insulation unit 340.

통신부(740)는 라이다(10)가 장착된 차량, 선박, 항공기 등과 같은 운송수단의 통신부와 연결되어 제어부(710)로부터의 제어신호들을 송수신한다.The communication unit 740 is connected to a communication unit of a transportation means such as a vehicle, ship, aircraft, etc. on which the lidar 10 is mounted to transmit and receive control signals from the control unit 710.

습도부(730)는 절연부(340)에 구비되고, 습도를 측정한다. 운송수단 내부에 습도를 측정할 수 있는 습도측정수단이 별도로 구비되는 경우, 제어부(710)는 운송수단이 측정한 습도정보를 통신부(740)를 통해 전송받을 수 있다. The humidity unit 730 is provided in the insulation unit 340, and measures humidity. When a humidity measuring means capable of measuring humidity is separately provided inside the transportation means, the control unit 710 may receive the humidity information measured by the transportation means through the communication unit 740.

제어부(710)는 라이다(10)의 전반적인 동작을 제어하며, 전원공급부(720)는 라이다(10)내에 구동되는 부품 또는 소자에 전원을 공급한다.The control unit 710 controls the overall operation of the lidar 10, and the power supply unit 720 supplies power to a component or device driven in the lidar 10.

광감지부(210)에서 감지되는 반사광의 광량이 설정된 광량보다 작아지거나 일정기간 동안의 평균적인 광량보다 작아지거나, 습도부(710)로부터 측정된 습도가 설정된 습도를 넘거나, 또는 운송수단으로부터 전송받은 습도가 설정된 습도를 넘는 경우, 제어부(710)는 광원부(110)의 출력을 증가시키도록 제어할 수 있다. The amount of reflected light sensed by the light sensing unit 210 becomes smaller than the set amount of light or smaller than the average amount of light for a certain period of time, or the humidity measured by the humidity unit 710 exceeds the set humidity, or is transmitted from a transportation means When the received humidity exceeds the set humidity, the control unit 710 may control to increase the output of the light source unit 110.

또는 레이저펄스의 주파수가 상이한 복수개의 다이오드가 광원부(110)에 구비된 경우, 광감지부(210)에서 감지되는 광량이 설정된 광량보다 작아지거나 또는 일정기간 동안의 평균적인 광량보다 작아지면, 제어부(710)는 상이한 주파수의 복수개의 다이오드를 개별적으로 구동하여, 광감지부(210)에 도달되는 광량이 상대적으로 많은 다이오드만을 구동시킬 수 있다. Alternatively, when a plurality of diodes having different laser pulse frequencies are provided in the light source unit 110, if the amount of light sensed by the light sensing unit 210 becomes smaller than the set amount of light or less than the average amount of light during a certain period, the control unit ( 710) may drive a plurality of diodes of different frequencies separately, so that only the diodes having a relatively large amount of light reaching the light sensing unit 210 can be driven.

주파수에 따라 펄스레이저광의 굴절 정도 또는 산란 정도가 다르기 때문에, 습도가 높아서 펄스레이저광이 수증기 입자에 의해 산란되기 쉬운 날씨의 경우, 광원부(110)의 출력을 증가시키거나 또는, 서로 다른 주파수를 갖는 펄스레이저광을 생성하는 복수개의 다이오드 중 어느 하나를 이용함으로써, 광감지부(210)에 도달되는 반사광의 광량을 증가시킬 수 있다. Since the degree of refraction or scattering of the pulsed laser light differs depending on the frequency, in the case of weather where the pulsed laser light is easily scattered by water vapor particles due to high humidity, the output of the light source unit 110 is increased or has different frequencies. By using any one of a plurality of diodes that generate pulsed laser light, it is possible to increase the amount of reflected light reaching the light sensing unit 210.

지금까지, 본원 발명의 이해를 돕기 위하여 모범적인 실시예가 설명되고 첨부된 도면에 도시되었다. 그러나, 이러한 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이고 이를 제한하지 않는다는 점이 이해되어야 할 것이다. 그리고 본 발명은 도시되고 설명된 설명에 국한되지 않는다는 점이 이해되어야 할 것이다. 이는 다양한 다른 변형이 본 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 일어날 수 있기 때문이다.So far, exemplary embodiments have been described and shown in the accompanying drawings in order to aid understanding of the present invention. However, it should be understood that these examples are only intended to illustrate the invention and are not limiting. And it should be understood that the present invention is not limited to the illustrated and described descriptions. This is because various other modifications can occur to those skilled in the art.

100: 송광부 110: 광원부
120: 송광렌즈 130: 내부반사 차단관
200: 수광부 210: 광감지부
220: 오목거울 300: 회전거울부
310: 회전거울 320: 거울연결부
330: 회전모터 340: 절연부
400: 하우징 410: 커버부
420: 몸체 710: 제어부
720: 전원공급부 730: 습도부
740: 통신부100: light transmitting unit 110: light source unit
120: transmission lens 130: internal reflection blocking tube
200: light receiving unit 210: light sensing unit
220: concave mirror 300: rotating mirror
310: rotating mirror 320: mirror connection
330: rotary motor 340: insulation
400: housing 410: cover
420: body 710: control
720: power supply unit 730: humidity unit
740: Communication Department

Claims (10)

송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다에 있어서,
타겟을 향해 센싱광을 출력하는 광원부;
상기 타겟에 의해 반사되는 반사광을 감지하는 광감지부; 및
상부면에 상기 광원부가 구비되고, 하부면에 상기 광감지부가 구비되는 절연부를 포함하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.In the lidar having a structure in which the transmission axis and the reception axis are coincident,
A light source unit outputting sensing light toward a target;
A light sensing unit that senses reflected light reflected by the target; And
A line having a structure in which a light-transmitting axis and a light-receiving axis that include the insulating portion provided with the light source portion on the upper surface and the light sensing portion on the lower surface are coincident. 제1항에 있어서,
상기 광감지부 하부에 구비되어, 상기 반사광을 상기 광감지부로 집광하는 오목거울을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.According to claim 1,
A line having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis coincide with each other, which are provided below the light-sensing unit and further include a concave mirror for condensing the reflected light to the light-sensing unit. 제1항에 있어서,
상기 절연부는 바 형태이고,
상기 광원부는 상기 절연부의 일단 상부면에 구비되고,
상기 광감지부는 상기 절연부의 일단 하부면에 구비되는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.According to claim 1,
The insulating portion is in the form of a bar,
The light source unit is provided on one upper surface of the insulating unit,
The light sensing unit is a line having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis coincide with each other, provided on one lower surface of the insulating part. 제3항에 있어서,
상기 절연부의 타단은 상기 하우징에 의해 연결되어 고정되는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.According to claim 3,
The other end of the insulating portion is a line having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis coincide with each other by being fixed by being connected by the housing. 제1항에 있어서,
상기 광원부를 둘러싸며 센싱광의 경로를 따라 관 형태로 일정길이 돌출 형성되는 내부반사 차단관을 더 포함하는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다. According to claim 1,
A line having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis coincide with each other, further comprising an internal reflection blocking tube which is formed to protrude a certain length in a tube shape along the path of the sensing light surrounding the light source unit. 제5항에 있어서,
상기 내부반사 차단관 내에 송광렌즈가 구비되는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.The method of claim 5,
A line having a structure in which a light-transmitting axis and a light-receiving axis are matched, characterized in that a light-transmitting lens is provided in the internal reflection blocking tube. 제2항에 있어서,
상기 광원부의 상부에 경사지게 구비되어, 상기 센싱광 및 상기 반사광을 편향시키는 회전거울과,
상기 회전거울 상부에 구비되어, 상기 회전거울을 회전 구동하는 구동부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.According to claim 2,
A rotating mirror provided at an upper portion of the light source unit to deflect the sensing light and the reflected light,
A line having a structure in which the light-transmitting shaft and the light-receiving shaft are matched, which are provided on the rotating mirror and further include a driving unit for rotationally driving the rotating mirror. 제1항에 있어서,
상기 광원부는 서로 다른 주파수를 갖는 펄스레이저광을 생성하는 복수개의 다이오드를 포함하고,
외부습도에 기반하여, 상기 서로 다른 주파수를 갖는 펄스레이저광을 생성하는 복수개의 다이오드 중 어느 하나의 주파수를 갖는 펄스레이저광을 생성하는 다이오드가 선택적으로 구동되는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.According to claim 1,
The light source unit includes a plurality of diodes for generating pulsed laser light having different frequencies,
The transmission axis and the light receiving axis, characterized in that a diode for generating pulse laser light having a frequency of any one of the plurality of diodes for generating pulse laser light having different frequencies is selectively driven based on external humidity. It is a line with a matched structure. 제1항에 있어서,
외부습도에 기반하여, 상기 광원부의 출력이 제어되는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.According to claim 1,
A line having a structure in which a light-transmitting axis and a light-receiving axis are matched, characterized in that the output of the light source is controlled based on external humidity. 제8항 및 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 절연부는 상기 외부습도를 측정하는 습도부를 포함하는 것을 특징으로 하는 송광축과 수광축이 일치된 구조를 갖는 라이다.The method of any one of claims 8 and 9,
The insulation portion is a line having a structure in which the light-transmitting axis and the light-receiving axis coincide with each other.
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