KR20200031077A - Aircraft, multicopter with advantageously swingable arm mount - Google Patents

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KR20200031077A KR1020197037568A KR20197037568A KR20200031077A KR 20200031077 A KR20200031077 A KR 20200031077A KR 1020197037568 A KR1020197037568 A KR 1020197037568A KR 20197037568 A KR20197037568 A KR 20197037568A KR 20200031077 A KR20200031077 A KR 20200031077A
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얀 마틴 나이새터
한스 페터 포드
레이프 요한 홀랜드
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Abstract

비행체(AV)는 몸체(10) 및 복수의 리프트 발생 수단(61A,B, 62A,B)을 포함한다. 각각의 상기 리프트 발생 수단은 각각의 아암 조립체(20A,B)에 의해 지지되고 상기 몸체(10)에 연결되며; 상기 아암 조립체는 수축된 위치와 확장된 잠금 및 해제 가능한 위치 사이에서 이동 가능하다. 상기 아암 조립체들(20A,B)는 쌍으로 배열되고, 각각의 아암 조립체 쌍은 상기 몸체(10)에 회전 가능하게 부착된 중앙 스핀들(30)을 통해 상호 연결된다. The air vehicle AV includes a body 10 and a plurality of lift generating means 61A, B, 62A, B. Each said lift generating means is supported by respective arm assemblies 20A, B and connected to said body 10; The arm assembly is movable between a retracted position and an extended lockable and unlockable position. The arm assemblies 20A, B are arranged in pairs, and each pair of arm assemblies is interconnected via a central spindle 30 rotatably attached to the body 10.

Figure P1020197037568
Figure P1020197037568

Description

비행체, 유리하게 스윙가능한 아암 마운트가 장착된 멀티콥터Aircraft, multicopter with advantageously swingable arm mount

본 발명은 청구항 1의 전제부에 명시된 바와 같이, 비행체(AV), 보다 상세하게는 원격 제어 드론으로서 작동 가능한 멀티콥터에 관한 것이다.The present invention relates to a multicopter operable as an air vehicle (AV), more specifically a remote control drone, as specified in the preamble of claim 1.

종래 기술은 KR 10-1527544 B1을 포함하며,이는 드론을 사용하지 않을 때 로터 암이 접힐 때 크기가 감소될 수 있는 접이식 드론을 개시하고 있다. 기체(airframe)의 상부 판과 하부 판 사이에는 다수의 아암(arm)이 제공되고, 각각의 아암의 자유 단부에는 모터에 의한 프로펠러를 갖는 로터가 제공된다. 한 쌍의 전방 연결 유닛들과 한 쌍의 후방 연결 유닛들이 상부 판 및 하부 판의 앞쪽과 뒷쪽에 제공된다. 전방 연결 유닛의 폭은 후방 연결 유닛의 폭보다 크기 때문에, 전방 및 후방 아암들이 서로 겹치지 않고 나란히 접힐 수 있다.The prior art includes KR 10-1527544 B1, which discloses a foldable drone that can be reduced in size when the rotor arm is folded when not in use. Between the upper plate and the lower plate of the airframe, a number of arms are provided, and the free end of each arm is provided with a rotor having a propeller by a motor. A pair of front connecting units and a pair of rear connecting units are provided in front and rear of the upper plate and the lower plate. Since the width of the front connecting unit is larger than that of the rear connecting unit, the front and rear arms can be folded side by side without overlapping each other.

본 발명의 목적은 고정 및 슬링된 무거운 화물 하중, 유리하게 약 300kg 내지 약 500kg 범위의 무거운 하중을 운반하도록 설계된, 유리하게 드론으로서 작동할 수 있는 복수의 모터를 갖는 로터-윙 멀티 콥터 타입 비행체(AV)를 제공하는 것이다. The object of the present invention is a rotor-wing multicopter type aircraft with a plurality of motors, which can advantageously act as drones, designed to carry fixed and slinged heavy cargo loads, advantageously heavy loads ranging from about 300 kg to about 500 kg ( AV).

본 발명자들은 본 발명의 개발에서 상부 및 하부 엔진들 및 프로펠러들을 여기에 도시되고 설명된 브래킷 아암들(bracket arms)의 배열로 배치하고, 상부 및 하부 엔진들 및 프로펠러들이 반대 방향으로 회전함으로써 순간적인 회전이 유리하게 회피되는 것을 발견했다. "스위치-앤드-락(Switch-And-Lock)" 시스템은 특히 빠른 배치를 수용하기 위해 쉽고 빠르게 UAV(Unmanned Aerial Vihecle)를 개조할 수 있는 메커니즘이다. 로터 아암들(rotor arms)은 비행을 위해 수축된(retracted) 위치에서 안전하게 잠긴 확장된(extended) 위치로 스윙함으로써 쉽게 펼쳐질 수 있거나, 쉽고 컴팩트한 운송을 위해 로터 아암들이 상기 비행체(AV)의 기체(airframe)를 향해 스윙함으로써 신속하게 접힐 수 있다. 본 발명의 비행체(AV)는 또한 증가된 비행 시간 또는 최대 리프팅 능력을 위해 항상 작동될 최적의 로터 수를 선택하는 옵션을 가능하게 한다. 스위칭 메커니즘은 유리하게는 비행체(AV)의 기체에 회전 가능하게 부착되는 중앙 스핀들을 포함한다. 로터 아암 쌍들(rotor arms pairs)은 중앙 스핀들의 각각의 제1 및 제2 단부들에 유리하게 부착된다.In the development of the present invention, the inventors arranged the upper and lower engines and propellers in the arrangement of the bracket arms shown and described here, and the upper and lower engines and propellers were rotated in the opposite direction to instantaneously. It was found that rotation is advantageously avoided. The "Switch-And-Lock" system is a mechanism that allows you to quickly and easily adapt the Unmanned Aerial Vihecle (UAV) to accommodate quick deployment. Rotor arms are retracted for flight It can be easily unfolded by swinging from a position to a securely locked extended position, or it can be quickly folded by swinging the rotor arms towards the airframe of the air vehicle (AV) for easy and compact transportation. The present vehicle (AV) is also always for increased flight time or maximum lifting capability. It allows the option to select the optimal number of rotors to be operated. The switching mechanism advantageously comprises a central spindle which is rotatably attached to the aircraft of the air vehicle AV. Rotor arms pairs are advantageously attached to the respective first and second ends of the central spindle.

잠금 메커니즘은 로터 아암들의 미리 정의된 회전 각도에서 중앙 스핀들(central spindle)로 미끄러지는 스프링 장착된 잠금 코터 핀(cotter pin)으로 구성됩니다. The locking mechanism consists of a spring loaded locking cotter pin that slides to the central spindle at a predefined angle of rotation of the rotor arms.

본 발명은 리프트 발생 수단(lift generating means)을 갖는 비행체용 스윙가능한(swingable) 아암 마운트를 제공하며, 상기 비행체는 유리하게는 첨부된 특허 청구항 1에 따른 멀티 콥터이다. The present invention provides a swingable arm mount for a vehicle with lift generating means, which is advantageously a multicopter according to the attached patent claim 1.

따라서, 몸체(body) 및 복수의 리프트 발생 수단(lifting generating means)을 포함하는 비행체가 제공된다. 각각의 상기 리프트 발생 수단은 각각의 아암 조립체(arm assembly)에 의해 지지되고 상기 몸체에 연결되며, 상기 아암 조립체는 수축된 위치와 확장된 잠금 및 해제 가능한 위치 사이에서 이동 가능하고, 상기 아암 조립체는 쌍으로 배열되고, 각각의 아암 조립체 쌍은 상기 몸체에 회전 가능하게 부착된 중앙 스핀들(central spindle)을 통해 상호 연결되는 것을 특징으로 한다. Accordingly, an air vehicle comprising a body and a plurality of lifting generating means is provided. Each of the lift generating means is supported by a respective arm assembly and connected to the body, the arm assembly is movable between a retracted position and an extended lockable and unlockable position, and the arm assembly is Arranged in pairs, each pair of arm assemblies is characterized by being interconnected via a central spindle rotatably attached to the body.

일 실시 예에서, 각각의 아암 조립체 쌍은 동일한 코너 부분에서 상기 몸체에 장착되고 상기 스윙 스핀들에 의해 서로 결합되는 상부 아암 및 하부 아암을 형성하고, 상기 스핀들은 각각의 한 쌍의 상부 아암 부착 브래킷 및 하부 아암 부착 브래킷으로 저널링된다(journaled). 이에 의해 상기 확장된 아암 위치와 수축된 아암 위치 사이에서 스윙 가능한 스윙가능 아암 쌍(swingable arm pair)을 형성한다. In one embodiment, each pair of arm assemblies forms an upper arm and a lower arm mounted to the body at the same corner portion and coupled to each other by the swing spindle, the spindles each comprising a pair of upper arm attachment brackets and Journaled with lower arm attachment bracket. Thereby, a swingable arm pair is formed between the extended arm position and the contracted arm position.

상기 비행체는 각각의 상기 코너 부분에서 몸체에 부착될 수 있는 각각의 커버를 포함하여 스윙 스핀들에 대한 보호를 제공하고 각 쌍의 상부 및 하부 아암 부착 브래킷에서 저널링 배치(journaling arrangement)를 제공할 수 있다. The air vehicle includes a respective cover that can be attached to the body at each of the corner portions to provide protection against the swing spindle and a journaling arrangement in each pair of upper and lower arm attachment brackets. .

상기 비행체는 스윙 스핀들이 수용될 큰 원형 개구들의 양측에 위치된, 각각의 상부 및 하부 아암 부착 브래킷에 있는 개구들을 더 포함할 수 있고, 상부 아암 부착 브래킷 및 하부 아암 부착 브래킷 각각에 있는 개구들은 상부 아암 부착 브래킷 및 하부 아암 부착 브래킷에 커버를 부착하기 위해 커버의 상단 및 하단에 있는 대응하는 개구들에 맞는 나사를 수용한다. 이에 의해, 커버는 상부 아암 부착 브래킷 및 하부 아암 부착 브래킷의 관련 부분들의 분리를 유지하고 고정시키는 역할을 한다. The vehicle may further include openings in each of the upper and lower arm attachment brackets, located on both sides of the large circular openings in which the swing spindle is to be accommodated, wherein the openings in each of the upper arm attachment bracket and the lower arm attachment brackets are upper To attach the cover to the arm attaching bracket and the lower arm attaching bracket, accept screws that fit into corresponding openings at the top and bottom of the cover. Thereby, the cover serves to maintain and secure the separation of the upper arm attachment bracket and related parts of the lower arm attachment bracket.

상기 비행체는 아암 쌍을 확장된 위치 및 수축된 위치 중 적어도 하나에 고정시키기 위해 각각의 스핀들에 대해 구성된 스윙 잠금 장치를 더 포함할 수 있다. The vehicle may further include a swing lock configured for each spindle to secure the pair of arms in at least one of an extended position and a retracted position.

일 실시 예에서, 스핀들은 중공 부분을 포함하고, 스윙 스핀들과 상부 및 하부 아암의 각각에 장착된 아이템들 사이에 제어, 동력 또는 연료 라인을 작동시키기 위해, 중공 부분에 상부 및 하부 개구들, 및 스윙 스핀들과 몸체에 배치된 장비 사이에서 상기 제어, 동력 또는 연료 라인을 작동시키기 위한 중공 스윙 스핀들의 상부 및 하부 중앙 개구들을 포함한다. In one embodiment, the spindle includes a hollow portion, and upper and lower openings in the hollow portion to operate the control, power or fuel line between the swing spindle and items mounted on each of the upper and lower arms, and It includes upper and lower central openings of the hollow swing spindle for operating the control, power or fuel line between the swing spindle and the equipment disposed on the body.

일 실시 예에서, 상기 스핀들은 스윙 스핀들 둘레의 적어도 일부 상에 캠을 갖는 관형 스윙 스핀들이고, 상기 스윙 스핀들의 각각의 제1 및 제2 부분들에 대한 저널링을 수용하고 제공하기 위한 개구들을 갖는 제1 및 제2 아암 부착 브래킷들, 상기 스윙 스핀들을 상기 제1 및 제2 아암 부착 브래킷들 사이의 갭 내에 위치시키기 위한 제1 및 제2 수단들, 및 상기 캠과 수평을 이루고 상기 캠의 노치 또는 밸리에 배치되는 상기 코터 핀과의 잠김 위치와 상기 캠과 수평이 아닌 해제 위치 사이에서 이동 가능하도록 배치된 가동 코터 핀을 포함하는 잠김 장치. In one embodiment, the spindle is a tubular swing spindle with a cam on at least a portion around the swing spindle, and a first having openings for receiving and providing journaling for each of the first and second portions of the swing spindle. First and second arm attachment brackets, first and second means for positioning the swing spindle within a gap between the first and second arm attachment brackets, and notches of the cam leveled with the cam or A locking device comprising a movable cotter pin arranged to be movable between a locked position with the cotter pin disposed in the valley and a non-horizontal release position with the cam.

상기 비행체 몸체는 직사각형 몸체일 수 있고, 아암 조립 쌍은 상기 몸체의 각 코너 부분에 연결된다.The air vehicle body may be a rectangular body, and the arm assembly pair is connected to each corner portion of the body.

이하에서, 본 발명은 예로서 그리고 첨부 도면을 참조하여 설명될 것이다.
도 1은 본 발명에 따른 멀티 콥터 드론의 실시 예를 도시한 제1 사시도이다.
도 2a는 도 1에 도시된 본 발명에 따른 멀티 콥터 드론의 실시 예를 도시한 제 2 상부 사시도이다.
도 2b는 도 1 및 도 2a에 도시된 본 발명에 따른 멀티 콥터 드론의 실시 예를 도시한 제3 측면 사시도이다.
도 3은 도 1,도 2a 및 도 2b에 도시된 본 발명에 따른 멀티 콥터 드론의 실시 예에 포함된 모터/프로펠러 아암 브래킷 장치(motor/propeller arm bracket arrangement)의 실시 예의 구성 요소들을 도시한 분해도이다.
도 4는 도 3에 도시된 모터/프로펠러 아암 브래킷 장치의 실시 예를 도시하는 측면 사시 부분 조립도이다.
도 5a는 도 3 및 도 4에 도시된 모터/프로펠러 아암 브래킷 장치의 실시 예에서 모터/프로펠러 아암 브래킷 스윙 및 잠금/해제 장치(motor/propeller arm bracket swing and locking/releasing arrangement)의 실시 예를 도시하는 측면 사시 부분 조립도이다.
도 5b는 도 5a에 도시된 모터/프로펠러 아암 브래킷 스윙 및 잠금/해제 장치의 실시 예를 도시하는 측면 부분 조립도이다.
도 6은 도 5a 및 5b에 도시된 모터/프로펠러 아암 브래킷 잠금/해제 장치의 실시 예의 구성 요소를 도시한 분해도이다.In the following, the invention will be explained by way of example and with reference to the accompanying drawings.
1 is a first perspective view showing an embodiment of a multi-copter drone according to the present invention.
FIG. 2A is a second top perspective view showing an embodiment of the multicopter drone according to the present invention shown in FIG. 1.
2B is a third side perspective view showing an embodiment of the multicopter drone according to the present invention shown in FIGS. 1 and 2A.
3 is an exploded view showing components of an embodiment of a motor / propeller arm bracket arrangement included in the embodiment of the multicopter drone according to the present invention shown in FIGS. 1, 2A and 2B. to be.
4 is a side perspective partial assembly view showing an embodiment of the motor / propeller arm bracket device shown in FIG. 3.
5a shows an embodiment of a motor / propeller arm bracket swing and locking / releasing arrangement in the embodiment of the motor / propeller arm bracket device shown in FIGS. 3 and 4 It is a side perspective partial assembly view.
5B is a side partial assembly view showing an embodiment of the motor / propeller arm bracket swing and lock / unlock device shown in FIG. 5A.
6 is an exploded view showing components of an embodiment of the motor / propeller arm bracket locking / unlocking device shown in FIGS. 5A and 5B.

간단히하기 위해, 모터/프로펠러 아암 브래킷은 아암으로 지칭되고, 섀시 또는 프레임은 몸체로 지칭된다.For simplicity, the motor / propeller arm bracket is referred to as the arm, and the chassis or frame is referred to as the body.

먼저, 몸체로부터 회전하여 잠기고 비행 준비가 된 구성으로 본 발명에 따른 완전한 로터-윙(roter-wing) 멀티 콥터를 도시하는 도 1을 참조한다. 이 도면에서, 실질적으로 직사각형 몸체(10), 몸체에 부착되어 몸체 직사각형의 상부 코너 부분들을 형성하는 복수의 상부 아암 부착 브래킷(upper arm attachment brackets) (40A), 몸체에 부착되어 몸체 직사각형의 하부 코너 부분들을 형성하는 복수의 하부 아암 부착 브래킷(lower arm attachment brackets)(40B), 상기 몸체 직사각형의 코너의 상기 상부 부분들 각각으로부터 힌지되고 상방 및 외측으로 연장되는 복수의 상부 아암들(upper arms)(20A), 상기 몸체 직사각형의 코너의 상기 하부 부분들 각각으로부터 힌지되고 하방 및 외측으로 연장되는 복수의 하부 아암들(lower arms)(20B), 각각의 상부 아암들(20A)의 외부 단부들에 부착된 복수의 상부 모터 지지부들(upper motor supports)(60A); 각각의 하부 아암들(20B)의 외부 단부들에 부착된 복수의 하부 모터 지지부들(lower motor supports)(60B); 상부 모터 구동 프로펠러 또는 로터(62A)를 각각 가지며 상기 상부 모터 지지부들(60A) 각각에 장착된 복수의 상부 모터들(61A), 및 하부 모터 구동 프로펠러 또는 로터(62B)를 각각 가지고 하부 모터 지지부들(60B) 각각에 장착된 복수의 하부 모터들(61B)이 식별된다. 상기 몸체는 프로펠러의 회전을 구동하기 위해 인가된 전력을 제어하기 위해 적어도 전력 또는 연료 제어기 장치를 운반하도록 구성된다. 무선 실시 예에서, 상기 몸체는 또한 모터 및 컨트롤러를 위한 전원 또는 연료 공급원을 수용하도록 구성된다. 상기 모터들(61A, 61B)는 유리게하는 전기 모터이고, 전력 원은 본 발명의 비행체에 탑재된 전기 배터리, 태양 전지판, 또는 전력을 제공하거나 생성하기 위한 다른 수단이다. 각각의 한 쌍의 상부 아암(20A) 및 하부 아암(20B)은 동일한 코너 부분에서 몸체에 장착되고 각각의 한 쌍의 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)에 저널링되는(journaled) 스윙 스핀들(swing spindle, 도 1에 도시되지 않음)에 의해 서로 결합된다. 이에 의해 확장된 아암 위치(extended arm position)와 수축된 아암 위치(retracted arm position) 사이에서 스윙 가능한 스윙가능 아암 쌍(swingable arm pair)을 형성한다. 상기 몸체에 부착 가능한 커버(50)는 스윙 스핀들(도 1에 도시되지 않음) 및 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)의 각각의 쌍에서의 저널링 배치(journaling arrangement)를 적어도 보호하기 위해 상기 코너 각각에 제공된다. First, reference is made to FIG. 1 showing a complete rotor-wing multicopter according to the present invention in a configuration that is locked and rotated and ready for flight from the body. In this figure, a substantially rectangular body 10, a plurality of upper arm attachment brackets 40A attached to the body to form upper corner portions of the body rectangle, the lower corner of the body rectangle attached to the body A plurality of lower arm attachment brackets 40B forming portions, a plurality of upper arms hinged from each of the upper portions of the corner of the body rectangle and extending upwards and outwards ( 20A), a plurality of lower arms 20B hinged from each of the lower portions of the corner of the body rectangle and extending downwardly and outwardly, attached to the outer ends of each upper arm 20A A plurality of upper motor supports 60A; A plurality of lower motor supports 60B attached to the outer ends of each lower arm 20B; A plurality of upper motors 61A, each having an upper motor drive propeller or rotor 62A and mounted on each of the upper motor supports 60A, and lower motor support parts each having a lower motor drive propeller or rotor 62B A plurality of lower motors 61B mounted to each of 60B is identified. The body is configured to carry at least a power or fuel controller device to control the power applied to drive the propeller's rotation. In a wireless embodiment, the body is also configured to receive power or fuel supply for the motor and controller. The motors 61A, 61B are advantageously electric motors, and the power source is an electric battery, solar panel, or other means for providing or generating electric power mounted on the aircraft of the present invention. Each pair of upper arm 20A and lower arm 20B is mounted on the body at the same corner portion and journaled to each pair of upper arm attachment bracket 40A and lower arm attachment bracket 40B. ) Are coupled to each other by a swing spindle (not shown in FIG. 1). Thereby, a swingable arm pair is formed between the extended arm position and the retracted arm position. The cover 50 attachable to the body at least allows for a journaling arrangement in each pair of swing spindle (not shown in FIG. 1) and upper arm attachment bracket 40A and lower arm attachment bracket 40B. Each corner is provided for protection.

본 발명의 비행체(AV)의 실시 예를 위에서 본 사시도로 도시한 도 2a를 참조한다. 이 도 2a에서, 관점이 몸체 중심에 대해 왼쪽으로 중심에서 약간 벗어나 있기 때문에 2개의 아암 쌍의 상부 및 하부 아암의 두 세트는 사진의 오른쪽 부분에서 명확하게 구별될 수 있다. 사진의 왼쪽 부분에서 각각의 상부 아암은 각각의 아암 쌍의 각각의 하부 아암과 실질적으로 겹치거나 숨겨져서 모터의 일부 및 각각의 아암의 각각의 프로펠러 또는 로터 블레이드만을 볼 수 있고 명확하게 구별할 수 있게 한다.Reference is made to FIG. 2A showing an embodiment of the air vehicle AV of the present invention in perspective view from above. In this FIG. 2A, the two sets of upper and lower arms of the two arm pairs can be clearly distinguished in the right part of the picture, since the point of view is slightly off center to the left with respect to the body center. In the left part of the picture, each upper arm is substantially overlapped or hidden with each lower arm of each pair of arms so that only part of the motor and each propeller or rotor blade of each arm can be seen and clearly distinguished. do.

도 2a에 대응하여,도 2a에 도시된 본 발명의 비행체(AV)의 실시 예의 측면으로부터의 사시도를 도시하는 도 2b에서, 몸체 및 각각의 상부 및 하부 아암이 실질적으로 중첩되어 숨겨지고, 각각의 인접하는 상부 및 하부 아암의 대부분은 카메라 위치와 관련하여 가장 먼 위치에 있는 모터의 부분 및 아암의 각각의 프로펠러 또는 로터 블레이드만 보이고 명확하게 구별된다. Corresponding to FIG. 2A, in FIG. 2B showing a perspective view from the side of the embodiment of the air vehicle AV of the present invention shown in FIG. 2A, the body and respective upper and lower arms are substantially overlapped and hidden, respectively Most of the adjacent upper and lower arms are only clearly visible and distinct from each part of the motor and each propeller or rotor blade of the arm relative to the camera position.

본 발명에 따른 비행체(AV)에서 스윙가능 아암 장치의 구성 요소의 제1 사시 분해도를 제공하는 도 3을 참조한다. 이 실시 예에서, 각각의 상부 아암(20A) 및 하부 아암(20B)은 도면의 각각의 가장 왼쪽 및 오른쪽에 위치할 수 있는 각각의 제1 및 제2 아암 반쪽(halves)에 의해 형성된다. 아암 반쪽들 상의 복수의 원형 특징부들은 아암 반쪽들을 연결하여 아암을 형성하기 위한 고정장치들(fastners)의 위치를 나타낸다. 아암들의 내부 부분에서의 원형 특징부와 함께, 내부 단부에서 아암 쌍(arm pair)의 아암들을 스윙 스핀들(30)의 상부 및 하부에 부착하기 위한 고정장치들을 수용하는 고정장치들의 위치를 나타내는 원형 특징부를 나타내는 인접하는 점선의 제1 쌍이 또한 그려져 있다. 또한, 아암들의 외부 부분에서 원형 특징부와 함께, 외부 아암 단부에서 아암 쌍의 아암들을 상부 모터 지지부(60A)와 하부 모터 지지부(60B) 각각에 부착하기 위한 고정징치들을 수용하는 고정장치들을 위한 위치를 나타내는 원형 특징부를 나타내기 위해 인접하게 위치된 점선의 제2 쌍이 도시되어 있다. 일반적으로 관형인 중앙에 위치한 스윙 스핀들(30)의 상부 및 하부는 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)에 있는 큰 원형 개구들에 대해 개구들이 끼워지며, 이는 차례로 몸체의 코너 상의 장착 장치(mounting arrangement)와 맞춰진다. 스윙 스핀들(30)의 종 방향 중심 축과, 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)의 큰 원형 개구들을 통과하는 점선은 이들이 조립될 수직선을 나타낸다. 스윙 스핀들을 수용할 큰 원형 개구부의 양쪽에 위치한, 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B) 각각에 있는 2개의 작은 개구들은 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)에 커버를 부착하기 위해 커버(50)의 상단 및 하단에 있는 대응하는 개구들에 낮는 나사를 수용한다. 이에 의해, 커버(50)는 또한 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)의 관련 부분들의 분리를 유지하고 고정시키는 역할을 한다. 구성 요소들이 도면 부호(70)로 총괄적으로 표시된 스윙 잠금 장치(swing lock arrangement)는 각 스윙 스핀들(30)이 아암 쌍이 확장된 위치 및 수축된 위치 중 적어도 하나에 고정되도록 유지하기 위해 제공된다. Reference is made to FIG. 3, which provides a first perspective exploded view of the components of a swingable arm device in an aircraft (AV) according to the invention. In this embodiment, each upper arm 20A and lower arm 20B are formed by respective first and second arm halves that may be located on the leftmost and right sides of each of the figures. A plurality of circular features on the arm halves indicates the location of fasteners for connecting the arm halves to form the arm. A circular feature indicating the position of the fasteners receiving the fasteners for attaching the arm pair of arms to the top and bottom of the swing spindle 30 at the inner end, together with the circular feature in the inner part of the arms. A first pair of adjacent dashed lines representing wealth is also drawn. In addition, with the circular feature in the outer part of the arms, the position for the fasteners to accommodate the fixation for attaching the arm pair of arms to the upper motor support 60A and the lower motor support 60B, respectively, at the outer arm end. A second pair of dashed lines positioned adjacent to show a circular feature is shown. The upper and lower portions of the generally centrally located swing spindle 30 are fitted with openings for large circular openings in the upper arm attachment bracket 40A and the lower arm attachment bracket 40B, which in turn is the corner of the body It is matched with the mounting arrangement on the top. The longitudinal center axis of the swing spindle 30 and the dotted line passing through the large circular openings of the upper arm attachment bracket 40A and the lower arm attachment bracket 40B represent the vertical line to which they will be assembled. Two small openings in each of the upper arm attaching bracket 40A and the lower arm attaching bracket 40B, located on both sides of the large circular opening for accommodating the swing spindle, are the upper arm attaching bracket 40A and the lower arm attaching bracket 40B ) To accommodate the lower screws in the corresponding openings at the top and bottom of the cover 50 to attach the cover. Thereby, the cover 50 also serves to maintain and secure the separation of the relevant parts of the upper arm attachment bracket 40A and the lower arm attachment bracket 40B. A swing lock arrangement in which the components are collectively indicated by reference numeral 70 is provided to maintain each swing spindle 30 so that the arm pair is secured in at least one of the extended and retracted positions.

본 발명에 따라 비행체(AV)를 형성하기 위해 본체에 장착될 준비가 된 스윙 가능한 아암 쌍 시스템으로 조립된 도 3에 도시된 구성 요소들의 제1 사시 조립도를 제공하는 도 4를 참조한다. 이 어셈블리에서, 상부 모터 지지부(60A) 및 하부 모터 지지부(60B)에는 각각 상부 모터(61A) 및 하부 모터(61B)가 제공되고, 한 쌍의 스윙가능 아암들(20A, 20B)은 상부 아암 장착 브래킷(40A) 및 하부 아암 장착 브래킷(40B)에 대해 수축된 위치에 위치된다. 스윙 스핀들 잠금 장치(swing spindle lock arrangement)(70)는 한 쌍의 상부 가이드 지지부(71A) 및 하부 가이드 지지부(71B), 상부 가이드 지지부(71A) 및 하부 가이드 지지부(71B)의 각각의 단부에서 보어들에 유지되도록 구성된 제1 및 제2 단부를 갖는 복수의 가이드 로드들(72), 평행하게 배열된 가이드 로드들(72)의 길이 방향으로 전후로 슬라이딩하는 코터 핀(cotter pin)(73)을 제공하도록 가이드 로드(72) 중 각각의 하나를 수용하도록 구성된 복수의 평행한 관통 구멍을 갖는 판형 코터 핀(73), 복귀 스프링(return spring)(74) 및 연장된 해제 버튼(elongated release button)(75)을 포함한다. 한 쌍의 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B) 사이에 조립되고 위치될 때, 코터 핀(73)은 잠금 위치와 해제 위치 사이에서 상부 가이드 지지부(71A)와 하부 가이드 지지부(71B) 사이의 간극에서 가이드 로드 상에서 슬라이딩 가능하다. 코터 핀(73)은 일반적으로 코터 핀을 잠금 위치로 가압하도록 배치된 스프링에 의해 잠금 위치에서 유지된다. 상부 가이드 지지부(71A) 및 하부 가이드 지지부(71B) 사이의 간극에서 코터 핀의 잠금 위치에서, 코터 핀은 스윙 스핀들(30)의 중앙 부분에 배열된 캠(34)(도 6 참조)과 수평을 이루고, 코터 핀의 돌출 단부는 캠의 측면을 타고 있거나 캠의 노치에 배치된다. 캠의 노치에 있을 때, 캠의 에지가 코터 핀의 에지에 닿을 때까지 스핀들이 회전될 수 있고, 그 시점에서 코터 핀에 의한 추가 회전이 차단된다. 연장된 해제 버튼은 복귀 스프링(74)의 위치를 참조하여 판형 코터 핀의 반대쪽에 있는 상부 가이드 지지부(71A) 및 하부 가이드 지지부(71B) 중 하나의 관련된 가이드 지지부 내에 배치되고, 일단은 복귀 스프링(74) 상에 위치하거나 코터 핀의 마주 보는 표면에 인접하고 타단은 관련된 가이드 지지부로부터 돌출되어 있다. 따라서, 복귀 스프링(74)의 힘에 반하는 방향으로 해제 버튼(75)의 돌출 단부에 미는 힘을 가함으로써, 코터 핀은 가이드 로드들을 따라 더 이상 캠과 수평이 아닌 위치로 가이드 로드를 따라 미끄러질 것이다. 스윙 스핀들의 캠과 수평이 아닌 경우, 캠과 코터 핀 사이에 상호 작용이 없으며 스윙 스핀들은 상부 아암 장착 브래킷(40A) 및 하부 아암 장칙 브래킷(40B)의 큰 개구부들에서 저널링에 의해 자유롭게 회전한다. 캠의 상승된 부분이 코터 핀의 돌출 단부를 향하고 있는 동안 해제 버튼(75)이 해제되면, 스윙 스핀들(30)이 충분히 회전되어 캠 노치가 코터 핀의 돌출 단부가 상부 가이드 지지부(71A)와 하부 가이드 지지부(71B) 사이의 간극에서 잠금 위치로 다시 이동할 수 있도록 위치될 때까지 복귀 스프링(74)은 코터 핀을 캠의 측면에 놓이게 할 것이다. Reference is made to FIG. 4, which provides a first perspective assembly view of the components shown in FIG. 3 assembled with a swingable arm pair system ready to be mounted to the body to form an air vehicle AV in accordance with the present invention. In this assembly, the upper motor support 60A and the lower motor support 60B are provided with an upper motor 61A and a lower motor 61B, respectively, and a pair of swingable arms 20A, 20B are equipped with an upper arm It is located in a retracted position with respect to the bracket 40A and the lower arm mounting bracket 40B. A swing spindle lock arrangement 70 is bored at each end of a pair of upper guide supports 71A and lower guide supports 71B, upper guide supports 71A and lower guide supports 71B. Provided is a plurality of guide rods 72 having first and second ends configured to be held in the field, and a cotter pin 73 sliding back and forth in the longitudinal direction of the guide rods 72 arranged in parallel. A plate-shaped cotter pin 73, a return spring 74 and an elongated release button 75 having a plurality of parallel through holes configured to receive each one of the guide rods 72 so as to ). When assembled and positioned between a pair of upper arm attachment brackets 40A and lower arm attachment brackets 40B, the cotter pin 73 has an upper guide support 71A and a lower guide support ( 71B) is slidable on the guide rod in the gap between. The cotter pin 73 is generally held in the locked position by a spring arranged to press the cotter pin into the locked position. In the locked position of the cotter pin in the gap between the upper guide support 71A and the lower guide support 71B, the cotter pin is level with the cam 34 (see Fig. 6) arranged in the central portion of the swing spindle 30. And the protruding end of the cotter pin rides on the side of the cam or is placed in the notch of the cam. When in the notch of the cam, the spindle can be rotated until the edge of the cam touches the edge of the cotter pin, at which point further rotation by the cotter pin is blocked. The extended release button is positioned within the associated guide support of one of the upper guide support 71A and lower guide support 71B on the opposite side of the plate-shaped cotter pin with reference to the position of the return spring 74, one end of which is a return spring ( 74) Located on or adjacent to the opposing surface of the cotter pin and the other end protruding from the associated guide support. Thus, by applying a pushing force to the protruding end of the release button 75 in a direction contrary to the force of the return spring 74, the cotter pin will slide along the guide rod to a position that is no longer horizontal with the cam along the guide rods. . If it is not horizontal with the cam of the swing spindle, there is no interaction between the cam and the cotter pin, and the swing spindle rotates freely by journaling in the large openings of the upper arm mounting bracket 40A and the lower arm general bracket 40B. When the release button 75 is released while the raised portion of the cam is facing the protruding end of the cotter pin, the swing spindle 30 is rotated sufficiently so that the cam notch has the protruding end of the cotter pin with the upper guide support 71A and the lower part. The return spring 74 will place the cotter pin on the side of the cam until it is positioned so that it can move back to the locked position in the gap between the guide supports 71B.

도 3a에 도시된 아암 및 아암 관련 구성 요소들을 포함하지 않는 부분 조립체를 도시하는 제2 사시 조립체 도면을 제공하는 도 5a를 참조한다. 이 그림에는 스윙 스핀들과 상부 아암(20A) 및 하부 아암(20B) 각각에 장착된 아이템들 사이에 제어, 전원 또는 연료 라인들을 위한 중공 스윙 스핀들의 상부 개구부(32A) 및 하부 개구부(32B), 및 스윙 스핀들과 본 발명의 비행체(AV)의 몸체에 배치된 장비 사이에서 상기 제어, 동력 또는 연료 라인들을 위한 중공 스윙 스핀들의 상부 중앙 개구(33A)와 하부 중앙 개구(33B)가 도시되어 있다. 이 도면에 도시된 다른 구성 요소들(components) 및 요소들(elements)는 도 4에 도시된 것에 대응한다.Reference is made to FIG. 5A, which provides a second perspective assembly view showing a subassembly that does not include the arm and arm related components shown in FIG. 3A. This figure shows the upper opening 32A and lower opening 32B of the hollow swing spindle for control, power or fuel lines between the swing spindle and items mounted on each of the upper arm 20A and lower arm 20B, and The upper central opening 33A and lower central opening 33B of the hollow swing spindle for the control, power or fuel lines are shown between the swing spindle and the equipment disposed on the body of the present invention air vehicle AV. The other components and elements shown in this figure correspond to those shown in FIG. 4.

도 5a에 도시된 부분 조립체를 도시하는 제2 측면도를 제공하는, 이 실시 예에서 상부 가이드 지지부(71A)에 배치된 복귀 스프링 및 연장된 해제 버튼의 더 명확한 시야를 가지는 도 5b를 참조한다. 코터 핀은 스윙 스핀들(30)의 캠 부분(34)과 명확하게 수평으로 되어 있고, 따라서 코터 핀은 잠금 위치에 있으며, 코터 핀의 돌출 단부는 캠(34)의 노치 또는 "밸리"에 배치된다.Reference is made to FIG. 5B with a clearer view of the return spring and extended release button disposed on the upper guide support 71A in this embodiment, providing a second side view showing the subassembly shown in FIG. 5A. The cotter pin is clearly horizontal with the cam portion 34 of the swing spindle 30, so the cotter pin is in the locked position, and the protruding end of the cotter pin is placed in the notch or "valley" of the cam 34. .

스윙 스핀들이 회전하지 못하도록 잠그는 잠금 장치(70)의 유리한 실시 예를 구성하는 구성 요소들을 도시하는 제3 사시 분해도를 제공하는 도 6을 참조한다. 스윙 스핀들이 회전하지 못하도록 잠김으로써, 수축된 위치 또는 확장된 위치 중 적어도 하나일 수 있는, 미리 정해진 스윙 위치에 관련된 한 쌍의 아암(20A, 20B)이 고정된다. 이 실시 예에서, 잠금 장치(70)는 삼각형 단면을 가지고, 3 개의 가이드 로드 중 하나의 하부를 수용 및 유지하기 위해 3 개의 코너 각각에서 상부에 있는 보어를 갖는 하부 가이드 지지부(71B), 복귀 스프링(74), 3 개의 가이드 로드들(72), 가이드 로드들(72) 상에서 슬라이딩하기 위해 삼각형의 모서리에 3 개의 평행한 구멍을 갖는 코터 핀(73), 삼각형 단면을 가지고, 3 개의 가이드 로드 중 하나의 하부를 수용 및 유지하기 위해 3 개의 코너 각각에서 상부에 있는 보어, 해제 버튼을 수용하기 위한 중앙 보어를 가지는 상부 가이드 지지부(71A), 그 상단이 상부 가이드 지지부(71A)의 상단으로부터 돌출되는 그 하단이 코터 핀(73)의 상면에 놓이도록 길게 연장된 해제 버튼을 포함한다. 참고로, 캠(34)의 노치 또는 "밸리"가 코터 핀을 향할 때, 스윙 스핀들(30)의 방향으로 돌출하는 코터 핀의 단부가 스위 스핀들(30)의 캠 부분(34)과 어떻게 수평일 수 있는 지를 설명하기 위해 이 도면에 스윙 스핀들(30)도 도시된다. 여기서, 이 실시 예에서 캠(34)의 노치 또는 "밸리"는 스윙 스핀들(30)의 약 180도 회전 각도로 작동하는 것으로 보인다. 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)의 큰 원형 개구에서 스윙 스핀들(30)을 저널링하기 위한 수단의 예시를 위해, 스윙 스핀들(30) 상에 반경 방향 외측으로 돌출되는 상부 플린지(31A) 및 하부 플랜지(31B)의 추가 상세가 도시되어 있다. 스윙 스핀들(30)을 유지하기 위한 수단을 제공함으로써, 캠부(34)는 또한 상부 아암 부착 브래킷(40A)와 하부 아암 부착 브래킷(40B) 사이의 위치에 있다.Reference is made to FIG. 6, which provides a third perspective exploded view showing components constituting an advantageous embodiment of the locking device 70 that locks the swing spindle from rotating. By locking the swing spindle from rotating, a pair of arms 20A, 20B related to a predetermined swing position, which can be at least one of a contracted position or an extended position, is fixed. In this embodiment, the locking device 70 has a triangular cross-section, a lower guide support 71B with a bore at the top at each of the three corners to receive and retain one of the three guide rods, return spring 74, three guide rods 72, a cotter pin 73 having three parallel holes at the corners of the triangle for sliding on the guide rods 72, having a triangular cross section, of the three guide rods An upper guide support portion 71A having a bore at the top in each of the three corners to accommodate and retain one lower portion, and a central bore for receiving a release button, the upper portion of which protrudes from the upper end of the upper guide portion 71A It includes a release button that is elongated so that its lower end lies on the upper surface of the cotter pin 73. For reference, when the notch or "valley" of the cam 34 faces the cotter pin, how the end of the cotter pin protruding in the direction of the swing spindle 30 is horizontal with the cam portion 34 of the switch spindle 30 The swing spindle 30 is also shown in this figure to illustrate if it can. Here, the notch or “valley” of the cam 34 in this embodiment appears to operate at an angle of rotation of about 180 degrees of the swing spindle 30. For example of means for journaling the swing spindle 30 in the large circular opening of the upper arm attachment bracket 40A and the lower arm attachment bracket 40B, the upper flin projecting radially outward on the swing spindle 30 Additional details of the branch 31A and the lower flange 31B are shown. By providing a means for holding the swing spindle 30, the cam portion 34 is also positioned between the upper arm attachment bracket 40A and the lower arm attachment bracket 40B.

본 발명은 예로서 그리고 본 발명의 실시 예를 참조하여 설명되었으며, 본 발명의 원리 및 측면을 구현하는 다른 실시 예도 청구 범위의 범주 내에서 고려된다는 것을 이해할 것이다. 예로서, 비행체(AV) 구현 발명은 본 발명을 설명하기 위해 여기에 개시된 것보다 단지 상부 아암들(20A) 또는 단지 하부 아암들(20B), 또는 심지어 상부 아암들(20A) 또는 하부 아암들(20B)의 다른 조합이 포함되는 실시 예일 수있다. 유사하게, 모터 지지부들은 본 명세서에 개시된 것과 다르게 배향될 수 있고, 아암들은 다른 설계일 수 있지만, 본 발명을 예시하고 설명하기 위해 단지 하나의 설계만이 도시되어 있다.It will be understood that the invention has been described by way of example and with reference to embodiments of the invention, and other embodiments embodying the principles and aspects of the invention are also contemplated within the scope of the claims. By way of example, an air vehicle (AV) implementation invention may have only upper arms 20A or only lower arms 20B, or even upper arms 20A or lower arms ( 20B). Similarly, the motor supports may be oriented differently than those disclosed herein, and the arms may be of different designs, but only one design is shown to illustrate and illustrate the invention.

Claims (8)

몸체(10) 및 복수의 리프트 발생 수단(61A,B, 62A,B)을 포함하는 비행체(AV)로서,
각각의 상기 리프트 발생 수단들은 각각의 아암 조립체 (20A,B)에 의해 지지되고 몸체(10)에 연결되고, 상기 아암 조립체는 수축된 위치와 확장된 잠금 및 해제 가능 위치 사이에서 이동 가능하고,
아암 조립체들(20A,B)은 쌍으로 배열되고, 각각의 아암 조립체 쌍은 몸체 (10)에 회전 가능하게 부착된 중앙 스핀들(30)을 통해 상호 연결되는 것을 특징으로 하는 비행체.A vehicle (AV) comprising a body 10 and a plurality of lift generating means (61A, B, 62A, B),
Each of the lift generating means is supported by the respective arm assemblies 20A, B and connected to the body 10, the arm assembly is movable between a retracted position and an extended lockable and unlockable position,
Aircraft characterized in that the arm assemblies (20A, B) are arranged in pairs and each pair of arm assemblies is interconnected via a central spindle (30) rotatably attached to the body (10). 제1항에 있어서,
각각의 아암 조립체 쌍은 몸체(10) 상에 동일한 코너 부분에 장착되고 상기 스윙 스핀들(30)에 의해 서로 결합되는 상부 아암(20A) 및 하부 아암(20B)을 형성하고,
상기 스핀들은 각각의 한 쌍의 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)에 저널링되고(journaled), 이에 의해 확장된 아암 위치 및 수축된 아암 위치 사이에서 스윙 가능한 스위가능 아암 쌍을 형성하는 비행체.According to claim 1,
Each pair of arm assemblies forms an upper arm 20A and a lower arm 20B which are mounted on the same corner portion on the body 10 and are coupled to each other by the swing spindle 30,
The spindle is journaled to each pair of upper arm attachment brackets 40A and lower arm attachment brackets 40B, thereby providing a pair of swivel arms that are swingable between an extended arm position and a retracted arm position. The forming vehicle. 제2항에 있어서,
스윙 스핀들(30)과 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 하부 아암 부착 브래킷(40B)의 각 쌍에 있는 저널링 배치를 적어도 보호하기 위해 각각의 상기 코너 부분에서 상기 몸체(10)에 부착 가능한 커버들(50)을 더 포함하는 비행체.According to claim 2,
Covers attachable to the body 10 at each of the corner portions to at least protect the journaling arrangement in each pair of swing spindle 30 and upper arm attachment bracket 40A and lower arm attachment bracket 40B ( 50) further comprising. 제3항에 있어서,
상기 스윙 스핀들이 수용될 큰 원형 개구들의 양측에 위치된, 각각의 상기 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 상기 하부 아암 부착 브래킷(40B)에 개구들을 더 포함하고, 상기 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 상기 하부 아암 부착 브래킷(40B) 각각에 있는 상기 개구들은 상기 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 상기 하부 아암 부착 브래킷(40B)에 상기 커버(50)를 부착하기 위해 상기 커버(50)의 상단 및 하단에 있는 대응하는 개구들에 맞는 나사를 수용하고, 이에 의해, 상기 커버(50)는 상기 상부 아암 부착 브래킷(40A) 및 상기 하부 아암 부착 브래킷(40B)의 관련 부분들의 분리를 유지하고 고정시키는 역할을 하는 비행체. According to claim 3,
Further comprising openings in each of the upper arm attaching brackets 40A and the lower arm attaching brackets 40B, which are located on both sides of the large circular openings in which the swing spindle is to be accommodated, and the upper arm attaching brackets 40A and The openings in each of the lower arm attachment brackets 40B are top and bottom of the cover 50 to attach the cover 50 to the upper arm attachment bracket 40A and the lower arm attachment bracket 40B. To accommodate the screws corresponding to the corresponding openings in, whereby the cover 50 serves to maintain and secure the separation of the relevant parts of the upper arm attachment bracket 40A and the lower arm attachment bracket 40B Flying. 제1항 내지 제4항 중 어느 하나의 항에 있어서,
확장된 위치 및 수축된 위치 중 적어도 하나에 아암 쌍을 고정시키기 위해 각 스핀들(30)에 대해 구성된 스윙 고정 장치(70)를 더 포함하는 비행체.The method according to any one of claims 1 to 4,
An air vehicle further comprising a swing fixing device (70) configured for each spindle (30) to secure a pair of arms in at least one of an extended position and a retracted position. 제2항 내지 제5항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 스핀들(30)은 중공 부분을 포함하고, 상기 스윙 스핀들과 상부 (20A)의 각각에 장착 된 아이템들 사이에서 제어, 동력 또는 연료 라인을 작동시키기 위해 중공 부분의 상부 (32A) 및 하부 (32B) 개구를 포함하고, 스윙 스핀들과 본체 (10)에 배치 된 장비 사이에서 상기 제어, 전력 또는 연료 라인을 작동시키기 위해 중공 스윙 스핀들의 하부 (20B) 아암, 및 상부 (33A) 및 하부 (33B) 중앙 개구를 포함한다.The method according to any one of claims 2 to 5,
The spindle 30 includes a hollow portion, and the upper portion 32A and the lower portion 32B of the hollow portion to operate a control, power or fuel line between the swing spindle and items mounted on each of the upper portions 20A. A) The lower (20B) arm of the hollow swing spindle, and the upper (33A) and lower (33B) of the hollow swing spindle to operate the control, power or fuel line between the swing spindle and equipment placed on the body It includes a central opening. 제1항 내지 제6항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 스핀들(30)은 스윙 스핀들 둘레의 적어도 일부 상에 캠(34)을 갖는 관형 스윙 스핀들이고, 상기 스윙 스핀들의 각각의 제1 및 제2 부분들에 대한 저널링을 수용하고 제공하기 위한 개구들을 갖는 제1 및 제2 아암 부착 브래킷들, 상기 스윙 스핀들을 상기 제1 및 제2 아암 부착 브래킷들 사이의 갭 내에 위치시키기 위한 제1 및 제2 수단들, 및 상기 캠과 수평을 이루고 상기 캠의 노치 또는 밸리에 배치되는 상기 코터 핀과의 잠김 위치와 상기 캠과 수평이 아닌 해제 위치 사이에서 이동 가능하도록 배치된 가동 코터 핀(73)을 포함하는 잠김 장치를 포함하는 비행체.The method according to any one of claims 1 to 6,
The spindle 30 is a tubular swing spindle with a cam 34 on at least a portion around the swing spindle, and has openings to accommodate and provide journaling for the respective first and second parts of the swing spindle. First and second arm attachment brackets, first and second means for positioning the swing spindle within a gap between the first and second arm attachment brackets, and notches of the cam level with the cam Or a vehicle comprising a locking device comprising a movable cotter pin (73) disposed to be movable between a locked position with the cotter pin disposed in the valley and a non-horizontal release position with the cam. 제1항 내지 제7항 중 어느 하나의 항에 있어서,
상기 몸체는 직사각형 몸체이고, 아암 조립 쌍은 상기 몸체의 각 코너 부분에 연결되는 비행체.
The method according to any one of claims 1 to 7,
The body is a rectangular body, and the arm assembly pair is a vehicle connected to each corner portion of the body.
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