JP2020527498A - Aerial vehicle, multicopter with advantageous swingable arm mount - Google Patents

Aerial vehicle, multicopter with advantageous swingable arm mount Download PDF

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Abstract

空中ビークル（ＡＶ）は、本体（１０）と複数の揚力発生手段（６１Ａ、Ｂ、６２Ａ、Ｂ）を備える。各揚力発生手段は、それぞれのアームアセンブリ（２０Ａ、Ｂ）を介して本体（１０）に支持され、接続されている。アームアセンブリは、格納位置と拡張ロックおよび解放可能位置との間で移動可能である。 アームアセンブリ（２０Ａ、Ｂ）は対で配置され、各アームアセンブリ対は、本体（１０）に回転可能に取り付けられた中央スピンドル（３０）を介して相互接続される。The aerial vehicle (AV) includes a main body (10) and a plurality of lift generating means (61A, B, 62A, B). Each lift generating means is supported and connected to the main body (10) via its respective arm assembly (20A, B). The arm assembly is movable between the retracted position and the extended lock and release position. The arm assemblies (20A, B) are arranged in pairs, and each arm assembly pair is interconnected via a central spindle (30) rotatably attached to the body (10).

Description

本発明は、空中ビークル（ＡＶ）、より具体的には、請求項１の前文に明記されているような、遠隔制御ドローンとして動作可能なマルチコプターに関する。 The present invention relates to an aerial vehicle (AV), more specifically a multicopter capable of operating as a remote controlled drone, as specified in the preamble of claim 1.

従来技術は、ドローンが使用されていないときにローターアームが折り畳まれている場合にそのサイズを縮小できる折り畳み式ドローンを開示する特許文献１を含む。機体の上板と底板の間には複数のアームが設けられており、各アームの自由端にはモーターによるプロペラを備えたローターが設けられている。上板および底板の前後に、１組の前部接続ユニットと１組の後部接続ユニットが設けられている。前部接続ユニットの幅は、後部接続ユニットの幅よりも大きいため、前アームと後アームは、互いに重ならないように並べて折り畳むことができる。 The prior art includes Patent Document 1 which discloses a foldable drone capable of reducing its size when the rotor arm is folded when the drone is not in use. A plurality of arms are provided between the top plate and the bottom plate of the airframe, and a rotor equipped with a propeller by a motor is provided at the free end of each arm. A set of front connecting units and a set of rear connecting units are provided before and after the top plate and the bottom plate. Since the width of the front connecting unit is larger than the width of the rear connecting unit, the front arm and the rear arm can be folded side by side so as not to overlap each other.

韓国特許第１０−１５２７５４４号明細書Korean Patent No. 10-15275444

本発明の目的は、ドローンとして有利に動作可能な複数のモーターを備えたローター翼マルチコプター型ＡＶを提供することであり、固定され吊り下げられた重い積み荷、有利には約３００ｋｇから約５００ｋｇの範囲の重い積み荷を運ぶように設計されている。 An object of the present invention is to provide a rotor wing multicopter AV with a plurality of motors capable of favorably operating as a drone, for a fixed and suspended heavy load, preferably from about 300 kg to about 500 kg. Designed to carry a range of heavy loads.

発明者は、本発明の開発において、本明細書に図示および説明するブラケットアームの構成に上下のエンジンおよびプロペラを配置し、上下のエンジンおよびプロペラが反対方向に回転することにより、瞬間的な回転が有利に回避されることを発見した。「Ｓｗｉｔｃｈ−Ａｎｄ−Ｌｏｃｋ」システムは、特に高速展開に対応するために、ＵＡＶの簡単で高速な変更を可能にするメカニズムである。ローターアームは、格納位置から飛行のための安全にロックされた拡張位置に揺動することで簡単に広げることができ、また、ローターアームをＡＶの機体に向けて揺動することで簡単にコンパクトに輸送できる。本発明のＡＶは、飛行時間の延長または最大リフト能力のために常に最適な数のローターを選択するオプションも可能にする。切替機構は、ＡＶの機体に回転可能に取り付けられた中央スピンドルを有利に備える。ローターアームの対は、中央スピンドルのそれぞれの第１端部と第２端部に有利に取り付けられる。 In the development of the present invention, the inventor arranges the upper and lower engines and propellers in the bracket arm configuration illustrated and described herein, and the upper and lower engines and propellers rotate in opposite directions to cause instantaneous rotation. Was found to be avoided in an advantageous way. The "Switch-And-Lock" system is a mechanism that allows easy and fast changes to UAVs, especially for high speed deployments. The rotor arm can be easily extended by swinging from the retracted position to a safely locked extension position for flight, and the rotor arm can be easily compacted by swinging towards the AV aircraft. Can be transported to. The AV of the present invention also allows the option of always selecting the optimum number of rotors for extended flight time or maximum lift capacity. The switching mechanism advantageously comprises a central spindle rotatably attached to the AV body. The pair of rotor arms is advantageously attached to the first and second ends of the central spindle, respectively.

ロック機構は、ローターアームの事前定義された回転角度で中央スピンドルにスライドするバネ付きロックコッターピンで構成されている。 The locking mechanism consists of a spring-loaded lock cotter pin that slides to the central spindle at a predefined rotation angle of the rotor arm.

本発明は、特許請求の範囲の請求項１に記載の仕様に従って、揚力発生手段を有する空中ビークルのための揺動可能なアームマウントを提供し、この空中ビークルは有利にはマルチコプターである。 The present invention provides a swingable arm mount for an aerial vehicle having lift generating means in accordance with the specifications of claim 1, which is advantageously a multicopter.

したがって、本体と複数の揚力発生手段とを含む空中ビークルが提供され、前記各揚力発生手段は、それぞれのアームアセンブリによって支持されるとともに本体に接続され、アームアセンブリは、格納位置と拡張ロックおよび解除可能位置との間で移動可能であり、前記アームアセンブリは、対で配置され、各アームアセンブリの対は、本体に回転可能に取り付けられた中央スピンドルを介して相互接続されることを特徴とする。 Thus, an aerial vehicle is provided that includes a body and a plurality of lift generating means, each lift generating means being supported and connected to the body by its respective arm assembly, which is retracted and extended locked and released. Movable to and from possible positions, said arm assemblies are arranged in pairs, each arm assembly pair being interconnected via a central spindle rotatably attached to the body. ..

一実施形態では、各アームアセンブリ対は、同じコーナー部分で本体に取り付けられ、前記揺動スピンドルによって互いに結合される上部および下部アームを形成し、スピンドルは上部および下部アーム取付ブラケットのそれぞれの対で軸支され、それにより、前記拡張アーム位置と格納アーム位置との間で揺動可能な揺動可能アーム対を形成する。 In one embodiment, each arm assembly pair is attached to the body at the same corner portion to form an upper and lower arm that is coupled to each other by the swing spindle, with the spindle at each pair of upper and lower arm mounting brackets. It is axially supported, thereby forming a swingable arm pair that is swingable between the expansion arm position and the retractable arm position.

空中ビークルは、上部および下部アーム取付ブラケットのそれぞれの対における揺動スピンドルおよびそれらの軸支構成を少なくとも保護するために、各コーナー部分で本体に取り付けられるそれぞれのカバーをさらに含み得る。 The aerial vehicle may further include a respective cover attached to the body at each corner portion to at least protect the swing spindles in their respective pairs of upper and lower arm mounting brackets and their axle support configurations.

空中ビークルは、揺動スピンドルを受け入れる大きな円形の開口部の両側に位置する上部および下部アーム取付ブラケットのそれぞれに開口部をさらに備え、 カバーを上部および下部アーム取付ブラケットに取り付けるためにカバーの上端部および下端部の対応する開口部に適合するネジに対応し、これにより、カバーは、上部および下部アーム取付ブラケットの関連部分の分離を維持および固定する役割を果たす。 The aerial vehicle further provides openings on each of the upper and lower arm mounting brackets located on either side of the large circular opening that receives the swing spindle, and the top edge of the cover to attach the cover to the upper and lower arm mounting brackets. The cover serves to maintain and secure the separation of the relevant parts of the upper and lower arm mounting brackets, corresponding to the screws that fit into the corresponding openings at the lower end and the lower end.

空中ビークルはさらに、各スピンドルがアーム対を拡張位置と格納位置の少なくとも一方にロックした状態に保つように構成された揺動ロック機構を備えてもよい。 The aerial vehicle may further include a swing locking mechanism configured such that each spindle keeps the arm pair locked in at least one of the extended and retracted positions.

一実施形態では、スピンドルは、中空部分を備え、揺動スピンドルと上部および下部アームのそれぞれに取り付けられたアイテムとの制御、動力、または燃料ライン用の上部および下部開口部を中空部分に備え、揺動スピンドルと本体に配置された機器との間の制御、動力、または燃料ライン用の上部および下部中央開口部を中空揺動スピンドルに備える。 In one embodiment, the spindle comprises a hollow portion, and the hollow portion comprises upper and lower openings for control, power, or fuel lines between the swing spindle and items attached to the upper and lower arms, respectively. The hollow swing spindle is provided with upper and lower central openings for control, power, or fuel lines between the swing spindle and equipment located on the body.

一実施形態では、スピンドルは、管状揺動スピンドルであり、揺動スピンドルの円周の少なくとも一部にカムを有し、揺動スピンドルのそれぞれの第１および第２部分を受け入れ、軸支を提供するための開口部を備えた第１および第２アーム取付ブラケットと、 揺動スピンドルを第１および第２アーム取付ブラケット間の隙間の位置に保持するための第１および第２手段と、コッターピンがカムと面一になり、カムのノッチまたは谷部に配置されるロック位置と、カムと面一ではない解放位置との間で移動可能に配置された可動コッターピンを含むロック装置と有する。 In one embodiment, the spindle is a tubular swing spindle, having a cam on at least a portion of the circumference of the swing spindle, accepting the first and second parts of the swing spindle, respectively, and providing a shaft support. The cotter pin and the first and second arm mounting brackets provided with an opening for holding the swing spindle in the position of the gap between the first and second arm mounting brackets. It has a locking device that includes a locking position that is flush with the cam and is located in a notch or valley of the cam and a movable cotter pin that is movably located between the cam and a non-coping release position.

空中ビークル本体は、長方形の本体であってもよく、アームアセンブリ対は、前記本体の各コーナー部分に接続される。 The aerial vehicle body may be a rectangular body and the arm assembly pairs are connected to each corner portion of the body.

以下において、本発明は、例として、添付の図面を参照して説明される。 Hereinafter, the present invention will be described by way of example with reference to the accompanying drawings.

本発明によるマルチコプタードローンの一実施形態を示す第１の斜視図である。It is a 1st perspective view which shows one Embodiment of the multicopter drone by this invention. 図１に示す本発明によるマルチコプタードローンの実施形態を示す第２の上面斜視図の写真である。It is a photograph of the second top perspective view which shows the embodiment of the multicopter drone by this invention shown in FIG. 図１および図２Ａに示される本発明によるマルチコプタードローンの実施形態を示す第３の側面斜視写真である。3 is a third side perspective photograph showing an embodiment of the multicopter drone according to the present invention shown in FIGS. 1 and 2A. 図１、図２Ａ、および図２Ｂに示される本発明によるマルチコプタードローンの実施形態に含まれるモーター／プロペラアームブラケット構成の実施形態の構成要素を示す分解図である。It is an exploded view which shows the component of the embodiment of the motor / propeller arm bracket configuration included in the embodiment of the multicopter drone according to the present invention shown in FIGS. 1, 2A, and 2B. 図３に示されたモーター／プロペラアームブラケット構成の実施形態を示す部分斜視図である。It is a partial perspective view which shows the embodiment of the motor / propeller arm bracket configuration shown in FIG. 図３および図４に示されるモーター／プロペラアームブラケット構成の実施形態におけるモーター／プロペラアームブラケット揺動およびロック／解放構成の実施形態を示す部分組立側面斜視図である。3 is a partial assembly side perspective view showing an embodiment of a motor / propeller arm bracket swinging and locking / releasing configuration in the embodiment of the motor / propeller arm bracket configuration shown in FIGS. 3 and 4. 図５Ａに示されたモーター／プロペラアームブラケット揺動およびロック／解放装置の実施形態を示す部分組立側面図である。It is a partial assembly side view which shows the embodiment of the motor / propeller arm bracket swinging and locking / releasing apparatus shown in FIG. 5A. 図５Ａおよび図５Ｂに示されたモーター／プロペラアームブラケットのロック／解除構成の実施形態の構成要素を示す分解図である。It is an exploded view which shows the component of the embodiment of the lock / unlock configuration of the motor / propeller arm bracket shown in FIGS. 5A and 5B.

簡単にするため、以下では、モーター／プロペラアームブラケットをアームと呼び、シャーシまたはフレームを本体と呼ぶ。 For simplicity, the motor / propeller arm bracket will be referred to as the arm and the chassis or frame will be referred to as the body below.

最初に図１の図面を参照すると、本発明による完全なローター翼マルチコプターが、アームが本体から外に揺動されてロックされ、飛行の準備が整った構成で示されている。この図では、略長方形の本体１０、本体の長方形の上部コーナー部分を形成するように本体に取り付けられた複数の上部アーム取付ブラケット４０Ａ、本体の長方形の下部コーナー部分を形成するように本体に取り付けられた複数の下部アーム取付ブラケット４０Ｂ、本体の長方形のコーナーのそれぞれの上部のそれぞれにヒンジ接続されて上方および外側に延びる複数の上部アーム２０Ａ、本体の長方形のコーナーの下部のそれぞれにヒンジ接続されて下方および外側に延びる複数の下部アーム２０Ｂ、各上部アーム２０Ａのそれぞれの外端部に取り付けられた複数の上部モーターサポート６０Ａ、各下部アーム２０Bのそれぞれの外端部に取り付けられた複数の下部モーターサポート６０Ｂ、それぞれ上部モーター駆動プロペラまたはローター６２Ａを備え、上部モーターサポート６０Aのそれぞれに取り付けられた複数の上部モーター６１Ａ、それぞれ下部モーター駆動プロペラまたはローター６２Ｂを備え、下部モーターサポート６０Ｂのそれぞれに取り付けられた複数の下部モーター６１Ｂが確認される。本体は、プロペラの回転を駆動するために適用される電力を制御するために、少なくとも電力または燃料コントローラーを搭載するように構成されている。ワイヤレスの実施形態では、本体は、モーターおよびコントローラーの動力源または燃料を収容するようにもなっている。モーター６１Ａ、６１Ｂは、有利には電気モーターであり、動力源は、バッテリー、ソーラーパネル、または本発明の空中ビークルに搭載された電力を提供または生成する他の手段である。上部アーム２０Ａと下部アーム２０Ｂの各対は、本体の同じコーナー部分に取り付けられ、揺動スピンドル（図１には示されていない）によって互いに結合され、揺動スピンドルは、上部および下部アーム取付ブラケット４０A，４０Bの各対に軸支されており、これにより、拡張アーム位置と格納アーム位置の間で揺動可能な揺動可能なアームの対を形成する。本体に取り付け可能なカバー５０が各コーナーに設けられており、揺動スピンドル（図１には示されていない）および上部および下部アーム取付ブラケット４０A，４０Bの各対における軸支構造を少なくとも保護する。 First referring to the drawing of FIG. 1, a complete rotor wing multicopter according to the invention is shown in a configuration in which the arm is swung out of the body and locked, ready for flight. In this figure, a substantially rectangular main body 10, a plurality of upper arm mounting brackets 40A attached to the main body so as to form a rectangular upper corner portion of the main body, and a plurality of upper arm mounting brackets 40A attached to the main body so as to form a rectangular lower corner portion of the main body. Multiple lower arm mounting brackets 40B, multiple upper arms 20A hinged to each upper part of each of the rectangular corners of the main body, and hinged to each of the lower parts of the rectangular corners of the main body. A plurality of lower arms 20B extending downward and outward, a plurality of upper motor supports 60A attached to each outer end of each upper arm 20A, and a plurality of lower portions attached to each outer end of each lower arm 20B. Motor support 60B, each with upper motor drive propeller or rotor 62A, multiple upper motors 61A attached to each of upper motor support 60A, each with lower motor drive propeller or rotor 62B, attached to each lower motor support 60B A plurality of lower motors 61B have been confirmed. The body is configured to carry at least a power or fuel controller to control the power applied to drive the rotation of the propeller. In the wireless embodiment, the body also accommodates the power source or fuel for the motor and controller. The motors 61A, 61B are advantageously electric motors, the power source being a battery, a solar panel, or other means of providing or generating electric power mounted on the aerial vehicle of the present invention. Each pair of upper arm 20A and lower arm 20B is attached to the same corner portion of the body and is coupled to each other by a swing spindle (not shown in FIG. 1), where the swing spindle is an upper and lower arm mounting bracket. It is pivotally supported by each pair of 40A and 40B, thereby forming a pair of swingable arms that can swing between the expansion arm position and the retractable arm position. Covers 50 that can be attached to the body are provided at each corner to at least protect the axle support structure in each pair of swing spindle (not shown in FIG. 1) and upper and lower arm mounting brackets 40A, 40B. ..

図２Ａを参照すると、本発明のＡＶの実施形態の上からの写真が斜視図で示されている。この図２Ａでは、遠近法の視点が本体の中心に対してわずかに中心を外れて左にあるため、写真の右側では２対のアームの上部および下部アームの２セットが明確に区別できるのに対して、写真の左側では、上部アームのそれぞれは、各アームペアのそれぞれの下にあるアームのほとんどと実質的に重なって隠しており、モーターと各アームのそれぞれのプロペラまたはローターブレードの部分のみがはっきりと区別できる。 With reference to FIG. 2A, a top view photograph of the AV embodiment of the present invention is shown in perspective view. In FIG. 2A, the perspective perspective is slightly off-center to the left of the center of the body, so the two sets of upper and lower arms of the two pairs of arms can be clearly distinguished on the right side of the photo. In contrast, on the left side of the photo, each of the upper arms virtually overlaps and hides most of the underlying arms of each arm pair, only the motor and the respective propeller or rotor blade portion of each arm. It can be clearly distinguished.

図２Ａと同様に、図２Ｂは、図２Ａに示された本発明のＡＶの実施形態の側面からの写真を斜視図で示しており、本体と上部アームおよび下部アームのそれぞれがそれぞれ隣接する上下のアームの大部分と実質的に重って隠しており、カメラの位置に対して最も離れた位置にあるモーターとアームのそれぞれのプロペラまたはローターブレードのみがはっきりと区別できる。図３を参照すると、本発明によるＡＶの揺動アーム構成の構成要素の第１の分解斜視図が提供されている。この実施形態では、上部アーム２０Ａおよび下部アーム２０Ｂのそれぞれは、図面のそれぞれの最も左側および右側に配置可能なそれぞれの第１および第２のアーム半体によって形成される。アーム半体の複数の円形の機構は、アームを形成するためにアーム半体を結合するための留め具の位置を示す。アームの内側部分にある円形の機構と併せて、留め具の位置を表す円形の機構を示す隣接する点線の第１の対も描かれ、内端部でアーム対のアームを揺動スピンドル３０の上部および下部部分に取り付けるための留め具を収容し、アームの外側部分の円形の機構と併せて、留め具の位置を表す円形の機構を示す隣接する点線の第２の対も描かれ、外側アーム端部でアーム対のアームを上部および下部モーターサポート６０Ａ，６０Ｂのそれぞれに取り付けるための留め具を収容する。中央に配置された揺動スピンドル３０の上部および下部は、ほぼ管状で、上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂのそれぞれの大きな円形開口部の開口部に嵌合し、取付ブラケットは本体のコーナーの取付構造に嵌合する。揺動スピンドル３０の縦方向の中心軸と、上部および下部のアーム取付ブラケットの大きな円形の開口部を通る点線は、これらが組み立てられる垂直線を示している。各上部Ａおよび下部アーム取付ブラケットにある２つの小さな開口部は、揺動スピンドルが収容される開口部の対向する側に配置され、上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂにカバーを取り付けるために、カバー５０の上下端部の対応する開口部に適合するネジを収容する。それにより、カバー５０は、上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂの関連部品の分離を維持および固定するのにも役立つ。構成要素が数字７０で集合的に示されている揺動ロック装置は、各揺動スピンドル３０に対して設けられ、アーム対を拡張位置および格納位置の少なくとも一方にロックした状態を維持する。 Similar to FIG. 2A, FIG. 2B shows a side view photograph of the AV embodiment of the present invention shown in FIG. 2A, in which the main body and the upper and lower arms are adjacent to each other. Substantially overlapping and hiding most of the arm, only the propeller or rotor blades of the motor and arm, which are farthest from the camera position, are clearly distinguishable. With reference to FIG. 3, a first exploded perspective view of the components of the AV swing arm configuration according to the present invention is provided. In this embodiment, each of the upper arm 20A and the lower arm 20B is formed by the respective first and second arm halves that can be placed on the leftmost and rightmost sides of the drawings, respectively. The plurality of circular mechanisms of the arm halves indicate the position of the fasteners for joining the arm halves to form the arm. Along with the circular mechanism on the inner side of the arm, a first pair of adjacent dotted lines indicating the circular mechanism indicating the position of the fastener is also drawn, and the arm of the arm pair is swung on the swing spindle 30 at the inner end. A second pair of adjacent dotted lines that accommodate the fasteners for attachment to the upper and lower parts and indicate the circular mechanism that indicates the position of the fasteners, along with the circular mechanism of the outer part of the arm, are also drawn on the outside. At the end of the arm, a fastener for attaching a pair of arms to the upper and lower motor supports 60A and 60B is accommodated. The upper and lower parts of the swing spindle 30 arranged in the center are substantially tubular and fit into the openings of the large circular openings of the upper and lower arm mounting brackets 40A and 40B, respectively, and the mounting bracket is located at the corner of the main body. Fits into the mounting structure. The vertical central axis of the swing spindle 30 and the dotted lines through the large circular openings of the upper and lower arm mounting brackets indicate the vertical lines through which they are assembled. Two small openings in each upper A and lower arm mounting bracket are located on opposite sides of the opening in which the swing spindle is housed to attach covers to the upper and lower arm mounting brackets 40A, 40B. Accommodates screws that fit into the corresponding openings at the top and bottom edges of the cover 50. Thereby, the cover 50 also helps maintain and secure the separation of the related parts of the upper and lower arm mounting brackets 40A, 40B. A swing lock device, the components of which are collectively indicated by the number 70, is provided for each swing spindle 30 to maintain a locked arm pair in at least one of an extended position and a retracted position.

図４を参照すると、本発明によるＡＶを形成するために本体に取り付ける準備ができている揺動可能なアーム対システムに組み立てられた図３に示された構成要素の第１の斜視図が示されている。このアセンブリでは、上部および下部モーターサポート６０Ａ，６０Ｂにそれぞれ上部モーター６１Ａと下部モーター６１Ｂが装備されており、一対の揺動アーム２０Ａ、２０Ｂは、上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂに対して格納位置に配置されている。揺動スピンドルロック装置７０は、一対の上部および下部ガイドサポート７１Ａ，７１Ｂ、上部および下部ガイドサポートと７１Ａ，７１Ｂのそれぞれの端部の穴に保持されるように適合された第１および第２の端部を有する複数のガイドロッド７２、平行に配置されたガイドロッド７２の長手方向にコッターピン７３が前後にスライドするように、ガイドロッド７２のそれぞれを受け入れるように適合された複数の平行な貫通穴を有する板状コッターピン７３、および細長い解放ボタン７５を備える。一対の上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂの間の位置に組み立てて保持すると、スライドコッターピン７３は、上部および下部ガイドサポート７１Ａ，７１Ｂの間の間隙のガイドロッド上をロック位置と解放位置の間でスライド可能となり、コッターピンをロック位置に付勢するように配置されたバネによって一般にロック位置に保持される。上部および下部ガイドサポート７１Ａ，７１Ｂ間の間隙のコッターピンのロック位置では、コッターピンは、揺動スピンドル３０の中央部に配置されたカム３４（図６参照）と面一であり、コッターピンの突出端部は、カムの側面に乗っているか、カムのノッチに配置されている。カムのノッチにある場合、カムの端部がコッターピンの縁部に当接するまでスピンドルが回転し、その時点でコッターピンによってそれ以上の回転が妨げられる。細長い解放ボタンは、戻しバネ７４の位置を基準にして板状コッターピンの反対側にある上部および下部ガイドサポート７１Ａ，７１Ｂの関連する１つに配置され、一端部がコッターピンの対向面に載置されるか隣接して配置され、反対の端部は、関連するガイドサポートから突出している。したがって、解放ボタン７５の突出端部に、戻しバネ７４の力に逆らう方向の押す力を加えることにより、コッターピンはガイドロッドに沿って、カムと面一ではない位置までスライドする。揺動スピンドルのカムと面一でない場合、カムとコッターピンの間に相互作用がなく、揺動スピンドルは、上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂの大きな開口部の軸支によって自由に回転する。カムの隆起部分がコッターピンの突出端部に面している場合に解放ボタン７５を離すと、戻しバネ７４によってコッターピンが静止し、コッターピンの突出端部が上部および下部ガイドサポート７１Ａ，７１Ｂの間の間隙のロック位置に再び移動できるようにカムノッチが位置するよう揺動スピンドル３０が十分に回転するまで、カムの側面に押し付けられる。 Referring to FIG. 4, a first perspective view of the components shown in FIG. 3 assembled into a swingable arm-to-system ready to be attached to the body to form an AV according to the invention is shown. Has been done. In this assembly, the upper and lower motor supports 60A and 60B are equipped with an upper motor 61A and a lower motor 61B, respectively, and the pair of swing arms 20A and 20B are retracted with respect to the upper and lower arm mounting brackets 40A and 40B. It is placed in position. The swing spindle lock device 70 is a pair of upper and lower guide supports 71A, 71B, first and second adapted to be held in holes at the respective ends of the upper and lower guide supports and 71A, 71B. Multiple guide rods 72 with ends, multiple parallel through holes adapted to accept each of the guide rods 72 so that the cotter pins 73 slide back and forth in the longitudinal direction of the parallel guide rods 72. A plate-shaped cotter pin 73 and an elongated release button 75 are provided. When assembled and held in a position between the pair of upper and lower arm mounting brackets 40A, 40B, the slide cotter pin 73 sits between the locked and released positions on the guide rod in the gap between the upper and lower guide supports 71A, 71B. The cotter pin is generally held in the locked position by a spring arranged to urge the cotter pin in the locked position. At the locked position of the cotter pin in the gap between the upper and lower guide supports 71A and 71B, the cotter pin is flush with the cam 34 (see FIG. 6) located at the center of the swing spindle 30 and is the protruding end of the cotter pin. Riding on the side of the cam or placed in the notch of the cam. When in the notch of the cam, the spindle rotates until the end of the cam abuts on the edge of the cotter pin, at which point the cotter pin prevents further rotation. The elongated release button is located on one of the upper and lower guide supports 71A, 71B on the opposite side of the plate cotter pin relative to the position of the return spring 74, one end of which is placed on the opposite surface of the cotter pin. Placed adjacent to each other, the opposite end protrudes from the associated guide support. Therefore, by applying a pushing force in the direction opposite to the force of the return spring 74 to the protruding end of the release button 75, the cotter pin slides along the guide rod to a position that is not flush with the cam. If not flush with the cam of the swing spindle, there is no interaction between the cam and the cotter pin, and the swing spindle is free to rotate by the axle support of the large openings of the upper and lower arm mounting brackets 40A, 40B. When the release button 75 is released when the raised portion of the cam faces the protruding end of the cotter pin, the return spring 74 stops the cotter pin, and the protruding end of the cotter pin is between the upper and lower guide supports 71A and 71B. The swing spindle 30 is pressed against the side of the cam until it has sufficiently rotated to position the cam notch so that it can be moved back to the locked position of the gap.

図５Ａを参照すると、図３に示されたアームおよびアーム関連コンポーネントを含まない部分的なアセンブリを示す第２の斜視組立図が提供される。この図には、揺動スピンドルと、上部および下部アーム２０Ａ，２０Ｂのそれぞれに取り付けられたアイテムとの間の制御、動力、または燃料ライン用の中空揺動スピンドルの上部および下部開口部３２Ａ，３２Ｂと、揺動スピンドルと本発明のＡＶの本体に配置された機器との間の制御、動力、または燃料ライン用の中空揺動スピンドルの上部および下部中央開口部３３Ａ，３３Ｂとが示されている。この図に示されている他のコンポーネントと要素は、図４に示されているものに対応している。 With reference to FIG. 5A, a second perspective assembly diagram showing the arm and the partial assembly without the arm-related components shown in FIG. 3 is provided. In this figure, the upper and lower openings 32A, 32B of the hollow swing spindle for control, power, or fuel lines between the swing spindle and items attached to the upper and lower arms 20A, 20B respectively. And the upper and lower central openings 33A, 33B of the hollow swing spindle for control, power, or fuel lines between the swing spindle and the equipment located in the body of the AV of the present invention are shown. .. The other components and elements shown in this figure correspond to those shown in FIG.

図５Ｂを参照すると、図５Ａに示される部分アセンブリを示す第２の側面図が提供され、この実施形態の戻しバネおよび上部ガイドサポート７１Ａに配置される細長い解放のより明確な図が示されている。コッターピンは揺動スピンドル３０のカム部分３４と明らかに面一になっているため、コッターピンは、ロック位置にあり、コッターピンの突出端部は、カム３４のノッチまたは「谷」に配置されている。 With reference to FIG. 5B, a second side view showing the partial assembly shown in FIG. 5A is provided, showing a clearer view of the elongated release located on the return spring and upper guide support 71A of this embodiment. There is. Since the cotter pin is clearly flush with the cam portion 34 of the swing spindle 30, the cotter pin is in the locked position and the protruding end of the cotter pin is located in the notch or "valley" of the cam 34.

図６を参照すると、揺動スピンドルの回転をロックし、関連する一対のアーム２０Ａ、２０Ｂを所定の揺動位置、格納位置または拡張位置の少なくとも一方にロックするロック装置７０の有利な実施形態を構成する構成要素を示す第３の斜視分解図が提供される。この実施形態では、ロック装置７０は、三角形の断面を有し、３つのガイドロッドのうちの１つの下部を受け入れて保持するための３つのコーナーのそれぞれの上部にある穴を有する下部ガイドサポート７１Ｂと、戻しバネ７４と、３本のガイドロッド７２と、ガイドロッド７２上をスライドするための三角形のコーナーの３つの平行な穴を有するコッターピン７３と、三角形の断面を有し、３本のガイドロッドの１つの上部を受け入れて保持するための３つのコーナーそれぞれの下部にある穴、および解放ボタンを収容する中央穴を有するガイドサポート７１Ａと、上端が上部ガイドサポート７１Ａの上部から突出し、下端がコッターピン７３の上面に載置されるような細長い解放ボタンとを備える。参照のために、この図に示されている揺動スピンドル３０も、揺動スピンドル３０の方向に突出しているコッターピンの端部が、カム３４のノッチまたは「谷」がコッターピンに面している場合に揺動スピンドル３０のカム部分３４と面一になる様子を示しており、この実施形態のカム３４のノッチまたは「谷」は、揺動スピンドル３０の約１８０度の回転角にわたって延びているように見える。上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂの大きな円形の開口部で揺動スピンドル３０を軸支するための手段の説明のために、揺動スピンドル３０の半径方向外側に突出する上部および下部フランジ３１Ａ，３１Ｂの詳細が示され、揺動スピンドル３０を保持するための手段を提供し、それにより、上部および下部アーム取付ブラケット４０Ａ，４０Ｂの間の位置にカム部分３４を保持する。 Referring to FIG. 6, an advantageous embodiment of the locking device 70 that locks the rotation of the swing spindle and locks the pair of related arms 20A, 20B to at least one of a predetermined swing position, retracted position or extended position. A third perspective exploded view showing the constituent elements is provided. In this embodiment, the locking device 70 has a triangular cross section and a lower guide support 71B having holes at the top of each of the three corners for receiving and holding the lower part of one of the three guide rods. , A return spring 74, three guide rods 72, a cotter pin 73 having three parallel holes at triangular corners for sliding on the guide rod 72, and three guides having a triangular cross section. A guide support 71A with a hole at the bottom of each of the three corners to receive and hold one top of the rod, and a central hole to accommodate the release button, with the top protruding from the top of the top guide support 71A and the bottom It is provided with an elongated release button that is placed on the upper surface of the cotter pin 73. For reference, the swing spindle 30 shown in this figure also has a cotter pin protruding in the direction of the swing spindle 30 where the notch or "valley" of the cam 34 faces the cotter pin. Shows that the cam portion 34 of the swing spindle 30 is flush with the cam portion 34, and the notch or "valley" of the cam 34 of this embodiment seems to extend over a rotation angle of about 180 degrees of the swing spindle 30. Looks like. Upper and lower flanges 31A, protruding outward in the radial direction of the swing spindle 30 for the purpose of explaining means for axially supporting the swing spindle 30 through the large circular openings of the upper and lower arm mounting brackets 40A, 40B, Details of 31B are shown to provide a means for holding the swing spindle 30, thereby holding the cam portion 34 in a position between the upper and lower arm mounting brackets 40A, 40B.

本発明は、例として、本発明の実施形態を参照して説明されており、本発明の発明原理および態様を実施する他の実施形態も特許請求の範囲内で企図されることを理解されたい。一例として、発明を実施するＡＶは、本発明を説明するために本明細書に開示したもの以外に、上部アーム２０Ａのみまたは下部アーム２０Ｂのみが含まれる実施形態、または上部アーム２０Ａまたは下部アーム２０Ｂのみの他の組み合わせでさえあり得る。同様に、本発明を例示および説明するために１つの設計のみが示されているが、モーターサポートは本明細書に開示されているものとは異なる方向に向けることができ、アームは異なる設計のものであり得る。 It should be understood that the present invention has been described by way of example with reference to embodiments of the invention, and that other embodiments that implement the principles and aspects of the invention are also contemplated within the scope of the claims. .. As an example, the AV that implements the invention is an embodiment that includes only the upper arm 20A or only the lower arm 20B, or the upper arm 20A or the lower arm 20B, in addition to those disclosed herein to illustrate the invention. It can even be any other combination of only. Similarly, although only one design is shown to illustrate and illustrate the invention, the motor support can be oriented in a different direction than that disclosed herein, and the arms are of different design. It can be a thing.

１０ 本体
２０Ａ 上部アーム
２０Ｂ 下部アーム
３０ 揺動スピンドル
３１Ａ 上部フランジ
３１Ｂ 下部フランジ
３２Ａ 上部開口部
３２Ｂ 下部開口部
３３Ａ 上部中央開口部
３３Ｂ 下部中央開口部
３４ カム
４０Ａ 上部アーム取付ブラケット
４０Ｂ 下部アーム取付ブラケット
５０ カバー
６０Ａ 上部モーターサポート
６０Ｂ 下部モーターサポート
６１Ａ 上部モーター
６１Ｂ 下部モーター
６２Ａ 上部ローター
６２Ｂ 下部ローター
７０ ロック装置
７１Ａ 上部ガイドサポート
７１Ｂ 下部ガイドサポート
７２ ガイドロッド
７３ 板状コッターピン
７４ 戻しバネ
７５ 解放ボタン 10 Body 20A Upper arm 20B Lower arm 30 Swing spindle 31A Upper flange 31B Lower flange 32A Upper opening 32B Lower opening 33A Upper center opening 33B Lower center opening 34 Cam 40A Upper arm mounting bracket 40B Lower arm mounting bracket 50 cover 60A Upper motor support 60B Lower motor support 61A Upper motor 61B Lower motor 62A Upper rotor 62B Lower rotor 70 Locking device 71A Upper guide support 71B Lower guide support 72 Guide rod 73 Plate cotter pin 74 Return spring 75 Release button

Claims (8)

本体（１０）および複数の揚力発生手段（６１Ａ，Ｂ，６２Ａ，Ｂ）を備える空中ビークル（ＡＶ）であって、各前記揚力発生手段は、それぞれのアームアセンブリ（２０Ａ，Ｂ）によって支持され、かつ前記本体（１０）に接続され、前記アームアセンブリは、格納位置と、拡張ロックおよび解放可能位置との間で移動可能であり、
前記アームアセンブリ（２０Ａ，Ｂ）は、対で配置され、各アームアセンブリ対は、前記本体（１０）に回転可能に取り付けられた中央スピンドル（３０）を介して相互接続されていることを特徴とする、空中ビークル。 An aerial vehicle (AV) comprising a body (10) and a plurality of lift generating means (61A, B, 62A, B), each of which is supported by an arm assembly (20A, B). And connected to the body (10), the arm assembly is movable between the retracted position and the extended lock and release position.
The arm assemblies (20A, B) are arranged in pairs, and each arm assembly pair is interconnected via a central spindle (30) rotatably attached to the body (10). An aerial vehicle. 各アームアセンブリ対は、同じコーナー部分で前記本体（１０）に取り付けられるとともに揺動スピンドル（３０）によって互いに結合された上部アーム（２０Ａ）および下部アーム（２０Ｂ）を形成し、前記スピンドルは、上部アーム取付ブラケット（４０Ａ）および下部アーム取付ブラケット（４０Ｂ）の各対に軸支され、それにより拡張アーム位置および格納アーム位置の間で揺動可能な、揺動可能アーム対を形成する、請求項１に記載の空中ビークル。 Each arm assembly pair forms an upper arm (20A) and a lower arm (20B) that are attached to the body (10) at the same corner and are coupled to each other by a swing spindle (30). Claim that the arm mounting bracket (40A) and the lower arm mounting bracket (40B) are pivotally supported to form a swingable arm pair that is swingable between the expansion arm position and the retractable arm position. The aerial vehicle according to 1. 各前記コーナー部分で前記本体（１０）に取り付け可能な各カバー（５０）をさらに備え、前記揺動スピンドル（３０）と、前記上部アーム取付ブラケット（４０Ａ）およびアーム取付ブラケット下部（４０Ｂ）の各対の軸支装置とを少なくとも保護する、請求項２に記載の空中ビークル。 Each of the swing spindles (30), the upper arm mounting bracket (40A), and the lower arm mounting bracket (40B) are further provided with covers (50) that can be attached to the main body (10) at each corner portion. The aerial vehicle according to claim 2, which at least protects the pair of axle support devices. 各上部アーム取付ブラケット（４０Ａ）および下部アーム取付ブラケット（４０Ｂ）において、前記揺動スピンドルが収容される大きい円形開口部の対向する側に配置された開口部をさらに備え、前記開口部は、前記カバーを前記上部アーム取付ブラケット（４０Ａ）および下部アーム取付ブラケット（４０Ｂ）に取り付けるための前記カバー（５０）の上端部および下端部の対応する開口部に適合するネジを収容し、それによって前記カバー（５０）が前記上部アーム取付ブラケット（４０Ａ）およびアーム取付ブラケット下部（４０Ｂ）の関連部品の分離を維持および固定するよう機能する、請求項３に記載の空中ビークル。 Each upper arm mounting bracket (40A) and lower arm mounting bracket (40B) further comprises an opening arranged on opposite side of a large circular opening in which the swing spindle is housed, wherein the opening is said to be said. The cover accommodates screws that fit into the corresponding openings at the top and bottom ends of the cover (50) for mounting the cover to the top arm mounting bracket (40A) and the bottom arm mounting bracket (40B). The aerial vehicle according to claim 3, wherein (50) functions to maintain and secure the separation of the related parts of the upper arm mounting bracket (40A) and the lower arm mounting bracket (40B). アーム対を拡張位置および格納位置の少なくとも一方にロックした状態を維持するために各スピンドル（３０）に対して構成された揺動ロック装置（７０）をさらに備える、請求項１〜４のいずれか一項に記載の空中ビークル。 Any of claims 1 to 4, further comprising a swing locking device (70) configured for each spindle (30) to keep the arm pair locked in at least one of the extended and retracted positions. The aerial vehicle described in item 1. 前記スピンドル（３０）が中空部分を備え、かつ前記揺動スピンドルおよび上部アーム（２０Ａ）および下部アーム（２０Ｂ）のそれぞれの１つに取り付けられたアイテムの間の制御、電力、または燃料ライン用の上部開口部（３２Ａ）および下部開口部（３２Ｂ）を前記中空部分に備え、前記揺動スピンドルおよび前記本体（１０）に配置された機器の間の制御、電力、または燃料ライン用の上部中央開口部（３３Ａ）および下部中央開口部（３３Ｂ）を中空揺動スピンドルに備える、請求項２〜５のいずれか一項に記載の空中ビークル。 For control, power, or fuel lines between items in which the spindle (30) has a hollow portion and is attached to each one of the swing spindle and the upper arm (20A) and lower arm (20B). An upper central opening for control, power, or fuel lines between the swing spindle and equipment located in the body (10), with an upper opening (32A) and a lower opening (32B) in the hollow portion. The aerial vehicle according to any one of claims 2 to 5, further comprising a portion (33A) and a lower central opening (33B) in the hollow swing spindle. 前記スピンドル（３０）が管状揺動スピンドルであり、揺動スピンドル外周の少なくとも一部分にカム（３４）を有し、第１および第２アーム取付ブラケット（４０Ａ，Ｂ）は、前記揺動スピンドルの各第１および第２部分を受容し、かつ軸支を提供する開口部を有し、前記スピンドルは、前記揺動スピンドルを前記第１および第２アーム取付ブラケットの間の間隙の位置に維持するための第１および第２手段と、コッターピンが前記カムと面一になり前記カムのノッチまたは谷部に配置されるロック位置と、前記カムと面一ではない解放位置との間で移動可能となるよう構成された可動コッターピン（７３）を含むロック装置とを有する、請求項１〜６のいずれか一項に記載の空中ビークル。 The spindle (30) is a tubular swing spindle, has a cam (34) on at least a part of the outer circumference of the swing spindle, and the first and second arm mounting brackets (40A, B) are each of the swing spindles. To have an opening that receives the first and second portions and provides a shaft support, the spindle keeps the swing spindle in the position of a gap between the first and second arm mounting brackets. The first and second means of the above, the lock position where the cotter pin is flush with the cam and is arranged in the notch or valley of the cam, and the release position which is not flush with the cam can be moved. The aerial vehicle according to any one of claims 1 to 6, comprising a locking device including a movable cotter pin (73) configured such as. 前記本体（１０）が長方形の本体であり、アームアセンブリ対が前記本体の各コーナー部分に接続されている、請求項１〜７のいずれか一項に記載の空中ビークル。 The aerial vehicle according to any one of claims 1 to 7, wherein the main body (10) is a rectangular main body, and an arm assembly pair is connected to each corner portion of the main body.
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