KR20200028651A - Service intermediate method for requiring operation of unmanned aircraft, system and computer readable medium for performing the service intermediate method - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법, 이를 수행하기 위한 시스템 및 기록매체에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 무인항공기를 운용하는 조종사와, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 수요자간 용역 거래를 중개하는 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법, 이를 수행하기 위한 시스템 및 기록매체에 관한 것이다.The present invention relates to a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle, a system and a recording medium for performing the same, and more specifically, between a pilot operating an unmanned aerial vehicle and a service consumer who requires the operation of an unmanned aerial vehicle It relates to a service intermediary method that requires the operation of an unmanned aerial vehicle that brokers a service transaction, a system and a recording medium for performing the same.
무인항공기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV)란 일반적으로 조종사가 탑승하지 않고 지상에서 무선통신을 통해 항공기를 원격으로 조정하거나, 사전에 입력된 프로그램에 따라 자율적으로 비행하며 인력이 직접 하기 어려운 임무를 수행할 수 있도록 설계, 제작된 비행체를 뜻한다. 무인항공기는 초기 군사적 목적으로 개발되었으나, 최근 기술의 지속적 발전에 따라 항공촬영, 재해/재난감시, 물류운송, 농약살포 등 다양한 분야로 확대 보급되고 있다.Unmanned Aerial Vehicles (UAVs) are usually pilots that do not board a vehicle, remotely control the aircraft via wireless communication from the ground, or fly autonomously according to a pre-entered program and perform tasks that are difficult for humans to do directly. It means a vehicle designed and manufactured to be able to. Unmanned aerial vehicles have been developed for military purposes in the early years, but recently, with the continuous development of technology, they have been widely used in various fields such as aerial photography, disaster / disaster monitoring, logistics transportation, and pesticide spraying.
특히, 농업용 무인항공기는 최근 고령화 및 저출산 문제로 인한 농촌 지역을 일손 감소 문제를 대체할 수 있다는 점으로 인하여, 농업용 무인항공기 및 이를 이용한 농사 기술에 대한 관심이 지속적으로 증가되고 있는 추세이다.In particular, due to the fact that unmanned aerial vehicles for agriculture can replace the problem of loss of work in rural areas due to the aging and low fertility problems, interest in agricultural unmanned aerial vehicles and agricultural technology using the same has been continuously increasing.
하지만, 농약 방제와 같은 임무를 수행하는 무인항공기는 안전 상의 이유 등으로 특정 자격증을 소유하고 있거나 무인항공기 조작에 능숙한 숙련된 조종사에 의해서만 운용될 필요가 있으나, 종래에는 무인항공기의 기체 기능을 향상시키는 기술에 편향되어 있어, 정작 무인항공기를 운용하는 조종사의 무인항공기 조작의 숙련도 및 신뢰성을 객관적으로 판단하기 위한 기준이 모호하다는 문제점 있다.However, unmanned aerial vehicles performing tasks such as pesticide control need to be operated only by skilled pilots who possess specific qualifications or are skilled in operating unmanned aerial vehicles for safety reasons, etc. Due to the bias in technology, there is a problem that the criteria for objectively determining the skill and reliability of unmanned aerial vehicle operation by a pilot operating an unmanned aerial vehicle is ambiguous.
본 발명의 일측면은 무인항공기를 운용하는 조종사와, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 수요자간 용역 거래를 중개하는 과정에서, 용역이 요구되는 지역의 기체 조작 난이도에 최적화된 조종사를 매칭시킬 수 있는 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법, 이를 수행하기 위한 시스템 및 기록매체를 제공한다.In one aspect of the present invention, in the process of mediating a service transaction between a pilot operating an unmanned aerial vehicle and a service consumer who requires the operation of an unmanned aerial vehicle, a pilot optimized for gas operation difficulty in a region where service is required can be matched. It provides a service intermediary method that requires the operation of an unmanned aerial vehicle, and a system and a recording medium to accomplish this.
본 발명의 기술적 과제는 이상에서 언급한 기술적 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 기술적 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The technical problems of the present invention are not limited to the technical problems mentioned above, and other technical problems not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기를 운용하는 조종사와, 상기 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 수요자간 용역 거래를 중개하는 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법은, 용역 수요자 단말로부터 수신되는 용역 정보를 기초로 3차원 지형 정보를 생성하여, 상기 3차원 지형 정보 상에서 상기 용역 정보에 따른 상기 무인항공기의 비행 경로를 시뮬레이션하고, 3차원 시뮬레이션 결과를 기초로 기준 데이터를 생성하고, 상기 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로부터 미리 수신되어 저장된 복수의 비행 데이터와 비교한 결과에 따라 어느 하나의 조종사 단말을 선택하며, 선택된 어느 하나의 상기 조종사 단말과 상기 용역 수요자 단말을 매칭시킨다.According to an embodiment of the present invention, a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle for brokering a service transaction between a pilot operating an unmanned aerial vehicle and a service consumer requiring operation of the unmanned aerial vehicle is provided from a service consumer terminal. 3D terrain information is generated based on the received service information, the flight path of the unmanned aerial vehicle according to the service information is simulated on the 3D terrain information, and reference data is generated based on a 3D simulation result. According to a result of comparing the reference data with a plurality of flight data received and stored in advance from a plurality of pilot terminals, one pilot terminal is selected, and the selected one of the pilot terminals and the service consumer terminal are matched.
상기 3차원 지형 정보를 생성하는 것은, 상기 용역 정보에 포함된 위치 정보를 추출하고, 상기 위치 정보에 대응되는 지리 데이터를 검색하며, 상기 지리 데이터를 기초로 상기 3차원 지형 정보를 생성하는 것일 수 있다.Generating the 3D terrain information may be extracting location information included in the service information, searching geographic data corresponding to the location information, and generating the 3D terrain information based on the geographic data. have.
상기 기준 데이터를 생성하는 것은, 상기 비행 경로를 미리 정해진 구간별로 구분하여 구간별 상기 무인항공기의 3축 자세값의 누적 변화량을 산출하고, 산출된 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 미리 설정된 임계값 이상인 구간을 적어도 하나 추출하며, 추출된 적어도 하나의 구간에 포함된 비행 경로를 상기 기준 데이터로 설정하는 것일 수 있다.To generate the reference data, the flight path is divided into predetermined sections to calculate a cumulative change amount of the 3-axis attitude value of the unmanned aerial vehicle for each section, and a preset threshold value of the calculated cumulative change amount of the 3-axis attitude value At least one section may be extracted, and a flight path included in the extracted at least one section may be set as the reference data.
상기 기준 데이터를 생성하는 것은, 상기 비행 경로의 모든 구간에서 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이하인 것으로 확인되면, 상기 비행 경로를 구성하는 어느 하나의 구간을 이웃하는 구간과 병합하고, 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량을 재산출하여 상기 임계값과 비교하여 적어도 하나의 병합 구간을 추출하되, 상기 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이상이 될 때까지 구간 병합 과정을 반복 수행하는 것을 포함할 수 있다.Generating the reference data, if it is confirmed that the cumulative change in the 3-axis attitude value in all sections of the flight path is less than or equal to the threshold value, merges any one section constituting the flight path with a neighboring section, Recalculate the cumulative change amount of the 3-axis attitude value for the merged section and compare the threshold value to extract at least one merge period, but the cumulative change amount of the 3-axis attitude value for the merged section is equal to or greater than the threshold value. It may include repeating the section merging process until it becomes possible.
상기 어느 하나의 조종사 단말을 선택하는 것은, 상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로와 어느 하나의 비행 데이터에 포함된 조종사 비행 경로를 상기 미리 정해진 구간에 따른 비행 거리별로 비교하여, 상기 시뮬레이션 비행 경로와 미리 정해진 기준값 이상의 유사도를 가진 비행 패턴이 검색되면, 상기 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택하는 것일 수 있다.Selecting any one of the pilot terminals compares the simulated flight path included in the reference data with the pilot flight path included in any one flight data for each flight distance according to the predetermined section, and the simulation flight path and When a flight pattern having a similarity level higher than a predetermined reference value is searched, it may be to select a pilot terminal corresponding to any one of the flight data as a matching target.
상기 어느 하나의 조종사 단말을 선택하는 것은, 상기 매칭대상으로 선택된 조종사 단말이 복수인 경우, 상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로의 3축 평균 기울기를 산출하여 평균 기울기가 가장 큰 어느 하나의 축을 선택하고, 선택된 상기 어느 하나의 축에 대한 상기 시뮬레이션 비행 경로의 기울기와 상기 비행 패턴의 기울기를 비교하여 가장 유사한 기울기 패턴을 갖는 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택하는 것일 수 있다.Selecting any one of the pilot terminals, when there are a plurality of pilot terminals selected as the matching target, calculates a three-axis average slope of the simulation flight path included in the reference data and selects one axis having the largest average slope And, by comparing the slope of the simulation flight path with respect to the selected one axis and the slope of the flight pattern, it may be to select a pilot terminal corresponding to any one flight data having the most similar slope pattern as a matching target. .
용역 수행 후 상기 조종사 단말로부터 수신되는 비행 데이터에 포함된 실제 비행 경로를 상기 시뮬레이션 결과에 따른 시뮬레이션 비행 경로와 비교하여 평가 데이터를 생성하는 것을 더 포함할 수 있다.After performing the service, the method may further include generating evaluation data by comparing an actual flight path included in the flight data received from the pilot terminal with a simulation flight path according to the simulation result.
상기 어느 하나의 조종사 단말을 선택하기 이전에, 상기 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로 전송하고, 상기 조종사 단말로부터 수신되는 상기 기준 데이터에 기반한 새로운 비행 데이터를 수집하여 조종사 단말별 상기 비행 데이터를 업데이트하는 것을 더 포함할 수 있다.Prior to selecting any one of the pilot terminals, the reference data is transmitted to a plurality of pilot terminals, and new flight data based on the reference data received from the pilot terminals is collected to update the flight data for each pilot terminal. It may further include.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체는 본 발명에 따른 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법을 수행하기 위한 컴퓨터 프로그램이 기록될 수 있다.In addition, the computer-readable recording medium according to an embodiment of the present invention may record a computer program for performing a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle according to the present invention.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기를 운용하는 조종사와, 상기 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 수요자간 용역 거래를 중개하는 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템은, 용역 수요자 단말로부터 수신되는 용역 정보를 기초로 3차원 지형 정보를 생성하여, 상기 3차원 지형 정보 상에서 상기 무인항공기의 비행 경로를 시뮬레이션하는 시뮬레이션부, 3차원 시뮬레이션 결과를 기초로 기준 데이터를 생성하고, 상기 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로부터 미리 수신되어 저장된 복수의 비행 데이터와 비교한 결과에 따라 어느 하나의 조종사 단말을 선택하는 비교판단부 및 선택된 어느 하나의 상기 조종사 단말과 상기 용역 수요자 단말을 매칭시키는 매칭부를 포함할 수 있다.In addition, a service intermediary system that requires the operation of an unmanned aerial vehicle that mediates service transactions between a pilot operating an unmanned aerial vehicle and a service consumer who requires the operation of the unmanned aerial vehicle, is a service consumer Based on the service information received from the terminal, generates a 3D terrain information, a simulation unit for simulating the flight path of the unmanned aerial vehicle on the 3D terrain information, generates reference data based on a 3D simulation result, and the reference A comparison determination unit for selecting any one pilot terminal according to a result of comparing data with a plurality of flight data received and stored in advance from a plurality of pilot terminals, and a matching unit for matching any one of the selected pilot terminal and the service consumer terminal It can contain.
상기 비교판단부는, 상기 비행 경로를 미리 정해진 구간별로 구분하여 구간별 상기 무인항공기의 3축 자세값의 누적 변화량을 산출하고, 산출된 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 미리 설정된 임계값 이상인 구간을 적어도 하나 추출하며, 추출된 적어도 하나의 구간에 포함된 비행 경로를 상기 기준 데이터로 설정할 수 있다.The comparison determination unit divides the flight path into predetermined sections, calculates a cumulative change amount of the 3-axis attitude value of the unmanned aerial vehicle for each section, and calculates a section in which the calculated cumulative change amount of the 3-axis attitude value is equal to or greater than a preset threshold value. At least one is extracted, and the flight path included in the extracted at least one section may be set as the reference data.
상기 비교판단부는, 상기 비행 경로의 모든 구간에서 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이하인 것으로 확인되면, 상기 비행 경로를 구성하는 어느 하나의 구간을 이웃하는 구간과 병합하고, 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량을 재산출하여 상기 임계값과 비교하여 적어도 하나의 병합 구간을 추출하되, 상기 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이상이 될 때까지 구간 병합 과정을 반복 수행할 수 있다.When the cumulative change amount of the 3-axis attitude value in all sections of the flight path is determined to be less than or equal to the threshold, the comparison and determination unit merges any one section constituting the flight path with a neighboring section and merged sections Recalculate the cumulative change amount of the 3-axis attitude value for and compare with the threshold value to extract at least one merge section, until the cumulative change amount of the 3-axis attitude value for the merged section becomes greater than or equal to the threshold value The section merging process may be repeated.
상기 비교판단부는, 상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로와 어느 하나의 비행 데이터에 포함된 조종사 비행 경로를 상기 미리 정해진 구간에 따른 비행 거리별로 비교하여, 상기 시뮬레이션 비행 경로와 미리 정해진 기준값 이상의 유사도를 가진 비행 패턴이 검색되면, 상기 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택할 수 있다.The comparison and determination unit compares a simulated flight path included in the reference data with a pilot flight path included in any one flight data for each flight distance according to the predetermined section, and compares the simulation flight path with a similarity of a predetermined reference value or higher. When the flight pattern is found, a pilot terminal corresponding to any one of the flight data may be selected as a matching target.
상기 비교판단부는, 상기 매칭대상으로 선택된 조종사 단말이 복수인 경우, 상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로의 3축 평균 기울기를 산출하여 평균 기울기가 가장 큰 어느 하나의 축을 선택하고, 선택된 상기 어느 하나의 축에 대한 상기 시뮬레이션 비행 경로의 기울기와 상기 비행 패턴의 기울기를 비교하여 가장 유사한 기울기 패턴을 갖는 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택할 수 있다.When there are multiple pilot terminals selected as the matching target, the comparison and determination unit calculates a three-axis average slope of the simulated flight path included in the reference data, selects one axis having the largest average slope, and selects the selected one The pilot terminal corresponding to any one flight data having the most similar inclination pattern may be selected as a matching target by comparing the inclination of the simulation flight path with respect to the axis of the flight pattern.
상기 매칭부는, 용역 수행 후 상기 조종사 단말로부터 수신되는 비행 데이터에 포함된 실제 비행 경로를 상기 시뮬레이션 결과에 따른 시뮬레이션 비행 경로와 비교하여 평가 데이터를 생성할 수 있다.The matching unit may generate evaluation data by comparing an actual flight path included in flight data received from the pilot terminal after performing the service with a simulation flight path according to the simulation result.
상술한 본 발명의 일측면에 따르면, 무인항공기의 운용이 요구되는 용역 지역 중 무인항공기의 조작이 가장 까다로운 구간을 기준 데이터로 설정하고, 기준 데이터와 유사한 비행 경험이 있는 조종사를 검색하여 용역 수요자와 매칭시키기 때문에, 용역 지역별로 최적화된 조종사를 용역 수요자와 매칭시킬 수 있어 매칭 결과의 신뢰성이 향상될 수 있으며, 무인항공기를 이용한 용역 결과물의 품질 또한 향상될 수 있다.According to one aspect of the present invention described above, among the service areas where the operation of the unmanned aerial vehicle is required, the section in which the operation of the unmanned aerial vehicle is most difficult is set as the reference data, and a pilot having a similar flight experience as the reference data is searched for by the service consumer and Because of the matching, it is possible to match the pilot optimized for each service area with the service consumer, so the reliability of the matching result can be improved, and the quality of the service result using an unmanned aerial vehicle can also be improved.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템의 개략적인 구성이 도시된 블록도이다.
도 2는 도 1의 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템에 따른 데이터 흐름이 도시된 개념도이다.
도 3은 도 1의 시뮬레이션부에 의해 수행된 비행 경로 시뮬레이션 결과의 일 예가 도시된 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법의 개략적인 흐름이 도시된 순서도이다.1 is a block diagram showing a schematic configuration of a service intermediary system that requires the operation of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating data flow according to a service intermediary system requiring operation of the unmanned aerial vehicle of FIG. 1.
3 is a diagram illustrating an example of a flight path simulation result performed by the simulation unit of FIG. 1.
4 is a flowchart illustrating a schematic flow of a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
후술하는 본 발명에 대한 상세한 설명은, 본 발명이 실시될 수 있는 특정 실시예를 예시로서 도시하는 첨부 도면을 참조한다. 이들 실시예는 당업자가 본 발명을 실시할 수 있기에 충분하도록 상세히 설명된다. 본 발명의 다양한 실시예는 서로 다르지만 상호 배타적일 필요는 없음이 이해되어야 한다. 예를 들어, 여기에 기재되어 있는 특정 형상, 구조 및 특성은 일 실시예와 관련하여 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 다른 실시예로 구현될 수 있다. 또한, 각각의 개시된 실시예 내의 개별 구성요소의 위치 또는 배치는 본 발명의 정신 및 범위를 벗어나지 않으면서 변경될 수 있음이 이해되어야 한다. 따라서, 후술하는 상세한 설명은 한정적인 의미로서 취하려는 것이 아니며, 본 발명의 범위는, 적절하게 설명된다면, 그 청구항들이 주장하는 것과 균등한 모든 범위와 더불어 첨부된 청구항에 의해서만 한정된다. 도면에서 유사한 참조부호는 여러 측면에 걸쳐서 동일하거나 유사한 기능을 지칭한다.For a detailed description of the present invention, which will be described later, reference is made to the accompanying drawings that illustrate, by way of example, specific embodiments in which the present invention may be practiced. These examples are described in detail enough to enable those skilled in the art to practice the present invention. It should be understood that the various embodiments of the present invention are different, but need not be mutually exclusive. For example, certain shapes, structures, and properties described herein may be implemented in other embodiments without departing from the spirit and scope of the invention in connection with one embodiment. In addition, it should be understood that the location or placement of individual components within each disclosed embodiment can be changed without departing from the spirit and scope of the invention. Therefore, the following detailed description is not intended to be taken in a limiting sense, and the scope of the present invention, if appropriately described, is limited only by the appended claims, along with all ranges equivalent to those claimed. In the drawings, similar reference numerals refer to the same or similar functions across various aspects.
본 명세서에서, 용역은 무인항공기를 이용한 토양 및 농경지 조사, 종자 파종, 농약 방제, 농작물 모니터링을 위한 촬영, 관개(灌漑, irrigation) 등과 같이, 농업에 필요한 다양한 작업을 의미할 수 있다. 하지만, 이에 한정되는 것은 아니며 산불 진화, 실종자 탐색 등과 같이 무인항공기의 운용이 요구되는 다양한 산업 분야에서 수반되는 작업들을 더 포함할 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 무인항공기를 이용한 농약 방제 작업을 용역으로 간주하여 설명하기로 한다.In the present specification, the service may mean various operations required for agriculture, such as soil and agricultural land survey using unmanned aerial vehicles, seed sowing, pesticide control, photographing for crop monitoring, irrigation, and the like. However, the present invention is not limited thereto, and may further include operations accompanying various industries that require operation of an unmanned aerial vehicle, such as forest fire extinguishing and missing persons search. Hereinafter, for convenience of description, the pesticide control operation using an unmanned aerial vehicle will be described as a service.
따라서, 후술하는 용역 수요자 단말은 무인항공기를 이용한 농약 방제 작업을 필요로 하는 농장주(용역 수요자)가 소지한 스마트폰 등과 같은 단말기이고, 조종사 단말은 무인항공기 운용 자격을 획득한 조종사가 소지한 스마트폰 등과 같은 단말기로 정의될 수 있다.Accordingly, the service consumer terminal described later is a terminal, such as a smartphone possessed by a farmer (service consumer), which requires pesticide control using an unmanned aerial vehicle, and the pilot terminal is a smartphone possessed by a pilot who has obtained unmanned aerial vehicle operation qualification. It may be defined as a terminal.
이하, 도면들을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 보다 상세하게 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in more detail with reference to the drawings.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템의 개략적인 구성이 도시된 블록도이고, 도 2는 도 1의 시스템에 따른 데이터 흐름이 도시된 개념도이다.1 is a block diagram illustrating a schematic configuration of a service intermediary system requiring operation of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a conceptual diagram illustrating data flow according to the system of FIG. 1.
본 발명에 따른 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템(1, 이하 용역 중개 시스템)은 무인항공기를 운용하는 조종사와, 상기 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 수요자간 용역 거래를 중개할 수 있다.The service intermediary system (1, hereinafter referred to as a service intermediary system) that requires the operation of an unmanned aerial vehicle according to the present invention can broker service transactions between a pilot operating an unmanned aerial vehicle and a service consumer who requires the operation of the unmanned aerial vehicle. have.
이를 위해, 본 발명의 일 실시예에 따른 용역 중개 시스템(1)은 용역 수요자 단말로부터 수신되는 용역 정보를 기초로 3차원 지형 정보를 생성하여 무인항공기의 비행 경로를 시뮬레이션하고, 3차원 시뮬레이션 결과를 기초로 기준 데이터를 생성하여, 생성된 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로부터 미리 수신되어 저장된 복수의 비행 데이터와 비교한 결과에 따라 어느 하나의 조종사 단말을 선택하여 용역 수요자 단말과 조종사 단말을 매칭시킬 수 있다.To this end, the
이러한 본 발명에 따른 실내 측위 시스템(1)은 관리 서버에 구현될 수 있다.The
관리 서버는 조종사 단말 및 용역 수요자 단말과 통신하여 데이터를 주고받아 농업용 무인항공기 운용을 위한 전반적인 서비스를 제공할 수 있다.The management server can communicate with the pilot terminal and the service consumer terminal to exchange data and provide overall services for operating the agricultural unmanned aerial vehicle.
이를 위해, 관리서버는 본 발명에 따른 용역 중개 시스템(1)이 구현된 소프트웨어(애플리케이션)가 미리 설치될 수 있다. 이하에서는, 설명의 편의를 위해 본 발명에 따른 용역 중개 시스템(1)은 관리 서버에 구현되어 수행되는 것으로 가정하여 설명하기로 한다.To this end, the management server may be pre-installed with software (application) in which the
구체적으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 용역 중개 시스템(1)은 시뮬레이션부(100), 비교판단부(200) 및 매칭부(300)를 포함할 수 있다다.Specifically, the
이때, 용역 중개 시스템(1)은 도 1에 도시된 구성요소보다 많은 구성요소에 의해 구현될 수 있고, 그보다 적은 구성요소에 의해 구현될 수 있다. 또는, 용역 중개 시스템(1)은 시뮬레이션부(100), 비교판단부(200) 및 매칭부(300) 중 적어도 두 개의 구성요소가 하나의 구성요소로 통합되어 하나의 구성요소가 복합적인 기능을 수행할 수도 있다. 이하, 상술한 구성요소들에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.At this time, the
시뮬레이션부(100)는 관리 서버로 접속한 용역 수요자 단말로부터 용역 정보를 수신하면, 수신된 용역 정보를 기초로 3차원 지형 정보를 생성할 수 있다.When receiving the service information from the service consumer terminal connected to the management server, the
여기서 용역 정보는 용역 수요자 단말을 소지하는 용역 수요자(농장주)에 의해 생성되며, 농약 방제를 희망하는 위치(주소), 농경지의 면적, 작물의 종류, 살포를 희망하는 농약의 종류, 농약 방제 희망 시간 중 적어도 하나의 정보가 포함될 수 있다.Here, the service information is generated by the service consumer (farmer) who has the service consumer terminal, the location (address) where pesticide control is desired, the area of the farmland, the type of crop, the type of pesticide desired to be sprayed, and the time required for pesticide control. At least one of the information may be included.
시뮬레이션부(100)는 용역 정보에 포함된 위치 정보를 기초로 위치 정보에 대응되는 지리 데이터를 검색할 수 있다. 예를 들어, 시뮬레이션부(100)는 공공 데이터로 제공되는 국토지리정보 DB에 접속하여 농약 방제가 요구되는 지역에 대한 3차원 지형도, 토질, 주변 시설 등에 대한 정보를 수집할 수 있다. 또는, 시뮬레이션부(100)는 관리 서버 자체에 저장된 3차원 지도 데이터를 이용하여 위치 정보에 대응되는 지리 데이터를 검색할 수도 있다. 또는, 시뮬레이션부(100)는 용역 정보를 전송한 용역 수요자 단말의 GPS 위치 정보를 기초로 지리 데이터를 검색할 수도 있다. 즉, 시뮬레이션부(100)는 용역 정보를 수신한 시점에서의 용역 수요자 단말의 GPS 위치 정보를 조회하여, 해당 시점의 GPS 위치 좌표에 대응되는 지리 데이터를 검색할 수 있다.The
시뮬레이션부(100)는 검색된 지리 데이터의 특징이 반영된 가상 공간인 3차원 지형 정보를 생성할 수 있다. 시뮬레이션부(100)에 의해 생성된 3차원 지형 정보는 산, 언덕, 평지, 호수, 관개 시설 등에 대한 객체가 3차원 형태로 표현될 수 있으며, 용역 정보를 기초로 무인항공기를 이용한 농약 방제가 요구되는 용역 면적이 표시될 수 있다.The
이후, 시뮬레이션부(100)는 생성된 가상의 3차원 지형 정보 상에서 용역 정보에 따른 무인항공기의 비행 경로를 시뮬레이션 할 수 있다. 이와 관련하여, 도 3을 함께 참조하여 설명하기로 한다.Thereafter, the
도 3은 시뮬레이션부(100)에 의해 수행된 시뮬레이션 결과의 일 예가 도시된 도면이다.3 is a diagram illustrating an example of a simulation result performed by the
시뮬레이션부(100)는 무인항공기를 운용하고자 할 지역이 구현된 가상 공간 상에서 비행 경로를 시뮬레이션 할 수 있다. 구체적으로, 시뮬레이션부(100)는 용역 수요자 단말로부터 용역 정보를 분석하여 용역 면적 및 무인항공기별 농약 살포 범위 등을 고려하여 모든 용역 면적에 고르게 농약이 살포되는 비행 경로를 생성할 수 있다. 시뮬레이션 과정에서, 시뮬레이션부(100)는 무인항공기의 잔여 배터리량, 주변 시설물 등을 함께 고려하여 무인항공기의 최단 비행 경로를 시뮬레이션 할 수 있다. 시뮬레이션부(100)는 시뮬레이션 과정에서 생성된 비행 경로를 3차원 지형 정보상에 표시할 수 있다.The
한편, 도시된 도면에서는, 설명의 편의를 위해 2차원 시뮬레이션 결과로 도시되어 있으나, 상술한 바와 같이 시뮬레이션부(100)는 3차원 지형 정보 상에서 비행 경로를 시뮬레이션 하는 것으로 이해되어야 할 것이다.On the other hand, in the illustrated drawing, for convenience of description, it is illustrated as a 2D simulation result, but as described above, the
비교판단부(200)는 시뮬레이션부(100)에 의해 도출된 3차원 시뮬레이션 결과를 기초로 용역 수요자로부터 요청된 용역을 가장 잘 수행할 수 있는 조종사를 검색하여 용역 수요자-조종사 간의 매칭 과정을 수행할 수 있다.The comparison and
이를 위해, 비교판단부(200)는 3차원 시뮬레이션 결과로 생성된 비행 경로(이하, 시뮬레이션 비행 경로)를 이용하여 매칭 상대를 결정하기 위한 기준 데이터를 생성할 수 있다.To this end, the comparison and
기준 데이터를 생성하기 위하여, 먼저 비교판단부(200)는 시뮬레이션 비행 경로를 미리 정해진 구간별로 분할할 수 있다. 예를 들어, 비교판단부(200)는 시뮬레이션 비행 경로를 50m 단위로 분할할 수 있다. In order to generate reference data, first, the comparison and
비교판단부(200)는 구간별로 분할된 각각의 시뮬레이션 비행 경로에 대하여, 3축 자세값의 누적 변화량을 산출할 수 있다. The comparison and
예를 들어, 제1 구간에서 무인항공기가 고도의 변화 없이 직진 비행만을 하는 경우, 무인항공기를 중심위치로 하는 장치좌표계의 피치(pitch)축, 롤(roll)축, 요(yaw)축의 회전 각도에는 변화가 없으므로 제1 구간에서의 3축 자세값의 누적 변화량은 0으로 산출될 수 있다. 한편, 제2 구간에서 무인항공기가 상승 비행하는 경우, 기체가 들어올려지면서 피치축으로 회전하기 때문에, 피치축 자세값의 변화량이 발생될 수 있다. 이와 같은 방법으로, 비교판단부(200)는 각각의 구간별 시뮬레이션 비행 경로를 분석하여 3축 자세값의 변화량을 구간별로 누적할 수 있다.For example, in the first section, when the unmanned aerial vehicle performs only a straight flight without a change in altitude, the rotation angle of the pitch axis, roll axis, and yaw axis of the device coordinate system having the unmanned aerial vehicle as the central position. Since there is no change in, the cumulative change amount of the 3-axis attitude value in the first section may be calculated as 0. On the other hand, when the unmanned aerial vehicle is flying upward in the second section, since the aircraft is lifted and rotates on the pitch axis, a change in the pitch axis attitude value may occur. In this way, the
비교판단부(200)는 구간별로 산출된 3축 자세값의 누적 변화량을 미리 설정된 임계값과 비교할 수 있다. 비교판단부(200)는 3축 자세값의 누적 변화량이 임계값 이상인 구간을 형성하는 시뮬레이션 비행 경로를 기준 데이터로 설정할 수 있다. The
이후, 비교판단부(200)는 기준 데이터를 기 저장된 복수의 비행 데이터와 비교한 결과에 따라 어느 하나의 조종사 단말을 매칭대상 단말로 선택할 수 있다.Thereafter, the comparison and
조종사가 무인항공기를 운용함에 있어서, 무인항공기를 일정한 방향으로 진행시키는 조작은 비교적 쉬운 편에 속하기 때문에, 이를 기초로 조종사의 숙련도를 판단하는 것에는 한계가 있다.In the operation of the unmanned aerial vehicle, since the operation of moving the unmanned aerial vehicle in a certain direction is relatively easy, there is a limit in determining the pilot's proficiency based on this.
하지만, 상술한 바와 같은 본 발명에 따른 용역 중개 시스템(1)은 용역 수요자가 무인항공기의 운용이 요구되는 지역 중 무인항공기의 조작이 가장 까다로운 구간, 다시 말해 무인항공기의 3축 자세값의 변화가 많은 구간을 기준 데이터로 설정하고, 기준 데이터와 유사한 비행 경험이 있는 조종사를 검색하여 용역 수요자와 매칭시키기 때문에, 용역 지역별로 최적화된 조종사를 매칭시킬 수 있는 효과를 가지게 된다.However, in the service
이를 위해, 비교판단부(200)는 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로와, 기 저장된 복수의 비행 데이터 중 어느 하나의 비행 데이터에 포함된 조종사 비행 경로를 비교할 수 있다. 이때, 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로는 특정 구간에 대한 부분 비행 경로이기 때문에, 비교판단부(200)는 시뮬레이션 비행 경로와 조종사 비행 경로를 미리 정해진 구간(예컨대 상술한 누적 변화량을 산출하기 위한 기준인 50m)별로 비교할 수 있다. To this end, the comparison and
비교판단부(200)는 시뮬레이션 비행 경로와 조종사 비행 경로간의 유사도를 구간별로 산출하여, 적어도 하나의 구간의 유사도가 미리 정해진 기준값 이상인 것으로 확인되면, 해당 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택할 수 있다.The comparison and
여기서, 비교판단부(200)는 기 공지된 다양한 기술을 이용하여 유사도를 산출할 수 있다. 일 예로, 비교판단부(200)는 특정 구간에서 시뮬레이션 비행 경로와 조종사 비행 경로의 시작점을 일치시킨 상태에서, 시간에 따라 변화되는 시뮬레이션 비행 경로에 대한 조종사 비행 경로의 차이값을 산출할 수 있다. 비교판단부(200)는 해당 구간에서의 모든 차이값을 합산하여 유사도를 산출할 수 있다. 이 외에도, 비교판단부(200)는 두 그래프의 유사도를 측정하는 다양한 종래 기술을 이용하여 유사도를 산출할 수 있다.Here, the
이 과정에서, 용역 임무를 완수하고 복귀하는 무인항공기의 경로는 고려될 필요가 없기 때문에, 비교판단부(200)는 전체 시뮬레이션 비행 경로 중 무인항공기의 복귀 경로로 판단되는 비행 경로는 비교 과정에서 제외시킬 수 있다. In this process, since the path of the unmanned aerial vehicle completing and returning the service mission need not be considered, the comparison and
한편, 비교판단부(200)는 매칭대상으로 선택된 조종사 단말이 복수인 것으로 확인되면, 복수의 후보군 중에서 최종적인 매칭대상을 결정할 수 있다. On the other hand, if it is determined that the plurality of pilot terminals selected as the matching targets are compared, the comparison and
상술한 바와 같이, 기준 데이터는 무인항공기의 자세를 결정하는 3축(피치축, 롤축, 요축)의 모든 자세값이 누적 변경된 결과로 결정되는 구간에 대한 시뮬레이션 비행 경로이다. 따라서, 기준 데이터만으로는 해당 구간에서 무인항공기의 3축 자세 중 어떠한 축의 자세 변경 조작이 가장 요구되는지에 대한 정보는 반영될 수 없다는 문제점이 있다.As described above, the reference data is a simulation flight path for a section in which all attitude values of three axes (pitch axis, roll axis, and yaw axis) for determining the attitude of the unmanned aerial vehicle are determined as a result of cumulative change. Accordingly, there is a problem in that only the reference data cannot reflect information on which axis of the unmanned aerial vehicle's 3-axis attitude change operation is most required in the corresponding section.
따라서, 비교판단부(200)는 3축 자세값의 모든 변화량을 고려하여 대략적인 매칭대상 후보군을 추출하고, 자세값의 변화가 가장 심한 축을 기준으로 하여 추출된 후보군 중에서 최종적인 매칭대상을 선택할 수 있다.Therefore, the comparison and
이를 위해, 비교판단부(200)는 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로의 3축 평균 기울기를 산출하여 평균 기울기가 가장 큰 어느 하나의 축을 선택할 수 있다. 예를 들어, 무인항공기가 기준 데이터로 추출된 구간에서 상승 또는 하강하는 시뮬레이션 비행 경로를 가지는 경우 피치축의 변화량이 가장 크기 때문에 피치축을 후속 비교 과정에서 사용될 축으로 선택할 수 있다.To this end, the comparison and
비교판단부(200)는 피치축, 롤축 요축 중 선택된 어느 하나의 축에 대한 시뮬레이션 비행 경로의 기울기와 매칭 후보군으로 선택된 조종사 비행 경로 각각의 기울기를 비교하여 가장 유사한 기울기 패턴을 갖는 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택할 수 있다. 다시 말해, 비교판단부(200)는 롤축에 대한 기울기 변화만을 고려하여 최종적인 매칭대상 조종사 단말을 선택할 수 있다.The comparison and
몇몇 다른 실시예에서, 비교판단부(200)는 매칭대상으로 결정될 어느 하나의 조종사 단말을 선택하기 이전에, 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로 전송하고, 조종사 단말로부터 수신되는 기준 데이터에 기반한 새로운 비행 데이터를 수집하여 조종사 단말별 상기 비행 데이터를 업데이트할 수 있다.In some other embodiments, the comparison and
매칭부(300)는 비교판단부(200)에 의해 매칭대상으로 선택된 어느 하나의 조종사 단말기와 용역 수요자 단말기를 매칭시켜 양자간의 용역 계약을 성립시키기 위한 과정들을 수행할 수 있다. The
예를 들어, 매칭부(300)는 매칭대상으로 선택된 조종사 단말기의 무인항공기 운용 스케줄을 분석하여, 용역 수요자가 무인항공기의 운용을 필요로 하는 날짜에 조종사가 무인항공기의 운용이 가능한지 여부를 확인하여 최종 매칭 과정을 완료할 수 있다. 또한, 매칭부(300)는 수신된 용역 정보 및 비행 데이터를 기초로 용역 공급 및 비용 지급에 대한 전자 계약서를 자동으로 작성하여 용역 수요자 단말기 및 조종사 단말기로 전송할 수 있다.For example, the
해당 지역에서의 무인항공기를 이용한 용역이 완료되면, 매칭부(300)는 조종사의 실제 비행 데이터를 기초로 평가 데이터를 생성할 수 있다. 구체적으로, 매칭부(300)는 용역 수행 후 조종사 단말로부터 수신되는 비행 데이터에 포함된 실제 비행 경로를 상기 시뮬레이션 결과에 따른 시뮬레이션 비행 경로와 비교하여, 최초 계획된 비행 경로를 조종사가 얼마나 잘 따랐는지에 대한 결과를 수치화한 평가 데이터를 생성할 수 있다. 매칭부(300) 생성된 평가 데이터를 누적 관리하여 다른 사용자의 이용 시 참고 정보로 활용할 수 있다.When the service using the unmanned aerial vehicle in the region is completed, the
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법의 개략적인 흐름이 도시된 순서도이다.4 is a flowchart illustrating a schematic flow of a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.
상술한 바와 같이, 본 발명에 따른 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법은 용역 수요자 단말기 및 조종사 단말기와 통신하는 관리 서버에 의해 수행될 수 있다.As described above, the service intermediary method requiring operation of the unmanned aerial vehicle according to the present invention may be performed by a management server communicating with a service consumer terminal and a pilot terminal.
관리 서버는 용역 수요자 단말로부터 수신되는 용역 정보를 기초로 3차원 지형 정보를 생성하여, 3차원 지형 정보 상에서 용역 정보에 따른 상기 무인항공기의 비행 경로를 시뮬레이션 할 수 있다(410)The management server may generate 3D terrain information based on the service information received from the service consumer terminal, and simulate the flight path of the unmanned aerial vehicle according to the service information on the 3D terrain information (410).
관리 서버는 3차원 시뮬레이션 결과를 기초로 기준 데이터를 생성할 수 있다(420). 관리 서버는 시뮬레이션 결과로 생성된 시뮬레이션 비행 경로를 미리 정해진 구간별로 분할하여, 3축 자세값의 누적 변화량이 임계값 이상이 구간에 포함된 시뮬레이션 비행 경로를 기준 데이터로 결정할 수 있다.The management server may generate reference data based on the 3D simulation result (420). The management server may divide the simulated flight path generated as a result of the simulation into predetermined sections, and determine the simulated flight path in which the cumulative change amount of the 3-axis attitude value is greater than or equal to the threshold as reference data.
이 과정에서, 관리 서버는 비행 경로의 모든 구간에서 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이하인 것으로 확인되면, 비행 경로를 구성하는 어느 하나의 구간을 이웃하는 구간과 병합하고, 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량을 재산출하여 상기 임계값과 비교하여 적어도 하나의 병합 구간을 추출할 수 있다. 관리 서버는 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량이 임계값 이상이 될 때까지 이러한 구간 병합 과정을 반복 수행할 수 있다.In this process, if the cumulative change in the 3-axis attitude value in all sections of the flight path is found to be less than or equal to the threshold, the management server merges any section constituting the flight path with neighboring sections, and merges the sections. It is possible to extract at least one merge section by recalculating the cumulative change amount of the 3-axis attitude value for the comparison with the threshold value. The management server may repeatedly perform such a section merging process until the cumulative change amount of the 3-axis attitude value for the merged section becomes a threshold value or more.
예를 들어, 관리 서버는 모든 구간(제1 내지 제4 구간)에서의 3축 자세값의 누적 변화량이 임계값보다 작으면, 제1 구간과 제2 구간을 병합하고, 제3 구간과 제4 구간을 병합할 수 있다. 이후, 관리 서버되는 병합된 제1~2 구간 및 제3~4 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량을 재산출하여 임계값 이상인 구간을 기준 데이터로 설정할 수 있다.For example, if the cumulative change in the 3-axis attitude value in all sections (first to fourth sections) is less than the threshold, the management server merges the first section and the second section, and the third section and the fourth section Sections can be merged. Thereafter, the cumulative change amount of the 3-axis attitude values for the merged first to second sections and the third to fourth sections that are managed servers may be recalculated to set a section having a threshold value or higher as reference data.
관리 서버는 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로부터 미리 수신되어 저장된 복수의 비행 데이터와 비교하여(430), 비교한 결과에 따라 어느 하나의 조종사 단말을 선택할 수 있다(440). 이와 관련된 구체적인 내용은 상술하였으므로, 반복되는 설명은 생략하기로 한다.The management server may compare the reference data with a plurality of flight data received and stored in advance from a plurality of pilot terminals (430), and select one pilot terminal according to the comparison result (440). Since detailed contents related to this have been described above, repeated description will be omitted.
마지막으로, 관리 서버는 선택된 어느 하나의 상기 조종사 단말과 용역 수요자 단말을 최종적으로 매칭시켜 매칭 과정에서 선택된 조종사가 용역 수요자의 용역을 수행하도록 하고, 이에 대한 리워드를 지급받는 일련의 과정을 제어할 수 있다(450).Finally, the management server can finally match the selected one of the pilot terminal and the service consumer terminal to allow the pilot selected in the matching process to perform the service of the service consumer and control a series of processes for receiving rewards for the service. There is 450.
이와 같은, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법을 제공하는 기술은 애플리케이션으로 구현되거나 다양한 컴퓨터 구성요소를 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령어의 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체는 프로그램 명령어, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.Such a technique for providing a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle may be implemented as an application or implemented in the form of program instructions that can be executed through various computer components and recorded in a computer-readable recording medium. . The computer-readable recording medium may include program instructions, data files, data structures, or the like alone or in combination.
상기 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체에 기록되는 프로그램 명령어는 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거니와 컴퓨터 소프트웨어 분야의 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다.The program instructions recorded on the computer-readable recording medium are specially designed and configured for the present invention, and may be known and usable by those skilled in the computer software field.
컴퓨터 판독 가능한 기록 매체의 예에는, 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD-ROM, DVD 와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 ROM, RAM, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령어를 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다.Examples of computer-readable recording media include magnetic media such as hard disks, floppy disks, and magnetic tapes, optical recording media such as CD-ROMs, DVDs, and magneto-optical media such as floptical disks. media), and hardware devices specifically configured to store and execute program instructions such as ROM, RAM, flash memory, and the like.
프로그램 명령어의 예에는, 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드도 포함된다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명에 따른 처리를 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.Examples of program instructions include not only machine language codes produced by a compiler, but also high-level language codes that can be executed by a computer using an interpreter or the like. The hardware device may be configured to operate as one or more software modules to perform processing according to the present invention, and vice versa.
이상에서는 실시예들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although described above with reference to embodiments, those skilled in the art understand that various modifications and changes can be made to the present invention without departing from the spirit and scope of the present invention as set forth in the claims below. Will be able to.
100: 시뮬레이션부
200: 비교판단부
300: 매칭부100: simulation unit
200: comparative judgment
300: matching unit
Claims (15)
용역 수요자 단말로부터 수신되는 용역 정보를 기초로 3차원 지형 정보를 생성하여, 상기 3차원 지형 정보 상에서 상기 용역 정보에 따른 상기 무인항공기의 비행 경로를 시뮬레이션하고,
3차원 시뮬레이션 결과를 기초로 기준 데이터를 생성하고, 상기 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로부터 미리 수신되어 저장된 복수의 비행 데이터와 비교한 결과에 따라 어느 하나의 조종사 단말을 선택하며,
선택된 어느 하나의 상기 조종사 단말과 상기 용역 수요자 단말을 매칭시키는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
In the service brokering method that requires the operation of the unmanned aerial vehicle to broker service transactions between the pilot operating the unmanned aerial vehicle and the service consumer who requires the operation of the unmanned aerial vehicle,
3D terrain information is generated based on service information received from a service consumer terminal to simulate a flight path of the unmanned aerial vehicle according to the service information on the 3D terrain information,
Generate reference data based on the 3D simulation result, select any one pilot terminal according to a result of comparing the reference data with a plurality of flight data previously received and stored from a plurality of pilot terminals,
A service intermediary method that requires the operation of an unmanned aerial vehicle to match any one of the selected pilot terminal and the service consumer terminal.
상기 용역 정보에 포함된 위치 정보를 추출하고, 상기 위치 정보에 대응되는 지리 데이터를 검색하며, 상기 지리 데이터를 기초로 상기 3차원 지형 정보를 생성하는 것인, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
According to claim 1, Generating the three-dimensional terrain information,
A service requiring operation of an unmanned aerial vehicle that extracts location information included in the service information, searches geographic data corresponding to the location information, and generates the 3D terrain information based on the geographic data Mediation method.
상기 비행 경로를 미리 정해진 구간별로 구분하여 구간별 상기 무인항공기의 3축 자세값의 누적 변화량을 산출하고, 산출된 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 미리 설정된 임계값 이상인 구간을 적어도 하나 추출하며, 추출된 적어도 하나의 구간에 포함된 비행 경로를 상기 기준 데이터로 설정하는 것인, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
According to claim 1, Generating the reference data,
The flight path is divided into predetermined sections to calculate a cumulative change in the 3-axis attitude value of the unmanned aerial vehicle for each section, and at least one section in which the calculated cumulative change in the 3-axis attitude value is equal to or greater than a preset threshold is calculated. A service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle, wherein the flight path included in the extracted at least one section is set as the reference data.
상기 비행 경로의 모든 구간에서 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이하인 것으로 확인되면, 상기 비행 경로를 구성하는 어느 하나의 구간을 이웃하는 구간과 병합하고, 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량을 재산출하여 상기 임계값과 비교하여 적어도 하나의 병합 구간을 추출하되, 상기 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이상이 될 때까지 구간 병합 과정을 반복 수행하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
According to claim 3, Generating the reference data,
If it is determined that the cumulative change in the 3-axis attitude value in all sections of the flight path is less than or equal to the threshold, merge any one section constituting the flight path with a neighboring section, and 3-axis attitude for the merged section Recalculate the cumulative change in value and compare it with the threshold value to extract at least one merge section, but repeat the section merge process until the cumulative change in the 3-axis attitude value for the merged section becomes greater than or equal to the threshold value. A method of mediating services that requires the operation of unmanned aerial vehicles.
상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로와 어느 하나의 비행 데이터에 포함된 조종사 비행 경로를 상기 미리 정해진 구간에 따른 비행 거리별로 비교하여, 상기 시뮬레이션 비행 경로와 미리 정해진 기준값 이상의 유사도를 가진 비행 패턴이 검색되면, 상기 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택하는 것인, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
According to claim 3, Selecting any one of the pilot terminal,
By comparing the simulated flight path included in the reference data and the pilot flight path included in any one flight data for each flight distance according to the predetermined section, a flight pattern having a similarity to the simulated flight path and a predetermined reference value or more is searched. If it is, that the pilot terminal corresponding to any one of the flight data is to be selected as a matching target, the service brokerage method that requires the operation of the unmanned aerial vehicle.
상기 매칭대상으로 선택된 조종사 단말이 복수인 경우, 상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로의 3축 평균 기울기를 산출하여 평균 기울기가 가장 큰 어느 하나의 축을 선택하고, 선택된 상기 어느 하나의 축에 대한 상기 시뮬레이션 비행 경로의 기울기와 상기 비행 패턴의 기울기를 비교하여 가장 유사한 기울기 패턴을 갖는 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택하는 것인, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
According to claim 5, Selecting any one of the pilot terminal,
When there are a plurality of pilot terminals selected as the matching target, calculate a three-axis average slope of the simulation flight path included in the reference data, select one axis having the largest average slope, and select the one for the selected one axis. By comparing the slope of the simulated flight path and the slope of the flight pattern, selecting a pilot terminal corresponding to any one flight data having the most similar slope pattern as a matching target, a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle .
용역 수행 후 상기 조종사 단말로부터 수신되는 비행 데이터에 포함된 실제 비행 경로를 상기 시뮬레이션 결과에 따른 시뮬레이션 비행 경로와 비교하여 평가 데이터를 생성하는 것을 더 포함하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
According to claim 1,
After performing the service, further comprising generating an evaluation data by comparing the actual flight path included in the flight data received from the pilot terminal with the simulated flight path according to the simulation result, the service intermediary method requiring operation of the unmanned aerial vehicle .
상기 어느 하나의 조종사 단말을 선택하기 이전에, 상기 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로 전송하고, 상기 조종사 단말로부터 수신되는 상기 기준 데이터에 기반한 새로운 비행 데이터를 수집하여 조종사 단말별 상기 비행 데이터를 업데이트하는 것을 더 포함하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 방법.
According to claim 1,
Prior to selecting any one of the pilot terminals, the reference data is transmitted to a plurality of pilot terminals, and new flight data based on the reference data received from the pilot terminals is collected to update the flight data for each pilot terminal. A service intermediary method that requires the operation of an unmanned aerial vehicle, further comprising:
A computer-readable recording medium having a computer program recorded thereon for performing a service intermediary method requiring operation of an unmanned aerial vehicle according to any one of claims 1 to 9.
용역 수요자 단말로부터 수신되는 용역 정보를 기초로 3차원 지형 정보를 생성하여, 상기 3차원 지형 정보 상에서 상기 무인항공기의 비행 경로를 시뮬레이션하는 시뮬레이션부;
3차원 시뮬레이션 결과를 기초로 기준 데이터를 생성하고, 상기 기준 데이터를 복수의 조종사 단말로부터 미리 수신되어 저장된 복수의 비행 데이터와 비교한 결과에 따라 어느 하나의 조종사 단말을 선택하는 비교판단부; 및
선택된 어느 하나의 상기 조종사 단말과 상기 용역 수요자 단말을 매칭시키는 매칭부를 포함하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템.
In the service brokerage system that requires the operation of the unmanned aerial vehicle to broker service transactions between the pilot operating the unmanned aerial vehicle and the service consumer who needs the operation of the unmanned aerial vehicle,
A simulation unit that generates 3D terrain information based on service information received from a service consumer terminal and simulates a flight path of the unmanned aerial vehicle on the 3D terrain information;
A comparison and determination unit for generating reference data based on a 3D simulation result and selecting any one pilot terminal according to a result of comparing the reference data with a plurality of flight data previously received and stored from a plurality of pilot terminals; And
And a matching unit that matches any one of the selected pilot terminal and the service consumer terminal, a service brokerage system requiring operation of an unmanned aerial vehicle.
상기 비행 경로를 미리 정해진 구간별로 구분하여 구간별 상기 무인항공기의 3축 자세값의 누적 변화량을 산출하고, 산출된 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 미리 설정된 임계값 이상인 구간을 적어도 하나 추출하며, 추출된 적어도 하나의 구간에 포함된 비행 경로를 상기 기준 데이터로 설정하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템.
The method of claim 10, wherein the comparison judgment unit,
The flight path is divided into predetermined sections to calculate a cumulative change in the 3-axis attitude value of the unmanned aerial vehicle for each section, and at least one section in which the calculated cumulative change in the 3-axis attitude value is equal to or greater than a preset threshold is calculated. A service intermediary system that requires the operation of an unmanned aerial vehicle to set the flight path included in the extracted at least one section as the reference data.
상기 비행 경로의 모든 구간에서 상기 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이하인 것으로 확인되면, 상기 비행 경로를 구성하는 어느 하나의 구간을 이웃하는 구간과 병합하고, 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량을 재산출하여 상기 임계값과 비교하여 적어도 하나의 병합 구간을 추출하되, 상기 병합된 구간에 대한 3축 자세값의 누적 변화량이 상기 임계값 이상이 될 때까지 구간 병합 과정을 반복 수행하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템.
The method of claim 11, wherein the comparison judgment unit,
If it is determined that the cumulative change in the 3-axis attitude value in all sections of the flight path is less than or equal to the threshold, merge any one section constituting the flight path with a neighboring section, and 3-axis attitude for the merged section Recalculate the cumulative change in value and compare it with the threshold value to extract at least one merge section, but repeat the section merge process until the cumulative change in the 3-axis attitude value for the merged section becomes greater than or equal to the threshold value. A service intermediary system that requires the operation of unmanned aerial vehicles.
상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로와 어느 하나의 비행 데이터에 포함된 조종사 비행 경로를 상기 미리 정해진 구간에 따른 비행 거리별로 비교하여, 상기 시뮬레이션 비행 경로와 미리 정해진 기준값 이상의 유사도를 가진 비행 패턴이 검색되면, 상기 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템.
The method of claim 11, wherein the comparison judgment unit,
By comparing the simulated flight path included in the reference data and the pilot flight path included in any one flight data for each flight distance according to the predetermined section, a flight pattern having similarity to the simulated flight path and a predetermined reference value or more is searched. If it is, a service brokerage system that requires the operation of an unmanned aerial vehicle to select a pilot terminal corresponding to any one of the flight data as a matching target.
상기 매칭대상으로 선택된 조종사 단말이 복수인 경우, 상기 기준 데이터에 포함된 시뮬레이션 비행 경로의 3축 평균 기울기를 산출하여 평균 기울기가 가장 큰 어느 하나의 축을 선택하고, 선택된 상기 어느 하나의 축에 대한 상기 시뮬레이션 비행 경로의 기울기와 상기 비행 패턴의 기울기를 비교하여 가장 유사한 기울기 패턴을 갖는 어느 하나의 비행 데이터에 대응되는 조종사 단말을 매칭대상으로 선택하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템.
The method of claim 13, wherein the comparison judgment unit,
When there are a plurality of pilot terminals selected as the matching target, calculate a three-axis average slope of the simulation flight path included in the reference data, select one axis having the largest average slope, and select the one for the selected one axis. A service brokerage system that requires the operation of an unmanned aerial vehicle to select a pilot terminal corresponding to any one flight data having the most similar slope pattern by comparing the slope of the simulation flight path with the slope of the flight pattern.
용역 수행 후 상기 조종사 단말로부터 수신되는 비행 데이터에 포함된 실제 비행 경로를 상기 시뮬레이션 결과에 따른 시뮬레이션 비행 경로와 비교하여 평가 데이터를 생성하는, 무인항공기의 운용을 필요로 하는 용역 중개 시스템.
The method of claim 10, wherein the matching unit,
After performing the service, a service intermediary system requiring operation of an unmanned aerial vehicle to generate evaluation data by comparing an actual flight path included in flight data received from the pilot terminal with a simulation flight path according to the simulation result.
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KR1020180106997A KR20200028651A (en) | 2018-09-07 | 2018-09-07 | Service intermediate method for requiring operation of unmanned aircraft, system and computer readable medium for performing the service intermediate method |
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KR101792077B1 (en) | 2016-09-08 | 2017-11-01 | 주식회사 고스턴 | Agricultural drone for aviation disaster prevention |
KR101886281B1 (en) | 2017-02-16 | 2018-08-09 | 주식회사 케이프로시스템 | Drone for aviation disaster prevention |
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