KR20200025186A - Driving control system for remote inspection device - Google Patents

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Abstract

A traveling control system of a remote inspection apparatus according to the present invention comprises: a remote inspection apparatus which moves along a welding unit of a plate on which the welding unit is formed and spaced apart from the ground, irradiates radiation to the welding unit, and receives the radiation transmitted through the plate to generate a radiation image of the plate; and an inspection terminal which moves the remote inspection apparatus along the welding unit, controls the moved remote inspection apparatus to perform inspection by the radiation, and receives and outputs the image.

Description

원격검사장치의 주행제어 시스템{Driving control system for remote inspection device}Driving control system for remote inspection device {Driving control system for remote inspection device}

본 발명은 원격검사장치의 주행제어 시스템에 관한 것으로 특히, 용접부위에 방사선의 조사와 동시에 디지털 이미지를 취득하고, 이를 통해 용접부위의 상태를 판단하도록 함으로써 빠른 검사가 가능하도록 한 원격검사장치의 주행제어 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a travel control system of a remote inspection device, and in particular, to obtain a digital image at the same time as the irradiation of the radiation to the welding site, and through this to determine the state of the welding site through the travel control of the remote inspection device to enable fast inspection It is about the system.

용접은 금속을 맞붙여 원하는 구조물을 생산하는 유용한 기술이다. 이러한 장점으로 인해 선박, 공장 시설, 건축물과 같은 다양한 분야에 다양한 방식의 용접이 이용되고 있다.Welding is a useful technique for joining metal to produce the desired structure. Due to these advantages, various types of welding are used in various fields such as ships, factory facilities, and buildings.

이러한 용접은 금속을 빈틈없이 연결할 수 있기 때문에 액체나 기체를 저장하는 저장수단의 제조에도 이용되고 있다. 작게는 가정용 액화석유가스의 용기, 크게는 액화천연가스의 저장시설의 저장탱크를 용접을 이용하여 생산하고 있다.Such welding is also used for the manufacture of storage means for storing liquids or gases because the metal can be connected seamlessly. Small tanks for domestic liquefied petroleum gas and large tanks for storage of liquefied natural gas are produced by welding.

한편, 선박, 가스 저장탱크, 유류 저장탱크와 같은 시설은 사용 용도의 특성상 안정성이 우선되어야 한다. 때문에, 이러한 시설의 제조시에 작업이 이루어진 용접부위의 검사가 필수적이다. 그러나, 용접은 맞붙는 금속을 부분적으로 용해시킨 후 경화시키는 과정에서 두 금속이 연결되도록 하는 것으로 결함이 발생될 가능성이 있다. 즉, 용접이 이루어지지 않은 틈이 생기거거나, 용접 부위의 충분한 용융이 이뤄지지 않는 경우가 발생할 수 있다.On the other hand, facilities such as ships, gas storage tanks and oil storage tanks should be given priority to stability due to the nature of the intended use. For this reason, it is essential to inspect the welded areas where the work was made during the manufacture of such a facility. However, welding may cause defects by allowing two metals to be connected in the process of partially dissolving and hardening the metal to be joined. That is, a gap may occur where welding is not performed, or a case where sufficient melting of the welding portion may not be performed.

특히, 용접된 부위의 검사는 유관 검사와 같이 검사방법의 제한이 있어, 이러한 결점을 정확하고 빠르게 찾아내는 것이 용이하지 않다. 때문에 국제규격을 통해 위험시설의 제조에 용접을 이용하는 경우 용접부위에 방사선 투과 검사(Radiographic Testing: RT)를 수행하도록 규정하고 있다.In particular, the inspection of the welded site is limited in the inspection method, such as the associated test, it is not easy to pinpoint this defect accurately and quickly. Therefore, international standards stipulate that if welding is used to manufacture hazardous installations, radiographic testing (RT) is to be carried out at the weld.

그러나, 이러한 종래의 방사선 투과 검사는 검사자에 의해 직접 수행됨으로써 검사에 오랜 시간이 소요되고, 검사로 인해 다른 공정의 지연을 유발하는 문제점이 있다.However, such a conventional radiographic inspection takes a long time to be directly performed by the inspector, and there is a problem of causing a delay of other processes due to the inspection.

한국공개특허공보 10-2016-0125548(공개일 2016.11.01.) "피검사물 상에서 원격 제어로 이동 가능한 방사선 비파괴 검사장치Korean Unexamined Patent Publication No. 10-2016-0125548 (Published Nov. 1, 2016) "Non-destructive testing device for radiation that can be moved remotely on an inspected object

따라서, 본 발명의 목적은 용접부위에 방사선의 조사와 동시에 디지털 이미지를 취득하고, 이를 통해 용접부위의 상태를 판단하도록 함으로써 빠른 검사가 가능하도록 한 원격검사장치의 주행제어 시스템을 제공하는 것이다.Accordingly, it is an object of the present invention to provide a travel control system of a remote inspection apparatus which enables a quick inspection by acquiring a digital image at the same time as irradiation of a radiation to a welded portion and determining the state of the welded portion through this.

또한, 본 발명의 다른 목적은 검사자가 검사를 위한 필름 설치, 노출 및 이동의 과정을 반복하지 않고, 검사용 원격검사장치을 이용함으로써 빠르고 정확하게 검사가 수행될 수 있도록 한 방사선 검사를 위한 원격검사장치의 주행제어 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a remote inspection apparatus for a radiographic examination that allows the inspector to perform the inspection quickly and accurately by using a remote inspection apparatus for inspection without repeating the process of installing, exposing and moving the film for examination. It is to provide a driving control system.

또한, 본 발명의 다른 목적은 검사용 원격검사장치의 정확하고 편리한 주행제어를 제공함으로써 검사 정확도를 높이고 빠른 검사가 진행될 수 있도록 하는 원격검사장치의 주행제어 시스템을 제공하는 것이다.In addition, another object of the present invention is to provide a travel control system of a remote inspection device to increase the inspection accuracy and to perform a quick inspection by providing accurate and convenient driving control of the inspection remote inspection device.

상기 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 원격검사장치의 주행제어 시스템은 용접부가 형성되고 지면에서 이격되어 거치되는 플레이트의 상기 용접부를 따라 이동하며, 상기 용접부에 방사선을 조사하고, 상기 플레이트를 투과한 상기 방사선을 수신하여 상기 플레이트의 방사선 이미지를 생성하는 원격검사장치; 및 상기 원격검사장치을 용접부를 따라 이동시키고, 이동된 상기 원격검사장치을 제어하여 상기 방사선에 의한 검사를 수행하도록 하며, 상기 이미지를 전달받아 출력하는 검사단말을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In order to achieve the above object, the traveling control system of the remote inspection apparatus according to the present invention moves along the welded portion of a plate on which a welded portion is formed and spaced apart from the ground, irradiates the welded portion, and transmits the plate. A remote inspection apparatus for receiving the radiation and generating a radiation image of the plate; And a test terminal configured to move the remote inspection device along the welding part, to perform the inspection by the radiation by controlling the moved remote inspection device, and to receive and output the image.

본 발명에 따른 원격검사장치의 주행제어 시스템은 용접부위에 방사선의 조사와 동시에 디지털 이미지를 취득하고, 이를 통해 용접부위의 상태를 판단하도록 함으로써 빠른 검사가 가능하다.The travel control system of the remote inspection apparatus according to the present invention obtains a digital image at the same time as the irradiation of the radiation to the welding site, and through this to determine the state of the welding site can be quickly inspected.

또한, 본 발명에 따른 원격검사장치의 주행제어 시스템은 검사자가 검사를 위한 필름 설치, 노출 및 이동의 과정을 반복하지 않고, 검사용 원격검사장치을 이용함으로써 빠르고 정확하게 검사가 수행될 수 있도록 하는 것이 가능하다.In addition, the running control system of the remote inspection apparatus according to the present invention enables the inspector to perform the inspection quickly and accurately by using the remote inspection apparatus for inspection without repeating the process of installing, exposing and moving the film for inspection. Do.

또한, 본 발명에 따른 원격검사장치의 주행제어 시스템은 검사용 원격검사장치의 정확하고 편리한 주행제어를 제공함으로써 검사 정확도를 높이고 빠른 검사가 진행될 수 있도록 하는 것이 가능하다.In addition, the traveling control system of the remote inspection apparatus according to the present invention can provide accurate and convenient driving control of the inspection remote inspection device to increase the inspection accuracy and to allow the rapid inspection to proceed.

도 1은 원격검사장치의 주행제어 시스템을 설명하기 위한 예시도.
도 2는 본 발명에 따른 검사단말의 구성을 블럭 형태로 도시한 예시도.
도 3은 주행맵과 주행격자를 설명하기 위한 예시도.
도 4 내지 도 5는 제1원격검사장치의 구성을 좀 더 상세히 도시한 예시도.1 is an exemplary view for explaining a driving control system of a remote inspection device.
Figure 2 is an exemplary view showing the configuration of a test terminal according to the invention in the form of a block.
3 is an exemplary diagram for explaining a driving map and a driving grid.
4 to 5 are exemplary views showing the configuration of the first remote inspection device in more detail.

이하, 본 발명의 실시예를 첨부한 도면을 참조하여 당해 분야의 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 설명하기로 한다. 첨부된 도면들에서 구성에 표기된 도면번호는 다른 도면에서도 동일한 구성을 표기할 때에 가능한 한 동일한 도면번호를 사용하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지의 기능 또는 공지의 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략하기로 한다. 그리고 도면에 제시된 어떤 특징들은 설명의 용이함을 위해 확대 또는 축소 또는 단순화된 것이고, 도면 및 그 구성요소들이 반드시 적절한 비율로 도시되어 있지는 않다. 그러나 당업자라면 이러한 상세 사항들을 쉽게 이해할 것이다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art may easily implement the present invention. In the accompanying drawings, it should be noted that the same reference numerals are used in the drawings to designate the same configuration in other drawings as much as possible. In addition, in describing the present invention, when it is determined that a detailed description of a related known function or known configuration may unnecessarily obscure the gist of the present invention, the detailed description thereof will be omitted. And certain features shown in the drawings are enlarged or reduced or simplified for ease of description, the drawings and their components are not necessarily drawn to scale. However, those skilled in the art will readily understand these details.

도 1은 원격검사장치의 주행제어 시스템을 설명하기 위한 예시도이다.1 is an exemplary view for explaining a driving control system of a remote inspection apparatus.

도 1을 참조하면, 본 발명에 다른 원격검사장치의 주행제어 시스템은 검사 대상인 플레이트(50)에 제1 및 제2원격검사장치(10, 60)을 이용하여 방사선을 조사하고, 방사선 이미지를 획득한다. Referring to FIG. 1, the traveling control system of another remote inspection apparatus according to the present invention irradiates radiation to the plate 50, which is an inspection object, using the first and second remote inspection apparatuses 10 and 60 to obtain a radiation image. do.

이러한, 원격검사장치(10, 60)은 검사단말(90)의 제어에 따라 용접부(52)를 따라 이동하며, 이동된 위치에서 검사를 수행하게 된다. 구체적으로 검사단말(90)이 제1 및 제2원격검사장치(10, 60)의 이동방향과 거리를 지정하여 전달하면, 제1 및 제2원격검사장치(10, 60)은 지정된 위치와 방향으로 이동한다. The remote inspection apparatus 10, 60 moves along the weld 52 under the control of the inspection terminal 90, and performs inspection at the moved position. Specifically, when the test terminal 90 specifies and transfers the moving directions and distances of the first and second remote inspection apparatuses 10 and 60, the first and second remote inspection apparatuses 10 and 60 designate the specified positions and directions. Go to.

이때, 제1원격검사장치(10)는 플레이트(50)의 위쪽을 주행하게 되고, 제2원격검사장치(60)는 플레이트(50)의 하부 즉, 지면을 통해 이동하게 된다. 검사단말(90)이 지정한 위치로 이동하면 제1원격검사장치(10)는 방사선(23)을 용접부(52)를 포함하는 플레이트(50)에 조사하게 된다. 이때, 제1원격검사장치(10)의 하부에 위치하는 제2원격검사장치(60)가 플레이트(50)를 투과하여 전달되는 방사선을 수신하고, 수신된 방사선을 이용하여 이미지를 생성하게 된다. 그리고, 제2원격검사장치(60)는 생성된 이미지를 검사단말(90)에 전달하게 된다.In this case, the first remote inspection apparatus 10 travels above the plate 50, and the second remote inspection apparatus 60 moves below the plate 50, that is, through the ground. When the inspection terminal 90 moves to the designated position, the first remote inspection apparatus 10 irradiates the plate 50 including the welding portion 52 with the radiation 23. At this time, the second remote inspection device 60 positioned below the first remote inspection device 10 receives the radiation transmitted through the plate 50, and generates an image using the received radiation. In addition, the second remote inspection apparatus 60 transmits the generated image to the inspection terminal 90.

이를 위해, 제1 및 제2원격검사장치(10, 60)는 방사선(23)에 의해 이미지를 생성할 수 있는 반응시간 동안 현재위치에서 검사과정을 수행하게 된다. 이 반응시간은 플레이트(50)의 두께와 재질에 따라 달라지게 된다. 때문에 플레이트(50)의 재질 또는 두께가 달라지는 부분에서는 제1 및 제2원격검사장치(10, 60)의 체류시간이 길어지게 된다. 이러한 체류시간의 결정은 검사단말(90)이 미리 획득한 설계정보를 이용하여 결정하며, 이미지를 확인한 사용자가 검사단말(90)을 통해 조정할 수도 있다.To this end, the first and second remote inspection apparatus (10, 60) is to perform the inspection process at the current position during the reaction time to generate an image by the radiation (23). This reaction time will vary depending on the thickness and material of the plate 50. For this reason, the residence time of the first and second remote inspection apparatuses 10 and 60 becomes longer in the portion where the material or thickness of the plate 50 varies. The determination of the residence time is determined by using the design information acquired by the inspection terminal 90 in advance, and the user who confirms the image may adjust the inspection time through the inspection terminal 90.

본 발명은 이와 같이 방사선(52)을 조사하는 제1원격검사장치(10)와 플레이트(50)를 투과한 방사선을 수집하여 이미지를 생성하는 제2원격검사장치(60)에 의해 검사를 수행하는 시스템을 제공한다. 이를 통해, 본 발명은 사람이 직접 작업하는 경우에 비해 검사효율을 향상시키고, 검사지연을 최소화하는 것이 가능하다.The present invention performs the inspection by the first remote inspection device 10 for irradiating the radiation 52 and the second remote inspection device 60 for collecting the radiation transmitted through the plate 50 to generate an image. Provide a system. Through this, the present invention can improve the test efficiency, and minimize the test delay compared to the case where a person works directly.

구체적으로 선박 추진 연료 저장을 위해 액화천연가스가 이용되는 경우, 이를 저장하기 위한 저장탱크가 필요해진다. 이러한 저장탱크는 극저온의 액화천연가스 저장에 적합하도록 니켈(Ni) 함량이 높거나 고망간강등이 이용된다. 이러한 새로운 강종의 경우 용접부(52)에 대한 100%검사 즉, 용접부(52) 전체를 검사가 요구된다.Specifically, when liquefied natural gas is used for the storage of ship propulsion fuel, a storage tank for storing it is required. These storage tanks are high in nickel (Ni) or high manganese steel to be used for cryogenic LNG storage. In the case of this new steel type 100% inspection of the weld 52, that is, inspection of the entire weld 52 is required.

이러한 용접부(52) 전체를 검사하는 경우 기존과 같이 사람이 직접 필름과 방사선 조사를 수행하는 경우 9미터의 용접부를 검사하기 위해 최소 6시간 이상 소요되어 수 키로 미터 길이의 용접부를 검사하기 위해서는 연단위의 시간이 소요된다. 이를 최소화하기 위해 다수의 검사자를 투입하는 경우 검사기간을 감소시킬 수는 있으나, 인력동원에 따른 비용소모가 크게 발생하게 된다.In the case of inspecting the entirety of the weld 52, as in the past, when a person directly performs film and radiation, it takes at least 6 hours to inspect a 9-meter weld, and in order to inspect a weld of a meter length by several kilometers, It takes time. In order to minimize this, the inspection period can be reduced when a large number of inspectors are input, but the cost of human resources is greatly increased.

반면, 본발명의 제2원격검사장치(60)는 전자 디텍터(67)를 이용함으로써 종래에 사용되던 필름에 비해 이미지 획득에 소요되는 시간을 감소시키는 것이 가능하며, 복수의 원격검사장치을 이용하여 빠르게 검사하는 것이 가능하다. 이를 통해, 사람이 검사 작업을 수행할 때에 비해 검사에 소요되는 비용과 시간을 크게 감소시키는 것이 가능해진다.On the other hand, the second remote inspection device 60 of the present invention can reduce the time required for image acquisition compared to the film used in the past by using the electronic detector 67, and quickly by using a plurality of remote inspection device It is possible to check. This makes it possible to significantly reduce the cost and time required for the inspection compared to when a person performs the inspection.

도 2는 본 발명에 따른 검사단말의 구성을 블럭 형태로 도시한 예시도이고, 도 3은 주행맵과 주행격자를 설명하기 위한 예시도이다.Figure 2 is an exemplary view showing the configuration of the test terminal according to the invention in the form of a block, Figure 3 is an exemplary view for explaining the driving map and the driving grid.

도 2 및 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 검사단말은 원격검사장치제어부(110), 카메라(130), 저장부(140) 및 센서부(150)를 포함하여 구성된다. 한편, 도 2에서 구동부(160)는 검사단말(90)에 의해 주행관련 동작을 수행하는 모터, 엔코더와 같은 장치를 의미하며, 검사부(170)는 무빙서포터, 콜리메이터(19)와 같은 장치를 의미한다. 원격검사장치의 구체적인 구성에 대해서는 하기에서 다른 도면을 참조하여 좀 더 상세히 설명하기로 한다.2 and 3, the test terminal according to the present invention includes a remote tester control unit 110, a camera 130, a storage unit 140, and a sensor unit 150. Meanwhile, in FIG. 2, the driving unit 160 refers to a device such as a motor and an encoder that performs driving-related operations by the inspection terminal 90, and the inspection unit 170 refers to a device such as a moving supporter and a collimator 19. do. Specific configuration of the remote inspection apparatus will be described in more detail with reference to the other drawings below.

원격검사장치제어부(110)는 원격검사장치(10, 60)의 주행과 검사위치에서의 검사를 제어한다. 이를 위해, 원격검사장치제어부(110)는 설계정보 수집부(111), 주행격자 구성부(113), 주행맵 구성부(115), 주행제어부(117) 및 검사제어부(119)를 포함하여 구성될 수 있다.The remote inspection apparatus control unit 110 controls the inspection of the running and inspection position of the remote inspection apparatus (10, 60). To this end, the remote inspection device control unit 110 includes a design information collection unit 111, a driving grid configuration unit 113, a driving map configuration unit 115, a traveling control unit 117 and the inspection control unit 119 Can be.

설계정보 수집부(111)는 설계정보에서 검사 대상체의 사이즈, 두께, 재질 및 용접부의 위치정보를 포함하는 검사 대상체 정보를 추출한다. 이 설계정보 수집부(110)는 외부장치 또는 저장부(140)에 저장된 설계정보를 이용하여 검상 대상체인 플레이트(50)의 정보를 추출한다. 이때 추출되는 정보는 전술한 바와 같이 사이드, 두께, 재질 및 용접부의 위치정보를 포함한다. 이러한 검사 대상체 정보는 원격검사장치의 주행을 제어하고, 검사를 위한 정보로 이용된다. 이 설계정보 수집부(111)에서 추출된 검사 대상체 정보는 원격검사장치제어부(110)의 다른 구성에 전달되거나 저장부(140)에 저장된다.The design information collection unit 111 extracts the inspection object information including the size, thickness, material, and position information of the welding object from the design information. The design information collection unit 110 extracts the information of the plate 50 which is the examination subject using the design information stored in the external device or the storage unit 140. In this case, the extracted information includes side, thickness, material, and position information of the welded part as described above. The test object information controls the driving of the remote test apparatus and is used as information for the test. The test object information extracted by the design information collecting unit 111 is transmitted to another configuration of the remote test apparatus control unit 110 or stored in the storage unit 140.

주행격자 구성부(113)는 플레이트(50)를 직접 측정한 측정치를 입력받아, 검사 대상체 정보와 비교하고, 비교 결과를 이용하여 주행격자 좌표를 생성한다. 구체적으로 주행격자 구성부(113)는 주행제어를 위해 원격검사장치(10, 60)의 좌표를 확인하기 위한 주행격자(200)를 생성한다. 주행격자(200)는 가상의 플레이트(50)에 가로좌표(202)와 세로좌표(201)를 구성하여 격자형태로 표현한 것으로 도 3에 도시된 형태로 구성된다. 이 주행격자(200)에는 검사대상체 정보를 통해 확인되는 용접선의 길이, 방향이 표시된다. 이러한 주행격자의 구성을 위해 주행격자 구성부(113)는 실측에 의해 측정되는 플레이트(50)의 길이와 격자의 좌표를 일치시키는 과정을 수행한다. 일반적으로 플레이트(50)는 설계에 따라 생성되지만, 용접이나 공정에 따라 실측과 달라질 수 있기 때문에, 이를 일치시키기 위해 플레이트(50)의 실측 길이를 입력받아 이를 주행격자와 일치시키게 된다. The driving grid configuration unit 113 receives a measurement value of directly measuring the plate 50, compares it with the test object information, and generates the driving grid coordinates using the comparison result. In detail, the driving grid configuration unit 113 generates the driving grid 200 for checking the coordinates of the remote inspection apparatus 10 or 60 for driving control. The driving grid 200 is configured by forming the abscissa 202 and the ordinate 201 on the imaginary plate 50 and expressed in a lattice form, and is configured in the form shown in FIG. 3. The driving grid 200 displays the length and direction of the welding line which is identified through the inspection object information. In order to configure the driving lattice, the driving lattice construction unit 113 performs a process of matching the coordinates of the lattice with the length of the plate 50 measured by the actual measurement. In general, the plate 50 is generated according to the design, but may be different from the actual measurement according to the welding or the process, and in order to match this, the measured length of the plate 50 is input to match the driving lattice.

주행맵 구성부(115)는 주행격자 구성부(113)에 의해 생성된 주행격자와 용접부의 위치 즉, 용접선을 이용하여 원격검사장치(10, 60)의 주행 경로인 주행맵을 구성한다. 구체적으로 주행맵 구성부(115)는 도 3에 도시된 바와 같이 용접선(204)을 따라 원격검사장치(10, 60)가 이동할 수 있도록 주행맵을 구성하게 된다. 이를 위해, 주행맵 구성부(115)는 플레이트(50)를 표현하는 필드(205)에 주행격자(200)를 표현하고, 이와 함께 용접선(204)과 원격검사장치(10, 60)의 위치를 표시하게 된다.The driving map constructing unit 115 configures a driving map which is a traveling route of the remote inspection apparatus 10 or 60 by using the position of the traveling lattice generated by the driving lattice forming unit 113 and the welding portion, that is, the welding line. Specifically, the driving map configuration unit 115 configures the driving map so that the remote inspection apparatuses 10 and 60 can move along the welding line 204 as shown in FIG. 3. To this end, the driving map configuration unit 115 expresses the driving grid 200 in the field 205 representing the plate 50, together with the position of the welding line 204 and the remote inspection apparatus 10, 60. Will be displayed.

이때, 주행맵 구성부(115)는 원격검사장치(10, 60)의 초기위치를 주행맵에 표현하게 된다. 구체적으로 주행맵 구성부(115)은 원격검사장치(10, 60)의 위치를 바퀴(13) 각각과, 콜리메이터(19)의 중심, 디텍터(67)의 중심 위치를 좌표로 환산하고, 이를 원격검사장치(10, 60)의 위치로 표시한다. 특히, 주행제어를 위해 원격검사장치(10, 60)가 검사초기에 플레이트(50)의 시작위치에 사용자에 의해 배치되면, 이때의 원격검사장치의 위치 즉, 바퀴들 각각의 위치, 콜리메이터(19)의 중심 및 디텍터(67)의 중심 위치를 좌표로 환산하고, 좌표값을 초기위치로 주행맵에 표현하게 된다.At this time, the driving map configuration unit 115 expresses the initial positions of the remote inspection apparatuses 10 and 60 on the driving map. In detail, the driving map configuration unit 115 converts the positions of the remote inspection apparatuses 10 and 60 into coordinates of the wheels 13, the center of the collimator 19, and the center of the detector 67. It is indicated by the position of the inspection apparatus (10, 60). In particular, when the remote inspection device 10, 60 is disposed by the user at the start position of the plate 50 at the beginning of the inspection for driving control, the position of the remote inspection device at this time, that is, the position of each of the wheels, the collimator 19 ) And the center position of the detector 67 are converted into coordinates, and the coordinate values are expressed in the travel map as initial positions.

이와 같은 위치정보가 표현된 주행맵이 준비되면, 원격검사장치(10, 60)의 위치 좌표를 이용하여 장치의 주행라인(206: 206a, 206b)을 주행맵에 설정하게 된다. 이때, 주행라인은 각 바퀴별로 마련되거나 주행장치의 일 측면별로 형성될 수 있다. 즉, 원격검사장치(10, 60)의 진행 방향 좌우에 각각 2개의 바퀴가 있을 때 왼쪽 바퀴가 진행할 주행라인(206b)와 오른쪽 2개의 바퀴가 진행할 주행라인(206a)를 각각 주행맵에 표시하게 된다.When the driving map expressing such position information is prepared, the driving lines 206 (206a, 206b) of the apparatus are set in the driving map by using the position coordinates of the remote inspection apparatuses 10 and 60. In this case, the driving line may be provided for each wheel or may be formed for one side of the driving device. That is, when there are two wheels to the left and right of the travel direction of the remote inspection apparatus 10 and 60, respectively, the driving line 206b to proceed with the left wheel and the driving line 206a to proceed with the right two wheels are displayed on the driving map, respectively. do.

주행제어부(117)는 주행맵 구성부(115)에 의해 생성된 주행맵에 따라 원격검사장치(10, 60)의 주행을 제어하여 지정위치로 이동시키는 역할을 한다. 이를 위해 주행제어부(117)는 원격검사장치(10, 60)에 구비되는 바퀴(13: 13a 내지 13d)별로 주행라인(206)을 따라 이동하도록 각 바퀴의 구동부(160)를 제어하게 된다. 즉, 주행제어부(117)는 바퀴 각각의 구동부(160)에 각각 다른 회전수 또는 방향을 제어하는 제어정보를 전달하여 제어를 수행하게 된다. 이러한 주행제어부(117)에 의해 원격검사장치(10, 60)은 일정한 거리를 이동하여 검사위치를 확보하게 된다. 이러한 거리는 검사율에 따라 달라질 수 있다. 일례로 100%검사의 경우 용접부위 전부가 촬영되도록 이미지 컷이 연속적으로 이어지도록 이동거리가 결정되지만, 10% 검사의 경우 검사위치의 간격이 넓어질 수 있다. 일례로, 주행제어부(117)는 주행맵의 좌표를 지정하여 바퀴별 위치를 결정하고, 구동부(160)가 이를 바퀴의 회전수로 환산하여 원격검사장치(10, 60)를 이동시킬 수 있다.The driving controller 117 controls the driving of the remote inspection apparatuses 10 and 60 according to the driving map generated by the driving map component 115 to move to the designated position. To this end, the driving control unit 117 controls the driving unit 160 of each wheel to move along the driving line 206 for each of the wheels 13: 13a to 13d provided in the remote inspection apparatus 10 and 60. That is, the driving controller 117 transmits control information for controlling different rotation speeds or directions to the driving units 160 of each wheel to perform the control. By the traveling control unit 117, the remote inspection apparatus (10, 60) is to move a certain distance to secure the inspection position. This distance may vary depending on the inspection rate. For example, in the case of 100% inspection, the moving distance is determined so that the image cut continues continuously so that the entire welded portion is photographed, but in the case of 10% inspection, the interval between inspection positions can be widened. For example, the driving controller 117 may determine the position of each wheel by designating the coordinates of the driving map, and the driving unit 160 may move the remote inspection apparatus 10 or 60 by converting it into the number of revolutions of the wheel.

이때, 주행제어부(117)는 바퀴별로 설치되는 센서부(150)의 각도센서로부터 바퀴의 각도정보를 전달받아 진행방향에 적합한 각도로 바퀴가 조절되는지 확인할 수 있다.At this time, the driving control unit 117 receives the angle information of the wheel from the angle sensor of the sensor unit 150 installed for each wheel can check whether the wheel is adjusted to the angle suitable for the direction of travel.

한편, 주행제어부(117)는 카메라(130)에 촬영된 영상을 이용하여 원격검사장치(10, 60)의 주행라인이 용접선(204)에 일치하는지 판단하게 된다. 구체적으로 주행제어부(117)는 원격검사장치(10, 60)의 주행제어시 카메라(130)가 용접선(204)과 콜리메이터(19)를 촬영하여, 촬영된 영상을 주행제어부(117)에 전달하면 가상의 장비중심선을 촬영 영상에 적용한다. 그리고, 장비중심선이 용접선으로 표시되는 부분의 중앙에 위치하는지 판단하여 원격검사장치(10, 60)의 주행라인이 정확하게 제어되고 있는지 판단하게 된다. 이를 통해, 주행제어부(117)는 장비의 주행라인이 용접선(204)과 일치되지 않으면, 이를 보정하여 일치시키는 과정을 수행하여 주행라인을 정확하게 유지하게 된다.Meanwhile, the driving controller 117 determines whether the traveling lines of the remote inspection apparatuses 10 and 60 match the welding line 204 by using the image photographed by the camera 130. Specifically, when the driving control unit 117 controls the driving of the remote inspection apparatus 10 or 60, when the camera 130 photographs the welding line 204 and the collimator 19 and transmits the captured image to the driving control unit 117. Virtual center line is applied to the captured image. Then, it is determined whether the equipment center line is located at the center of the portion indicated by the welding line to determine whether the driving line of the remote inspection apparatus 10 or 60 is accurately controlled. Through this, if the traveling line of the equipment does not match the welding line 204, the running control unit 117 performs a process of correcting and matching to maintain the running line accurately.

검사제어부(119)는 검사위치에 도달한 원격검사장치(10, 60)가 검사위치에서 검사를 수행하도록 제어한다. 구체적으로 검사제어부(119)는 검사 대상체 정보를 토대로 검사위치의 재질, 두께 및 초점거리와 같은 사항을 확인하여 방사선의 조사 시간을 결정한다. 그리고, 검사제어부(119)는 초점거리를 맞추도록 원격검사장치(10)의 콜리메이터(19)의 높이를 조절하고, 조사시간만큼 방사선 조사가 이루어지도록 콜리메이터(19)를 제어하게 된다. 또한, 검사제어부(119)는 디텍터(67)에 의해 생성된 이미지가 검사단말에 전달되는지 확인한 후 해당 검사위치의 검사 종료 여부를 주행제어부(117)에 통보하게 된다. 주행제어부(117)는 검사위치에서의 검사종료가 확인되면 다음 검사위치로 원격검사장치(10, 60)을 주행시키게 된다.The inspection control unit 119 controls the remote inspection apparatus 10 or 60 having reached the inspection position to perform the inspection at the inspection position. Specifically, the inspection control unit 119 determines the irradiation time of the radiation by confirming matters such as material, thickness, and focal length of the inspection position based on the inspection object information. In addition, the inspection control unit 119 adjusts the height of the collimator 19 of the remote inspection apparatus 10 so as to adjust the focal length, and controls the collimator 19 so that irradiation is performed by the irradiation time. In addition, the inspection control unit 119 confirms whether the image generated by the detector 67 is transmitted to the inspection terminal and notifies the driving control unit 117 whether the inspection of the inspection position is finished. The travel control unit 117 drives the remote inspection apparatus 10 or 60 to the next inspection position when the inspection end is confirmed at the inspection position.

카메라(130)는 원격검사장치(10, 60)에 설치되어 용접선(204)을 촬영하고, 촬영된 영상을 주행제어부(117)에 전달한다. 이를 위해 카메라(130)는 원격검사장치(10)에 설치되는 콜리메이터(19)와 용접선(204)을 함께 촬영할 수 있는 일직선 상에 설치되거나, 원격검사장치(60)의 중심 또는 중심에 대응되는 표시체와 용접선(204)을 촬영할 수 있는 일직선상에 설치된다.The camera 130 is installed in the remote inspection apparatus 10, 60 to photograph the welding line 204, and transmits the photographed image to the driving controller 117. To this end, the camera 130 is installed on a straight line capable of photographing the collimator 19 and the welding line 204 together installed on the remote inspection apparatus 10, or a display corresponding to the center or the center of the remote inspection apparatus 60. It is provided in the straight line which can image | photograph the sieve and the welding line 204.

저장부(140)는 원격검사장치제어부(110)에서 생성되는 정보, 카메라(130)에서 촬영된 영상을 저장한다.The storage 140 stores information generated by the remote inspection apparatus controller 110 and an image photographed by the camera 130.

센서부(150)는 원격검사장치(10, 60)에 설치되어 원격검사장치(10, 60)의 바퀴 각도를 측정하고, 측정된 결과를 원격검사장치 제어부(110)에 전달한다. 이를 위해, 센서부(150)는 바퀴 각각에 설치되는 복수의 각도센서를 포함하여 구성될 수 있다. 이외에도 원격검사장치(10, 60)의 진행을 확인할 수 있도록 하는 가속도 센서 또는 자이로 센서를 더 포함하여 구성될 수 있으나, 이로써 본 발명을 한정하는 것은 아니다.The sensor unit 150 is installed in the remote inspection apparatuses 10 and 60 to measure the wheel angles of the remote inspection apparatuses 10 and 60 and transmits the measured result to the remote inspection apparatus control unit 110. To this end, the sensor unit 150 may be configured to include a plurality of angle sensors installed on each wheel. In addition, it may be configured to further include an acceleration sensor or a gyro sensor to check the progress of the remote inspection device (10, 60), thereby not limiting the present invention.

도 4 내지 도 5는 제1원격검사장치의 구성을 좀 더 상세히 도시한 예시도이다.4 to 5 are exemplary views showing the configuration of the first remote inspection apparatus in more detail.

도 1 내지 도 5를 참조하면, 제1원격검사장치(10)는 주행장치(11), 무빙서포터(15), 방사선원컨테이너(17), 콜리메이터(19), 탑커버(21), 투과도계(30) 및 카메라(130)를 포함하여 구성된다.1 to 5, the first remote inspection apparatus 10 includes a traveling device 11, a moving supporter 15, a radiation source container 17, a collimator 19, a top cover 21, and a penetrometer ( 30) and the camera 130 is configured.

주행장치(11)는 제1원격검사장치(10)의 구동을 위한 구동장치가 내장되며, 제1원격검사장치(10)를 검사단말(90)이 지정한 위치로 이동시키는 역할을 한다. 또한, 주행장치(11)는 무빙서포터(15)와 결합되며, 무빙서포터(15)를 통해 방사선원 컨테이너(17), 콜리메이터(19) 및 탑커버(21)와 결합된다.The traveling device 11 includes a driving device for driving the first remote inspection device 10, and serves to move the first remote inspection device 10 to a position designated by the inspection terminal 90. In addition, the traveling device 11 is coupled to the moving supporter 15, and coupled to the radiation source container 17, the collimator 19 and the top cover 21 through the moving supporter 15.

주행장치(11)의 외부에는 이동을 위한 바퀴(13: 13a 내지 13d)가 복수 구비되고, 바퀴(13)는 주행장치(11)의 내부에 설치되는 모터(미도시)와 연결된다. 모터는 스테핑모터와 같이 회전수의 정밀 제어가 가능한 모터로 구성될 수 있으나, 이를 반드시 이용해야 하는 것은 아니며 회전수 제어가 가능한 형태의 모터와 제어수단으로 구성되면 어떠한 형태를 이용해도 무방하다. 이러한 모터는 바퀴(13) 각각에 구성되어 동력을 전달하고 주행제어부(117)의 제어에 따라 각각의 바퀴(13)가 지정된 회전수로 회전되도록 동력을 전달한다.A plurality of wheels 13: 13a to 13d for moving are provided outside the traveling device 11, and the wheels 13 are connected to a motor (not shown) installed inside the traveling device 11. The motor may be configured as a motor capable of precise control of the number of revolutions, such as a stepping motor, but it is not necessary to use the motor and may be any type if the motor is composed of a type of the motor and the control means capable of controlling the number of revolutions. Such a motor is configured to transmit power to each of the wheels 13 and transmit the power so that each wheel 13 is rotated at a predetermined rotation speed under the control of the travel control unit 117.

또한, 주행장치(11)의 내부에는 검사단말(90)과 유선 또는 무선 통신을 수행하는 통신부, 데이터저장부, 제1원격검사장치제어부, 전원부, 무빙서포터 구동부와 같이 제1원격검사장치(10)의 기능을 수행하기 위한 각종 장치가 수납될 수 있다.In addition, the first remote inspection device 10 includes a communication unit for performing wired or wireless communication with the inspection terminal 90, a data storage unit, a first remote inspection device control unit, a power supply unit, and a moving supporter driver inside the traveling device 11. Various devices for performing the function of) may be stored.

여기서, 제1원격검사장치제어부(미도시)는 주행제어부(117)의 제어에 따라 바퀴를 구동하는 모터 또는 동력원을 제어하여 주행장치(11)가 지정된 위치로 이동되도록 하고, 지정된 위치에서 검사단말(90)에서 지정한 시간 동안 방사선(23)을 조사하도록 하는 일련의 제어를 수행한다. 특히, 제1원격검사장치제어부는 검사제어부(119)의 제어에 따라 무빙서포터에 의해 승하강 가능하게 지지되는 방사선원 컨네이너(21)를 승강 또는 하강시켜 플레이트(50)의 재질 및 두께에 따라 콜리메이터(19)의 초점이 변경되도록 무빙서포터 구동부의 동작을 제어하는 역할을 한다.Here, the first remote inspection device control unit (not shown) controls the motor or power source that drives the wheels under the control of the travel control unit 117 so that the traveling device 11 is moved to the designated position, and the inspection terminal at the designated position. A series of controls are performed to irradiate the radiation 23 for the time specified in 90. In particular, the first remote inspection apparatus control unit by lifting or lowering the radiation source container 21, which is supported by the moving supporter to be moved up and down under the control of the inspection control unit 119, the collimator according to the material and thickness of the plate 50 It serves to control the operation of the moving supporter driving unit so that the focus of 19 is changed.

전원부는 내부에 배터리 형태로 내장될 수도 있으나, 장시간 작업을 위해 유선의 전원선을 통해 외부전원을 공급받고, 이를 내부 동작전원으로 변환하여 각 부에 공급하도록 구성될 수 있다.The power supply unit may be built in the form of a battery therein, but may be configured to receive external power through a wired power line for a long time work, and convert it into an internal operating power supply to supply each unit.

무빙서포터 구동부는 모터와 같은 동력부와 모터의 회전을 직선운동으로 변환하는 기어로 구성될 수 있다. 이 무빙서포터 구동부는 주행장치(11) 내부에서 무빙서포터(15)와 결합되어 구동되고, 이를 통해 무빙서포터(15)에 결합되는 방사선원 커네이너(17)를 승강 또는 하강시키게 된다.The moving supporter driving unit may include a power unit such as a motor and a gear that converts rotation of the motor into linear motion. The moving supporter driving unit is driven in combination with the moving supporter 15 inside the traveling device 11, thereby raising or lowering the radiation source connector 17 coupled to the moving supporter 15.

무빙서포터(15)는 방사선원 컨테이너(17), 콜리메이터(19), 탑커버(21)를 주행장치(11)에 결합시키는 역할을 한다. 이 무빙서포터(15)는 주행장치(11)의 상면으로부터 수직방향으로 기립되어 결합되는 복수의 수직프레임(15a)과, 복수의 수직프레임(15a)을 가로질러 연결하거나, 방사선원 컨테이너(17)에 연결되는 수평프레임(15b)을 포함하여 구성된다.The moving supporter 15 serves to couple the radiation source container 17, the collimator 19, and the top cover 21 to the traveling device 11. The moving supporter 15 is connected across the plurality of vertical frames 15a and the plurality of vertical frames 15a, which are erected and joined in a vertical direction from the top of the traveling device 11, or to the radiation source container 17. It is configured to include a horizontal frame (15b) to be connected.

수직프레임(15)은 일측면이 개구된 각파이프 또는 타원형파이프 형상으로 형성되고, 개구된 부분으로 수평프레임(15b)이 관통되어 결합된다. 이 수직프레임(15)의 내부에는 나선샤프트(미도시) 또는 체인(미도시)과 수평프레임(15b)을 수직방향으로 이동시키는 수단이 마련될 수 있다. 이 나선샤프트 또는 체인은 무빙서포터 구동부의 동력에 의해 동작하여 수평프레임(15b)을 개구된 부분을 따라 지면에 대해 수직인 방향으로 이동시키게 된다. 이때 수직프레임(15a)은 수평프레임(15b)을 지지함과 아울러, 수평프레임(15b)의 이동을 안내하는 가이드의 역할을 하게 된다. 도 2에서는 무빙서포터(15)가 4개의 수직프레임(15a)와 2개의 수평프레임(15b)으로 구성된 예가 도시되어 있으나, 이로써 본 발명을 한정하는 것은 아니다.The vertical frame 15 is formed in the shape of an angular pipe or an elliptical pipe with one side open, and the horizontal frame 15b is coupled to the opened portion. Inside the vertical frame 15, a means for moving a spiral shaft (not shown) or a chain (not shown) and the horizontal frame 15b in a vertical direction may be provided. This spiral shaft or chain is operated by the power of the moving supporter driving unit to move the horizontal frame 15b in a direction perpendicular to the ground along the opened portion. At this time, the vertical frame 15a supports the horizontal frame 15b and serves as a guide for guiding the movement of the horizontal frame 15b. In FIG. 2, an example in which the moving supporter 15 includes four vertical frames 15a and two horizontal frames 15b is illustrated, but the present invention is not limited thereto.

수평프레임(15b)는 대향하는 한쌍의 수직프레임(15a)에 연결되도록 수직프레임(15b)과 교차하는 방향으로 설치된다. 이 수직프레임(15b)은 양단이 각각 다른 수직프레임(15a)의 개구부를 통해, 수직프레임(15b) 내부의 체인 또는 나선샤프트에 결합된다. 그리고, 수직프레임(15b)은 체인 또는 나선샤프트에 의해 수직방향으로 승강 또는 하강하게 된다. 이 수평프레임(15b)의 중간 부분에는 방사선원 컨테이너(17)가 결합된다.The horizontal frame 15b is installed in a direction intersecting with the vertical frame 15b so as to be connected to a pair of opposed vertical frames 15a. The vertical frame 15b is coupled to a chain or a spiral shaft inside the vertical frame 15b through openings of vertical frames 15a having different ends. Then, the vertical frame 15b is raised or lowered in the vertical direction by a chain or a spiral shaft. The radiation source container 17 is coupled to the middle portion of the horizontal frame 15b.

방사선원 컨테이너(17)는 방사선원이 내부에 수용되고, 방사선원으로부터 발생되는 방사선이 콜리메이터(19)를 제외한 다른 부분으로 유출되는 것을 차단하는 역할을 한다. 이 방사선원 컨네이너(17)는 무빙서포터(15)의 수평프레임(15b)에 결합된다. 또한, 방사선원 컨테이너(17)의 일측에는 방사선원에서 발생된 방사선을 외부로 방출하는 콜리메이터(19)가 결합된다.The radiation source container 17 serves to block the radiation source from being received therein and to prevent radiation generated from the radiation source from leaking to other parts except the collimator 19. The radiation source container 17 is coupled to the horizontal frame 15b of the moving supporter 15. In addition, one side of the radiation source container 17 is coupled to the collimator 19 for emitting radiation generated from the radiation source to the outside.

콜리메이터(19)는 방사선원 컨테이너(17)에 일측에 연결되어 방사선원으로부터 발생된 방사선을 플레이트(50)에 조사한다. 이 콜리메이트(19)는 플레이트(50)의 두께 또는 재질에 따라 플레이트(50)와의 거리 조절이 필요하며, 방사선원 컨테이너(17)가 무빙서포터(15)에 의해 승강 또는 하강함으로써 이러한 거리 조절이 이루어지게 된다.The collimator 19 is connected to one side of the radiation source container 17 to irradiate the plate 50 with radiation generated from the radiation source. The collimate 19 is required to adjust the distance from the plate 50 according to the thickness or material of the plate 50, and this distance adjustment is made by the radiation source container 17 is moved up or down by the moving supporter 15. You lose.

탑커버(21)는 무빙서포터(15)의 수직프레임(15a)의 상단에 결합된다. 이 탑커버(21)는 방사선 컨테이너(17)의 상부를 통해 유출되는 방사선을 차폐하는 역할을 한다. 이를 위해 탑커버(21)는 판상으로 형성되며 방사선이 투과되지 않는 납(Pb) 또는 텅스텐(W)과 같은 금속성분을 포함하여 제조된다.The top cover 21 is coupled to the upper end of the vertical frame 15a of the moving supporter 15. The top cover 21 serves to shield radiation flowing out through the top of the radiation container 17. To this end, the top cover 21 is formed in a plate shape and is made of a metal component such as lead (Pb) or tungsten (W) that does not transmit radiation.

또한, 탑커버(21)에는 제1원격검사장치(10)의 측면을 가리는 차폐체가 결합되는 고리 또는 연결수단이 마련될 수 있다. 차폐체는 납(Pb) 또는 텅스텐(W)과 같은 금속 플레이트로 형성되어, 탑커버(21)의 연결수단에 연결됨으로써 제1원격검사장치(10)의 측면을 차폐하게 된다.In addition, the top cover 21 may be provided with a ring or connecting means to which the shield covering the side surface of the first remote inspection apparatus 10 is coupled. The shield is formed of a metal plate such as lead (Pb) or tungsten (W), and is connected to the connecting means of the top cover 21 to shield the side of the first remote inspection device 10.

투과도계(30)는 주행장치(11)의 개구부(32)에 설치된다. 이 투과도계(30)는 방사선 촬영위치 및 필름의 감도를 판독할 수 있도록 하는 역할을 한다. 이 투과도계(30)는 제2원격검사장치(60)가 이미지를 생성하는 경우, 생성된 이미지의 적절성을 판단하기 위한 용도로 이미지에 마커이미지를 포함시키기 위해 사용된다. 이를 위해 투과도계(30)는 플레이트(50)의 용접부(52)와 콜리메이터(19)의 사이에 배치된다. 이 투과도계(30)에 대해서는 하기에서 별도의 도면을 참조하여 좀 더 상세히 설명하기로 한다.The transmittance meter 30 is installed in the opening 32 of the traveling device 11. The transmittance meter 30 serves to read the radiographic position and the sensitivity of the film. The transmittance meter 30 is used to include a marker image in the image for the purpose of determining the adequacy of the generated image when the second remote inspection apparatus 60 generates the image. For this purpose, the penetrometer 30 is disposed between the weld 52 and the collimator 19 of the plate 50. The transmittance meter 30 will be described in more detail with reference to the accompanying drawings below.

제2원격검사장치(60)는 제2원격검사장치주행장치(61),리프트(65) 및 디텍터(67)를 포함하여 구성될 수 있다.The second remote inspection apparatus 60 may include a second remote inspection apparatus driving apparatus 61, a lift 65, and a detector 67.

제2원격검사장치주행장치(61)는 제1원격검사장치(10)의 주행장치(11)와 유사하게 구성된다. 이 제2원격검사장치주행장치(61)의 외부에는 이동을 위한 바퀴(63)가 복수로 구비되고, 바퀴는 제2원격검사장치주행장치(61)의 내부에 설치되는 모터(미도시)와 연결된다. 또한, 제2원격검사장치주행장치(61)의 내부에는 검사단말(90)과 유선 또는 무선 통신을 수행하는 통신부, 디텍(67)로부터 전달되는 이미지를 임시 저장하는 데이터 저장부, 제2원격검사장치제어부, 전원부 및 리프트 구동부와 같이 제2원격검사장치(60)의 기능을 수행하기 위한 각종 장치가 수납될 수 있다. 여기서, 상세히 설명되지 않은 사항은 제1원격검사장치(10)의 주행장치(11)와 유사하게 구성되는 것으로 불필요하여 생략된 구성은 아니다.The second remote inspection device traveling device 61 is configured similarly to the traveling device 11 of the first remote inspection device 10. A plurality of wheels 63 are provided on the outside of the second remote inspection apparatus traveling device 61, and the wheels are provided with a motor (not shown) installed inside the second remote inspection apparatus traveling device 61. Connected. In addition, the second remote inspection apparatus running apparatus 61, the communication unit for performing wired or wireless communication with the test terminal 90, the data storage unit for temporarily storing the image transmitted from the detector 67, the second remote inspection Various devices for performing the functions of the second remote inspection apparatus 60 may be stored, such as a device control unit, a power supply unit, and a lift driver. Here, matters that are not described in detail are configured similarly to the traveling device 11 of the first remote inspection device 10 and are not unnecessary and are not omitted.

이 제2원격검사장치(60)도 제1원격검사장치(10)과 마찬가지로 바퀴(63) 각각이 주행제어부(117)에 의해 제어되어 지정된 위치로 이동하고, 지정된 각도로 회전하게 된다.Similarly to the first remote inspection apparatus 10, the second remote inspection apparatus 60 is also controlled by the travel control unit 117 to move each of the wheels 63 to a designated position and rotate at a specified angle.

제2원격검사장치주행장치(61)는 리프트(65)가 결합되며, 장치 내부에서 리프트(65)를 구동하기 위한 구동장치가 리프트(65)와 결합된다. 이 구동장치는 모터와 기어 또는 유압발생기와 유압실린더 또는 컴프레셔와 공압실린더와 같은 장치일 수 있으나, 이로써만 본 발명을 한정하는 것은 아니다.The second remote inspection apparatus traveling device 61 is coupled to the lift 65, the driving device for driving the lift 65 in the device is coupled to the lift (65). The drive device may be a device such as a motor and a gear or a hydraulic generator and a hydraulic cylinder or a compressor and a pneumatic cylinder, but this does not limit the present invention.

리프트(65)는 일단이 제2원격검사장치주행장치(61)와 결합되고, 타단이 디텍터(67)와 결합된다. 이 리프트(65)는 구동장치의 동작에 따라 디텍터(67)를 상승시키거나, 하강시켜 플레이트(50)와의 거리를 조절하는 역할을 한다.One end of the lift 65 is coupled to the second remote inspection apparatus traveling device 61 and the other end is coupled to the detector 67. The lift 65 serves to adjust the distance to the plate 50 by raising or lowering the detector 67 according to the operation of the driving device.

디텍터(67)는 콜리메이터(19)로부터 방출되어 플레이트(50)를 투과하는 방사선을 수신하여 플레이트(50)에 대한 투과이미지를 생성한다. 그리고, 디텍터(67)는 이 투과이미지를 디지털이미지로 변환하여 변한된 이미지를 제2원격검사장치주행장치(61)에 전달한다. 이를 위해 디턱터(67)는 판상으로 형성되고, 상부 표면에 방사선을 감지하기 위한 감지수단(69)이 마련된다.The detector 67 receives radiation emitted from the collimator 19 and penetrates the plate 50 to generate a transmission image for the plate 50. Then, the detector 67 converts the transmitted image into a digital image and transfers the changed image to the second remote inspection apparatus driving apparatus 61. To this end, the deductor 67 is formed in a plate shape, and sensing means 69 are provided on the upper surface to detect radiation.

카메라(130)는 제1원격검사장치(10)과 제2원격검사장치(60)에 각각 설치되어 주행시의 영상을 촬영하고 촬영된 영상을 원격검사장치제어부(110)에 전달한다. 이를 위해, 카메라(130)는 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이 콜리메이터(19)와 용접선(204)의 일치 여부를 촬여할 수 있는 제1원격검사장치(10)의 탑커버(21)에 설치될 수 있다. 또는 도면에 도시된 되지 않았지만, 제2원격검사장치(60)의 장치 중심과 용접선 일치를 확인할 수 있는 디텍터(67)의 상면, 제2원격검사장치(60) 주행장치(61)의 전방에 설치될 수 있다. 이러한 카메라(130)는 주행중에 용접선(204)과 원격검사장치(10, 60)을 촬영한 영상을 원격검사장치제어부(110)에 전달한다.The camera 130 is installed in the first remote inspection apparatus 10 and the second remote inspection apparatus 60, respectively, to take an image of the driving and transmit the photographed image to the remote inspection apparatus control unit 110. To this end, the camera 130 is mounted on the top cover 21 of the first remote inspection apparatus 10 capable of photographing whether the collimator 19 and the welding line 204 match, as shown in FIGS. 1 and 4. Can be installed. Or, although not shown in the drawings, the upper surface of the detector 67, the front of the second remote inspection device 60, the traveling device 61 can be confirmed that the center of the device of the second remote inspection device 60 and the weld line coincidence. Can be. The camera 130 transmits an image of the welding line 204 and the remote inspection apparatuses 10 and 60 to the remote inspection apparatus controller 110 while driving.

이를 통해 원격검사장치제어부(110)는 영상을 비교하여 원격검사장치(10, 60)가 정확한 경로로 주행하고 있는지 확인할 수 있게 된다.Through this, the remote inspection device control unit 110 may compare the image to determine whether the remote inspection device (10, 60) is running in the correct path.

이상에서 본 발명의 기술적 사상을 예시하기 위해 구체적인 예로 도시하고 설명하였으나, 본 발명은 상기와 같이 구체적인 실시 예와 동일한 구성 및 작용에만 국한되지 않고, 여려가지 변형이 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 한도 내에서 실시될 수 있다. 따라서, 그와 같은 변형도 본 발명의 범위에 속하는 것으로 간주해야 하며, 본 발명의 범위는 후술하는 특허청구범위에 의해 결정되어야 한다.Although illustrated and described as a specific example in order to illustrate the technical idea of the present invention, the present invention is not limited to the same configuration and operation as the specific embodiment as described above, within the limits that various modifications do not depart from the scope of the invention It can be carried out in. Accordingly, such modifications should also be regarded as falling within the scope of the present invention, and the scope of the present invention should be determined by the claims that follow.

10: 제1원격검사장치 11: 주행장치
13, 63: 바퀴 15: 무빙서포터
17: 방사선원 컨테이너 19: 콜리메이터
21: 탑커버 23: 방사선
30: 투과도계 40: 레이저측정기
42: 기준타겟 44: 홀더
50: 플레이트 52: 용접부
54: 지지부재 60: 제2원격검사장치
110: 원격검사장치제어부 111: 설계정보 수집부
113: 주행격자 구성부 115: 주행맵 구성부
117: 주행제어부 119: 검사제어부
130: 카메라 140: 저장부
150: 센서부 160: 구동부
170: 검사부 180: 통신부10: first remote inspection device 11: driving device
13, 63: wheel 15: moving supporter
17: radiation source container 19: collimator
21: top cover 23: radiation
30: Transmittance meter 40: Laser measuring instrument
42: reference target 44: holder
50: plate 52: weld
54: support member 60: second remote inspection device
110: remote inspection device control unit 111: design information collection unit
113: driving grid component 115: driving map component
117: running control unit 119: inspection control unit
130: camera 140: storage
150: sensor unit 160: drive unit
170: inspection unit 180: communication unit

Claims (5)

용접부가 형성되고 지면에서 이격되어 거치되는 플레이트의 상기 용접부를 따라 이동하며, 상기 용접부에 방사선을 조사하고, 상기 플레이트를 투과한 상기 방사선을 수신하여 상기 플레이트의 방사선 이미지를 생성하는 원격검사장치; 및
상기 원격검사장치를 용접부를 따라 이동시키고, 이동된 상기 원격검사장치을 제어하여 상기 방사선에 의한 검사를 수행하도록 하며, 상기 이미지를 전달받아 출력하는 검사단말을 포함하는 것을 특징으로 하는 원격검사장치의 주행제어 시스템.A remote inspection apparatus for forming a welding part and moving along the welding part of the plate to be spaced apart from the ground, irradiating the welding part, receiving the radiation transmitted through the plate, and generating a radiographic image of the plate; And
The remote inspection device is moved along the welded portion, the remote inspection device is controlled to perform the inspection by the radiation, and the running of the remote inspection device comprising a test terminal for receiving and outputting the image. Control system. 제 1 항에 있어서,
상기 원격검사장치는
상기 플레이트의 상면에서 용접선을 따라 이동하며, 검사위치에서 상기 플레이트에 상기 방사선을 조사하는 제1원격검사장치; 및
상기 플레이트와 지면 사이에서 상기 용접선을 따라 이동하며, 상기 검사위치에서 상기 방사선을 수신하여 상기 이미지를 생성하는 제2원격검사장치;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 원격검사장치의 주행제어 시스템.The method of claim 1,
The remote inspection device
A first remote inspection device moving along the welding line on the upper surface of the plate and irradiating the radiation to the plate at an inspection position; And
And a second remote inspection device that moves along the welding line between the plate and the ground, and receives the radiation at the inspection position to generate the image. 제 1 항에 있어서,
상기 검사단말은
설계정보에서 상기 플레이트의 사이즈, 두께, 재질 및 용접부 위치 정보를 포함하는 검사 대상체 정보를 수집하는 설계정보 수집부;
상기 플레이트를 직접 측정한 측정치를 입력받아, 상기 검사 대상체 정보를 비교하고, 상기 원격검사장치의 제어를 위한 주행격자 좌표를 생성하는 주행격자 구성부;
상기 주행격자와 상기 용접부 위치를 이용하여 상기 원격검사장치의 주행경로인 주행맵을 구성하는 주행맵 구성부;
상기 주행맵에 따라 상기 원격검사장치의 주행을 제어하는 주행제어부; 및
상기 주행에 의해 검사위치로 이동한 원격검사장치을 제어하여 검사를 수행하는 검사제어부;를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 원격검사장치의 주행제어 시스템.The method of claim 1,
The test terminal
A design information collection unit configured to collect test object information including information about a size, a thickness, a material, and a weld position of the plate from design information;
A driving lattice construction unit configured to receive a measurement value of directly measuring the plate, compare the test object information, and generate a driving lattice coordinate for controlling the remote inspection apparatus;
A driving map constructing unit configured to construct a driving map which is a driving path of the remote inspection apparatus using the driving lattice and the welding position;
A driving control unit controlling driving of the remote inspection apparatus according to the driving map; And
And a test control unit which performs a test by controlling a remote test device moved to the test position by the driving. 제 3 항에 있어서,
상기 원격검사장치는 상기 용접선을 촬영하여 촬영영상을 생성하는 카메라를 구비하며,
상기 주행제어부는
상기 촬영영상의 용접선과 상기 원격검사장치의 주행경로를 비교하여 주행경로를 조절하는 것을 특징으로 하는 원격검사장치의 주행제어 시스템.The method of claim 3, wherein
The remote inspection device is provided with a camera for photographing the weld line to generate a photographed image,
The driving control unit
The driving control system of the remote inspection apparatus, characterized in that for adjusting the driving route by comparing the welding route of the photographed image and the traveling route of the remote inspection apparatus. 제 3 항에 있어서,
상기 검사단말은
상기 검사대상체 정보를 이용하여 상기 검사위치에서의 상기 방사선 조사시간 또는 초점거리를 결정하는 것을 특징으로 하는 원격검사장치의 주행제어 시스템.The method of claim 3, wherein
The test terminal
And the irradiation time or focal length at the inspection position is determined using the inspection object information.
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