KR20200018909A - Checking apparatus for drum - Google Patents

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Abstract

According to a drum inspection apparatus of the present invention, convenience and efficiency of inspection can be increased since a process of measuring and marking the weight of a drum and inspecting both the inside and the outside of the drum can be performed automatically across the board in a manufacturing or recycling process. In addition, by detecting a stopper hole of the drum more accurately and inserting a camera through the stopper hole to photograph the inside of the drum, there is an advantage that the inside of the drum can be checked more conveniently and accurately.

Description

드럼 검사 장치{CHECKING APPARATUS FOR DRUM}Drum Inspection Device {CHECKING APPARATUS FOR DRUM}

본 발명은 드럼 검사 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 카메라를 이용하여 드럼을 보다 정밀하고 편리하게 자동으로 검사할 수 있는 드럼 검사 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a drum inspection apparatus, and more particularly, to a drum inspection apparatus that can automatically and accurately inspect the drum using a camera.

일반적으로, 드럼은 기름 등의 유류나 화학 약품 등을 저장하거나 운반하는 데 사용되는 원기둥 모양의 큰 통이다. 상기 드럼은 두꺼운 철판 등으로 만들어진다.In general, a drum is a cylindrical barrel used for storing or transporting oils such as oil or chemicals. The drum is made of thick iron plate or the like.

최근에는 환경 보호 및 자원의 재활용을 위해 폐 드럼을 재생 드럼으로 가공하여 사용하는 추세이다. 상기 재생 드럼을 재활용하기 위해서는 가공 후 검사가 보다 정밀하게 이루어져야 한다.In recent years, in order to protect the environment and recycle resources, it is a trend to use waste drums as recycled drums. In order to recycle the regeneration drum, inspection after processing should be made more precisely.

그러나, 기존의 폐 드럼들은 규격이 각각 상이하기 때문에, 정밀 검사시 위치 제어가 정확하게 이루어지지 않기 때문에 많은 불량률이 나타나는 문제점이 있다.However, since the conventional waste drums have different specifications, there is a problem in that a lot of defective rates appear because the position control is not made accurately during the inspection.

또한, 종래에는 재생 드럼의 무게를 별도의 무게 측정기를 이용해 개별 측정한 후, 작업자가 수작업으로 드럼에 무게를 표시하고, 드럼의 내부는 육안으로 검사하는 등 재생 드럼을 검사하는 작업이 복잡하고 번거로워서, 작업 효율성 및 생산성이 낮은 문제점이 있다.In addition, conventionally, after measuring the weight of the regeneration drum individually using a separate weighing machine, the operator manually displays the weight on the drum and visually inspects the regeneration drum, such as visually inspecting the inside of the drum. There is a problem of low work efficiency and low productivity.

한편, 본 발명이 속하는 기술분야의 종래기술로서, 중량측정 벨트 컨베이어의 내용을 개시한 한국공개특허공보 특2002-0050947호가 있다.On the other hand, as a prior art in the technical field to which the present invention belongs, there is Korean Patent Laid-Open No. 2002-0050947 which discloses the contents of a weighing belt conveyor.

한국공개특허공보 특2002-0050947호 (2002.06.28.공개)Korean Patent Publication No. 2002-0050947 (June 28, 2002)

본 발명의 목적은, 드럼을 보다 정밀하고 편리하게 자동으로 검사할 수 있는 드럼 검사 장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention is to provide a drum inspection apparatus that can automatically inspect a drum more precisely and conveniently.

본 발명에 따른 드럼 검사 장치는, 미리 설정된 검사 위치로 이동된 드럼의 외주면을 향해 돌출되게 구비되어, 상기 드럼의 중심이 상기 검사 위치의 중심과 일치하도록 밀어주는 수평 액추에이터와, 상기 검사 위치의 상측에 설치되어 상기 드럼의 상면을 촬영하는 상부 촬영 카메라와, 상기 상부 촬영 카메라와 소정간격 이격되게 배치되고, 상기 드럼의 상면에 형성된 마개 홀을 통해 상기 드럼의 내부로 삽입되도록 구비되어, 상기 드럼의 내부를 촬영하는 내부 촬영 카메라와, 상기 상부 촬영 카메라에서 촬영한 결과에 따라 상기 마개 홀이 상기 내부 촬영 카메라의 삽입 위치에 위치되도록 상기 드럼을 원주방향으로 회전시키는 드럼 회전부와, 상기 내부 촬영 카메라를 상하방향으로 직선 이동시키는 카메라 승강부와, 및 상기 상부 촬영 카메라에 의해 촬영된 상기 드럼의 상면 이미지를 이진화 알고리듬을 이용하여 분석하되, 상기 마개 홀의 크기, 상기 마개 홀의 위치, 상기 마개 홀의 개방 여부 및 상기 드럼의 회전량을 계산하여 분석한 후, 상기 내부 촬영 카메라가 상기 마개 홀에 의해 간섭받지 않고 상기 드럼 내부로 삽입되도록 상기 드럼의 회전량에 따른 상기 드럼 회전부 및 상기 카메라 승강부를 작동 제어하여 상기 내부 촬영 카메라로 하여금 상기 드럼의 내부를 촬영하도록 제어하는 제어기를 포함한다.The drum inspection apparatus according to the present invention includes a horizontal actuator provided to protrude toward an outer circumferential surface of the drum moved to a preset inspection position, and to push the center of the drum to coincide with the center of the inspection position, and an upper side of the inspection position. An upper photographing camera installed on the upper surface of the drum and spaced apart from the upper photographing camera by a predetermined interval, and inserted into the drum through a plug hole formed on an upper surface of the drum, An internal photographing camera for photographing an interior, a drum rotating part for rotating the drum in a circumferential direction such that the stopper hole is positioned at an insertion position of the internal photographing camera according to a result photographed by the upper photographing camera, and the internal photographing camera A camera lifter for linearly moving in the vertical direction, and the upper photographing camera. After analyzing the image of the upper surface of the drum by using a binarization algorithm, the size of the stopper hole, the position of the stopper hole, the opening of the stopper hole and the amount of rotation of the drum after analyzing the internal imaging camera And a controller configured to control the internal photographing camera to photograph the inside of the drum by operatively controlling the drum rotating part and the camera lifting part according to the rotation amount of the drum so as to be inserted into the drum without being interrupted by the stopper hole. do.

여기서, 상기 드럼을 상기 미리 설정된 검사 위치로 진입시키는 컨베이어를 더 포함하고, 상기 수평 액추에이터는, 상기 드럼의 원주 방향을 따라 서로 소정각도 이격된 위치에 복수개가 구비되고, 상기 복수의 수평 액추에이터 중에서 적어도 하나에는 상기 드럼과 접촉되는 단부에 롤러가 구비되며, 상기 상부 촬영 카메라에 의하여 상기 드럼이 상기 검사 위치로의 진입이 감지되면 상기 드럼을 진입 방향으로 밀어서 상기 드럼을 고정시킬 수 있다.Here, the conveyor further includes a conveyor for entering the preset inspection position, wherein the plurality of horizontal actuators are provided in a plurality of positions spaced apart from each other by a predetermined angle along the circumferential direction of the drum, at least among the plurality of horizontal actuators One end is provided with a roller at the end in contact with the drum, when the drum is detected by the upper imaging camera entry into the inspection position can be fixed to the drum by pushing the drum in the entry direction.

또한, 상기 수평 액추에이터는, 상기 드럼이 진입되는 진입로로부터 이격된 외측에 구비된 실린더 및 상기 롤러가 단부에 구비되고, 상기 실린더의 작동에 의해 상기 드럼의 진입로 측으로 직선 왕복 이동 가능한 피스톤 로드를 포함하고, 상기 상부 촬영 카메라에 의하여 상기 드럼의 진입이 감지되면 상기 롤러가 상기 드럼의 외주면에 접촉되도록 상기 피스톤 로드를 직선 이동시킬 수 있다.In addition, the horizontal actuator, the cylinder provided on the outside spaced from the driveway into which the drum is entered, and the roller is provided at the end, and includes a piston rod linearly reciprocating to the driveway side of the drum by the operation of the cylinder; When the entry of the drum is detected by the upper photographing camera, the piston rod may be linearly moved so that the roller contacts the outer circumferential surface of the drum.

또한, 상기 드럼 회전부는, 상기 롤러를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다.In addition, the drum rotating unit may include a motor for rotating the roller.

또한, 상기 드럼의 하부에 설치되어, 상기 드럼의 무게를 측정하는 로드 셀을 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a load cell installed under the drum to measure a weight of the drum.

또한, 상기 로드 셀에서 측정한 무게를 상기 드럼의 상면에 마킹하는 마킹기를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a marker for marking the weight measured by the load cell on an upper surface of the drum.

또한, 상기 카메라 승강부는, 상기 컨베이어의 상측에 연직방향으로 배치된 가이드 레일과, 상기 가이드 레일을 따라 상하방향으로 직선이동하여 상기 드럼의 내부로 삽입되고 단부에 상기 내부 촬영 카메라가 결합된 삽입 로드를 포함할 수 있다.In addition, the camera lifting unit, the guide rod disposed in the vertical direction on the upper side of the conveyor, the insertion rod linearly moved vertically along the guide rail is inserted into the drum and the internal imaging camera is coupled to the end It may include.

또한, 상기 내부 촬영 카메라는, 상기 삽입 로드에서 서로 소정간격 이격되게 복수개가 구비될 수 있다.The internal photographing camera may be provided in plural such that the internal photographing camera is spaced apart from each other by a predetermined interval.

또한, 상기 내부 촬영 카메라는, 상기 삽입 로드의 단부에서 렌즈가 하측을 향하도록 구비되어 하방을 촬영하는 하방 카메라와, 상기 삽입 로드에서 상기 하방 카메라보다 상측에 구비되고 렌즈가 상측을 향하도록 구비되어, 상방을 촬영하는 상방 카메라를 포함할 수 있다.The internal photographing camera may include a lower camera configured to photograph a lens downward at an end of the insertion rod, and a lower camera photographing downward from an insertion rod, and provided at an upper side of the insertion rod, such that the lens faces upward. The camera may include an upper camera photographing the upper side.

또한, 상기 카메라 회전부는, 상기 삽입 로드를 상기 마개 홀의 중심을 축으로 하여 회전시킬 수 있다.The camera rotating part may rotate the insertion rod about an axis of the plug hole.

또한, 상기 제어기는, 상기 상부 촬영 카메라에서 촬영한 결과에 따라 상기 드럼의 회전방향에 대한 상기 내부 촬영 카메라의 위치와 상기 마개 홀의 위치 사이의 편차를 상기 이진화 알고리듬 중 Hough Transform 방식에 의하여 계산하고, 계산된 편차에 따라 상기 드럼 회전부를 제어할 수 있다.The controller may be configured to calculate a deviation between the position of the internal imaging camera and the position of the stopper hole with respect to the rotational direction of the drum by a Hough Transform method of the binarization algorithm, according to a result photographed by the upper imaging camera. The drum rotating part may be controlled according to the calculated deviation.

또한, 상기 내부 촬영 카메라를 상기 드럼의 진입방향으로 전,후진 이동시키는 카메라 수평이동부를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a camera horizontal moving unit which moves the internal photographing camera forward and backward in the entry direction of the drum.

또한, 상기 제어기는, 상기 상부 촬영 카메라에서 촬영한 결과에 따라 상기 드럼의 진입방향에 대한 상기 내부 촬영 카메라의 위치와 상기 마개 홀의 위치 사이의 편차를 상기 이진화 알고리듬 중 Hough Transform 방식에 의하여 계산하고, 계산된 편차에 따라 상기 카메라 수평이동부를 제어할 수 있다.The controller may be configured to calculate a deviation between the position of the internal imaging camera and the position of the stopper hole with respect to the entry direction of the drum by a Hough Transform method of the binarization algorithm according to a result of photographing the upper imaging camera. The camera horizontal moving unit may be controlled according to the calculated deviation.

본 발명의 다른 측면에 따른 드럼 검사 장치는, 드럼을 미리 설정된 검사 위치로 이동시키는 컨베이어와, 상기 드럼의 외주면을 향해 돌출되게 구비되어, 상기 드럼의 중심이 상기 검사 위치의 중심과 일치하도록 밀어주는 수평 액추에이터와, 상기 검사 위치의 상측에 설치되어 상기 드럼의 상면을 촬영하는 상부 촬영 카메라와, 상기 상부 촬영 카메라와 소정간격 이격되게 배치되고, 상기 드럼의 상면에 형성된 마개 홀을 통해 상기 드럼의 내부로 삽입되도록 구비되어, 상기 드럼의 내부를 촬영하는 내부 촬영 카메라와, 상기 내부 촬영 카메라를 상하방향으로 직선 이동시키는 카메라 승강부와, 상기 내부 촬영 카메라를 회전시키는 카메라 회전부와, 상기 내부 촬영 카메라를 상기 드럼의 진입방향으로 전,후진 이동시키는 카메라 수평이동부와, 상기 수평 액추에이터의 단부에 설치된 롤러를 회전시켜 상기 드럼을 회전시키는 드럼 회전부와, 상기 검사 위치의 하부에 설치되어, 상기 드럼의 무게를 측정하는 로드 셀과, 상기 로드 셀에서 측정한 무게를 상기 드럼의 상면에 마킹하는 마킹기와, 상기 상부 촬영 카메라에 의해 촬영된 상기 드럼의 상면 이미지를 이진화 알고리듬을 이용하여 분석하되, 상기 마개 홀의 크기, 상기 마개 홀의 위치, 상기 마개 홀의 개방 여부 및 상기 드럼의 회전량을 계산하여 분석한 후, 상기 내부 촬영 카메라가 상기 마개 홀에 의해 간섭받지 않고 상기 드럼 내부로 삽입되도록 상기 드럼의 회전량에 따른 상기 드럼 회전부 및 상기 카메라 승강부를 작동 제어하여 상기 내부 촬영 카메라로 하여금 상기 드럼의 내부를 촬영하도록 제어하고, 상기 로드 셀에서 측정한 상기 드럼의 무게에 대한 신호를 상기 마킹기에 전송하는 제어기를 포함한다.According to another aspect of the present invention, a drum inspection apparatus includes a conveyor for moving a drum to a preset inspection position, and a protrusion provided to protrude toward an outer circumferential surface of the drum to push the center of the drum to coincide with the center of the inspection position. Inside the drum through a horizontal actuator, an upper photographing camera installed at an upper side of the inspection position and photographing the upper surface of the drum, and spaced apart from the upper photographing camera by a predetermined interval, and a stopper hole formed on an upper surface of the drum. An internal photographing camera for photographing the inside of the drum, a camera lifter for linearly moving the internal photographing camera in the vertical direction, a camera rotating part for rotating the internal photographing camera, and the internal photographing camera. A horizontal camera for moving the drum forward and backward in the entry direction of the drum, A drum rotating unit for rotating the drum by rotating a roller installed at an end of a horizontal actuator, a load cell installed at a lower portion of the inspection position to measure the weight of the drum, and a weight measured at the load cell Analyze the marking image on the upper surface and the image of the upper surface of the drum photographed by the upper photographing camera using a binarization algorithm, wherein the size of the plug hole, the position of the plug hole, whether the plug hole is open and the amount of rotation of the drum After calculating and analyzing the result, the internal photographing camera is operated by controlling the drum rotating part and the camera lifting part according to the rotation amount of the drum so that the internal photographing camera is inserted into the drum without being interfered by the plug hole. Control to photograph the inside of the drum, and measure the And a controller for transmitting a signal about the weight of the drum to the marking.

본 발명의 드럼 검사 장치에 따르면, 제조 또는 재활용 공정에서 드럼의 무게를 측정하고 마킹하고, 드럼의 내,외부를 모두 검사하는 과정이 일괄적으로 자동으로 이루어질 수 있기 때문에, 검사의 편의성 및 효율성이 향상될 수 있다.According to the drum inspection apparatus of the present invention, the process of measuring and marking the weight of the drum in the manufacturing or recycling process, and the inspection of both the inside and the outside of the drum can be performed automatically all at once, so that the convenience and efficiency of the inspection can be improved. Can be improved.

또한, 드럼의 마개 홀을 카메라를 통해 보다 정확하게 검출할 수 있으며, 마개 홀을 통해 카메라를 삽입하여 드럼의 내부를 촬영함으로써, 드럼의 내부를 보다 간편하면서도 정확하게 확인할 수 있는 이점이 있다.In addition, the stopper hole of the drum can be detected more accurately through the camera, by inserting the camera through the stopper hole to shoot the inside of the drum, there is an advantage that the inside of the drum can be more easily and accurately confirmed.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치가 개략적으로 도시된 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 드럼 검사 장치의 측면도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 수평 액추에이터의 작동 상태를 나타낸 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 상부 촬영 카메라의 촬영 방법을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 마개 홀의 위치 편차를 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치에서 드럼을 회전시키는 작동을 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 내부 촬영 카메라의 촬영 방법을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 검사 상태를 표시하는 화면을 나타낸 도면이다.1 is a view schematically showing a drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a side view of the drum inspection apparatus shown in FIG. 1.
3 is a plan view showing the operating state of the horizontal actuator of the drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a diagram illustrating a photographing method of a top photographing camera of a drum inspection apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
5 is a view showing the positional deviation of the plug hole according to an embodiment of the present invention.
6 is a view showing an operation of rotating the drum in the drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.
7 is a diagram illustrating a photographing method of an internal photographing camera of a drum inspection apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.
8 is a view showing a screen displaying the inspection state of the drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명에 대해서 자세히 설명한다. 이때, 각각의 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타낸다. 또한, 이미 공지된 기능 및/또는 구성에 대한 상세한 설명은 생략한다. 이하에 개시된 내용은, 다양한 실시 예에 따른 동작을 이해하는데 필요한 부분이 중점적으로 설명하며, 그 설명의 요지를 흐릴 수 있는 요소들에 대한 설명은 생략한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the present invention. In this case, the same components in each drawing are represented by the same reference numerals as much as possible. In addition, detailed descriptions of already known functions and / or configurations will be omitted. In the following description, the parts necessary for understanding the operation according to various embodiments will be mainly described, and description of elements that may obscure the gist of the description will be omitted.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대해 설명하면, 다음과 같다.Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치가 개략적으로 도시된 도면이다. 도 2는 도 1에 도시된 드럼 검사 장치의 측면도이다. 도 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 수평 액추에이터의 작동 상태를 나타낸 평면도이다.1 is a view schematically showing a drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a side view of the drum inspection apparatus shown in FIG. 1. 3 is a plan view showing the operating state of the horizontal actuator of the drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치(1)는, 컨베이어(10), 수평 액추에이터(20), 상부 촬영 카메라(30), 내부 촬영 카메라(40), 카메라 승강부(50), 드럼 회전부(60) 및 제어기(70)를 포함한다.1 and 2, the drum inspection apparatus 1 according to the embodiment of the present invention includes a conveyor 10, a horizontal actuator 20, a top photographing camera 30, an internal photographing camera 40, and a camera. Lifting unit 50, drum rotating unit 60 and the controller 70 is included.

컨베이어(10)는, 검사하고자 하는 대상물인 드럼(2)을 미리 설정된 검사 위치로 이동시키는 장치이다. 컨베이어(10)는, 드럼(2)의 제조 라인(또는 세척 후 재활용 라인)과 연결되어, 제조 또는 세척된 드럼(2)을 검사 위치로 연속적으로 이동시킬 수 있도록 복수의 롤러로 구성된 롤러 타입 컨베이어일 수 있다. 컨베이어(10)는 기어 모터(12) 등에 의해 구동된다.The conveyor 10 is a device for moving the drum 2 which is the object to be inspected to a preset inspection position. Conveyor 10 is connected to the manufacturing line (or post-cleaning recycling line) of the drum 2, a roller type conveyor consisting of a plurality of rollers to continuously move the manufactured or washed drum 2 to the inspection position Can be. The conveyor 10 is driven by the gear motor 12 or the like.

도 1 및 도 3을 참조하면, 수평 액추에이터(20)는, 컨베이어(10)의 상측에 구비된다. 수평 액추에이터(20)는, 복수의 지지대들(14) 중 적어도 일부에서 드럼(2)의 외주면을 향해 돌출되게 구비된다. 수평 액추에이터(20)는, 드럼(2)을 드럼의 진입 방향(A) 또는 진입 방향의 역방향(B)으로 밀어주어 드럼(2)의 중심이 검사 위치의 중심과 일치하도록 드럼(2)을 정위치시키는 역할을 한다.1 and 3, the horizontal actuator 20 is provided above the conveyor 10. The horizontal actuator 20 is provided to protrude toward the outer circumferential surface of the drum 2 in at least some of the plurality of supports 14. The horizontal actuator 20 pushes the drum 2 in the entry direction A of the drum or in the reverse direction B of the entry direction so that the center of the drum 2 is aligned with the center of the inspection position. It serves to locate.

수평 액추에이터(20)는, 드럼(2)을 드럼의 진입 방향(A)으로 밀어주는 제1액추에이터(21)와, 드럼(2)을 진입 방향의 역방향(B)으로 밀어주어 드럼(2)이 더 이상 이동하지 않도록 막아주는 제2액추에이터(22)를 포함한다.The horizontal actuator 20 includes a first actuator 21 for pushing the drum 2 in the entry direction A of the drum, and a drum 2 for pushing the drum 2 in the reverse direction B in the entry direction. And a second actuator 22 which prevents it from moving further.

수평 액추에이터(20)는, 유압, 전기, 압축 공기 등을 사용할 수 있으며, 실린더와 피스톤 구조로 이루어진 것으로 예를 들어 설명한다. 즉, 수평 액추에이터(20)는, 실린더(도면부호 미표기)가 드럼(2)의 진입로로부터 이격된 외측에 구비되고, 피스톤 로드(23)의 선단부가 실린더의 작동에 의해 드럼(2)의 진입로 측으로 직선 왕복 이동 가능하게 구비되며, 피스톤 로드의 선단에 각각 후술하는 롤러(24)가 구비된다.The horizontal actuator 20 can use hydraulic, electric, compressed air, etc., and it demonstrates that it consists of a cylinder and a piston structure, for example. That is, the horizontal actuator 20 is provided outside the cylinder (not shown) spaced apart from the driveway of the drum 2, the front end of the piston rod 23 to the driveway side of the drum 2 by the operation of the cylinder. It is provided so that linear reciprocation is possible, and the roller 24 mentioned later is provided in the front-end | tip of a piston rod, respectively.

수평 액추에이터(20)는 드럼(2)의 외주 방향으로 서로 소정각도 이격되게 복수개가 배치될 수 있다. 본 실시예에서는, 제1액추에이터(21)는 서로 소정각도 이격되게 2개가 배치되고, 제2액추에이터(22)도 서로 소정각도 이격되게 2개가 배치된 것으로 예를 들어 설명한다.The plurality of horizontal actuators 20 may be arranged to be spaced apart from each other by a predetermined angle in the circumferential direction of the drum 2. In the present embodiment, two first actuators 21 are arranged to be spaced apart from each other by a predetermined angle, and two second actuators 22 are also arranged to be spaced apart from each other by a predetermined angle.

복수의 수평 액추에이터들(20) 중에서 적어도 하나에는 드럼(2)의 외주면과 접촉되는 단부에 롤러(24)가 구비된다. 보다 상세하게는, 롤러(24)는 피스톤 로드(23)의 단부에 구비될 수 있다.At least one of the plurality of horizontal actuators 20 is provided with a roller 24 at an end in contact with the outer circumferential surface of the drum 2. More specifically, the roller 24 may be provided at the end of the piston rod 23.

롤러(24)는, 드럼(2)을 정위치에 고정시 흔들림을 방지하고, 드럼(2)과의 접촉시 마찰을 최소화하는 역할을 한다. 본 실시예에서는, 4개의 수평 액추에이터들(20)의 피스톤 로드(23) 각 단부에 롤러(24)가 구비된 것으로 예를 들어 설명한다.The roller 24 serves to prevent shaking when the drum 2 is fixed in position and to minimize friction upon contact with the drum 2. In the present embodiment, the roller 24 is provided at each end of the piston rod 23 of the four horizontal actuators 20 will be described by way of example.

본 실시예에서는, 수평 액추에이터들(20)은 컨베이어(10)보다 상측에 구비된 것으로 예를 들어 설명하였으나, 이에 한정되지 않고 수평 액추에이터들(20)은 컨베이어(10)의 롤러들 사이에 배치되는 것도 가능하다.In the present embodiment, for example, the horizontal actuators 20 are provided on the upper side than the conveyor 10, for example, but not limited to the horizontal actuators 20 are disposed between the rollers of the conveyor 10 It is also possible.

도 2를 참조하면, 상부 촬영 카메라(30)는, 검사 위치에 진입한 드럼(2)의 상측 중앙에 위치하도록 고정 설치된다. 상부 촬영 카메라(30)는, 검사 위치에 진입한 드럼(2)의 상면을 촬영하여, 드럼(2)의 상면에 형성된 마개 홀(2a)을 검출한다.Referring to FIG. 2, the upper photographing camera 30 is fixedly positioned to be located at the upper center of the drum 2 that has entered the inspection position. The upper photographing camera 30 photographs the upper surface of the drum 2 which has entered the inspection position, and detects the plug hole 2a formed in the upper surface of the drum 2.

여기서, 상부 촬영 카메라(30)는, 단순히 마개 홀(2a)을 감지하는 기능에서 더 나아가, 마개 홀(2a)의 위치, 마개 홀(2a)의 크기(대소) 및 마개 홀(2a)의 개방 여부를 감지할 수 있다.Here, the upper photographing camera 30 goes further than the function of simply detecting the plug hole 2a, the position of the plug hole 2a, the size (large and small) of the plug hole 2a, and the opening of the plug hole 2a. Can detect whether or not.

즉, 마개 홀(2a)은 내부 촬영 카메라(40)가 통과 가능한 대형 마개 홀(2a)과 내부 촬영 카메라(40)가 통과하지 못하는 소형 마개 홀(2b)을 포함하고, 상부 촬영 카메라(30)는 위 대형 마개 홀(2a)과 소형 마개 홀(2b)를 구분하여 감지 가능하다. 이하, 마개 홀(2a)이라 함은, 내부 촬영 카메라(40)가 통과 가능한 대형 마개 홀(2a)을 칭하는 것으로 정의한다.That is, the plug hole 2a includes a large plug hole 2a through which the internal shooting camera 40 can pass, and a small plug hole 2b through which the internal shooting camera 40 cannot pass, and the upper shooting camera 30 Can be detected by separating the large plug hole (2a) and the small plug hole (2b). Hereinafter, the plug hole 2a is defined as referring to the large plug hole 2a through which the internal imaging camera 40 can pass.

상부 촬영 카메라(30)는, CCD 카메라를 사용할 수 있다. 상부 촬영 카메라(30)는, 5M급(2500 X 2500pixel) 카메라를 사용하며, 검출 해상도는 약 0.5mm인 것을 사용할 수 있다.The upper imaging camera 30 can use a CCD camera. The upper photographing camera 30 uses a 5M (2500 X 2500 pixel) camera, and a detection resolution of about 0.5 mm may be used.

이는, 드럼(2)의 지름이 600mm인 경우로서, 내부 촬영 카메라(40)의 진입 시 위치 변화 정도를 50mm로 가정할 때, 검출 정밀도를 5mm로 설정한 경우, 드럼(2)의 전체 반지름인 300mm + 위치 변화 100mm에서 5mm 정밀도로 지름이 70mm인 대형 마개 홀(2a)의 검출을 위한 설정 사양 보다 높은 사양을 채택한 결과이다. 다만, 드럼(2)의 지름 및 대형 마개 홀(2a)의 크기가 다를 경우 이를 고려하여 상이하게 채택 가능할 수 있다.This is a case where the diameter of the drum 2 is 600 mm, and assuming that the position change degree at the time of entry of the internal photographing camera 40 is 50 mm, when the detection accuracy is set to 5 mm, the total radius of the drum 2 is It is the result of adopting higher specification than the setting specification for detecting large plug hole (2a) with diameter of 300mm + position change 100mm to 5mm with 70mm diameter. However, when the diameter of the drum 2 and the size of the large plug hole 2a are different, it may be differently adopted in consideration of this.

상부 촬영 카메라(30)에 의하여 촬영된 이미지는 data packet으로 변환하여 LAN선을 통해 후술하는 제어기(70)로 전송되어 제어기(70)로 하여금 후술하는 이진화 알고리듬을 이용한 분석으로 수평 액추에이터(20), 드럼 회전부(60) 및 카메라 승강부(50)를 정확하게 제어하도록 할 수 있다.The image photographed by the top photographing camera 30 is converted into a data packet and transmitted to a controller 70 to be described later via a LAN line, and causes the controller 70 to analyze the horizontal actuator 20 by using a binarization algorithm described later. It is possible to accurately control the drum rotating unit 60 and the camera lifting unit 50.

내부 촬영 카메라(40)는, 상부 촬영 카메라(30)와 소정간격 이격된 위치에 배치된다. 내부 촬영 카메라(40)는, 후술하는 카메라 승강부(50)를 이용해 드럼(2)의 상면에 형성된 마개 홀(2a)을 통해 드럼(2)의 내부로 삽입되어 드럼(2)의 내부를 촬영한다. 여기서, 내부 촬영 카메라(40)는 2개의 마개 홀(2a,2b) 중에서 대형 마개 홀(2a)로 삽입될 수 있다.The internal photographing camera 40 is disposed at a position spaced apart from the upper photographing camera 30 by a predetermined interval. The internal photographing camera 40 is inserted into the drum 2 through a plug hole 2a formed on the upper surface of the drum 2 using a camera lifter 50 to be described later to photograph the interior of the drum 2. do. Here, the internal photographing camera 40 may be inserted into the large plug hole 2a among the two plug holes 2a and 2b.

내부 촬영 카메라(40)는, 복수개가 구비될 수 있다. 본 실시예에서는, 내부 촬영 카메라(40)는, 후술하는 삽입 로드(52)의 단부에 상하방향으로 서로 소정간격 이격되게 2개가 구비된 것으로 예를 들어 설명한다. 다만, 이에 한정되지 않고, 3개 이상이 구비되는 것도 가능하고, 상하 좌우 또는 다른 방향으로 서로 소정간격 이격되게 복수개가 구비될 수도 있다.The internal photographing camera 40 may be provided in plural. In the present embodiment, two internal imaging cameras 40 are provided at the ends of the insertion rod 52 to be described later, spaced apart from each other by a predetermined interval in the vertical direction. However, the present invention is not limited thereto, and three or more pieces may be provided, and a plurality of pieces may be provided to be spaced apart from each other by a predetermined distance in up, down, left, and right directions.

내부 촬영 카메라(40)는, 삽입 로드(52)의 단부에 구비되어 렌즈가 하측을 향하도록 구비되어 드럼(2)의 내부 하방을 촬영하는 하방 카메라(41)와, 하방 카메라(41)보다 상측에 구비되고 렌즈가 상측을 향하도록 구비되어 드럼(2)의 내부 상방을 촬영하는 상방 카메라(42)를 포함한다.The internal photographing camera 40 is provided at the end of the insertion rod 52 so that the lens faces downward, and is lower than the lower camera 41 and the lower camera 41 which photographs the lower side of the drum 2. And an upper camera 42 provided at the lens and configured to face the upper side to photograph the upper side of the drum 2.

내부 촬영 카메라(40)는 광각 렌즈 또는 화각 90ㅀ의 렌즈를 구비한 5M급 카메라를 사용할 수 있다.The internal photographing camera 40 may use a 5M class camera having a wide-angle lens or a lens having an angle of view of 90 °.

내부 촬영 카메라(40)의 외측에는 오염 방지 케이스(44)가 구비된다. 오염 방지 케이스(44)는, 내부 촬영 카메라(40)의 촬영에 영향을 주지 않는 재질이나 형태로 형성되면 어느 것이나 사용가능하다.The pollution prevention case 44 is provided outside the internal photographing camera 40. The pollution prevention case 44 can be used as long as it is formed of a material or a shape which does not affect the imaging of the internal photographing camera 40.

카메라 승강부(50)는, 내부 촬영 카메라(40)를 상하방향으로 직선 이동시키는 역할을 한다. 카메라 승강부(50)는, 가이드 레일(51)과 삽입 로드(52)를 포함하는 것으로 예를 들어 설명하나, 내부 촬영 카메라(40)를 상하방향으로 슬라이딩 이동시킬 수 있는 이송 기구라면 어느 것이나 적용 가능하다.The camera lift unit 50 serves to linearly move the internal photographing camera 40 in the vertical direction. The camera lifting unit 50 includes a guide rail 51 and an insertion rod 52. For example, the camera lifting unit 50 is applicable to any transfer mechanism capable of sliding the internal imaging camera 40 in the vertical direction. It is possible.

가이드 레일(51)은, 컨베이어(10)의 상측에 연직방향으로 배치된다. 가이드 레일(51)은 LM 가이드를 사용할 수 있다. 가이드 레일(51)은, 삽입 로드(52) 또는 후술하는 가이드 블록(53)에 구비된 볼 스크류(미도시)가 슬라이딩 이동하도록 형성된 레일이다.The guide rail 51 is disposed in the vertical direction above the conveyor 10. The guide rail 51 may use an LM guide. The guide rail 51 is a rail formed so that the ball screw (not shown) with which the insertion rod 52 or the guide block 53 mentioned later slides may move.

삽입 로드(52)는, 가이드 레일(51)을 따라 상하 방향으로 슬라이딩 직선 이동한다. 삽입 로드(52)의 상단에는 가이드 레일(51)을 따라 상하 방향으로 슬라이딩 직선 이동하는 가이드 블록(53)이 구비될 수 있다. 삽입 로드(52)의 하부는 드럼(2)의 마개홀(2a)을 통해 드럼(2)의 내부로 삽입된다. 삽입 로드(52)의 단부에는 내부 촬영 카메라(40)가 결합된다.The insertion rod 52 slides linearly up and down along the guide rail 51. The upper end of the insertion rod 52 may be provided with a guide block 53 for sliding linear movement along the guide rail 51 in the vertical direction. The lower part of the insertion rod 52 is inserted into the drum 2 through the plug hole 2a of the drum 2. An internal imaging camera 40 is coupled to the end of the insertion rod 52.

내부 촬영 카메라(40)와 삽입 로드(52) 중 적어도 하나에는 내부 촬영 카메라(40)의 촬영을 돕기 위한 조명(Light)(미도시)이나 플래시(flash)(미도시)가 구비될 수 있다.At least one of the internal photographing camera 40 and the insertion rod 52 may be provided with a light (not shown) or a flash (not shown) to assist in photographing the internal photographing camera 40.

또한, 내부 촬영 카메라(40)를 드럼(2)의 진입방향으로 전,후진 이동시키는 카메라 수평이동부(54)를 더 포함한다.The apparatus further includes a camera horizontal moving unit 54 for moving the internal photographing camera 40 forward and backward in the entry direction of the drum 2.

카메라 수평이동부(54)는 수평방향 가이드 레일과 볼 스크류(미도시)를 포함한다. 카메라 승강부(50)의 가이드 블록(53)은 가이드 레일(51)을 따라 이동하다가 수평방향 가이드 레일의 높이에 도달하면, 수평방향 가이드 레일을 따라 수평 방향으로 이동하는 것이 가능하다.The camera horizontal moving part 54 includes a horizontal guide rail and a ball screw (not shown). When the guide block 53 of the camera lift unit 50 moves along the guide rail 51 and reaches the height of the horizontal guide rail, the guide block 53 may move horizontally along the horizontal guide rail.

또한, 내부 촬영 카메라(40)를 마개 홀(2a)의 중심을 축으로 하여 회전시키는 카메라 회전부(80)를 더 포함할 수 있다.In addition, the camera 40 may further include a camera rotating unit 80 for rotating the internal photographing camera 40 about the center of the stopper hole 2a.

카메라 회전부(80)는 카메라 승강부(50)를 회전시켜 드럼(2)의 내부로 삽입된 내부 촬영 카메라(40)를 회전시킴으로써, 드럼(2)의 내부를 사각지대 없이 촬영하도록 한다. 카메라 회전부(80)는, 카메라 승강부(50)의 상단에 결합되어 카메라 승강부(50)를 회전시키는 서보 모터인 것으로 예를 들어 설명한다. 본 실시예에서는, 카메라 회전부(80)는 카메라 승강부(50) 전체를 회전시키는 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고 상기 내부 촬영카메라(40)만을 별도로 회전시키는 것도 가능하며 상기 내부 촬영 카메라(40)를 회전시킬 수 있는 구성이라면 어느 것이나 가능하다.The camera rotating unit 80 rotates the camera elevating unit 50 to rotate the internal photographing camera 40 inserted into the drum 2, thereby photographing the interior of the drum 2 without blind spots. The camera rotating unit 80 is described as an example of a servo motor coupled to the upper end of the camera lifting unit 50 to rotate the camera lifting unit 50. In the present embodiment, for example, the camera rotating unit 80 rotates the entire camera lifting unit 50, but is not limited thereto. It is also possible to separately rotate only the internal photographing camera 40 and the internal photographing camera. Any configuration can be used as long as the configuration can rotate 40.

드럼 회전부(60)는, 수평 액추에이터(20)의 롤러(24)를 회전시키는 모터로 구비될 수 있다. 드럼 회전부(60)는 롤러(24)를 회전시킴으로써, 롤러(24)의 외주면과 접촉된 드럼(2)을 회전시킬 수 있다.The drum rotating unit 60 may be provided as a motor for rotating the roller 24 of the horizontal actuator 20. The drum rotating unit 60 can rotate the drum 2 in contact with the outer circumferential surface of the roller 24 by rotating the roller 24.

제어기(70)는, 상부 촬영 카메라(30)에서 촬영한 결과에 따라 마개 홀(2a)의 위치, 마개 홀(2a)의 크기(대소) 및 마개 홀(2a)의 개방 여부를 검출하고, 마개 홀(2a)이 내부 촬영 카메라(40)의 삽입 위치에 위치되도록(즉, 내부 촬영 카메라(40)가 마개 홀(2a)에 의해 간섭받지 않고 드럼(2) 내부로 삽입되도록) 드럼의 회전량을 계산하여 드럼 회전부(60)의 작동을 제어한다.The controller 70 detects the position of the stopper hole 2a, the size (large and small) of the stopper hole 2a, and whether the stopper hole 2a is opened according to the result photographed by the upper photographing camera 30, and stops the stopper. The amount of rotation of the drum such that the hole 2a is positioned at the insertion position of the internal imaging camera 40 (that is, the internal imaging camera 40 is inserted into the drum 2 without being interrupted by the stopper hole 2a). By controlling the operation of the drum rotating unit 60.

여기서, 제어기(70)는, 상부 촬영 카메라(30)에 의하여 촬영된 이미지를 분석하되, 이진화 알고리듬(binary algorithm)을 이용하여 분석할 수 있다. 특히, 이진화 알고리듬 중 Hough Transform 방식을 이용할 수 있다.Here, the controller 70 may analyze the image photographed by the upper photographing camera 30, but may analyze the binary image using a binary algorithm. In particular, the Hough Transform method can be used among the binarization algorithms.

Hough Transform 이원화 알고리듬을 이용 방식은 대략 다음과 같다.The Hough Transform dualization algorithm is roughly as follows.

2차원 공간에서 원의 식은 다음과 같음은 이미 알려져 있다.It is already known that the equation of a circle in two-dimensional space is

Figure pat00001
Figure pat00001

여기서, (a,b)는 원의 중심 좌표이고, r은 마개 구멍의 반경이다.Here, (a, b) is the center coordinate of the circle, and r is the radius of the plug hole.

2차원의 점(x,y)가 고정되어 있으면, 위 식에 따라 각 매개변수를 찾을 수 있고, 매개변수의 공간은 3차원 좌표로 (a,b,r)이다. (x,y)를 만족하는 모든 매개변수는 정점이 (x,y,0)에 있는 뒤집힌 직각 원뿔의 표면에 놓이게 설정한다. 3차원 공간에서 원에 대한 매개변수는 2차원 원상의 점으로 정의되는 많은 원뿔 표면의 교차점으로 식별할 수 있다.If the two-dimensional point (x, y) is fixed, each parameter can be found according to the above equation, and the space of the parameter is (a, b, r) in three-dimensional coordinates. Any parameter that satisfies (x, y) sets the vertex to lie on the surface of the inverted rectangular cone at (x, y, 0). Parameters for circles in three-dimensional space can be identified by the intersection of many cone surfaces defined as points on two-dimensional circles.

드럼(2)의 대형 마개 홀(2a)에서 지름의 크기는 이미 알고 있으므로 지름ㄾ을 일정하게 고정하고, 좌표(a,b)를 바꿔가며, voting하여 최고값이 나타나는 점을 검출하면 원을 검출할 수 있다.Since the diameter of the large plug hole 2a of the drum 2 is already known, the diameter is fixed, the coordinates (a, b) are changed, and the voting is detected to detect the point where the maximum value is detected. can do.

위와 같은 Hough Transform 방식의 이진화 알고리듬의 사용은 예컨대 Otsu의 이진화 알고리듬의 사용을 배제하는 것은 아니나, 드럼(2)의 색깔이 검정인 경우 대형 마개 홀(2a)의 부분과 드럼(2)의 상면의 색이 같아서 검출이 불가능한 Otsu의 이진화 알고리듬을 보완할 수 있다.The use of the Hough Transform binarization algorithm does not preclude the use of Otsu's binarization algorithm, for example, but when the color of the drum 2 is black, the portion of the large plug hole 2a and the top of the drum 2 The same color complements Otsu's binarization algorithm, which is impossible to detect.

또한, 제어기(70)는, 마개 홀(2a)이 내부 촬영 카메라(40)의 삽입 위치에 위치되면, 카메라 승강부(50)와 내부 촬영 카메라(40)의 작동을 제어하여 드럼(2)의 내부를 촬영하도록 한다.In addition, when the stopper hole 2a is positioned at the insertion position of the internal photographing camera 40, the controller 70 controls the operation of the camera lifter 50 and the internal photographing camera 40 to control the operation of the drum 2. Take a picture of the inside.

또한, 제어기(70)는 검사자의 단말기나 pc 등에 설치된 표시부(90)를 통해 내부 촬영 카메라(40)에서 촬영한 영상을 표시한다.In addition, the controller 70 displays an image captured by the internal photographing camera 40 through the display unit 90 installed in the terminal or the PC of the inspector.

또한, 드럼 검사 장치(1)는, 드럼의 무게를 측정하기 위한 로드 셀(100)을 더 포함할 수 있다. 로드 셀(100)은, 컨베이어(10)의 하부에 설치되어 드럼의 진,출입시 드럼(2)의 무게를 측정한다.In addition, the drum inspection apparatus 1 may further include a load cell 100 for measuring the weight of the drum. The load cell 100 is installed at the lower part of the conveyor 10 to measure the weight of the drum 2 when the drum is moved in and out.

또한, 드럼 검사 장치(1)는, 로드 셀(100)에서 측정한 무게나 드럼의 상태를 드럼(2)의 상면에 마킹하는 마킹기(미도시)를 포함할 수 있다. 마킹기(미도시)는, 로드 셀(100)에서 측정한 드럼(2)의 무게에 대한 신호를 전달받아 드럼(2)의 상면에 마킹하는 기기이다. 마킹기(미도시)는 도트 프린트 방식 또는 잉크젯 프린트 방식으로 숫자와 문자를 마킹하는 것으로 예를 들어 설명한다.In addition, the drum inspection apparatus 1 may include a marking machine (not shown) for marking the weight and the state of the drum measured on the load cell 100 on the upper surface of the drum 2. A marking machine (not shown) is a device that receives a signal about the weight of the drum 2 measured by the load cell 100 and marks the upper surface of the drum 2. A marker (not shown) will be described with an example of marking numbers and letters in a dot print method or an inkjet print method.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 상부 촬영 카메라의 촬영 방법을 도시한 도면이다. 도 5는 본 발명의 실시예에 따른 마개 홀의 위치 편차를 나타낸 도면이다. 도 6은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치에서 드럼을 회전시키는 작동을 나타낸 도면이다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 내부 촬영 카메라의 촬영 방법을 도시한 도면이다.4 is a diagram illustrating a photographing method of a top photographing camera of a drum inspection apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention. 5 is a view showing the positional deviation of the plug hole according to an embodiment of the present invention. 6 is a view showing the operation of rotating the drum in the drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention. 7 is a diagram illustrating a photographing method of an internal photographing camera of a drum inspecting apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

도 4 내지 도 7을 참조하여, 상기와 같이 구성된 드럼 검사 장치를 이용한 검사 방법을 설명하면 다음과 같다.4 to 7, the inspection method using the drum inspection device configured as described above is as follows.

먼저, 제어기(70)가 컨베이어(10)를 작동시키면, 드럼(2)이 컨베이어(10)를 통해 미리 설정된 검사 위치로 진입한다.First, when the controller 70 operates the conveyor 10, the drum 2 enters the preset inspection position through the conveyor 10.

드럼(2)의 진입은 상부 촬영 카메라(30)를 통해 확인할 수 있다. 상부 촬영 카메라(30)에서 드럼(2)의 상면을 촬영하고, 촬영된 영상을 기 저장된 영상과 비교하여 드럼(2)의 진입을 확인할 수 있다.Entry of the drum 2 can be confirmed through the upper photographing camera 30. The upper photographing camera 30 may photograph the upper surface of the drum 2 and compare the photographed image with previously stored images to confirm the entry of the drum 2.

상부 촬영 카메라(30)를 통해 드럼(2)이 검사 위치로 진입한 것이 확인되면, 제어기(70)는 수평 액추에이터(20)를 작동시킨다.When it is confirmed that the drum 2 has entered the inspection position through the top photographing camera 30, the controller 70 operates the horizontal actuator 20.

보다 상세하게는, 제어기(70)는, 도 3의 (a)에 참조된 바와 같이, 먼저 제1수평 액추에이터(21)를 작동시켜 드럼(2)의 외주면보다 외측으로 이격되어 있는 롤러(24)가 드럼(2)의 외주면에 밀착되도록 피스톤 로드(23)를 직선 이동시킴으로써 드럼(2)을 진입방향으로 밀도록 한다. 이후, 제어기(70)는, 도 3의 (b)에 참조된 바와 같이, 제2수평 액추에이터(21)를 작동시켜 드럼(2)의 외주면보다 외측으로 이격되어 있는 롤러(24)가 드럼(2)의 외주면에 밀착되도록 피스톤 로드(23)를 직선 이동시킴으로써 드럼(2)을 진입방향의 역방향(B)으로 밀도록 한다. 따라서 제1,2수평 액추에이터(21)의 작동에 의해 드럼(2)의 위치가 고정될 수 있다.More specifically, the controller 70 first operates the first horizontal actuator 21, as referred to in FIG. 3 (a), so that the roller 24 is spaced outward from the outer circumferential surface of the drum 2. The drum 2 is pushed in the entry direction by linearly moving the piston rod 23 so that the piston 2 is in close contact with the outer circumferential surface of the drum 2. Thereafter, the controller 70 operates the second horizontal actuator 21 so that the roller 24, which is spaced outward from the outer circumferential surface of the drum 2, as shown in FIG. 3B. The piston 2 is pushed in the reverse direction B in the entry direction by linearly moving the piston rod 23 so as to be in close contact with the outer circumferential surface thereof. Therefore, the position of the drum 2 may be fixed by the operation of the first and second horizontal actuators 21.

드럼(2)의 위치가 고정되면, 드럼(2)의 마개 홀(2a)의 위치를 검출한다. 드럼(2)이 검사 위치에 진입하였지만, 마개 홀(2a)의 위치는 드럼(2)의 진입시마다 다르기 때문에 마개 홀(2a)의 위치를 검출하여 드럼(2)을 정위치시켜야 한다.When the position of the drum 2 is fixed, the position of the stopper hole 2a of the drum 2 is detected. Although the drum 2 has entered the inspection position, the position of the stopper hole 2a is different every time the drum 2 enters, so the position of the stopper hole 2a should be detected to position the drum 2 correctly.

따라서, 제어기(70)는, 상부 촬영 카메라(30)를 통해 촬영된 드럼(2)의 상면 이미지를 이용하여 상술한 Hough Transform의 이진화 알고리듬을 이용하여 드럼(2)의 마개 홀(2a)의 위치(좌표), 크기 및 개방 여부를 검출할 수 있다. 순서적으로는, 드럼(2)의 마개 홀(2a,2b)의 크기를 계산하여, 상기 내부 촬영 카메라(40)가 삽입 가능한 대형 마개 홀(2a)인지 그렇지 않으면 소형 마개 홀(2b)인지를 구분하고, 대형 마개 홀(2a)의 정확한 위치를 좌표 형태로 계산하여, 최종적으로 대형 마개 홀(2a)이 개방된 상태에서만 내부 촬영 카메라(40)가 대형 마개 홀(2a)을 통해 삽입되도록 대형 마개 홀(2a)의 개방 여부를 판정할 수 있다.Therefore, the controller 70 uses the Hough Transform binarization algorithm described above using the top image of the drum 2 captured by the upper photographing camera 30 to position the stopper hole 2a of the drum 2. (Coordinates), size and openness can be detected. In order, the size of the plug hole 2a, 2b of the drum 2 is calculated, and it is determined whether the said internal imaging camera 40 is the pluggable large plug hole 2a or the small plug hole 2b. And determine the exact position of the large plug hole 2a in the form of a coordinate so that the internal imaging camera 40 is inserted through the large plug hole 2a only when the large plug hole 2a is finally opened. It is possible to determine whether the stopper hole 2a is open.

아울러, 제어기(70)는, 상부 촬영 카메라(30)에서 촬영한 결과에 따라 드럼(2)의 회전방향에 대한 드럼(2)의 마개홀(2a)의 위치와 내부 촬영 카메라(40)의 삽입 위치(C)사이의 편차를 측정할 수 있다.In addition, the controller 70 inserts the position of the stopper hole 2a of the drum 2 and the insertion of the internal photographing camera 40 in the rotational direction of the drum 2 according to the photographing result of the upper photographing camera 30. The deviation between the positions C can be measured.

제어기(70)는, 드럼(2)의 회전방향에 대한 편차에 따라 드럼(2)의 회전량을 계산하여 드럼 회전부(60)의 작동을 제어한다.The controller 70 controls the operation of the drum rotating unit 60 by calculating the amount of rotation of the drum 2 in accordance with the deviation with respect to the rotational direction of the drum 2.

도 5의 도면부호 d1은, 드럼(2)의 회전방향에 대한 편차 범위의 예를 나타내고, 도면부호 d2는 드럼(2)의 진입방향에 대한 편차 범위의 예를 나타낸다.Reference numeral d1 in FIG. 5 denotes an example of the deviation range with respect to the rotational direction of the drum 2, and reference numeral d2 denotes an example of the deviation range with respect to the entry direction of the drum 2.

예를 들면, 도 6a에 도시된 바와 같이, 내부 촬영 카메라(40)의 삽입 위치(C)와 마개 홀(2a)의 위치 사이에 편차가 발생할 수 있다.For example, as shown in FIG. 6A, a deviation may occur between the insertion position C of the internal imaging camera 40 and the position of the plug hole 2a.

제어기(70)는 상부 촬영 카메라(30)에서 촬영된 결과를 분석하여, 내부 촬영 카메라(40)의 삽입 위치(C)와 마개 홀(2a)의 위치의 편차를 확인하고, 편차에 따라 드럼(2)의 회전량을 계산한다.The controller 70 analyzes the result photographed by the upper photographing camera 30, checks the deviation between the insertion position C of the internal photographing camera 40 and the position of the stopper hole 2a, and according to the deviation, the drum ( Calculate the amount of rotation in 2).

제어기(70)는, 계산된 회전량에 따라 드럼 회전부(60)의 모터를 구동시킨다. 드럼 회전부(60)의 모터가 구동되면 롤러(24)가 회전하면서, 드럼(2)을 계산된 회전량만큼 회전시킬 수 있다.The controller 70 drives the motor of the drum rotating unit 60 in accordance with the calculated amount of rotation. When the motor of the drum rotating unit 60 is driven, the roller 24 may rotate, thereby rotating the drum 2 by the calculated amount of rotation.

따라서, 도 6에 도시된 바와 같이, 드럼(2)이 회전되어, 마개홀(2a)의 위치가 내부 촬영 카메라(40)의 삽입 위치(C)와 일치할 수 있게 된다. 이 때, 내부 촬영 카메라(40)의 위치와 마개홀(2a)의 위치가 일치 여부는 상부 촬영 카메라(30)를 통해 재촬영하여 확인할 수 있다.Thus, as shown in FIG. 6, the drum 2 is rotated so that the position of the plug hole 2a can coincide with the insertion position C of the internal photographing camera 40. In this case, whether the position of the internal photographing camera 40 and the position of the stopper hole 2a coincide can be confirmed by re-photographing through the upper photographing camera 30.

또한, 제어기(70)는, 상부 촬영 카메라(30)에서 촬영한 결과에 따라 드럼(2)의 진입방향(A)에 대한 드럼(2)의 마개홀(2a)의 위치와 내부 촬영 카메라(40)의 삽입 위치(C)사이의 편차를 계산할 수 있다. 즉, 드럼(2)마다 마개 홀(2a)의 위치가 약간씩 다르기 때문에, 드럼(2)의 진입방향(A)에 대한 편차가 발생할 수 있다. 따라서 드럼(2)의 진입방향(A)에 대한 편차는 카메라 수평이동부(54)를 통해 조절할 수 있다.In addition, the controller 70 determines the position of the stopper hole 2a of the drum 2 and the internal photographing camera 40 with respect to the entry direction A of the drum 2 according to the photographing result of the upper photographing camera 30. The deviation between the insertion positions (C) of) can be calculated. That is, since the position of the stopper hole 2a differs slightly for every drum 2, the deviation with respect to the entry direction A of the drum 2 may arise. Therefore, the deviation with respect to the entry direction A of the drum 2 can be adjusted through the camera horizontal moving part 54.

제어기(70)는, 상부 촬영 카메라(30)에서 촬영된 결과를 분석하여, 드럼(2)의 진입방향(A)에 대한 편차를 확인하고, 편차에 따라 내부 촬영 카메라(40)의 수평 이동량을 계산한다.The controller 70 analyzes the result photographed by the upper photographing camera 30, checks the deviation in the entry direction A of the drum 2, and adjusts the horizontal movement amount of the internal photographing camera 40 according to the deviation. Calculate

제어기(70)는, 계산된 수평 이동량에 따라 카메라 수평이동부(54)를 이동시킨다. 카메라 수평이동부(54)를 통해 드럼(2)이 계산된 수평 이동량만큼 이동할 수 있다.The controller 70 moves the camera horizontal moving part 54 in accordance with the calculated horizontal moving amount. The drum 2 may move by the calculated horizontal movement amount through the camera horizontal movement unit 54.

카메라 수평이동부(54)를 이동시켜, 내부 촬영 카메라(40)의 위치와 마개홀(2a)의 위치가 일치되면, 제어기(70)는 카메라 승강부(50)를 작동시킨다. 이 때, 내부 촬영 카메라(40)의 위치와 마개홀(2a)의 위치가 일치 여부는 상부 촬영 카메라(30)를 통해 재촬영하여 확인할 수 있다.When the camera horizontal moving unit 54 is moved so that the position of the internal photographing camera 40 coincides with the position of the stopper hole 2a, the controller 70 operates the camera lifting unit 50. In this case, whether the position of the internal photographing camera 40 and the position of the stopper hole 2a coincide can be confirmed by re-photographing through the upper photographing camera 30.

카메라 승강부(50)의 작동에 따라 내부 촬영 카메라(40)가 하강하여, 드럼(2)의 마개홀(2a)로 삽입된다.According to the operation of the camera lift unit 50, the internal photographing camera 40 descends and is inserted into the plug hole 2a of the drum 2.

제어기(70)는, 카메라 승강부(50)의 작동을 제어하여 내부 촬영 카메라(40)의 높이를 조절할 수 있다. 제어기(70)는, 내부 촬영 카메라(40)의 높이를 조절하면서 미리 설정된 복수의 높이에서 드럼(2)의 내부를 촬영할 수 있다.The controller 70 may control the operation of the camera lift unit 50 to adjust the height of the internal photographing camera 40. The controller 70 may photograph the inside of the drum 2 at a plurality of preset heights while adjusting the height of the internal photographing camera 40.

도 7a을 참조하면, 내부 촬영 카메라(40)가 마개 홀(2a)을 통해 삽입된 후, 미리 설정된 제1높이에서 잠시 정지하고 하방 카메라(41)가 드럼(2)의 하부와 측면 일부를 촬영할 수 있다. 이 상태에서 상방 카메라(42)도 물론 촬영할 수 있다.Referring to FIG. 7A, after the internal photographing camera 40 is inserted through the stopper hole 2a, the internal camera 40 stops for a while at a predetermined first height, and the lower camera 41 may photograph the lower part and the side part of the drum 2. Can be. In this state, the upper camera 42 can of course also be photographed.

도 7b를 참조하면, 내부 촬영 카메라(40)가 다시 하강한 후, 제1높이보다 낮게 설정된 제2높이에서 잠시 정지하고, 상방 카메라(42)가 드럼(2)의 상부와 측면 일부를 촬영할 수 있다. 이 상태에서 하방 카메라(41)도 물론 촬영할 수 있다.Referring to FIG. 7B, after the internal photographing camera 40 descends again, the internal photographing camera 40 stops for a while at a second height set lower than the first height, and the upper camera 42 may photograph the upper and side portions of the drum 2. have. In this state, the downward camera 41 can of course also be photographed.

도 7c를 참조하면, 삽입 로드(52)로 인해 생기는 사각 지대를 해소하기 위해 카메라 회전부(80)를 통해 삽입 로드(52)를 180도 회전시켜 촬영할 수 있다. 180도 회전시킨 후, 내부 촬영 카메라(40)의 높이를 조절하면서 복수회 촬영할 수 있다. 본 실시예에서는 180도 회전하는 것으로 예를 들어 설명하나, 이에 한정되지 않고 다양한 각도로 회전시키면서 촬영하는 것도 물론 가능하다.Referring to FIG. 7C, the insertion rod 52 may be rotated 180 degrees through the camera rotating unit 80 to eliminate blind spots caused by the insertion rod 52. After rotating 180 degrees, the image capturing may be performed a plurality of times while adjusting the height of the internal photographing camera 40. In the present embodiment, for example, by rotating 180 degrees, for example, but not limited to this, it is also possible to shoot while rotating at various angles.

도 8은 본 발명의 실시예에 따른 드럼 검사 장치의 검사 상태를 표시하는 화면을 나타낸 도면이다.8 is a view showing a screen displaying the inspection state of the drum inspection apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 제어기(70)가 미리 설정된 표시부(90)를 통해 내부 촬영 카메라(40)에서 촬영된 영상을 표시할 수 있다.Referring to FIG. 8, the controller 70 may display an image photographed by the internal photographing camera 40 through a preset display unit 90.

도 8a는 복수의 영상들을 함께 표시하기 위해 2개의 모니터(91)(92)를 이용하여 표시하는 상태를 나타내고, 1개의 모니터(91)(92)에 4개의 영상들을 표시하는 것으로 예를 들어 설명한다.FIG. 8A illustrates a state in which two monitors 91 and 92 are displayed to display a plurality of images together, and for example, four images are displayed in one monitor 91 and 92. do.

또한, 도 8b를 참조하면, 검사자는 4개의 영상들 중 하나를 터치하거나 클릭할 경우, 영상이 모니터에 확대 표시될 수 있다. 따라서, 검사자는 내부 촬영 카메라(40)의 촬영을 통해 드럼(2)의 내부를 쉽게 확인할 수 있다.In addition, referring to FIG. 8B, when the inspector touches or clicks one of four images, the image may be enlarged and displayed on the monitor. Therefore, the inspector can easily check the inside of the drum 2 by capturing the internal photographing camera 40.

한편, 로드 셀(100)에서 측정한 드럼(2)의 무게를 드럼(2)의 상면에 마킹할 수 있다. 레이저 방식을 사용하는 경우, 드럼(2)을 고정시킨 상태에서 마킹하고, 잉크젯 방식을 사용하는 경우 드럼(2)을 드럼 회전부(60)를 통해 회전시키면서 인쇄할 수도 있다.Meanwhile, the weight of the drum 2 measured by the load cell 100 may be marked on the upper surface of the drum 2. In the case of using the laser method, the drum 2 is fixed in a fixed state, and in the case of using the inkjet method, the drum 2 may be printed while being rotated through the drum rotating part 60.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments shown in the drawings, this is merely exemplary, and it will be understood by those skilled in the art that various modifications and equivalent other embodiments are possible. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the technical spirit of the appended claims.

2: 드럼 10: 컨베이어
20: 수평 액추에이터 24: 롤러
30: 상부 촬영 카메라 40: 내부 촬영 카메라
50: 카메라 승강부 54: 카메라 수평이동부
60: 드럼 회전부 70: 제어기
80: 카메라 회전부 100: 로드 셀2: drum 10: conveyor
20: horizontal actuator 24: roller
30: upper shooting camera 40: internal shooting camera
50: camera lifting unit 54: camera horizontal moving unit
60: drum rotating part 70: controller
80: camera rotating part 100: load cell

Claims (14)

미리 설정된 검사 위치로 이동된 드럼의 외주면을 향해 돌출되게 구비되어, 상기 드럼의 중심이 상기 검사 위치의 중심과 일치하도록 밀어주는 수평 액추에이터;
상기 검사 위치의 상측에 설치되어 상기 드럼의 상면을 촬영하는 상부 촬영 카메라;
상기 상부 촬영 카메라와 소정간격 이격되게 배치되고, 상기 드럼의 상면에 형성된 마개 홀을 통해 상기 드럼의 내부로 삽입되도록 구비되어, 상기 드럼의 내부를 촬영하는 내부 촬영 카메라;
상기 상부 촬영 카메라에서 촬영한 결과에 따라 상기 마개 홀이 상기 내부 촬영 카메라의 삽입 위치에 위치되도록 상기 드럼을 원주방향으로 회전시키는 드럼 회전부;
상기 내부 촬영 카메라를 상하방향으로 직선 이동시키는 카메라 승강부; 및
상기 상부 촬영 카메라에 의해 촬영된 상기 드럼의 상면 이미지를 이진화 알고리듬을 이용하여 분석하되, 상기 마개 홀의 크기, 상기 마개 홀의 위치, 상기 마개 홀의 개방 여부 및 상기 드럼의 회전량을 계산하여 분석한 후, 상기 내부 촬영 카메라가 상기 마개 홀에 의해 간섭받지 않고 상기 드럼 내부로 삽입되도록 상기 드럼의 회전량에 따른 상기 드럼 회전부 및 상기 카메라 승강부를 작동 제어하여 상기 내부 촬영 카메라로 하여금 상기 드럼의 내부를 촬영하도록 제어하는 제어기; 를 포함하는 드럼 검사 장치.A horizontal actuator provided to protrude toward an outer circumferential surface of the drum moved to a preset inspection position, for pushing the center of the drum to coincide with the center of the inspection position;
An upper photographing camera installed at an upper side of the inspection position to photograph an upper surface of the drum;
An internal photographing camera disposed to be spaced apart from the upper photographing camera by a predetermined interval and inserted into the drum through a plug hole formed on an upper surface of the drum, the internal photographing camera photographing the inside of the drum;
A drum rotator for rotating the drum in a circumferential direction such that the stopper hole is positioned at an insertion position of the internal photographing camera according to a result photographed by the upper photographing camera;
A camera lifting unit for linearly moving the internal photographing camera in a vertical direction; And
After analyzing the top image of the drum taken by the upper photographing camera using a binarization algorithm, after analyzing the size of the plug hole, the position of the plug hole, whether the plug hole is opened and the amount of rotation of the drum, Operating the drum rotating part and the camera lifting part according to the rotation amount of the drum such that the internal photographing camera is inserted into the drum without being interrupted by the stopper hole so that the internal photographing camera photographs the interior of the drum. A controller for controlling; Drum inspection device comprising a. 청구항 1에 있어서,
상기 드럼을 상기 미리 설정된 검사 위치로 진입시키는 컨베이어; 를 더 포함하고,
상기 수평 액추에이터는,
상기 드럼의 원주 방향을 따라 서로 소정각도 이격된 위치에 복수개가 구비되고,
상기 복수의 수평 액추에이터 중에서 적어도 하나에는 상기 드럼과 접촉되는 단부에 롤러가 구비되며,
상기 상부 촬영 카메라에 의하여 상기 드럼이 상기 검사 위치로의 진입이 감지되면 상기 드럼을 진입 방향으로 밀어서 상기 드럼을 고정시키는 드럼 검사 장치.The method according to claim 1,
A conveyor for entering the drum into the preset inspection position; More,
The horizontal actuator,
A plurality is provided at a position spaced at a predetermined angle from each other along the circumferential direction of the drum,
At least one of the plurality of horizontal actuators is provided with a roller at the end in contact with the drum,
And the drum is fixed to the drum by pushing the drum in the entry direction when the drum enters the inspection position by the upper photographing camera. 청구항 2에 있어서,
상기 수평 액추에이터는,
상기 드럼이 진입되는 진입로로부터 이격된 외측에 구비된 실린더; 및
상기 롤러가 단부에 구비되고, 상기 실린더의 작동에 의해 상기 드럼의 진입로 측으로 직선 왕복 이동 가능한 피스톤 로드; 를 포함하고,
상기 상부 촬영 카메라에 의하여 상기 드럼의 진입이 감지되면 상기 롤러가 상기 드럼의 외주면에 접촉되도록 상기 피스톤 로드를 직선 이동시키는 드럼 검사 장치.The method according to claim 2,
The horizontal actuator,
A cylinder provided at an outer side from an access road to which the drum enters; And
A piston rod having the roller at an end thereof, the piston rod being linearly reciprocally moved toward the entrance of the drum by operation of the cylinder; Including,
And a piston rod for linearly moving the piston rod such that the roller contacts the outer circumferential surface of the drum when the entry of the drum is detected by the upper photographing camera. 청구항 2에 있어서,
상기 드럼 회전부는,
상기 롤러를 회전시키는 모터를 포함하는 드럼 검사 장치.The method according to claim 2,
The drum rotating unit,
Drum inspection apparatus comprising a motor for rotating the roller. 청구항 1에 있어서,
상기 드럼의 하부에 설치되어, 상기 드럼의 무게를 측정하는 로드 셀을 더 포함하는 드럼 검사 장치.The method according to claim 1,
And a load cell installed under the drum to measure a weight of the drum. 청구항 5에 있어서,
상기 로드 셀에서 측정한 무게를 상기 드럼의 상면에 마킹하는 마킹기를 더 포함하는 드럼 검사 장치.The method according to claim 5,
And a marker for marking the weight measured by the load cell on an upper surface of the drum. 청구항 1에 있어서,
상기 카메라 승강부는,
상기 컨베이어의 상측에 연직방향으로 배치된 가이드 레일과,
상기 가이드 레일을 따라 상하방향으로 직선이동하여 상기 드럼의 내부로 삽입되고 단부에 상기 내부 촬영 카메라가 결합된 삽입 로드를 포함하는 드럼 검사 장치.The method according to claim 1,
The camera lift unit,
A guide rail disposed in the vertical direction above the conveyor;
And an insertion rod which is linearly moved along the guide rail in the vertical direction to be inserted into the drum and to which the internal photographing camera is coupled at an end thereof. 청구항 7에 있어서,
상기 내부 촬영 카메라는,
상기 삽입 로드에서 서로 소정간격 이격되게 복수개가 구비된 드럼 검사 장치.The method according to claim 7,
The internal photographing camera,
Drum inspection device provided with a plurality of spaced apart from each other by a predetermined interval from the rod. 청구항 7에 있어서,
상기 내부 촬영 카메라는,
상기 삽입 로드의 단부에서 렌즈가 하측을 향하도록 구비되어 하방을 촬영하는 하방 카메라와,
상기 삽입 로드에서 상기 하방 카메라보다 상측에 구비되고 렌즈가 상측을 향하도록 구비되어, 상방을 촬영하는 상방 카메라를 포함하는 드럼 검사 장치. The method according to claim 7,
The internal photographing camera,
A lower camera configured to photograph the lower side of the insertion rod so that the lens faces downward;
And an upper camera provided above the lower camera from the insertion rod and provided with a lens facing upward, to photograph the upper side. 청구항 7에 있어서,
상기 카메라 회전부는,
상기 삽입 로드를 상기 마개 홀의 중심을 축으로 하여 회전시키는 드럼 검사 장치.The method according to claim 7,
The camera rotating unit,
And a drum inspection device for rotating the insertion rod about the center of the plug hole. 청구항 1에 있어서,
상기 제어기는,
상기 상부 촬영 카메라에서 촬영한 결과에 따라 상기 드럼의 회전방향에 대한 상기 내부 촬영 카메라의 위치와 상기 마개 홀의 위치 사이의 편차를 상기 이진화 알고리듬 중 Hough Transform 방식에 의하여 계산하고, 계산된 편차에 따라 상기 드럼 회전부를 제어하는 드럼 검사 장치. The method according to claim 1,
The controller,
The deviation between the position of the internal photographing camera and the position of the stopper hole with respect to the rotation direction of the drum according to the photographing result of the upper photographing camera is calculated by the Hough Transform method of the binarization algorithm, and according to the calculated deviation Drum inspection device for controlling the drum rotation. 청구항 1에 있어서,
상기 내부 촬영 카메라를 상기 드럼의 진입방향으로 전,후진 이동시키는 카메라 수평이동부를 더 포함하는 드럼 검사 장치.The method according to claim 1,
And a camera horizontal moving unit which moves the internal photographing camera forward and backward in the entry direction of the drum. 청구항 12에 있어서,
상기 제어기는,
상기 상부 촬영 카메라에서 촬영한 결과에 따라 상기 드럼의 진입방향에 대한 상기 내부 촬영 카메라의 위치와 상기 마개 홀의 위치 사이의 편차를 상기 이진화 알고리듬 중 Hough Transform 방식에 의하여 계산하고, 계산된 편차에 따라 상기 카메라 수평이동부를 제어하는 드럼 검사 장치. The method according to claim 12,
The controller,
The deviation between the position of the internal photographing camera and the position of the stopper hole with respect to the entry direction of the drum according to the photographing result of the upper photographing camera is calculated by the Hough Transform method of the binarization algorithm, and according to the calculated deviation Drum inspection device for controlling the camera horizontal moving unit. 드럼을 미리 설정된 검사 위치로 이동시키는 컨베이어;
상기 드럼의 외주면을 향해 돌출되게 구비되어, 상기 드럼의 중심이 상기 검사 위치의 중심과 일치하도록 밀어주는 수평 액추에이터;
상기 검사 위치의 상측에 설치되어 상기 드럼의 상면을 촬영하는 상부 촬영 카메라;
상기 상부 촬영 카메라와 소정간격 이격되게 배치되고, 상기 드럼의 상면에 형성된 마개 홀을 통해 상기 드럼의 내부로 삽입되도록 구비되어, 상기 드럼의 내부를 촬영하는 내부 촬영 카메라;
상기 내부 촬영 카메라를 상하방향으로 직선 이동시키는 카메라 승강부;
상기 내부 촬영 카메라를 회전시키는 카메라 회전부;
상기 내부 촬영 카메라를 상기 드럼의 진입방향으로 전,후진 이동시키는 카메라 수평이동부;
상기 수평 액추에이터의 단부에 설치된 롤러를 회전시켜 상기 드럼을 회전시키는 드럼 회전부;
상기 검사 위치의 하부에 설치되어, 상기 드럼의 무게를 측정하는 로드 셀;
상기 로드 셀에서 측정한 무게를 상기 드럼의 상면에 마킹하는 마킹기; 및
상기 상부 촬영 카메라에 의해 촬영된 상기 드럼의 상면 이미지를 이진화 알고리듬을 이용하여 분석하되, 상기 마개 홀의 크기, 상기 마개 홀의 위치, 상기 마개 홀의 개방 여부 및 상기 드럼의 회전량을 계산하여 분석한 후, 상기 내부 촬영 카메라가 상기 마개 홀에 의해 간섭받지 않고 상기 드럼 내부로 삽입되도록 상기 드럼의 회전량에 따른 상기 드럼 회전부 및 상기 카메라 승강부를 작동 제어하여 상기 내부 촬영 카메라로 하여금 상기 드럼의 내부를 촬영하도록 제어하고,
상기 로드 셀에서 측정한 상기 드럼의 무게에 대한 신호를 상기 마킹기에 전송하는 제어기; 를 포함하는 드럼 검사 장치.A conveyor for moving the drum to a preset inspection position;
A horizontal actuator provided to protrude toward an outer circumferential surface of the drum, for pushing the center of the drum to coincide with the center of the inspection position;
An upper photographing camera installed at an upper side of the inspection position to photograph an upper surface of the drum;
An internal photographing camera disposed to be spaced apart from the upper photographing camera by a predetermined interval and provided to be inserted into the drum through a plug hole formed on an upper surface of the drum, the internal photographing camera photographing the inside of the drum;
A camera lifting unit for linearly moving the internal photographing camera in a vertical direction;
A camera rotating unit rotating the internal photographing camera;
A camera horizontal moving unit which moves the internal photographing camera forward and backward in the entry direction of the drum;
A drum rotator for rotating the drum by rotating a roller installed at an end of the horizontal actuator;
A load cell installed at a lower portion of the inspection position to measure a weight of the drum;
A marker for marking the weight measured by the load cell on an upper surface of the drum; And
After analyzing the top image of the drum taken by the upper photographing camera using a binarization algorithm, after analyzing the size of the plug hole, the position of the plug hole, whether the plug hole is opened and the amount of rotation of the drum, Operating the drum rotating part and the camera lifting part according to the rotation amount of the drum such that the internal photographing camera is inserted into the drum without being interrupted by the stopper hole so that the internal photographing camera photographs the interior of the drum. Control,
A controller for transmitting a signal about the weight of the drum measured by the load cell to the marker; Drum inspection device comprising a.
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