KR20200015096A - Apparatus and method for producing map - Google Patents

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KR20200015096A KR1020180090434A KR20180090434A KR20200015096A KR 20200015096 A KR20200015096 A KR 20200015096A KR 1020180090434 A KR1020180090434 A KR 1020180090434A KR 20180090434 A KR20180090434 A KR 20180090434A KR 20200015096 A KR20200015096 A KR 20200015096A
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    • G09B29/003—Maps
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    • G—PHYSICS
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    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions

Abstract

Disclosed are a device and a method for producing a map. A map producing device of the present invention comprises a basic map information generating part which analyses a building drawing, extracts preset components, and generates basic map information through the extracted components; and a map information generating part which changes a format of the basic map information generated by the basic map information generating part and generates map information required for an automatic driving device. According to the present invention, time required for establishing spatial information data at the early stage can be reduced.

Description

지도 제작 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR PRODUCING MAP}Mapping device and method {APPARATUS AND METHOD FOR PRODUCING MAP}

본 발명은 지도 제작 장치 및 방법에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 자율주행 기기의 지도정보를 제작하는 지도 제작 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a cartography apparatus and method, and more particularly, to a cartography apparatus and method for producing map information of autonomous driving devices.

일반적으로 로봇은 산업용으로 개발되어 공장 자동화의 일부분을 담당하여 왔다. 최근에는 로봇을 응용한 분야가 더욱 확대되어, 의료용 로봇, 우주 항공 로봇 등이 개발되고 있으며, 일반 가정에서 사용할 수 있는 가정용 로봇도 만들어지고 있다.In general, robots have been developed for industrial use and have been a part of factory automation. Recently, the application of robots has been further expanded, medical robots, aerospace robots, and the like have been developed, and home robots that can be used in general homes have also been made.

가정용 로봇의 대표적인 일 예로, 로봇청소기를 들 수 있다. 로봇청소기는 사용자의 조작 없이도 청소하고자 하는 영역을 스스로 주행하면서 바닥면으로부터 먼지 등의 이물질을 흡입함으로써, 청소하고자 하는 영역을 자동으로 청소하는 장치를 의미한다. 이러한 로봇청소기는 각종 센서 등을 통해 청소 영역 내에 위치하는 장애물 등을 감지하고, 감지 결과를 이용하여, 청소 로봇의 주행 경로 및 청소 동작을 제어하게 된다.As a representative example of a household robot, a robot cleaner may be mentioned. The robot cleaner refers to a device that automatically cleans an area to be cleaned by inhaling foreign substances such as dust from the floor while driving the area to be cleaned without a user's manipulation. Such a robot cleaner detects obstacles and the like located in the cleaning area through various sensors and controls the driving path and cleaning operation of the cleaning robot by using the detection result.

이러한 로봇은 공간 정보를 여러 번 스캐닝하여 운행에 필요한 지도를 생성하였다. These robots scanned the spatial information several times and created a map for driving.

그러나, 종래의 지도 생성 방식은 사람이 없는 폐쇄된 환경에서 스캔이 이루어져야 하고, 공간을 구성하는 요소가 변경될 것에 대비하여 수시로 스캔하여야 하는 문제점이 있었으며, 로봇이 주행하는 중에 루프결합(Loop Closure)의 오류가 발생하는 문제점이 있었다. However, the conventional map generation method has a problem that the scan should be performed in a closed environment without people, and should be frequently scanned in order to change the elements constituting the space, and loop closure while the robot is driving. There was a problem that an error occurred.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 10-2015-0126235호(2015.11.11)의 '로봇 청소기 및 그 제어 방법'에 개시되어 있다.Background art of the present invention is disclosed in the 'robot cleaner and its control method' of Republic of Korea Patent Publication No. 10-2015-0126235 (2015.11.11).

본 발명은 전술한 문제점을 개선하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 등의 실내 공간 정보를 이용하여 지도정보를 제작하여 자율주행 기기에 제공하는 지도 제작 장치 및 방법을 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to improve the above-mentioned problems, and an object according to an aspect of the present invention is a building drawing, a floor guide drawing, a simulaneous localization and map-building (simultaneous localization and mapping) map, and a point cloud-based space. The present invention provides a map production apparatus and method for producing map information using indoor space information such as information and providing the same to an autonomous driving device.

본 발명의 일 측면에 따른 지도 제작 장치는 실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 컴포넌트를 추출하고 추출된 컴포넌트를 통해 기본 지도정보를 생성하는 기본 지도정보 생성부; 및 상기 기본 지도정보 생성부에 의해 생성된 기본 지도정보를 포맷 변환하여 자율주행 기기에 필요한 지도정보를 생성하는 지도정보 생성부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a map manufacturing apparatus comprising: a basic map information generator configured to analyze indoor spatial information, extract components from the indoor spatial information, and generate basic map information through the extracted components; And a map information generator for converting the basic map information generated by the basic map information generator to generate map information necessary for the autonomous driving device.

본 발명의 상기 실내 공간 정보는 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The indoor spatial information of the present invention may include at least one of a building drawing, a floor guide drawing, a Simulaneous Localization and Map-Building, a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) map, and point cloud-based spatial information.

본 발명의 상기 기본 지도정보 생성부는 상기 실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 상기 컴포넌트를 추출하고 상기 컴포넌트를 렌더링하여 기본 지도정보를 생성하는 실내 공간 정보 변환부; 상기 실내 공간 정보 변환부에 의해 생성된 상기 기본 지도정보의 스케일을 조정하는 스케일 조정부; 및 상기 스케일 조정부에 의해 조정된 상기 기본 지도정보에 속성정보를 설정하는 속성정보 설정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The indoor map information generation unit of the present invention analyzes the indoor space information to extract the component in the indoor space information, and renders the component to generate the indoor map information; A scale adjusting unit for adjusting the scale of the basic map information generated by the indoor spatial information converting unit; And an attribution information setting unit for setting attribution information in the basic map information adjusted by the scale adjustment unit.

본 발명의 상기 스케일 조정부는 상기 기본 지도정보의 스케일을 상기 자율주행 기기의 기준 축적비에 따라 기 설정된 거리 또는 픽셀을 기준으로 조정하는 것을 특징으로 한다.The scale adjusting unit of the present invention may adjust the scale of the basic map information based on a predetermined distance or a pixel according to a reference accumulation ratio of the autonomous driving device.

본 발명의 상기 속성정보는 상기 자율주행 기기가 주행 및 동작에 참고할 가상 영역에 대한 정보, 기본 진입방지 영역, 주행주의 영역, 및 상기 자율주행 기기의 동작한 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The attribute information of the present invention may include at least one of information on a virtual area to which the autonomous driving device refers to driving and operation, a basic entrance preventing area, a driving attention area, and information on the operation of the autonomous driving device. It is done.

본 발명의 상기 실내 공간 정보 변환부는 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보에 따라 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 것을 특징으로 한다.The indoor space information conversion unit of the present invention is characterized in that for updating the basic map information according to the update information transmitted from the autonomous driving device.

본 발명의 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 지도 보정 정보인 것을 특징으로 한다.The update information transmitted from the autonomous driving device of the present invention is characterized in that the route-based map correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device.

본 발명의 상기 속성정보 설정부는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 속성 보정 정보에 따라 상기 속성정보를 업데이트하는 것을 특징으로 한다.The attribute information setting unit of the present invention is characterized in that for updating the attribute information according to the path-based attribute correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device.

본 발명의 상기 지도정보 생성부는 상기 기본 지도정보를 기 설정된 포맷으로 포맷 변환하여 상기 지도정보를 생성하는 포맷 변환부; 및 상기 포맷 변환부에 의해 생성된 상기 지도정보에 상기 자율주행 기기의 주행경로를 설정하여 주행경로 설정부를 포함하는 것을 특징으로 한다.The map information generation unit of the present invention is a format conversion unit for generating the map information by the format conversion of the basic map information to a predetermined format; And a driving route setting unit by setting a driving route of the autonomous driving device in the map information generated by the format conversion unit.

본 발명의 상기 주행경로 설정부는 상기 지도정보 내 기초 위치를 설정하고, 상기 기초 위치를 기준으로 상기 주행경로를 설정하는 것을 특징으로 한다.The driving route setting unit of the present invention sets the base position in the map information, and sets the driving route based on the base position.

본 발명의 일 측면에 따른 지도 제작 방법은 기본 지도정보 생성부가 실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 컴포넌트를 추출하고 추출된 컴포넌트를 통해 기본 지도정보를 생성하는 단계; 및 지도정보 생성부가 상기 기본 지도정보 생성부에 의해 생성된 기본 지도정보를 포맷 변환하여 자율주행 기기에 필요한 지도정보를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a method of producing a map, the method comprising: extracting a component from the indoor spatial information by analyzing basic spatial information generating unit and generating basic map information through the extracted component; And generating map information necessary for the autonomous driving device by format converting the basic map information generated by the basic map information generating unit.

본 발명의 상기 실내 공간 정보는 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The indoor spatial information of the present invention includes at least one of a building drawing, a floor guide drawing, a SLAM (Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) map, and point cloud-based spatial information.

본 발명의 상기 기본 지도정보를 생성하는 단계에서, 상기 기본 지도정보 생성부는 상기 실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 상기 컴포넌트를 추출하고 상기 컴포넌트를 렌더링하여 상기 기본 지도정보를 생성하고, 상기 기본 지도정보의 스케일을 조정한 후, 상기 기본 지도정보에 속성정보를 설정하는 것을 특징으로 한다.In the generating of the basic map information of the present invention, the basic map information generating unit analyzes the indoor spatial information, extracts the component from the indoor spatial information and renders the component to generate the basic map information, After adjusting the scale of the basic map information, the attribute information is set in the basic map information.

본 발명의 상기 기본 지도정보를 생성하는 단계에서, 상기 기본 지도정보 생성부는 상기 기본 지도정보의 스케일을 상기 자율주행 기기의 기준 축적비에 따라 기 설정된 거리 또는 픽셀을 기준으로 조정하는 것을 특징으로 한다.In the generating of the basic map information of the present invention, the basic map information generating unit may adjust the scale of the basic map information based on a preset distance or pixel according to a reference accumulation ratio of the autonomous driving device. .

본 발명의 상기 속성정보는 건물 내 가상벽, 상기 자율주행 기기의 감속구간 및 건물 내 장애물 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 한다.The attribute information of the present invention is characterized in that it comprises at least one of the virtual wall in the building, the deceleration section of the autonomous driving device and the obstacle information in the building.

본 발명의 상기 실내 공간 정보 변환부가 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보에 따라 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.The indoor space information conversion unit of the present invention further comprises the step of updating the basic map information according to the update information transmitted from the autonomous driving device.

본 발명의 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 지도 보정 정보인 것을 특징으로 한다.The update information transmitted from the autonomous driving device of the present invention is characterized in that the route-based map correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device.

본 발명의 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 단계에서, 상기 기본 지도정보 생성부는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 속성 보정 정보에 따라 상기 속성정보를 업데이트하는 것을 특징으로 한다.In the updating of the basic map information of the present invention, the basic map information generating unit may update the attribution information according to the path-based attribution correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device.

본 발명의 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 단계에서, 상기 기본 지도정보 생성부는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 가상 영역 정보, 진입 방지 정보, 주의 주행 영역 및 자율주행 기기 동작 정보 중 적어도 하나에 따라 상기 속성정보를 업데이트하는 것을 특징으로 한다.In the updating of the basic map information of the present invention, the basic map information generation unit may recognize the route-based virtual area information, the entry prevention information, the attention driving area and the autonomous driving device operation information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device. The attribute information is updated according to at least one of the following.

본 발명의 상기 지도정보를 생성하는 단계에서, 상기 지도정보 생성부는 상기 기본 지도정보를 기 설정된 포맷으로 포맷 변환하여 상기 지도정보를 생성하고, 상기 지도정보 내 기초 위치를 설정하며, 상기 기초 위치를 기준으로 상기 자율주행 기기의 주행경로를 설정하는 것을 특징으로 한다. In the generating of the map information of the present invention, the map information generation unit converts the basic map information into a preset format to generate the map information, sets a base position in the map information, and sets the base position. The driving route of the autonomous driving device is set as a reference.

본 발명의 일 측면에 따른 지도 제작 장치 및 방법은 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 등의 다양한 실내 공간 정보를 이용하여 지도정보를 제작하여 자율주행 기기에 전달함으로써, 자율주행 기기의 루프결합에 의한 에러를 최소화하고, 스캐닝에 필요한 시간과 스캐닝 에러를 감소시킬 수 있으며, 자율주행 기기가 초기에 공간정보 데이터 구축하는 시간을 감소시킬 수 있다.In accordance with an aspect of the present invention, an apparatus and method for producing a map uses map information using various indoor spatial information, such as a building drawing, a floor guide drawing, a SLAM map, and point cloud-based spatial information, and then delivers the map information to an autonomous driving device. It is possible to minimize the error due to the loop coupling of the driving device, to reduce the time required for scanning and the scanning error, and to reduce the time for the autonomous driving device to initially build spatial information data.

본 발명의 다른 측면에 따른 지도 제작 장치 및 방법은 건물 도면을 기반으로 지도를 생성하므로 손쉬운 지도 보정이 가능하며, 다수의 자율주행 기기에 대한 지도 업데이트가 동시에 이루어질 수 있도록 한다. The apparatus and method for producing a map according to another aspect of the present invention generates a map based on a building drawing, thereby making it easy to correct a map and simultaneously updating a map of a plurality of autonomous driving devices.

본 발명의 또 다른 측면에 따른 지도 제작 장치 및 방법은 표준화된 실내 공간 정보를 기반으로 생성된 지도정보를 각 자율주행 기기에 제공하여 복수의 자율주행 기기가 동작 초기부터 동일한 지도 정보로 주행할 수 있도록 한다.According to another aspect of the present invention, an apparatus and method for manufacturing a map may provide map information generated on the basis of standardized indoor spatial information to each autonomous driving device, such that a plurality of autonomous driving devices may drive with the same map information from the beginning of operation. Make sure

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작을 위한 정보 흐름을 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치의 블럭 구성도이다.
도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 플로어 가이드 도면이다.
도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 SLAM 지도이다.
도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 포인트 클라우드 기반 공간정보이다.
도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 기본 지도정보 생성부의 블럭 구성도이다.
도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 건물 도면의 예시도이다.
도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 건물 도면 중 기본 지도정보 대상이 되는 구역을 나타낸 도면이다.
도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 기본 지도정보를 나타낸 도면이다.
도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 속성 정보가 설정된 기본 지도정보를 나타낸 도면이다.
도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도정보 생성부의 블럭 구성도이다.
도 12 는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 방법의 순서도이다.
도 13 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 기기의 블럭 구성도이다.
도 14 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도정보 업데이트를 개념적으로 나타낸 도면이다.
도 15 는 본 발명의 일 실시에에 따른 지도정보 업데이트 과정을 도시한 순서도이다. 1 is a diagram conceptually illustrating an information flow for producing a map according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram of a map making apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a floor guide diagram according to an embodiment of the present invention.
4 is a SLAM map according to an embodiment of the present invention.
5 is point cloud based spatial information according to an embodiment of the present invention.
6 is a block diagram of a basic map information generating unit according to an embodiment of the present invention.
7 is an exemplary view of a building diagram according to an embodiment of the present invention.
8 is a view showing a region of the basic map information object of the building diagram according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating basic map information according to an embodiment of the present invention.
10 is a diagram illustrating basic map information in which attribute information is set according to an embodiment of the present invention.
11 is a block diagram of a map information generation unit according to an embodiment of the present invention.
12 is a flowchart of a cartography method according to an embodiment of the present invention.
13 is a block diagram of an autonomous vehicle according to an embodiment of the present invention.
14 is a diagram conceptually illustrating updating map information according to an embodiment of the present invention.
15 is a flowchart illustrating a process of updating map information according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치 및 방법을 첨부된 도면들을 참조하여 상세하게 설명한다. 이러한 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 이용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. Hereinafter, an apparatus and method for producing a map according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thickness of the lines or the size of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of description. In addition, the terms to be described below are terms defined in consideration of functions in the present invention, which may vary according to the intention or convention of a user or an operator. Therefore, the definitions of these terms should be made based on the contents throughout the specification.

도 1 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작을 위한 정보 흐름을 개념적으로 나타낸 도면이다.1 is a diagram conceptually illustrating an information flow for producing a map according to an embodiment of the present invention.

도 1 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치(10)는 유무선 통신망을 통해 복수 개의 자율주행 기기(20) 및 관제 서버(30)와 각각 연결된다. Referring to FIG. 1, the map production apparatus 10 according to an embodiment of the present invention is connected to a plurality of autonomous driving devices 20 and a control server 30 through wired and wireless communication networks, respectively.

자율주행 기기(20)는 쇼핑몰, 백화점, 공공 시설물 및 산업 시설물 등과 같은 대형 건물이나 또는 중소형 건물 등에 설치되어 자율주행을 수행하는 로봇 등으로써, 각각이 동일하거나 서로 다른 주행경로를 따라 주행한다.The autonomous driving device 20 is a robot that performs autonomous driving by being installed in a large building such as a shopping mall, a department store, a public facility and an industrial facility, or a small or medium-sized building, and runs along the same or different driving paths.

자율주행 기기(20)의 자율주행을 위해, 지도 제작 장치(10)는 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 등의 다양한 실내 공간 정보를 이용하여 지도정보를 제작하고, 제작된 지도정보를 자율주행 기기(20) 각각에 전달한다. 실내 공간 정보에 대해서는 후술한다.For autonomous driving of the autonomous driving device 20, the mapping device 10 is a variety of building drawings, floor guide drawings, SLAM (Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) map, point cloud-based spatial information Map information is produced using indoor space information, and the produced map information is transmitted to each of the autonomous driving devices 20. The indoor space information will be described later.

특히, 자율주행 기기(20)는 자율주행을 위해 지도 제작 장치(20)로부터 전달받은 지도정보를 이용함으로써, 자신의 위치를 측정하면서 주변환경에 대한 지도정보를 직접 작성하는 SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping)을 통해 지도정보를 직접 작성할 필요가 없다.In particular, the autonomous driving device 20 uses the map information received from the mapping device 20 for autonomous driving, thereby measuring the location of the self, and directly generating map information about the surrounding environment, SLAM (Simultaneous Localization and Map). -Building, Simultaneous Localization and Mapping) do not need to directly write the map information.

이에, 자율주행 기기(20)가 SLAM 방식으로 지도정보를 제작할 경우 발생될 수 있는 루프결합에 의한 에러를 최소화하고, 스캐닝에 필요한 시간과 스캐닝 에러를 감소시킬 수 있다. Thus, the autonomous driving device 20 may minimize errors due to loop coupling that may occur when the map information is produced by the SLAM method, and reduce the time and scanning error required for scanning.

더욱이, 자율주행 기기(20)는 지도 제작 장치(10)로부터 전달받은 지도정보를 토대로 자율주행을 수행하면서 주변환경에 대한 공간 정보를 인식하되, 지도정보와 공간정보를 비교하여 그 일치 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 업데이트 정보를 생성하여 관제 서버(30)에 전달한다. 이는 건물 내 공사나 구조 변경 등에 따라 실시간으로 변경되는 주변환경을 반영하기 위함이다. In addition, the autonomous driving device 20 recognizes spatial information on the surrounding environment while performing autonomous driving based on the map information received from the map making apparatus 10, and compares the map information with the spatial information to determine whether they match. Then, update information is generated according to the determination result and transmitted to the control server 30. This is to reflect the surrounding environment that is changed in real time according to the construction or structural changes in the building.

한편, 관제 서버(30)는 자율주행 기기(20)로부터 업데이트 정보를 전달받아 지도 제작 장치(10)에 전달하고, 지도 제작 장치(10)는 해당 업데이트 정보에 따라 지도정보를 업데이트하여 건물 내 실시간으로 변경되는 주변환경에 맞는 최적의 지도정보를 생성할 수 있게 된다. Meanwhile, the control server 30 receives the update information from the autonomous driving device 20 and delivers the updated information to the map making apparatus 10, and the map making apparatus 10 updates the map information according to the update information in real time in the building. It is possible to generate the optimal map information according to the surrounding environment to be changed.

도 2 는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치의 블럭 구성도이고, 도 3 은 본 발명의 일 실시예에 따른 플로어 가이드 도면이며, 도 4 는 본 발명의 일 실시예에 따른 SLAM 지도이며, 도 5 는 본 발명의 일 실시예에 따른 포인트 클라우드 기반 공간정보이다.2 is a block diagram of a map making apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 3 is a floor guide diagram according to an embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a SLAM map according to an embodiment of the present invention. 5 is point cloud based spatial information according to an embodiment of the present invention.

도 2 를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치(10)는 실내 공간 정보 제공부(11), 기본 지도정보 생성부(12) 및 지도정보 생성부(13)를 포함한다.Referring to FIG. 2, the map manufacturing apparatus 10 according to an embodiment of the present invention includes an indoor space information providing unit 11, a basic map information generating unit 12, and a map information generating unit 13.

실내 공간 정보 제공부(11)는 지도정보 제작에 필요한 실내 공간 정보를 수집 및 저장하고, 저장된 건물 도면을 기본 지도정보 생성부(12)에 입력한다. The indoor space information providing unit 11 collects and stores indoor space information necessary for producing map information, and inputs the stored building drawing into the basic map information generation unit 12.

여기서, 실내 공간 정보에는 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 등이 포함될 수 있다. 플로어 가이드 도면, SLAM 지도 및 포인트 클라우드 기반 공간정보는 도 3 내지 도 5 에 도시된 바와 같다.Here, the indoor spatial information may include a building drawing, a floor guide drawing, a SLAM (Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) map, and point cloud-based spatial information. Floor guide drawings, SLAM maps and point cloud based spatial information are as shown in FIGS. 3 to 5.

특히, 건물 도면에는 평면 이미지나 건축도면이 포함될 수 있다. In particular, the building drawings may include planar images or architectural drawings.

평면 이미지는 쇼핑몰, 백화점, 공공 시설물 및 산업 시설물 등의 건물 내 공간을 구획짓는 경계선을 포함한다. 경계선은 평면 이미지 내 각 공간을 구획짓기 위한 컴포넌트이다. 평면 이미지 내 경계선에 의해 구획지어지는 공간 중 적어도 하나는 자율주행 기기(20)가 주행할 수 있는 주행경로가 설정될 수 있다. 이러한 경계선은 기본 지도정보 생성에 이용되는 컴포넌트로 이용될 수 있다. The planar image includes a border that partitions the space within the building, such as shopping malls, department stores, public and industrial facilities. The boundary is a component for partitioning each space in the planar image. In at least one of the spaces partitioned by the boundary line in the planar image, a driving route through which the autonomous driving device 20 may travel may be set. This boundary line may be used as a component used to generate basic map information.

건축도면은 쇼핑몰, 백화점, 공공 시설물 및 산업 시설물 등과 같은 건축물의 건축에 사용된 도면으로서, 캐드 파일 또는 이미지 파일 형식으로 제작될 수 있다. 이러한 건축도면에는 지도 정보 제작에 필요한 다양한 컴포넌트가 포함될 수 있다.The architectural drawing is a drawing used in the construction of a building such as a shopping mall, a department store, a public facility, an industrial facility, and the like, and may be produced in a CAD file or an image file format. Such architectural drawings may include various components required for producing map information.

포인트 클라우드 기반 공간정보에서 특정 높이에 해당하는 포인트 클라우드가 추출된 후, 탑 뷰(Top View)를 기준으로 기본 지도정보가 제작될 수 있다. After the point cloud corresponding to a specific height is extracted from the point cloud-based spatial information, basic map information may be produced based on the top view.

기본 지도정보 생성부(12)는 실내 공간 정보 제공부(11)로부터 건물도면을 전달받고 이 건물도면을 분석하여 지도 제작에 필요한 컴포넌트를 추출한 후, 이 컴포넌트를 이용하여 기본 지도정보를 생성한다.The basic map information generation unit 12 receives a building drawing from the indoor space information providing unit 11, analyzes the building drawing to extract a component necessary for producing a map, and then generates basic map information using the component.

도 6 은 본 발명의 일 실시예에 따른 기본 지도정보 생성부의 블럭 구성도이고, 도 7 은 본 발명의 일 실시예에 따른 건물 도면의 예시도이며, 도 8 은 본 발명의 일 실시예에 따른 건물 도면 중 기본 지도정보 대상이 되는 구역을 나타낸 도면이며, 도 9 는 본 발명의 일 실시예에 따른 기본 지도정보를 나타낸 도면이며, 도 10 은 본 발명의 일 실시예에 따른 속성 정보가 설정된 기본 지도정보를 나타낸 도면이다.6 is a block diagram of a basic map information generating unit according to an embodiment of the present invention, Figure 7 is an illustration of a building diagram according to an embodiment of the present invention, Figure 8 is according to an embodiment of the present invention FIG. 9 is a diagram illustrating a region targeted for basic map information in a building drawing, FIG. 9 is a diagram illustrating basic map information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a basic diagram of attribute information set according to an embodiment of the present invention. It is a figure which shows map information.

도 6 내지 도 10 을 참조하면, 기본 지도정보 생성부(12)는 실내 공간 정보 변환부(121), 스케일 조정부(122) 및 속성정보 설정부(123)를 포함한다.6 to 10, the basic map information generating unit 12 includes an indoor spatial information converting unit 121, a scale adjusting unit 122, and an attribute information setting unit 123.

실내 공간 정보 변환부(121)는 실내 공간 정보를 기본 지도정보로 변환한다. 즉, 실내 공간 정보 변환부(121)는 건물 도면을 분석하여 컴포넌트를 추출하고 컴포넌트를 렌더링하여 기본 지도정보를 생성한다. The indoor space information converter 121 converts the indoor space information into basic map information. That is, the indoor space information converter 121 extracts components by analyzing building drawings and renders components to generate basic map information.

예를 들어, 실내 공간 정보가 건물에 대한 평면 이미지이면, 실내 공간 정보 변환부(121)는 해당 평면 이미지에서 경계선을 추출하고, 추출된 경계선을 렌더링하여 기본 지도정보를 생성한다. For example, if the indoor space information is a plane image of a building, the indoor space information converter 121 extracts a boundary line from the plane image and renders the extracted boundary line to generate basic map information.

스케일 조정부(122)는 실내 공간 정보 변환부(121)에 의해 생성된 기본 지도정보의 스케일을 조정한다. The scale adjusting unit 122 adjusts the scale of the basic map information generated by the indoor spatial information converting unit 121.

이 경우, 스케일 조정부(122)는 기본 지도정보의 스케일을 자율주행 기기(20)의 기준 축적비에 따라 기 설정된 거리(cm 또는 m) 또는 픽셀(pixel)을 기준으로 조정한다. In this case, the scale adjusting unit 122 adjusts the scale of the basic map information based on a predetermined distance (cm or m) or a pixel according to the reference accumulation ratio of the autonomous driving device 20.

속성정보 설정부(123)는 스케일 보정부에 의해 조정된 기본 지도정보에 속성정보를 설정한다.The attribution information setting unit 123 sets attribution information in the basic map information adjusted by the scale correction unit.

속성정보에는 자율주행 기기(20)가 주행 및 동작에 참고할 가상 영역에 대한 정보, 기본 진입방지 영역, 주행주의 영역, 자율주행 기기(20)의 동작에 관한 정보 등이 포함될 수 있다. 예를 들어 속성정보에는 건물 내 가상벽, 자율주행 기기(20)의 감속구간 및 건물 내 장애물 정보가 포함될 수 있다. The attribute information may include information about a virtual area that the autonomous driving device 20 references for driving and operation, a basic entrance preventing area, a driving attention area, and information about the operation of the autonomous driving device 20. For example, the attribute information may include virtual walls in a building, deceleration sections of the autonomous driving device 20, and obstacle information in a building.

더욱이, 기본 지도정보 생성부(12)는 자율주행 기기(20)로부터 전달된 업데이트 정보에 따라 기본 지도정보를 업데이트할 수 있다.In addition, the basic map information generation unit 12 may update the basic map information according to the update information transmitted from the autonomous driving device 20.

예를 들어, 실내 공간 정보 변환부(121)는 자율주행 기기(20)의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 지도 보정 정보에 따라 기본 지도정보를 업데이트할 수 있다.For example, the indoor space information converter 121 may update the basic map information according to the path-based map correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device 20.

자율주행 기기(20)는 상기한 바와 같이 지도 제작 장치(10)로부터 전달받은 지도정보를 이용하여 주행하고, 이 과정에서 도 13 의 센서모듈(21)을 통해 얻을 정보를 이용하여 공간 정보를 생성한다. 이에, 자율주행 기기(20)는 지도 제작 장치(10)로부터 전달받은 지도정보와 자체적으로 생성한 공간 정보를 비교하여 일치 여부를 토대로 지도 보정 정보를 생성한다. The autonomous driving device 20 travels using the map information received from the map making apparatus 10 as described above, and generates spatial information using the information obtained through the sensor module 21 of FIG. 13 in this process. do. Thus, the autonomous driving device 20 compares the map information received from the mapping device 10 with the spatial information generated by itself, and generates map correction information based on the match.

이에, 실내 공간 정보 변환부(121)는 자율주행 기기(20)에서 생성된 지도 보정 정보를 이용하여 해당 지도정보를 업데이트한다. Accordingly, the indoor space information converter 121 updates the map information by using the map correction information generated by the autonomous driving device 20.

더욱이, 속성정보 설정부(123)는 자율주행 기기(20)의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 속성 보정 정보에 따라 속성정보를 업데이트한다. 여기서, 속성 보정 정보에는 가상 영역 정보, 진입 방지 정보, 주의 주행 영역 및 자율주행 기기(20)의 동작 정보가 포함될 수 있다. In addition, the attribution information setting unit 123 updates the attribution information according to the path-based attribution correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device 20. Here, the attribute correction information may include virtual region information, entrance prevention information, attention driving region, and operation information of the autonomous driving device 20.

즉, 자율주행 기기(20)는 지도 제작 장치(10)로부터 전달받은 지도정보를 이용하여 주행하고, 이 과정에서 그 속성정보에 따라 동작을 수행한다. 이때, 자율주행 기기(20)는 센서모듈(21) 등을 통해 속성 보정 정보를 검출한다.That is, the autonomous driving device 20 travels using the map information received from the map making apparatus 10, and performs an operation according to the attribute information in this process. At this time, the autonomous driving device 20 detects the attribute correction information through the sensor module 21 or the like.

이에, 속성정보 설정부(123)는 해당 속성 보정 정보를 이용하여 속성정보를 업데이트한다. Thus, the attribution information setting unit 123 updates the attribution information by using the attribution correction information.

지도정보 생성부(13)는 기본 지도정보 생성부(12)에 의해 생성된 기본 지도정보를 포맷 변환하여 자율주행 기기(20)에 필요한 지도정보를 생성한다.The map information generation unit 13 converts the basic map information generated by the basic map information generation unit 12 to generate map information necessary for the autonomous driving device 20.

도 11 은 본 발명의 일 실시예에 따른 지도정보 생성부의 블럭 구성도이다.11 is a block diagram of a map information generation unit according to an embodiment of the present invention.

도 11 을 참조하면, 지도정보 생성부(13)는 포맷 변환부(131) 및 주행경로 설정부(132)를 포함한다.Referring to FIG. 11, the map information generation unit 13 includes a format conversion unit 131 and a driving route setting unit 132.

포맷 변환부(131)는 기본 지도정보를 기 설정된 포맷, 예를 들어 PGM 또는 비트맵(bitmap) 방식으로 포맷 변환하여 건물내 공간에 대한 지도정보를 생성한다. The format conversion unit 131 converts the basic map information into a preset format, for example, PGM or bitmap, to generate map information on the space in the building.

주행경로 설정부(132)는 포맷 변환부(131)에 의해 생성된 지도정보에 자율주행 기기(20)의 주행경로(Routing Node)를 설정한다. 이 경우, 주행경로 설정부(132)는 지도 내 기초 위치를 설정하고 이 기초 위치를 기준으로 주행경로를 설정한다. The driving path setting unit 132 sets a routing node of the autonomous driving device 20 in the map information generated by the format conversion unit 131. In this case, the driving route setting unit 132 sets the base position in the map and sets the driving route based on the base position.

기초 위치는 자율주행 기기(20)가 동작을 개시하는 최초 위치이다. The base position is the initial position at which the autonomous vehicle 20 starts to operate.

도 12 는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 방법의 순서도이다.12 is a flowchart of a cartography method according to an embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 방법을 도 12 를 참조하여 설명한다.Hereinafter, a mapping method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 12.

도 12 를 참조하면, 먼저 실내 공간 정보 제공부(11)는 지도정보 제작에 필요한 실내 공간 정보를 수집 및 저장하고, 저장된 실내 공간 정보를 실내 공간 정보 변환부(121)에 제공한다(S110). Referring to FIG. 12, first, the indoor space information provider 11 collects and stores indoor space information necessary for producing map information, and provides the stored indoor space information to the indoor space information converter 121 (S110).

실내 공간 정보 변환부(121)는 실내 공간 정보 제공부(11)로부터 입력된 실내 공간 정보를 기본 지도정보로 변환한다(S120). 일 예로, 실내 공간 정보가 건물 도면이면, 실내 공간 정보 변환부(121)는 실내 공간 정보 제공부(11)로부터 입력된 건물 도면의 컴포넌트를 추출하고 해당 컴포넌트를 렌더링하여 기본 지도정보를 생성한다. The indoor space information converter 121 converts the indoor space information input from the indoor space information provider 11 into basic map information (S120). As an example, if the indoor spatial information is a building drawing, the indoor spatial information converter 121 extracts a component of the building drawing input from the indoor spatial information providing unit 11 and renders the corresponding component to generate basic map information.

즉, 실내 공간 정보가 건축도면이면, 실내 공간 정보 변환부(121)는 해당 건축도면에서 지도정보 제작에 필요한 컴포넌트를 렌더링하며, 건물 도면이 평면 이미지이면, 실내 공간 정보 변환부(121)는 해당 평면 이미지에서 경계선을 추출하고 추출된 경계선을 렌더링하여 기본 지도정보를 생성한다. That is, if the indoor spatial information is an architectural drawing, the indoor spatial information converting unit 121 renders a component necessary for producing map information on the architectural drawing, and if the building drawing is a planar image, the indoor spatial information converting unit 121 corresponds to Basic map information is generated by extracting the boundary line from the plane image and rendering the extracted boundary line.

이어, 스케일 조정부(122)는 실내 공간 정보 변환부(121)에 의해 생성된 기본 지도정보의 스케일을 자율주행 기기(20)의 기준 축적비에 따라 기 설정된 거리(cm 또는 m) 또는 픽셀(pixel)을 기준으로 조정한다(S130). Subsequently, the scale adjusting unit 122 adjusts the scale of the basic map information generated by the indoor spatial information converting unit 121 according to a preset accumulation ratio (cm or m) or pixel according to the reference accumulation ratio of the autonomous driving device 20. Based on the adjustment (S130).

스케일 조정부(122)에 의해 기본 지도정보의 스케일이 조정됨에 따라, 속성정보 설정부(123)는 스케일 조정부(122)에 의해 조정된 기본 지도정보에 속성정보, 예를 들어 주행 및 동작에 참고할 가상 영역에 대한 정보, 기본 진입방지 영역, 주행주의 영역, 로봇의 동작한 관한 정보 등을 설정한다(S140). As the scale of the basic map information is adjusted by the scale adjusting unit 122, the attribute information setting unit 123 may add the attribute information to the basic map information adjusted by the scale adjusting unit 122. Information on the area, the basic entry prevention area, the driving attention area, information on the operation of the robot is set (S140).

속성정보가 설정됨에 따라, 포맷 변환부(131)는 기본 지도정보를 기 설정된 포맷, 예를 들어 PGM 또는 비트맵(bitmap) 방식으로 포맷 변환(S150)하여 건물내 공간에 대한 지도정보를 생성하고, 지도 내 기초 위치를 설정(S160)하고 이 기초 위치를 기준으로 주행경로를 설정한다(S170). As the attribute information is set, the format conversion unit 131 converts the basic map information into a preset format, for example, PGM or bitmap, to generate map information on the space in the building. In operation S170, a base position in the map is set and a driving route is set based on the base position.

도 13 은 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 기기의 블럭 구성도이고, 도 14 는 본 발명의 일 실시예에 따른 지도정보 업데이트를 개념적으로 나타낸 도면이며, 도 15 는 본 발명의 일 실시에에 따른 지도정보 업데이트 과정을 도시한 순서도이다.FIG. 13 is a block diagram of an autonomous driving device according to an embodiment of the present invention, FIG. 14 is a diagram conceptually illustrating updating of map information according to an embodiment of the present invention, and FIG. 15 is an embodiment of the present invention. Is a flowchart illustrating a process of updating map information according to the present invention.

도 13 을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 자율주행 기기(20)는 센서모듈(21), 위치 감지부(22), 주행부(23), 공간 인식부(24), 업데이트 정보 생성부(25) 및 기기 제어부(26)를 포함한다.Referring to FIG. 13, the autonomous driving device 20 according to an embodiment of the present invention may include a sensor module 21, a position sensor 22, a driving unit 23, a space recognition unit 24, and update information generation. The unit 25 and the device control unit 26 are included.

센서모듈(21)은 자율주행 기기(20)의 본체 주행시 전방이나 측방에 존재하는 장애물을 감지하고 주변의 구조물이나 장애물의 거리 등을 획득한다. 장애물로는 전방이나 측방에 있는 일반적인 물체나 벽면 등이 포함될 수 있다. The sensor module 21 detects an obstacle existing in the front or side of the main body of the autonomous driving device 20 and acquires a distance of the surrounding structure or the obstacle. Obstacles may include common objects or walls on the front or side.

위치 감지부(22)는 자율주행 기기(20)의 현재 위치를 검출한다. 위치 감지부(22)로는 자율주행 기기(20)의 주행시 가속도를 측정하는 가속도 센서, 및 좌우 바퀴 각각을 회전시키는 주행 모터에 설치되어 바퀴 각각의 회전을 감지하는 엔코더 등이 포함될 수 있다. 이러한 위치 감지부(22)에 의해 감지된 자율주행 기기(20)의 현재 위치를 토대로, 자율주행 기기(20)의 이동정보, 예를 들어 이동 방향과 이동 속도 및 이동 변위 등이 검출될 수 있다. The position sensor 22 detects a current position of the autonomous driving device 20. The position detecting unit 22 may include an acceleration sensor for measuring acceleration when the autonomous driving device 20 runs, and an encoder installed at a driving motor for rotating each of the left and right wheels, and the like to detect rotation of each wheel. Based on the current position of the autonomous driving device 20 detected by the position detecting unit 22, movement information of the autonomous driving device 20, for example, a moving direction, a moving speed, and a moving displacement may be detected. .

주행부(23)는 본체를 주행시키는 것으로써, 주행 모터 및 바퀴를 포함한다. The traveling part 23 drives the main body, and includes a traveling motor and a wheel.

바퀴는 본체의 저면의 양측에 각각 설치되어 회전됨으로써 본체가 이동할 수 있도록 한다.The wheels are installed on both sides of the bottom of the main body so that the main body can move by rotating.

주행 모터는 바퀴 각각을 회전시키기 위한 구동력을 발생시키며, 이 주행 모터를 통해 바퀴 각각을 독립적으로 제어함으로써 자율주행 기기(20)가 다양한 방향과 속도로 주행할 수 있도록 한다. 한편, 주행부(23)는 상기한 주행 모터 및 바퀴 이외에도 본체를 주행시키기 위한 것이라면 다양한 장치를 더 포함할 수 있다. The driving motor generates driving force for rotating each of the wheels, and the autonomous driving device 20 can travel in various directions and speeds by independently controlling each of the wheels through the driving motor. Meanwhile, the driving unit 23 may further include various devices as well as the driving motor and the wheels to drive the main body.

공간 인식부(24)는 센서모듈(21)에 의해 감지된 감지 정보를 이용하여 공간을 인식한다. 즉, 공간 인식부(24)는 장애물의 위치와 벽면 위치, 천장, 바닥면 등에 대한 정보 등에 대한 공간을 인식하여 공간 정보를 생성한다. The space recognition unit 24 recognizes the space by using the sensing information sensed by the sensor module 21. That is, the space recognizing unit 24 generates space information by recognizing a space about the position of the obstacle, the location of the wall, the ceiling, the floor, and the like.

업데이트 정보 생성부(25)는 지도 제작 장치(10)로부터 전달받은 지도정보와 공간 인식부(24)에 의해 생성된 공간 정보를 비교하여 그 일치 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 업데이트 정보를 생성한다. The update information generator 25 compares the map information received from the mapping device 10 with the space information generated by the space recognition unit 24, determines whether the update information is identical, and generates update information according to the determination result. do.

기기 제어부(26)는 지도 제작 장치(10)로부터 지도정보가 전달되면 이 지도정보를 이용하여 주행부(23)를 통해 자율주행을 수행한다. 이 경우, 기기 제어부(26)는 주행경로에 따라 초기 위치로부터 자율 주행을 개시하며, 이때 위치 감지부(22)에 의해 감지된 감지정보에 따라 위치를 검출하고 검출된 위치와 상기한 주행경로를 비교하여 주행부(23)를 제어함으로써, 상기한 주행경로를 따라 자율주행을 수행한다. 이 경우, 기기 제어부(26)는 자율주행 기기(20)의 위치 정보나 동작 상태 정보 등을 관제 서버(30)에 전달함으로써, 관제 서버(30)가 자율주행 기기(20)를 실시간으로 모니터링할 수 있도록 한다. The device controller 26 performs autonomous driving through the driving unit 23 by using the map information when the map information is transmitted from the map making apparatus 10. In this case, the device controller 26 starts autonomous driving from the initial position according to the driving route. At this time, the device controller 26 detects the position according to the detection information detected by the position detecting unit 22 and detects the detected position and the driving route. By controlling the traveling unit 23 in comparison, autonomous driving is performed along the driving path described above. In this case, the device control unit 26 transmits the position information or the operation state information of the autonomous driving device 20 to the control server 30 so that the control server 30 can monitor the autonomous driving device 20 in real time. To be able.

즉, 도 14 에 도시된 바와 같이, 주행경로 설정부(132)에 의해 초기 위치가 설정되고 이를 기반으로 주행경로가 설정(도 14 의 (a))되면, 기기 제어부(26)가 해당 초기 위치를 기반으로 자율주행 기기(20)가 내부의 센서모듈(21)을 이용하여 공간을 인식(도 14 의 (b))하고, 이를 기초로 공간 내에서 자율주행 기기(20)가 자율 주행을 수행(도 14 의 (c))한다.That is, as illustrated in FIG. 14, when the initial position is set by the driving route setting unit 132 and the driving route is set based on the driving route setting unit 132 (FIG. 14A), the device controller 26 may set the initial position. Based on this, the autonomous driving device 20 recognizes the space using the sensor module 21 therein (FIG. 14B), and based on this, the autonomous driving device 20 performs autonomous driving in the space. (FIG. 14C).

또한, 기기 제어부(26)는 공간 인식부(24)를 제어하여 센서모듈(21)에 의해 감지된 감지정보로 공간 정보를 생성하도록 하고, 업데이트 정보 생성부(25)를 통해 지도 제작 장치(10)로부터 전달받은 지도정보와 공간 인식부(24)에 의해 생성된 공간 정보를 비교하여 업데이트 정보를 생성하도록 한다. In addition, the device controller 26 controls the space recognition unit 24 to generate space information using the sensed information detected by the sensor module 21, and the map production apparatus 10 through the update information generator 25. Compared with the map information received from the) and the spatial information generated by the space recognition unit 24 to generate the update information.

기기 제어부(26)는 업데이트 정보가 생성되면, 해당 업데이트 정보를 관제 서버(30)에 전달한다. When the update information is generated, the device controller 26 transmits the update information to the control server 30.

이에 따라, 관제 서버(30)는 자율주행 기기(20)로부터 전달받은 업데이트 정보를 지도 제작 장치(10)로 전달하여 지도 제작 장치(10)가 해당 업데이트 정보를 토대로 기본 지도정보를 업데이트할 수 있도록 한다.Accordingly, the control server 30 transmits the update information received from the autonomous driving device 20 to the cartography device 10 so that the cartographic device 10 can update the basic map information based on the update information. do.

이하 본 발명의 일 실시예에 따른 지도정보 업데이트 과정을 도 15 를 참조하여 설명한다. Hereinafter, a process of updating map information according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 15.

도 15 는 본 발명의 일 실시에에 따른 지도정보 업데이트 과정을 도시한 순서도이다. 15 is a flowchart illustrating a process of updating map information according to an embodiment of the present invention.

도 15 를 참조하면, 먼저 지도 제작 장치(10)가 지도정보를 제작하고(S210), 제작된 지도정보를 자율주행 기기(20) 및 관제 서버(30)에 각각 전달한다(S220). Referring to FIG. 15, first, the map production apparatus 10 produces map information (S210), and delivers the produced map information to the autonomous driving device 20 and the control server 30, respectively (S220).

자율주행 기기(20)의 기기 제어부(26)는 지도 제작 장치(10)로부터 지도정보가 전달되면 이 지도정보를 이용하여 주행부(23)를 제어하여 자율주행을 개시한다(S230). The device controller 26 of the autonomous driving device 20 starts the autonomous driving by controlling the driving unit 23 using the map information when the map information is transmitted from the map making apparatus 10 (S230).

이 경우, 기기 제어부(26)는 주행부(23)를 제어하여 자율주행을 개시(S240)하는데, 위치 감지부(22)에 의해 감지된 감지정보에 따라 위치를 검출하고 검출된 위치와 상기한 주행경로를 비교하여 주행부(23)를 제어함으로써, 자율주행 기기(20)가 상기한 주행경로를 따라 자율주행을 수행할 수 있도록 한다. In this case, the device controller 26 controls the driving unit 23 to start autonomous driving (S240). The device controller 26 detects a position according to the detected information detected by the position sensor 22, and detects the detected position and the position. By comparing the driving paths and controlling the driving unit 23, the autonomous driving device 20 may perform autonomous driving along the driving path.

아울러, 기기 제어부(26)는 공간 인식부(24)를 제어하여 센서모듈(21)에 의해 감지된 감지정보로 공간 정보를 생성하도록 한다.In addition, the device controller 26 controls the space recognizer 24 to generate space information using the sensed information detected by the sensor module 21.

이때, 업데이트 정보 생성부(25)는 지도 제작 장치(10)로부터 전달받은 지도정보와 공간 인식부(24)에 의해 생성된 공간 정보를 비교하는데, 기기 제어부(26)는 업데이트 정보 생성부(25)에 의해 업데이트 정보가 생성되는지를 판단(S250)하고, 업데이트 정보가 생성되면, 해당 업데이트 정보를 관제 서버(30)에 전달한다(S260). At this time, the update information generation unit 25 compares the map information received from the map production device 10 with the space information generated by the space recognition unit 24, the device control unit 26 is the update information generation unit 25 In step S250, it is determined whether the update information is generated, and when the update information is generated, the update information is transmitted to the control server 30 (S260).

이에 따라, 관제 서버(30)는 기기 제어부(26)로부터 전달된 업데이트 정보를 지도 제작 장치(10)에 전달하고(S270), 지도 제작 장치(10)는 관제 서버(30)로부터 전달받은 업데이트 정보를 이용하여 기본 지도정보를 업데이트한다. Accordingly, the control server 30 transmits the update information transmitted from the device control unit 26 to the mapping device 10 (S270), the mapping device 10 is updated information received from the control server 30 Update the basic map information using.

즉, 지도 제작 장치(10)는 자율주행 기기(20)의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 지도 보정 정보에 따라 기본 지도정보를 업데이트하거나, 또는 속성 보정 정보에 따라 속성정보를 업데이트한다. That is, the mapping device 10 updates the basic map information according to the route-based map correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device 20 or updates the attribute information according to the attribute correction information.

이와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치 및 방법은 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 등의 다양한 실내 공간 정보를 이용하여 지도정보를 제작하여 자율주행 기기에 전달함으로써, 자율주행 기기의 루프결합에 의한 에러를 최소화하고, 스캐닝에 필요한 시간과 스캐닝 에러를 감소시킬 수 있으며, 자율주행 기기가 초기에 공간정보 데이터 구축하는 시간을 감소시킬 수 있다.As described above, the apparatus and method for producing a map according to an embodiment of the present invention may produce map information using various indoor spatial information such as building drawings, floor guide drawings, SLAM maps, point cloud-based spatial information, and the like. By transmitting, the error due to the loop coupling of the autonomous driving device can be minimized, the time required for scanning and the scanning error can be reduced, and the time for the autonomous driving device to initially build spatial information data can be reduced.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치 및 방법은 건물 도면을 기반으로 지도를 생성하므로 손쉬운 지도 보정이 가능하며, 다수의 자율주행 기기에 대한 지도 업데이트가 동시에 이루어질 수 있도록 한다. In addition, since the map production apparatus and method according to an embodiment of the present invention generates a map based on the building drawings, the map can be easily corrected, and the map updates for a plurality of autonomous driving devices can be simultaneously performed.

게다가, 본 발명의 일 실시예에 따른 지도 제작 장치 및 방법은 표준화된 실내 공간 정보를 기반으로 생성된 지도정보를 각 자율주행 기기에 제공하여 복수의 자율주행 기기가 동작 초기부터 동일한 지도 정보로 주행할 수 있도록 한다.In addition, the apparatus and method for producing a map according to an embodiment of the present invention provides map information generated based on standardized indoor spatial information to each autonomous driving device so that a plurality of autonomous driving devices travel with the same map information from the beginning of operation. Do it.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야할 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiments illustrated in the drawings, this is merely exemplary and various modifications and equivalent other embodiments are possible for those skilled in the art to which the art pertains. Will understand. Therefore, the true technical protection scope of the present invention will be defined by the claims below.

10: 지도 제작 장치 11: 실내 공간 정보 제공부
12: 기본 지도정보 생성부 121: 실내 공간 정보 변환부
122: 스케일 조정부 123: 속성정보 설정부
13: 지도정보 생성부 131: 포맷 변환부
132: 주행경로 설정부 20: 자율주행 기기
21: 센서모듈 22: 위치 감지부
23: 주행부 24: 공간 인식부
25: 업데이트 정보 생성부 26: 기기 제어부
30: 관제 서버10: cartographic device 11: indoor spatial information providing unit
12: basic map information generation unit 121: indoor spatial information conversion unit
122: scale adjusting unit 123: attribute information setting unit
13: map information generation unit 131: format conversion unit
132: driving path setting unit 20: autonomous driving device
21: sensor module 22: position detection unit
23: driving unit 24: space recognition unit
25: update information generation unit 26: device control unit
30: control server

Claims (20)

실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 컴포넌트를 추출하고 추출된 컴포넌트를 통해 기본 지도정보를 생성하는 기본 지도정보 생성부; 및
상기 기본 지도정보 생성부에 의해 생성된 기본 지도정보를 포맷 변환하여 자율주행 기기에 필요한 지도정보를 생성하는 지도정보 생성부를 포함하는 지도 제작 장치.
A basic map information generator configured to extract indoor components by analyzing indoor spatial information and to generate basic map information through the extracted components; And
And a map information generator for converting the basic map information generated by the basic map information generator to generate map information necessary for an autonomous driving device.
제 1 항에 있어서, 상기 실내 공간 정보는 건물 도면, 플로어 가이드, SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The method of claim 1, wherein the indoor spatial information includes at least one of a building drawing, a floor guide, a Simulaneous Localization and Map-Building, a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) map, and point cloud-based spatial information. Device.
제 1 항에 있어서, 상기 기본 지도정보 생성부는
상기 실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 상기 컴포넌트를 추출하고 상기 컴포넌트를 렌더링하여 기본 지도정보를 생성하는 실내 공간 정보 변환부;
상기 실내 공간 정보 변환부에 의해 생성된 상기 기본 지도정보의 스케일을 조정하는 스케일 조정부; 및
상기 스케일 조정부에 의해 조정된 상기 기본 지도정보에 속성정보를 설정하는 속성정보 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The method of claim 1, wherein the basic map information generating unit
An indoor spatial information converter configured to analyze the indoor spatial information, extract the component from the indoor spatial information, and render the component to generate basic map information;
A scale adjusting unit for adjusting the scale of the basic map information generated by the indoor spatial information converting unit; And
And an attribution information setting unit for setting attribution information in the basic map information adjusted by the scale adjustment unit.
제 3 항에 있어서, 상기 스케일 조정부는
상기 기본 지도정보의 스케일을 상기 자율주행 기기의 기준 축적비에 따라 기 설정된 거리 또는 픽셀을 기준으로 조정하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The apparatus of claim 3, wherein the scale adjusting unit
And a scale of the basic map information based on a predetermined distance or a pixel according to a reference accumulation ratio of the autonomous driving device.
제 3 항에 있어서, 상기 속성정보는 상기 자율주행 기기가 주행 및 동작에 참고할 가상 영역에 대한 정보, 기본 진입방지 영역, 주행주의 영역, 및 상기 자율주행 기기의 동작한 관한 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The apparatus of claim 3, wherein the attribute information includes at least one of information on a virtual area to which the autonomous driving device refers to driving and operation, a basic entry prevention area, a driving attention area, and information on the operation of the autonomous driving device. Cartography device characterized in that.
제 3 항에 있어서, 상기 실내 공간 정보 변환부는 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보에 따라 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The apparatus of claim 3, wherein the indoor space information converting unit updates the basic map information according to the update information transmitted from the autonomous driving device.
제 6 항에 있어서, 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 지도 보정 정보인 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The apparatus of claim 6, wherein the update information transmitted from the autonomous driving device is route-based map correction information recognized based on actual driving of the autonomous driving device.
제 7 항에 있어서, 상기 속성정보 설정부는
상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 속성 보정 정보에 따라 상기 속성정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The method of claim 7, wherein the attribute information setting unit
And map the attribution information according to the path-based attribution correction information recognized based on actual driving of the autonomous driving device.
제 1 항에 있어서, 상기 지도정보 생성부는
상기 기본 지도정보를 기 설정된 포맷으로 포맷 변환하여 상기 지도정보를 생성하는 포맷 변환부; 및
상기 포맷 변환부에 의해 생성된 상기 지도정보에 상기 자율주행 기기의 주행경로를 설정하여 주행경로 설정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The method of claim 1, wherein the map information generating unit
A format conversion unit for converting the basic map information into a preset format to generate the map information; And
And a driving route setting unit by setting a driving route of the autonomous driving device to the map information generated by the format conversion unit.
제 9 항에 있어서, 상기 주행경로 설정부는
상기 지도정보 내 기초 위치를 설정하고, 상기 기초 위치를 기준으로 상기 주행경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The method of claim 9, wherein the driving path setting unit
And a base position in the map information and the driving route based on the base position.
기본 지도정보 생성부가 실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 컴포넌트를 추출하고 추출된 컴포넌트를 통해 기본 지도정보를 생성하는 단계; 및
지도정보 생성부가 상기 기본 지도정보 생성부에 의해 생성된 기본 지도정보를 포맷 변환하여 자율주행 기기에 필요한 지도정보를 생성하는 단계를 포함하는 지도 제작 방법.
Analyzing, by the basic map information generating unit, indoor space information to extract components from the indoor space information and generating basic map information through the extracted components; And
And a map information generating unit converting the basic map information generated by the basic map information generating unit to generate map information necessary for the autonomous driving device.
제 11 항에 있어서, 상기 실내 공간 정보는 건물 도면, 플로어 가이드 도면, SLAM(Simultaneous Localization and Map-Building, Simultaneous Localization and Mapping) 지도, 포인트 클라우드 기반 공간정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.
The map of claim 11, wherein the indoor spatial information includes at least one of a building drawing, a floor guide drawing, a Simulaneous Localization and Map-Building, a Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) map, and point cloud-based spatial information. How to make.
제 11 항에 있어서, 상기 기본 지도정보를 생성하는 단계에서,
상기 기본 지도정보 생성부는 상기 실내 공간 정보를 분석하여 상기 실내 공간 정보 내에서 상기 컴포넌트를 추출하고 상기 컴포넌트를 렌더링하여 상기 기본 지도정보를 생성하고, 상기 기본 지도정보의 스케일을 조정한 후, 상기 기본 지도정보에 속성정보를 설정하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.
The method of claim 11, wherein the generating of the basic map information,
The basic map information generation unit analyzes the indoor spatial information, extracts the component from the indoor spatial information, renders the component to generate the basic map information, adjusts the scale of the basic map information, and then Map production method characterized by setting the attribute information in the map information.
제 13 항에 있어서, 상기 기본 지도정보를 생성하는 단계에서,
상기 기본 지도정보 생성부는 상기 기본 지도정보의 스케일을 상기 자율주행 기기의 기준 축적비에 따라 기 설정된 거리 또는 픽셀을 기준으로 조정하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.
The method of claim 13, wherein the generating of the basic map information comprises:
And the basic map information generation unit adjusts the scale of the basic map information based on a preset distance or pixel according to a reference accumulation ratio of the autonomous driving device.
제 13 항에 있어서, 상기 속성정보는 건물 내 가상벽, 상기 자율주행 기기의 감속구간 및 건물 내 장애물 정보 중 적어도 하나를 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.
The method of claim 13, wherein the attribute information includes at least one of a virtual wall in a building, a deceleration section of the autonomous driving device, and obstacle information in a building.
제 13 항에 있어서, 상기 실내 공간 정보 변환부가 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보에 따라 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.
The method of claim 13, further comprising updating the basic map information according to the update information transmitted from the autonomous driving device.
제 16 항에 있어서, 상기 자율주행 기기로부터 전달된 업데이트 정보는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 지도 보정 정보인 것을 특징으로 하는 지도 제작 장치.
The apparatus of claim 16, wherein the update information transmitted from the autonomous driving device is route-based map correction information recognized based on actual driving of the autonomous driving device.
제 16 항에 있어서, 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 단계에서,
상기 기본 지도정보 생성부는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 속성 보정 정보에 따라 상기 속성정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.
The method of claim 16, wherein in the updating of the basic map information,
And the basic map information generation unit updates the attribution information according to the path-based attribution correction information recognized based on the actual driving of the autonomous driving device.
제 18 항에 있어서, 상기 기본 지도정보를 업데이트하는 단계에서,
상기 기본 지도정보 생성부는 상기 자율주행 기기의 실제 주행을 토대로 인식된 경로 기반의 가상 영역 정보, 진입 방지 정보, 주의 주행 영역 및 자율주행 기기 동작 정보 중 적어도 하나에 따라 상기 속성정보를 업데이트하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.
The method of claim 18, wherein the updating of the basic map information,
The basic map information generation unit updates the attribute information according to at least one of route-based virtual area information, entrance prevention information, attention driving area, and autonomous driving device operation information recognized based on actual driving of the autonomous driving device. Cartographic method.
제 11 항에 있어서, 상기 지도정보를 생성하는 단계에서,
상기 지도정보 생성부는 상기 기본 지도정보를 기 설정된 포맷으로 포맷 변환하여 상기 지도정보를 생성하고, 상기 지도정보 내 기초 위치를 설정하며, 상기 기초 위치를 기준으로 상기 자율주행 기기의 주행경로를 설정하는 것을 특징으로 하는 지도 제작 방법.The method of claim 11, wherein the generating of the map information,
The map information generation unit converts the basic map information into a preset format to generate the map information, sets a base position in the map information, and sets a driving route of the autonomous driving device based on the base position. Cartography method characterized in that.
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