KR102169372B1 - Apparatus and method for producing indoor map - Google Patents

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Abstract

본 발명은 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게, 본 발명은 영상수집부와 함께 거리측정센서부가 구비되어 영상처리제어부에서 영상수집부의 수집 정보를 이용하여 판단한 거리와 거리측정센서부에서 측정된 거리를 비교하고, 영상수집부에서 수집된 영상의 저장 유뮤를 결정하여 실내 지도 제작의 오류를 줄일 수 있는 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an indoor map production system and method with increased robustness, and more particularly, the present invention is provided with a distance measurement sensor unit together with an image collection unit to determine the distance and distance determined by the image processing control unit using the collected information of the image collection unit. The present invention relates to an indoor map production system and method with improved robustness that can reduce errors in indoor map production by comparing distances measured by a measurement sensor unit and determining whether or not images collected by an image collection unit are stored.

Description

강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법{Apparatus and method for producing indoor map}Indoor mapping system and method with improved robustness {Apparatus and method for producing indoor map}

본 발명은 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게, 본 발명은 영상수집부와 함께 거리측정센서부가 구비되어 영상처리제어부에서 영상수집부의 수집 정보를 이용하여 판단한 거리와 거리측정센서부에서 측정된 거리를 비교하고, 영상수집부에서 수집된 영상의 저장 유뮤를 결정하여 실내 지도 제작의 오류를 줄일 수 있는 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법에 관한 것이다. The present invention relates to an indoor map production system and method with increased robustness, and more particularly, the present invention is provided with a distance measurement sensor unit together with an image collection unit to determine the distance and distance determined by the image processing control unit using the collected information of the image collection unit. The present invention relates to an indoor map production system and method with improved robustness that can reduce errors in indoor map production by comparing distances measured by a measurement sensor unit and determining whether or not images collected by an image collection unit are stored.

인터넷과 이동통신 기술의 발달과 더불어 스마트폰 등의 이동 단말이 등장함에 따라 위치기반 서비스(Location-Based Service : LBS)가 널리 이용되고 있다. 위치기반 서비스란 이동 단말의 현위치를 정확하게 파악하여 측정된 현위치와 관련된 다양한 부가 서비스를 제공하는 기술을 말한다.With the development of Internet and mobile communication technologies, as mobile terminals such as smartphones appear, location-based services (LBS) are widely used. Location-based service refers to a technology that accurately identifies the current location of a mobile terminal and provides various additional services related to the measured current location.

이러한 위치기반 서비스와 관련하여, 큰 면적과 복잡한 구조를 지닌 복합 쇼핑몰, 영화관, 전시관 등 대형 건축물의 실내에서 위치정보 서비스를 제공하고, 필요한 경우 별도의 부가적인 콘텐츠를 제공하는 실내 위치기반 서비스의 수요가 증가하고 있다.Regarding these location-based services, the demand for indoor location-based services that provides location information services indoors of large buildings such as complex shopping malls, movie theaters, and exhibition halls with large areas and complex structures, and provides additional additional content if necessary. Is increasing.

하지만 구글, 다음, 네이버 등 많은 사용자가 이용하는 대형 포털 서비스 업체에서 제공하는 지도 서비스는 실외 지도 정보를 기반으로 위치기반 서비스를 제공할 뿐, 실내 위치기반 서비스를 제공하고 있지 않다. 또한 개별 사업자들에 의해 제공되는 실내 공간에 대한 위치정보 서비스는 일일이 사업자들이 개발한 별도의 응용프로그램을 설치해야 이용이 가능해 효율적이지 못하다. However, the map service provided by large portal service companies such as Google, Daum, and Naver, which are used by many users, only provides location-based services based on outdoor map information, but does not provide indoor location-based services. In addition, location information services for indoor spaces provided by individual business operators are not efficient because they can be used only by installing a separate application program developed by each business operator.

이에 따라, 실내 지도를 제작하는 방법으로서, 첫 번째, 웹 기반으로 3차원 실내 지도를 제작하는 방법, 두 번째, 자율주행동체를 이용하여 수집된 카메라 영상 정보를 이용하여 실내 지도를 제작하는 방법 등이 제안된 바 있다. Accordingly, as a method of producing an indoor map, first, a method of producing a three-dimensional indoor map based on a web, and second, a method of producing an indoor map using camera image information collected using an autonomous vehicle. This has been proposed.

먼저, 웹 기반으로 3차원 실내 지도를 제작하는 방법은 먼저, 건물의 기본 데이터인, 건물의 외곽선, 외부 및 내부 벽체, 문 및 바닥면 자료를 이용하여 2차원 실내지도 생성 후, 층 높이를 반영한 3차원 실내 지도를 생성하고, 웹에 올리는 단계를 포함한다. 상기 웹 기반으로 3차원 실내 지도를 제작하는 방법은 건물의 기본 데이터를 이용하여 내부 수치의 정확성을 높인 장점이 있으나, 사용자가 확인하는 화면은 실제 화면이 아니라 가상의 3차원 실내 지도로서, 사용자가 실제로 보는 실내 모습과는 차이가 있다. First, the method of creating a 3D indoor map based on the web is to first create a 2D interior map using the basic data of the building, such as the building's outline, exterior and interior walls, door and floor data, and then reflect the floor height. It includes the steps of creating a 3D indoor map and posting it on the web. The method of producing a 3D indoor map based on the web has the advantage of increasing the accuracy of the internal figures by using the basic data of the building, but the screen that the user checks is not a real screen but a virtual 3D indoor map. It is different from what you actually see inside.

또, 두 번째로, 자율주행동체를 이용하여 수집된 카메라 영상 정보를 이용하여 실내 지도를 제작하는 방법은 카메라를 통해 수집된 영상을 분석하여 자율주행동체의 위치를 파악하여 자율주행동체의 움직임을 제어하면서 상기 카메라를 통해 수집된 영상 정보를 이용하여 실내 지도를 제작한다. 그런데, 두 번째 방법은 거울이나 유리의 반사에 따라 벽체와의 거리가 잘못 인지되어 실내 지도 제작 상 오류가 발생하는 문제점이 있었다.In addition, secondly, the method of creating an indoor map using the camera image information collected using the autonomous vehicle is to analyze the image collected through the camera to determine the location of the autonomous vehicle to determine the movement of the autonomous vehicle. While controlling, an indoor map is produced using the image information collected through the camera. However, the second method has a problem that an error occurs in the production of an indoor map because the distance to the wall is incorrectly recognized according to reflection of a mirror or glass.

이에 따라, 실제의 실내 모습을 반영하여 실내 지도를 오류없이 제작하는 방법이 요구되고 있다. Accordingly, there is a demand for a method of producing an indoor map without errors by reflecting the actual indoor appearance.

대한민국등록특허 10-1487343(발명의 명칭 :　웹 기반 3차원 실내 지도 제작방법)Korean Patent Registration 10-1487343 (Name of invention: 　Web-based 3D indoor map production method)

본 발명은 상술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 본 발명의 목적은 영상수집부와 함께 거리측정센서부가 구비되어 영상처리제어부에서 영상수집부의 수집 정보를 이용하여 판단한 거리와 거리측정센서부에서 측정된 거리를 비교하고, 영상수집부에서 수집된 영상의 저장 유뮤를 결정하여 실내 지도 제작의 오류를 줄일 수 있는 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. The present invention has been devised to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a distance measurement sensor unit together with an image collection unit, and the distance and distance measurement sensor determined by using the collected information of the image collection unit by the image processing control unit. It is to provide a robust indoor map production system and method capable of reducing errors in indoor map production by comparing the distance measured by the unit and determining whether or not images collected by the image collection unit are stored.

특히, 본 발명의 목적은 상기 거리측정센서부가 초음파센서로서 시스템 구축 비용이 높게 소요되지 않은 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.In particular, it is an object of the present invention to provide a system and method for producing an indoor map in which the distance measurement sensor unit is an ultrasonic sensor, and the system construction cost is not high.

이 때, 기존의 실내 지도 시스템은 영상으로 획득한 정보를 계속 누적하기 때문에, 유리 또는 거울이 있는 영상으로 지도가 생성될 때 알고리즘이 발산하는 특성이 있는데, 본 발명의 목적은 거리 차이가 큰 경우 상기 영상처리제어부가 상기 영상수집부에서 수집된 영상을 저장하지 않아 유리 또는 거울 등에 의해 오류가 발생된 시점의 영상을 이용하지 않음으로써 다양한 실내 환경에 상관없이 알고리즘의 발산하는 특성이 없이 실내 정보 데이터를 신뢰성 있게 구축하여 실내 지도를 제작할 수 있는 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법을 제공하는 것이다. At this time, since the existing indoor map system continuously accumulates information acquired as an image, there is a characteristic that the algorithm radiates when a map is generated as an image with a glass or a mirror. The object of the present invention is when the distance difference is large. Since the image processing control unit does not store the image collected by the image collection unit, the image at the point of time when an error occurs due to glass or mirror is not used, so that there is no divergence of the algorithm regardless of various indoor environments. It is to provide an indoor map production system and method with improved robustness that can reliably build an indoor map.

상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위한 본 발명에 의한 강건성을 높인 실내 지조 제작 시스템(1000)은 자율주행동체(100)를 이용하여 실내 지도를 제작하는 실내 지도 제작 시스템(1000)에 있어서, 상기 자율주행동체(100); 상기 자율주행동체(100)에 구비되어 영상을 수집하는 영상수집부(210); 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 처리하여 일정 주기로 저장부(400)에 저장하는 영상처리제어부(320)와, 상기 영상처리제어부(320)와 연동되어 상기 자율주행동체(100)의 동작을 제어하는 자율주행제어부(310)를 포함하는 제어부(300); 및 상기 자율주행동체(100)에 구비되어 거리를 측정가능한 거리측정센서부(220)를 포함하여 형성된다.In order to solve the above-described problems, the indoor geotechnical production system 1000 having increased robustness according to the present invention is an indoor map production system 1000 for producing an indoor map using the autonomous vehicle 100, the autonomous vehicle A running body 100; An image collection unit 210 provided in the autonomous vehicle 100 to collect an image; An image processing control unit 320 that processes the images collected by the image collection unit 210 and stores them in the storage unit 400 at regular intervals, and the image processing control unit 320 is interlocked with the autonomous vehicle 100 A controller 300 including an autonomous driving control unit 310 for controlling an operation; And a distance measurement sensor unit 220 provided in the autonomous vehicle 100 and capable of measuring a distance.

이 때, 상기 제어부(300)는 상기 영상처리제어부(320)에서 판단한 실내구조물과의 거리인 제1거리값과 상기 거리측정센서부(220)에서 측정된 실내구조물과의 거리인 제2거리값을 비교하는 측정거리판단부(330)를 더 포함하여 상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 영상처리제어부(320)의 영상 처리가 제어되는 것을 특징으로 한다.In this case, the control unit 300 includes a first distance value that is a distance to the indoor structure determined by the image processing control unit 320 and a second distance value that is a distance to the indoor structure measured by the distance measurement sensor unit 220. It characterized in that the image processing of the image processing control unit 320 is controlled according to the determination result of the determination unit further comprising a measurement distance determination unit 330 for comparing the.

또한, 상기 영상수집부(210)는 스테레오 카메라 또는 라이다(Lidar)인 것을 특징으로 한다.In addition, the image collection unit 210 is characterized in that the stereo camera or lidar (Lidar).

또, 상기 거리측정센서부(220)는 초음파센서인 것을 특징으로 한다.In addition, the distance measurement sensor unit 220 is characterized in that the ultrasonic sensor.

이 때, 상기 거리측정센서부(220)는 2개 이상 구비되되, 상측 및 하측의 거리를 측정가능한 것을 특징으로 한다. At this time, the distance measurement sensor unit 220 is provided with two or more, characterized in that it is possible to measure the distance of the upper and lower sides.

아울러, 상기 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 거리측정센서부(220)가 상기 영상수집부(210)의 상측에 지지대(230)를 통해 구비되는 것을 특징으로 한다.In addition, the indoor map production system 1000 is characterized in that the distance measurement sensor unit 220 is provided above the image collection unit 210 through a support 230.

상기 제어부(300)는 상기 제1거리값이 상기 제2거리값의 0.5 배 이하이거나, 1.5 배 이상이면, 상기 영상처리제어부가 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 저장하지 않는 것을 특징으로 한다. The control unit 300 is characterized in that the image processing control unit does not store the image collected by the image collection unit 210 when the first distance value is 0.5 times or less or 1.5 times or more of the second distance value. To do.

이 때, 상기 제어부(300)는 인공지능 뉴럴 시스템인 것을 특징으로 한다. At this time, the control unit 300 is characterized in that the artificial intelligence neural system.

상술한 바와 같은 실내 지도 제작 시스템을 이용한 실내 지도 제작 방법에 있어서, 상기 실내 지도 제작 방법은, 상기 제1거리값과 제2거리값을 측정하는 측정 단계; 상기 측정 단계에서 측정된 제1거리값과 제2거리값을 비교하여 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상의 저장 또는 버림의 단일 출력값을 생성하는 판단 단계; 및 상기 판단 단계에 따라 제1거리값을 저장 및 처리하는 데이터 처리 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the indoor map making method using the indoor map making system as described above, the indoor map making method comprises: a measuring step of measuring the first distance value and the second distance value; A determining step of generating a single output value of storing or discarding the image collected by the image collection unit 210 by comparing the first distance value and the second distance value measured in the measuring step; And a data processing step of storing and processing the first distance value according to the determining step.

또, 상기 실내 지도 제작 방법은 측정 및 처리된 데이터 및 실내 지도 데이터로 데이터베이스를 구성하고 학습하는 학습 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다. In addition, the indoor map production method may include a learning step of constructing and learning a database using measured and processed data and indoor map data.

이에 따라, 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법은 영상수집부와 함께 거리측정센서부가 구비되어 영상처리제어부에서 영상수집부의 수집 정보를 이용하여 판단한 거리와 거리측정센서부에서 측정된 거리를 비교하고, 영상수집부에서 수집된 영상의 저장 유뮤를 결정하여 실내 지도 제작의 오류를 줄일 수 있는 장점이 있다.Accordingly, the indoor map production system and method with increased robustness of the present invention are provided with a distance measurement sensor unit together with an image collection unit, and the distance determined by the image processing control unit using the collected information of the image collection unit and the distance measured by the distance measurement sensor unit There is an advantage in that errors in indoor map production can be reduced by comparing and determining whether or not the images collected by the image collection unit are stored.

특히, 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법은 상기 거리측정센서부가 초음파센서로서 시스템 구축 비용이 높게 소요되지 않은 장점이 있다. In particular, the system and method for producing an indoor map with increased robustness of the present invention has an advantage that the distance measurement sensor unit is an ultrasonic sensor and does not require high system construction cost.

이 때, 기존의 실내 지도 시스템은 영상으로 획득한 정보를 계속 누적하기 때문에, 유리 또는 거울이 있는 영상으로 지도가 생성될 때 알고리즘이 발산하는 특성이 있는데, 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템 및 방법은 거리 차이가 큰 경우 상기 영상처리제어부가 상기 영상수집부에서 수집된 영상을 저장하지 않아 유리 또는 거울 등에 의해 오류가 발생된 시점의 영상을 이용하지 않음으로써 다양한 실내 환경에 상관없이 알고리즘의 발산하는 특성이 없이 실내 정보 데이터를 신뢰성 있게 구축하여 실내 지도를 제작할 수 있는 장점이 있다. At this time, since the existing indoor map system continuously accumulates information acquired as an image, there is a characteristic that the algorithm radiates when a map is generated as an image with a glass or a mirror. The indoor map production system with increased robustness of the present invention And the method is that when the distance difference is large, the image processing control unit does not store the image collected by the image collection unit, so that the image at the time when an error occurs due to glass or mirror is not used. There is an advantage of reliably constructing indoor information data without emanating characteristics to produce an indoor map.

도 1은 본 발명에 따른 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템을 나타낸 도면.
도 2는 본 발명에 따른 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템을 나타낸 다른 도면.
도 3은 본 발명에 따른 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템의 제어부 작동을 나타낸 도면.1 is a view showing an indoor map production system with increased robustness according to the present invention.
2 is another diagram showing an indoor map production system with increased robustness according to the present invention.
3 is a view showing the operation of the control unit of the indoor map production system with increased robustness according to the present invention.

이하, 상술한 바와 같은 특징을 가지는 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000) 및 방법을 첨부된 도면을 참조로 상세히 설명한다. Hereinafter, an indoor map production system 1000 and a method with improved robustness of the present invention having the above-described characteristics will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)을 나타낸 도면이고, 도 2는 본 발명에 따른 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)을 나타낸 다른 도면이며, 도 3은 본 발명에 따른 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)의 제어부(300) 작동을 나타낸 도면이다. 1 is a view showing an indoor map production system 1000 with increased robustness according to the present invention, FIG. 2 is another diagram showing an indoor map production system 1000 with increased robustness according to the present invention, and FIG. 3 is the present invention It is a view showing the operation of the control unit 300 of the indoor map production system 1000 with increased robustness according to the.

먼저, 본 발명에서 강건성이란, 다양한 오류나 환경에 환경에 상관없이 데이터를 신뢰성 있게 구축하는 것을 의미하는 것으로, 본 발명은 실내 맵핑의 오류를 줄이고 정확하게 실내 지도를 제작할 수 있는 건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000) 및 방법First, in the present invention, robustness means to reliably build data regardless of the environment in various errors or environments, and the present invention is an indoor mapping system that reduces errors in indoor mapping and improves the integrity that can accurately produce indoor maps. 1000 and method

본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)은 자율주행동체(100), 영상수집부(210), 제어부(300), 및 거리측정센서부(220)를 포함하여 형성된다. The indoor map production system 1000 having increased robustness of the present invention is formed by including an autonomous vehicle 100, an image collection unit 210, a control unit 300, and a distance measurement sensor unit 220.

상기 자율주행동체(100)는 스스로 움직임이 제어할 수 있는 것으로, 상기 도 1은 몸체(110)와, 상기 몸체(110)의 외주면으로부터 연장되는 날개(120)를 포함하는 드론 형태의 무인비행체를 나타내었다. 본 발명에서, 상기 자율주행동체(100)는 상기 도 1에 도시한 무인비행체뿐만 아니라 무인자동차일 수 있으며, 이 외에도 스스로 움직일 수 있는 다양한 형태가 이용될 수 있다. The autonomous vehicle 100 is capable of controlling its movement by itself, and FIG. 1 shows a drone-type unmanned aerial vehicle including a body 110 and wings 120 extending from the outer circumferential surface of the body 110. Indicated. In the present invention, the autonomous vehicle 100 may be an unmanned vehicle as well as the unmanned vehicle shown in FIG. 1, and various forms capable of moving by themselves may be used.

상기 영상수집부(210)는 상기 자율주행동체(100)에 구비되어 영상을 수집하는 부분으로, 스테레오 카메라 또는 라이다(Lidar)가 이용될 수 있다. 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상 데이터를 이용하여 상기 자율주행동체(100)의 주행 움직임이 제어되고, 실내 지도를 제작한다..The image collection unit 210 is a part provided in the autonomous vehicle 100 to collect an image, and a stereo camera or a Lidar may be used. The indoor map production system 1000 having improved robustness of the present invention controls the driving movement of the autonomous vehicle 100 by using the image data collected by the image collection unit 210 and produces an indoor map.

상기 거리측정센서부(220)는 상기 자율주행동체(100)에 구비되어 상기 영상수집부(210)가 수집하는 영상과 동일한 방향의 벽체와 거리를 측정한다. 이 때, 상기 거리측정센서부(220)는 초음파센서가 이용될 수 있으며, 상기 영상수집부(210)의 상측에 지지대(230)를 통해 구비될 수 있다.The distance measurement sensor unit 220 is provided in the autonomous vehicle 100 to measure the distance to the wall in the same direction as the image collected by the image collection unit 210. In this case, the distance measurement sensor unit 220 may be an ultrasonic sensor, and may be provided through the support 230 on the upper side of the image collection unit 210.

상기 거리측정센서부(220)는 2개 이상이 구비될 수도 있다. 특히, 상기 거리측정센서부(220)가 2인 경우에, 각각이 상측 및 하측의 거리를 측정하도록 형성되는 것이 바람직하다. 특히, 건물 내부 높이가 일정한 경우에, 상기 거리측정센서부(220) 2개가 상측 및 하측의 거리를 각각 측정하여 보다 정확하게 실내 높이 측정이 가능한다. 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 거리측정부(220)가 복수개 구비되어 상기 영상수집부(210)에서 수집된 정보의 이용(저장) 유무를 판단하는 자료로서의 정확도를 더욱 높일 수 있다. Two or more distance measurement sensor units 220 may be provided. In particular, when the distance measurement sensor unit 220 is 2, it is preferable that each is formed to measure the distance between the upper and lower sides. In particular, when the interior height of the building is constant, the two distance measurement sensor units 220 measure the distances of the upper and lower sides, respectively, so that the indoor height can be more accurately measured. In the indoor map production system 1000 having increased robustness of the present invention, a plurality of distance measuring units 220 are provided to further improve accuracy as data for determining the use (storage) of information collected by the image collection unit 210. You can increase it.

상기 제어부(300)는 영상처리제어부(320), 자율주행제어부(310), 및 측정거리판단부(330)를 포함한다. The control unit 300 includes an image processing control unit 320, an autonomous driving control unit 310, and a measurement distance determination unit 330.

상기 영상처리제어부(320)는 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 처리하여 일정 주기로 저장부(400)에 저장하여 실내 지도를 생성한다. The image processing control unit 320 processes the images collected by the image collection unit 210 and stores them in the storage unit 400 at regular intervals to generate an indoor map.

상기 자율주행제어부(310)는 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 처리하는 상기 영상처리제어부(320)와 연동되어 상기 자율주행동체(100)의 동작을 제어한다. 더욱 상세하게, 상기 자율주행제어부(310)는 비쥬얼 오도메트리(Visual Odometry)를 생성한다. The autonomous driving control unit 310 controls the operation of the autonomous driving body 100 by interlocking with the image processing control unit 320 that processes the image collected by the image collecting unit 210. In more detail, the autonomous driving control unit 310 generates a visual odometry.

상기 측정거리판단부(330)는 상기 영상처리제어부(320)에서 판단한 실내구조물과의 거리인 제1거리값과 상기 거리측정센서부(220)에서 측정된 실내구조물과의 거리인 제2거리값을 비교하여 판단하고, 그 결과에 따라, 상기 영상처리제어부(320)의 영상 처리가 제어된다. The measurement distance determination unit 330 includes a first distance value that is a distance to the indoor structure determined by the image processing control unit 320 and a second distance value that is a distance to the indoor structure measured by the distance measurement sensor unit 220 Is determined by comparing and, according to the result, the image processing of the image processing controller 320 is controlled.

더욱 상세하게, 상기 제어부(300)는 상기 제1거리값이 상기 제2거리값의 0.5 배(낮은 쓰레쉬홀드 값) 이하이거나 1.5 배(높은 쓰레쉬홀드 값) 이상이면, 상기 영상처리제어부가 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 저장하지 않는다. 즉, 상기 제어부(300)는 상기 측정거리판단부(330)에서, 상기 영상처리제어부(320)에서 판단한 거리가 상기 거리측정센서부(220)에서 측정된 실내구조물과의 거리와 차이가 큰 경우에, 이를 유효하지 않은 데이터로 분류하고 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 상기 저장부(400)에 저장하지 않는다. More specifically, when the first distance value is less than 0.5 times (low threshold value) or more than 1.5 times (high threshold value) of the second distance value, the image processing controller The image collected by the image collecting unit 210 is not stored. That is, when the distance determined by the image processing control unit 320 by the measurement distance determination unit 330 is a large difference from the distance from the indoor structure measured by the distance measurement sensor unit 220 In addition, this is classified as invalid data, and the image collected by the image collecting unit 210 is not stored in the storage unit 400.

상기 영상수집부(210)에서 측정된 상기 제1거리값은 유리 또는 거울이 있을 경우 영상특성이 변질되어 실제값과 달라지는 특성이 있고, 상기 초음파센서를 이용한 거리측정센서부(220)에서 측정된 제2거리값은 초음파 반사를 이용하기 때문에 벽의 성질에 의해 영향이 작다. 다시 말해, 상기 제2거리값은 유리 또는 거울이 있을 경우에도 실제 거리 측정의 정확도를 확보할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 제어부(300)가 상기 제1거리값이 제2거리값의 0.5 배 이하이거나 1.5 배 이상이면, 상기 영상처리제어부가 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 저장하지 않는다. 이를 통해, 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 저장부(400)에 유효한 데이터만이 저장될 수 있어 실내 지도 제작의 오류를 현저히 줄일 수 있는 장점이 있다. The first distance value measured by the image collecting unit 210 has a characteristic that the image characteristics are deteriorated when there is glass or a mirror and are different from the actual value, and are measured by the distance measurement sensor unit 220 using the ultrasonic sensor. Since the second distance value uses ultrasonic reflection, the influence is small by the properties of the wall. In other words, the second distance value can ensure the accuracy of actual distance measurement even when there is glass or a mirror. Accordingly, in the indoor map production system 1000 with increased robustness of the present invention, when the control unit 300 is 0.5 times or less or 1.5 times or more of the second distance value, the image processing control unit The image collected by the collection unit 210 is not stored. Through this, the indoor map production system 1000 having increased robustness of the present invention has the advantage of remarkably reducing errors in indoor map production because only valid data can be stored in the storage unit 400.

더욱 상세하게, 기존의 실내 지도 제작 시스템은 영상으로 획득한 정보를 계속 누적하기 때문에, 유리 또는 거울이 있는 영상으로 지도가 생성될 때 알고리즘이 발산하는 특성 때문에 실내 지도 제작의 오류가 발생되는 문제점이 있다. In more detail, since the existing indoor mapping system continuously accumulates information acquired as images, there is a problem in that an error in indoor map production occurs due to the characteristic that the algorithm emits when a map is created with an image with glass or mirror. have.

이에 반해, 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)은 거리 차이가 큰 경우 상기 영상처리제어부(320)가 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 저장하지 않아 유리 또는 거울 등에 의해 오류가 발생된 시점의 영상을 이용하지 않음으로써 다양한 실내 환경에 상관없이 알고리즘의 발산하는 특성이 없이 실내 정보 데이터를 신뢰성 있게 구축하여 실내 지도를 제작할 수 있는 장점이 있다.On the other hand, in the indoor map production system 1000 with increased robustness of the present invention, when the distance difference is large, the image processing control unit 320 does not store the image collected by the image collection unit 210, By not using the image at the time when the error occurs, there is an advantage in that it is possible to reliably construct indoor information data and to produce an indoor map without the diverging characteristics of the algorithm regardless of various indoor environments.

상기 도 3에서, 상기 제어부(300)는 상기 제1거리값이 상기 제2거리값의 1.5 배(높은 쓰레쉬홀드 값) 이상인 경우를 나타내었으나, 본 발명의 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 제1거리값이 상기 제2거리값의 0.5 배(낮은 쓰레쉬홀드 값) 이하인 경우에도 유효하지 않은 데이터로 처리하는 것이 바람직하다.In FIG. 3, the controller 300 shows a case in which the first distance value is 1.5 times (high threshold value) or more of the second distance value, but the indoor map production system 1000 of the present invention Even if the first distance value is 0.5 times (lower threshold value) or less than the second distance value, it is preferable to process the data as invalid.

또, 본 발명의 강건성을 높인 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 제어부(300)가 인공지능 뉴럴 시스템일 수 있다. 본 발명에서, 상기 인공지능 뉴럴 시스템이란, 판단 및 데이터 처리를 수행할 수 있고, 이전 측정 데이터(상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상, 제1거리값 및 제2거리값 데이터 등) 및 실내 지도 데이터로 학습 데이터베이스를 구성하고 학습가능한 시스템을 의미한다. In addition, in the indoor map production system 1000 having increased robustness of the present invention, the control unit 300 may be an artificial intelligence neural system. In the present invention, the artificial intelligence neural system is capable of performing judgment and data processing, and previous measurement data (images collected by the image collection unit 210, first distance value and second distance value data, etc.) and It means a system that can learn by configuring a learning database with indoor map data.

한편, 본 발명의 실내 지도 제작 방법은 상술한 바와 같은 실내 지도 제작 시스템을 이용할 수 있으며, 측정 단계; 판단 단계; 및 데이터 처리 단계를 포함한다. On the other hand, the indoor map production method of the present invention can use the indoor map production system as described above, the measuring step; Judgment step; And a data processing step.

상기 측정 단계는 상기 제1거리값과 제2거리값을 측정하는 단계로서, 상기 제1거리값은 영상수집부(210)를 통해, 상기 제2거리값은 거리측정센서부(220)를 통해 측정된다. The measuring step is a step of measuring the first distance value and the second distance value, the first distance value through the image collection unit 210, the second distance value through the distance measurement sensor unit 220 Is measured.

상기 판단 단계는 상기 제어부(300)에서 수행되는 것으로서, 상기 상기 측정 단계에서 측정된 제1거리값과 제2거리값을 비교하여 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상의 저장(Accept) 또는 버림(Reject)의 단일 출력값을 생성하는 단계이다. The determining step is performed by the control unit 300, by comparing the first distance value and the second distance value measured in the measuring step to store the image collected by the image collecting unit 210 (Accept) or This is the step of generating a single output of reject.

상기 데이터 처리 단계는 상기 판단 단계에 따라 제1거리값을 저장 및 처리하는 단계이다. The data processing step is a step of storing and processing a first distance value according to the determination step.

또, 상기 실내 지도 제작 방법은 학습 단계를 더 포함할 수 있다. 즉, 상기 제어부가 인공지능 뉴럴 시스템으로서, 학습 단계가 수행되는 데, 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상, 제1거리값 및 제2거리값 데이터 및 실내 지도 데이터로 데이터베이스를 구성하고 학습하여 처리 속도 및 신뢰성을 더욱 높일 수 있다. In addition, the indoor map production method may further include a learning step. That is, the control unit is an artificial intelligence neural system, and a learning step is performed, and a database is constructed and learned from the image collected by the image collecting unit 210, the first distance value and the second distance value data, and the indoor map data. Thus, the processing speed and reliability can be further increased.

본 발명은 상기한 실시예들에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.The present invention is not limited to the above-described embodiments, and of course, various modifications can be made without departing from the gist of the present invention as claimed in the claims.

1000 : 실내 지도 제작 시스템
100 : 자율주행동체
110 : 몸체 120 : 날개
210 : 영상수집부
220 : 거리측정센서부
230 : 지지대
300 : 제어부
310 : 자율주행제어부
320 : 영상처리제어부
330 : 측정거리판단부
400 : 저장부1000: indoor mapping system
100: autonomous vehicle
110: body 120: wing
210: image collection unit
220: distance measurement sensor unit
230: support
300: control unit
310: Autonomous driving control unit
320: image processing control unit
330: measuring distance judgment part
400: storage unit

Claims (9)

자율주행동체(100)를 이용하여 실내 지도를 제작하는 실내 지도 제작 시스템(1000)에 있어서,
상기 자율주행동체(100);
상기 자율주행동체(100)에 구비되어 영상을 수집하는 영상수집부(210);
상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 처리하여 일정 주기로 저장부(400)에 저장하는 영상처리제어부(320)와, 상기 영상처리제어부(320)와 연동되어 상기 자율주행동체(100)의 동작을 제어하는 자율주행제어부(310)를 포함하는 제어부(300); 및
상기 자율주행동체(100)에 구비되어 거리를 측정 가능한 거리측정센서부(220)를 포함하여 형성되고,
상기 제어부(300)는 상기 영상처리제어부(320)에서 판단한 실내구조물과의 거리인 제1거리값과 상기 거리측정센서부(220)에서 측정된 실내구조물과의 거리인 제2거리값을 비교하는 측정거리판단부(330)를 더 포함하여 상기 판단부의 판단결과에 따라 상기 영상처리제어부(320)의 영상 처리가 제어되며,
상기 거리측정센서부(220)는 2개 이상 구비되되, 상기 거리측정센서부(220)와 상기 실내구조물 상측의 거리 및 상기 거리측정센서부(220)와 상기 실내구조물 하측의 거리를 각각 측정 가능한 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템.
In the indoor map production system 1000 for producing an indoor map using the autonomous vehicle 100,
The autonomous vehicle 100;
An image collection unit 210 provided in the autonomous vehicle 100 to collect an image;
An image processing control unit 320 that processes the images collected by the image collection unit 210 and stores them in the storage unit 400 at regular intervals, and the image processing control unit 320 is interlocked with the autonomous vehicle 100 A control unit 300 including an autonomous driving control unit 310 for controlling an operation; And
It is formed including a distance measurement sensor unit 220 provided in the autonomous vehicle 100 to measure a distance,
The control unit 300 compares a first distance value, which is a distance to the indoor structure determined by the image processing control unit 320, and a second distance value, which is a distance to the indoor structure measured by the distance measurement sensor unit 220. The image processing of the image processing control unit 320 is controlled according to the determination result of the determination unit further including a measurement distance determination unit 330,
The distance measurement sensor unit 220 is provided with two or more, capable of measuring the distance between the distance measurement sensor unit 220 and the upper side of the indoor structure, and the distance measurement sensor unit 220 and the lower side of the indoor structure, respectively. Indoor mapping system, characterized in that.
 제1항에 있어서,
상기 영상수집부(210)는 스테레오 카메라 또는 라이다(Lidar)인 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템,
The method of claim 1,
The image collection unit 210 is an indoor map production system, characterized in that the stereo camera or lidar (Lidar),
 제1항에 있어서,
상기 거리측정센서부(220)는 초음파센서인 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템,
The method of claim 1,
The distance measurement sensor unit 220 is an indoor map production system, characterized in that the ultrasonic sensor,
 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 실내 지도 제작 시스템(1000)은 상기 거리측정센서부(220)가 상기 영상수집부(210)의 상측에 지지대(230)를 통해 구비되는 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템,
The method of claim 1,
The indoor map production system 1000 is an indoor map production system, characterized in that the distance measurement sensor unit 220 is provided on the upper side of the image collection unit 210 through a support 230,
 제1항에 있어서,
상기 제어부(300)는 상기 제1거리값이 상기 제2거리값의 0.5 배 이하이거나, 1.5 배 이상이면, 상기 영상처리제어부(320)가 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상을 저장하지 않는 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템,

The method of claim 1,
When the first distance value is 0.5 times or less or 1.5 times or more of the second distance value, the image processing control unit 320 does not store the image collected by the image collection unit 210. Indoor mapping system, characterized in that the

 제1항 내지 제3항, 제5항, 및 제6항 중 선택되는 어느 한 항에 있어서,
상기 제어부(300)는 인공지능 뉴럴 시스템인 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 시스템.
 The method according to any one selected from claims 1 to 3, 5, and 6 ,
The control unit 300 is an indoor map production system, characterized in that the artificial intelligence neural system.
 제7항에 의한 실내 지도 제작 시스템(1000)을 이용한 실내 지도 제작 방법에 있어서,
상기 실내 지도 제작 방법은,
상기 제1거리값과 제2거리값을 측정하는 측정 단계;
상기 측정 단계에서 측정된 제1거리값과 제2거리값을 비교하여 상기 영상수집부(210)에서 수집된 영상의 저장 또는 버림의 단일 출력값을 생성하는 판단 단계; 및
상기 판단 단계에 따라 제1거리값을 저장 및 처리하는 데이터 처리 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 방법.
In the indoor map production method using the indoor map production system (1000) according to claim 7,
The indoor map production method,
A measuring step of measuring the first distance value and the second distance value;
A determining step of generating a single output value of storing or discarding the image collected by the image collection unit 210 by comparing the first distance value and the second distance value measured in the measuring step; And
And a data processing step of storing and processing a first distance value according to the determining step.
 제8항에 있어서,
상기 실내 지도 제작 방법은 측정 및 처리된 데이터 및 실내 지도 데이터로 데이터베이스를 구성하고 학습하는 학습 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 실내 지도 제작 방법. The method of claim 8,
The indoor map production method comprises a learning step of constructing and learning a database using measured and processed data and indoor map data.
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