KR20200010643A - 식별기호 인식장치 및 인식방법 - Google Patents

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Abstract

식별기호 인식장치는, 작업대상물에 각인된 식별기호의 전체영역을 촬영하도록 구성된 카메라; 각인된 식별기호의 전체영역 중에서 인식오류가 발생한 일부영역만을 스캔하도록 구성된 스캐너; 및 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지 및 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 이미지 분석로직에 의해 시계열적으로 분석하도록 구성된 프로세서, 및 식별기호에 대한 데이터, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지, 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 저장하는 메모리를 가진 이미지 분석기;를 포함할 수 있다.

Description

식별기호 인식장치 및 인식방법{IDENTIFICATION CHARACTER RECOGNITION APPARATUS AND METHOD}
본 발명은 차량 정보 검사장치 및 그 검사방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 차체에 각인된 차량 식별번호(Vehicle Identification Number)와 같이 작업대상물에 각인된 식별기호를 정확하게 인식할 수 있는 식별기호 인식장치 및 인식방법에 관한 것이다.
일반적으로 자동차 메이커에서 자동차를 생산하기까지는 모든 양산 공정 내에서 2만 내지 3만 여 개의 부품을 수 차례의 조립공정을 통하여 이루어진다. 차체는 자동차 제조과정의 첫 단계로서, 프레스 공정에서 차체 패널을 생산한 후, 차체 공장으로 옮겨와서 차체 각 부분이 조립되어 화이트 보디(BIW)상태의 차체를 이루게 된다.
고유한 차량 식별번호(VIN ; Vehicle Identification Number)가 각 차체에 부여된다. 차량 식별번호는 차량의 도난 방지, 차량 결함의 추적 등에 이용된다.
차량 식별번호는 차체 조립 공장에서 해당 공정에 진입된 차종에 따라 개별적으로 부여된다. 차량 식별번호는 각인핀(engraving pin) 또는 레이저 빔(laser beam) 등에 의해 차체의 일부에 각인된다.
차량 식별번호가 각인된 차체는 차체 이송라인을 따라 이송되고, 차체에는 사이드패널, 루프패널, 리어 패널 등이 장착된다. 차체의 도색작업을 이룬 후, 엔진, 트랜스미션, 및 내, 외장재와 함께 여러 가지 편의장치 등이 차체에 조립되고 장착된다. 이때, 해당 차체에 각인된 차량 식별번호가 인식되고, 그 정보에 따라 해당 차종에 맞는 부품들이 장착된다.
차량 식별번호를 인식하기 위해 각인된 차량 식별번호를 일반 카메라에 의해 촬영한 후에 그 촬영된 이미지를 저장하고, 그 촬영된 이미지를 pattern matching, OCR(Optical Character Recognition) 등과 같은 이미지 분석기술에 의해 인식한다.
한편, 차체의 차량 식별번호와 같이 작업대상물에 각인된 식별기호는 각인핀의 마모 또는 레이저 빔의 프로파일 변화 등으로 인해 식별기호의 각인 품질이 일정해지지 못할 수 있다. 또한, 카메라가 각인된 식별기호를 촬영할 때 시간, 공간 등의 변화에 따라 조도(빛의 밝기)가 수시로 변화할 수 있다. 이러한 공정 조건의 변화에 따라 각인된 식별기호의 촬영된 이미지가 선명하지 못할 수 있으므로 이미지 분석에 이용되는 기준패턴을 수시로 변경(관리)할 필요가 있다. 이와 같이, 공정 조건의 변화에 따라 기준패턴을 수시로 변경하지 않을 경우에는 식별기호의 촬영된 이미지가 잘못 인식되는 인식오류가 빈번하게 발생할 수 있고, 이러한 식별기호의 인식오류를 확인하기 위한 작업자가 요구되므로 작업인력을 낭비하는 단점이 있었다.
이에 대응하기 위하여, 카메라 대신에 3D 스캔기술을 적용하는 것이 대안일 수 있지만, 식별기호 인식공정 전반에 3D 스캔기술을 적용할 경우에는 비용이 상대적으로 높아질 뿐만 아니라 식별기호 인식공정의 사이클타임이 오래 걸릴 수 있으므로 생산성이 저하될 수 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래 기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다
본 발명은 상기와 같은 점을 고려하여 안출한 것으로, 차체에 각인된 차량 식별번호(Vehicle Identification Number)와 같이 작업대상물에 각인된 식별기호를 정확하게 인식할 수 있는 식별기호 인식장치 및 인식방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.
상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식장치는,
작업대상물에 각인된 식별기호의 전체영역을 촬영하도록 구성된 카메라;
각인된 식별기호의 전체영역 중에서 인식오류가 발생한 일부영역만을 스캔하도록 구성된 스캐너; 및
상기 카메라에 의해 촬영된 이미지 및 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 이미지 분석로직에 의해 시계열적으로 분석하도록 구성된 프로세서와, 식별기호에 대한 데이터, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지, 및 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 저장하는 메모리를 가진 이미지 분석기;를 포함할 수 있다.
상기 프로세서는 카메라에 의해 촬영된 이미지를 기준패턴과 비교하는 이미지 분석을 통해 촬영된 이미지에 대한 인식결과값을 얻도록 구성될 수 있다.
상기 프로세서는 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 기준패턴과 비교하는 이미지 분석로직을 통해 스캔된 이미지에 대한 부분 보정값을 얻도록 구성될 수 있다.
상기 프로세서는 상기 인식결과값에서 잘못 인식된 오류기호를 제거하고 상기 인식결과값에 상기 부분 보정값을 조합함으로써 최종 인식값을 얻도록 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식장치는,
로봇에 의해 작업대상물을 향해 이동가능한 각인헤드;
상기 각인헤드에 배치되고, 작업대상물에 식별기호를 각인하는 각인기; 및
식별기호에 대한 데이터를 저장하는 메모리를 가지고, 상기 각인기의 작동을 제어하는 각인 컨트롤러;를 더 포함할 수 있다.
상기 각인헤드는 상기 각인기를 수용하는 제1수용중공과, 상기 카메라 및 상기 스캐너를 함께 수용하는 제2수용중공을 가진 바디를 포함할 수 있다.
상기 각인기는 상기 제1수용중공 상에서 적어도 2축방향을 따라 이동가능하게 장착될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식방법은,
MES(Manufacturing Execution System)로부터 해당 작업대상물에 대한 식별기호에 대한 데이터를 수신받고,
작업대상물에 각인된 식별기호의 전체영역에 대한 제1이미지를 획득하며,
상기 제1이미지를 기준패턴과 분석하는 이미지 분석로직을 통해 상기 제1이미지에 대한 인식 결과값을 얻고,
상기 인식 결과값을 상기 식별기호의 데이터와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판단하며,
상기 인식 결과값 중에서 적어도 일부 기호가 잘못 인식된 것으로 판단되면 잘못 인식된 적어도 일부 기호에 해당하는 식별기호의 적어도 일부영역에 대한 제2이미지를 획득하고,
상기 제2이미지를 이미지 분석로직을 통해 상기 제2이미지에 대한 부분 보정값을 얻으며,
상기 부분 보정값을 상기 인식 결과값에 조합함으로써 최종 결과값을 얻을 수 있다.
상기 제1이미지는 카메라에 의해 촬영된 이미지일 수 있다.
상기 제2이미지는 스캐너에 의해 스캔된 이미지일 수 있다.
본 발명에 의하면, 작업대상물에 각인된 식별기호의 전체영역을 카메라에 의해 촬영하고, 그 촬영된 이미지 중에서 잘못 인식된 부분이 있으면 잘못 인식된 부분을 스캐너에 의해 스캔하며, 촬영된 이미지 및 스캔된 이미지를 조합함으로써 각인된 식별기호를 보다 정확하게 인식할 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식장치의 각인헤드를 도시한 사시도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식장치의 구성을 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식장치의 스캐너의 제1예를 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식장치의 스캐너의 제2예를 도시한 도면이다.
도 6은 작업대상물에 각인된 식별기호가 카메라에 의해 촬영된 이미지의 일예를 나타낸 도면이다.
도 7은 도 6의 이미지가 이미지 분석기에 의해 인식된 인식 결과값을 나타낸 도면이다.
도 8은 인식 결과값에 부분 보정값을 조합함으로써 최종 결과값을 얻는 과정을 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 식별기호 인식방법을 도시한 순서도이다.
이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.
본 발명의 실시예의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 각인 식별기호 인식장치(10)는 작업대상물(1)에 식별기호를 각인하는 각인기(11, engraver)와, 작업대상물(1)에 각인된 식별기호(2)의 전체영역(5)을 촬영하는 카메라(12)와, 각인된 식별기호(2)의 전체영역(5) 중에서 인식오류가 발생한 일부영역(6)만을 스캔하는 스캐너(13)를 가진 각인헤드(20)를 포함할 수 있다.
일 예에 따르면, 도 1에 예시된 바와 같이, 작업대상물(1)은 BIW(Body In White)일 수 있고, 식별기호는 BIW의 표면의 시트 크로스멤버 등에 각인된 차량 식별번호(VIN ; Vehicle Identification Number)일 수 있다.
각인 헤드(20)가 로봇(8)에 의해 작업대상물(1)을 향해 이동가능하도록 구성되고, 각인 헤드(20)는 각인기(11), 카메라(12), 및 스캐너(13)를 수용하는 제1 및 제2 수용중공(21a, 21b)을 가진 바디(21)를 포함할 수 있다.
각인 헤드(20)의 바디(21)는 로봇(8)의 암(9)이 결합되는 장착면(21c)을 가질 수 있고, 로봇(8)의 작동에 의해 각인 헤드(20)는 작업대상물(1)에 근접하도록 이동할 수 있다.
각인기(11)는 바디(21)의 제1수용중공(21a)에 이동가능하게 장착될 수 있다. 특히, 각인기(11)는 작업대상물(1)의 표면 상에서 직교좌표계의 2축방향을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.
각인기(11)는 각인 컨트롤러(15, engraver controller)에 연결될 수 있고, 각인 컨트롤러(15)는 각인기(11)의 작동을 제어하도록 구성된다. 각인 컨트롤러(15)는 프로세서(15a) 및 메모리(15b)를 포함한다. 프로세서(15a)는 메모리(15b)에 저장된 제어명령(instructions)을 수신하고 각인기(11)에 제어명령(instructions)을 전송하도록 프로그램될 수 있다. 메모리(15b)는 하드디스크드라이브, 솔리드스테이트 드라이브, 서버, 휘발성 매체, 비휘발성 매체 등과 같은 데이터 스토어일 수 있다.
특히, 메모리(15b)는 MES(19, Manufacturing Execution System, 통합생산관리시스템)의 메인서버 등으로부터 수신받은 해당 작업대상물(1)의 고유한 식별기호를 저장한다. 각인 컨트롤러(15)는 각인 컨트롤러(15)의 메모리(15b)에 저장된 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호에 대한 데이터"에 대응하여 각인기(11)의 작동을 제어함으로써 각인기(11)는 작업대상물(1)의 표면에 해당 식별기호를 각인할 수 있다.
일 실시예에 따르면, 각인기(11)은 작업대상물(1)의 표면에 레이저 빔에 의해 식별기호를 각인하는 레이저 각인기일 수 있다. 각인 컨트롤러(15)는 각인기(11)에서 출사되는 레이저 빔(projected laser beam)의 파워, 각인기(11)의 작동 내지 이동 등을 제어하도록 구성될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 각인기(11)는 작업대상물(1)의 표면에 각인핀(engraving pin)에 의해 식별기호를 각인하는 기계적 각인툴일 수 있다. 각인 컨트롤러(15)는 각인기(11)의 작동 내지 이동 등을 제어하도록 구성될 수 있다.
이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 각인 식별기호 인식장치(10)는 각인기(11)를 일체로 구비함으로써 식별기호를 각인하는 공정 및 각인된 식별기호를 인식하는 공정을 순차적으로 진행할 수 있고, 이를 통해 작업 편의성이 증진될 수 있다.
카메라(12) 및 스캐너(13)는 바디(21)의 제2수용중공(21b)에 수용될 수 있고, 카메라(12) 및 스캐너(13)는 이미지 분석기(30)에 연결될 수 있다.
카메라(12)는 작업대상물(1)에 각인된 식별기호(2)의 전체영역(5)를 촬영하는 2D 카메라 또는 비전카메라 등일 수 있고, 카메라(12)에 의해 촬영된 이미지(도 6 참조)는 이미지 분석기(30)의 메모리(31)에 입력될 수 있으며, 카메라(12)에 의해 촬영된 이미지는 이미지 분석기(30)의 프로세서(32)에 의해 분석됨으로써 이미지 분석기(30)는 식별기호(2)의 전체영역(5)에 대한 인식결과값(51, 도 7 참조)을 얻을 수 있다.
스캐너(13)는 작업대상물(1)에 각인된 식별기호(2)의 전체영역(5) 중에서 이미지 분석기(30)에 의해 인식 오류로 판정된 일부영역(6)만을 스캐닝함으로써 식별기호(2)의 일부영역(6)에 대한 스캔된 이미지를 생성하도록 구성될 수 있다. 스캐너(13)의 스캔 주파수는 테라헤드츠, IR, 가시광선, UV 등일 수 있다.
스캐너(13)에 의해 스캔된 이미지는 이미지 분석기(30)의 메모리(31)에 입력될 수 있고, 스캐너(13)에 의해 스캔된 이미지는 이미지 분석기(30)의 프로세서(32)에 의해 분석될 수 있고, 이를 통해 이미지 분석기(30)는 인식 오류로 판정된 일부 영역(6)에 대한 부분 보정값(52, 도 8 참조)을 얻을 수 있다.
일 실시예에 따르면, 스캐너(13)는 도 4에 도시된 바와 같이, 스캐너(13) 또는 작업대상물(1)이 이동하는 라인 프로파일 스캐닝(line profile scanning)에 의해 식별기호(2)의 일부영역(6)을 스캐닝하도록 구성될 수 있다.
다른 실시예에 따르면, 스캐너(13)는 도 5에 도시된 바와 같이, 스냅삿 스캐닝(snapshot scanning)에 의해 식별기호(2)의 일부영역(6)을 스캐닝하도록 구성될 수 있다.
이미지 분석기(30)는 메모리(31) 및 프로세서(32)를 포함할 수 있다. 메모리(31)는 "EMS(18)로부터 수신받은 식별기호의 데이터" 및 작업대상물(1)에 각인된 식별기호의 이미지를 분석하기 위한 기준패턴을 저장한다. 또한, 메모리(31)는 카메라(12)에 의해 촬영된 이미지 및 스캐너(13)에 의해 스캔된 이미지를 저장한다.
프로세서(32)는 메모리(31)에 저장된 카메라(12)에 의해 촬영된 이미지 및 스캐너(13)에 의해 스캔된 이미지를 pattern matching, OCR(Optical Character Recognition) 등과 같은 이미지 분석로직에 의해 시계열적으로 분석하도록 프로그램될 수 있다.
프로세서(32)는 카메라(12)에 의해 촬영된 이미지(도 6 참조)를 기준패턴(reference pattern)과 비교하는 이미지 분석을 통해, 도 7과 같이 촬영된 이미지에 대한 인식결과값(51)을 얻을 수 있다. 프로세서(32)는 인식결과값(51)을 이미지 분석기(30)의 메모리(32)에 저장된 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판정하도록 구성된다.
한편, 기계적 각인툴(11)의 각인핀이 마모되거나 레이저 각인툴(11)의 레이저 빔의 프로파일이 변화될 경우에는 작업대상물(1)에 각인된 식별기호의 각인 품질이 일정해지지 못할 수 있다. 또한, 카메라(12)에 의해 차량 식별번호를 촬영할 때 계절, 시간, 공간 등과 같은 조건의 변화에 따라 조도(빛의 밝기)가 수시로 변화할 수 있다. 이러한 공정 조건의 변화에 따라 각인된 식별기호의 촬영된 이미지가 선명하지 못할 수 있다. 도 6은 작업대상물(1)에 각인된 식별기호(2)가 카메라(12)에 의해 촬영된 이미지의 일예를 나타낸다. 도 6에 예시된 바와 같이, 공정 조건의 변화로 인해 작업대상물(1)에 각인된 식별기호(2)의 일부영역(6)에 위치한 "B" 문자가 선명하지 않을 수 있다. 도 6의 확대도에 보이는 바와 같이, "B"문자가 "A"문자 또는 "B"문자 인지 혼동될 수 있다. 이로 인해, 프로세서(32)는 1차 분석 시에 식별기호(2)의 일부영역(6)에 위치한 "B" 문자가 기준패턴 상의 "A"문자와 일치한 것으로 잘못 인식할 수 있다(인식 오류 발생). 이로 인해 도 7의 인식결과값(51)에 나타난 바와 같이 식별기호(2)의 일부영역(6)에 위치한 "B"문자가 "A"문자(54)로 잘못 인식될 수 있다. 이와 같이, 인식 결과값(51) 중에서 적어도 일부 기호(54)가 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 일치하지 않으면, 도 6 및 도 7과 같이 프로세서(32)는 식별기호(2)의 적어도 일부영역(6)에서 인식오류가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 이에 프로세서(32)는 스캐너(13)의 작동을 제어함으로써 스캐너(13)가 잘못 인식된 오류 기호(54)가 위치한 일부영역(6)으로 이동하여 식별기호(2)의 전체영역(5) 중에서 인식 오류로 판정된 일부영역(6)만을 스캔할 수 있다.
프로세서(32)는 "스캐너(13)에 의해 스캐닝된 이미지"를 기준패턴(reference pattern)과 비교하는 이미지 분석을 통해, 도 8과 같이 스캔된 이미지에 대한 부분 보정값(52)을 얻을 수 있다.
프로세서(32)는 제2인식기호(52)를 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판정하도록 구성된다. 제2인식기호(52)가 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 일치하면, 프로세서(32)는 도 8과 같이 인식결과값(51)에서 잘못 인식된 오류기호(54)를 제거하고 인식결과값(51)에 부분 보정값(52)을 조합함으로써 최종 결과값(53)을 얻을 수 있다. 프로세서(32)는 최종 결과값(53)을 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판정하도록 구성된다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 각인 식별기호 인식방법을 도시한 순서도이다.
각인 컨트롤러(15) 및 이미지 분석기(30)는 MES(19, Manufacturing Execution System)의 메인서버 등으로부터 해당 작업대상물(1)의 고유한 식별기호에 대한 데이터를 수신받고, 이러한 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"는 각인 컨트롤러(15)의 메모리(15b) 및 이미지 분석기(30)의 메모리(31)에 저장된다(S1).
각인 컨트롤러(15)가 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"에 대응하여 각인기(11)의 작동을 제어함으로써 각인기(11)는 작업대상물(1)의 표면에 해당 식별기호를 각인한다(S2).
카메라(12)는 작업대상물(1)에 각인된 식별기호(2)의 전체영역(5)를 촬영한다(S3).
카메라(12)에 의해 촬영된 이미지(도 6 참조)는 이미지 분석기(30)의 메모리(31)에 입력된다. 프로세서(32)는 카메라(12)에 의해 촬영된 이미지(도 6 참조)를 기준패턴(reference pattern)과 비교하는 이미지 분석로직에 의해 인식 결과값을 얻을 수 있다(S4).
프로세서(32)는 인식 결과값(51)을 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판정한다(S5).
인식 결과값(51) 중에서 적어도 일부 기호(54)가 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 일치하지 않으면(즉, 프로센서(32)가 적어도 일부 기호(54)를 잘못 인식하면), 도 6 및 도 7과 같이 프로세서(32)는 잘못 인식된 오류 기호(54)에 해당하는 식별기호(2)의 전체영역(5) 중에서 적어도 일부영역(6)에서 인식오류가 발생한 것으로 판단할 수 있다. 프로세서(32)는 스캐너(13)의 작동을 제어함으로써 스캐너(13)가 식별기호(2)의 전체영역(5) 중에서 인식 오류로 판정된 일부영역(6)으로 이동하고, 스캐너(13)는 인식 오류로 판정된 일부영역(6)을 스캐닝한다(S6).
스캐너(13)에 의해 스캔된 이미지(도 4 및 도 5 참조)는 이미지 분석기(30)의 메모리(31)에 입력되고, 프로세서(32)는 "스캐너(13)에 의해 스캐닝된 이미지"를 기준패턴(reference pattern)과 비교하는 이미지 분석로직을 통해 식별기호(2)의 인식 오류로 판정된 일부영역(6)에 대한 부분 보정값(52)을 인식한다(S7).
프로세서(32)는 부분 보정값(52)을 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판정한다(S8).
부분 보정값(52)이 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 일치하면, 프로세서(32)는 도 8과 같이 인식결과값(51)에서 잘못 인식된 오류기호(54)를 제거하고, 인식결과값(51)에 부분 보정값(52)을 조합함으로써 최종 결과값(53)을 얻을 수 있다(S9).
프로세서(32)는 최종 결과값(53)을 "MES(19)로부터 수신받은 식별기호의 데이터"와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판정한다(S10).
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다.
따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
10: 식별기호 각인장치 11: 각인기
12: 카메라 13: 스캐너
15: 각인 컨트롤러 19: MES(Manufacturing Execution System)
20: 각인헤드 21: 바디
21a: 제1수용중공 21b: 제2수용중공
30: 이미지 분석기 31: 메모리
32: 프로세서 51: 인식 결과값
52: 부분 보정값 53: 최종 결과값

Claims (10)

  1. 작업대상물에 각인된 식별기호의 전체영역을 촬영하도록 구성된 카메라;
    각인된 식별기호의 전체영역 중에서 인식오류가 발생한 일부영역만을 스캔하도록 구성된 스캐너; 및
    상기 카메라에 의해 촬영된 이미지 및 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 이미지 분석로직에 의해 시계열적으로 분석하도록 구성된 프로세서와, 식별기호에 대한 데이터, 상기 카메라에 의해 촬영된 이미지, 및 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 저장하는 메모리를 가진 이미지 분석기;를 포함하는 식별기호 인식장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는 카메라에 의해 촬영된 이미지를 기준패턴과 비교하는 이미지 분석을 통해 촬영된 이미지에 대한 인식결과값을 얻도록 구성되는 식별기호 인식장치.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 스캐너에 의해 스캔된 이미지를 기준패턴과 비교하는 이미지 분석로직을 통해 스캔된 이미지에 대한 부분 보정값을 얻도록 구성되는 식별기호 인식장치.
  4. 청구항 3에 있어서,
    상기 프로세서는 상기 인식결과값에서 잘못 인식된 오류기호를 제거하고 상기 인식결과값에 상기 부분 보정값을 조합함으로써 최종 인식값을 얻도록 구성되는 식별기호 인식장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    로봇에 의해 작업대상물을 향해 이동가능한 각인헤드;
    상기 각인헤드에 배치되고, 작업대상물에 식별기호를 각인하는 각인기; 및
    식별기호에 대한 데이터를 저장하는 메모리를 가지고, 상기 각인기의 작동을 제어하는 각인 컨트롤러;를 더 포함하는 식별기호 인식장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 각인헤드는 상기 각인기를 수용하는 제1수용중공과, 상기 카메라 및 상기 스캐너를 함께 수용하는 제2수용중공을 가진 바디를 포함하는 식별기호 인식장치.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 각인기는 상기 제1수용중공 상에서 적어도 2축방향을 따라 이동가능하게 장착되는 식별기호 인식장치.
  8. MES(Manufacturing Execution System)로부터 해당 작업대상물에 대한 식별기호에 대한 데이터를 수신받고,
    작업대상물에 각인된 식별기호의 전체영역에 대한 제1이미지를 획득하며,
    상기 제1이미지를 기준패턴과 분석하는 이미지 분석로직을 통해 상기 제1이미지에 대한 인식 결과값을 얻고,
    상기 인식 결과값을 상기 식별기호의 데이터와 비교함으로써 인식 오류가 발생하는 지의 여부를 판단하며,
    상기 인식 결과값 중에서 적어도 일부 기호가 잘못 인식된 것으로 판단되면 잘못 인식된 적어도 일부 기호에 해당하는 식별기호의 적어도 일부영역에 대한 제2이미지를 획득하고,
    상기 제2이미지를 이미지 분석로직을 통해 상기 제2이미지에 대한 부분 보정값을 얻으며,
    상기 부분 보정값을 상기 인식 결과값에 조합함으로써 최종 결과값을 얻는 식별기호 인식방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 제1이미지는 카메라에 의해 촬영된 이미지인 식별기호 인식방법.
  10. 청구항 8에 있어서,
    상기 제2이미지는 스캐너에 의해 스캔된 이미지인 식별기호 인식방법.
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