KR20200005313A - 물류이송 시스템 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 실시예들은 레일을 따라 이동하는 운반체를 촬영하는 적어도 하나의 카메라, 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신부, 영상정보를 분석하여 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출부 및 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적부를 포함하는 중앙통제장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공한다.
이에, 본 발명의 실시예들은 카메라로 물류이송을 하는 운반체를 촬영하여 운반체의 위치를 추적함으로써, 물류이송을 적은 비용으로 안전하고 효율적이며 신뢰가능하게 할 수 있다.

Description

물류이송 시스템{SYSTEM FOR TRANSFERRING PRODUCT}
본 발명의 실시예들은 물류이송 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 카메라에 의해 촬영된 영상정보를 분석하여 운반체의 위치좌표를 산출하고 산출된 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하여 운반체를 실시간으로 추적하는 물류이송 시스템 및 방법에 관한 것이다.
일반적인 반도체 공정은 웨이퍼 보관 용기(FOSB, Front Opening Shipping Box)의 자동 반송을 위한 물류 시스템의 구현을 통해 이루어지고 있는데, 이러한 시스템은 자동 이송을 할 때 장애물의 간섭을 없애기 위해 천장 주행식 물류이송(OHT, Over-head Hoist Transport) 방법을 사용하고 있다.
한국등록특허 제10-1539316호는 반도체 제조용 설비에 관한 것으로서, 반도체 웨이퍼 이송을 위한 자동화 시스템에 있어서, 웨이퍼 캐리어를 이송하도록 마련되는 OHT, OHT에 의해 운반되는 웨이퍼 캐리어가 안착되는 스테이션이 일측에 구비되고 반도체공정이 진행되도록 마련되는 공정장치, 스테이션을 둘러싸는 박스형 프레임으로 이루어지고 전면에 작업창구가 형성되는 센서부스, 작업창구 일측에 설치되고 작업창구를 통과하는 작업자의 신체를 감지하도록 마련되는 광센서부, 센서부스의 외부 일측에 설치되고 광센서부로부터 입력된 신호를 OHT 및 공정장치로 전달하도록 마련되는 통신인터페이스 및 OHT의 일측에 마련되고 통신인터페이스에 연결되도록 마련되는 OHT 입력부를 포함하는 OHT 제어 센서시스템을 개시한다.
그러나, 종래의 반도체 웨이퍼 보관 용기의 자동 반송을 위한 천장 주행식 물류이송 시스템에서는 건물 내의 자동 이송을 수행하는 운반체들이 자신의 위치좌표를 모르기 때문에 각각의 운반체들은 다른 운반체들과의 충돌을 방지하기 위해 각종 센서를 구비해야만 하여, 운반체들의 센서 구비에 따른 비용이 증가하고, 이를 제어하는 중앙통제장치의 성능이 고성능이 되어야 해서, 이에 따른 제작 비용이 증가하는 문제점이 있었다.
따라서, 웨이퍼 보관 용기의 자동 반송을 위한 천장 주행식 물류이송 시스템에서 운반체에 구비된 각종 센서를 구비하지 않고도 중앙통제장치에서 효과적이고 경제적으로 운반체들의 충돌을 방지하면서 작업 속도를 향상시켜 줄 수 있는 시스템 및 방법의 개발이 시급한 실정이다.
전술한 문제점을 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예들은 레일을 따라 이동하는 운반체를 촬영하는 적어도 하나의 카메라, 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신부, 영상정보를 분석하여 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출부 및 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적부를 포함하는 중앙통제장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 운반체와 레일, 운반체와 운반체의 배경 또는 레일과 레일의 배경의 밝기를 비교하여 윤곽 검출로 운반체 또는 레일의 위치좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 촬영시간이 다른 전후의 영상정보로부터 산출된 운반체의 위치좌표를 기초로 운반체를 식별하거나 영상정보로부터 운반체에 표시된 식별자를 분석하여 운반체를 식별하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 영상정보를 분석하여 레일의 위치좌표를 산출하고 운반체의 위치좌표를 운반체가 통과하는 레일의 위치좌표로 설정하고 레일의 위치좌표에 따라서 정해지는 운반체의 이동경로 및 운반체의 위치좌표를 기초로 운반체를 식별하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 운반체의 식별정보, 상기 운반체를 촬영하고 있는 카메라 및 상기 카메라에 의해 촬영된 운반체의 상대좌표를 대응시켜 저장하거나 상기 운반체의 식별정보 및 상기 상대좌표에 대응되는 상기 운반체의 절대좌표를 대응시켜 저장하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 운반체의 위치좌표를 기초로 운반체의 이동속도를 제어하거나 이동경로를 바꾸는 운반체제어부를 포함하거나 레일의 선로를 바꾸는 레일제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 카메라에 의해 촬영되는 지역의 레일의 혼잡도 또는 운반체의 속도에 따라서 카메라의 화소수 또는 배치위치가 결정되는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공하는데 그 목적이 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신단계, 영상정보를 분석하여 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출단계 및 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예는 레일을 따라 이동하는 운반체를 촬영하는 적어도 하나의 카메라; 상기 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신부; 상기 영상정보를 분석하여 상기 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출부; 및 상기 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적부를 포함하는 중앙통제장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공한다.
일 실시예에서, 상기 분류부는 상기 위치좌표산출부는 상기 운반체와 상기 레일, 상기 운반체와 상기 운반체의 배경 또는 상기 레일과 상기 레일의 배경의 밝기를 비교하여 윤곽 검출로 상기 운반체 또는 상기 레일의 위치좌표를 산출할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 분류부는 상기 추적부는 촬영시간이 다른 전후의 상기 영상정보로부터 산출된 운반체의 위치좌표를 기초로 상기 운반체를 식별하거나 상기 영상정보로부터 상기 운반체에 표시된 식별자를 분석하여 상기 운반체를 식별할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 위치좌표산출부는 상기 영상정보를 분석하여 상기 레일의 위치좌표를 산출하고 상기 운반체의 위치좌표를 상기 운반체가 통과하는 상기 레일의 위치좌표로 설정하고, 상기 추적부는 상기 레일의 위치좌표에 따라서 정해지는 상기 운반체의 이동경로 및 상기 운반체의 위치좌표를 기초로 상기 운반체를 식별할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 추적부는 상기 운반체의 식별정보, 상기 운반체를 촬영하고 있는 카메라 및 상기 카메라에 의해 촬영된 운반체의 상대좌표를 대응시켜 저장하거나 상기 운반체의 식별정보 및 상기 상대좌표에 대응되는 상기 운반체의 절대좌표를 대응시켜 저장할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 중앙통제장치는, 상기 운반체의 위치좌표를 기초로 상기 운반체의 이동속도를 제어하거나 이동경로를 바꾸는 운반체제어부를 포함하거나 상기 레일의 선로를 바꾸는 레일제어부를 포함할 수 있다.
일 실시예에서, 상기 카메라는 상기 카메라에 의해 촬영되는 지역의 레일의 혼잡도 또는 상기 운반체의 속도에 따라서 상기 카메라의 화소수 또는 배치위치가 결정될 수 있다.
또한, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 실시예는 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신단계; 상기 영상정보를 분석하여 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출단계; 및 상기 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 방법을 제공한다.
이상과 같이, 본 발명의 실시예들은 레일을 따라 이동하는 운반체를 촬영하는 적어도 하나의 카메라, 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신부, 영상정보를 분석하여 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출부 및 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적부를 포함하는 중앙통제장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템을 제공함으로써, 물류이송을 적은 비용으로 안전하고 효율적이며 신뢰가능하게 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 운반체와 레일, 운반체와 운반체의 배경 또는 레일과 레일의 배경의 밝기를 비교하여 윤곽 검출로 운반체 또는 레일의 위치좌표를 산출함으로써, 물류이송을 하는 운반체의 위치를 정확하게 알 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 촬영시간이 다른 전후의 영상정보로부터 산출된 운반체의 위치좌표를 기초로 운반체를 식별하거나 영상정보로부터 운반체에 표시된 식별자를 분석하여 운반체를 식별함으로써, 물류이송을 하는 운반체를 정확하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 영상정보를 분석하여 레일의 위치좌표를 산출하고 운반체의 위치좌표를 운반체가 통과하는 레일의 위치좌표로 설정하고 레일의 위치좌표에 따라서 정해지는 운반체의 이동경로 및 운반체의 위치좌표를 기초로 운반체를 식별함으로써, 물류이송을 하는 운반체를 정확하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 운반체의 식별정보, 상기 운반체를 촬영하고 있는 카메라 및 상기 카메라에 의해 촬영된 운반체의 상대좌표를 대응시켜 저장하거나 상기 운반체의 식별정보 및 상기 상대좌표에 대응되는 상기 운반체의 절대좌표를 대응시킴으로써, 물류이송을 하는 운반체를 정확하게 추적할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 운반체의 위치좌표를 기초로 운반체의 이동속도를 제어하거나 이동경로를 바꾸는 운반체제어부를 포함하거나 레일의 선로를 바꾸는 레일제어부를 포함함으로써, 물류이송을 안전하고 효율적이며 신뢰가능하게 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 카메라에 의해 촬영되는 지역의 레일의 혼잡도 또는 운반체의 속도에 따라서 카메라의 화소수 또는 배치위치가 결정되도록 함으로써, 물류이송을 적은 비용으로 안전하고 효율적이며 신뢰가능하게 할 수 있는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 실시예들은 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신단계, 영상정보를 분석하여 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출단계 및 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적단계를 포함하는 물류이송 방법을 제공함으로써, 물류이송을 적은 비용으로 안전하고 효율적이며 신뢰가능하게 할 수 있는 효과가 있다.
이상의 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 아래의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류이송 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통제장치의 일례를 예시적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 3a, 도 3b, 도 3c, 도 3d, 도 3e 및 도 3f는 본 발명에 따른 위치좌표산출의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 위치좌표추적의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명에 따른 위치좌표추적의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명에 따른 위치좌표추적의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 따른 물류이송 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.
첨부된 블록도의 각 블록과 흐름도의 각 단계의 조합들은 펌웨어 (firmware), 소프트웨어 (software), 또는 하드웨어 (hardware) 로 구성된, 알고리즘 또는 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들에 의해 수행될 수도 있다. 이들 알고리즘 또는 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 범용 컴퓨터, 특수용 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 디지털 신호 처리 디바이스 (Digital Signal Processing Device)의 프로세서에 탑재될 수 있으므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비의 프로세서를 통해 수행되는 그 인스트럭션들이 블록도의 각 블록 또는 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 수행하는 수단을 생성하게 된다. 이들 알고리즘 또는 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 특정 방식으로 기능을 구현하기 위해 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 지향할 수 있는 컴퓨터 이용 가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장되는 것도 가능하므로, 그 컴퓨터 이용가능 또는 컴퓨터 판독 가능 메모리에 저장된 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 또는 흐름도 각 단계에서 설명된 기능을 수행하는 인스트럭션 수단을 내포하는 제조 품목을 생산하는 것도 가능하다. 컴퓨터 프로그램 인스트럭션들은 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에 탑재되는 것도 가능하므로, 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비 상에서 일련의 동작 단계들이 수행되어 컴퓨터로 실행되는 프로세스를 생성해서 컴퓨터 또는 기타 프로그램 가능한 데이터 프로세싱 장비를 수행하는 인스트럭션들은 블록도의 각 블록 및 흐름도의 각 단계에서 설명된 기능들을 실행하기 위한 단계들을 제공하는 것도 가능하다.
또한, 각 블록 또는 각 단계는 특정된 논리적 기능(들)을 실행하기 위한 하나 이상의 실행 가능한 인스트럭션들을 포함하는 모듈, 세그먼트 또는 코드의 일부를 나타낼 수 있다. 또한, 몇 가지 대체 실시 예들에서는 블록들 또는 단계들에서 언급된 기능들이 순서를 벗어나서 발생하는 것도 가능함을 주목해야 한다. 예컨대, 잇달아 도시되어 있는 두 개의 블록들 또는 단계들은 사실 실질적으로 동시에 수행되는 것도 가능하고 또는 그 블록들 또는 단계들이 때때로 해당하는 기능에 따라 역순으로 수행되는 것도 가능하다.
명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
본 발명의 여러 실시 예들의 각각 특징들이 부분적으로 또는 전체적으로 서로 결합 또는 조합 가능하며, 당업자가 충분히 이해할 수 있듯이 기술적으로 다양한 연동 및 구동이 가능하며, 각 실시 예들이 서로에 대하여 독립적으로 실시 가능할 수도 있고 연관 관계로 함께 실시 가능할 수도 있다.
이하의 실시예들에서 개시되는 물류이송 시스템에 대해 각 도면을 참조하여 보다 구체적으로 살펴보기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 물류이송 시스템의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 1를 참조하면, 일 실시예에 따른 물류이송 시스템(100)은 운반체(210), 레일(220) 및 카메라(230)가 내부에 구비되는 건물(200) 및 중앙통제장치(300)를 포함하여 구성될 수 있고 건물(200) 내부에 구비된 운반체(210), 레일(220) 및 카메라(230)는 통신 네트워크를 통해 중앙통제장치(300)와 연결될 수 있다.
여기에서, 통신 네트워크는 유선 또는 무선 통신망을 포함하는 넓은 개념의 네트워크를 의미할 수 있다.
운반체(210)는 웨이퍼를 운반하는 OHT 등으로 구성될 수 있으며, 레일(220) 상에 복수 개가 구비될 수 있고 반도체 웨이퍼 용기 등의 물품을 운반체(210)에 싣거나 내리는 하역부, 운반체(210)가 레일(220)을 따라 움직이도록 하는 구동부 및 중앙통제장치(300)와 통신하는 통신부를 포함하여 구성될 수 있다.
운반체(210)는 통신부를 통해 중앙통제장치(300)로부터 수행해야 하는 운송작업정보를 수신할 수 있고 수신한 운송작업정보에 포함된 운송작업을 수행하기 위해 레일(220)을 따라 이동하면서 반도체 웨이퍼 보관 용기 등을 자동으로 하역할 수 있다.
또한, 운반체(210)는 자신의 이동속도를 측정하고 제어하는 속도제어부를 포함하여 구성될 수 있고 측정된 이동속도 값을 중앙통제장치(300)로 전송하거나 중앙통제장치(300)로부터 속도제어정보를 수신하여 속도제어정보에 따라서 속도를 제어할 수 있다.
여기에서, 속도제어정보에는 운반체(210)의 속도를 현재 속도보다 높이거나 낮추도록 하는 정보가 포함되거나 운반체(210)의 속도를 특정한 값으로 설정하도록 하는 정보가 포함될 수 있다.
또한, 운반체(210)는 자신의 이동경로를 제어하는 이동경로제어부를 포함하여 구성될 수 있고 중앙통제장치(300)로부터 이동경로정보를 수신하여 이동경로정보에 따라서 이동경로를 제어할 수 있다.
여기에서, 이동경로정보에는 레일(220)의 특정한 분기점에서 운반체(210)가 이동해야 하는 경로가 포함될 수 있다.
레일(220)은 건물(200)의 내부에 구비될 수 있고 운반체(210)가 이동할 수 있는 경로를 제공할 수 있다.
또한, 레일(220)은 중앙통제장치(300)와 통신하는 통신부 및 레일(220)의 분기점을 통과하는 운반체(210)의 진행경로를 결정하는 분기부를 포함하여 구성될 수 있다.
여기에서, 레일(220)의 분기점이란 레일(220)의 경로 상에서 갈림길이 시작되는 지점이다.
만약, 레일(220)이 중앙통제장치(300)로부터 레일(220)의 특정한 분기점에 설정된 운반체(210)의 진행경로를 변경하라는 내용을 포함하는 선로제어정보를 수신하면 레일(220)은 해당하는 분기점에 설정된 진행경로를 변경할 수 있다.
한편, 레일(220)의 분기점을 통과하는 운반체(210)가 분기되는 경로 중에서 어느 경로를 선택하여 진행할 것인지는 레일(220)의 분기부가 결정할 수도 있고 전술한 바와 같이 운반체(210)의 이동경로제어부가 결정할 수도 있다.
카메라(230)는 건물(200) 내의 천장이나 벽면의 미리 정해진 위치에 적어도 하나가 설치될 수 있고 운반체(210) 및 레일(220)을 촬영하는 촬영부 및 촬영된 영상정보를 중앙통제장치(300)에 전송하는 송신부를 포함하여 구성될 수 있다.
하나의 카메라(230)로 레일(220) 전체를 촬영할 수 있는 위치에 카메라(230)가 설치되고 설치된 카메라(230)의 화소수가 높은 경우에는 건물(200) 내에 하나의 카메라(230)만 설치되어도 물류이송을 모니터링하기에 충분할 수 있다.
그러나, 설치된 카메라(230)의 화소수가 낮아서 하나의 카메라(230)로 운반체(210) 및 레일(220) 전체를 정확하게 촬영하기 어려운 경우에는 건물(200) 내에 두 개 이상의 카메라(230)가 설치될 수도 있다.
또한, 건물(200)의 구조나 건물 내의 장비 배치 등의 이유로 한 개의 카메라(230)로 전체 레일(220)을 촬영할 수 있는 위치에 카메라(230)를 설치할 수 없는 경우에는 복수의 카메라(230)로 레일(220)의 여러 부분을 촬영해야 한다.
이 때에, 촬영되는 각 부분의 레일(220)의 혼잡도 또는 각 부분의 레일(220)을 따라 움직이는 운반체(210)의 속도에 따라서 카메라(230)의 화소수 또는 레일(220)에 근접하여 배치되는 정도가 결정될 수 있다.
보다 구체적으로, 카메라(230)의 화소수가 높거나 카메라(230)가 레일(220)에 근접하여 배치되면 카메라(230)는 같은 거리를 많은 픽셀로 좌표화할 수 있으므로 분해능이 높다.
따라서, 운반체(210)가 저속으로 이동하는 레일부분이거나 레일(220)에 운반체(210)가 많아서 혼잡한 정도가 큰 레일부분인 경우에는 위치좌표를 정밀하게 산출해야 할 필요가 있으므로 이러한 레일부분에는 화소수가 높은 카메라(230)를 배치하거나 카메라(230)를 레일(220)에 근접하여 배치한다.
반면에, 카메라(230)의 화소수가 낮거나 레일(220)로부터 멀리 배치되면 카메라(230)는 같은 거리를 적은 픽셀로 좌표화할 수 있으므로 분해능이 낮다.
따라서, 운반체(210)가 고속으로 이동하는 레일부분이거나 레일(220)에 운반체(210)가 적어서 혼잡한 정도가 작은 레일부분인 경우에는 위치좌표를 정밀하게 산출해야 할 필요가 없으므로 이러한 레일부분에는 화소수가 낮은 카메라(230)를 배치하거나 카메라(230)를 레일(220)로부터 멀리 배치한다.
그런데, 카메라(230)의 화소수가 작을수록 카메라(230)의 가격이 낮아지고 카메라(230)를 멀리 배치하면 전체 레일(220)을 촬영하기 위해 필요한 카메라(230)의 총 개수가 감소하므로 카메라(230)의 총 가격을 낮출 수 있다.
이와 같이, 레일(220)의 혼잡도나 운반체(210)의 속도와 같은 촬영되는 레일(220) 부분의 특성에 따라서 카메라(230)의 화소수 또는 근접하여 배치되는 정도를 결정하면 물류이송 시스템을 구축하기 위해 필요한 비용을 절감할 수 있다.
중앙통제장치(300)는 통신 네트워크를 통해 건물(200) 내부에 구비된 운반체(210), 레일(220) 또는 카메라(230)와 연결될 수 있다. 중앙통제장치(300)의 각 구성은 도 2에서 살펴본다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 중앙통제장치의 일례를 예시적으로 나타낸 블럭 구성도이다.
도 2를 참조하면, 중앙통제장치(300)는 수신부(310), 송신부(320), 위치좌표산출부(330), 추적부(340), 운송체제어부(350), 레일제어부(360), 데이터베이스(370) 및 제어부(380)를 포함하여 구성될 수 있다.
수신부(310)는 카메라(230)로부터 촬영된 영상정보를 수신하여 위치좌표산출부(330)에 전달할 수 있고 카메라(230)가 여러 개인 경우에는 각 카메라(230)에 대응하는 여러 개의 영상정보를 수신하여 위치좌표산출부(330)에 전달할 수 있다. 또한, 수신부(310)는 운반체(210)로부터 운반체(210)가 측정한 이동속도를 수신하여 추적부(340), 운반체제어부(350) 또는 레일제어부(360)로 전달할 수 있다.
송신부(320)는 운반체제어부(350)로부터 전달받은 속도제어정보 또는 이동경로정보를 운반체(210)에게 송신할 수 있고 레일제어부(360)로부터 전달받은 선로제어정보를 레일(220)에게 송신할 수 있다.
위치좌표산출부(330)는 수신부(310)를 통해 영상정보를 수신한 후에 영상정보를 분석하여 운반체(210)나 레일(220)의 위치좌표를 산출하여 후술할 추적부(340)에 전달할 수 있다.
보다 구체적으로, 위치좌표산출부(330)는 촬영된 영상정보를 수신부(310)를 통해 수신하여 운반체(210)와 레일(220), 운반체(210)와 운반체(210)의 배경 또는 레일(220)과 레일(220)의 배경의 밝기를 비교하여 윤곽 검출(edge detection)로 운반체(210) 또는 레일(220)의 위치좌표를 산출한다. 다만, 윤곽 검출을 할 때에 밝기가 아니라 색상차를 비교할 수도 있다.
여기에서, 윤곽 검출이란 영상처리 기법의 일종으로서 이미지 밝기 또는 색상이 급격하게 변하거나 불연속적인 점들을 식별하는 방법을 의미한다.
위치좌표산출부(330)에 의해 산출된 운반체(210) 또는 레일(220)의 위치좌표는 2차원의 좌표일 수도 있고 3차원의 좌표일 수도 있으며 상대좌표일 수도 있고 절대좌표일 수도 있다.
여기에서, 상대좌표란 카메라(230)에 따라서 좌표계가 달라지는 좌표로서 예컨대 카메라(230)에 의해 촬영된 영상정보의 한 쪽 끝을 기준점으로 하는 픽셀좌표일 수 있다. 즉, 상대좌표는 카메라에 따라서 좌표계가 달라지므로 동일한 물체를 서로 다른 위치에 있는 두 개의 카메라(230)가 동시에 촬영할 경우에 두 카메라(230)에 대해서 물체의 위치좌표(상대좌표)는 서로 다를 수 있다.
한편, 절대좌표란 카메라(230)에 따라서 좌표계가 달라지지 않는 좌표로서 예컨대 건물(200) 내에 설치된 레일(220)의 한쪽 끝을 기준점으로 하여 건물(200) 내에서의 운반체(210)와 레일(220)의 실제 좌표일 수 있다. 절대좌표를 산출하기 위해서는 카메라(230)에 투영되어 영상정보에 표시된 물체의 상대좌표를 절대좌표로 변환할 수 있는 변환함수를 구할 수 있어야 한다.
여기에서, 변환함수는 레일(220)의 설치구조를 실측하여 레일(220)의 절대좌표를 산출한 후에 산출된 레일(220)의 절대좌표, 배치된 카메라(230)의 절대좌표 및 촬영각도를 참고하여 카메라(230)에 투영된 레일(220)의 상대좌표를 레일(220)의 절대좌표에 대응시켜서 구할 수 있다.
다만, 이러한 방법에 한정되는 것은 아니고 다른 방법을 사용하여 변환함수를 구할 수도 있다. 예를 들면, 레일(220) 상에 이동방향 및 이동거리를 측정할 수 있는 테스트운반체를 이동시켜서 테스트운반체가 통과하는 레일(220)의 절대좌표를 산출하는 동시에 카메라(230)에 투영되어 영상정보에 표시된 테스트운반체의 상대좌표를 산출한 후에 테스트운반체가 통과하는 레일(220)의 절대좌표와 테스트운반체의 상대좌표를 대응시켜서 변환함수를 구할 수도 있다.
한편, 운반체(210)는 레일(220)을 따라 이동하므로 위치좌표산출부(330)에 의해 산출된 운반체(210)의 위치좌표는 운반체(210)가 통과하는 레일(220)의 위치좌표로 설정될 수 있다.
이와 같이, 운반체(210)의 위치좌표를 운반체(210)가 통과하는 레일(220)의 위치좌표로 설정하면 운반체(210)의 이동경로에 해당하는 레일(220)의 위치좌표를 적용하기 용이할 수 있다. 이와 관련하여, 구체적인 효과는 후술할 추적부(340) 및 운반체제어부(350)에서 살펴본다.
도 3a, 도 3b, 도 3c, 도 3d, 도 3e 및 도 3f는 본 발명에 따른 위치좌표산출의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
위치좌표산출 과정을 단순화하기 위해 하나의 카메라(230)로 레일(220)의 모든 부분을 촬영할 수 있다고 가정한다.
또한, 카메라(230)에 의해 촬영된 영상정보에서 운반체(210) 및 레일(220)은 주변 배경과 밝기 또는 색상이 확연하게 다르고 운반체(210)와 레일(220)도 밝기 또는 색상이 달라서 쉽게 구별할 수 있다고 가정한다.
도 3a를 참조하면, 위치좌표산출부(330)는 하나의 카메라(230)로부터 레일(220)만 촬영한 영상정보를 수신한 후 윤곽 검출을 통해 레일(220)의 윤곽이 되는 점들만 검출한 레일윤곽(400)을 산출할 수 있다.
도 3b를 참조하면, 위치좌표산출부(330)는 레일윤곽(400)으로부터 레일(220)의 위치좌표에 해당하는 레일좌표(401)를 산출할 수 있다.
레일좌표(401)는 레일윤곽(400)을 구성하는 두 개의 평행한 선 중에서 어느 하나의 선을 이루는 점들일 수도 있고 레일윤곽(400)을 구성하는 두 개의 평행한 선 사이의 중심선을 이루는 점들일 수도 있다.
다만, 이러한 방법에 한정되지 않고 다른 방법으로 레일좌표(401)를 구할 수도 있다. 예를 들면, 레일윤곽(400)에서 모서리가 되는 점들을 해리스 코너 검출 방법 등을 이용하여 검출한 후에 모서리점들과 모서리점들을 연결하는 직선을 이루는 점들을 레일좌표(401)로 정할 수도 있다.
도 3c를 참조하면, 위치좌표산출부(330)는 하나의 카메라(230)로부터 운반체(210) 및 레일(220)을 촬영한 영상정보를 수신한 후 윤곽 검출을 통해 운반체(210) 및 레일(220)의 윤곽이 되는 점들만 검출한 운반체윤곽(410, 420, 430, 440, 450, 460) 및 레일윤곽(400)을 산출할 수 있다.
도 3d를 참조하면, 위치좌표산출부(330)는 운반체윤곽(410, 420, 430, 440, 450, 460) 및 레일윤곽(400)을 이루는 점들 중에서 도 3a에서 검출한 레일윤곽(400)을 이루는 점들을 제거하여 운반체윤곽(410, 420, 430, 440, 450, 460)만 산출할 수 있다.
도 3e를 참조하면, 위치좌표산출부(330)는 운반체윤곽(410, 420, 430, 440, 450, 460)으로부터 운반체(210)의 위치좌표에 해당하는 운반체좌표(411, 421, 431, 441, 451, 461)를 산출할 수 있다. 운반체좌표(411, 421, 431, 441, 451, 461)는 운반체윤곽(410, 420, 430, 440, 450, 460)을 구성하는 점들 중에서 어느 하나의 점일 수도 있고 운반체윤곽(410, 420, 430, 440, 450, 460)을 구성하는 점들의 중심점일 수도 있다.
예를 들면, 해리스 코너 검출 방법 등을 이용하여 운반체윤곽(410, 420, 430, 440, 450, 460)의 모서리에 해당하는 모서리점들을 구한 후에 모서리점들 사이의 거리를 계산하여 특정 거리 내에 모서리점들이 모여 있으면 이러한 점들을 하나의 운반체(210)를 구성하고 있는 점들의 집합으로 구분한 후에 구분된 모서리점들의 집합에서 어느 하나의 모서리점을 선택하거나 집합에 포함되는 모서리들점들의 평균값을 구하여 운반체좌표(411, 421, 431, 441, 451, 461)를 산출할 수 있다.
도 3f를 참조하면, 위치좌표산출부(330)는 운반체좌표(411, 421, 431, 441, 451, 461)가 레일좌표(401)에 해당하지 않는 경우에는 운반체좌표(411, 421, 431, 441, 451, 461)를 레일좌표(401) 중 어느 하나의 점으로 설정할 수 있다. 예를 들면, 운반체좌표(411, 421, 431, 441, 451, 461)를 레일좌표(401) 중 운반체좌표(411, 421, 431, 441, 451, 461)와 가장 가까운 점으로 설정할 수 있다. 이와 관련하여, 구체적인 효과는 후술할 추적부(340) 및 운반체제어부(350)에서 살펴본다.
이와 같이, 위치좌표산출부(330)는 레일(220) 및 복수의 운반체(210)의 위치좌표를 실시간으로 검출할 수 있다. 즉, 위치좌표산출부(330)는 특정 카메라로부터 수신한 영상정보로부터 실시간으로 레일(220) 및 운반체(210)의 상대좌표를 산출할 수 있고 상대좌표를 절대좌표로 변환하여 실시간으로 레일(220) 및 운반체(210)의 절대좌표를 산출할 수 있다.
추적부(340)는 위치좌표산출부(330)로부터 산출된 위치좌표를 전달받아서 위치좌표에 위치하는 운반체(210)를 식별할 수 있다. 보다 구체적으로, 추적부(340)는 (i)촬영시간이 다른 전후의 영상프레임으로부터 산출된 운반체(210)의 위치좌표를 기초로 운반체(210)를 식별하거나 (ii)영상정보로부터 운반체(210)에 표시된 식별자를 분석하여 운반체(210)를 식별한다.
첫번째로, 추적부(340)가 운반체(210)의 위치좌표를 기초로 운반체(210)를 식별하는 방법을 살펴본다.
도 4a 및 도 4b는 본 발명에 따른 위치좌표추적의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4a를 참조하면, 추적부(340)는 운반체(210)의 식별정보, 운반체(210)를 촬영하고 있는 카메라(230)의 번호 및 카메라(230)에 의해 촬영된 운반체(210)의 상대좌표를 대응시켜 저장할 수 있다. 추적부(340)가 카메라(230)의 번호를 상대좌표와 함께 저장하는 이유는 상대좌표는 카메라(230)에 따라서 좌표계가 달라지기 때문이다.
예를 들면, 도 4a에서 식별자가 10인 운반체(210)는 번호가 1 및 2인 두 개의 카메라(230)에 의해 동시에 촬영될 수 있는데 상대좌표를 사용하는 경우에는 식별자가 10인 운반체(210)의 좌표가 1번 카메라(230)에 대해서는 (30, 40)이고 2번 카메라(230)에 대해서는 (120, 100)으로 서로 다를 수 있다. 이 때에, 상대좌표는 2차원 영상이미지의 픽셀좌표일 수 있다.
도 4b를 참조하면, 추적부(340)는 운반체(210)의 식별정보 및 카메라(230)에 의해 촬영된 운반체(210)의 상대좌표와 대응되는 운반체(210)의 절대좌표를 대응시켜 저장할 수 있다. 여기에서, 상대좌표를 절대좌표로 대응시키는 방법은 위치좌표산출부(330)와 관련하여 전술한 바 있다.
도 4b가 도 4a와 달리 카메라(230)의 번호를 절대좌표와 함께 저장하지 않는 이유는 절대좌표는 카메라(230)에 따라서 좌표계가 달라지지 않기 때문이다. 다만, 실시간으로 현재 각 운반체(210)를 모니터링하는 카메라(230)가 어느 카메라(340)인지를 표시하기 위해서 카메라(230) 번호를 절대좌표와 함께 저장할 수 있다.
정리하면, 추적부(340)는 도 4a 또는 도 4b와 같이 이전의 영상정보로부터 추적한 각 운반체(210) 식별자마다 상대좌표 또는 절대좌표를 저장하여 관리할 수 있다.
다음으로, 추적부(340)가 운반체(210)에 표시된 식별자를 분석하여 운반체(210)를 식별하는 방법을 살펴본다.
추적부(340)는 수신부(310)를 통해 카메라(230)로부터 영상정보를 수신할 수 있고 수신된 영상정보를 분석하여 운반체(210)에 표시된 식별자를 검출할 수 있다. 보다 구체적으로, 추적부(340)는 위치좌표산출부(330)에 의해 산출된 운반체(210)의 위치좌표 주변의 영상을 분석하여 운반체(210)의 표면에 표시된 식별자를 검출할 수 있다.
예를 들면, 운반체(210)의 표면에는 LED(Light Emitting Diode)가 구비될 수 있고 각 운반체(210)에는 서로 다른 타임슬롯이 할당되어 각 운반체(210)는 할당된 타임슬롯 동안에만 LED를 켤 수 있도록 구성될 수 있다. 이러한 경우에 추적부(340)는 각 타임슬롯마다 촬영되어 수신된 영상정보를 분석하여 LED가 켜지는 타임슬롯이 할당된 운반체(210)를 식별할 수 있다.
다만, 이러한 방법에 한정되는 것은 아니고 식별부(340)는 여러가지 다양한 방법으로 운반체(210)에 표시된 식별자를 식별할 수 있다.
한편, 추적부(340)가 평상시에는 운반체(210)의 위치좌표를 기초로 운반체(210)를 식별하다가 카메라(230)가 고장나거나 다른 물체에 의해 가려지는 등의 이유로 운반체(210)의 영상정보를 장시간 동안 수신하지 못하여 운반체(210)의 위치좌표를 기초로 운반체(210)를 식별할 수 없는 사정이 발생한 경우에는 추적부(340)가 운반체(210)에 표시된 식별자를 분석하여 운반체(210)를 식별하도록 할 수도 있다.
이후, 본 발명의 일 실시예에 따른 운송체제어부(350)는 검출된 복수의 운반체의 위치좌표 및 산출된 복수의 운반체의 속도를 기반으로 각 운반체의 이동속도를 제어할 수 있다.
예를 들어, 각 운반체 사이의 간격이 임계거리 이상 떨어져 있는 경우 뒤에 있는 운반체의 이동속도를 운반체 사이의 간격에 비례하여 높일 수 있다. 반면, 각 운반체 사이의 간격이 임계거리 미만으로 가까워진 경우 운반체의 이동속도를 운반체 사이의 간격에 비례하여 낮출 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 복수 개의 운반체의 이동을 설정된 위치좌표에 투영하여, 복수 개의 운반체의 위치좌표를 실시간으로 산출하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.
먼저, 본 발명의 일 실시예에 따른 위치좌표산출부(330)는 이동중인 복수 개의 운반체(510~550)와 고정된 레일(500)의 밝기를 비교하여, 윤곽검출로 복수 개의 운반체의 이동을 검출한다.
이후, 위치좌표산출부는 검출된 복수 개의 운반체의 이동을 설정된 위치좌표에 투영하여, 복수 개의 운반체의 위치좌표를 실시간으로 산출한다.
예를 들면, 상기 위치좌표산출부는 복수 개의 운반체의 이동을 x축과 y축으로 이루어진 2차원 좌표인 설정된 위치좌표에 투영하여, 복수 개의 운반체의 위치좌표를 실시간으로 산출할 수 있다.
한편, 추적부(340)는 운반체(210)의 이동경로를 데이터베이스(370)에 저장할 수 있다. 여기에서, 이동경로란 운반체(210)의 위치좌표의 집합일 수 있다.
또한, 추적부(340)는 운반체(210)가 수행하는 운송작업에 대한 이동경로를 분석하여 운송작업의 목적지의 위치좌표를 구하여 데이터베이스(370)에 저장할 수 있다.
여기에서, 운송작업이란 중앙통제장치(300)가 운반체(210)에게 전송하는 운송작업정보에 포함된 것으로서 운반체(210)가 물건을 하역해야 하는 위치 등이 포함될 수 있다.
여기에서, 운송작업의 목적지란 물건을 싣거나 내리기 위해서 운반체(210)가 이동해야 하는 레일(220) 상의 위치좌표를 의미할 수 있다.
또한, 추적부(340)는 위와 같은 방법으로 구한 운송작업의 출발지 및 목적지를 이용하여 운송작업이 할당된 운반체(210)의 이동경로를 미리 구할 수 있다. 즉, 추적부(340)는 운반체(210)의 현재의 위치좌표를 알고 있고 운송작업의 목적지의 위치좌표 및 레일(220)의 위치좌표를 알고 있다면 운반체(210)가 이동해야 하는 이동경로를 미리 구할 수 있다.
또한, 추적부(340)는 운반체(210)의 이동경로를 미리 구하여 이동경로를 촬영하는 카메라를 미리 추출할 수 있다. 이와 관련하여, 도 6에서 살펴본다.
도 6은 본 발명에 따른 위치좌표추적의 일례를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6을 참조하면, 레일(220)은 C1지역, C2지역, C3지역, C4지역, C5지역, C6지역, C7지역, C8지역, C9지역 및 C10지역으로 나누어 촬영되고 있고 각 지역은 한 개의 카메라(230, 제1카메라 내지 제10카메라)에 의해 촬영되고 있다.
추적부(340)는 P1에 위치했던 운반체(210)가 목적지가 P2인 운송작업을 수행하도록 하기 위해 P1 및 P2 사이의 레일(220) 상의 운반체(210)의 이동경로를 미리 구한 후에 운반체(210)에게 이동경로정보를 송신할 수 있다.
또한, 추적부(340)는 운반체(210)의 이동경로를 촬영하는 카메라(230)를 추출할 수 있고 이동경로를 촬영할 것으로 예상된 카메라(230)는 C1지역, C2지역, C3지역 및 C4지역을 촬영하는 제1카메라, 제2카메라, 제3카메라 및 제4카메라일 수 있다.
추적부(340)가 이동경로를 촬영하는 카메라(230)를 추출하는 방법에 대해 살펴보면 다음과 같다.
추적부(340)는 각 카메라(230)가 촬영하는 레일(220)의 위치좌표 집합을 레일(220)의 위치좌표, 카메라(230)가 배치된 위치좌표 및 카메라(230)의 촬영방향을 기초로 미리 계산하여 저장할 수 있다.
예를들면, 제1카메라에 의해 촬영되는 C1지역에 속하는 레일(220) 부분의 위치좌표 집합을 제1카메라에 대응시켜서 저장할 수 있다.
따라서, 추적부(340)는 레일(220) 상의 각 위치좌표를 촬영하는 카메라(230)가 무엇인지 알 수 있으므로 추적부(340)는 레일(220) 상의 운반체(210)의 이동경로를 촬영하는 카메라(230)가 무엇인지를 알 수 있고 나아가 운반체(210)가 이동경로를 따라서 이동할 때에 정확히 어느 카메라가 운반체(210)를 촬영하는지를 구할 수 있다.
즉, 도 6에서 추적부(340)는 운반체(210)가 이동경로를 따라서 이동할 때에 처음에는 C1지역을 촬영하는 제1카메라에 의해 촬영되다가 운반체(210)가 C2지역으로 이동하면 C2지역을 촬영하는 제2카메라에 의해 촬영되고 운반체(210)가 C3역으로 이동하면 C3지역을 촬영하는 제3카메라에 의해 촬영된 후에 마지막으로 운반체(210)가 C4지역으로 이동하면 C4지역을 촬영하는 제4카메라에 의해 촬영될 것으로 미리 예상할 수 있다.
이와 같이, 추적부(340)는 운반체(210)의 이동경로를 촬영하는 카메라(230)를 미리 예상할 수 있으므로 각 운반체마다 출발지부터 목적지까지 상기 운반체를 촬영하는 카메라리스트를 생성한다. 또한, 상기 카메라리스트를 이용하여 운반체가 하나의 카메라 촬영구역을 벗어나 다른 카메라 촬영구역으로 이동시 추적부는 상기 운반체의 식별정보를 하나의 카메라에서 다른 카메라로 전송하여 줄 수 있다. 따라서, 상기 카메라리스트는 운반체의 출발지부터 목적지까지 촬영구역 순서대로 배열되는 것이 바람직하며, 레일의 기하학적 형상에 따라 하나의 카메라가 중복되어 리스트에 배열될 수도 있다.
운반체제어부(350)는 운반체(210)로부터 이동속도를 수신할 수 있고 운반체(210)에게 이동경로정보 또는 속도제어정보를 송신하여 운반체(210)를 제어할 수 있다. 보다 구체적으로, 운반체제어부(350)는 운반체(210)의 위치좌표를 기초로 운반체(210)의 이동속도를 제어하거나 이동경로를 바꾼다.
또한, 운반체제어부(350)는 운반체(210)의 속도를 계산할 수 있다. 구체적으로, 운반체제어부(350)는 운반체(210)의 위치좌표 변화를 시간 간격으로 나누어 각 운반체(230)의 이동 속도를 계산할 수 있다.
이 때에, 위치좌표산출부(330)가 운반체(210)의 위치좌표를 운반체(210)가 통과하는 레일(220)의 위치좌표로 설정했다면 운반체(210)의 위치좌표가 레일(220)의 위치좌표 중의 어느 한 점에 해당하게 되므로 운반체제어부(350)는 레일(220)의 위치좌표를 참조하여 두 개의 위치좌표 사이의 레일(220) 상에서의 거리를 계산하기 용이할 수 있고 계산된 속도가 정확해질 수 있다.
또한, 운반체제어부(350)는 다음과 같은 방법으로 운반체(210)의 충돌을 방지할 수 있다.
첫번째로, 운반체제어부(350)는 각 운반체(210) 사이의 간격 및 각 운반체(210)의 현재속도를 관리하다가 운반체(210) 간에 추돌 또는 충돌이 예상되면 운반체(210) 간의 간격이 유지되거나 커지도록 속도제어정보를 송신하여 운반체(210)의 속도를 제어함으로써 추돌 또는 충돌을 방지할 수 있다.
이와 같이, 운반체제어부(350)는 운반체(210)의 위치좌표를 기반으로 운반체(210)의 속도를 제어하므로 추돌 또는 충돌을 방지하기 위해 운반체(210)에 각종 센서를 부착하지 않아도 되고 부착된 각종 센서를 제어하기 위한 고성능의 중앙통제장치가 불필요하므로 비용을 절감할 수 있다.
한편, 운반체제어부(350)가 복수 개의 운반체(210)를 그룹으로 지정하여 동일한 속도로 이동시키면 복수 개의 운반체(210)의 속도를 개별적으로 제어하여 이동시킬 때보다 더 빠를 수 있다. 각 운반체(210)가 독립적으로 서행과 속행을 반복할 경우에 뒤따라오는 운반체(210)는 속도가 느려질 수 있기 때문이다.
두번째로, 운반체제어부(350)는 레일(220)의 일정한 구간을 하나의 운반체(210)가 독점적으로 사용하도록 이동경로정보를 송신하여 운반체(210)의 이동경로를 바꿈으로써 추돌 또는 충돌을 방지할 수 있다.
다만, 이러한 방법에 한정되지 않고 운반체제어부(350)는 다양한 방법으로 충돌을 방지할 수 있다.
레일제어부(360)는 레일(220)에게 선로제어정보를 송신하여 레일(220)의 선로를 바꿀 수 있다. 레일제어부(360)는 레일(220)의 선로를 바꾸어 운반체(210)가 추돌 또는 충돌하는 것을 방지할 수 있고 운반체(210)가 목적지에 도달할 수 있도록 이동경로를 제공할 수 있다.
여기에서, 선로를 바꾼다는 것은 레일(220)의 분기점에서 물리적으로 경로를 개폐하는 것을 의미할 수도 있고 레일(220)과 운반체(210)가 신호를 송수신하여 운반체(210)가 전자적으로 바뀐 선로를 선택하도록 하는 것을 의미할 수도 있다.
데이터베이스(370)는 영상정보, 운반체(210)의 위치좌표, 레일(220)의 위치좌표, 운반체(210) 식별자, 카메라(230) 번호, 운반체(210) 이동경로, 운송작업의 목적지의 위치좌표 등을 저장할 수 있다.
이러한 데이터베이스(180)는 컴퓨터 판독 가능한 기록 매체를 포함하는 개념으로서, 협의의 데이터베이스뿐만 아니라, 파일 시스템에 기반한 데이터 기록 등을 포함하는 넓은 의미의 데이터베이스도 포함하여 지칭하며, 단순한 로그의 집합이라도 이를 검색하여 데이터를 추출할 수 있다면 본 발명에서 말하는 데이터베이스의 범주안에 포함된다.
마지막으로, 제어부(380)는 중앙통제장치(300)의 전체적인 동작을 제어하고, 수신부(310), 송신부(320), 위치좌표산출부(330), 추적부(340), 운송체제어부(350), 레일제어부(360) 및 데이터베이스(370) 간의 제어 흐름 또는 데이터 흐름을 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 따른 물류이송 방법의 일례를 예시적으로 나타낸 순서도이다.
도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 물류이송 방법(700)은 수신단계(S710), 위치좌표산출단계(S720), 추적단계(S730)를 포함할 수 있다.
수신단계(S710)에서, 물류이송 시스템(100)은 카메라(230)로부터 촬영된 영상정보를 수신할 수 있다.
위치좌표산출단계(S720)에서, 물류이송 시스템(100)은 수신된 영상정보를 분석하여 운반체(210)의 위치좌표를 산출할 수 있다.
보다 구체적으로, 물류이송 시스템(100)은 운반체(210)와 레일(220), 운반체(210)와 운반체(210)의 배경 또는 레일(220)과 레일(220)의 배경의 밝기를 비교하여 윤곽 검출로 운반체(210) 또는 레일(220)의 위치좌표를 산출한다.
또한, 물류이송 시스템(100)은 영상정보를 분석하여 레일(220)의 위치좌표를 산출하고 운반체(210)의 위치좌표를 운반체(210)가 통과하는 레일(220)의 위치좌표로 설정할 수 있다.
추적단계(S730)에서, 물류이송 시스템(100)은 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별할 수 있다.
보다 구체적으로, 물류이송 시스템(100)은 촬영시간이 다른 전후의 영상정보로부터 산출된 운반체(210)의 위치좌표를 기초로 운반체(210)를 식별하거나 영상정보로부터 운반체(210)에 표시된 식별자를 분석하여 운반체(210)를 식별한다.
또한, 물류이송 시스템(100)은 레일(220)의 위치좌표에 따라서 정해지는 운반체(210)의 이동경로 및 운반체(210)의 위치좌표를 기초로 운반체(210)를 식별할 수 있다.
또한, 물류이송 시스템(100)은 운반체(210)의 식별정보, 운반체(210)를 촬영하고 있는 카메라(230) 및 카메라(230)에 의해 촬영된 운반체(210)의 상대좌표를 대응시켜 저장하거나 운반체(210)의 식별정보 및 상대좌표에 대응되는 운반체(210)의 절대좌표를 대응시켜 저장할 수 있다.
본 명세서에 개시된 실시 예들과 관련하여 설명된 방법 또는 알고리즘의 단계는 프로세서에 의해 실행되는 하드웨어, 소프트웨어 모듈 또는 그 2 개의 결합으로 직접 구현될 수도 있다. 소프트웨어 모듈은 RAM 메모리, 플래시 메모리, ROM 메모리, EPROM 메모리, EEPROM 메모리, 레지스터, 하드 디스크, 착탈형 디스크, CD-ROM 또는 당업계에 알려진 임의의 다른 형태의 저장 매체에 상주할 수도 있다. 예시적인 저장 매체는 프로세서에 커플링되며, 그 프로세서는 저장 매체로부터 정보를 판독할 수 있고 저장 매체에 정보를 기입할 수 있다. 다른 방법으로, 저장 매체는 프로세서와 일체형일 수도 있다. 프로세서 및 저장 매체는 주문형 집적회로 (ASIC) 내에 상주할 수도 있다. ASIC는 사용자 단말기 내에 상주할 수도 있다. 다른 방법으로, 프로세서 및 저장 매체는 사용자 단말기 내에 개별 컴포넌트로서 상주할 수도 있다.
이상에서와 같이, 본 출원의 바람직한 실시예 들을 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 출원을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 물류이송 시스템
200 : 건물 210 : 운반체
220 : 레일 230 : 카메라
300 : 중앙통제장치
310 : 수신부 320 : 송신부
330 : 위치좌표산출부 340 : 추적부
350 : 운반체제어부 360 : 레일제어부
370 : 데이터베이스 380 : 제어부

Claims (6)

  1. 레일을 따라 이동하는 운반체를 촬영하는 적어도 하나의 카메라 및
    상기 카메라와 통신하는 중앙통제장치를 포함하여 구성되며,
    상기 중앙통제장치는,
    상기 카메라로부터 촬영된 영상정보를 수신하는 수신부;
    상기 영상정보를 분석하여 상기 운반체의 위치좌표를 산출하는 위치좌표산출부; 및
    상기 위치좌표에 위치하는 운반체를 식별하는 추적부를 포함하는 물류이송 시스템.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 위치좌표산출부는 상기 운반체와 상기 레일, 상기 운반체와 상기 운반체의 배경 또는 상기 레일과 상기 레일의 배경의 밝기를 비교하여 윤곽 검출로 상기 운반체 또는 상기 레일의 위치좌표를 산출하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 추적부는 촬영시간이 다른 전후의 상기 영상정보로부터 산출된 운반체의 위치좌표를 기초로 상기 운반체를 식별하거나 상기 영상정보로부터 상기 운반체에 표시된 식별자를 분석하여 상기 운반체를 식별하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 위치좌표산출부는 상기 영상정보를 분석하여 상기 레일의 위치좌표를 산출하여 상기 운반체의 위치좌표를 상기 운반체가 통과하는 상기 레일의 위치좌표로 설정하고,
    상기 추적부는 상기 레일의 위치좌표에 따라서 정해지는 상기 운반체의 이동경로 및 위치좌표를 기초로 상기 운반체를 식별하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 추적부는 상기 운반체의 식별정보, 상기 운반체를 촬영하고 있는 카메라 및 상기 카메라에 의해 촬영된 운반체의 상대좌표를 대응시켜 저장하거나 상기 운반체의 식별정보 및 상기 상대좌표에 대응되는 상기 운반체의 절대좌표를 대응시켜 저장하는 것을 특징으로 하는 물류이송시스템.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 중앙통제장치는,
    상기 운반체의 위치좌표를 기초로 상기 운반체의 이동속도를 제어하거나 이동경로를 바꾸는 운반체제어부를 포함하거나 상기 레일의 선로를 바꾸는 레일제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 물류이송 시스템.
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