KR20190140500A - System for automatic driving - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 자율주행 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 탑승자 정보 및 핸즈-온(hands-on) 개입 여부를 감지하여, 주행 안정성을 확보하는 자율주행 시스템에 관한 것이다. The present invention relates to an autonomous driving system, and more particularly, to an autonomous driving system that detects occupant information and hands-on intervention and secures driving stability.
미국자동차공학회(SAE)에서는 자동차의 자율주행기술을 기술 수준에 따라 5단계로 나누고 있다.The American Society of Automotive Engineers (SAE) divides autonomous driving technology into five stages depending on the level of technology.
그 분류에 따르면, 현재 출시 차량은 자동차가 스스로 장애물을 감지하여 일정 구간 내에서 자율주행이 가능한 단계인 레벨 3 또는 운전자가 목적지만 설정하면 자동차가 알아서 이동구간을 분석/모니터링하여 주도적으로 드라이빙하는 레벨 4에 해당한다. According to the classification, the currently released vehicle is a level 3, at which the vehicle detects obstacles and can drive autonomously within a certain section, or a level at which the driver drives driving by analyzing / monitoring the movement section if the driver sets only the purpose. Corresponds to 4.
종래 기술은 운전자의 상태를 파악하여 운전자 자극 레벨을 결정하거나(일본 공개특허공보 2015-185245호), 운전자의 감정 인식 결과를 이용하여 음원을 출력하는 서비스(대한민국 공개특허공보 10-2014-0166785호)를 제공하고 있는데, 이는 운전자의 상태에만 초점이 맞추어져 있을 뿐, 차량 내 복수의 탑승자의 상이한 상태에 따른 차량 기능 제공을 고려하지 못한 한계점이 있으며, 주행모드 결정 및 핸즈온 개입 여부에 따른 주행경로 설정 갱신에 대해서는 제안하지 못하여, 자율주행 환경에서 발생되는 다양한 주행 환경에 적응적으로 대처하지 못하는 문제점이 있다. The prior art determines the driver's stimulus level by determining the driver's condition (Japanese Patent Laid-Open No. 2015-185245), or outputs a sound source using the driver's emotion recognition result (Korean Patent Publication No. 10-2014-0166785). It focuses only on the driver's condition, and has a limitation in that it does not consider providing a vehicle function according to different states of a plurality of occupants in the vehicle, and determines driving mode and hands-on intervention. Since it is impossible to propose a route setting update, there is a problem in that it cannot adaptively cope with various driving environments generated in an autonomous driving environment.
본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여 제안된 것으로, 운전자뿐 아니라 동승자의 상태 정보를 인식하여 차량 기능을 선별하여 추천하는 서비스를 제공하고, 주행모드를 결정하고, 핸즈온 개입 여부에 따라 주행경로를 결정하여, 탑승자의 만족도 및 주행 안정성을 증대시키는 자율주행 시스템을 제공하는 데 그 목적이 있다.The present invention has been proposed to solve the above-described problems, and provides a service that selects and recommends vehicle functions by recognizing not only the driver but also the passenger's status information, determines the driving mode, and the driving route according to the hands-on intervention. To determine the purpose, to provide an autonomous driving system to increase the passenger satisfaction and driving stability.
본 발명에 따른 자율주행 시스템은 탑승자의 상태 정보를 획득하는 탑승자 상태 인식부와, 탑승자의 상태 정보를 수신하여, 제공 가능한 기능 중 추천 기능을 선별하는 기능 추천부와, 탑승자의 상태 정보를 고려하여 주행모드와 주행경로를 설정하는 주행 설정부 및 운전자의 핸즈온 여부를 감지하는 핸즈온 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다. The autonomous driving system according to the present invention includes a passenger status recognition unit for acquiring the passenger status information, a function recommendation unit for receiving the passenger status information, and selecting a recommended function among the available functions, and the passenger status information. And a hands-on detecting unit configured to detect a hand-on state of the driver and a driving setting unit for setting the driving mode and the driving route.
본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템에 따르면, 운전자뿐 아니라 동승자의 상태 정보를 이용하여 차량 기능을 선별하여 추천함으로써, 차량 내 탑승자의 만족도를 증대시키는 것이 가능하다. According to the autonomous driving system according to the embodiment of the present invention, it is possible to increase the satisfaction of the occupant in the vehicle by selecting and recommending vehicle functions using the status information of not only the driver but also the passenger.
본 발명의 실시예에 따르면, 차량 내 탑승자의 정보를 이용하여 주행모드를 결정하고, 핸즈온 개입 여부에 따라 주행경로를 결정함으로써, 자율주행 차량의 주행 안정성 및 충돌 회피에 대한 신뢰성을 증대시키는 것이 가능한 효과가 있다. According to an embodiment of the present invention, by determining the driving mode by using the information of the occupant in the vehicle, and determining the driving route according to the hands-on intervention, it is to increase the driving stability and reliability of collision avoidance of the autonomous vehicle. There is a possible effect.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to those mentioned above, and other effects that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템의 구조를 나타내는 도면이다.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템을 이용한 주행 예시도를 나타내는 도면이다. 1 is a view showing the structure of an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention.
2A to 2D are diagrams illustrating exemplary driving using an autonomous driving system according to an exemplary embodiment of the present invention.
본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The above and other objects, advantages and features of the present invention, and methods of achieving them will be apparent with reference to the embodiments described below in detail with the accompanying drawings.
그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 이하의 실시예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 목적, 구성 및 효과를 용이하게 알려주기 위해 제공되는 것일 뿐으로서, 본 발명의 권리범위는 청구항의 기재에 의해 정의된다. However, the present invention is not limited to the embodiments disclosed below, but may be implemented in various forms, and only the following embodiments are provided to those skilled in the art to which the present invention pertains. It is merely provided to easily inform the configuration and effects, the scope of the present invention is defined by the description of the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자가 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가됨을 배제하지 않는다.Meanwhile, the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In this specification, the singular also includes the plural unless specifically stated otherwise in the phrase. As used herein, “comprises” and / or “comprising” refers to the presence of one or more other components, steps, operations and / or devices in which the mentioned components, steps, operations and / or devices are described. Or does not exclude addition.
이하에서는, 당업자의 이해를 돕기 위하여 본 발명이 제안된 배경에 대하여 먼저 서술하고, 본 발명의 실시예에 대하여 서술하기로 한다. Hereinafter, in order to help those skilled in the art to understand the present invention will be described first with respect to the background, the embodiment of the present invention will be described.
자율주행 기술과 관련하여, 핸즈 온(hands-on)을 고려하는 종래의 기술은 사고 위험을 인식하는 경우, 자율주행모드(핸즈 오프 모드, hands-off mode)에서 핸즈온 모드(hands-on) 로 전환하여 운전 제어권을 이양시킴으로써, 상황 대비를 미처 준비하지 못한 운전자가 제어권을 받아 사고를 피하여야 하는 상황을 야기시키는 문제점이 있다. Regarding autonomous driving technology, the conventional technology considering hands-on is a hands-on mode in autonomous driving mode (hands-off mode) when it recognizes an accident risk. By transferring to the control of driving by switching to the, there is a problem that causes the situation that the driver who does not prepare for the situation to receive the control to avoid the accident.
본 발명은 이러한 문제점을 개선하기 위하여 제안된 것으로, 주행모드 정보, 핸즈온 감지 정보 및 주행 환경에 따른 주행 설정 정보를 차량 간에 교환함으로써, 충돌 사고 발생 가능성을 감소시키는 것이 가능한 자율주행 시스템을 제안한다. The present invention has been proposed to solve such a problem, and proposes an autonomous driving system capable of reducing the possibility of a collision accident by exchanging driving mode information, hands-on detection information, and driving setting information according to a driving environment between vehicles. .
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템은 탑승자의 상태 정보를 획득하는 탑승자 상태 인식부(100)와, 차량 기능을 추천하고, 핸즈온 개입 여부를 감지하며, 주행모드 및 주행경로를 결정하는 제어부(200)를 포함하여 구성된다. Referring to FIG. 1, the autonomous driving system according to an embodiment of the present invention recommends a passenger
제어부(200)는 구체적으로, 탑승자의 상태 정보를 수신하여 제공 가능한 기능 중 추천 기능을 선별하는 기능 추천부(210)와, 탑승자의 상태 정보를 고려하여 주행모드를 설정하고, 주행 환경에 따라 주행경로를 설정하는 주행 설정부(220)와, 핸즈온 개입 여부를 감지하는 핸즈온 감지부(230)를 포함한다. In detail, the
탑승자 상태 인식부(100)는 운전자 상태 인식부(110) 및 동승자 상태 인식부(120)를 포함하고, 영상 획득부, 음성 획득부, 디바이스 연동부 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 운전자와 동승자의 상태 정보를 획득한다. The occupant
탑승자 상태 인식부(100)는 영상 획득부를 통해 획득된 영상 정보를 분석하여, 탑승자의 체형 정보, 졸음 여부 등을 인식한다. The occupant
기능 추천부(210)는 영상 정보 분석 결과, 예컨대 탑승자가 땀을 닦는 경우 공조기의 온도 설정을 낮추는 추천 기능을 선별하고, 탑승자가 운전자이며 졸음이 의심되는 경우 환기를 하도록 하는 추천 기능 또는 휴식을 권하는 메시지 표출 기능을 선별한다. The
졸음이 의심되는 탑승자가 운전자 아닌 동승자인 경우이고, 동승자가 잠을 깨려고 하는 액션(목을 스스로 마사지하거나, 목을 돌리거나, 눈을 부비는 등의 액션)을 하는 경우에는 환기 추천 기능을 제공하고, 반면 동승자가 이러한 액션 없이 의도적으로 잠을 자려고 하는 경우에는 시트 리클라이닝, 차내 오디오 음량 감소 등의 추천 기능을 제공한다. If the passenger suspected of drowsiness is a passenger, not a driver, and the passenger is trying to wake up (such as massaging his neck, turning his neck, or blowing his eyes), he recommends ventilation. On the other hand, if the passenger intends to sleep intentionally without such an action, it provides a recommendation function such as seat reclining and in-car audio volume reduction.
또한 기능 추천부(210)는 동승자가 어린 아이인 경우, 해당 좌석의 윈도우 및 차문에 대해 lock 설정을 추천 기능으로 제공한다. In addition, the
기능 추천부(210)는 음성 획득부를 통해 획득된 음성 정보를 분석하여, 탑승자의 성별, 나이를 판별하거나, 발화 정보를 분석한다. The function recommender 210 analyzes voice information acquired through the voice acquirer to determine gender and age of the occupant or analyze speech information.
기능 추천부(210)는 음성 정보 분석 결과, 예컨대 탑승자가 고령의 노인인 경우, 시트의 온열 기능을 추천 기능으로 선별하고, "덥다, 춥다" 등의 발화 정보 분석 결과에 따라 차내 공조기에 대한 설정 변경을 추천 기능으로 선별한다. The function recommender 210 selects the warm function of the seat as a recommendation function and sets the in-vehicle air conditioner according to the analysis result of the speech information such as “hot, cold” when the passenger is an elderly person. Select changes as recommended features.
디바이스 연동부는 탑승자가 착용한 웨어러블 디바이스 또는 탑승자가 소지한 스마트폰과 연동하여, 탑승자의 맥박, 수면 정보, 스케줄 정보 등을 획득한다. The device linkage unit may interlock with a wearable device worn by the occupant or a smartphone possessed by the occupant to acquire a passenger's pulse, sleep information, schedule information, and the like.
기능 추천부(210)는 운전자의 웨어러블 디바이스를 통해, 전날 충분한 수면이 이루어지지 않은 것으로 확인된 경우, 졸음 운전을 예상하여 이를 방지하기 위한 환기 설정, 오디오 설정 등의 기능을 추천 기능으로 선별한다. The function recommender 210 selects a function such as a ventilation setting, an audio setting, and the like to prevent a drowsy driving and recommend a function as a recommended function when it is confirmed that sufficient sleep is not made the previous day through the wearable device of the driver.
주행 설정부(220)는 탑승자의 정보, 스케줄 정보(예: 회의 일정 및 장소) 등을 고려하여, 주행모드를 제1 주행모드(편안한 주행모드, 가속 및 차선 변경을 최소한으로 하는 주행모드) 또는 제2 주행모드(최단 시간 주행모드, 가속 및 차선 변경이 잦더라도 최단 시간으로 주행하도록 하는 모드)로 결정한다. The
예컨대, 동승자가 고령의 노인이거나 어린 아이인 경우, 주행 설정부(220)는 주행 안정성 및 동승자의 만족도를 위해 제1 주행모드를 설정하고, 동승자가 20대인 경우 또는 스케줄 정보에 고려하여 빠른 이동이 필요할 경우 제2 주행모드를 설정한다. For example, when the passenger is an elderly person or a young child, the
제어부(200)는 기능 추천부(210)를 통해 선별된 추천 기능과 관련하여, 탑승자 간에 상이한 추천 기능이 상호 간섭 없이 제공되도록 제어한다. The
예컨대, 운전자는 반팔 셔츠를 입고 있음에도 불구하고 땀을 흘리고 있어서 에어컨이 틀어져야 하는 경우이고, 동승자는 어린 아이이고 마스크를 착용하고 있는 경우를 가정하면, 에어컨은 운전석에 한해서 시원한 바람이 나오도록 그 방향과 세기가 자동 제어되며, 동승자의 시트에는 히팅 기능이 활성화되도록 한다. For example, if the driver is sweating despite wearing a short-sleeved shirt, the air conditioner should be turned on, and the passenger is a young child and wearing a mask. The overstress is automatically controlled and the heating function is activated on the passenger's seat.
본 발명의 실시예에 따른 기능 추천부(210)는 클러스터에 위젯 형식으로 추천 기능을 디스플레이하여 운전자에게 기능 제어권을 제공한다. The function recommender 210 according to an exemplary embodiment of the present invention displays a recommendation function in a widget form in a cluster to provide a driver with a function control right.
운전자는 제스쳐 인식, 음성 인식 등을 통해 기능 제어권을 이용하여, 추천 기능에 대한 온/오프를 선택할 수 있다. The driver may select on / off for the recommended function by using a function control right through gesture recognition, voice recognition, or the like.
본 발명의 실시예에 따르면, 주행 설정부(220)를 통해 결정된 주행모드의 정보는 통신부(300)를 통해 주변 차량과 상호 교환된다. According to the exemplary embodiment of the present invention, the driving mode information determined by the
도 2a 내지 도 2d를 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 자율주행 시스템을 이용한 주행 실시예를 설명한다. 2A to 2D, a driving embodiment using an autonomous driving system according to an embodiment of the present invention will be described.
도 2a는 본 발명의 실시예에 따른 주행 예시를 설명하기 위한 현재 상황을 도시한다. 2A illustrates a current situation for describing an example driving in accordance with an embodiment of the present invention.
1, 2, 3차로가 주행차로인 도로에서, 1차로는 버스 전용차로이고, 2차로는 전방에 차량이 밀려 혼잡한 상황이며, 3차로는 전방에 교통 흐름이 원활한 상태임을 가정한다. It is assumed that the first, second, and third lanes are driving lanes, the first lane is a bus lane, the second lane is crowded with the vehicle ahead, and the third lane has a smooth traffic flow.
제1차량(A)는 전술한 탑승자 상태 인식부의 인식 결과 및 주행 설정 결과에 따라, 제1 주행모드(편안한 주행모드, 가속 및 차선 변경을 최소한으로 하는 주행모드)로 주행 중이며, 이에 뒤따르는 제2 차량(B)는 탑승자 상태 정보 및 주행 설정 결과에 따라, 제2 주행모드(최단 시간 주행모드, 가속 및 차선 변경이 잦더라도 최단 시간으로 주행하도록 하는 모드)로 주행 중임을 가정한다. The first vehicle A is driving in the first driving mode (comfortable driving mode, driving mode for minimizing acceleration and lane change) according to the recognition result and the driving setting result of the occupant state recognition unit described above. It is assumed that the second vehicle B is driving in the second driving mode (the shortest driving mode, the mode for driving in the shortest time even if the acceleration and the lane change are frequent) according to the occupant status information and the driving setting result.
도 2b를 참조하면, 제1 차량(A)은 제1 주행모드에 따라, 차선 변경이 최소화되어야 하므로, 선행 차량(C)와 안전 거리를 유지하며 감속하여, 2차로를 주행 차로로 유지한다. Referring to FIG. 2B, since the lane change should be minimized according to the first driving mode, the first vehicle A is decelerated while maintaining a safety distance with the preceding vehicle C to maintain the second lane as the driving lane.
반면, 제2 차량(B)은 제2 주행모드에 따라, 차선 변경이 발생되더라도 보다 빠른 시간 내에 목적지에 도착하여야 하므로, 주행 차로를 3차로로 변경하여 주행하게 된다. On the other hand, since the second vehicle B must arrive at the destination within a shorter time even if the lane change occurs, the second vehicle B changes the driving lane to the third lane to drive.
제1 차량(A)의 핸즈온 감지부(230)를 통해, 운전자의 스티어링 휠에 대한 핸즈온이 감지되면, 제1 차량(A)은 자율주행모드에서 운전자 제어 모드로 제어권 이양이 요청됨을 인식함과 동시에, 후방에서 뒤따르던 제2 차량(B)의 주행모드(제2 주행모드)에 따른 제2 차량(B)의 3차로 변경 예정 또는 차로 변경 완료 여부를 인식한다. When the hands-on of the driver's steering wheel is detected through the hands-on detecting
따라서, 제어권 이양 요청에 후속하여 제1 차량(A)의 운전자가 3차로로 차로 변경을 할 것이 예상되는 상황에서, 제1 차량(A)의 운전자가 사이드미러를 제대로 확인하지 않거나, 제2 차량(B)이 제1 차량(A)의 사각지대에 존재하는 경우, 사고 발생 위험이 있다. Therefore, in the situation where the driver of the first vehicle A is expected to change to the third lane following the control transfer request, the driver of the first vehicle A does not properly check the side mirror or the second vehicle. If (B) exists in the blind spot of the first vehicle A, there is a risk of an accident.
제1 차량(A)의 제어부(200)는 운전 제어권 이양에 따라 차로 변경이 시도될 경우, 제2 차량(B)과의 충돌 가능성이 있음에 대해, 제1 차량의 운전자에게 경고 알람(메시지, 소리 등을 통해)을 제공한다. 또한, 충돌 가능성이 예상됨에 따라 제어권을 다시 되찾아와 제1 차량(A)을 자율주행모드로 회귀시키고, 기설정된 주행모드에 따라 2차로 주행을 유지한다. The
전술한 실시예는 주행 상황, 제1 차량(A)의 핸즈온 감지 시점, 제2 차량(B)의 차로 변경 시도 시점, 제1 차량(A) 및 제2 차량(B)의 이격 거리 정보를 종합하여 고려할 때, 제2 차량(B)에게 우선권이 주어지는 상황을 가정하여 서술한 것이다. In the above-described embodiment, the driving situation, the time of detecting the hands-on of the first vehicle A, the attempt to change the lane of the second vehicle B, and the separation distance information of the first vehicle A and the second vehicle B In consideration of the above, it is assumed that the second vehicle B is given a priority.
도 2c를 참조하면, 제1 차량(A)이 핸즈온 개입에 따라 주행 차로를 변경하는 상황임을 가정한다. Referring to FIG. 2C, it is assumed that the first vehicle A changes a driving lane according to hands-on intervention.
제1 차량(A)은 제1 주행모드에 따라 주행하고 있으나, 예컨대 선행 차량(C)의 급정거 상황에 따라, 운전자의 핸즈온 개입이 발생되는 경우이다. Although the first vehicle A is traveling in the first driving mode, for example, the driver's hands-on intervention is generated according to the sudden stop situation of the preceding vehicle C. FIG.
이 때, 제1 차량(A)은 기존의 주행모드(제1 주행모드)에 따르면 차로 변경이 발생되지 않을 것이나, 핸즈온 개입에 따라 차로 변경이 이루어진다. At this time, according to the existing driving mode (first driving mode), the first vehicle A will not generate a lane change, but the lane is changed according to hands-on intervention.
제2 차량(B)은 제1 차량(A)의 핸즈온 개입에 따른 주행 정보를 수신하고, 이에 따라 제2 차량(B)의 주행모드(제2 주행모드)에 따른 차로 변경 시, 제1 차량(A)과의 충돌이 일어나지 않도록 제2 차량의 속도를 조정하며 차로 변경을 수행한다. When the second vehicle B receives the driving information according to the hands-on intervention of the first vehicle A, and thus changes the vehicle according to the driving mode (second driving mode) of the second vehicle B, the first vehicle A The speed of the second vehicle is adjusted so that the collision with the vehicle A does not occur, and the lane is changed.
전술한 실시예는 주행 상황, 제1 차량(A)의 핸즈온 감지 시점, 제2 차량(B)의 차로 변경 시도 시점, 제1 차량(A) 및 제2 차량(B)의 이격 거리 정보를 종합하여 고려할 때, 제1 차량(A)에게 우선권이 주어지는 상황을 가정하여 서술한 것이다. In the above-described embodiment, the driving situation, the time of detecting the hands-on of the first vehicle A, the attempt to change the lane of the second vehicle B, and the separation distance information of the first vehicle A and the second vehicle B In consideration of the above, it is assumed that the first vehicle A is given a priority.
즉, 주행 상황, 제1 차량(A)의 핸즈온 감지 시점, 제2 차량(B)의 차로 변경 시도 시점, 제1 차량(A) 및 제2 차량(B)의 이격 거리 정보를 종합하여 고려할 때, 제2 차량(B)이 이미 3차로로 차로 변경을 완료하고, 제1 차량의 옆에서 주행하고 있는 경우라면, 제1 차량(A)의 핸즈온이 감지되는 경우에도, 제1 차량(A)에 대한 제어권 이양은 발생되지 않는다.That is, the driving situation, the time of detecting the hands-on of the first vehicle A, the attempt to change the lane of the second vehicle B, and the separation distance information of the first vehicle A and the second vehicle B may be considered. At this time, if the second vehicle B has already completed the lane change to the third lane and is traveling next to the first vehicle, even if the hands-on of the first vehicle A is detected, the first vehicle ( No transfer of control to A) occurs.
따라서, 제1 차량(A)는 기설정된 제1 주행모드에 따라 2차로 주행을 유지하며, 선행 차량(C) 및 제2 차량(B)과의 충돌이 일어나지 않도록 감속 운행 제어가 이루어진다. Accordingly, the first vehicle A maintains driving in the second direction according to the preset first driving mode, and deceleration driving control is performed so that collision with the preceding vehicle C and the second vehicle B does not occur.
도 2d는 전술한 바와 달리, 제1 차량(A) 및 제2 차량(B)이 모두 제1 주행모드로 주행 중인 경우를 설명한다. 2D illustrates a case where both the first vehicle A and the second vehicle B are driving in the first travel mode, unlike the above description.
이 때, 1, 2, 3차로가 주행차로인 도로에서, 1차로는 버스 전용차로이고, 2차로는 전방에 차량이 밀려 혼잡한 상황이며, 3차로는 전방에 교통 흐름이 원활한 상태임을 가정함은 동일하다. At this time, it is assumed that the first, second, and third lanes are driving lanes, the first lane is a bus-only lane, the second lane is crowded with traffic ahead, and the third lane has a smooth traffic flow ahead. Is the same.
제1 차량(A)은 제1주행모드에 따라 주행 중인 상황에서, 핸즈온 개입이 감지되고, 운전자의 조작에 의해 3차로로 주행 차로가 변경된다. In the situation where the first vehicle A is driving in accordance with the first driving mode, the hands-on intervention is detected, and the driving lane is changed to the third lane by the driver's operation.
제2 차량(B)은 제1차량(A)으로부터 수신한 주행 설정 갱신 정보(핸즈온 개입 정보)를 고려하여 제1 차량(A)의 차로 변경을 인식한다. The second vehicle B recognizes the lane change of the first vehicle A in consideration of the driving setting update information (hands-on intervention information) received from the first vehicle A. FIG.
제3의 차량이 제2 차량(B)의 전방에서 끼어들지 않는 한, 제2 차량(B)은 선행 차량(C)을 기준으로 한 제동 목표 거리가 늘어나게 되는 바, 제1 차량(A)이 존재하는 경우보다 비교적 서서히 감속하도록 함으로써, 제1 주행모드의 목적에 보다 부합하는 주행이 가능하다. As long as the third vehicle is not interrupted in front of the second vehicle B, the braking target distance of the second vehicle B is increased based on the preceding vehicle C, so that the first vehicle A is By decelerating relatively slowly rather than being present, it is possible to travel more in line with the purpose of the first travel mode.
이제까지 본 발명의 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다. So far I looked at the center of the embodiments of the present invention. Those skilled in the art will appreciate that the present invention can be implemented in a modified form without departing from the essential features of the present invention. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in descriptive sense only and not for purposes of limitation. The scope of the present invention is shown in the claims rather than the foregoing description, and all differences within the scope will be construed as being included in the present invention.
100: 탑승자 상태 인식부
110: 운전자 상태 인식부
120: 동승자 상태 인식부
200: 제어부
210: 기능 추천부
220: 주행 설정부
230: 핸즈온 감지부
400: 통신부
C: 선행 차량
A: 제1 차량
B: 제2 차량100: occupant state recognition unit 110: driver state recognition unit
120: passenger status recognition unit 200: control unit
210: function recommendation unit 220: driving setting unit
230: hands-on detection unit 400: communication unit
C: preceding vehicle A: first vehicle
B: second vehicle
Claims (6)
상기 탑승자의 상태 정보를 수신하여, 제공 가능한 기능 중 추천 기능을 선별하는 기능 추천부;
상기 탑승자의 상태 정보를 고려하여 주행모드와 주행경로를 설정하는 주행 설정부; 및
운전자의 핸즈온 여부를 감지하는 핸즈온 감지부
를 포함하는 자율주행 시스템.
A rider status recognition unit for obtaining rider status information;
A function recommending unit which receives the status information of the occupant and selects a recommendation function from among available functions;
A driving setting unit configured to set a driving mode and a driving route in consideration of the status information of the occupant; And
Hands-on detector to detect whether the driver is on
Autonomous driving system comprising a.
상기 탑승자 상태 인식부는 영상 획득부, 음성 획득부, 디바이스 연동부 중 적어도 어느 하나를 포함하여, 운전자와 동승자의 상태 정보를 획득하는 것
인 자율주행 시스템.
The method of claim 1,
The occupant state recognition unit may include at least one of an image acquisition unit, an audio acquisition unit, and a device linkage unit to acquire state information of a driver and a passenger.
Autonomous driving system.
상기 기능 추천부는 상기 운전자 및 동승자의 상태 정보에 따라, 각각의 탑승자에게 제공할 추천 기능을 선별하고, 상기 추천 기능의 상호 간섭이 없도록 제어하는 것
인 자율주행 시스템.
The method of claim 2,
The function recommender selects a recommendation function to be provided to each occupant according to the driver's and passenger's status information, and controls the recommendation function so that there is no mutual interference of the recommendation function.
Autonomous driving system.
상기 기능 추천부는 클러스터에 위젯 형식으로 상기 추천 기능을 디스플레이하여 기능 제어권을 제공하는 것
인 자율주행 시스템.
The method of claim 1,
The function recommender is to provide a function control right by displaying the recommended function in the form of a widget on the cluster.
Autonomous driving system.
상기 주행 설정부는 상기 탑승자의 상태 정보를 고려하여, 기설정된 자율주행모드 중 상기 상태 정보에 부합하는 주행모드를 결정하고, 상기 주행모드에 관한 정보는 통신부를 통해 주변 차량과 상호 교환되는 것
인 자율주행 시스템.
The method of claim 1,
The driving setting unit may determine a driving mode corresponding to the state information among preset autonomous driving modes in consideration of the state information of the occupant, and the information about the driving mode may be interchanged with surrounding vehicles through a communication unit.
Autonomous driving system.
상기 주행 설정부는 자차 및 주변 차량의 주행모드와, 자차의 핸즈온 개입 여부, 주변 차량의 핸즈온 개입에 따른 주행 설정 변경 정보를 고려하여 주행경로를 갱신 설정하는 것
인 자율주행 시스템. The method of claim 5,
The driving setting unit may update and set the driving path in consideration of the driving mode of the own vehicle and the surrounding vehicles, whether or not the hands-on intervention of the own vehicle and the driving setting change information according to the hands-on intervention of the neighboring vehicles are performed.
Autonomous driving system.
Priority Applications (1)
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- 2018-05-24 KR KR1020180058795A patent/KR102508512B1/en active IP Right Grant
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