KR20190136384A - 수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어 방법 - Google Patents

수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어 방법에 관한 것으로, 안내선의 일단이 연결된 제1 윈치를 포함하여 수중터널의 표면에 부착되는 제1 모선, 안내선의 타단이 연결된 제2 윈치를 포함하여 수중터널의 표면에 길이방향으로 부착되는 제2 모선 및 안내선을 따라 제1 모선에서 제2 모선 방향으로 이동하면서 수중터널의 표면을 조사하는 조사선을 포함할 수 있고, 다른 실시 예로도 적용이 가능하다.

Description

수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어 방법{Underwater Robot for inspection of Underwater Tunnel and Control Method Thereof}
본 발명은 수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어 방법에 관한 것으로, 케이블로 연결된 복수의 수중로봇을 이용하여 수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어 방법에 관한 것이다.
수중터널은 바다 속에 설치된 터널로, 해수면과 해저면 사이에 설치되는 것이 일반적이다. 이러한 수중터널은 모듈 연결방식으로 연결구간의 길이와 건설기간 및 구조물 제작 소요공간을 최소화할 수 있으며, 해저지반 조건과 지진 및 해상기강 영향이 적다는 장점이 있다. 또한, 해상교통의 방해도 적고 자연환경의 피해를 최소화하며, 사용 후 제거 및 재활용이 가능하다.
이와 같은 수중터널은 파랑 등의 하중 노출이 많고 화재 및 테러 대비가 어려우며, 잠수함이나 선박 등의 이동체와의 충돌로 인한 손상이 발생되기도 하기 때문에 주기적으로 또는 상시 수중터널의 상태점검이 필요하다. 현재는 수중로봇을 이용하여 수중터널의 조사를 통해 수중터널의 상태를 점검한다. 수중로봇이 수중터널에 근접할수록 수중터널의 정밀한 조사가 가능하지만, 수중로봇과 수중터널의 충돌이 발생할 위험이 있다. 따라서, 수중터널의 정밀한 조사가 가능한 거리를 일정하게 유지하면서 수중터널을 조사하기 위한 기술이 필요하다.
이러한 종래의 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 다양한 실시 예들은 케이블로 연결된 복수의 모선과 복수의 모선 사이를 이동하는 조사선으로 수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 실시 예에 따른 수중터널을 조사하는 수중로봇은, 안내선의 일단이 연결된 제1 윈치를 포함하여 수중터널의 표면에 부착되는 제1 모선, 상기 안내선의 타단이 연결된 제2 윈치를 포함하여 상기 수중터널의 표면에 길이방향으로 부착되는 제2 모선 및 상기 안내선을 따라 상기 제1 모선에서 상기 제2 모선 방향으로 이동하면서 상기 수중터널의 표면을 조사하는 조사선을 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 모선 및 상기 제2 모선에 각각 구비되어 상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제1 방향조절부 및 제2 방향조절부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제2 모선은, 상기 제1 방향조절부에 의해 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 것을 특징으로 한다.
또한, 조사선이 상기 제2 모선 방향으로의 이동이 완료되면 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감기면서 상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 것을 특징으로 한다.
또한. 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 회전함에 따라 상기 제1 모선이 상기 제2 모선을 기준으로 회전하고, 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 제1 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 것을 특징으로 한다.
또한, 조사선이 상기 제1 모선 방향으로 이동하면서 상기 수중터널의 표면을 조사하는 것을 특징으로 한다.
또한, 안내선을 따라 이동하도록 상기 조사선에 구비된 적어도 두 개의 조사선윈치를 포함하고, 상기 조사선윈치의 회전수를 측정하여 상기 조사선의 위치를 추정하는 것을 특징으로 한다.
아울러, 본 발명의 일 실시 예에 따른 수중로봇의 제어 방법은, 안내선의 일단이 연결된 제1 윈치를 포함하는 제1 모선이 수중터널의 표면에 부착되는 단계, 상기 안내선의 타단이 연결된 제2 윈치를 포함하는 제2 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면의 지정된 위치에 부착되는 단계 및 상기 안내선을 따라 상기 제1 모선에서 상기 제2 모선으로 이동하는 조사선이 상기 수중터널의 표면에 대한 센싱데이터를 획득하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제1 모선과 상기 제2 모선은, 상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제1 방향조절부 및 제2 방향조절부를 각각 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제2 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면의 지정된 위치에 부착되는 단계는, 상기 제1 방향조절부에 의해 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 단계인 것을 특징으로 한다.
또한, 센싱데이터를 획득하는 단계 이후에, 상기 조사선이 상기 제2 모선 방향으로의 이동이 완료되면 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감기면서 상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 단계 이후에, 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 회전함에 따라 상기 제1 모선이 상기 제2 모선을 기준으로 회전하고, 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 제1 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 조사선은, 상기 안내선을 따라 상기 조사선을 이동시키고, 상기 조사선의 위치를 추정하는 기준이 되는 적어도 두 개의 조사선윈치를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상술한 바와 같이 본 발명의 수중터널을 조사하는 수중로봇 및 수중로봇의 제어방법은, 케이블로 연결된 복수의 모선과 복수의 모선 사이를 이동하는 조사선으로 수중터널의 표면을 조사함으로써, 수중터널과 일정한 거리를 유지하면서 수중터널의 정밀한 조사가 가능한 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널에 위치하여 수중터널을 조사하는 수중로봇을 도시한 개략적 정면도이다.
도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널에 위치한 수중로봇을 도시한 평면도이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널에 위치한 수중로봇의 이동방법을 도시한 평면도이다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널을 조사하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예들을 보다 상세하게 설명하고자 한다. 이 때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 그리고 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널에 위치하여 수중터널을 조사하는 수중로봇을 도시한 개략적 정면도이다. 도 2는 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널에 위치한 수중로봇을 도시한 평면도이다. 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널에 위치한 수중로봇의 이동방법을 도시한 평면도이다.
도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 수중로봇(100)은 해저면에 설치된 수중터널(10)의 표면을 조사한다. 이를 위해, 수중로봇(100)은 도 2와 같이 제1 모선(110), 조사선(120) 및 제2 모선(140)을 포함하고, 제1 모선(110), 조사선(120) 및 제2 모선(140)은 안내선(130)으로 연결되어 일체형으로 형성된다. 아울러, 본 발명의 실시 예에서는 수중로봇(100)이 일체형으로 형성된 것을 예로 설명하고 있으나, 반드시 이에 한정되는 것은 아니다. 즉, 수중로봇(100)은 제1 모선(110)과 제2 모선(140)이 안내선(130)으로 연결되고, 조사선(120)이 안내선(130)에 체결되는 분리형으로 형성될 수 있다.
제1 모선(110)과 제2 모선(140)은 수중터널(10)에 길이방향으로 부착되고, 조사선(120)은 제1 모선(110)에서 제2 모선(140)방향으로 이동하면서 수중터널(10)의 표면을 조사한다. 이를 위해, 조사선(120)은 적어도 하나의 광학센서, 음향센서 등을 포함할 수 있다.
보다 구체적으로, 도 2와 같이 제1 모선(110)은 제1 윈치(111) 및 제1 방향조절부(113)를 포함하고, 조사선(120)은 적어도 두 개의 조사선윈치(121)를 포함하며, 제2 모선(140)은 제2 윈치(141) 및 제2 방향조절부(143)를 포함한다. 아울러, 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에는 안내선(130)이 연결되어 감겨있을 수 있다.
수중로봇(100)이 수중터널(10)을 조사하는 동작을 살펴보면, 도 3의 (a)와 같이 제1 모선(110)은 수중터널(10)의 표면에 설치된 제1 부착부(101)에 부착된다. 제1 모선(110)에 구비된 프로세서(미도시)에서 제1 모선(110)이 제1 부착부(101)에 부착됨이 확인되면, 도 3의 (b)와 같이 제2 모선(140)이 수중터널(10)의 길이방향으로 이동하여 제1 부착부(101)와 일정간격이 이격되어 설치된 제2 부착부(103)에 부착된다. 도 3의 (a)와 같은 상태에서 안내선(130)은 제1 모선(110) 및 제2 모선(140)에 포함된 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 감겨있을 수 있고, 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 안내선(130)이 풀리면서 도 3의 (b)와 같이 제2 모선(140)이 이동할 수 있다. 도 3의 (b)와 같이 제2 모선(140)이 제2 부착부(103)에 부착되면, 또는 프로세서에서 안내선(130)의 장력이 일정 강도 이상인 것으로 확인되면 도 3의 (c)와 같이 제1 모선(110)에 인접한 조사선(120)이 제2 모선(140) 방향으로 이동하면서 수중터널(10)의 표면에 대한 센싱데이터를 획득할 수 있다. 이를 위해, 안내선(130)의 끝단에는 장력센서가 포함될 수 있다. 이때, 프로세서는 제1 모선(110), 조사선(120), 제2 모선(140)의 동작을 제어할 수 있다. 이를 위해, 프로세서는 제1 모선(110), 조사선(120), 제2 모선(140) 중 어느 하나에 포함될 수 있고, 제1 모선(110), 조사선(120), 제2 모선(140) 각각에 포함될 경우, 통신을 통해 제1 모선(110), 조사선(120), 제2 모선(140)의 동작을 각각 제어할 수 있다. 아울러, 프로세서는 조사선(120)에 포함된 조사선윈치(121)의 회전수를 확인하여 조사선(120)의 위치를 추정할 수 있고, 안내선(130)에 일정간격마다 형성된 마킹을 기준으로 조사선(120)의 위치를 추정할 수 있다. 프로세서는 조사선(120)의 위치를 기반으로 수중터널(10) 표면에 정밀 점검이 필요한 위치를 확인할 수 있다.
도 3의 (c)와 같이 조사선(120)이 수중터널(10)의 표면에서 일정 구간에 대한 센싱데이터를 획득하면서 제2 모선(140)에 인접하면, 제1 모선(110)이 제1 부착부(101)에서 탈거된다. 제1 모선(110)이 제1 부착부(101)에서 탈거되면 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에서 풀렸던 안내선(130)이 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 다시 감기면서 도 3의 (d)와 같이 제1 모선(110)이 제2 모선(140) 방향으로 이동한다. 그리고, 도 3의 (d)와 같이 제2 모선(140)에 포함된 제2 방향조절부(143)의 회전에 의해 안내선(130)이 회전함에 따라 제1 모선(110)이 제2 모선(140)을 기준으로 회전한다. 이와 같이 제2 방향조절부(143)의 회전에 의해 제1 모선(110)의 회전이 완료되면 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 감겨있던 안내선(130)이 풀리면서 제1 모선(110)은 도 3의 (e)와 같이 제2 부착부(103)와 일정 간격이 이격되어 설치된 제3 부착부(105)에 부착된다.
도 3의 (e)와 같이 제1 모선(110)이 제3 부착부(105)에 부착되면, 조사선(120)은 안내선(130)을 따라 제1 모선(110)이 부착된 방향으로 이동하면서 수중터널(10)의 표면에 대한 센싱데이터를 획득할 수 있다. 도 3의 (f)와 같이 조사선(120)이 수중터널(10)의 표면에서 일정 구간에 대한 센싱데이터를 획득하면서 제1 모선(110)에 인접하면, 제2 모선(140)이 제2 부착부(103)에서 탈거된다. 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 풀렸던 안내선(130)이 감기면서 제2 부착부(103)에서 탈거된 제2 모선(140)은 도 3의 (g)와 같이 제1 모선(110) 방향으로 이동한다. 이후에 도 3의 (d)와 같은 방식으로 제1 모선(110)에 포함된 제1 방향조절부(113)의 회전에 의해 안내선(130)이 회전하고, 안내선(130)의 회전에 따라 제2 모선(140)이 제1 모선(110)을 기준으로 회전할 수 있다.
아울러, 안내선(130)은 제1 모선(110), 조사선(120) 및 제2 모선(140)이 통신을 수행할 수 있고, 제1 모선(110), 조사선(120) 및 제2 모선(140)의 전원을 충전할 수 있는 케이블로 형성될 수 있다.
또한, 수중터널(10)의 표면에 설치된 부착부는 금속재질로 형성되어 수중터널(10)의 표면에 일정 간격으로 이격되어 설치될 수 있다. 부착부가 금속재질로 형성된 경우 제1 모선(110)과 제2 모선(140)에는 전자석이 구비될 수 있고, 자성에 의해 부착부에 부착될 수 있다. 조사선(120)에서 일정 구간의 조사가 종료된 이후에 조사선(120)이 다음 구간을 조사하기 위해 제1 모선(110) 및 제2 모선(140) 중 어느 하나의 모선이 이동할 경우, 수중터널(10)에 설치된 도킹 스테이션(미도시)에 의해 자성이 일시적으로 차단되어 이동해야하는 모선이 부착부에서 이탈될 수 있다. 이를 위해, 도킹 스테이션은 부착부에 설치된 위치에 대응하여 설치될 수 있다. 아울러, 제1 모선(110) 및 제2 모선(140)은 핀조인트 등과 같은 다양한 물리적인 방식을 이용하여 부착부에 부착될 수 있다.
도 4는 본 발명의 실시 예에 따른 수중터널을 조사하는 방법을 설명하기 위한 순서도이다.
도 4를 참조하면, 401단계에서 프로세서는 제1 모선(110)이 수중터널(10)의 표면에 설치된 제1 부착부(101)에 부착되었는지 확인한다. 401단계의 확인결과, 제1 모선(110)이 제1 부착부(101)에 부착됨이 확인되면 403단계를 수행하고, 제1 모선(110)이 제1 부착부(101)에 부착됨이 확인되지 않으면, 지속적으로 부착여부를 확인한다. 403단계에서 프로세서의 제어에 의해 제2 모선(140)이 수중터널(10)의 길이방향으로 이동하고, 405단계를 수행한다. 이를 위해, 제1 모선(110) 및 제2 모선(140)에 포함된 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 감겨있는 안내선(130)이 풀리면서 제2 모선(140)이 이동할 수 있다.
405단계에서 프로세서는 제2 모선(140)이 제1 부착부(101)와 일정간격 이격되어 설치된 제2 부착부(103)에 부착되었는지를 확인한다. 405단계의 확인결과, 제2 모선(140)이 제2 부착부(103)에 부착됨이 확인되면 407단계를 수행하고, 제2 모선(140)이 제2 부착부(103)에 부착됨이 확인되지 않으면, 403단계로 회귀하여 제2 모선(140)이 지속적으로 이동한다.
407단계에서 프로세서의 제어에 의해 조사선(120)이 안내선(130)을 따라 제1 모선(110)과 근접한 위치에서 제2 모선(140)과 근접한 위치로 이동하면서 조사선(120)에 포함된 광학센서, 음향센서 등의 센서를 활성화하여 수중터널(10)의 표면에 대한 센싱데이터를 획득한다. 조사선(120)은 획득된 센싱데이터를 프로세서로 제공한다. 409단계에서 프로세서는 조사선(120)의 이동이 완료됨이 확인되면 411단계를 수행하고, 이동이 완료되지 않으면 407단계로 회귀하여 조사선(120)이 지속적으로 이동한다.
411단계에서 프로세서에 의해 제1 모선(110)은 제1 부착부(101)에서 탈거되고 풀렸던 안내선(130)이 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 다시 감기면서 제1 모선(110)이 제2 모선(140) 방향으로 이동한다. 413단계에서 제1 모선(110)은 회전한다. 보다 구체적으로, 제2 모선(140)에 포함된 제2 방향조절부(143)의 회전에 의해 안내선(130)이 회전함에 따라 제1 모선(110)이 제2 모선(140)을 기준으로 회전한다. 제2 방향조절부(143)의 회전에 의해 제1 모선(110)의 회전이 완료되면 415단계를 수행한다.
415단계에서 프로세서에 의해 수중터널(10)의 조사가 지속적으로 수행된다. 즉, 제1 모선(110)이 회전되면, 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 감겨있던 안내선(130)이 풀리면서 제1 모선(110)이 제2 부착부(103)와 일정 간격이 이격되어 설치된 제3 부착부(105)에 부착된다. 예를 들면, 제1 모선(110)이 제3 부착부(105)에 부착되면, 조사선(120)은 안내선(130)을 따라 제1 모선(110)이 부착된 방향으로 이동하면서 수중터널(10)의 표면에 대한 센싱데이터를 획득할 수 있다. 조사선(120)이 수중터널(10)의 표면에서 일정 구간에 대한 센싱데이터를 획득하면서 제1 모선(110)에 인접하면, 제2 모선(140)이 제2 부착부(103)에서 탈거된다. 제1 윈치(111) 및 제2 윈치(141) 중 적어도 하나의 윈치에 풀렸던 안내선(130)이 감기면서 제2 부착부(103)에서 탈거된 제2 모선(140)은 제1 모선(110) 방향으로 이동한다. 이후에 상기와 같은 방식으로 제1 모선(110)에 포함된 제1 방향조절부(113)의 회전에 의해 안내선(130)이 회전하고, 안내선(130)의 회전에 따라 제2 모선(140)이 제1 모선(110)을 기준으로 회전할 수 있다.
417단계에서 프로세서는 수중터널(10)의 조사가 종료되면 419단계를 수행한다. 419단계에서 프로세서는 조사선(120)으로부터 구간별로 획득된 센싱데이터를 이용하여 수중터널(10)의 조사결과를 확인한다. 반대로, 417단계에서 수중터널(10)의 조사가 종료되지 않으면 프로세서는 조사종료 여부를 지속적으로 확인할 수 있다.
한편, 본 명세서와 도면에 개시된 본 발명의 실시예들은 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 본 발명의 이해를 돕기 위해 특정 예를 제시한 것일 뿐이며, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 즉 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
10: 수중터널 100: 수중로봇
101, 103, 105: 부착부 110: 제1 모선
111: 제1 윈치 113: 제1 방향조절부
120: 조사선 121: 조사선윈치
130: 안내선 140: 제2 모선
141: 제2 윈치 143: 제2 방향조절부

Claims (13)

  1. 안내선의 일단이 연결된 제1 윈치를 포함하여 수중터널의 표면에 부착되는 제1 모선;
    상기 안내선의 타단이 연결된 제2 윈치를 포함하여 상기 수중터널의 표면에 길이방향으로 부착되는 제2 모선; 및
    상기 안내선을 따라 상기 제1 모선에서 상기 제2 모선 방향으로 이동하면서 상기 수중터널의 표면을 조사하는 조사선;
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 제1 모선 및 상기 제2 모선에 각각 구비되어 상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제1 방향조절부 및 제2 방향조절부;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇.
  3. 제2항에 있어서,
    상기 제2 모선은,
    상기 제1 방향조절부에 의해 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 조사선이 상기 제2 모선 방향으로의 이동이 완료되면 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감기면서 상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 회전함에 따라 상기 제1 모선이 상기 제2 모선을 기준으로 회전하고, 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 제1 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 조사선이 상기 제1 모선 방향으로 이동하면서 상기 수중터널의 표면을 조사하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 안내선을 따라 이동하도록 상기 조사선에 구비된 적어도 두 개의 조사선윈치;
    를 포함하고,
    상기 조사선윈치의 회전수를 측정하여 상기 조사선의 위치를 추정하는 것을 특징으로 하는 수중터널을 조사하는 수중로봇.
  8. 안내선의 일단이 연결된 제1 윈치를 포함하는 제1 모선이 수중터널의 표면에 부착되는 단계;
    상기 안내선의 타단이 연결된 제2 윈치를 포함하는 제2 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면의 지정된 위치에 부착되는 단계; 및
    상기 안내선을 따라 상기 제1 모선에서 상기 제2 모선으로 이동하는 조사선이 상기 수중터널의 표면에 대한 센싱데이터를 획득하는 단계;
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제1 모선과 상기 제2 모선은,
    상기 안내선의 감기는 방향 및 풀리는 방향을 결정하는 제1 방향조절부 및 제2 방향조절부를 각각 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법.
  10. 제9항에 있어서,
    상기 제2 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면의 지정된 위치에 부착되는 단계는,
    상기 제1 방향조절부에 의해 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 단계인 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법.
  11. 제10항에 있어서,
    상기 센싱데이터를 획득하는 단계 이후에,
    상기 조사선이 상기 제2 모선 방향으로의 이동이 완료되면 상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감기면서 상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 제1 모선이 상기 제2 모선 방향으로 이동하는 단계 이후에,
    상기 제2 방향조절부에 의해 상기 안내선이 회전함에 따라 상기 제1 모선이 상기 제2 모선을 기준으로 회전하고, 상기 제1 윈치 및 상기 제2 윈치 중 적어도 하나의 윈치에 감긴 상기 안내선이 풀리면서 상기 제1 모선이 상기 수중터널의 길이방향으로 이동하여 상기 표면에 부착되는 단계;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법.
  13. 제12항에 있어서,
    상기 조사선은,
    상기 안내선을 따라 상기 조사선을 이동시키고, 상기 조사선의 위치를 추정하는 기준이 되는 적어도 두 개의 조사선윈치;
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중로봇의 제어 방법.
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JP2012185099A (ja) * 2011-03-07 2012-09-27 Nippon Steel Engineering Co Ltd 敷設船上での管の突き合わせ溶接部の非破壊検査方法および非破壊検査装置
US20180080905A1 (en) * 2016-09-20 2018-03-22 Saudi Arabian Oil Company Underwater pipeline inspection crawler

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