KR20190134024A - controlling method for unmanned aerial wehicle - Google Patents

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Abstract

The present invention provides a method for controlling a mission of an unmanned aerial vehicle for performing a mission, which comprises the steps of: designating a flight path by receiving a plurality of stopover points; checking a GPS value for each stopover point of the designated path; receiving a flight mode for each stopover point; verifying the validity of the mission; designating information on the flight path and the flight mode to the mission; and verifying whether the corresponding unmanned aerial vehicle performs the mission in the set flight path and flight mode. Through this, mission re-designation due to the change of a situation occurring during the operation in accordance with the designated mission is possible.

Description

임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법{controlling method for unmanned aerial wehicle}Control method for unmanned aerial vehicle for mission execution {controlling method for unmanned aerial wehicle}

본 발명은 무인비행체에 관련된 것으로써, 더욱 상세하게는 미리 지정한 임무에 따른 비행을 수행할 수 있을 뿐 아니라 이렇게 지정된 임무에 따른 동작을 수행하는 도중 발생되는 상황 변화로 인한 임무 재지정이 가능하도록 한 새로운 형태에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법에 관한 것이다.The present invention relates to an unmanned aerial vehicle, and more specifically, it is possible not only to perform a flight according to a predetermined mission, but also to be able to reassign a mission due to a situation change occurring while performing an operation according to the designated mission. The present invention relates to a method for controlling a mission of an unmanned aerial vehicle for performing a mission according to a new form.

일반적으로 드론과 같은 무인비행체는 무선전파로 조종할 수 있도록 만들어진 무인 항공기이다.In general, drones such as drones are drones that can be controlled by radio waves.

이와 같은 무인비행체는 군사용으로 최초 개발되었으나, 최근에는 카메라나 센서, 통신시스템 등을 탑재함으로써 고공 촬영을 통한 지리 정보나 지상의 상황 정보를 취득, 대기 오염 확인 등과 같은 다양한 용도로 활용되고 있다.Such unmanned aerial vehicles were first developed for military use, but recently, cameras, sensors, communication systems, etc. are being used for various purposes such as acquiring geographic information and ground situation information through high-altitude shooting, and checking air pollution.

특히, 상기 무인비행체는 고정식의 CCTV와는 달리 지속적인 이동이 이루어지면서 다양한 방향에 대한 정보를 확인할 수 있다는 점에서 방범이나 다양한 임무 수행용으로도 많이 사용되고 있다.In particular, the unmanned aerial vehicle is widely used for crime prevention or various missions in that it can confirm information on various directions as the continuous movement is made unlike the fixed CCTV.

그러나, 종래의 무인비행체에 대한 조종은 지상에 위치한 사용자가 무선 컨트롤러로 제어하였는데, 이러한 조종 방식은 무인비행체가 사용자의 가시 범위를 벗어날 경우 정상적인 조종이 불가능하였다.However, the conventional drone was controlled by a wireless controller by a user located on the ground, and such a steering scheme was impossible when the drone is out of the visible range of the user.

물론, 종래에는 해당 무인비행체에 설치된 카메라로부터 전송되는 영상을 개인 단말기를 통해 확인하면서 원하는 방식의 조종이 이루어지도록 하고 있는데, 이러한 방식은 사용자가 모든 상황을 일일이 통제하고 조종하여야만 함에 따라 정확한 조종이 어려울 뿐 아니라 세심한 부분에 대한 통제가 누락되는 경우가 많았던 단점이 있다.Of course, conventionally, the user can check the image transmitted from the camera installed in the unmanned aerial vehicle through a personal terminal, so that the desired method of control can be performed. This method requires precise control as the user must control and control every situation. In addition, there are many disadvantages in that the control over the details is often missed.

이에 따라, 최근에는 무인비행체의 비행 전에 지상 관제소(GCS:Ground Control Station)로부터 미리 임무를 지정하고, 상기 무인비행체는 비행 제어를 스스로 수행하면서 상기 지정된 임무를 수행할 수 있게 동작하도록 구성되고 있다. 즉, Accordingly, in recent years, a mission is designated in advance from a ground control station (GCS) before the flight of the unmanned aerial vehicle, and the unmanned aerial vehicle is configured to operate to perform the designated mission while performing flight control by itself. In other words,

이에 관련하여는 등록특허 제10-1756603호, 공개특허 제10-2015-0060626호, 공개특허 제10-2017-0085385호, 공개특허 제10-2017-0132923호 등에 제시되고 있는 바와 같다.In this regard, it is as described in Patent Registration No. 10-1756603, Publication No. 10-2015-0060626, Publication No. 10-2017-0085385, Publication No. 10-2017-0132923, and the like.

하지만, 전술된 종래 기술에 따른 무인비행체의 다양한 제어방법은 사실상 지정된 임무에 오류가 존재할 경우 그 대처가 자율적으로 이루어지지 못한다는 문제점이 있다.However, the various control methods for the unmanned aerial vehicle according to the above-described prior art have a problem in that the handling cannot be done autonomously when an error exists in a designated task.

특히, 미리 지정된 임무에 따른 임무를 수행하는 도중 임무 위치의 상황에 변화가 발생되거나 혹은, 돌발 상황이 발생되었을 경우에는 이 변화된 상황이나 돌발 상황에 맞는 적절한 대처가 이루어져야 함에도, 이러한 각 상황이 미리 지정되어 있지 않을 경우에는 최적의 대처가 이루어질 수 없고 단순히 지상 관제소로 복귀한 후 새로운 임무를 재지정 받아야만 하였던 불편함이 있었다.In particular, if a change occurs in the situation of a mission position or a sudden situation occurs while performing a mission according to a predetermined mission, each of these situations must be designated in advance even if appropriate action is required for the changed situation or unexpected situation. If not, the best response could not be achieved, and the inconvenience was that it would simply have to return to the ground control station and reassign new missions.

등록특허 제10-1756603호Patent Registration No. 10-1756603 공개특허 제10-2015-0060626호Patent Publication No. 10-2015-0060626 공개특허 제10-2017-0085385호Patent Publication No. 10-2017-0085385 공개특허 제10-2017-0132923호Patent Publication No. 10-2017-0132923

본 발명은 전술된 종래 기술에 따른 각종 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로써, 본 발명의 목적은 미리 지정한 임무에 따른 비행을 수행하면서 새로운 상황 발생시에는 실시간적인 임무 재지정이 가능하도록 한 새로운 형태에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법을 제공하고자 한 것이다.The present invention has been made to solve the various problems according to the prior art described above, an object of the present invention is to provide a new form that allows real-time mission reassignment when a new situation occurs while performing a flight according to a predetermined mission. It is intended to provide a mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission.

상기한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법에 따르면 무인비행체로부터 상태 정보를 각각 제공받도록 이루어진 지상 관제소의 제어단말기에 의한 임무 수행용 무인비행체 임무 제어방법에 있어서, 임무를 위한 복수의 경유지점을 입력받아 비행경로를 지정하는 경로 지정단계; 상기 지정된 경로의 각 경유지점에 대한 GPS값을 확인하는 위치 확인단계; 상기 각 경유지점별 비행모드를 입력받는 비행모드 입력단계; 상기 입력받은 비행경로와 비행모드를 토대로 한 임무의 유효성을 검증하는 유효성 검증단계; 상기 임무의 유효성이 확인되면 상기 비행경로와 비행모드의 정보를 상기 무인비행체에 전송하여 임무로 지정되도록 설정하는 임무 지정단계: 상기 지정된 임무에 따라 비행하는 무인비행체로부터 상태 정보를 제공받아 해당 무인비행체가 설정된 비행경로 및 비행모드로 임무를 수행하는지를 검증하는 임무 검증단계:를 포함하여 진행됨을 특징으로 한다.According to the mission control method of the mission unmanned aerial vehicle according to the present invention for achieving the above object, in the mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission by the control terminal of the ground control station, each of which receives the status information from the unmanned aerial vehicle, A route designation step of receiving a plurality of waypoints for designating a flight route; A positioning step of checking a GPS value for each waypoint of the designated route; A flight mode input step of receiving a flight mode for each waypoint; Validation step of verifying the validity of the mission based on the received flight path and flight mode; The mission designation step of transmitting the flight path and the flight mode information to the unmanned aerial vehicle to be designated as a mission when the validity of the mission is confirmed: receiving the state information from the unmanned aerial vehicle flying according to the designated mission. The mission verification step of verifying whether the mission is performed in the set flight path and flight mode, characterized in that the progress.

여기서, 상기 경로 지정단계의 각 경유지점에 대한 입력은 제어단말기의 화면상에 임무 지정을 위한 지도화면을 디스플레이한 상태에서 사용자에 의한 각 경유지점별 순차적인 인체 터치(touch)를 통해 각 경유지점과 경유 순번을 입력받도록 이루어지고, 상기 비행모드 입력단계의 각 경유지점별 비행모드 입력은 상기 각 경유지점에 대한 입력을 위해 사용자가 디스플레이된 지도화면상의 특정 지점을 터치할 경우 해당 지점에서 수행하도록 설정된 모드의 선택 및 각 모드별 세부 지시 사항의 선택을 위한 팝업을 디스플레이하여 입력받도록 이루어짐을 특징으로 한다.Here, the input of each waypoint in the route designation step is a waypoint for each waypoint through a sequential human touch for each waypoint by the user while displaying a map screen for designating a task on the screen of the control terminal. It is made to receive the sequence number and way through, and the flight mode input for each waypoint in the flight mode input step is to be performed at the corresponding point when the user touches a specific point on the displayed map screen for input to each waypoint And a pop-up for selecting a set mode and selecting detailed instructions for each mode.

또한, 상기 각 경유지점별 비행모드에는 정지 상태로 비행하는 정지비행과, 일정 반경을 선회하면서 비행하는 선회비행과, 상승 또는, 하강하면서 비행하는 승강 비행과, 대상물을 추적하는 추적비행과, 새로운 비행제어 정보가 수신되기 전까지 해당 지점에 대기하는 자유 비행을 포함하여 이루어짐을 특징으로 한다.In addition, the flight mode for each waypoint includes a stop flight flying in a stationary state, a turning flight flying while turning a certain radius, a lifting flight flying while rising or falling, a tracking flight tracking an object, and a new flight. It is characterized in that it comprises a free flight waiting for the point until the flight control information is received.

또한, 상기 임무 검증단계에서 무인비행체로부터 제공받는 상태 정보는 비행경로를 따라 비행하면서 촬영한 영상 데이터와 비행시의 고도와 방향과 체공시간 및 위치 정보를 포함하고, 상기 무인비행체로부터 상태 정보를 제공받을 경우 상기 상태 정보 중 상기 위치 정보를 제어단말기의 지도화면상에 맵핑하여 디스플레이하는 과정이 더 포함됨과 더불어 상기 영상 데이터는 상기 제어단말기의 디스플레이 영역 중 상기 지도화면과는 별도의 영역에 디스플레이되도록 제어하는 과정이 더 포함됨을 특징으로 한다.In addition, the state information provided from the unmanned aerial vehicle in the mission verification step includes image data photographed while flying along the flight path, altitude, direction, flight time and location information during the flight, and provides status information from the unmanned aerial vehicle. And receiving the location information of the state information on a map screen of a control terminal and displaying the image data in a separate area from the map screen in the display area of the control terminal. Characterized in that the process is further included.

또한, 상기 임무 검증단계에서는 해당 무인비행체의 임무 변경 요청이 발생될 경우 지도화면에 새로운 임무를 위한 경유지점을 각각 입력하도록 요청하는 제1과정과, 상기 입력받은 경유지점별 비행모드를 입력하도록 요청하는 제2과정과, 무인비행체와 통신하면서 해당 무인비행체가 현재 위치되거나 이동하고 있는 경유지점에 정지되도록 제어하는 제3과정과, 상기 무인비행체가 상기 제3과정의 경유지점에 도착할 경우 기존에 해당 무인비행체에 저장된 임무는 리셋함과 동시에 상기 제1과정 및 제2과정에서 입력받은 경유지점에 의한 비행경로 및 각 경유지점별 비행모드에 대한 정보를 데이터화하여 해당 무인비행체에 무선 전송하여 새로운 임무로 지정하는 제4과정을 포함하여 진행됨을 특징으로 한다.In addition, in the mission verification step, when a request for changing a mission of the unmanned aerial vehicle is generated, a first process of requesting each of the waypoints for a new mission to be entered on a map screen, and requesting to input the received waypoints for each waypoint A second process of communicating with the unmanned aerial vehicle, a third process of controlling the unmanned aerial vehicle to stop at a stopover point where the unmanned aerial vehicle is currently located or moving, and when the unmanned aerial vehicle arrives at the transit point of the third process, The mission stored in the unmanned aerial vehicle is reset and at the same time, data about flight paths and flight modes by waypoints received in the first and second processes are data-transmitted and wirelessly transmitted to the unmanned aerial vehicle. And a fourth process of designating.

이상에서와 같이 본 발명의 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법은 제어단말기의 디스플레이창에 디스플레이되는 지도화면과 영상화면 및 상태화면을 동시에 확인하면서 무인비행체를 제어하도록 이루어짐에 따라 경계 임무의 정확한 수행 여부를 사용자가 정확히 인지할 수 있게 된 효과를 가진다.As described above, the mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission of the present invention performs the boundary mission according to the control of the unmanned aerial vehicle while simultaneously checking the map screen, the video screen, and the status screen displayed on the display window of the control terminal. It has the effect that the user can accurately recognize whether or not.

특히, 본 발명의 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법은 무인비행체의 비행 제어가 수동 제어나 자동 제어 중 어느 한 방식의 제어로만 수행하는 것이 아니라 실시간적인 수동 조작에 따른 임무 변경이 가능함과 더불어 이렇게 임무가 변경될 경우 변경된 임무가 자동 제어에 의해 수행되도록 제어됨에 따라 경계 임무에 대한 활용도를 더욱 향상시킬 수 있게 된 효과를 가진다.In particular, the mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission of the present invention is not only to perform the flight control of the unmanned aerial vehicle by manual control or automatic control but also to change the mission according to real-time manual operation. When the mission is changed, the changed mission is controlled to be performed by automatic control, so that the utilization of the boundary mission can be further improved.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어를 위한 시스템 구축 상태를 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 블럭도
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어를 위한 제어단말기의 디스플레이창을 나타낸 상태도
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법을 설명하기 위해 나타낸 순서도
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 부여시 지도화면의 상태를 설명하기 위해 나타낸 상태도1 is a block diagram schematically illustrating a system construction state for mission control of an unmanned aerial vehicle for performing a mission according to an embodiment of the present invention.
Figure 2 is a state diagram showing a display window of the control terminal for the mission control of the mission unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention
3 is a flowchart illustrating a method for controlling a mission of an unmanned aerial vehicle for performing a mission according to an embodiment of the present invention.
Figure 4 is a state diagram shown to explain the state of the map screen at the time of assignment of the mission unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention

이하, 본 발명의 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법에 대한 바람직한 실시예를 첨부된 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명하도록 한다.Hereinafter, a preferred embodiment of a mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing a mission of the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 4.

우선, 첨부된 도 1은 본 발명의 실시예에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어를 위한 시스템 구축 상태를 설명하기 위해 개략화하여 나타낸 블럭도이다.First, FIG. 1 is a block diagram schematically illustrating a system construction state for mission control of an unmanned aerial vehicle for performing a mission according to an embodiment of the present invention.

이에 따르면, 본 발명의 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어를 위한 시스템은 크게 무인비행체(100) 및 제어단말기(200)를 포함하여 이루어진다.Accordingly, the system for mission control of the unmanned aerial vehicle for performing the mission of the present invention includes a drone 100 and a control terminal 200.

여기서, 상기 무인비행체(100)는 상태 정보를 각각 확인하는 제어 컨트롤러(110)를 가짐과 더불어 무선 데이터 송수신이 가능하도록 무선 데이터 송수신기(120)를 포함하여 이루어진다. 이때, 상기 무인비행체(100)의 상태 정보에는 피치(Pitch;전후 기울기), 롤(Roll;좌우 기울기), 요(Yaw;수평 회전 정도), 고도, 속도 등의 기본적인 정보와, 짐벌 제어신호, 영상신호, 위치신호, 배터리 정보 등이 포함된다.Here, the unmanned aerial vehicle 100 includes a wireless data transceiver 120 to enable wireless data transmission and reception, as well as having a control controller 110 for checking state information, respectively. At this time, the state information of the unmanned aerial vehicle 100 includes basic information such as pitch (front and rear tilt), roll (left and right tilt), yaw (horizontal rotation degree), altitude, speed, gimbal control signal, Image signals, location signals, battery information, and the like are included.

또한, 상기 제어단말기(200)는 무인비행체(100)의 비행 조종 및 임무 지정을 위해 사용자가 가지는 단말기로써, 지상 관제소(GCS:Ground Control Station)가 될 수 있다.In addition, the control terminal 200 is a terminal that the user has for flight control and assignment of the unmanned aerial vehicle 100, and may be a ground control station (GCS).

이러한 제어단말기(200)는 상기 무인비행체(100)와는 무선 데이터 송수신이 가능하도록 무선 데이터 송수신기(220)를 포함하여 이루어진다.The control terminal 200 includes a wireless data transceiver 220 to enable wireless data transmission and reception with the unmanned aerial vehicle 100.

또한, 상기한 제어단말기(200)는 디스플레이창(230) 및 조작부(240)를 가지며, 상기 디스플레이창(230)에는 임무를 수행하고자 하는 지역의 지도화면(231)과, 무인비행체(100)로부터 수신받은 영상신호를 디스플레이하는 영상화면(232) 및 무인비행체(100)의 상태 정보를 디스플레이하는 상태화면(233)이 디스플레이된다. 이에 대하여는 첨부된 도 2에 도시된 바와 같다.In addition, the control terminal 200 has a display window 230 and the operation unit 240, the display window 230 from the map screen 231 and the unmanned aerial vehicle 100 of the area to perform the mission A video screen 232 displaying a received video signal and a status screen 233 displaying status information of the unmanned aerial vehicle 100 are displayed. This is as shown in FIG. 2.

특히, 상기 제어단말기(200)의 디스플레이창(230)은 터치패널로 형성되어 사용자에 의한 터치(touch)식 조작이 가능하도록 하며, 상기 지도화면(231)의 터치시에는 해당 터치 위치를 GPS값으로 변환하여 제공하도록 프로그래밍되어 이루어진다.In particular, the display window 230 of the control terminal 200 is formed as a touch panel to enable a touch operation by a user, and when the map screen 231 is touched, a corresponding touch position is a GPS value. Is programmed to provide conversion.

이와 함께, 상기 무인비행체(100)와 제어단말기(200)의 무선 데이터 송수신기(120,220)는 WIFI와 Telemetry 통신 포트를 통해 실시간 통신할 수 있도록 이루어진 송수신기로 구성된다.In addition, the wireless data transceivers 120 and 220 of the unmanned aerial vehicle 100 and the control terminal 200 are configured as a transceiver configured to communicate in real time through a WIFI and a telemetry communication port.

다음으로, 첨부된 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법을 설명하기 위해 나타낸 순서도이다.Next, FIG. 3 is a flowchart illustrating a method for controlling a mission of an unmanned aerial vehicle for performing a mission according to an embodiment of the present invention.

이를 토대로 알 수 있듯이 본 발명의 실시예에 따른 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법은 크게 경로 지정단계(S100)와, 위치 확인단계(S200)와, 비행모드 입력단계(S300)와, 유효성 검증단계(S400)와, 임무 지정단계(S500) 및 임무 검증단계(S600)를 포함하여 진행되며, 특히 상기 임무 지정단계(S500)는 무인비행체(100)의 임무 수행 도중에도 재수행될 수 있도록 함과 더불어 이러한 임무 지정단계의 재수행이 실시간으로 무인비행체(100)에 적용될 수 있도록 함으로써 상황 변화에 손쉽게 대처할 수 있도록 한 것이다.As can be seen based on this, the mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission according to the embodiment of the present invention has a path designation step (S100), a positioning step (S200), a flight mode input step (S300), and validation Including the step (S400), the mission designation step (S500) and the mission verification step (S600) proceeds, in particular the mission designation step (S500) to be re-executed even during the performance of the unmanned aerial vehicle 100. In addition, the re-execution of such a mission designation step can be applied to the unmanned aerial vehicle 100 in real time to easily cope with the situation change.

이를 각 제어 단계별 순서대로 더욱 상세히 설명하도록 한다.This will be described in more detail in the order of each control step.

먼저, 무인비행체(100)를 이용한 경계 임무를 지정하고자 할 경우 이 경계를 위한 경로를 지정하도록 요구하는 경로 지정단계(S100)가 수행된다.First, when a border mission using the unmanned aerial vehicle 100 is to be designated, a path designation step (S100) for requesting to designate a path for the border is performed.

이와 같은 경로 지정단계(S100)에서는 둘 이상 복수의 경유지점(250)을 입력하도록 요청함으로써 이루어진다. 즉, 복수의 경유지점(250)에 대한 입력으로써 임무를 수행하고자 하는 비행경로가 지정될 수 있도록 한 것이다.In this route designation step (S100) is made by requesting to input two or more waypoints 250. That is, a flight path to perform a mission may be designated as an input to a plurality of waypoints 250.

이때, 상기 각 경유지점에 대한 입력은 제어단말기에 디스플레이되는 지도화면의 특정 지점을 손가락 등으로 터치(touch)함으로써 수행되며, 이러한 터치 지점과 터치 순서에 따라 각 경유지점(250) 및 경유 순번의 비행경로(260)가 설정된다.In this case, the input of each waypoint is performed by touching a specific point of the map screen displayed on the control terminal with a finger or the like, and according to the touch point and the touch sequence, each waypoint 250 and the waypoint Flight path 260 is established.

이와 함께, 상기 설정된 비행경로(260)의 정보는 상기 제어단말기(200)의 지도화면(231)에 계속하여 디스플레이되도록 함(첨부된 도 4 참조)으로써, 추후 무인비행체(100)의 비행시 제공받는 위치정보가 상기 비행경로(260)와 일치하는지를 정확히 인지할 수 있도록 한다.In addition, the information of the set flight path 260 is continuously displayed on the map screen 231 of the control terminal 200 (refer to FIG. 4 attached), so that the flight of the unmanned aerial vehicle 100 is provided later. It is possible to accurately recognize whether the received location information matches the flight path 260.

또한, 상기 경로 지정단계(S100)를 위한 사용자의 터치가 진행될 때에는 위치 확인단계(S200) 및 비행모드 입력단계(S300)가 함께 진행된다.In addition, when the user's touch for the route designation step (S100) proceeds, the positioning step (S200) and the flight mode input step (S300) is performed together.

상기 위치 확인단계(S200)에서는 상기 사용자에 의한 터치 지점을 각 경유지점(250)으로 인지함과 더불어 해당 지점에 대한 GPS값을 확인하여 각 경유지점별 GPS값으로 저장하는 작업이 수행된다.In the positioning step (S200), the touch point by the user is recognized as each waypoint 250, and the GPS value for the corresponding point is checked and stored as a GPS value for each waypoint.

이와 함께, 상기 비행모드 입력단계(S300)에서는 상기 각 경유지점(250)별로 비행모드를 입력받는 작업이 추가로 수행된다.In addition, in the flight mode input step (S300), a task of receiving a flight mode for each waypoint 250 is additionally performed.

이러한 각 경유지별 비행모드의 입력은 사용자에 의한 지도화면(S231)상의 특정 지점에 대한 터치 발생시 해당 지점에서 수행하도록 설정된 모드의 선택 및 각 모드별 세부 지시 사항의 선택을 위한 팝업을 디스플레이하고, 이를 통해 사용자가 선택하는 각 모드 및 각 모드별 세부 지시 사항을 각각 입력받음으로써 수행된다.The input of the flight mode for each waypoint displays a pop-up for selecting a mode set to be performed at a corresponding point and selecting detailed instructions for each mode when a user touches a specific point on the map screen (S231). This is performed by receiving each mode selected by the user and detailed instructions for each mode.

여기서, 상기 각 경유지점별 비행모드에는 정지 상태로 비행하는 정지비행과, 일정 반경을 선회하면서 비행하는 선회비행과, 상승 또는, 하강하면서 비행하는 승강 비행과, 대상물을 추적하는 추적비행과, 새로운 비행제어 정보가 수신되기 전까지 해당 지점에 대기하는 자유비행이 포함되고, 각 모드별 세부 지시 사항은 정지시간, 비행 반경, 비행 속도, 고도, 체공시간, 추적시간 등이 포함된다.Here, the flight mode for each waypoint includes a stop flight flying in a stationary state, a turning flight flying while turning a certain radius, a lifting flight flying while rising or falling, a tracking flight tracking an object, and a new flight. Free flight that waits at the point before flight control information is received. Detailed instructions for each mode include stop time, flight radius, flight speed, altitude, flight time and tracking time.

그리고, 상기 위치 확인단계(S200) 및 비행모드 입력단계(S300)가 완료되면 유효성 검증단계(S400)가 수행된다.When the positioning step S200 and the flight mode input step S300 are completed, the validation step S400 is performed.

이와 같은 유효성 검증단계(S400)에서는 상기 입력받은 비행경로(260)와 비행모드를 토대로 한 임무의 유효성을 검증하게 된다.In the validation step (S400), the validity of the mission based on the received flight path 260 and the flight mode is verified.

예컨대, 배터리 용량(혹은, 잔량)을 기준으로 한 비행 가능거리 및 비행 가능시간의 확인을 통해 상기 입력된 비행경로(S260)와 비행모드로의 비행을 수행할 수 있는지에 대한 검증을 수행하는 것이다.For example, the verification is performed to determine whether the flight can be performed in the flight mode and the flight mode by checking the flight distance and the flight time based on the battery capacity (or remaining capacity). .

그리고, 상기 과정에 의해 임무의 유효성이 확인되면 임무 지정단계(S500)가 수행된다.Then, if the validity of the mission is confirmed by the above process, the mission designation step (S500) is performed.

상기 임무 지정단계(S500)에서는 상기 유효성이 검증된 임무에 관련한 각종 정보(예컨대, 비행경로의 각 GPS값 및 비행모드 관련 정보)를 무인비행체(100)가 읽을 수 있는 데이터로 변환한 후 무선 데이터 통신 혹은, 유선 데이터 통신을 통해 제어단말기(200)로부터 무인비행체(100)로 상기 데이터를 전송하며, 이로써 사용자가 설정한 임무가 무인비행체(10))에 입력됨으로써 임무 지정이 이루어지게 된다.In the mission designation step (S500), after converting various information (eg, each GPS value and flight mode related information of the flight path) related to the mission whose validity is converted into data that can be read by the unmanned aerial vehicle 100, the wireless data The data is transmitted from the control terminal 200 to the unmanned aerial vehicle 100 through communication or wired data communication, whereby the mission set by the user is input to the unmanned aerial vehicle 10 so that the assignment of the mission is made.

그리고, 상기 임무 지정이 완료되어 상기 무인비행체(100)가 비행하도록 제어하면 상기 무인비행체(100)는 상기 입력된 임무에 따라 지정된 각 경유지점(250)을 순차적으로 비행함과 더불어 각 경유지점(250)에서는 지정된 비행모드를 수행함으로써 경계 임무를 수행하게 된다.When the mission designation is completed and the unmanned aerial vehicle 100 is controlled to fly, the unmanned aerial vehicle 100 sequentially flies each designated waypoint 250 according to the input mission and passes through each waypoint ( In 250, a boundary mission is performed by performing a designated flight mode.

한편, 상기한 무인비행체(100)의 경계 임무가 수행되는 도중에는 상기 임무에 따라 비행하는 무인비행체(100)로부터 각종 상태 정보가 상기 제어단말기(200)에 주기적으로 무선 전송되며, 상기 제어단말기(200)는 상기 주기적으로 전송받는 각종 상태 정보를 토대로 해당 무인비행체(100)가 설정된 비행경로(260) 및 비행모드로 임무를 수행하는지를 검증하는 임무 검증단계(S600)를 수행한다.Meanwhile, while the boundary mission of the unmanned aerial vehicle 100 is performed, various state information is periodically transmitted from the unmanned aerial vehicle 100 flying according to the mission to the control terminal 200, and the control terminal 200 ) Performs a mission verification step (S600) of verifying whether the corresponding unmanned aerial vehicle 100 performs a mission in a set flight path 260 and a flight mode based on the periodically received state information.

이때, 상기 무인비행체(100)로부터 제공받는 상태 정보는 비행경로(260)를 따라 비행하면서 촬영한 영상 데이터와 비행시의 고도와 방향과 체공시간 및 위치 정보(GPS값)를 포함하며, 상기 위치 정보의 경우는 500ms 마다 제어단말기(200)로 제공될 수 있도록 함으로써 지정된 비행경로(260)를 따라 해당 무인비행체(10))가 비행하고 있는지를 사용자가 정확히 알 수 있도록 한다.In this case, the state information provided from the unmanned aerial vehicle 100 includes image data photographed while flying along the flight path 260, altitude and direction, flight time, and position information (GPS value) during flight, and the position In the case of the information, the control terminal 200 may be provided every 500 ms so that the user can know exactly whether the corresponding unmanned aerial vehicle 10 is flying along the designated flight path 260.

또한, 상기 제어단말기(200)는 상기 무인비행체(100)로부터 상태 정보를 제공받을 경우 상기 상태 정보 중 상기 위치 정보는 지도화면(231)상에 디스플레이되어 있던 지정 비행경로(260)에 맵핑하여 디스플레이되도록 함과 더불어 영상 데이터는 상기 제어단말기(200)의 영상화면(232)에 디스플레이되도록 하고, 여타의 상태 정보(고도, 방향, 체공시간 등)은 상태화면(233)에 디스플레이되도록 한다. 이로써 사용자는 해당 무인비행체(100)가 지정된 임무에 따라 정확히 비행하는지를 검증할 수 있게 된다.In addition, when the control terminal 200 receives the status information from the unmanned aerial vehicle 100, the location information of the status information is mapped and displayed on the designated flight path 260 displayed on the map screen 231. In addition, the image data is displayed on the image screen 232 of the control terminal 200, and other status information (altitude, direction, flight time, etc.) is displayed on the status screen 233. This allows the user to verify that the unmanned aerial vehicle 100 is flying correctly according to the designated mission.

한편, 상기 무인비행체(100)의 경계 임무가 수행되는 도중 사용자의 필요에 따라 해당 무인비행체(100)의 임무 변경이 필요할 경우에는 해당 무인비행체(100)를 귀환시키지 않고 실시간으로 임무 변경을 수행한다.On the other hand, when the duty change of the unmanned aerial vehicle 100 is necessary according to the user's needs while the boundary mission of the unmanned aerial vehicle 100 is performed, the mission change is performed in real time without returning the unmanned aerial vehicle 100. .

즉, 사용자에 의한 해당 무인비행체(100)의 임무 변경이 요청될 경우 제어단말기(200)는 디스플레이된 지도화면(231)을 통해 새로운 임무를 위한 복수의 경유지점(250)을 각각 입력받음과 동시에 각 경유지점(250)별 비행모드를 각각 입력받는다.That is, when a task change of the corresponding unmanned aerial vehicle 100 is requested by a user, the control terminal 200 receives a plurality of waypoints 250 for a new task through the displayed map screen 231 and simultaneously. Each waypoint receives a flight mode for each 250.

이러한 새로운 경유지점(250)에 따른 비행경로(260) 및 비행모드에 대한 입력이 완료되면 상기 제어단말기(200)는 무인비행체(100)와 무선 통신하면서 해당 무인비행체가(100) 현재 위치되거나 이동하고 있는 특정 경유지점(250)에 정지되도록 제어한다.When the input for the flight path 260 and the flight mode according to the new waypoint 250 is completed, the control terminal 200 wirelessly communicates with the unmanned aerial vehicle 100 while the unmanned aerial vehicle 100 is currently positioned or moved. Control to stop at a specific waypoint 250 that is being.

계속해서, 상기 무인비행체(100)가 상기 특정 경유지점에 도착할 경우 기존에 해당 무인비행체(100)에 저장된 임무는 리셋되도록 제어함과 동시에 상기 새로이 지정된 경유지점(250)에 따른 비행경로(260) 및 각 경유지점별 비행모드에 대한 정보를 데이터화하여 해당 무인비행체(100)에 무선 전송함으로써 새로운 임무로 지정한다.Subsequently, when the unmanned aerial vehicle 100 arrives at the specific waypoint, the previously stored mission in the corresponding unmanned aerial vehicle 100 is reset and at the same time, the flight path 260 according to the newly designated waypoint 250. And by specifying the information about the flight mode for each waypoint by wireless transmission to the unmanned aerial vehicle 100 to designate a new mission.

이에 따라, 상기 무인비행체(100)는 해당 경유지점(250)으로부터 새롭게 설정된 비행경로(260) 및 각 경유지점별 비행모드에 따른 비행을 수행하면서 지정된 임무를 수행함과 동시에 해당 비행경로(260)를 따라 비행하면서 촬영한 영상 데이터와 비행시의 고도와 방향과 체공시간 및 위치 정보(GPS값) 등의 상태 정보를 제어단말기에 전송하여 사용자가 검증할 수 있도록 한다.Accordingly, the unmanned aerial vehicle 100 performs a designated mission while performing a flight according to the newly set flight route 260 and the flight mode for each waypoint from the waypoint 250 and at the same time performs the specified flight path 260. According to the flight, the user can verify the image data and the status information such as altitude, direction, flight time and location information (GPS value) during the flight to the control terminal.

결국, 본 발명의 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법은 제어단말기(200)의 디스플레이창(230)에 디스플레이되는 지도화면(231)과 영상화면(232) 및 상태화면(233)을 동시에 확인하면서 무인비행체(100)를 제어하도록 이루어짐에 따라 경계 임무의 정확한 수행 여부를 사용자가 정확히 인지할 수 있게 된다.As a result, the mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission of the present invention simultaneously checks the map screen 231 and the image screen 232 and the status screen 233 displayed on the display window 230 of the control terminal 200. As it is made to control the unmanned aerial vehicle 100, the user can accurately recognize whether the boundary mission is correctly performed.

특히, 본 발명의 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법은 무인비행체(100)의 비행 제어가 수동 제어나 자동 제어 중 어느 한 방식의 제어로만 수행하는 것이 아니라 실시간적인 수동 조작에 따른 임무 변경이 가능함과 더불어 이렇게 임무가 변경될 경우 변경된 임무가 자동 제어에 의해 수행되도록 제어됨에 따라 경계 임무에 대한 활용도를 더욱 향상시킬 수 있게 된다.In particular, in the mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission of the present invention, the flight control of the unmanned aerial vehicle 100 may be performed only by manual control or automatic control. In addition, if the mission is changed, the changed mission is controlled to be performed by automatic control, thereby further improving the utilization of the boundary mission.

100. 무인비행체 110. 제어 컨트롤러
120. 무선 데이터 송수신기 200. 제어단말기
220. 무선 데이터 손수신기 230. 디스플레이창
231. 지도화면 232. 영상화면
233. 상태화면 240. 조작부
250. 경유지점 260. 비행경로
S100. 경로 지정단계 S200. 위치 확인단계
S300. 비행모드 입력단계 S400. 유효성 검증단계
S500. 임무 지정단계 S600. 임무 검증단계100. Unmanned Vehicle 110. Control Controller
120. Wireless Data Transceiver 200. Control Terminal
220. Wireless data receiver 230. Display window
231. Map screen 232. Video screen
233. Status Screen 240. Control Panel
250. Stops 260. Flight routes
S100. Routing step S200. Location Check Step
S300. Flight mode input step S400. Validation Step
S500. Mission designation step S600. Mission Verification Stage

Claims (5)

무인비행체로부터 상태 정보를 각각 무선 데이터 통신을 통해 제공받도록 이루어진 제어단말기에 의한 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법에 있어서,
임무를 위한 복수의 경유지점을 입력받아 비행경로를 지정하는 경로 지정단계;
상기 지정된 경로의 각 경유지점에 대한 GPS값을 확인하는 위치 확인단계;
상기 각 경유지점별 비행모드를 입력받는 비행모드 입력단계;
상기 입력받은 비행경로와 비행모드를 토대로 한 임무의 유효성을 검증하는 유효성 검증단계;
상기 임무의 유효성이 확인되면 상기 비행경로와 비행모드의 정보를 상기 무인비행체에 전송하여 임무로 지정되도록 설정하는 임무 지정단계:
상기 지정된 임무에 따라 비행하는 무인비행체로부터 상태 정보를 제공받아 해당 무인비행체가 설정된 비행경로 및 비행모드로 임무를 수행하는지를 검증하는 임무 검증단계:를 포함하여 진행됨을 특징으로 하는 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법.In the mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing a task by a control terminal configured to receive state information from the unmanned aerial vehicle through wireless data communication,
A route designation step of receiving a plurality of waypoints for a mission and designating a flight route;
A positioning step of checking a GPS value for each waypoint of the designated route;
A flight mode input step of receiving a flight mode for each waypoint;
Validation step of verifying the validity of the mission based on the received flight path and flight mode;
If the validity of the mission is confirmed mission assignment step of setting the flight path and flight mode information to be assigned to the mission to the unmanned aerial vehicle:
A mission verification step of verifying whether the unmanned aerial vehicle performs the mission in the set flight path and flight mode by receiving status information from the unmanned aerial vehicle flying according to the designated mission: Mission control method. 제 1 항에 있어서,
상기 경로 지정단계의 각 경유지점에 대한 입력은
제어단말기의 화면상에 임무 지정을 위한 지도화면을 디스플레이한 상태에서 사용자에 의한 각 경유지점별 순차적인 터치(touch)를 통해 각 경유지점과 경유 순번을 입력받도록 이루어지고,
상기 비행모드 입력단계의 각 경유지점별 비행모드 입력은
상기 각 경유지점에 대한 입력을 위해 사용자가 디스플레이된 지도화면상의 특정 지점을 터치할 경우 해당 지점에서 수행하도록 설정된 모드의 선택 및 각 모드별 세부 지시 사항의 선택을 위한 팝업을 디스플레이하여 입력받도록 이루어짐을 특징으로 하는 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법.The method of claim 1,
Input for each waypoint in the routing step
In the state of displaying the map screen for specifying the mission on the screen of the control terminal is made to receive each waypoint and the waypoint through the sequential touch by each waypoint by the user,
The flight mode input for each waypoint in the flight mode input step is
When the user touches a specific point on the displayed map screen for inputting each waypoint, a pop-up for selecting a mode set to be performed at the corresponding point and selecting detailed instructions for each mode is displayed. Mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing the mission. 제 2 항에 있어서,
상기 각 경유지점별 비행모드에는
정지 상태로 비행하는 정지비행과,
일정 반경을 선회하면서 비행하는 선회비행과,
상승 또는, 하강하면서 비행하는 승강 비행과,
대상물을 추적하는 추적비행과,
새로운 비행제어 정보가 수신되기 전까지 해당 지점에 대기하는 자유 비행을 포함하여 이루어짐을 특징으로 하는 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법.The method of claim 2,
In each of the waypoints flight mode
Stationary flight,
Turning flight flying around a certain radius,
Elevating flights flying while rising or falling,
Tracking flight to track the object,
A mission control method for a mission unmanned aerial vehicle comprising a free flight waiting for a corresponding point until new flight control information is received. 제 1 항에 있어서,
상기 임무 검증단계에서 무인비행체로부터 제공받는 상태 정보는 비행경로를 따라 비행하면서 촬영한 영상 데이터와 비행시의 고도와 방향과 체공시간 및 위치 정보를 포함하고,
상기 무인비행체로부터 상태 정보를 제공받을 경우 상기 상태 정보 중 상기 위치 정보를 제어단말기의 지도화면상에 맵핑하여 디스플레이하는 과정이 더 포함됨과 더불어 상기 영상 데이터는 상기 제어단말기의 디스플레이 영역 중 상기 지도화면과는 별도의 영역에 디스플레이되도록 제어하는 과정이 더 포함됨을 특징으로 하는 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법.The method of claim 1,
The state information provided from the unmanned aerial vehicle in the mission verification step includes image data photographed while flying along the flight path, altitude, direction, flight time, and location information during the flight.
And when the state information is provided from the unmanned aerial vehicle, mapping the position information of the state information onto a map screen of a control terminal and displaying the map information. The image data is displayed on the map screen in the display area of the control terminal. The mission control method of the unmanned aerial vehicle for performing a mission, characterized in that it further comprises the step of controlling to be displayed in a separate area. 제 4 항에 있어서,
상기 임무 검증단계에서는
해당 무인비행체의 임무 변경 요청이 발생될 경우 지도화면에 새로운 임무를 위한 경유지점을 각각 입력하도록 요청하는 제1과정과,
상기 입력받은 경유지점별 비행모드를 입력하도록 요청하는 제2과정과,
무인비행체와 통신하면서 해당 무인비행체가 현재 위치되거나 이동하고 있는 경유지점에 정지되도록 제어하는 제3과정과,
상기 무인비행체가 상기 제3과정의 경유지점에 도착할 경우 기존에 해당 무인비행체에 저장된 임무는 리셋함과 동시에 상기 제1과정 및 제2과정에서 입력받은 경유지점에 의한 비행경로 및 각 경유지점별 비행모드에 대한 정보를 데이터화하여 해당 무인비행체에 무선 전송하여 새로운 임무로 지정하는 제4과정을 포함하여 진행됨을 특징으로 하는 임무 수행용 무인비행체의 임무 제어방법.The method of claim 4, wherein
In the mission verification step
A first step of requesting each of the waypoints for a new mission to be entered on a map screen when a request for changing a mission of the corresponding unmanned aerial vehicle occurs;
A second process of requesting to input the received flight mode for each waypoint;
A third process of communicating with the unmanned aerial vehicle and controlling the unmanned aerial vehicle to stop at the waypoint where the unmanned aerial vehicle is currently located or moving;
When the unmanned aerial vehicle arrives at the stop point of the third process, the previously stored mission in the unmanned aerial vehicle is reset, and the flight path and the flight for each waypoint by the stop point received in the first and second processes are reset. And a fourth process of wirelessly transmitting the data on the mode to the corresponding unmanned aerial vehicle and designating the new mission as a new mission.
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