KR20190108386A - 조작 편의성이 향상된 신발 고정 유닛을 구비하는 근력 보조 로봇 - Google Patents

Abstract

본 발명은 다양한 크기의 신발을 고정시킬 수 있는 신발 고정 유닛을 구비하는 근력 보조 장치에 관한 것이다. 상기 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛은, 원터치 방식으로 와이어의 권선량을 조절하여 신발 고정 유닛의 전체 길이 또는 바인딩부의 길이를 조정하는 버튼 다이얼부를 포함함으로써, 사용자의 조작 편의성을 향상시킬 수 있다.

Description

조작 편의성이 향상된 신발 고정 유닛을 구비하는 근력 보조 장치{Power assisting apparatus comprising shoes holding unit improving control convenience}

본 발명은 와이어의 길이 조절을 통해 다양한 크기의 신발을 간편하게 고정시킬 수 있는 신발 고정 유닛을 구비하는 근력 보조 장치에 관한 것이다.

최근 로봇 관련 기술의 폭넓은 적용에 따라, 장애나 노화 등으로 근력이 저하되어 보행이 어려운 사람들을 위한 근력 보조 장치가 널리 사용되고 있다.

근력 보조 장치는 다관절의 골격 구조를 갖는 일종의 로봇으로, 사용자가 하체에 착용하고 보행할 때 근력을 보조하는 역할을 한다. 근력 보조 장치는 모터 등의 구동장치로부터 발생되는 보조력을 사용자에게 제공함으로써 사용자의 보행을 보조한다.

이러한 근력 보조 장치는 사용자의 허리, 다리 및 신발(또는, 족부)에 고정된다. 근력 보조 장치에 있어서 사용자의 신체와 결합되는 탈착 메커니즘은 장치 이용의 신속성과, 사용자의 동작 편의성을 결정하는 중요한 요소이다.

여기에서, 한국 등록 특허(KR 10-1600600)과 한국 등록 특허(KR 10-1363834)를 참조하면, 근력 보조 장치의 이용을 위해 사용자의 발을 고정시키는 족관절 보조 장치가 도시되어 있는바, 이를 참조하여, 종래의 족관절 보조 장치를 살펴보도록 한다.

도 1 및 도 2는 종래의 족관절 보조 장치를 설명하는 도면들이다.

참고로, 도 1은 한국 등록 특허(KR 10-1600600)에 도시된 도면이고, 도 2는 한국 등록 특허(KR 10-1363834)에 도시된 도면이다.

먼저, 도 1을 참조하면, 종래의 족관절 보조 장치에서는 사용자의 족부 및 발목을 지지하는 프레임부(10)와 족부를 고정시키는 고정부재(30)로 구성된다.

프레임부(10)는 족부에 대응되는 위치에 따라 발목 프레임부(11), 족장 프레임부(13) 및 발가락 프레임부(15)로 구성된다.

이때, 족장 프레임부(13)에는 복수 개의 홈이 내측에 형성된 길이조절부(20)와 나사형태의 길이조절핀(19)이 구비되어, 사용자의 발 사이즈에 맞게 족장 프레임부(13)의 길이를 조절할 수 있다.

다만, 족장 프레임부(13)의 길이를 조절하기 위해서는 사용자가 직접 수동으로 길이조절핀(19)의 위치를 변경해야 하는 불편함이 있었다. 또한, 길이조절핀(19)은 길이조절부(20)의 내측에 형성된 홈에 체결되는 구조로써, 미리 정해진 길이로만 조절이 가능하여 사용자의 발에 정확히 맞도록 조정이 어려운 단점이 있었다.

또한, 종래의 족관절 보조 장치의 고정부재(30)는 사용자의 발목을 고정하는 발목고정부재(31)와, 발등을 고정하는 발등고정부재(33)와, 발가락을 고정하는 발가락고정부재(35)를 포함한다. 이러한 고정부재(30)는 밸크로를 이용하여 사용자의 발을 고정시킬 수 있다.

다만, 고정부재(30)는 미리 길이가 정해져 있어 사용자의 발 크기에 맞게 조정이 불가능하다. 즉, 종래의 족관절 보조 장치에서 고정부재(30)는 특정 사용자의 발 사이즈에 맞게 제작되어야 했으며, 이로 인해 범용성이 떨어지고, 제조 비용이 증가되는 문제점이 있었다.

또한, 고정부재(30)는 사용자의 발 사이즈에 맞게 제작되므로, 사용자가 다른 별도의 신발을 착용한 상태에서는 장치를 원활하게 이용하지 못하는 문제점이 있었다.

반면, 도 2에 나타난 종래의 족관절 보조장치는 길이 조절이 가능하게 결합되는 발 결합부(41, 42)를 구비한다.

발 결합부(41, 42)는 상호 간에 슬라이딩 결합되는 앞꿈치 체결캡(41)과 족부 측면 프레임(42)을 포함하며, 앞꿈치 체결캡(41)과 족부 측면 프레임(42) 사이에는 탄성력을 제공하는 탄성부재(44)가 배치된다.

발 결합부(41, 42)의 길이는 슬라이딩 결합되는 앞꿈치 체결캡(41)과 족부 측면 프레임(42)에 의해 조절될 수 있으며, 탄성부재(44)는 사용자의 발 사이즈에 맞게 발 결합부(41, 42)의 길이가 조절되도록 탄성력을 제공한다.

사용자는 맨발 또는 특정 신발을 신은 상태에서 족관절 보조장치에 발을 고정시킬 수 있다. 여기에서, 앞꿈치 체결캡(41)은 내부공간에 발의 앞축을 거치할 수 있도록 제작된다.

다만, 앞꿈치 체결캡(41)은 다양한 사용자가 이용할 수 있도록 가장 큰 발 사이즈에 맞게 제작되고, 이에 따라 상대적으로 사이즈가 작은 사용자의 발이 앞꿈치 체결캡(41)의 내부공간에 제대로 고정되지 않는 문제점이 있었다.

또한, 도 2의 족관절 보조장치에는 사용자의 발등을 고정시키는 고정부재가 생략되어 보행 중에 발의 일부가 족관절 보조장치로부터 쉽게 이탈되는 문제점이 있었다.

또한, 도 2의 족관절 보조장치에는 보행시 전방으로 힘이 작용하는 경우, 탄성부재(44)의 길이가 늘어나게 되어 신발이 족관절 보조장치에 제대로 고정이 되지 않는 문제점이 있었다.

본 발명의 목적은 사용자가 신발을 신은 채로 근력 보조 장치를 착용할 수 있도록, 다양한 신발 사이즈에 맞추어 길이가 조절되는 신발 고정 유닛을 포함하는 근력 보조 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 바인딩부를 이용해 신발의 상면을 덮고 회전 다이얼을 통해 바인딩부와 연결된 와이어의 길이를 조절함으로써, 신발을 견고히 고정시킬 수 있는 신발 고정 유닛을 포함하는 근력 보조 장치를 제공하는 것이다.

또한, 본 발명의 목적은 원터치 방식으로 신발 고정 유닛의 전체 길이 또는 바인딩부의 길이를 조절할 수 있는 신발 고정 유닛을 포함하는 근력 보조 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 목적들은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 본 발명의 다른 목적 및 장점들은 하기의 설명에 의해서 이해될 수 있고, 본 발명의 실시예에 의해 보다 분명하게 이해될 것이다. 또한, 본 발명의 목적 및 장점들은 특허 청구 범위에 나타낸 수단 및 그 조합에 의해 실현될 수 있음을 쉽게 알 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛은, 상호 슬라이딩 결합되고 와이어에 의해 길이가 조절되는 앞축 고정부 및 뒤축 고정부를 포함함으로써 사용자의 신발 사이즈에 맞게 길이가 조절될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛은, 신발의 상면을 덮는 바인딩부와, 와이어의 권선량을 조절함으로써 외부로 노출된 바인딩부의 길이를 조절하는 버튼 다이얼부를 포함함으로써, 신발을 견고히 고정시킬 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛은, 원터치 방식으로 와이어의 권선량을 조절하여 신발 고정 유닛의 전체 길이 또는 바인딩부의 길이를 조정하는 버튼 다이얼부를 포함함으로써, 사용자의 조작 편의성을 향상시킬 수 있다.

본 발명에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛은, 상호 슬라이딩 결합되고 와이어에 의해 길이가 조절되는 앞축 고정부 및 뒤축 고정부를 통해 사용자의 신발 사이즈에 맞게 신발 고정 유닛의 크기를 조절할 수 있다. 신발 고정 유닛의 길이가 사용자의 신발 크기에 맞게 조정됨에 따라, 신발 사이즈가 서로 다른 사용자들이 동일한 신발 고정 유닛을 이용할 수 있다. 이를 통해, 근력 보조 장치의 범용성은 증대되고, 근력 보조 장치의 범용성이 증대됨에 따라, 동일한 구조의 근력 보조 장치를 대량 생산하는 것이 가능해진다. 따라서, 근력 보조 장치의 제조 비용이 절감되며, 근력 보조 장치의 운용 효율도 향상될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛은, 신발의 상면을 덮는 바인딩부와 외부로 노출된 바인딩부의 길이를 조절하는 버튼 다이얼부를 포함함으로써, 사용자의 신발을 신발 고정 유닛에 견고하게 고정시킬 수 있다. 바인딩부는 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행하더라도 신발이 신발 고정 유닛에서 쉽게 이탈되는 것을 방지할 수 있다. 이를 통해, 보행 중에 신발이 분리됨에 따라 발생할 수 있는 안전 사고를 예방할 수 있어, 근력 보조 장치의 운용에 대한 신뢰도와 안전성이 향상될 수 있다.

또한, 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛은, 원터치 방식으로 와이어의 권선량을 조절하여 신발 고정 유닛의 전체 길이 또는 바인딩부의 길이를 조정하는 버튼 다이얼부를 포함함으로써, 사용자의 조작 편의성을 향상시킬 수 있다. 또한, 버튼 다이얼부는 원터치로 바인딩부를 분리시키거나, 바인딩부와 신발 고정 유닛의 전체 길이를 조절할 수 있어 신발을 신발 고정 유닛에 견고히 고정시킬 수 있다. 이를 통해, 근력 보조 장치의 착용 시간은 감소되고, 사용자의 편의성이 증대될 수 있다.

상술한 효과와 더불어 본 발명의 구체적인 효과는 이하 발명을 실시하기 위한 구체적인 사항을 설명하면서 함께 기술한다.

도 1 및 도 2는 종래의 족관절 보조 장치를 설명하는 도면들이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 근력 보조 장치를 나타내는 사시도이다.
도 4는 도 3의 근력 보조 장치를 나타내는 측면도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛을 나타내는 사시도이다.
도 6은 도 5의 신발 고정 유닛의 일측면도이다.
도 7은 도 5의 신발 고정 유닛의 타측면도이다.
도 8은 도 5의 신발 고정 유닛의 평면도이다.
도 9는 도 5의 신발 고정 유닛의 배면도이다.
도 10은 도 5의 신발 고정 유닛의 정면도이다.
도 11은 도 10의 A-A' 선을 따라 자른 단면도이다.
도 12는 도 5의 신발 고정 유닛의 분해 사시도이다.
도 13은 도 12의 앞축 고정부의 분해 사시도이다.
도 14는 도 12의 뒤축 고정부의 분해 사시도이다.
도 15는 도 12의 바인딩부의 분해 사시도이다.
도 16은 도 12의 버튼 다이얼부의 분해 사시도이다.
도 17 및 도 18은 도 5의 신발 고정 유닛에 구비된 바인딩부와 버튼 다이얼부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 19는 도 5의 신발 고정 유닛의 동작을 설명하기 위한 도면이다.
도 20은 도 5의 신발 고정 유닛에 대한 사용자의 착용 과정을 설명하기 위한 도면이다.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.

다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또한, 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.

이하에서는, 도 3 내지 도 20을 참조하여, 본 발명의 실시예에 따른 근력 보조 장치에 포함된 신발 고정 유닛에 대해 설명하도록 한다.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 근력 보조 장치를 나타내는 사시도이다. 도 4는 도 3의 근력 보조 장치를 나타내는 측면도이다.

도 3 및 도 4를 참조하면, 근력 보조 장치(1)는 사용자의 하체에 착용되고, 보행 등의 재활 훈련 시 사용자의 하체 근력을 보조한다.

근력 보조 장치(1)는 크게 기능 제어를 위한 메인 컨트롤 유닛(2)과 서브 컨트롤 유닛(3), 사용자의 골반과 허리 측에 장착되는 메인 프레임 유닛(4)과 서브 프레임 유닛(5), 사용자의 다리에 장착되는 레그 유닛(6)과, 신발을 고정하기 위한 신발 고정 유닛(7)을 포함한다.

구체적으로, 메인 컨트롤 유닛(2)은 메인 프레임 유닛(4) 상에 구비되며, 사용자의 허리 측에 위치한다. 메인 컨트롤 유닛(2)은 사용자의 신체 사이즈에 따라 메인 프레임 유닛(4)의 폭을 조절할 수 있다. 또한, 메인 컨트롤 유닛(2)은 근력 보조 장치의 동작을 위해 전원을 제공하는 배터리 팩을 구비할 수 있다. 메인 컨트롤 유닛(2)의 일측에는 서브 프레임 유닛(5)이 구비된다.

서브 프레임 유닛(5)은 사용자의 허리를 지지하고, 허리에 결합되는 부분이다. 서브 프레임 유닛(5)은 원터치 다이얼 방식으로 길이 조절이 가능한 벨트에 의해 사용자의 허리에 장착된다. 사용자의 허리와 접촉되는 부분은 충격 흡수가 가능한 소재가 부착되어 사용자의 착용감을 향상시킬 수 있다.

메인 프레임 유닛(4)은 메인 컨트롤 유닛(2)을 지지하며, 사용자의 골반 일측에서 타측까지를 감싸는 형태를 갖는다. 메인 프레임 유닛(4)은 대략 'U'자 형상으로 형성되며, 메인 프레임 유닛(4)의 절곡된 부분은 사용자의 허리 측에 위치한다. 메인 프레임 유닛(4)의 절곡된 부분에는 메인 컨트롤 유닛(2)이 장착될 수 있다. 다만, 이는 하나의 예시에 불과하며, 메인 컨트롤 유닛(2)은 다양하게 변형되어 배치될 수 있다.

메인 프레임 유닛(4)의 양단부는 사용자의 다리를 따라 하향 배치된다. 이때, 메인 프레임 유닛(4)의 양측에는 경사진 부분이 존재하게 되는데, 이 부분에 서브 컨트롤 유닛(3)이 각각 구비된다.

서브 컨트롤 유닛(3)은 사용자의 근력을 보조하는 보조력의 강약을 조절한다. 서브 컨트롤 유닛(3)은 회전 다이얼 방식으로 보조력을 조절할 수 있다. 서브 컨트롤 유닛(3)에는 보조력의 크기를 램프로 표시하는 인디케이터가 구비된다. 서브 컨트롤 유닛(3) 내부에 보조력을 제공하는 구동수단이 구비된다. 서브 컨트롤 유닛(3)의 하측에는 레그 유닛(6)이 결합된다.

레그 유닛(6)은 사용자의 양쪽 다리에 각각 착용되어야 하므로 한 쌍으로 구비된다. 레그 유닛(6)은 사용자의 허벅지 쪽에 장착되는 어퍼 레그 프레임(6a)과, 어퍼 레그 프레임(6a) 상에 구비되어 보조력을 제공하는 레그 구동부(6b)와, 사용자의 종아리 쪽에 장착되는 로어 레그 프레임(6d)과, 사용자의 다리를 감싸는 벨트(6c)를 포함한다.

어퍼 레그 프레임(6a), 레그 구동부(6b) 및 로어 레그 프레임(6d)은 사용자의 보행 시 관절 부위의 원활한 굽힘 운동을 위해 사용자의 다리 측면에 배치된다. 어퍼 레그 프레임(6a)과 로어 레그 프레임(6d)에는 원터치 다이얼 방식으로 길이가 조절되는 벨트(6c)가 각각 구비된다.

어퍼 레그 프레임(6a)과 로어 레그 프레임(6d)은 벨트(6c)에 의해 사용자의 다리에 탈착 가능하게 결합된다. 어퍼 레그 프레임(6a)과 로어 레그 프레임(6d)은 레그 구동부(6b)를 기준으로 사용자의 무릎 관절 운동 방향에 대응되는 방향으로 회전된다.

어퍼 레그 프레임(6a)은 메인 프레임 유닛(4)의 고관절 구조에 의해 외측으로 소정 각도 벌어질 수 있다. 또한, 어퍼 레그 프레임(6a) 및 로어 레그 프레임(6d)은 사용자의 다리 각도에 대응하여 안쪽 또는 바깥쪽으로 각도 조절이 가능한 다관절 구조를 가질 수 있다.

레그 구동부(6b)는 모터와 기어 세트 등으로 구성될 수 있으며, 사용자가 다리를 움직일 때 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시킨다. 레그 구동부(6b)는 보조력을 발생시킬 수 있는 모터 및 기어 세트를 포함할 수 있다. 참고로, 레그 구동부(6b)는 보조력을 발생시킬 수 있는 다양한 구성요소가 이용될 수 있다.

로어 레그 프레임(6d)의 하단에는 사용자의 신발 또는 족부를 고정시키기 위한 신발 고정 유닛(7)이 구비된다.

신발 고정 유닛(7)은 레그 유닛(6)의 하단에 결합되며, 사용자의 신발을 지지한다. 신발 고정 유닛(7)은 사용자의 신발이 삽입되는 부분의 길이 조절이 가능하다. 또한, 신발 고정 유닛(7)은 사용자의 신발의 상면을 감싸 고정시키는 고정부재를 구비한다. 따라서, 신발 고정 유닛(7)은 신발의 종류와 사이즈에 관계없이, 다양한 사용자의 신발을 고정시킬 수 있다.

신발 고정 유닛(7)은 사용자의 신발 뿐만 아니라, 양말을 착용한 상태의 발 또는 아무것도 착용하지 않은 사용자의 맨발(barefoot)을 고정시킬 수 있다.

다만, 이하에서는 설명의 편의를 위해, 사용자가 신발을 착용한 상태에서 신발 고정 유닛(7)이 사용자의 신발을 지지 및 고정하는 경우를 예로 들어 설명하도록 한다.

신발 고정 유닛(7)의 구조 및 동작에 대한 자세한 설명은 도 5 내지 도 20을 참조하여 이하에서 후술하도록 한다.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛을 나타내는 사시도이다. 도 6은 도 5의 신발 고정 유닛의 일측면도이다. 도 7은 도 5의 신발 고정 유닛의 타측면도이다. 도 8은 도 5의 신발 고정 유닛의 평면도이다. 도 9는 도 5의 신발 고정 유닛의 배면도이다. 도 10은 도 5의 신발 고정 유닛의 정면도이다.

도 5 내지 도 10을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 신발 고정 유닛(7)은 앞축 고정부(100), 뒤축 고정부(200), 바인딩부(300), 버튼 다이얼부(400), 발목 지지부(500) 및 연결 프레임(600)을 포함한다.

앞축 고정부(100)는 신발의 앞축을 지지하는 구조를 갖는다. 앞축 고정부(100)는 신발의 앞축의 일부를 덮도록 형성된다. 앞축 고정부(100)는 일단이 신발의 앞축의 일부를 감싸도록 상측으로 돌출 형성된다.

구체적으로, 앞축 고정부(100)는 지면에 닿는 앞축 바닥부(110), 몸체를 이루며 일부가 뒤축 고정부(200)에 삽입되는 앞축 몸체부(120), 앞축 몸체부(120)의 일단에서 상측으로 연장 형성되는 앞축 지지부(130)를 포함한다.

앞축 바닥부(110)는 앞축 몸체부(120)로부터 하측으로 돌출 형성되며, 앞축 바닥부(110)의 지면에 닿는 부분에는 지면과의 마찰력을 높일 수 있는 다양한 패턴이 형성된다. 예를 들어, 도 9에는 앞축 바닥부(110)의 일면에 일 방향으로 평행한 직선 패턴이 도시되어 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 앞축 바닥부(110)에는 사선, 지그재그, 요철 등의 다양한 패턴이 형성될 수 있다.

앞축 몸체부(120)는 사용자의 신발의 앞축을 지지하도록 길고 평평한 형상을 지닐 수 있다. 앞축 몸체부(120)의 일부는 뒤축 고정부(200)의 내부 공간에 삽입될 수 있다. 앞축 몸체부(120)는 뒤축 고정부(200)에 삽입 결합되어 슬라이딩 동작을 수행한다.

이때, 신발 고정 유닛(7)의 전체 길이는 앞축 몸체부(120)가 뒤축 고정부(200)의 내부 공간에 삽입되는 길이에 따라 조절된다.

앞축 몸체부(120)의 일단의 하면에는 앞축 바닥부(110)가 형성되고, 앞축 몸체부(120)의 타단은 뒤축 고정부(200)에 삽입되므로, 앞축 몸체부(120)의 중앙부는 지면으로부터 이격되도록 배치된다.

앞축 지지부(130)는 신발의 앞축이 이탈되지 않도록 신발의 앞축의 일부를 감싸는 형태를 갖는다. 신발이 신발 고정 유닛(7)에 삽입되는 경우, 앞축 지지부(130)는 신발이 신발 고정 유닛(7)으로부터 이탈되지 않도록 신발의 앞축을 지지하는 기능을 수행한다.

앞축 지지부(130)는 앞축 몸체부(120)의 일단으로부터 상측으로 곡면을 이루도록 앞축 몸체부(120)의 내측 방향으로 완곡하게 돌출 형성될 수 있다. 이때, 앞축 지지부(130)는 앞축 몸체부(120)와 예각을 이루도록 형성되어, 신발 앞축의 일부를 덮고, 신발의 상면의 대부분은 노출시킨다.

뒤축 고정부(200)는 신발의 뒤축을 지지하는 형상을 갖는다. 뒤축 고정부(200)는 신발을 지지하는 지지면의 내측에 앞축 고정부(100)가 삽입 결합되는 내부공간을 구비한다. 즉, 앞축 고정부(100)의 일부는 뒤축 고정부(200)에 삽입되어 슬라이딩 운동하며, 이를 통해 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 길이는 조절될 수 있다.

뒤축 고정부(200)의 하면에는 지면에 닿는 부분에는 지면과의 마찰력을 높일 수 있는 다양한 패턴이 구비된 뒤축 바닥부(210)가 형성된다. 예를 들어, 앞에서 설명한 앞축 바닥부(110)와 마찬가지로, 도 9에는 뒤축 바닥부(210)의 일면에 일 방향으로 평행한 직선 패턴이 도시되어 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 뒤축 바닥부(210)에는 사선, 지그재그, 요철 등의 다양한 패턴이 형성될 수 있다.

뒤축 고정부(200)의 내측에는 신발의 뒤축이 뒤축 고정부(200)에서 쉽게 이탈되지 않도록 신발 걸림부(250)가 배치될 수 있다.

신발 걸림부(250)는 뒤축 고정부(200)의 내면으로부터 외측으로 돌출 형성되며, 뒤축 고정부(200)의 상측에 배치된다. 신발 걸림부(250)는 신발을 착용한 사용자의 발 뒤꿈치 상부(예를 들어, 사용자의 아킬레스건 부분)를 지지할 수 있다.

신발 걸림부(250)는 탄성을 갖거나, 완충력을 갖는 소재로 구성될 수 있다. 이를 통해, 신발 걸림부(250)는 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행 하는 경우, 사용자의 발뒤꿈치에 전달되는 충격을 완화시킬 수 있고, 근력 보조 장치의 착용감을 향상시킬 수 있다.

바인딩부(300)는 뒤축 고정부(200)의 일측으로부터 연장되어, 뒤축 고정부(200)의 타측에 구비된 바인딩부(300)에 결합된다. 바인딩부(300)는 버튼 다이얼부(400)와 결합되어 사용자의 발등 부분을 신발 고정 유닛(7)에 고정시키는 기능을 수행한다. 바인딩부(300)와 버튼 다이얼부(400)는 신발의 상면을 신발 고정 유닛(7)에 고정시키는 고정 부재(예를 들어, 바인딩 스트랩)로써 이용된다.

도 8을 참고하면, <A>는 바인딩부(300)와 버튼 다이얼부(400)의 체결 전 모습을 나타내고, <B>는 바인딩부(300)와 버튼 다이얼부(400)의 체결 후 모습을 나타낸다.

이때, 바인딩부(300)의 일부는 뒤축 고정부(200)의 내측에 삽입되며, 사용자의 신발의 크기에 맞게 길이가 조절될 수 있다. 이를 통해, 바인딩부(300)는 사용자의 신발이 신발 고정 유닛(7)로부터 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

구체적으로, 바인딩부(300)는 띠 형상의 바인딩 스트랩(310)과, 바인딩 스트랩(310)의 일단에 설치되어 버튼 다이얼부(400)에 결합되는 바인딩 클립(320)과, 바인딩 클립(320)과 바인딩 스트랩(310)의 연결부위를 덮는 바인딩 클립 커버(340)와, 바인딩 스트랩(310)의 타단에 설치되어 와이어(W)와 결합되는 와이어 가이드(350)를 포함한다(도 12의 도면부호 참조).

이때, 바인딩 스트랩(310)은 탄성 또는 신축성을 지니는 소재를 포함할 수 있다. 예를 들어, 바인딩 스트랩(310)은 탄성 또는 신축성을 지니는 다수의 섬유를 직조하여 제작될 수 있다. 다만, 이는 하나의 예시에 불과하며 바인딩 스트랩(310)은 탄성 또는 신축성을 갖는 다양한 소재로 구성될 수 있다.

바인딩부(300)는 사용자의 신발을 신발 고정 유닛(7)에 밀착되도록 고정시킬 수 있으며, 사용자의 발등에 인가되는 충격을 감소시켜 신발 고정 유닛(7)의 착용감을 향상시킬 수 있다.

버튼 다이얼부(400)는 뒤축 고정부(200)의 타측에 구비되고, 바인딩부(300)와 결합되어, 외부로 노출되는 바인딩부(300)의 길이를 조절할 수 있다. 버튼 다이얼부(400)는 복수의 부품 조합으로 구성되며, 뒤축 고정부(200)의 일측으로 돌출되며 회전 가능한 다이얼 형상을 가진다.

버튼 다이얼부(400)는 원터치 다이얼 방식으로 바인딩부(300)를 버튼 다이얼부(400)에 체결 또는 분리시키거나, 바인딩부(300)의 길이를 조절할 수 있다.

예를 들어, 버튼 다이얼부(400)에 바인딩부(300)가 결합된 상태에서 버튼 다이얼부(400)의 다이얼을 회전시키는 경우, 바인딩부(300)의 길이가 조절될 수 있다. 또한, 버튼 다이얼부(400)의 다이얼을 외측으로 당기는 경우, 버튼 다이얼부(400)에 체결된 바인딩부(300)는 버튼 다이얼부(400)로부터 분리될 수 있다. 다만, 이는 하나의 예시에 불과하며 버튼 다이얼부(400)는 다양한 방식으로 조작될 수 있다.

발목 지지부(500)는 신발 고정 유닛(7)을 착용한 사용자의 아킬레스건을 덮도록 배치될 수 있다. 발목 지지부(500)는 일단이 뒤축 고정부(200)의 상부 중앙에 고정되고, 타단이 연결 프레임(600)에 고정된다. 이때, 발목 지지부(500)의 중심축은 사용자의 발목의 중심축과 평행하게 배치될 수 있다.

발목 지지부(500)는 일정한 폭을 갖는 구불구불한 형상을 가질 수 있다. 예를 들어, 발목 지지부(500)는 'ㄹ'자 형상이 반복되는 단면 또는 지그재그 형상의 단면을 가질 수 있다.

또한, 신발 고정 유닛(7)의 정면에서 바라보았을 때, 발목 지지부(500)는 일정한 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 다만, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 발목 지지부(500)는 다양한 단면과 폭을 갖도록 형성될 수 있다. 이러한 형상에 의해 발목 지지부(500)는 일정 범위 내에서 신장 및 수축될 수 있다.

또한, 발목 지지부(500)는 탄성을 가진 물질로 구성될 수 있다.

이에 따라, 발목 지지부(500)는 사용자의 발목 움직임에 따라 신발 고정 유닛(7)이 연결 프레임(600)으로부터 상하좌우로 움직이도록 할 수 있으며, 신발 고정 유닛(7)의 가동 범위를 확장시킬 수 있다. 또한, 발목 지지부(500)는 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행 시 느낄 수 있는 부자연스러움을 최소화시킬 수 있다.

연결 프레임(600)은 발목 지지부(500)와 레그 유닛(6)을 연결한다.

연결 프레임(600)은 보행시 사용자의 복사뼈 부분에 간섭이 발생하지 않도록 사용자 다리의 측면의 하방으로 연장되다 복사뼈의 상측 부분에서 방향이 변경되어 신발 뒤축 후면의 하방으로 연장되도록 형성된다.

구체적으로, 연결 프레임(600)의 일측은 사용자 발목의 아킬레스건의 일부를 덮도록 발목 지지부(500)의 길이방향으로 연장되며, 연결 프레임(600)의 타측은 사용자 다리의 측면을 덮도록 연장될 수 있다.

이를 통해, 연결 프레임(600)은 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행하는 경우 발생할 수 있는 관절부와 근력 보조 장치 사이의 간섭을 최소화 시킬 수 있다. 따라서, 근력 보조 장치의 착용감은 향상되고, 사용자가 느낄 수 있는 불편함은 최소화될 수 있다.

이하에서는 도 11을 참조하며 전술한 신발 고정 유닛(7)의 단면 구조를 보다 구체적으로 설명하도록 한다.

도 11은 도 10의 A-A' 선을 따라 자른 단면도이다.

도 11을 참조하면, 앞축 몸체부(120)의 일부는 뒤축 고정부(200)의 내부 공간(235)에 삽입된다. 이때, 앞축 몸체부(120)는 뒤축 고정부(200)의 내부 공간(235) 내에 슬라이딩 되도록 결합된다.

이후에서 자세히 설명하겠으나, 뒤축 고정부(200)는 외면을 이루는 뒤축 하우징(220)과, 뒤축 하우징(220)의 내면에 결합되는 뒤축 몸체부(230)로 구성된다. 이때, 내부 공간(235)은 뒤축 몸체부(230)에 형성될 수 있다.

참고로, 내부 공간(235)의 위치는 뒤축 하우징(220)와 뒤축 몸체부(230)의 사이에 배치되거나, 뒤축 하우징(220) 내에 배치될 수 있다.

앞축 몸체부(120)와 뒤축 몸체부(230) 사이의 내부 공간(235)에는 탄성력을 제공하는 탄성부재(160)가 설치된다. 탄성부재(160)는 도면에 도시된 것과 같이 스프링이 이용될 수 있다. 물론, 탄성부재(160)는 고무 밴드 등과 같이 탄성력을 제공하는 다른 부품이 이용될 수 있다.

탄성부재(160)는 일단이 앞축 몸체부(120)의 일단에 형성된 돌출부(126)에 고정되고, 타단이 내부 공간(235)의 일면에 고정될 수 있다. 이러한 구성은 탄성부재(160)가 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이에 인력 또는 척력의 탄성력을 제공하도록 한다.

예를 들어, 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리가 미리 정해진 거리보다 커지는 경우, 탄성부재(160)는 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리가 감소되는 방향의 탄성력을 제공한다.

즉, 사용자가 신발을 신발 고정 유닛(7)에 밀어넣기 위해 앞축 고정부(100)를 전방으로 미는 경우, 탄성부재(160)는 신발 고정 유닛(7)의 전체 길이가 줄어드는 방향으로 탄성력을 제공한다.

반대로, 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리가 미리 정해진 거리보다 작아지는 경우, 탄성부재(160)는 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리가 증가되는 방향으로 탄성력을 제공한다.

즉, 사용자가 작은 신발 크기에 맞춰 탄성부재(160)가 압축되도록 버튼 다이얼부(400)를 조절한 경우, 탄성부재(160)는 신발 고정 유닛(7)의 전체 길이가 늘어나는 방향으로 탄성력을 제공한다.

이때, 사용자가 바인딩부(300)를 버튼 다이얼부(400)로부터 분리시키는 경우, 신발 고정 유닛(7)의 전체 길이는 늘어나게 되어 사용자는 신발 고정 유닛(7)로부터 신발을 쉽게 분리시킬 수 있다.

물론, 본 발명의 다른 실시예에서 탄성부재(160)는 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리가 줄어드는 방향으로만 탄성력을 제공할 수 있다. 이 경우, 사용자에 의해 외력이 가해지지 않는 상태에서 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리는 항상 최소 상태를 유지하게 된다.

한편, 앞축 몸체부(120)의 내부에는 앞축 몸체부(120)의 상면의 내측으로 오목하게 형성된 제1 단차부(125)가 형성된다.

도면에 명확하게 도시하지는 않았으나, 제1 단차부(125)에는 신발 고정 유닛(7)을 착용한 사용자의 앞축 하중을 측정할 수 있는 제1 압력 센서(미도시)가 배치될 수 있다.

마찬가지로, 뒤축 하우징(220)의 내부에는 뒤축 하우징(220)의 상면의 내측으로 오목하게 형성된 제2 단차부(225)가 형성된다.

도면에 명확하게 도시하지는 않았으나, 제2 단차부(225)에는 신발 고정 유닛(7)를 착용한 사용자의 뒤축 하중을 측정할 수 있는 제2 압력 센서(미도시)가 배치될 수 있다.

이때, 제1 단차부(125)와 제2 단차부(225)는 서로 다른 평면 상에 배치될 수 있다. 예를 들어, 제1 단차부(125)는 제2 단차부(225)보다 지면으로부터 멀리 떨어지도록 배치될 수 있다.

물론, 본 발명의 다른 실시예에서 제1 단차부(125)와 제2 단차부(225)의 위치는 변형되어 실시될 수 있다.

여기에서, 제1 단차부(125)와 제2 단차부(225)에 각각 배치되는 제1 압력 센서(미도시)와 제2 압력 센서(미도시)는 근력 보조 장치를 착용한 사용자의 움직임을 측정하는데 이용된다.

도면에 명확하게 도시되지는 않았으나, 제1 압력 센서(미도시)와 제2 압력 센서(미도시)에서 측정된 데이터는 발목 지지부(500)의 내측을 가로지르는 데이터 케이블(550)을 통해 메인 컨트롤 유닛(2) 또는 서브 컨트롤 유닛(3)에 전달될 수 있다.

메인 컨트롤 유닛(2) 또는 서브 컨트롤 유닛(3)은 수신된 데이터를 기초로 근력 보조 장치를 착용한 사용자에게 제공되는 보조력의 크기를 계산하고, 사용자의 근력 보조를 위한 구동부(예를 들어, 고관절 구동부 및 레그 구동부)의 동작을 제어할 수 있다.

이하에서는 신발 고정 유닛(7)의 분해 사시도를 참고하여, 신발 고정 유닛(7)을 구성하는 각 구성요소에 대해 구체적으로 살펴보도록 한다.

도 12는 도 5의 신발 고정 유닛의 분해 사시도이다. 도 13은 도 12의 앞축 고정부의 분해 사시도이다. 도 14는 도 12의 뒤축 고정부의 분해 사시도이다. 도 15는 도 12의 바인딩부의 분해 사시도이다. 도 16은 도 12의 버튼 다이얼부의 분해 사시도이다.

우선 도 12 및 도 13을 참조하면, 앞축 고정부(100)는 지면에 닿는 앞축 바닥부(110), 몸체를 이루며 일부가 뒤축 고정부(200)에 삽입되는 앞축 몸체부(120), 앞축 몸체부(120)의 일단에서 상측으로 연장 형성되는 앞축 지지부(130)를 포함한다.

추가로, 앞축 고정부(100)는 앞축 몸체부(120)의 상면을 덮는 앞축 커버부(150)를 포함한다. 또한, 앞축 고정부(100)의 일단에는 탄성부재(160)와 결합되는 제1 돌출부(126), 와이어 롤러(170)와 결합되는 제2 돌출부(128), 스토퍼(180)와 결합되는 스토퍼 슬롯(129)이 형성된다.

앞축 바닥부(110)는 앞축 몸체부(120)로부터 하측으로 돌출 형성되며, 앞축 바닥부(110)의 지면에 닿는 부분에는 지면과의 마찰력을 높일 수 있는 다양한 패턴이 형성된다.

앞축 몸체부(120)는 사용자의 신발의 앞축을 지지하도록 길고 평평한 형상을 지닐 수 있다. 앞축 몸체부(120)의 일부는 뒤축 고정부(200)의 내부 공간(235)에 삽입될 수 있다. 앞축 몸체부(120)는 뒤축 고정부(200)에 삽입 결합되어 슬라이딩 동작을 수행한다.

앞축 지지부(130)는 신발의 앞축이 이탈되지 않도록 신발의 앞축의 일부를 감싸는 형태를 갖는다. 신발이 신발 고정 유닛(7)에 삽입되는 경우, 앞축 지지부(130)는 신발이 신발 고정 유닛(7)으로부터 이탈되지 않도록 신발의 앞축을 지지하는 기능을 수행한다.

앞축 몸체부(120)에는 내측으로 오목하게 형성된 제1 단차부(125)가 형성될 수 있다. 제1 단차부(125)는 앞축 몸체부(120)의 일측에 형성된 원형 단차부와, 앞축 몸체부(120)의 타측에 일정한 폭으로 형성된 직선 단차부를 포함할 수 있다.

이때, 원형 단차부 내에는 사용자의 앞축 하중을 측정할 수 있는 제1 압력 센서(미도시)가 배치될 수 있다. 직선 단차부에는 제1 압력 센서(미도시)에서 측정한 데이터를 전송하기 위한 선로 및 부가 회로들이 배치될 수 있다.

참고로, 제1 단차부(125)는 압력 센서(미도시)와 연결된 선로가 뒤축 고정부(200)의 내측으로 연결될 수 있도록, 뒤축 고정부(200) 내에 삽입될 수 있다.

물론, 제1 단차부(125)는 도면에 도시된 형상으로 한정되지 않으며, 다양한 형태로 변형되어 실시될 수 있다.

앞축 커버부(150)는 제1 단차부(125)의 상면을 덮도록 앞축 몸체부(120) 상에 배치된다. 앞축 커버부(150)는 사용자의 신발의 밑면을 지지하는 기능을 수행한다.

앞축 커버부(150)는 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행 시, 바닥으로부터 받는 충격을 흡수하고, 신발이 신발 고정 유닛(7)으로부터 미끄러지지 않도록 큰 마찰 계수를 지닌 소재로 구성될 수 있다.

탄성부재(160)는 앞축 몸체부(120)의 일단에 형성된 제1 돌출부(126)에 결합된다. 앞축 몸체부(120)에는 복수의 탄성부재(160)가 결합될 수 있으며, 제1 돌출부(126)도 탄성부재(160)의 개수에 대응되는 개수만큼 형성될 수 있다.

물론, 도 13에 도시된 것과 달리 앞축 몸체부(120)에 결합되는 탄성부재(160)의 개수는 얼마든지 변경되어 실시될 수 있다.

와이어 롤러(170)는 앞축 몸체부(120)의 일단에 형성된 제2 돌출부(128)에 결합된다. 제2 돌출부(128)는 앞축 몸체부(120)의 일단의 중심에 설치될 수 있다.

와이어 롤러(170)에는 바인딩부(300)를 통과하여 버튼 다이얼부(400)에 연결되는 와이어(W)가 거치된다. 버튼 다이얼부(400)의 조작에 의해 와이어(W)의 길이가 조절됨에 따라, 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리는 조절될 수 있다.

물론, 도 13에 도시된 것과 달리 앞축 몸체부(120)에 결합되는 제2 돌출부(128)의 개수와 이에 결합되는 와이어 롤러(170)의 개수는 얼마든지 변형되어 실시될 수 있다.

스토퍼(180)는 앞축 몸체부(120)의 일단의 양측에 형성된 스토퍼 슬롯(129)에 결합될 수 있다. 스토퍼(180)는 한 쌍으로 이루어져 앞축 몸체부(120)의 일측면과 타측면에 각각 결합될 수 있다.

스토퍼(180)가 스토퍼 슬롯(129)에 결합되는 경우, 스토퍼(180)의 일부는 앞축 몸체부(120)의 측면으로부터 돌출된다.

스토퍼(180)의 돌출된 부분은 뒤축 고정부(200)의 내측에 형성된 스토퍼 결합홈(232)과 결합되어, 앞축 고정부(100)가 뒤축 고정부(200)로부터 이탈되지 않도록 가이드 하는 기능을 수행한다.

이어서, 도 12 및 도 14를 참조하면, 뒤축 고정부(200)는 뒤축 하우징(220)과, 뒤축 하우징(220)의 내면에 결합되는 뒤축 몸체부(230)로 구성된다.

뒤축 하우징(220)은 뒤축 고정부(200)의 외면을 이루며, 하면에는 지면에 맞닿는 뒤축 바닥부(210)가 형성된다.

뒤축 바닥부(210)는 앞에서 설명한 앞축 고정부(100)의 앞축 바닥부(110)와 동일 평면 상에 배치될 수 있다. 뒤축 바닥부(210)의 지면에 닿는 부분에는 지면과의 마찰력을 높일 수 있는 다양한 패턴이 형성될 수 있다.

뒤축 하우징(220)에는 내측으로 오목하게 형성된 제2 단차부(225)가 형성될 수 있다. 제2 단차부(225)는 사용자의 뒤축 하중을 측정할 수 있는 제2 압력 센서(미도시)가 배치될 수 있다.

또한, 도면에 명확히 도시되지는 않았으나, 제2 압력 센서(미도시)에서 측정한 데이터를 전송하기 위한 선로 및 부가 회로들이 뒤축 하우징(220)과 뒤축 몸체부(230) 사이에 배치될 수 있다.

뒤축 하우징(220)과 뒤축 몸체부(230) 사이에는 뒤축 하우징(220)의 상면을 덮는 뒤축 지지판(240)이 배치될 수 있다.

뒤축 지지판(240)은 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행 시, 바닥으로부터 받는 충격을 흡수할 수 있는 소재로 구성될 수 있다. 참고로, 본 발명의 다른 실시예에서, 뒤축 지지판(240)은 생략되어 실시될 수 있다.

뒤축 몸체부(230)는 뒤축 하우징(220)의 내면에 결합된다. 뒤축 몸체부(230) 내에는 앞축 몸체부(120)와 결합되는 내부 공간(235)이 구비된다.

내부 공간(235)은 뒤축 몸체부(230) 내에 형성된다.

참고로, 내부 공간(235)의 위치는 뒤축 하우징(220)와 뒤축 몸체부(230)의 사이에 배치되거나, 뒤축 하우징(220) 내에 배치될 수 있다.

다만, 이하에서는 내부 공간(235)이 뒤축 몸체부(230)에 형성되는 것을 예로 들어 설명하도록 한다.

내부 공간(235)의 일측 및 타측에는 뒤축 몸체부(230)의 측면의 일부를 개방시키는 스토퍼 결합홈(232)이 형성된다.

스토퍼 결합홈(232)은 내부 공간(235)에 삽입되는 앞축 몸체부(120)에 구비된 스토퍼(180)와 결합한다. 구체적으로, 앞축 몸체부(120)의 측면으로부터 돌출되는 스토퍼(180)는 스토퍼 결합홈(232)에 결합되어, 스토퍼 결합홈(232)을 따라 이동한다.

이를 통해, 스토퍼 결합홈(232)은 앞축 고정부(100)가 뒤축 고정부(200)의 일정 범위 내에서만 이동할 수 있도록 가이드할 수 있으며, 앞축 고정부(100)가 뒤축 고정부(200)로부터 분리되는 것을 방지할 수 있다.

참고로, 스토퍼 결합홈(232)은 뒤축 몸체부(230)의 양측에 형성될 수 있으나, 본 발명이 이에 한정되는 것은 아니며, 뒤축 몸체부(230)의 일측에만 형성될 수도 있다. 이 경우, 스토퍼(180)도 스토퍼 결합홈(232)에 대응되는 앞축 몸체부(120)의 일면에만 배치될 수 있다.

뒤축 몸체부(230)의 일측에는 바인딩부(300)가 삽입되는 제1 결합홈(236)과, 바인딩부(300)가 뒤축 고정부(200)로부터 완전히 이탈되지 않도록 제1 결합홈(236)의 일부를 덮는 바인딩 스토퍼(270)가 설치된다.

바인딩 스토퍼(270)는 바인딩부(300)의 일측에 결합된 와이어 가이드(350)가 통과되지 않는 일정한 높이로 뒤축 몸체부(230)에 설치될 수 있다.

또한, 뒤축 몸체부(230)의 일측에는 버튼 다이얼부(400)에 연결된 와이어(W)의 이동 경로를 가이드 하는 와이어 가이드(272, 274)가 설치된다.

와이어 가이드(272, 274)는 뒤축 몸체부(230) 상에 고정되고, 와이어(W)의 경로 방향이 변경되도록 와이어(W)를 가이드한다. 와이어 가이드(272, 274)는 와이어(W)가 통과되는 가이드홈이 구비되며, 가이드홈을 기준으로 와이어(W)의 경로 방향이 변경될 수 있다.

참고로, 와이어 가이드(272, 274)는 와이어(W)의 경로에 따라 위치가 변경되거나, 개수가 변경되어 실시될 수 있다.

뒤축 몸체부(230)의 타측에는 버튼 다이얼부(400)가 결합되는 제2 결합홈(237)이 형성된다.

뒤축 몸체부(230)의 후면에는 와이어(W)의 경로를 가이드하는 와이어 롤러(261, 262)와, 와이어 롤러(261, 262)를 뒤축 몸체부(230)의 후면 상에 고정시키는 와이어 롤러 커버(265)가 설치된다.

와이어 롤러(261, 262)는 와이어(W)의 경로 방향을 변경시킬 수 있으며, 와이어 롤러 커버(265) 내에서 회전 가능하도록 설치된다.

참고로, 와이어 롤러(261, 262)와 와이어 롤러 커버(265)는 와이어(W)의 경로에 따라 위치가 변경되거나, 개수가 변경되어 실시될 수 있다.

와이어 롤러 커버(265)는 와이어 롤러(261, 262)가 거치될 수 있도록 내측으로 오목하게 형성되는 거치홈을 포함할 수 있다.

뒤축 몸체부(230)의 내면에는 신발 걸림부(250)와 결합되는 제3 결합홈(238)이 형성된다. 제3 결합홈(238)은 뒤축 몸체부(230)의 내면의 상측에 형성될 수 있다.

신발 걸림부(250)는 뒤축 고정부(200)의 내면으로부터 외측으로 돌출 형성되며, 뒤축 고정부(200)의 상측에 배치된다. 신발 걸림부(250)는 신발을 착용한 사용자의 발 뒤꿈치 상부(예를 들어, 사용자의 아킬레스건 부분)를 지지할 수 있다.

신발 걸림부(250)는 뒤축 몸체부(230)와 다른 소재로 형성될 수 있다.

예를 들어, 신발 걸림부(250)는 탄성을 갖거나, 완충력을 갖는 소재로 구성될 수 있다. 이를 통해, 신발 걸림부(250)는 사용자가 근력 보조 장치를 착용하고 보행 하는 경우, 사용자의 발뒤꿈치에 전달되는 충격을 완화시킬 수 있고, 근력 보조 장치의 착용감을 향상시킬 수 있다.

참고로, 신발 걸림부(250)는 그 형상과 위치가 다양하게 변형되어 실시되거나, 때로는 생략되어 실시될 수 있다.

뒤축 몸체부(230)의 상면에는 발목 지지부(500)를 고정시키기 위한 제4 결합홈(239)이 형성된다. 제4 결합홈(239)은 뒤축 몸체부(230)의 상면 중앙에 형성된다.

참고로, 제4 결합홈(239)은 생략될 수 있으며, 이 경우 발목 지지부(500)는 뒤축 하우징(220)과 뒤축 몸체부(230) 사이에 결합되거나, 뒤축 고정부(200)의 외면에 결합될 수 있다.

이어서, 도 12 및 도 15를 참조하면, 바인딩부(300)는 띠 형상의 바인딩 스트랩(310)과, 바인딩 스트랩(310)의 일단에 설치되어 버튼 다이얼부(400)에 결합되는 바인딩 클립(320)과, 바인딩 클립(320)과 바인딩 스트랩(310)의 연결부위를 덮는 바인딩 클립 커버(340)와, 바인딩 스트랩(310)의 타단에 설치되어 와이어(W)와 결합되는 와이어 가이드(350)를 포함한다.

바인딩 스트랩(310)은 탄성 또는 신축성을 지니는 소재를 포함할 수 있다. 예를 들어, 바인딩 스트랩(310)은 탄성 또는 신축성을 지니는 다수의 섬유를 직조하여 제작될 수 있다. 다만, 이는 하나의 예시에 불과하며 바인딩 스트랩(310)은 탄성 또는 신축성을 갖는 다양한 소재로 구성될 수 있다.

바인딩 클립(320)은 버튼 다이얼부(400)의 래치걸이(도 16의 442)에 결합되어 버튼 다이얼부(400)에 고정될 수 있다.

바인딩 클립(320)은 일측에 래치걸이(442)와 결합 가능한 제1 결합홈을 구비한다. 또한, 바인딩 클립(320)은 타측에 바인딩 클립 홀더(332, 334)와 결합 가능한 제2 결합홈을 구비한다.

바인딩 클립 홀더(332, 334)는 바인딩 스트랩(310)에 바인딩 클립(320)을 고정시킨다. 바인딩 클립 홀더(332, 334)는 바인딩 스트랩(310)의 일측(312)과 바인딩 클립(320)의 제2 결합홈을 관통하는 돌출부와 결합부를 구비한다. 여기에서, 제1 바인딩 클립 홀더(332)는 돌출부를 구비하고, 제2 바인딩 클립 홀더(334)는 결합부를 구비한다.

바인딩 클립 커버(340)는 제1 및 제2 바인딩 클립 커버(342, 344)를 포함한다. 바인딩 클립 커버(340)는 바인딩 클립 홀더(332, 334)의 외면을 덮도록 조립된다. 바인딩부(300)가 버튼 다이얼부(400)에 결합되는 경우, 바인딩 클립 커버(340)는 버튼 다이얼부(400)의 다이얼 커버(도 16의 430)에 접하게 된다.

와이어 가이드(350)는 바인딩 스트랩(310)의 타단에 결합된다. 와이어 가이드(350)는 바인딩 스트랩(310)의 타단에 구비된 결합홀(314)에 결합되어 바인딩 스트랩(310) 상에 고정된다.

와이어 가이드(350)는 일측으로 돌출된 형상을 갖는다. 와이어 가이드(350)의 돌출된 형상은 바인딩부(300)가 뒤축 몸체부(230)로부터 완전히 이탈되는 것을 방지하는 기능을 수행한다. 구체적으로, 도 14의 바인딩 스토퍼(270)는 와이어 가이드(350)의 돌출된 형상이 통과되지 못하도록 뒤축 몸체부(230) 상에 설치된다. 이를 통해, 와이어 가이드(350)의 일부는 항상 뒤축 고정부(200)의 내측에 위치하게 된다.

이어서, 도 12 및 도 16을 참조하면, 버튼 다이얼부(400)는 버튼식 다이얼(420), 다이얼 커버(430), 다이얼 구동부(440), 다이얼 베이스(450)를 포함한다.

다이얼 베이스(450)는 일측에 바인딩 클립(320)의 일부가 인입될 수 있는 결합홈을 구비한다. 다이얼 베이스(450)는 뒤축 몸체부(230)의 타측에 구비된 제2 결합홈(237)에 결합되어 뒤축 몸체부(230) 상에 고정된다.

다이얼 구동부(440)는 바인딩 클립(320)를 고정시켜 바인딩부(300)가 버튼 다이얼부(400)에 결합되도록 하며, 와이어(W)를 권선하여 와이어(W)의 길이를 조절한다.

다이얼 구동부(440)는 다이얼 하우징(441), 래치걸이(442), 래치홀더(443), 와이어 권취 바디(445), 와이어 권취부(447), 권취부 커버(449)를 포함한다.

다이얼 하우징(441)은 다이얼 베이스(450) 상에 배치된다. 다이얼 하우징(441) 상에는 래치걸이(442)가 래치홀더(443)에 의해 회동 가능하게 결합된다.

래치걸이(442)는 각도에 따라 바인딩 클립(320)와 결합되어 바인딩부(300)를 버튼 다이얼부(400)에 고정시키거나, 바인딩 클립(320)을 이탈시켜 바인딩부(300)를 버튼 다이얼부(400)로부터 분리시킬 수 있다.

와이어 권취 바디(445)는 내부에 와이어 권취부(447)가 실장되고 권취부 커버(449)에 의해 상면이 덮인다. 즉, 와이어 권취 바디(445)와 권취부 커버(449)는 내부 공간을 형성하며, 와이어 권취부(447)는 내부 공간에 배치되고 측면에 와이어(W)가 권선된다.

도면에 명확히 도시하지는 않았으나, 와이어 권취부(447)는 내부에 스프링과 같은 탄성체 또는 기어가 구비될 수 있으며, 이를 통해 와이어 권취부(447)에는 일정 방향으로 회전하려는 복원력이 작용할 수 있다.

또한, 권취부 커버(449)는 와이어 권취부(447)의 상면과 결합된다. 따라서, 권취부 커버(449)가 회전하는 경우, 와이어 권취부(447)도 함께 회전하게 된다.

와이어 권취 바디(445)는 다이얼 하우징(441)에 실장된다.

권취부 커버(449)는 다이얼 하우징(441)와 래치걸이(442)가 외부로 노출되지 않도록 다이얼 베이스(450)에 결합되어 다이얼 베이스(450)의 상면과 측면을 덮는다.

버튼식 다이얼(420)은 권취부 커버(449)와 결합된다. 버튼식 다이얼(420)은 외부로 노출되어 사용자의 힘을 받아 회전될 수 있으며, 버튼식 다이얼(420)에 가해진 힘은 와이어 권취부(447)로 전달된다.

즉, 사용자는 버튼식 다이얼(420)을 조작함으로써, 와이어 권취부(447)를 회전시켜 와이어(W)의 권선량을 조절할 수 있다.

버튼식 다이얼(420)은 다이얼 캡(421), 다이얼 데코링(423) 및 다이얼 바디(425)를 포함한다. 여기에서 다이얼 캡(421)과 다이얼 데코링(423)은 버튼식 다이얼(420)의 외관을 형성하는 부가적인 구성요소로 생략되어 실시되거나 다이얼 바디(425)와 일체로 형성될 수 있다.

도 17 및 도 18는 도 5의 신발 고정 유닛에 구비된 바인딩부와 버튼 다이얼부의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

여기에서, 도 17 및 도 18은 바인딩부(300)와 버튼 다이얼부(400)의 동작을 용이하게 표시하기 위하여 뒤축 하우징(220)의 구성을 생략하여 도시하였다.

도 17 및 도 18을 참조하면, 바인딩부(300)와 앞축 고정부(100)의 위치는 버튼 다이얼부(400)에 연결된 와이어(W)에 의해 조절된다.

다이얼 베이스(450)는 뒤축 몸체부(230)의 일측면에 형성된 제2 결합홈(237)에 고정된다. 다이얼 베이스(450)는 내측에 형성된 내부 공간에 바인딩부(300)의 바인딩 클립(320)의 일부가 삽입될 수 있다.

이때, 바인딩부(300)의 바인딩 클립(320)은 다이얼 구동부(440)에 포함된 래치걸이(442)에 의해 버튼 다이얼부(400)에 결합되거나 분리 될 수 있다.

다이얼 구동부(440)는 버튼식 다이얼(420)의 회전에 따라 와이어(W)의 권선량을 변화시켜 와이어(W)의 길이를 조절한다.

또한, 버튼식 다이얼(420)은 버튼이 눌리거나 잡아당겨짐에 따라, 다이얼 구동부(440)에 포함된 래치걸이(442)의 위치를 변경시켜 바인딩부(300)를 버튼 다이얼부(400)로부터 결합 또는 분리시킨다.

구체적으로, 버튼식 다이얼(420)이 눌러진 상태에서 회전되는 경우, 와이어(W)의 권선량은 증가된다. 이 경우, 바인딩부(300)는 버튼 다이얼부(400)에 고정된 상태를 유지한다.

반면, 바인딩부(300)가 버튼 다이얼부(400)에 고정된 상태에서 버튼식 다이얼(420)이 외측으로 잡아당겨지는 경우, 래치걸이(442)의 위치가 이동함에 따라 바인딩부(300)는 버튼 다이얼부(400)로부터 분리된다.

참고로, 이러한 버튼식 다이얼(420)의 조작 방법은 얼마든지 변형되어 실시될 수 있다.

와이어(W)의 일단과 타단은 버튼 다이얼부(400)의 다이얼 구동부(440)에 연결된다.

와이어(W)의 중간 경로는 뒤축 몸체부(230)의 외면 상에 배치된 와이어 롤러(261, 262)와 와이어 가이드(272, 274)에 의해 정의된다.

예를 들어, 뒤축 몸체부(230)의 후면에는 와이어 롤러(261, 262)와, 와이어 롤러(261, 262)를 뒤축 몸체부(230)의 후면에 고정시키는 와이어 롤러 커버(265)가 설치되고, 뒤축 몸체부(230)의 일측에는 와이어 가이드(272, 274)가 설치될 수 있다.

참고로, 와이어 롤러(261, 262)와 와이어 가이드(272, 274)는 와이어(W)의 경로에 따라 위치가 변경되거나, 일부가 생략 또는 추가될 수 있다.

이때, 바인딩부(300)의 와이어 가이드(350)는 와이어(W)의 중간 경로에 설치된다.

마찬가지로, 앞축 몸체부(120)의 일측에 구비된 와이어 롤러(170)도 와이어(W)의 중간 경로에 설치된다.

버튼 다이얼부(400)의 버튼식 다이얼(420)이 회전하여 와이어(W)의 권선량이 증가하는 경우, 와이어(W)의 텐션이 증가된다.

이때, 와이어(W)의 텐션이 증가됨에 따라, 바인딩부(300)의 일단은 뒤축 고정부(200)의 내측 방향으로 이동하고, 앞축 고정부(100)도 뒤축 고정부(200) 쪽으로 이동한다.

와이어(W)의 길이가 줄어듬에 따라(즉, 와이어(W)의 권선량이 증가됨에 따라), 외부로 노출되는 바인딩부(300)의 길이는 감소되고, 신발 고정 유닛(7)의 전체 길이도 감소된다. 따라서, 바인딩부(300)는 신발의 상면을 더 단단히 조이게 되며, 앞축 몸체부(120)와 뒤축 몸체부(230)도 신발의 전후방을 더 단단히 조이게 된다.

이때, 와이어(W)는 바인딩부(300)와 앞축 고정부(100)를 하나의 경로로 연결하므로, 신발이 신발 고정 유닛(7)에 밀착되어 앞축 고정부(100)의 위치가 조절되지 않는 경우 바인딩부(300)의 길이만이 조절될 수 있다.

반대로, 바인딩부(300)가 신발의 발등을 타이트하게 감싸고 있어 바인딩부(300)의 길이가 조절되지 않는 경우, 앞축 고정부(100)의 위치만이 조절될 수 있다.

이를 통해, 사용자는 버튼 다이얼부(400)를 회전 조작함으로써, 사용자의 신발의 전체 길이와 신발의 높이에 맞도록 신발 고정 유닛(7)을 조절할 수 있으며, 사용자의 신발은 신발 고정 유닛(7)에 단단히 고정될 수 있다.

한편, 사용자가 버튼식 다이얼(420)를 당겨 바인딩부(300)를 버튼 다이얼부(400)에서 분리시키는 경우, 와이어(W)의 길이는 자동으로 늘어나게 된다.

와이어(W)는 바인딩부(300)와 앞축 고정부(100)를 하나의 경로로 연결하므로, 앞축 고정부(100)는 탄성부재(160)의 탄성력에 의해 뒤축 고정부(200)와 멀어지는 방향으로 이동하고, 외부로 노출되는 바인딩부(300)의 길이도 늘어나게 된다.

즉, 사용자는 버튼 다이얼부(400)의 원터치 조작(예를 들어, 누르거나 당기는 동작)을 통하여, 사용자의 신발을 신발 고정 유닛(7)으로부터 손쉽게 분리시킬 수 있다.

이를 통해, 사용자가 근력 보조 장치(1)를 착용하는데 소요되는 시간은 감소되고, 사용자의 편의성이 증대될 수 있다.

도 19 및 도 20은 도 5의 신발 고정 유닛의 동작을 설명하기 위한 도면이다.

도 19를 참조하면, <A> 상태는 사용자가 신발 고정 유닛(7)에 신발을 착용하기 전 상태이다.

<A> 상태에서 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200)는 탄성부재(160)에 의해 일정 거리로 이격된다.

이어서, 도 19의 <B> 상태는 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리가 증가되어 신발 고정 유닛(7)의 전체 길이가 늘어나는 상태를 나타낸다.

구체적으로, 도 20을 참조하면, <B1> 상태는 사용자가 신발을 신발 고정 유닛(7)에 밀어넣기 위해 신발의 앞부분을 앞축 고정부(100)에 걸친 상태에서 전방으로 힘을 가하는 것을 나타낸다. 이 경우, 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200)의 거리는 증가된다.

이때, 앞축 고정부(100)는 스토퍼(180)가 스토퍼 결합홈(232)에서 이탈하지 않는 가동 범위 내에서 신발 고정 유닛(7)의 전방으로 이동할 수 있다.

이어서, <B2> 상태는 사용자의 신발의 상면을 덮도록 바인딩부(300)를 버튼 다이얼부(400)에 체결시키는 것을 나타낸다.

이 경우, 앞축 고정부(100)는 탄성부재(160)의 탄성력에 의해 뒤축 고정부(200)에 가까워지도록 이동된다. 탄성부재(160)는 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 내면에 고정되므로, 앞축 고정부(100)와 뒤축 고정부(200) 사이의 거리가 가까워지는 방향으로 탄성력을 제공한다.

이어서, 도 19및 도 20의 <C> 상태는 버튼 다이얼부(400)의 버튼식 다이얼(420)을 회전시켜 바인딩부(300)의 길이와 신발 고정 유닛(7)의 전체 길이를 조절하는 것을 나타낸다.

앞에서 설명한 바와 같이, 사용자는 버튼 다이얼부(400)를 회전시킴으로써, 신발 고정 유닛(7)의 크기를 사용자 신발의 크기에 맞추고, 신발의 상면을 감싸도록 바인딩부(300)의 길이를 조절할 수 있다.

이때, 앞축 고정부(100)는 스토퍼(180)가 스토퍼 결합홈(232)에서 이탈하지 않는 가동 범위 내에서 뒤축 고정부(200)에 가까워지도록 이동할 수 있다.

여기에서, 바인딩부(300)와 앞축 고정부(100)는 와이어(W)에 의해 하나의 경로로 연결되므로, 신발이 신발 고정 유닛(7)에 밀착되어 앞축 고정부(100)의 위치가 조절되지 않는 경우 바인딩부(300)의 길이만이 조절될 수 있다.

또한, 바인딩부(300)가 신발의 발등을 타이트하게 감싸고 있어 바인딩부(300)의 길이가 조절되지 않는 경우, 앞축 고정부(100)의 위치만이 조절될 수 있다.

이를 통해, 사용자는 신발의 전체 길이와 신발의 높이에 맞도록 신발 고정 유닛(7)을 조절할 수 있으며, 사용자의 신발은 신발 고정 유닛(7)에 단단히 고정될 수 있다.

또한, 바인딩부(300)의 바인딩 스트랩(310)은 탄성을 지니는 소재를 포함하므로, 바인딩부(300)는 사용자의 신발을 신발 고정 유닛(7)에 밀착되도록 고정시킬 수 있으며, 사용자의 발등에 인가되는 충격을 감소시켜 신발 고정 유닛(7)의 착용감을 향상시킬 수 있다.

따라서, 본 발명에 따른 근력 보조 장치의 신발 고정 유닛(7)은, 사용자의 신발을 신발 고정 유닛에 견고하게 고정시킬 수 있다.

이를 통해, 신발 고정 유닛(7)은 보행 중에 신발이 분리됨에 따라 발생할 수 있는 안전 사고를 예방할 수 있어, 근력 보조 장치(1)의 운용에 대한 신뢰도와 안전성을 향상시킬 수 있다.

전술한 본 발명은, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하므로 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 의해 한정되는 것이 아니다.

1: 근력 보조 장치 2: 메인 컨트롤 유닛
3: 서브 컨트롤 유닛 4: 메인 프레임 유닛
5: 서브 프레임 유닛 6: 레그 유닛
7: 신발 고정 유닛 100: 앞축 고정부
110: 앞축 바닥부 120: 앞축 몸체부
130: 앞축 지지부 150: 앞축 커버부
160: 탄성부재 170: 와이어 롤러
180: 스토퍼 200: 뒤축 고정부
210: 뒤축 바닥부 220: 뒤축 하우징
230: 뒤축 몸체부 232: 스토퍼 결합홈
235: 내부 공간 250: 신발 걸림부
300: 바인딩부 400: 버튼 다이얼부
500: 발목 지지부 600: 연결 프레임

Claims (12)

1. 사용자의 허리 또는 골반을 감싸는 메인 프레임 유닛;
   상기 메인 프레임 유닛의 양단에 각각 설치되어 상기 사용자의 다리를 따라 하방으로 연장되도록 형성되고, 상기 사용자의 근력을 보조하는 보조력을 발생시키는 레그 유닛; 및
   상기 레그 유닛의 하단에 설치되어 상기 사용자의 신발을 고정시키는 신발 고정 유닛을 포함하되,
   상기 신발 고정 유닛은,
   상기 신발의 앞축 일부를 덮는 앞축 고정부와,
   상기 앞축 고정부가 삽입되어 슬라이딩 되고, 상기 신발의 뒤축을 지지하는 뒤축 고정부와,
   상기 뒤축 고정부의 일측으로부터 연장되어, 상기 신발의 상면을 덮는 바인딩부와,
   상기 뒤축 고정부의 타측에 구비되고, 상기 바인딩부와 결합되며, 외부로 노출된 상기 바인딩부의 길이를 조절하는 버튼 다이얼부를 포함하되,
   상기 버튼 다이얼부는, 상기 바인딩부 및 상기 앞축 고정부와 연결되는 와이어의 길이를 조절함으로써 상기 바인딩부와 상기 앞축 고정부의 위치를 조절하는
   근력 보조 장치.
   
2. 제1항에 있어서,
   상기 바인딩부와 상기 앞축 고정부는 하나의 와이어로 연결되고,
   상기 버튼 다이얼부는, 상기 와이어의 권선량을 조절하여 상기 바인딩부 또는 상기 앞축 고정부의 위치를 조절하는
   근력 보조 장치.
   
3. 제2항에 있어서,
   상기 와이어의 권선량이 증가되는 경우, 상기 뒤축 고정부와 상기 앞축 고정부 사이의 길이 또는 외부로 노출된 상기 바인딩부의 길이는 감소되는
   근력 보조 장치.
   
4. 제1항에 있어서,
   상기 버튼 다이얼부는,
   상기 바인딩부의 일단을 고정시키는 래치걸이와,
   상기 와이어가 권선되는 와이어 권취부와,
   상기 와이어 권취부를 회전시켜 상기 와이어의 권선량을 조절하는 버튼식 다이얼을 포함하는
   근력 보조 장치.
   
5. 제4항에 있어서,
   상기 버튼식 다이얼을 잡아당기는 경우,
   상기 래치걸이에 고정된 상기 바인딩부는 상기 래치걸이로부터 분리되고,
   상기 와이어 권취부는 상기 와이어의 권선량을 증가시켜 외부로 노출된 상기 바인딩부의 길이를 감소시키는
   근력 보조 장치.
   
6. 제1항에 있어서,
   상기 뒤축 고정부는,
   외면을 형성하는 뒤축 하우징과,
   상기 뒤축 하우징의 내면에 결합되고, 내부에 상기 앞축 고정부가 삽입되어 슬라이딩 되는 내부공간을 구비하는 뒤축 몸체부를 포함하고,
   상기 와이어는, 상기 뒤축 하우징과 상기 뒤축 몸체부 사이에 배치되는
   근력 보조 장치.
   
7. 제6항에 있어서,
   상기 뒤축 고정부는,
   상기 뒤축 몸체부의 후면에 배치되고, 상기 와이어의 경로 방향을 변경하는 적어도 하나의 와이어 롤러와,
   상기 적어도 하나의 와이어 롤러를 상기 뒤축 하우징의 후면 상에 고정시키는 와이어 롤러 커버를 더 포함하는
   근력 보조 장치.
   
8. 제6항에 있어서,
   상기 뒤축 고정부는,
   상기 뒤축 몸체부 상에 고정되고, 상기 와이어의 경로 방향이 변경되도록 상기 와이어를 가이드하는 와이어 가이드를 더 포함하는
   근력 보조 장치.
   
9. 제1항에 있어서,
   상기 바인딩부는,
   상기 뒤축 고정부 내에 일부가 인입되는 띠 형상의 바인딩 스트랩과,
   상기 바인딩 스트랩의 일단에 구비되어 상기 버튼 다이얼부에 결합되는 바인딩 클립과,
   상기 바인딩 스트랩의 타단에 구비되어 상기 와이어에 연결되는 와이어 가이드를 포함하는
   근력 보조 장치.
   
10. 제9항에 있어서,
    상기 와이어 가이드는, 상기 뒤축 고정부의 내측에 배치되며, 상기 뒤축 고정부로부터 이탈되지 않도록 일측으로 돌출 형성되는
    근력 보조 장치.
    
11. 제1항에 있어서,
    상기 앞축 고정부는,
    지면에 접하는 앞축 바닥부와,
    지면으로부터 이격되며, 상기 뒤축 고정부의 내부공간에 삽입되는 앞축 몸체부와,
    상기 앞축 몸체부의 일단에서 상측으로 연장되는 앞축 지지부와,
    상기 앞축 몸체부의 타단에 설치되며, 상기 와이어와 연결되는 와이어 롤러를 포함하는
    근력 보조 장치.
    
12. 제11항에 있어서,
    상기 와이어 롤러의 양측에 배치되고, 상기 뒤축 고정부의 상기 내부공간에 인입되어 상기 앞축 고정부와 상기 뒤축 고정부 사이에 탄성력을 제공하는 탄성부재를 더 포함하는
    근력 보조 장치.

Images