KR20190106875A - 유영 로봇 및 디스플레이 장치 - Google Patents

Abstract

하나 이상의 유영 로봇이 위치한 수조를 구비한 디스플레이 장치가 개시된다. 본 장치는 유영 로봇 또는 이동 단말과 통신하는 통신부, 영상이 표시되는 디스플레이 및 유영 로봇의 구동을 제어하는 제어 모듈을 포함하며, 제어 모듈은, 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보를 통신부를 통해 수신하고, 디스플레이에 표시되는 영상 중에서 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보에 기초한 아이템 영역이 선택되면, 선택된 아이템 영역으로 유영 로봇이 이동하도록 제어한다. 이에 따라, 사용자, 유영 로봇 및 디스플레이 장치 간의 인터랙션이 수행될 수 있다.

Description

유영 로봇 및 디스플레이 장치{SWIMMING ROBOT AND DISPLAY APPARATUS}

관련 출원들에 대한 상호-참조: 본 출원은, 2019년 4월 29일자로 출원된 PCT 출원 일련번호 제 PCT/KR2019/005158호의 이점을 주장하며, 그 특허출원은 그 전체가 본 명세서에 인용에 의해 명백히 포함된다.

본 발명은 수조에 위치한 유영 로봇 및 수조를 구비한 디스플레이 장치에 관한 것이다.

일반적으로 아쿠아리움(Aquarium)은 그 내부에 관상어 및 수초와 같은 각종 수서 생물이 서식하는 환경을 제공하여, 관상하는 사람들에게 정서적 안정감을 줄 수 있으며, 주거 생활 및 문화생활에 아늑한 휴식공간을 제공한다. 하지만, 관상 대상이 생물이므로 주기적인 아쿠아리움 관리가 필수이며, 이를 사람이 매번 관리, 유지 및 보수 하는데에는 상당한 비용, 시간 및 정성 등이 소모된다. 이에 생물이 아닌 인공 피쉬 로봇이 등장하였다.

종래 기술 1(KR20120127896A, "로봇 물고기 및 이를 포함하는 인공 수족관")에는 헤드부, 몸체부 및 꼬리부를 포함하며 전원을 공급받아 유영하는 로봇 물고기가 개시되고, 태양 전지를 장착하여 수월한 전원공급을 제공하는 인공 수족관이 개시된다.

그러나, 종래 기술 1에는 생물이 아닌 로봇 물고기가 유영하는 내용이 개시되기는 하나, 사람과 로봇 물고기 간에 상호 작용을 수행하지 않아 인공 물고기라는 것에 불과하여 사용자의 정서감이 떨어지는 문제점이 있다.

종래 기술 2(KR20180076437A, "투명 디스플레이를 이용한 스마트 어항 시스템")에는 스마트 어항 시스템과 이동 단말기 간에 통신이 수행되어, 어항에 위치한 물고기에 먹이를 자동으로 공급하는 내용이 개시된다.

그러나, 종래 기술 2에는 스마트 어항 시스템과 이동 단말기 간의 상호 작용을 수행하는 내용이 개시되기는 하나, 로봇 물고기가 사람 또는 외부 장치와 인터랙션을 수행하지 못하는 문제점이 있다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 사람의 언행에 반응하여 사람과 긴밀한 상호작용을 수행하는 유영 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는, 자체적으로 소요되는 전력을 모니터링하고 특정 상황에서는 저전력으로 구동되는 유영 로봇을 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는, 스마트폰이나 수조에 위치한 복수의 유영 로봇과 다양한 상호작용을 긴밀하게 수행하는 디스플레이 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는, 유영 로봇의 상태를 실시간으로 모니터링하여 유영 로봇의 전력 구동을 효율적으로 관리하는 디스플레이 장치를 제공하는 것이다.

본 발명의 또 다른 과제는, 유영 로봇의 전력을 모니터링하여 배터리 충전이 필요한 유영 로봇을 무선 충전하는 디스플레이 장치를 제공하는 것이다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 유영 로봇은 사용자 동작를 감지하는 각종 센싱부 및 영상 신호와 오디오 신호를 입력받는 입력부를 구비하여, 사용자의 언행에 반응하여 사용자와 긴밀한 상호작용을 수행할 수 있다.

구체적으로, 상기 유영 로봇은 사용자 동작에서 발생된 이벤트를 감지하는 하나 이상의 센싱부, 영상 신호나 오디오 신호의 입력을 위한 입력부, 수중에서 상기 유영 로봇의 움직임을 구동하는 유영구조부, 출력부, 전원 공급부 및 상기 구성들을 다양하게 제어하는 제어 모듈을 포함할 수 있다.

상기 제어 모듈은 상기 센싱부로부터 감지된 정보 또는 상기 입력부를 통해 입력된 정보에 기초하여 사용자 명령이 입력된 것으로 결정되면, 입력된 사용자 명령에 대응되는 움직임을 수행하도록 상기 유영구조부를 제어하거나 입력된 사용자 명령에 대응되는 구동을 수행하도록 상기 출력부를 제어할 수 있다.

몇몇 실시 예에서, 상기 출력부는 하나 이상의 발광 소자를 포함하며, 상기 제어 모듈은 입력된 사용자 명령에 대응되는 발광 패턴을 상기 발광 소자에서 수행하도록 상기 발광 소자를 제어할 수 있다.

몇몇 실시 예에서, 상기 출력부는 플렉서블 디스플레이를 포함할 수 있다. 상기 제어 모듈은, 입력된 사용자 명령에 대응되는 영상을 상기 플렉서블 디스플레이 상에서 출력하도록 상기 플렉서블 디스플레이를 제어할 수 있다.

상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명의 실시예에 따른 유영 로봇은 조도 센서를 포함하고, 제어 모듈은 조도 센서를 통해 수조 외부의 조도값이 기 설정된 수치 이하로 감지되는 경우, 상기 수조의 소정 영역에 구비된 무선 충전 영역으로 상기 유영 로봇이 이동하도록 상기 유영구조부를 제어할 수 있다.

상기 무선 충전 영역에서 상기 배터리가 충전될 수 있다. 이에 따라, 유영 로봇 자체적으로 전력 구동을 모니터링하고 특정 상황에서는 저전력으로 구동할 수 있다.

상기 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시예에 따른 디스플레이 장치는 유영 로봇 또는 이동 단말과 통신하는 통신부을 구비하며, 유영 로봇의 움직임을 상기 통신부를 통해 제어하는 제어 모듈을 포함한다.

구체적으로, 상기 제어 모듈은 상기 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보를 상기 통신부를 통해 수신하고, 상기 디스플레이에 표시되는 영상 중에서 상기 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보에 기초한 아이템 영역이 선택되면, 선택된 아이템 영역으로 상기 유영 로봇이 이동하도록 제어할 수 있다.

본 발명의 과제를 달성하기 위하여 본 발명의 실시 예에 따른 디스플레이 장치의 제어 모듈은 유영 로봇 각각의 충전 상태를 모니터링할 수 있다.

구체적으로, 본 발명의 실시 예에 따른 디스플레이 장치는 충전이 필요한 특정 유영 로봇이 충전 영역으로 이동하도록 가이드하며, 상기 특정 유영 로봇이 상기 충전 영역에서 충전 모듈에 도킹되면 상기 특정 유영 로봇의 배터리를 충전할 수 있다.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 다양한 실시 예에 따르면 아래와 같은 효과가 도출될 수 있다.

첫째로, 사람의 언행에 반응하여 긴밀한 상호작용을 수행하는 유영 로봇이 제공되어 사용자 편의가 제고될 수 있으며, 사용자의 정서 발달에 도움이 될 수 있다.

둘째로, 전력 소모를 자체적으로 모니터링하고 특정 상황에서는 저전력으로 구동되는 유영 로봇이 제공됨으로써, 기기의 효율성과 안정성이 향상될 수 있다.

셋째로, 스마트폰이나 수조에 위치한 복수의 유영 로봇과 다양한 상호작용을 긴밀하게 수행하는 디스플레이 장치가 제공됨으로써 사용자 편의가 제고될 수 있으며, 기기 간에 효율적인 협업이 수행될 수 있다.

넷째로, 유영 로봇의 상태를 실시간으로 모니터링하여 유영 로봇의 전력 구동을 효율적으로 관리하는 디스플레이 장치가 제공됨으로써, 기기 관리가 효율적으로 수행될 수 있다.

다섯째로, 유영 로봇의 전력을 모니터링하여 배터리 충전이 필요한 유영 로봇을 무선 충전하는 디스플레이 장치가 제공됨으로써, 기기 관리가 효율적으로 수행될 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 발광 소자를 구비한 유영 로봇의 외관을 나타내는 도면,
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 플렉서블 디스플레이를 구비한 유영 로봇의 외관을 나타내는 도면,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 유영 로봇의 구성을 나타내는 블록도,
도 4 및 도 5는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 수조를 구비한 디스플레이 장치를 나타내는 도면들,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 하나 이상의 유영 로봇이 위치한 수조를 구비한 디스플레이 장치의 구성을 나타내는 블록도,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사용자, 디스플레이 장치 및 복수의 유영 로봇 간의 인터랙션을 수행하는 내용을 설명하기 위한 도면,
도 8은 도 7의 수조에 위치한 하나 이상의 유영 로봇의 구동을 설명하기 위한 도면,
도 9 내지 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유영 로봇 및 디스플레이 장치 간의 인터랙션을 설명하기 위한 도면들, 그리고,
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 디스플레이 장치가 유영 로봇과 인터랙션을 수행하는 방법을 나타내는 시퀀스도이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 명세서에 개시된 실시 예를 상세히 설명하되, 동일하거나 유사한 구성요소에는 동일유사한 도면 부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 또한, 본 명세서에 개시된 실시 예를 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 명세서에 개시된 실시 예의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.

도 1 및 도 2는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 유영 로봇(100A, 100B)의 외관을 나타낸다. 구체적으로 설명하기 앞서, 유영 로봇(Swimming Robot)은 물 속에서 수영하는 로봇이며, 작은 어항, 대규모의 아쿠아리움, 강, 바다 등에서 유영할 수 있다.

구체적으로, 도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 발광 소자를 구비한 유영 로봇(100A)의 외관을 나타낸다.

유영 로봇(100A)은 바디부(10A)와 꼬리부(20A)를 포함한다. 바디부(10A)와 꼬리부(20A) 사이에는 유영구조부(160)가 배치되어 꼬리부(20A)가 좌우나 상하로 반복운동하여 유영 로봇(100A)이 유영하게 할 수 있다.

상기 유영구조부(160)는 유영 로봇(100A)의 내부에만 배치되고 외부로 돌출되지 않아 유체인 유영 로봇(100A)의 유체 저항을 줄일 수 있으며, 목적하는 위치로 유영 로봇(100A)을 수월하게 이동시킬 수 있다. 다만, 상기 유영구조부(160)는 도 1에 표시된 위치(160A)에만 국한되는 것은 아니며, 도시하지 않았으나 유영 로봇(100A)이 유영을 수월하게 하는 다양한 내부 구조, 외부 구조 등을 포함할 수 있다.

또한, 바디부(10A)는 헤드(11A)와 바디몸체(13A)를 포함하는데, 헤드(11A)에는 눈을 나타하는 제1 발광소자(143a)가 배치될 수 있다. 상기 제1 발광소자(143a)는 복수 개로 구현되어 유영 로봇(100A)의 좌우 눈에 대응될 수 있다. 다만, 상기 유영 로봇(100A)의 눈은 반드시 발광소자로 이루어져야 하는 것은 아니고, 사용자가 인식할 수 있다면 다양한 소재로 구현되거나 생략될 수도 있다.

바디부(10A)의 바디 몸체(13A)에는 복수의 제2 발광소자들(143b1~143bn)이 배치될 수 있으며, 상기 복수의 제2 발광소자들(143b1~143bn)은 10 내지 100 마이크로 미터 단위의 마이크로 LED(Light Emitting Diode)로 각각 구현되거나, 100 내지 200 마이크로 미터 단위의 미니 LED로 각각 구현될 수 있다. 다만, 도면상에는 수십개의 LED만 배치되는 것으로 도시되었으나, LED 사이즈에 따라 수만개가 바디 몸체(13A)에 배치되는 것이 가능하며, 구현시에는 바디 몸체(13A) 이외의 영역에도 LED 가 포함될 수 있다.

도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 플렉서블(Flexible) 디스플레이를 구비한 유영 로봇(100B)의 외관을 나타내며, 도 1과 중복되는 내용은 생략하기로 한다.

유영 로봇(100B)은 플렉서블 디스플레이(141B)를 포함하며, 바디부(10B)의 전체의 외관을 형성할 수 있다. 즉, 플렉서블 디스플레이(141B)는 바디부(10B)를 구성하는 헤드(11B)와 바디몸체(13B)를 모두 형성할 수 있다. 상기 플렉서블 디스플레이(141B)는 휘어지지 않고 바디부(10B)를 형성하는 것으로 설명하나, 실시 예에 따라서는 플렉서블 디스플레이(141B)가 꼬리부(20B)까지 일체형으로 형성되어 유영 로봇(100B)이 유영할 때, 꼬리부(20B)가 휘어졌다가 펴졌다가를 반복하도록 구현될 수 있다.

상기 플렉서블 디스플레이(141B)가 바디부(10B)를 형성하는 경우, 헤드(11B)에 있는 눈, 아가미, 부레 등도 모두 플렉서블 디스플레이(141B) 상에 영상으로 표시될 수 있다. 또한, 유영 로봇(100B)은 플렉서블 디스플레이(141B)에 다양한 문구("ART FISH DISPLAY") 및 영상(37)을 표시할 수 있다.

상기 유영 로봇(100B)에 플렉서블 디스플레이(141B)가 적용될 때, 유영 로봇(100B)의 내부에 OLED(Organic Light Emitting Diode), 마이크로 LED, 미니 LED 가 광원 모듈에 탑재될 수 있으며, 플렉서블 디스플레이(141B)의 각 픽셀에 적당한 색상이 표시되게 하는 구동 회로를 포함한 구성이 유영 로봇(100B)에 포함될 수 있다.

도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 유영 로봇(100)의 구성을 나타내는 블록도이다. 상기 유영 로봇(100)은 통신부(110), 입력부(120), 센싱부(130), 출력부(140), 저장부(150), 유영구조부(160), 전원공급부(170) 및 제어 모듈(180)을 포함할 수 있다. 도 3에 도시된 구성요소들은 유영 로봇(100)을 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 유영 로봇(100)은 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다.

보다 구체적으로, 상기 구성요소들 중 통신부(110)는 유영 로봇(100)과 이동 단말 사이, 유영 로봇(100)과 수조를 구비한 디스플레이 장치(도 6의 200) 사이, 유영 로봇(100)과 통신 모듈을 구비한 장치 사이의 통신을 가능하게 하는 하나 이상의 유무선 통신 모듈을 포함할 수 있다.

입력부(120)는 영상 신호 입력을 위한 카메라(121) 또는 영상 입력부, 오디오 신호 입력을 위한 마이크로폰(microphone, 123), 또는 오디오 입력부, 사용자로부터 정보를 입력받기 위한 사용자 입력부(예를 들어, 터치키(touch key), 푸시키(mechanical key) 등)를 포함할 수 있다. 입력부(120)에서 수집한 음성 데이터나 이미지 데이터는 분석되어 사용자의 제어명령으로 처리될 수 있다.

센싱부(130)는 유영 로봇(100) 내 정보, 유영 로봇(100)을 둘러싼 주변 환경 정보 및 사용자 정보 중 적어도 하나를 센싱하기 위한 하나 이상의 센서를 포함할 수 있다. 예를 들어, 센싱부(130)는 근접센서(131, proximity sensor), 조도 센서(133, illumination sensor), 터치 센서(touch sensor), 가속도 센서(acceleration sensor), 자기 센서(magnetic sensor), 중력 센서(G-sensor), 자이로스코프 센서(gyroscope sensor), 모션 센서(motion sensor), RGB 센서, 적외선 센서(IR 센서: infrared sensor), 지문인식 센서(finger scan sensor), 초음파 센서(ultrasonic sensor), 광 센서(optical sensor, 예를 들어, 카메라(121 참조)), 마이크로폰(microphone, 123 참조), 배터리 게이지(battery gauge), 환경 센서(예를 들어, 기압계, 습도계, 온도계, 방사능 감지 센서, 열 감지 센서, 가스 감지 센서 등), 화학 센서(예를 들어, 전자 코, 헬스케어 센서, 생체 인식 센서 등) 중 적어도 하나를 포함할 수 있다. 한편, 본 명세서에 개시된 유영 로봇(100)은, 이러한 센서들 중 적어도 둘 이상의 센서에서 센싱되는 정보들을 조합하여 활용할 수 있다.

상기 센싱부(130)는 각종 센서를 통해 사용자 동작 또는 수조를 구비한 디스플레이 장치(도 6, 200) 상에서 발생된 이벤트를 감지할 수 있다. 사용자 동작은 단순히 수조로 근접하는 동작, 특정 모션을 수행하는 동작 등을 포함할 수 있다.

출력부(140)는 시각, 청각 또는 촉각 등과 관련된 출력을 발생시키기 위한 것으로, 디스플레이(141), 하나 이상의 발광 소자(143), 음향 출력부 및 햅팁 모듈 중에서 적어도 하나를 포함할 수 있다. 디스플레이(141)는 터치 센서와 상호 레이어 구조를 이루거나 일체형으로 형성됨으로써, 터치 스크린으로 구현될 수 있다. 이러한 터치 스크린은, 유영 로봇(100)과 사용자 사이의 입력 인터페이스를 제공하는 사용자 입력부로써 기능함과 동시에, 유영 로봇(100)과 사용자 사이의 출력 인터페이스를 제공할 수 있다.

여기서, 디스플레이(141)는 평면 디스플레이와 플렉서블 디스플레이를 모두 포함할 수 있으며, 플렉서블 디스플레이는 유영 로봇(100)의 바디부(10B)와 꼬리부(20B)를 모두 형성하도록 적용될 수 있으며, 바디부만 형성하도록 적용될 수 있다.

저장부(150)는 유영 로봇(100)의 다양한 기능을 지원하는 데이터를 저장한다. 저장부(150)는 유영 로봇(100)에서 구동되는 다수의 응용 프로그램(application program 또는 애플리케이션(application)), 유영 로봇(100)의 동작을 위한 데이터들, 명령어들을 저장할 수 있다. 이러한 응용 프로그램 중 적어도 일부는, 무선 통신을 통해 외부 서버로부터 다운로드 될 수 있다. 또한, 저장부(150)는 유영 로봇(100)과 인터랙션을 수행하는데 필요한 사용자 정보를 저장할 수 있다. 상기 사용자 정보는 인식된 사용자가 누구인지 식별하는데 사용될 수 있다.

유영구조부(160)는 수중에서 상기 유영 로봇(100)의 움직임을 구동하게 하는 전기적, 기계적인 구조부를 포함한다. 유영구조부(160)는 유영 로봇(100)의 바디부와 꼬리부 사이에서 유영 동력을 제공하는 전기적, 기계적 기구를 포함할 수 있으며, 지느러미와 같이 유영을 수월하게 돕는 기구를 포함할 수 있다.

전원공급부(170)는 제어 모듈(180)의 제어 하에서, 외부의 전원, 내부의 전원을 인가 받아 유영 로봇(100)의 각 구성요소들에 전원을 공급한다. 이러한 전원공급부(170)는 배터리를 포함하며, 상기 배터리는 내장형 배터리 또는 교체가능한 형태의 배터리가 될 수 있다.

상기 배터리는 유무선 충전 방식으로 충전될 수 있는데, 상기 무선 충전 방식은 자기 유도 방식 또는 자기 공진 방식을 포함할 수 있다.

제어 모듈(180)은 센싱부(130)로부터 감지된 정보 또는 상기 입력부(120)를 통해 입력된 정보에 기초하여 사용자 명령이 입력된 것으로 결정되면, 입력된 사용자 명령에 대응되는 움직임을 유영 로봇(100)이 수행하도록 제어할 수 있다.

일 예로, 제어 모듈(180)은 사용자가 접근하는 경우 센싱부(130)를 통해 사용자를 감지하고, 유영구조부(160)를 제어하여 특정 패턴으로 유영하도록 유영 구조부(160)를 제어할 수 있으며, 발광 소자(143)가 특정 패턴으로 발광하도록 발광 소자(143)를 제어할 수 있고, 디스플레이(141)가 특정 영상이나 문구를 표시하도록 디스플레이(141)를 제어할 수 있다.

또한, 제어 모듈(180)은 사용자 음성에 포함된 사용자 명령을 인식하고, 사용자 명령에 대응되는 발광 패턴으로 발광 소자(143)를 발광하게 하거나 사용자 명령에 대응되는 영상을 디스플레이(141)에 표시할 수 있다.

도 4 및 도 5는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 수조를 구비한 디스플레이 장치(200)를 나타낸다. 여기서, 수조(Water Tank)는 작은 어항, 아쿠아리움 등을 포함할 수 있으나, 실시 예가 이에 국한되는 것은 아니다.

도 4는 유영 로봇(100a, 100b)이 위치한 수조(285)를 구비하되, 평면 디스플레이(240a)가 적용된 디스플레이 장치(200)를 나타낸다.

상기 디스플레이 장치(200)의 수조(285)는 육면체 형태로 형성되고, 하나의 면에는 디스플레이(240a)가 배치되어 영상을 표시할 수 있다.

또한, 수조(285)의 내부에는 유영 로봇(100a, 100b)이 유영하고 있으며, 수조(285)의 내부는 액체로 채워질 수 있다. 액체는 일반적인 물(WATER)일 수 있다. 다만, 수조(285)에 채워지는 액체는 증류수, 락스 또는 식초, 소독용 에탄올이 섞인 물, 인체 섭취 가능성이 없는 경우 락스, 액체 파라핀 같은 무색 무점성 액체, 페녹시에탄올 같은 방부제를 섞은 물을 포함할 수 있다.

도 4에 도시된 유영 로봇(100a, 100b) 각각은 디스플레이(240a)에 표시되는 영상에 표시된 특정 아이템(410)이 움직이는 경우, 센싱부를 통해 특정 아이템을 감지하며, 움직이는 아이템(410)을 따라 움직일 수 있다. 즉, 유영 로봇(100a, 100b)은 영상에 포함된 특정 아이템(410)의 움직임을 추적하여 유영할 수 있으며, 출력부를 통해 다양한 표시를 수행할 수 있다.

도 5는 곡면 디스플레이를 포함하는 디스플레이 장치(200)를 나타낸다.

도 5를 참고하면, 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a, 100b)이 위치한 수조(285)를 구비하고, 복수 개의 면(510, 520)에 배치된 디스플레이(240a, 240b)를 포함할 수 있다. 복수 개의 디스플레이 중에는 플렉서블 디스플레이(240a), 평면 디스플레이(240b)가 포함될 수 있다.

플렉서블 디스플레이(240a)에는 산호와 같은 해양생물(511, 513)이 표시될 수 있으며, 평면 디스플레이(240b)에는 조개(521)가 표시될 수 있다. 다만, 표시되는 영상에 제한이 있는 것은 아니다.

사용자(USER)는 수조(285)를 바라보고 있으며, 제1 유영 로봇(100a)은 사용자의 접근을 감지하고 촬영부를 이용하여 사용자(USER)를 촬영하고, 촬영된 영상 신호가 입력부를 통해 입력되면, 촬영된 사용자를 기 저장된 사용자 정보에 기초하여 인식할 수 있으며, 인식된 사용자에 대응되는 구동을 수행할 수 있다.

예를 들면, 제1 유영 로봇(100a)은 사용자(USER)가 근접 거리로 접근하는 경우, 소정의 패턴으로 유영할 수 있으며, 발광소자를 특정 패턴으로 출력할 수 있다.

도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 하나 이상의 유영 로봇이 위치한 수조를 구비한 디스플레이 장치(200)의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 6을 참고하면, 디스플레이 장치(200)는 통신부(210), 입력부(220), 센싱부(230), 디스플레이(240), 저장부(250), 전원 공급부(260), 충전 모듈(270) 및 제어 모듈(280)을 포함한다. 도 6에 도시된 구성요소들은 디스플레이 장치(200)를 구현하는데 있어서 필수적인 것은 아니어서, 본 명세서 상에서 설명되는 디스플레이 장치(200)는 위에서 열거된 구성요소들 보다 많거나, 또는 적은 구성요소들을 가질 수 있다. 또한, 도 6을 설명하는데 있어 도 3과 동일하거나 유사한 내용은 생략될 수 있다.

통신부(210)는 유영 로봇 또는 이동 단말과 통신할 수 있다. 여기서, 이동 단말은 사용자의 제어 범위에 포함될 수 있다.

디스플레이(240)는 영상을 표시하는 영역이며, 반드시 평면 디스플레이 뿐만 아니라 다양한 형태의 디스플레이가 적용될 수 있으며, 수조의 특정 일면 뿐만 아니라 복수의 면에도 배치될 수 있다.

충전 모듈(270)은 무선 충전 모듈을 포함하며, 유영 로봇이 수조에 마련된 소정의 충전 영역으로 이동하고 충전을 위해 도킹을 완료한 경우(예를 들면, 무선 송신부와 무선 수신부의 얼라인먼트가 맞춰진 경우), 유영 로봇(100)의 배터리를 제어 모듈(280)의 제어에 따라 충전할 수 있다. 무선 충전은 자기 유도 방식, 자기 공진 방식 등이 적용될 수 있다.

제어 모듈(280)은 입력부(220)를 통해 입력된 오디오 신호를 통해 사용자 명령을 인식하고 사용자 명령에 대응되는 구동을 유영 로봇(100)이 수행하도록 유영 로봇(100)을 제어할 수 있다. 여기서, 제어한다는 것은 디스플레이 장치(200)가 유영 로봇(100)에게 제어 명령을 전송하는 것을 의미할 수 있다.

예를 들면, 제어 모듈(280)은 사용자가 "안녕"이란 소리를 발하면 마이크(223)를 통해 입력된 오디오 신호에서 사용자 명령을 인식할 수 있다. 제어 모듈(280)은 "안녕"이라는 사용자 소리에서 소정의 사용자 명령을 인식하여 유영 로봇(100)이 유영 로봇(100)의 디스플레이(140)를 통해 특정 영상이나 특정 문구를 표시하게 할 수 있다.

제어 모듈(280)은 유영 로봇의 움직임을 통신부(210)를 통해 제어할 수 있다. 제어 모듈(280)은 디스플레이(240)의 각 지점(또는 픽셀)에 대한 정보를 유영 로봇(100)에게 제공할 수 있으며, 수조의 각 지점에 대해 3차원적인 공간 정보를 유영 로봇에게 제공할 수 있어서 유영 로봇이 수조의 특정 지점으로 이동할 수 있도록 제어할 수 있다.

제어 모듈(280)은 유영 로봇(100)의 색상 정보 및 형상 정보(사이즈 정보, 모양 정보 등을 포함)를 통신부(210)를 통해 수신하고, 디스플레이(240)에 표시되는 영상 속에서 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보에 기초한 아이템 영역을 선택할 수 있다. 즉, 제어 모듈(280)은 디스플레이(240)에서 유영 로봇의 색상 및 형상에 대응되는 아이템 영역을 선택할 수 있다.

이 경우, 제어 모듈(280)은 선택된 아이템 영역으로 상기 유영 로봇(100)이 이동하도록 제어할 수 있는데, 제어 모듈(280)은 유영 로봇(100)에 아이템 영역에 대한 위치 정보를 제공할 수 있다.

제어 모듈(280)은 유영 로봇(100)이 선택된 아이템 영역으로 이동하는 경우, 아이템에 대한 색상 정보 및 형상 정보가 유영 로봇에 반영되게 제어할 수 있다. 즉, 제어 모듈(280)은 디스플레이(240)의 특정 부분의 색상 정보 및 형상 정보(사이즈 정보, 모양 정보 포함)가 유영 로봇에 반영되게 할 수 있다.

그러면, 사용자가 보기에는 유영 로봇(100)이 디스플레이(240)에서 나오는 것과 같은 구동이 수행되어, 사용자, 유영 로봇 및 디스플레이(240) 간에 인터랙션이 수행될 수 있다.

이 경우, 제어 모듈(280)은 유영 로봇(100)에 적용된 아이템 영역이 영상에서 사라지도록 디스플레이(240)에 표시할 수 있다. 이러면, 유영 로봇(100)이 디스플레이(240)에서 출력된 것과 같은 효과가 사용자에게 더욱 부각될 수 있다.

여기서, 디스플레이(240)에 표시되는 영상은 통신부(210)를 통해 이동 단말로부터 수신된 영상일 수 있다. 이에 따라, 이동 단말과 디스플레이 장치(200) 간에 인터랙션이 수행될 수 있다.

도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 사용자, 디스플레이 장치(200) 및 복수의 유영 로봇(100a~100c) 간의 인터랙션을 수행하는 내용을 설명하기 위한 도면이다.

도 7을 참고하면, 먼저 수조(285) 내부에는 물, 증류수 등으로 소정의 라인(291)까지 채워질 수 있다. 이 경우, 유영 로봇(100a~100c)의 부력 속도를 더 높이는 물질이 수조(285)에 채워질 수도 있다.

디스플레이 장치(200)는 수조(285)의 일면(285a)에 디스플레이(240)를 제공할 수 있으며, 상기 디스플레이(240)는 사용자(USER) 및 유영 로봇(100a~100c)과 인터랙션을 수행할 수 있는데, 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a~100c)과 통신할 수 있으며, 유영 로봇(100a~100c)이 특정 움직임으로 구동하거나 특정 출력으로 구동하도록 제어할 수 있다.

디스플레이 장치(200)는 사용자(USER)의 특정 사용자 명령(예를 들면, "안녕")을 인식할 수 있다. 디스플레이 장치(200)는 마이크(223)와 같은 입력부(220)를 구비하여 사용자(USER)의 소리를 감지할 수 있으며, 이를 통해 사용자 명령을 인식할 수 있다.

이 경우, 디스플레이 장치(200)는 디스플레이 상에 "WELCOME"(243)이란 문구를 표시하거나 다양한 영상을 디스플레이 상에 표시할 수 있으며, 유영 로봇(100a~100c) 각각이 "H?, "I", "!"의 문구를 표시하도록 유영 로봇(100a~100c) 각각을 제어할 수 있다.

구체적으로, 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a~100c) 각각과 개별적으로 통신하며 특정 문구를 표시하도록 제어할 수 있으며, 구현 예에 따라서는 특정 문구 대신 특정 영상을 유영 로봇(100a~100c) 각각의 디스플레이에 표시할 수 있다.

또한, 디스플레이 장치(100)는 유영 로봇(100a~100c) 각각을 개별적으로 제어함으로써, 다양한 군집 방법에 관한 명령을 유영 로봇(100a~100c) 각각에 전송할 수 있고, 다양한 시각적 효과가 제공될 수 있다.

도 8은 도 7의 수조(285)에 위치한 하나 이상의 유영 로봇(100a~100c)의 구동에 대해서 설명하기 위한 도면이다.

유영 로봇(100a~100c) 각각은 조도 센서를 통해 수조(285)의 조도값이 소정 수치 이하로 감지되는 경우, 소정 이하의 전력으로 구동되도록 유영구조부를 제어할 수 있다.

여기서, 소정 수치 이하의 조도값은 실외 조명을 기준으로 하는 경우, 햇빛이 들지 않는 밤시간(저녁 7시부터 새벽 6시)의 조도값 또는 실내 조명을 기준으로 하는 경우, 실내 조명이 오프될 때의 조도값으로 설정될 수 있으나, 구현 예에 따라 다른 설정이 가능하다.

아울러, 소정 이하의 전력도 저전력 상태의 전력을 의미할 수 있으나, 실시 예에 따라서는 다른 범위를 가질 수 있다.

제3 유영 로봇(100c)은 상기 조도 센서를 통해 상기 수조(285) 외부의 조도값이 기 설정된 수치 이하로 감지되는 경우, 수조의 소정 영역에 구비된 무선 충전 영역(910)으로 충전을 위해 이동할 수 있다.

실시 예에서, 유영 로봇 뿐만 아니라 디스플레이 장치(200)도 유영 로봇(100a~100c) 각각의 충전 상태를 개별적으로 모니터링할 수 있으며, 충전이 필요한 특정 유영 로봇이 충전 영역(910)으로 이동하도록 제어할 수 있으며, 특정 유영 로봇이 충전 영역에서 충전 모듈에 도킹되면 특정 유영 로봇의 배터리를 충전할 수 있다. 만약, 동시에 여러 유영 로봇을 충전해야하는 경우, 스케줄링을 통해 여러 유영 로봇을 동시에 충전할 수 있다.

도 9 내지 도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 유영 로봇(100a)과 디스플레이 장치(200) 사이의 인터랙션을 설명하기 위한 도면이다. 도 9 내지 도 11이 일 시나리오에 의한 유영 로봇(100a)과 디스플레이 장치(200) 사이의 인터랙션을 설명하기 위한 도면이고, 도 12 내지 도 14가 다른 시나리오에 의한 유영 로봇(100a)과 디스플레이 장치(200) 사이의 인터랙션을 설명하기 위한 도면이다.

도 9를 참고하면, 디스플레이 장치(200)는 일 영상을 디스플레이(240)에 표시한다. 상기 영상은 외부 이동 단말을 통해 수신된 영상일 수 있으나, 다른 소스를 통해서 또는 자체적으로 표시하는 영상일 수 있다. 또한, 유영 로봇(100a)은 특정 색상(검정색)의 외관을 형성하는 것으로 가정한다.

유영 로봇(100a)은 색상 정보 및 형상 정보(사이즈 정보, 모양 정보 등을 포함)를 상기 통신부를 통해 상기 디스플레이 장치(200)로 제공할 수 있다. 여기서, 색상 정보는 유영 로봇(100a)이 가진 플렉서블 디스플레이에 표시 가능한 색상 정보, 색상 정보가 표시되는 영역에 대한 정보 등을 포함할 수 있다. 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a)이 이동할 특정 지점(243)에 대한 정보를 통신부를 통해 유영 로봇(100a)으로 제공할 수 있다.

여기서, 특정 지점(243)에 대한 정보는 유영 로봇(100a)에 대응되는 영상이 있는 아이템 영역(243)에 대한 정보이다. 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a)이 디스플레이(240)의 특정 지점(243)으로 이동하도록 제어할 수 있다. 이 경우, 디스플레이 장치(200)는 디스플레이(240)와는 떨어진 수조의 특정 영역이더라도 특정 지점(243)으로 사영될 수 있는 특정 영역을 특정 지점으로 설정할 수 있다.

디스플레이 장치(200)는 아이템 영역(243)의 일부 또는 전부가 유영 로봇(100a)에 적용되도록 제어할 수 있다. 즉, 디스플레이 장치(200)는 아이템 영역(243) 전체가 유영 로봇(100a)에 반영되게 하거나 일부만 유영 로봇(100a)에 반영되게 할 수 있다.

도 10을 참고하면, 디스플레이 장치(200)는 상기 아이템 영역(243)의 색상 정보 및 형상 정보에 기초하여 유영 로봇(100a)의 색상 정보 및 형상 정보를 변경시킬 수 있다.

이를 위해, 디스플레이 장치(200)는 3차원의 유영 로봇(100a)이 디스플레이(240) 면에 2차원으로 사영되도록 영상 처리를 수행할 수 있으며, 사영된 영상에 대응되는 색상 정보 및 형상 정보(사이즈 정보, 모양 정보 등을 포함)에 기초하여, 유영 로봇(100a)의 외관이 변경되도록 제어할 수 있다.

도 11을 참고하면, 유영 로봇(100a)은 디스플레이(240)의 특정 영상이 외관에 반영된 상태로 유영할 수 있다. 이에 따라, 디스플레이(240)의 영상에서 유영 로봇(100a)이 나온 것 같은 효과가 사용자에게 제공될 수 있으며, 이에 따라 사용자의 정서 발달에 도움이 될 수 있다.

이하에서는 도 12 내지 도 14를 설명하되, 도 9 내지 도 12와 동일 또는 유사한 내용은 생략하기로 한다.

유영 로봇(100a)의 플렉서블 디스플레이에 표시되는 색상 정보 및 형상 정보와 디스플레이 장치(200)의 디스플레이(240)에 표시되는 색상 정보 및 형상 정보는 차이가 있을 수 있으며, 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a)에 반영 가능한 색상 정보 및 형상 정보를 설정할 수 있다.

디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a)이 아이템 영역(243)으로 이동하도록 유영 로봇(100a)을 제어할 수 있으며, 유영 로봇(100a)이 아이템 영역(243)으로 이동하면, 유영 로봇(100a)이 아이템 영역(243)의 내부에 있는 물고기 색상 정보 및 형상 정보로 바뀌도록 제어할 수 있다. 즉, 유영 로봇(100a)은 플렉서블 디스플레이를 구비하여, 더 작은 오브젝트의 색상 정보 및 형상 정보가 적용될 수 있다.

도 14를 참고하면, 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇(100a)이 아이템 영역(243)을 벗어나는 경우, 아이템 영역(243)의 물고기 색상 정보 및 형상 정보가 사라지도록 영상 처리할 수 있으며, 주변의 압도적인 색상으로 아이템 영역(243)을 설정할 수도 있다.

이하에서는, 도 15를 참고하여 본 발명의 일 실시 예에 따른 디스플레이 장치(200)가 유영 로봇과 인터랙션을 수행하는 방법을 설명하기로 한다.

우선, 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보를 입력받는다(S110).

여기서 색상 정보는 유영 로봇이 표현할 수 있는 색상에 대한 정보, 색상이 표현되는 픽셀의 위치 정보 등을 포함할 수 있다. 형상 정보는 형상에 대한 정보, 모양에 대한 정보 및 사이즈에 대한 정보를 포함할 수 있다.

그 다음, 디스플레이 장치(200)는 표시되는 영상에서 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보에 기초한 아이템 영역을 선택한다(S120).

선택되는 아이템 영역은 디스플레이(240)의 영상 속에 있는 아이템일 수 있다.

디스플레이 장치(200)는 3차원인 유영 로봇의 형상 정보를 2차원 상의 디스플레이에 사영한 부분을 아이템 영역으로 선택할 수 있다. 이에 따라, 디스플레이(240)에 표시된 영상과 유영 로봇(100)의 플렉서블 디스플레이에 표시된 영상 간에 심리스(Seamless)한 영상 처리가 가능하다.

그 후에, 선택된 디스플레이 장치(200)는 아이템 영역으로 유영 로봇이 이동하도록 제어한다(S130).

마지막으로, 디스플레이 장치(200)는 유영 로봇이 아이템 영역에 도달하면 아이템 영역에 대한 색상 정보 및 형상 정보가 유영 로봇에 적용되도록 제어한다(S140).

이에 따라, 디스플레이 장치(200)가 표시하는 영상에서 유영 로봇이 나오는 것과 같은 심미감을 사용자에게 제공할 수 있다.

전술한 본 발명은, 프로그램이 기록된 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체는, 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 매체의 예로는, HDD(Hard Disk Drive), SSD(Solid State Disk), SDD(Silicon Disk Drive), ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광 데이터 저장 장치 등이 있으며, 또한, 상기 컴퓨터는 유영 로봇(100)의 제어 모듈(180) 또는 디스플레이 장치(200)의 제어 모듈(280)을 포함할 수도 있다.

앞에서, 본 발명의 특정한 실시예가 설명되고 도시되었지만 본 발명은 기재된 실시예에 한정되는 것이 아니고, 이 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고서 다른 구체적인 실시예로 다양하게 수정 및 변형할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 따라서, 본 발명의 범위는 설명된 실시예에 의하여 정하여 질 것이 아니고 청구범위에 기재된 기술적 사상에 의해 정하여져야 할 것이다.

Claims (17)

1. 디스플레이가 구비된 수조(Water Tank)에 위치하는 유영 로봇(Swimming Robot)으로서,
   사용자 동작 또는 상기 디스플레이 상에서 발생된 이벤트를 감지하는 하나 이상의 센싱부;
   영상 신호나 오디오 신호의 입력을 위한 입력부;
   수중에서 상기 유영 로봇의 움직임을 구동하는 유영구조부;
   출력부;
   전원 공급부; 및
   제어 모듈을 포함하며,
   상기 제어 모듈은,
   상기 센싱부로부터 감지된 정보 또는 상기 입력부를 통해 입력된 정보에 기초하여 사용자 명령이 입력된 것으로 결정되면, 입력된 사용자 명령에 대응되는 움직임을 수행하도록 상기 유영구조부를 제어하거나 입력된 사용자 명령에 대응되는 구동을 수행하도록 상기 출력부를 제어하는, 유영 로봇.
2. 제1항에 있어서,
   상기 출력부는 하나 이상의 발광 소자를 포함하며,
   상기 제어 모듈은,
   입력된 사용자 명령에 대응되는 발광 패턴을 상기 발광 소자에서 수행하도록 상기 발광 소자를 제어하는, 유영 로봇.
3. 제1항에 있어서,
   상기 출력부는 플렉서블 디스플레이를 포함하며,
   상기 제어 모듈은,
   입력된 사용자 명령에 대응되는 영상을 상기 플렉서블 디스플레이 상에서 출력하도록 상기 플렉서블 디스플레이를 제어하는, 유영 로봇.
4. 제1항에 있어서,
   상기 센싱부는 조도 센서를 포함하며,
   상기 전원 공급부는 배터리를 통해 전원을 제공받으며,
   상기 제어 모듈은,
   상기 조도 센서를 통해 상기 수조 외부의 조도값이 기 설정된 수치 이하로 감지되는 경우, 상기 수조의 소정 영역에 구비된 무선 충전 영역으로 상기 유영 로봇이 이동하도록 상기 유영구조부를 제어하며, 상기 무선 충전 영역에서 상기 배터리를 충전하는, 유영 로봇.
5. 제4항에 있어서,
   상기 제어 모듈은,
   상기 조도 센서를 통해 상기 수조 외부의 조도값이 소정 수치 이하로 감지되는 경우, 상기 유영 로봇이 소정 이하의 전력으로 구동되도록 상기 유영구조부를 제어하거나 상기 출력부를 제어하는, 유영 로봇.
6. 제1항에 있어서,
   상기 제어 모듈은,
   소정 거리의 사용자를 촬영한 영상이 상기 입력부를 통해 입력되면, 저장부에 저장된 사용자 정보에 기초하여 촬영된 영상에서 사용자를 인식하며, 인식된 사용자에 대응되는 구동을 수행하도록 상기 유영구조부 또는 상기 출력부를 제어하는, 유영 로봇.
7. 제1항에 있어서,
   상기 제어 모듈은,
   상기 디스플레이에 표시되는 영상 속에 포함된 소정의 아이템이 움직이는 경우 상기 센싱부를 통해 상기 아이템을 감지하며, 움직이는 상기 아이템을 따라 상기 유영 로봇이 움직이도록 상기 유영구조부를 제어하는, 유영 로봇.
8. 수조를 구비한 디스플레이 장치와 인터랙션(Interaction)을 수행하는 유영 로봇으로서,
   상기 디스플레이 장치 또는 이동 단말과 통신하는 통신부;
   수중에서 상기 유영 로봇의 움직임을 구동하는 유영구조부;
   상기 유영 로봇의 외관을 형성하는 플렉서블 디스플레이; 및
   상기 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보를 상기 통신부를 통해 상기 디스플레이 장치로 제공하는 제어 모듈을 포함하며,
   상기 제어 모듈은,
   상기 유영 로봇이 이동할 상기 디스플레이 장치 상의 특정 지점에 대한 정보를 상기 통신부를 통해 수신하면, 상기 유영 로봇이 상기 특정 지점으로 이동하도록 상기 유영구조부를 제어하는, 유영 로봇.
9. 제8항에 있어서,
   상기 제어 모듈은,
   상기 디스플레이 장치에 표시된 영상 속에서 상기 유영 로봇에 대응되는 아이템 영역이 선택되면, 상기 아이템 영역의 색상 정보 및 형상 정보를 상기 통신부를 통해 상기 디스플레이 장치로부터 수신하며,
   상기 아이템 영역의 색상 정보 및 형상 정보가 상기 플렉서블 디스플레이에 적용되는, 유영 로봇.
10. 제9항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    미리 정해진 패턴으로 움직이도록 상기 유영구조부를 제어하는, 유영 로봇.
11. 하나 이상의 유영 로봇이 위치한 수조를 구비한 디스플레이 장치로서,
    유영 로봇 또는 이동 단말과 통신하는 통신부;
    영상 신호나 오디오 신호의 입력을 위한 입력부;
    영상이 표시되는 디스플레이; 및
    상기 입력부를 통해 입력된 오디오 신호를 통해 사용자 명령을 인식하고, 상기 사용자 명령에 대응되는 구동을 상기 유영 로봇이 수행하도록 제어하는 제어 모듈을 포함하는, 디스플레이 장치.
12. 하나 이상의 유영 로봇이 위치한 수조를 구비한 디스플레이 장치로서,
    유영 로봇 또는 이동 단말과 통신하는 통신부;
    영상이 표시되는 디스플레이; 및
    상기 유영 로봇의 구동을 제어하는 제어 모듈을 포함하며,
    상기 제어 모듈은,
    상기 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보를 상기 통신부를 통해 수신하고, 상기 디스플레이에 표시되는 영상 속에서 상기 유영 로봇의 색상 정보 및 형상 정보에 기초한 아이템 영역이 선택되면, 선택된 아이템 영역으로 상기 유영 로봇이 이동하도록 제어하는, 디스플레이 장치.
13. 제12항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 유영 로봇이 상기 선택된 아이템 영역으로 이동하는 경우, 상기 아이템 영역에 대한 색상 정보 및 형상 정보를 상기 유영 로봇에 적용하는, 디스플레이 장치.
14. 제13항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    상기 유영 로봇에 적용된 아이템 영역이 상기 영상 속에서 사라지도록 상기 디스플레이를 제어하는, 디스플레이 장치.
15. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 디스플레이에 표시되는 영상은 상기 통신부를 통해 상기 이동 단말로부터 수신된 영상인, 디스플레이 장치.
16. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 제어 모듈은,
    하나 이상의 유영 로봇 각각이 개별적인 움직임 또는 출력을 수행하도록 상기 유영 로봇을 제어하는, 디스플레이 장치.
17. 제11항 또는 제12항에 있어서,
    상기 수조의 소정 영역에 충전 영역이 배치되며,
    상기 제어 모듈은,
    상기 유영 로봇 각각의 충전 상태를 모니터링하여 충전이 필요한 특정 유영 로봇이 상기 충전 영역으로 이동하도록 제어하며,
    상기 특정 유영 로봇이 상기 충전 영역에서 충전 모듈에 도킹되면 상기 특정 유영 로봇의 배터리를 충전하는, 디스플레이 장치.
    

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