KR20190098707A - 차량용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터의 검사를 위한 무결성 정보의 제공 방법 및 장치 - Google Patents

차량용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터의 검사를 위한 무결성 정보의 제공 방법 및 장치 Download PDF

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로베르트 보쉬 게엠베하
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Abstract

본 발명은 차량(470)용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터(145)를 검사하기 위한 무결성 정보(445)의 제공 방법에 관한 것이다. 상기 방법은 적어도 하나의 위성 수신기(130; 160)와 적어도 하나의 위성(110) 사이의 대기 상태에 관한 상태 신호(135)를 상기 적어도 하나의 위성 수신기(130; 160)로부터 판독 입력하는 판독 입력 단계를 포함한다. 각각의 상태 신호(135)는 위성(110)과 위성 수신기(130; 160) 사이에서 전송되는 적어도 하나의 위성 신호(115)를 사용하여 결정된 그리고 상기 위성(110)과 상기 위성 수신기(130; 160) 사이의 대기 상태에 의존하는 상태 데이터를 나타낸다. 상기 방법은 또한, 상기 상태 데이터를 사용해서 상기 무결성 정보(445)를 결정하는 결정 단계를 포함하고, 이 경우 상기 상태 데이터의 시간에 따른 변화가 평가된다.

Description

차량용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터의 검사를 위한 무결성 정보의 제공 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PROVIDING INTEGRITY INFORMATION FOR CHECKING ATMOSPHERIC CORRECTION PARAMETERS FOR CORRECTING ATMOSPHERIC DISTURBANCES IN SATELLITE NAVIGATION FOR A VEHICLE}
본 발명은 독립 청구항들의 전제부에 따른 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명은 또한 컴퓨터 프로그램에 관한 것이다.
위성 내비게이션에서 포지셔닝 신호를 보정하기 위해, 예를 들어 지구의 대기에 의한, 특히 전리층에서의 편차가 고려될 수 있다. 이를 위해, 예를 들어 특히 지면 측정 스테이션의 네트워크가 사용될 수 있다. 이러한 네트워크를 사용하여 보정 데이터가 제공될 수 있다.
본 발명의 과제는 차량용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터의 검사를 위한 무결성 정보의 제공 방법 및 장치를 개선하는 것이다.
이러한 배경으로부터, 여기서 제시된 접근 방식을 사용하여, 독립 청구항에 따른 방법, 이 방법을 사용하는 장치, 및 상응하는 컴퓨터 프로그램이 제공된다. 종속 청구항들에 제시된 조치들에 의해, 독립 청구항에 제시된 장치의 바람직한 개선이 가능하다.
실시예에 따르면, 특히 전리층 보정 데이터와 같은 대기 보정 데이터의 무결성 모니터링은 위성들과 위성 수신기들 사이에서 전송되는 신호들로부터 도출될 수 있는 대기의 상태 데이터의 구배 또는 프로파일 정보를 사용하여 가능해질 수 있다. 따라서, 예를 들어 저비용 위성 수신기에 의해 얻어진 측정값들을 사용하여, 경도, 위도, 고도 또는 시간에 대한 대기의 4 차원 전자 밀도 모델 또는 경도, 위도 및 시간에 대한 적분 전자 밀도(TEC = Total Electron Content)의 3 차원 모델이 얻어질 수 있다. 특히, 전자 밀도의 비율 또는 소위 ROT(ROT = rate of TEC), 전자 밀도 지수의 변화율 또는 소위 ROTI(ROTI = rate of change of TEC index) 및 추가로 또는 대안으로서 품질 지표 값 또는 QI 값 및 그 동역학이 사용될 수 있다.
보정 데이터는 지면 측정 스테이션들 및 적어도 하나의 정지 궤도 위성으로 이루어진 네트워크를 사용하여 제공될 수 있다. 전송은 정지 궤도 위성에 의해, 인터넷 또는 통신 네트워크를 통해 이루어질 수 있다. 지면 스테이션들은 에러를 계산하는 데 사용될 수 있다. 에러 모델의 전송은 정지 궤도 위성, 인터넷 또는 기타 통신 수단을 통해 이루어질 수 있다.
바람직하게는, 실시예들에 따르면, 전자 밀도의 비율, 전자 밀도 지수의 변화율, 및 추가로 또는 대안으로서 품질 지표 값 및 그 동역학은 안전 필수 애플리케이션에서, 예를 들어 고도로 자동화된 운전에서 보정 제공자에 의해 제공된 보정 데이터의 무결성 모니터링 또는 사용자 기반 무결성 모니터링을 가능하게 하기 위해 사용될 수 있다. 특히, 종종 보정 서비스에 의해 무결성 정보가 제공되지 않는, 전리층 보정의 모니터링이 가능해질 수 있다. 따라서, 예를 들어, 특히 안전 필수 애플리케이션에서, 무결성에 대한 높은 요구가 신뢰성 있게 충족될 수 있다.
차량용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터의 검사를 위한 무결성 정보의 제공 방법이 제공되며, 상기 방법은 다음 단계를 포함한다:
적어도 하나의 위성 수신기와 적어도 하나의 위성 사이의 대기 상태에 관한 상태 신호를 적어도 하나의 위성 수신기로부터 판독 입력하는 판독 입력 단계로서, 각각의 상태 신호는 위성과 위성 수신기 사이에서 전송되는 적어도 하나의 위성 신호를 사용하여 결정된 그리고 위성과 위성 수신기 사이의 대기 상태에 의존하는 상태 데이터를 나타내는, 상기 판독 입력 단계; 및
상기 상태 데이터를 사용해서 무결성 정보를 결정하는 결정 단계로서, 상기 상태 데이터의 시간에 따른 변화가 평가되는, 상기 결정 단계.
상기 방법은 예를 들어 소프트웨어로 또는 하드웨어로 또는 소프트웨어 및 하드웨어의 혼합 형태로 실시될 수 있다. 위성 내비게이션은 또한 위성 수신기가 배치된 차량의 위치 확인을 포함할 수 있다. 대기 교란은 특히 지구의 전리층에서 발생할 수 있다. 위성 수신기는 고정 기준 위성 수신기 또는 차량에 장착된 위성 수신기 또는 차량의 위성 수신기일 수 있다. 위성 수신기는 적어도 하나의 위성 신호를 사용하여 사용자를 위한 그리고 추가로 또는 대안으로서 사용자의 설비를 위한 위성 내비게이션에 의한 위치 결정을 가능하게 하도록 설계될 수 있다. 위성 수신기는 2 주파수 위성 수신기 또는 다중 주파수 위성 수신기로서 구현될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 결정 단계는 적어도 하나의 고정 기준 위성 수신기에 의해, 차량 외부의 결정 장치에 의해 그리고 추가로 또는 대안으로서 차량의 위성 수신기에 의해 수행될 수 있다. 차량 외부의 결정 장치는 보정 서비스 제공자의 데이터 처리 시스템의 부분일 수 있다. 특히, 차량 외부의 결정 장치는 소위 서버 백엔드 등으로서 설계될 수 있다. 또한, 차량 외부의 결정 장치는 클라우드 컴퓨팅에 의해 실현될 수 있다. 이러한 실시예는 주어진 조건에 따라, 전송 대역폭 및 계산 비용이 절감되고 의미 있는 방식으로 할당될 수 있다는 장점을 제공한다.
또한, 결정 단계에서, 무결성 정보는 상태 신호들의 소스로서 적어도 하나의 고정 기준 위성 수신기의 위치 정보를 사용하여 결정될 수 있다. 위치 정보는 고정 기준 위성 수신기의 지리적 위치를 나타낼 수 있다. 위치 정보는 지리적 위치의 좌표 데이터의 형태로 또는 식별 데이터의 형태로 존재할 수 있고, 상기 데이터로부터 간접적으로 지리적 위치가 결정될 수 있다. 이러한 실시예는 상이한 지리적 위치에서 대기의 상태에 대한 정확하고 신뢰성 있는 개요가 얻어질 수 있다는 장점을 제공한다.
또한, 상기 방법은 상태 신호 또는 무결성 정보를 차량의 위성 수신기로 전송하는 전송 단계를 포함할 수 있다. 이러한 실시예는 무결성 정보의 사용 또는 사용 및 결정이 차량 측에서 이루어질 수 있다는 장점을 제공한다. 이 경우, 애플리케이션에 따라, 위성 수신기 또는 차량 설비에 대한 계산 비용이 절감될 수 있고, 추가로 또는 대안으로서 전송 대역폭이 줄어들 수 있다.
이 경우, 전송 단계는 임계값 결정의 결과에 따라 실시될 수 있다. 임계값 결정에서, 상태 신호들 또는 무결성 정보와 대기 교란에 관련된 임계값의 비교가 수행될 수 있다. 이러한 실시예는 필터링과 유사하게, 관련된 또는 중요한 상태 신호들 또는 무결성 정보만이 추가 처리되거나 사용된다는 장점을 제공한다. 따라서, 계산 비용 및 전송 대역폭이 줄어들 수 있다.
또한, 전송 단계에서, 선택된 고정 기준 위성 수신기로부터의 상태 신호, 또는 선택된 고정 기준 위성 수신기로부터의 상태 신호에 기초한 무결성 정보가 전송될 수 있다. 이 경우, 선택된 고정 기준 위성 수신기는 차량의 위성 수신기의 지리적 위치에 따라 선택될 수 있다. 이러한 실시예는 단지 지역적으로 관련된 상태 신호들 또는 무결성 정보가 전송되기 때문에 계산 비용 및 전송 대역폭이 절감될 수 있다는 장점을 갖는다. 따라서, 관심 지역 내의 대기의 상태가 더 신뢰성 있고 더 정확하게 검출될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 판독 입력 단계에서 상태 신호가 판독 입력될 수 있으며, 상기 상태 신호의 상태 데이터는 지구의 대기의 특성 변수로서 총 전자 함유량 그리고 추가로 또는 대안으로서 적어도 하나의 위성 수신기의 품질 지표를 나타낼 수 있다. 이 경우, 총 전자 함유량은 평방 미터당 전자로 측정된, 전자 밀도와 거리의 곱으로서 정의될 수 있다. 품질 지표는 적어도 하나의 위성 수신기에 의한 신호 전송에 관한 표준 편차 및 추가로 또는 대안으로서 분산을 포함할 수 있다. 결정 단계에서, 무결성 정보로서, 주어진 시간 간격에 걸친 총 전자 함유량의 구배, 주어진 시간 간격에 걸친 총 전자 함유량의 구배의 표준 편차, 및 추가로 또는 대안으로서 주어진 시간 간격에 걸친 품질 지표의 시간에 따른 변화가 결정될 수 있다. 이러한 실시예는 그러한 동적 상태 데이터를 기초로 국부적인 영역에서 대기 상태에 대한 신뢰성 있고 정확한 진술이 얻어질 수 있다는 장점을 제공한다.
여기 제시된 접근 방식은 여기에 제시된 방법의 변형의 단계들을 상응하는 설비에서 실시, 제어 또는 수행하도록 설계된 장치를 제공한다. 장치 형태의 본 발명의 이 실시예에 의해, 본 발명의 과제가 신속하고 효율적으로 해결될 수 있다.
이를 위해, 상기 장치는 신호 또는 데이터를 처리하기 위한 적어도 하나의 연산 유닛, 신호 또는 데이터를 저장하기 위한 적어도 하나의 메모리 유닛, 센서로부터 센서 신호를 판독 입력하거나 데이터 신호 또는 제어 신호를 액추에이터로 출력하기 위한, 상기 센서 또는 상기 액추에이터에 대한 적어도 하나의 인터페이스 및/또는 하나의 통신 프로토콜에 속한 데이터를 판독 입력 또는 출력하기 위한 적어도 하나의 통신 인터페이스를 포함할 수 있다. 상기 연산 유닛은 예를 들어, 신호 프로세서, 마이크로컨트롤러 등일 수 있으며, 상기 메모리 유닛은 플래시 메모리, EEPROM 또는 자기 메모리 유닛일 수 있다. 통신 인터페이스는 데이터를 무선으로 및/또는 유선으로 판독 입력 또는 출력하도록 설계될 수 있으며, 유선 데이터를 판독 입력하거나 출력할 수 있는 통신 인터페이스는 상기 데이터를 상응하는 데이터 전송 라인으로부터 예를 들어 전기로 또는 광학적으로 판독 입력할 수 있거나 또는 상응하는 데이터 전송 라인으로 출력할 수 있다.
여기서, 장치는 센서 신호를 처리하고 그에 따라 제어 신호 및/또는 데이터 신호를 출력하는 전기 장치를 의미할 수 있다. 장치는 하드웨어 및/또는 소프트웨어로 형성될 수 있는 인터페이스를 포함할 수 있다. 하드웨어 기반 실시예의 경우, 인터페이스는 예를 들어 장치의 다양한 기능을 포함하는, 소위 시스템 ASIC의 부분일 수 있다. 그러나 인터페이스가 별도의 집적 회로이거나 또는 적어도 부분적으로 이산 요소로 이루어질 수도 있다. 소프트웨어 기반 실시예의 경우, 인터페이스는 예를 들어 다른 소프트웨어 모듈과 더불어 마이크로 컨트롤러에 존재하는 소프트웨어 모듈일 수 있다.
바람직한 실시예에서, 장치는 위성 수신기의 부분으로서 또는 적어도 하나의 위성 수신기에 신호 전송 가능하게 접속된 설비의 부분으로서 구현될 수 있다. 특히, 장치는 차량에 장착되어 구현될 수 있고, 차량 내에 배치될 수 있으며, 추가로 또는 대안으로서 차량에 장착된 유닛의 일부로서 구현될 수 있다. 추가로 또는 대안으로서, 장치는 차량 외부에 배치되고 구현될 수 있다. 장치에 의해, 적어도 하나의 위성과 위성 기반 내비게이션을 위한 위성 수신기 사이의 신호 전송의 보정에 관한 검사가 가능해진다. 이를 위해, 장치는 예를 들면 상태 신호 및 위성 신호를 액세스할 수 있다. 제어는 송신기, 송수신기 및 안테나와 같은 신호 전송 장치를 통해 이루어진다.
또한, 반도체 메모리, 하드 디스크 메모리 또는 광학 메모리와 같은 기계 판독 가능한 캐리어 또는 저장 매체에 저장될 수 있고, 특히 프로그램 제품 또는 프로그램이 컴퓨터 또는 장치에서 실행되는 경우에 전술한 실시예들 중 하나에 따른 방법의 단계들을 실시, 수행 및/또는 제어하기 위해 사용되는, 프로그램 코드를 갖는 컴퓨터 프로그램 제품 또는 컴퓨터 프로그램이 바람직하다.
본 발명의 실시예들이 도면에 도시되어 있으며, 이하에서 더 상세히 설명될 것이다.
도 1은 일 실시예에 따른 위성 내비게이션 시스템의 개략도.
도 2는 대기 교란이 존재하는 경우, 도 1의 위성 내비게이션 시스템의 개략도.
도 3은 대기 교란이 존재하는 경우, 도 1 또는 도 2의 위성 내비게이션 시스템의 개략도.
도 4는 일 실시예에 따른 장치를 구비한 위성 내비게이션 시스템의 개략도.
도 5는 일 실시예에 따른 장치를 구비한 위성 내비게이션 시스템의 개략도.
도 6은 일 실시예에 따른 제공 방법의 흐름도.
본 발명의 바람직한 실시예에 대한 다음 설명에서, 상이한 도면에 도시된 유사한 작용을 하는 요소들은 동일하거나 유사한 도면 부호로 표시되며, 이 요소들의 반복 설명은 생략된다.
도 1은 일 실시예에 따른 위성 내비게이션 시스템(100)의 개략도를 도시한다. 여기에 도시된 실시예에 따른 위성 내비게이션 시스템(100)은 단지 예시적으로 위성(110) 또는 GNSS 위성(110)(GNSS = Global Navigation Satellite System), 정지 궤도 전송 위성(120), 보정 데이터 제공자의 스테이션 네트워크 내의 다수의 GNSS 수신국(130) 또는 GNSS 기준 국(130) 또는 고정 기준 위성 수신기(130), 보정 데이터 제공자의 데이터 처리 센터(140) 또는 데이터 처리 장치(140), 상기 정지 궤도 전송 위성(120)을 통한 보정 전송을 위한 전송 스테이션(150) 또는 업링크 스테이션(150) 및 사용자 측 GNSS 수신기(160) 또는 사용자 측 위성 수신기(160)를 포함한다. 특히, 고정 기준 위성 수신기(130), 데이터 처리 장치(140) 및 사용자 측 위성 수신기(160)가 이하의 도면들을 참조하여 더 상세히 설명될 것이다.
고정 기준 위성 수신기(130) 및 사용자 측 위성 수신기(160)는 GNSS 위성(110)으로부터 위성 신호(115), 특히 2 주파수 GNSS 신호(115)를 수신하도록 설계된다. 또한, 고정 위성 수신기(130)는 네트워크 조정을 위해, 즉 예컨대 전자 밀도 및 품질 지표의 추정을 포함하는 파라미터 추정을 위해 고정 기준 위성 수신기(130)의 상태 신호(135) 또는 측정 데이터를 데이터 처리 장치(140)로 전송하도록 설계된다. 데이터 처리 장치(140)는 보정 데이터(145) 및 대기 보정 파라미터(145)를 전송 스테이션(150) 및 정지 궤도 전송 위성(120)을 통해 사용자 측 위성 수신기(160)로 전송하도록 설계된다.
다시 말해서, 도 1에는 GNSS 위성(110)으로부터 사용자 측 위성 수신기(160) 로의 보정 데이터(145)의 전송까지의 신호 경로가 나타난다. 예시적으로, 도 1에는 단 하나의 GNSS 위성(110)이 도시되지만, 고정 기준 위성 수신기(130) 및 사용자 측 위성 수신기(160)에 의해 다수의 위성(110)의 위성 신호들(115)이 측정될 수 있다.
보정 데이터 네트워크 내의 GNSS 기준 국(130)에서, 각각의 GNSS 기준 국(130)의 수신기와 위성 사이의 각각의 신호 경로에 대한 전자 밀도 또는 소위 총 전자 함유량(TEC)이 통상의 방법에 따라 결정된다. TEC 값은 보정 서비스 또는 보정 데이터 제공자에 의해 사용되는 글로벌 수직 총 전자 함유량(VTEC)을 계산하기 위한 전리층 모델의 기초로서 사용된다. 즉, 각각의 경도, 위도 및 시간에 대해 VTEC 값이 계산된다. GNSS 기준 국들(130) 사이에 보간법이 사용된다. 통상, 다항식, 구면 함수, Kriging 보간, 복셀 또는 B 스플라인이 사용된다. 이러한 각각의 방법은 특히 측정 지지점들 간의 데이터를 평활화한다. 즉, 측정점들 사이에서, 결정된 TEC의 정확도는 사용되는 보간 방법에 의존한다. 상기 값은 국부적으로 개별 GNSS 기준 국(130)의 범위에서 가장 정확하다고 가정할 수 있다.
전리층은, 높이가 약 50 킬로미터에서 1000 킬로미터 사이이며 상부로 플라즈마권으로 이어지는 높은 대기의 범위를 나타낸다. 전리층은 일사(solar radiation)에 따른 이온화 과정에 의해 발생하는 하전 입자의 농도 증가를 특징으로 한다. 이온화의 빈도와 강도에 따라 전리층 내의 전자기 신호가 굴절된다. 이로 인해, 포지셔닝 및 내비게이션 애플리케이션과 관련해서 보정되어야 하는 예를 들어 GNSS와 같은 글로벌 위성 내비게이션 시스템의 관측에서 신호 지연이 나타날 수 있다. 측지 2 주파수 수신기를 사용하는 경우, 1 차 전리층 영향을 제거하기 위해 신호 조합이 사용될 수 있지만 고정밀 위치 솔루션에 대해 가능한 짧은 수렴 시간을 얻기 위해서는 전리층 상태가 알려져 있어야 한다. 단일 주파수 수신기는 신호를 보정하고 1 미터 미만의 정확도를 달성하기 위해 대기 모델을 사용한다. 실시예에 따르면, 후속하는 도면을 참조하여 설명되는 바와 같이, 특히 포지셔닝 및 내비게이션 애플리케이션에서의 이러한 전리층 영향이 신뢰성 있게 그리고 정확하게 보정될 수 있고, 보정 데이터(145)의 무결성에 관한 진술이 가능해진다.
예를 들어, 적분 전자 밀도 또는 소위 총 전자 함유량(Total Electron Content, TEC)이 보정 파라미터로서 사용될 수 있는데, 그 이유는 이것이 2 주파수 GNSS 관측으로부터 직접 추출될 수 있기 때문이다. 예를 들어, 고정밀 위성 궤도 데이터, 위성 클록, 대류권 보정 또는 다양한 바이어스와 같은 다른 GNSS 보정 데이터 외에도, 전리층 보정 데이터가 GNSS 사용자에게 센티미터 정확도의 위치 및 짧은 수렴 시간을 허용하기 위해 소위 GNSS 보정 서비스에 의해 제공된다. GNSS 보정 서비스는 GNSS 수신기 또는 GNSS 기준 국(130)을 갖는 지역 또는 글로벌 스테이션 네트워크로부터 그러한 보정 데이터를 계산한다. 궤도 파라미터, 클록 파라미터, 대류권 파라미터 및 바이어스 파라미터는 그 특성에 기초하여 신뢰성 있게 결정될 수 있지만, 이는 전리층 보정의 경우 통상적으로 이루어지지 않거나 또는 제한적으로 이루어진다. 스테이션 분포가 GNSS 사용자의 위치에서 전리층 교란을 검출하기에 불충분한 물리적 조건 때문에, 보정 서비스에 의해 통상적으로 에러 발생 확률에 대한 확인이 제공되지 않는다. 그 대신, 무결성 보장에 대한 책임 및 그에 따라 에러를 가진 전리층 보정의 검출에 대한 책임이 사용자에게 있다. 이는 특히 시간 또는 공간적으로 소규모의 역동적이고 불규칙적으로 발생하는 현상, 예를 들면 소규모, 중규모 및 대규모의 소위 Traveling Ionospheric Disturbance(TID), Sudden Ionospheric Disturbance(SID), Spread F-Layer, Sporadic E-Layer, 전리층 폭풍 및 신틸레이션(scintillation)에 관련된다. 그러나 실시예에 따르면, 후속하는 도면을 참조하여 설명되는 바와 같이, 이러한 보정 데이터(145)의 무결성에 관한 진술이 가능해질 수 있다.
소위 ROT 카드 또는 ROTI 카드(ROT = 전자 밀도의 비율, rate of TEC; TEC = Total Electron Content, 전자 밀도 또는 총 전자 함유량 - ROTI = 전자 밀도 지수의 변화율; rate of change of TEC index)가 생성될 수 있다. 즉, 전리층 교란을 나타내는, 그리드 기반 ROT 값 또는 ROTI 값은 기초가 되는 스테이션 분배를 허용한다. 유선 전송 경로에 기초하여, ROTI의 전송 및 모니터링이 가능할 수 있으며, 이 경우 전송을 위한 차량 애플리케이션에는 대개 정지 궤도 전송 위성(120)을 통한 방송 방법과 같은 무선 접속 경로를 사용하고, 보정 데이터(145)는 L-밴드를 통해 전송된다. 여기서 보정 파라미터는 위성(110)에 의해 가시되거나 커버되는 영역에 대한 품질 지표 또는 QI 값과 함께 전송될 수 있다는 것에 유의해야 한다. 낮은 대역폭에서 효율적인 데이터 전송을 생성하기 위해, 예를 들면 해당 파라미터가 광범위하게 재구성될 수 있게 하는 모델 계수가 전송된다. 실시예에 따르면, 특히 사용자의 주위에서 ROT 또는 ROTI 및 QI 값 및 그 동역학의 지역 모니터링이 전송 대역폭 및 비용을 고려하여 가능해질 수 있다는 것이 설명된다.
도 2는 대기 교란(202)이 존재하는 경우, 도 1의 위성 내비게이션 시스템(100)의 개략도를 도시한다. 대기 교란(202)은 사용자 측 위성 수신기(160)의 영역 내에 그리고 GNSS 기준 국들(130) 사이에 배치된다. GNSS 기준 국들(130) 사이에서 발생하는 이러한 전리층 교란(202)은 실시예에 따라 검출될 수 있으므로, 잠재 교란(202)에 관한 정보가 보간 값에 추가해서 제공될 수 있다. 따라서, 무결성의 보장이 단순화되고 개선될 수 있다. 이 경우, 사용자 측 위성 수신기(160)에 의해 수신된 위성 신호(115)의, 대기 교란(202)으로 인한 왜곡이 보정될 수 있고, 보정 데이터의 무결성에 관한 정보가 제공될 수 있다. 대기 교란(202)이 GNSS 기준 국(130)에 등록된 채로 있지만, 보정 데이터(145)를 사용해서 그리고 무결성 정보를 고려하여 에러 영향이 보상될 수 있다.
도 3은 대기 교란(202)이 존재하는 경우, 도 1 또는 도 2의 위성 내비게이션 시스템(100)의 개략도를 도시한다. 이 경우, 대기 교란(202)은 GNSS 기준 국들(130) 중 하나의 기준 국의 영역 내에 배치된다. 전리층 교란 또는 대기 교란(202)이 보정 데이터(145)의 계산에 기여하는 GNSS 기준 국(130) 위에 있더라도, 실시예에 따라 보정 데이터(145)의 무결성에 관한 진술이 가능해진다. 특히 품질 지표(QI)는 일반적으로 개별 보정 파라미터에 대한 표준 편차 또는 분산의 형태로 전송되지만 보정 서비스 또는 보정 데이터 제공자의 네트워크 조정 후에 있는 수학적 모델은 대기 교란(202)을 분산에 반영해야 한다. 실시예에 따라 무결성 진술 또는 신뢰도 진술이 이루어질 수 있기 때문에, 이 경우에도 사용자가 무결성 보장을 책임질 수 있다. 도 3에서는 예시적으로 보정 데이터(145)의 계산에 기여하는 단 하나의 GNSS 기준 국(130)이 대기 교란(202)에 의해 영향을 받는다. 사용자 또는 사용자 측 위성 수신기(160)는 그러한 교란(202)이 TEC에 제공된 품질 지표에 반영되게 할 필요가 없다. 왜냐하면, 주변 GNSS 기준 국(130)의 계산으로부터 나타나는 사용자 위치에서의 품질 지표가 제공됨으로써, 보정 데이터 제공자의 모델로부터의 독립성이 증가하기 때문이다. 또한, 보정 데이터 제공자는 대기 교란(202)에 의해 영향을 받는 GNSS 기준 국(130)을 대기 교란(202)의 검출 이후에 상기 조정으로부터 빼거나 또는 다운 웨이트시킬 수 있다.
도 4는 일 실시예에 따른 장치(440)를 갖는 위성 내비게이션 시스템(100)의 개략도를 도시한다. 위성 내비게이션 시스템(100)은 전술한 도면들 중 하나의 도면의 위성 내비게이션 시스템에 상응하거나 유사하다. 도 4에는, 위성 내비게이션 시스템(100)의 위성(110), 예시적으로 단 2개의 고정 위성 수신기(130), 데이터 처리 장치(140), 위성 수신기(160) 또는 사용자 측 위성 수신기(160) 및 장치(440)가 도시되어 있다.
고정 위성 수신기(130)는 위성(110)으로부터 위성 신호(115)를 수신하도록 설계된다. 데이터 처리 장치(140)는 고정 위성 수신기(130)로부터 상태 신호(135)를 수신하도록 설계된다. 사용자 측 위성 수신기(160)는 차량(470) 내에 배치된다. 사용자 측 위성 수신기(160)는 차량(470)용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터(145)를 데이터 처리 장치(140)로부터 수신하도록 설계된다. 차량(470)의 위성 수신기(160)는 위성 신호(115)를 위성(110)으로부터 수신하도록 설계된다. 따라서, 사용자 측에서 ROT 정보, ROTI 정보 또는 ROQ 정보가 현재의 대기 또는 전리층 활동의 추정치를 얻기 위해 및/또는 대기 에러 또는 전리층 에러에 대한 입력 보정 데이터의 타당성 검사를 위해 결정될 수 있다. ROQ는 품질의 비율(Rate of Quality)을 나타내며, 도 6과 관련해서 아래에서 더 상세히 설명될 것이다.
장치(440)는 도 4에 도시된 실시예에 따라 데이터 처리 장치(140)의 일부로서 설계된다. 장치(440)는 차량(470)용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터(135)의 검사를 위한 무결성 정보(445)를 제공하도록 설계된다. 이를 위해, 장치(440)는 판독 입력 장치(441) 및 결정 장치(442)를 포함한다.
판독 입력 장치(441)는 고정 위성 수신기(130)로부터 상태 신호(135)를 판독 입력하도록 설계된다. 상태 신호(135)는 위성 수신기(130)와 위성(110) 사이의 대기 상태에 관한 신호이다. 각각의 상태 신호(135)는 위성(110)과 고정 위성 수신기(130) 사이에서 전송되는 적어도 하나의 위성 신호(115)를 사용해서 결정된 그리고 위성(110)과 고정 위성 수신기(130) 사이의 대기 상태에 의존하는 상태 데이터를 나타낸다.
결정 장치(442)는 판독 입력 장치(441)에 의해 판독 입력된 상태 신호(135)의 상태 데이터를 사용하여 무결성 정보(445)를 결정하도록 설계된다. 이 경우, 결정 장치(442)는 상태 데이터의 시간에 따른 변화를 평가하도록 설계된다.
일 실시예에 따르면, 판독 입력 장치(441)는 적어도 하나의 위성 수신기(130)의 품질 지표 및/또는 지구의 대기의 특성 변수로서 총 전자 함유량을 나타내는 상태 데이터를 갖는 상태 신호(135)를 판독 입력하도록 설계된다. 이 경우, 총 전자 함유량은 평방 미터당 전자로 측정된, 전자 밀도 및 거리의 곱으로서 정의된다. 품질 지표는 적어도 하나의 위성 수신기에 의한 신호 전송에 관한 표준 편차 및/또는 분산을 포함한다. 이 경우, 결정 장치(442)는 주어진 시간 간격에 걸친 총 전자 함유량의 구배, 주어진 시간 간격에 걸친 총 전자 함유량의 구배의 표준 편차, 및/또는 주어진 시간 간격에 걸친 품질 지표의 시간에 따른 변화를 무결성 정보(445)로서 결정하도록 설계된다.
도 4에 도시된 실시예에 따르면, 결정 장치(442)는 차량 외부의 결정 장치(442)로서 설계된다. 대안으로서, 결정 장치(442)는 적어도 하나의 고정 기준 위성 수신기(130)의 일부로서 구현될 수 있다.
일 실시예에 따르면, 판독 입력 수단(441)은 특히 상태 신호(135)와 함께 상태 신호(135)의 소스로서 고정 기준 위성 수신기(130)의 위치 정보를 판독 입력하도록 설계된다. 이 경우, 결정 장치(442)는 위치 정보를 사용하여 무결성 정보(445)를 결정하도록 설계된다.
도 4에 도시된 실시예에 따르면, 장치(440)는 결정 장치(442)에 의해 결정된 무결성 정보(445)를 차량(470)의 위성 수신기(160)로 전송하기 위한 전송 장치(443)를 포함한다. 선택적으로, 전송 장치(443)는 무결성 정보(445)를 임계값 결정의 결과에 따라 전송하도록 설계된다. 임계값 결정에서, 상태 신호(135) 또는 무결성 정보(445)와 대기 교란에 관련된 임계값의 비교가 이루어진다. 또한, 전송 장치(443)는 선택적으로, 선택된 고정 기준 위성 수신기(130)로부터의 상태 신호(135)에 기초하는 무결성 정보(445)를 전송하도록 설계된다. 선택된 고정 기준 위성 수신기(130)는 특히 차량(470)의 위성 수신기(160)의 지리적 위치에 따라 선택된다.
차량(470)의 위성 수신기(160)는 장치(440)에 의해 제공된 무결성 정보(445)를 사용하여 대기 보정 파라미터(145)를 검사하여, 무결성에 대해 검사된 대기 보정 파라미터를 생성하도록 설계된다. 따라서, 사용자 측 위성 수신기(160)는 검사 된 대기 보정 파라미터(145)를 사용하여 사용자 측 위성 수신기(160) 또는 차량(470)의 고유 위치를 결정하도록 설계될 수 있다.
도 4에 도시된 실시예에 따르면, 사용자 측 위성 수신기(160)는 또한, 결정된 고유 위치를 나타내는 출력 신호(465)를 다른 차량 설비(480)로 출력하도록 설계된다.
도 5는 일 실시예에 따른 장치(440)를 구비한 위성 내비게이션 시스템(100)의 개략도를 도시한다. 이 경우, 위성 내비게이션 시스템(100)은 장치(440)의 결정 장치(442)가 사용자 측 위성 수신기(160) 또는 차량(470)의 위성 수신기 (160)의 일부로서 설계된다는 것을 제외하면, 도 4의 위성 내비게이션 시스템에 상응한다. 따라서, 장치(440)는 데이터 처리 장치(140) 및 사용자 측 위성 수신기(160)로 분할되거나 분배되어 구현된다. 이 경우, 전송 장치(443)는 상태 신호(135)를 사용자 측 위성 수신기(160)로 또는 더 정확히 말하면 결정 장치(442)로 전송하도록 설계된다. 일 실시예에 따르면, 전송 장치(443)는 선택된 고정 기준 위성 수신기(130)로부터 상태 신호들(135)을 전송하도록 설계된다. 결정 장치(442)는 사용자 측 위성 수신기(160)에 의해 무결성 정보(445)를 사용을 위해 해제하도록 설계된다.
도 6은 일 실시예에 따른 제공 방법(600)의 흐름도를 나타낸다. 상기 제공 방법(600)은 차량용 위성 내비게이션에서 대기 교란을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터의 검사를 위한 무결성 정보를 제공하도록 실시될 수 있다. 제공 방법(600)은 전술한 도면들 중 하나의 도면의 장치에 의해 실시될 수 있다.
제공 방법(600)의 판독 입력 단계(610)에서, 적어도 하나의 위성 수신기와 적어도 하나의 위성 사이의 대기 상태에 관한 상태 신호가 적어도 하나의 위성 수신기로부터 판독 입력된다. 각각의 상태 신호는 위성과 위성 수신기 사이에서 전송되는 적어도 하나의 위성 신호를 사용하여 결정된 그리고 위성과 위성 수신기 사이의 대기 상태에 의존하는 상태 데이터를 나타낸다. 후속해서, 결정 단계(620)에서 상태 데이터를 사용하여 무결성 정보가 결정된다. 이 경우, 상태 데이터의 시간에 따른 변화가 평가된다.
일 실시예에 따르면, 결정 단계(610)는 적어도 하나의 고정 기준 위성 수신기에 의해, 차량 외부의 결정 장치에 의해 및/또는 차량의 위성 수신기에 의해 수행된다.
다른 실시예에 따르면, 제공 방법(600)은 전송 단계(630)를 포함한다. 전송 단계(630)에서, 상태 신호들 또는 무결성 정보가 차량의 위성 수신기로 전송된다. 전송 단계(630)는 결정 단계(620) 이전 또는 이후에 실시 가능하다.
전술한 도면, 특히 도 4 내지 도 6을 참조해서, 이하에서 실시예들 및 실시예들의 장점들이 요약해서 간략히 설명 및/또는 제시된다.
먼저, 장치(440)에 의한 ROT 또는 ROTI에 기초한 무결성 모니터링이 설명될 것이다.
TEC를 결정하기 위한 정보를 제공하는 다수의 위성(110)이 바로 근처에서 동시에 관측될 수 있기 때문에, 고정 기준 위성 수신기(130) 위에 수직으로 TEC의 보간 에러는 적다는 것이 가정될 수 있다. 따라서, 고정 기준 위성 수신기(130)의 위치에서 TEC의 비율(ROT)은 몫
Figure pat00001
(식 1)
으로서 결정되고, 상기 식에서 ΔVTEC는 천정 또는 수직 TEC에서 시간에 따른 TEC 구배이고, Δt는 시간 샘플링이다. 또한, ΦGF는 주파수 f1과 f2에서 2 주파수 위상 측정으로부터의 기하학적 자유 선형 조합을 나타낸다. 여기서, 고정 기준 위성 수신기(130)와 위성(110) 사이의 경사 TEC(STEC)의 사용은 무시되는데, 왜냐하면 그렇지 않으면 공간적 (위성 이동에 의한) 및 시간적 TEC 변화가 함께 ROT의 계산에서 혼합되어 ROT가 위성별로 제공될 것이기 때문이다. VTEC 또는 STEC의 계산은 통상의 방법을 기반으로 하므로 자세히 설명되지 않는다.
일반적으로, ROT는 주어진 시간 간격에서 시간에 따른 TEC 구배를 나타내며 ROTI를 계산하기 위한 기초로서 사용된다.
Figure pat00002
(식 2)
ROTI는 시간 간격 또는 정해진 지지점 수(N)에 걸친 ROT의 표준 편차로서 정의된다. ROT 및 ROTI에 의해, 전리층 또는 대기 교란(202)의 검출을 위한 두 가지 방법이 주어진다. 각각의 GNSS 수신기(130) 또는 고정 위성 수신기(130)의 측정 주파수에 따라, 종래의 측지 애플리케이션에서 통상 고가의 신틸레이션 수신기에 의해서만 검출될 수 있는 신틸레이션도 검출될 수 있다. 따라서, 저비용 센서를 사용해서 예를 들면 고속도로 운전과 관련해서 높은 측정 주파수와 높은 정확도가 요구되는 고도로 자동화된 운전을 위한 개발 과정에서, 저렴한 위성 수신기(130 또는 160)가 사용될 수 있다. 전리층 또는 대기 교란(202)의 고분해능 시간 검출을 위한 제안된 간격 길이는 예를 들어 ROT를 계산하기 위한 1/30 초의 시간 단계이고, ROTI의 결정을 위한 타임 윈도우 길이는 5 분이다.
도 4에 도시된 실시예에 따르면, 전송 장치(443)는 무결성 정보(445)로서 스테이션 식별을 갖는 개별 고정 기준 위성 수신기(130)에 대한 ROT 값 또는 ROTI 값을 사용자 측 위성 수신기(160)로 전송하도록 설계된다. 대역 폭 및 그에 따라 비용을 절감하기 위해, 이와 관련하여 변형이 가능하며, 예를 들어, 선택된 개별 고정 기준 위성 수신기(130)의 데이터만이 전송되고; 다수의 고정 기준 위성 수신기(130)는 지역을 사전 식별할 때 지역 의존적인 ROT 또는 ROTI를 계산하는데 사용되므로 할당이 이루어질 수 있으며; 규정된 임계값을 초과하는 ROTI 지수만이 전송된다. 따라서, 사용자 측 위성 수신기(160)에 대해, 데이터 처리 장치(140)에서 ROT 또는 ROTI의 계산에 의해 계산 비용이 줄어든다.
도 5에 도시된 실시예에 따르면, 사용자 측 위성 수신기(160)에서 무결성 정보(445)가 결정되고, 상태 데이터로서 전송된 TEC 값을 사용하여 보정 서비스의 고정 기준 위성 수신기(130)의 위치에서 ROT 또는 ROTI가 결정된다. 따라서, 전송을 위한 대역폭이 절감될 수 있다. 또한, 사용자 측 위성 수신기(160)에서 계산 비용을 최소화하기 위해, 인접한 고정 기준 위성 수신기들(130)로부터 선택이 이루어질 수 있고, ROT 또는 ROTI가 이들만을 위해 계산될 수 있다.
두 경우에, 사용자 측 위성 수신기(160)에는 무결성 정보(445)로서, 적어도 사용자 측 위성 수신기(160)의 지리적 위치의 주위를 대표하는 보정 네트워크의 스테이션 위치에 대한 ROT 값 또는 ROTI 값이 주어진다. 즉, 두 경우에 고정 기준 위성 수신기(130)의 위치 정보 또는 스테이션 좌표가 제공될 수 있다. 특히, 불일치가 주위의 국부적인 교란을 지시하는지의 여부를 결정하기 위해, 사용자 측 위성 수신기(160) 주위의 개별 고정 기준 위성 수신기(130)가 평가될 수 있다. 증가한 ROT 값 또는 ROTI 값의 발생은 전리층 및/또는 대기 교란(202)을 암시하고, 이는 에러를 갖는 보정 데이터 또는 대기 보정 파라미터(145)를 초래할 수 있다.
추가로, 사용자 측 위성 수신기(160)로서 2 주파수 GNSS 수신기를 사용하는 경우에, 보정 데이터 또는 대기 보정 파라미터(145)를 사용하지 않으면서 자신의 위치에 대해 ROT 또는 ROTI를 결정하여, 주위로부터 나온 보정 서비스의 값과 비교하는 것이 가능하다. 이 경우, 사용자 측 위성 수신기(160)의 지리적 위치에서 VTEC는 다수의 위성(110)에 대한 STEC 측정으로부터 도출될 수 있다. 다음의 선택적인 조치가 제안된다: ROT 또는 ROTI는 지평선 근처(near-horizon) 측정으로 인한 에러 영향을 최소화하기 위해, 높은 고도의 또는 천정 근처의 위성(110)에 대한 측정으로부터 도출되어야 한다. 기본적으로 ΔTEC는 사용자 측 위성 수신기(160)의 주위의서 위성(110)에 대해 결정된다. 즉, 보간, 예를 들면 다항식 보간이 사용자 측에서 실시될 수 있고, 상기 보간에 의해 사용자 측 위성 수신기(160)의 지리적 위치에서 ΔVTEC이 결정될 수 있다. 보정 서비스 또는 보정 서비스 제공자의 ROT 또는 ROTI와 자체 결정된 무결성 정보(445) 간의 불일치에 의해, 보정 서비스에 의해 검출되지 않은 국부적 전리층 또는 대기 교란(202)이 사용자 측 위성 수신기(160)의 지역에 존재하는 것이, 예를 들어 신틸레이션 또는 대기 교란(202)이 고정 기준 위성 수신기(130)에 인가되며, 상기 교란, 예를 들어 Travelling Ionospheric Disturbances(TID)가 장래에 사용자 측 위성 수신기(160)에 도달하는 것이 추론된다. 후자는 보정 데이터 또는 대기 보정 파라미터(145)가 이미 왜곡되어 있음을 나타낼 수 있다.
이제, 장치(440)에 의한 TEC 품질 지표에 기초한 무결성 모니터링이 설명될 것이다.
수신기 고유의 교란을 검출하기 위해 사용될 수 있는 ROT 파라미터 또는 ROTI 파라미터와는 달리, 보정 네트워크에서 네트워크 조정으로부터 나타나며 대기 보정 파라미터(145) 또는 TEC 보정과 함께 출력되는 품질 지표(QI), 일반적으로 표준 편차 또는 분산이 추가로 또는 대안으로서 무결성 모니터링을 위해 사용된다. 한편으로, 이를 위해 QI 값이 직접 사용될 수 있고, 다른 한편으로는 고정 기준 위성 수신기(130)에서 QI 값의 변화가 (ROT에서와 유사하게) 모니터링될 수 있다. 변화에 기초한 상기 파라미터를 이하에서 ROQ(Rate of Quality)라고 한다. QI는 직접 수신기 고유적이지 않으며 네트워크 조정 및 기본 수학 모델에 의존한다. 흔히 네트워크 조정으로부터 나타나며 공분산 행렬에 포함된 표준 편차 또는 분산이 QI로서 사용된다. QI가 표준 편차로서 전송되는 경우, ROT에서와 유사하게 다음 식이 주어진다:
Figure pat00003
(식 3)
상기 식에서, ΔσVTEC는 타임 윈도우 Δt에 대한 보정 서비스 또는 보정 데이터 제공자의 네트워크로부터 결정된 표준 편차의 시간에 따른 변화를 나타낸다. ROT 또는 ROTI에 대해 설명된 방법을 품질 지표 또는 ROQ에 적용할 것이 제안된다. 따라서 다음의 경우가 생긴다:
도 4에 도시된 실시예에 따르면, 전송 장치(443)는 무결성 정보(445)로서 스테이션 식별을 갖는 개별 고정 기준 위성 수신기(130)에 대한 Q1 또는 ROQ를 사용자 측 위성 수신기(160)로 전송하도록 설계된다. ROT 또는 ROTI에 대해 전술한 바와 같이, 선택된 스테이션, 지역 의존 품질 지표의 사용을 위한 변형 또는 조치 그리고 임계값을 초과하는 품질 지표의 전송도 실시될 수 있다.
도 5에 도시된 실시예에 따르면, 보정 서비스의 고정 기준 위성 수신기(130)의 위치에서 품질 지표가 사용자 측 위성 수신기(160)에 의해 조회되고, 무결성 정보(445)가 사용자 측 위성 수신기(160)에서 ROQ의 형태로 결정되는데, 그 이유는 TEC와 같은 품질 지표가 보정 서비스에 의해 광범위하게 전송되기 때문이다.
ROQ는 보정 데이터 또는 대기 보정 파라미터(145)의 결정에서의 불확실성을 나타내므로, 이 경우 전리층 또는 대기 교란(202)에 의한 대기 보정 파라미터(145)의 결정에서의 결함이 개별 고정 기준 위성 수신기(130)에서 검출될 수 있다. 이 진술은, 전리층 또는 대기 교란(202)이 파라미터 추정의 더 큰 불확실성으로, 즉 더 큰 표준 편차로 나타나기 때문에, 보간에서의 평활화에 의해 또는 조정 중에 교란된 고정 기준 위성 수신기(130)의 다운 웨이팅에 의해 실제로 작아져서 의심스러운 ROTI 값을 야기하지 않는 TEC 구배가 ROQ 값에서 검출될 수 있다는 의미에서, 고정 기준 위성 수신기(130)에 대한 ROTI를 보완한다.
또한, 사용자 측 위성 수신기(160)의 지리적 위치에 대한 ROQ를 계산하는 것도 가능하므로, 불확실성의 타당성 검사 가능성이 여기서도 주어진다. 그러나 사용자 측 위성 수신기(160)의 위치에서 ROT와는 달리 ROQ는 대기 보정 파라미터(145)로부터만 결정될 수 있는데, 그 이유는 TEC의 파라미터 추정이 일어나지 않거나 또는 상기 조정을 위한 측정 중복(redundancy)이 없기 때문에 통상 특별하게 계산된 품질 지표들이 존재하기 않기 때문이다.
실시예가 제 1 특징과 제 2 특징 사이에 "및/또는" 접속사를 포함하는 경우, 이는 상기 실시예가 하나의 실시 형태에 따라 제 1 특징 및 제 2 특징을 포함하고, 다른 실시 형태에 따라 제 1 특징만을 또는 제 2 특징만을 포함하는 것을 의미한다.
110 위성
130; 160 위성 수신기
135 상태 신호
145 대기 보정 파라미터
202 대기 교란
442 결정 장치
445 무결성 정보
470 차량

Claims (10)

  1. 차량(470)용 위성 내비게이션에서 대기 교란(202)을 보정하기 위한 대기 보정 파라미터(145)를 검사하기 위한 무결성 정보(445)의 제공 방법(600)으로서, 상기 제공 방법(600)은
    적어도 하나의 위성 수신기(130; 160)와 적어도 하나의 위성(110) 사이의 대기의 상태에 관한 상태 신호(135)를 상기 적어도 하나의 위성 수신기(130; 160)로부터 판독 입력하는 판독 입력 단계(610)로서, 각각의 상태 신호(135)는 위성(110)과 위성 수신기(130; 160) 사이에서 전송되는 적어도 하나의 위성 신호(115)를 사용하여 결정된 그리고 상기 위성(110)과 상기 위성 수신기(130; 160) 사이의 대기의 상태에 의존하는 상태 데이터를 나타내는, 상기 판독 입력 단계(610); 및
    상기 상태 데이터를 사용해서 상기 무결성 정보(445)를 결정하는 결정 단계(620)로서, 상기 상태 데이터의 시간에 따른 변화가 평가되는, 상기 결정 단계(620)를 포함하는, 무결성 정보(445)의 제공 방법(600).
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 결정 단계(620)는 적어도 하나의 고정 기준 위성 수신기(130)에 의해, 차량 외부의 결정 장치(442)에 의해 및/또는 상기 차량(470)의 위성 수신 장치(160)에 의해 수행되는, 무결성 정보(445)의 제공 방법(600).
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 결정 단계(620)에서 상기 무결성 정보(445)는 상기 상태 신호(135)의 소스로서 적어도 하나의 고정 기준 위성 수신기(130)의 위치 정보를 사용해서 결정되는, 무결성 정보(445)의 제공 방법(600).
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 차량(470)의 위성 수신기(160)로 상기 상태 신호(135) 또는 상기 무결성 정보(445)를 전송하는 전송 단계(630)를 포함하는, 무결성 정보(445)의 제공 방법(600).
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 전송 단계(630)는 임계값 결정의 결과에 따라 수행되고, 상기 임계값 결정에서 상기 상태 신호(135) 또는 상기 무결성 정보(445)와 상기 대기 교란(202)에 관련된 임계값의 비교가 실시되는, 무결성 정보(445)의 제공 방법(600).
  6. 제 4 항 또는 제 5 항에 있어서,
    상기 전송 단계(630)에서, 선택된 고정 기준 위성 수신기(130)로부터의 상태 신호(135), 또는 선택된 고정 기준 위성 수신기(130)로부터의 상태 신호(135)에 기초한 무결성 정보(445)가 전송되고, 상기 선택된 고정 기준 위성 수신기(130)는 상기 차량(470)의 상기 위성 수신기(160)의 지리적 위치에 따라 선택되는, 무결성 정보(445)의 제공 방법(600).
  7. 제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 판독 입력 단계(610)에서 상태 신호(135)가 판독 입력되고, 상기 상태 신호의 상태 데이터는 지구의 대기의 특성 변수로서 총 전자 함유량 및/또는 적어도 하나의 위성 수신기의 품질 지표를 나타내며, 상기 총 전자 함유량은 평방 미터당 전자로 측정된, 전자 밀도와 거리의 곱으로서 정의되고, 상기 품질 지표는 상기 적어도 하나의 위성 수신기(130; 160)에 의한 신호 전송에 관한 표준 편차 및/또는 분산을 포함하며, 상기 결정 단계(620)에서, 주어진 시간 간격에 걸친 총 전자 함유량의 구배, 주어진 시간 간격에 걸친 총 전자 함유량의 구배의 표준 편차 및/또는 주어진 시간 간격에 걸친 상기 품질 지표의 시간에 따른 변화가 상기 무결성 정보(445)로서 결정되는, 무결성 정보(445)의 제공 방법(600).
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 제공 방법(600)의 단계들을 상응하는 유닛에서 실시 및/또는 제어하도록 설계된 장치(440).
  9. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 따른 제공 방법(600)을 실시 및/또는 제어하도록 설계된 컴퓨터 프로그램.
  10. 제 9 항에 따른 컴퓨터 프로그램이 저장되어 있는, 기계 판독 가능한 저장 매체.
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