KR20190095776A - 촉감 정보 전달 장치 및 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명의 일 실시예에 따르면, 카트리지부; 상기 카트리지부의 내측에 회전가능하게 배치되며, 사용자에게 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달하는 촉감전달부;를 포함하고, 상기 촉감전달부는, 상기 카트리지부에 회전가능하게 배치되는 롤러; 및 상기 롤러를 둘러싸며 상기 롤러의 회전에 연동되어 이동되고, 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부가 구비되는 벨트부;를 포함하며, 복수 개의 상기 질감부 중 적어도 어느 하나는, 상기 벨트부 상의 일 지점에 대응되는 접촉지점에서 사용자와 접촉가능한, 촉감 정보 전달 장치를 제공한다.

Description

촉감 정보 전달 장치 및 방법{Tactile information transfer apparatus and method for the same}

본 발명의 실시예들은 촉감 정보 전달 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더 상세하게는 사용자에게 연속적인 촉감 정보를 전달할 수 있는 촉감 정보 전달 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적으로 햅틱(Haptic)이란 물체를 만질 때, 사람의 핑거팁(손가락 끝 또는 스타일러스 펜, Finger tip)으로 느낄 수 있는 촉각적 감각으로서, 피부가 물체 표면에 닿아서 느끼는 촉감 피드백(Tactile feedback)과 관절과 근육의 움직임이 방해될 때 느껴지는 근 감각 힘 피드백(Kinesthetic force feedback)을 포괄하는 개념이다.

종래 촉감을 재현하기 위한 장치는 압축 공기를 분사하거나 맥놀이(Beat) 전기장을 활용한 진동 또는 정전기 압력을 이용하여 촉감을 생성하고 제어하였다. 실제 사람이 느끼는 촉감과 비슷한 수준이 되기 위하여 촉각 세포 크기의 해상도를 제공해야 하고, 수많은 촉감 생성 모듈(Module)을 제어하기 위한 신호들 또한 높은 수준의 해상도를 요구한다.

통신을 통해 촉감에 관한 정보를 전송하는데 매우 높은 전송률과 신호대잡음비(Signal to noise ratio, SNR)가 요구되므로 적용에 어려움이 있는 문제점이 있었다.

또한, 종래 촉감을 재현하기 위한 장치는 사용자에게 표면 질감에 대한 촉감 정보만을 제공할 수 있으며, 단단한 정도(Hardness)에 대한 정보를 전달할 수 없는 문제점이 있었다.

본 발명은 촉감전달부로 인하여 사용자에게 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달할 수 있는 촉감 정보 전달 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 촉감전달부가 복수 개 구비되어 나란히 배치됨으로 인하여 촉감 정보가 변경되는 경우 사용자에게 연속적인 촉감 정보를 전달하는 것을 다른 목적으로 한다.

또한, 경도조절부가 팽창됨으로 인하여 사용자가 단단한 정도(Hardness)를 감지할 수 있는 것을 다른 목적으로 한다.

그러나 이러한 과제는 예시적인 것으로, 이에 의해 본 발명의 범위가 한정되는 것은 아니다.

본 발명의 일 관점에 따르면, 카트리지부; 상기 카트리지부의 내측에 회전가능하게 배치되며, 사용자에게 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달하는 촉감전달부;를 포함하고, 상기 촉감전달부는, 상기 카트리지부에 회전가능하게 배치되는 롤러; 및 상기 롤러를 둘러싸며 상기 롤러의 회전에 연동되어 이동되고, 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부가 구비되는 벨트부;를 포함하며, 복수 개의 상기 질감부 중 적어도 어느 하나는, 상기 벨트부 상의 일 지점에 대응되는 접촉지점에서 사용자와 접촉가능한, 촉감 정보 전달 장치가 제공된다.

상기 벨트부와 접하도록 배치되고, 상기 벨트부에 가해지는 압력을 조절하는 경도조절부를 더 포함할 수 있다.

상기 경도조절부는 상기 벨트부를 사이에 두고, 상기 접촉지점과 중첩되도록 배치될 수 있다.

상기 경도조절부는, 상기 카트리지부의 일측에 배치되는 경도조절하우징부; 상기 경도조절하우징부와 상기 벨트부 사이에 설치되고, 제어 신호를 전달받아 부피가 조절되는 팽창부;를 포함할 수 있다.

상기 팽창부는 플렉시블(flexible) 재질로 형성될 수 있다.

상기 팽창부는 공압에 의해 부피가 조절될 수 있다.

상기 촉감전달부는, 복수 개가 구비되어 나란하게 배치될 수 있다.

복수 개의 상기 촉감전달부는, 제어 신호에 의해 선택적으로 제어될 수 있다.

상기 카트리지부와 연결되고, 상기 카트리지부의 이동 경로를 제공하는 가이드부를 더 포함할 수 있다.

상기 가이드부와 마주보는 상기 카트리지부의 일측에는 상기 가이드부가 안착되도록 가이드홈부가 형성될 수 있다.

상기 카트리지부는 상기 가이드부 상에서 이동되도록 제어 신호에 의해 구동이 제어될 수 있다.

상기 카트리지부는 하우징부의 내측에서 이동가능하고, 상기 하우징부에는 상기 접촉지점에 대응되도록 개구부가 형성될 수 있다.

본 발명의 다른 관점에 따르면, 카트리지부, 복수 개의 촉감전달부, 제어부를 포함하고, 상기 촉감전달부는, 회전가능하게 배치되는 롤러와; 상기 롤러를 둘러싸며 상기 롤러의 회전에 연동되어 이동되고, 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부가 구비되는 벨트부;를 포함하는 촉감 정보 전달 장치로 사용자에 촉감 정보를 전달하는 방법에 있어서, 촉감 정보에 대응되는 상기 촉감전달부가 설치되는 상기 카트리지부를 하우징부에 장착하는 단계; 상기 제어부가 촉감 정보를 수신하는 단계; 상기 제어부가 상기 촉감 정보를 토대로 사용자와 접촉 가능한 접촉지점에 상기 촉감 정보에 대응되는 상기 질감부가 배치되도록 어느 하나의 상기 촉감전달부의 상기 벨트부를 이동시키는 단계; 촉감 정보가 변경되는 경우, 상기 제어부가 변경되는 상기 촉감 정보를 수신하는 단계; 상기 제어부가 어느 하나의 상기 촉감전달부와 나란하게 배치되는 다른 하나의 상기 촉감전달부를 상기 접촉지점으로 이동시키는 단계;를 포함하는 촉감 정보 전달 방법이 제공된다.

상기 제어부가 변경되는 상기 촉감 정보를 수신하는 단계와 다른 하나의 상기 촉감전달부를 상기 접촉지점으로 이동시키는 단계 사이에, 상기 제어부는 변경되는 상기 촉감 정보를 토대로 상기 접촉지점에 다른 하나의 상기 촉감전달부의 상기 질감부가 배치되도록 상기 벨트부를 이동시키는 단계를 더 포함할 수 있다.

상기 카트리지부와 연결되고, 상기 카트리지부의 이동 경로를 제공하는 가이드부를 더 포함하고, 다른 하나의 상기 촉감전달부는 상기 카트리지부가 상기 가이드부를 따라 이동되는 것에 연동되어 함께 이동될 수 있다.

상기 카트리지부의 일측에서 상기 벨트부와 접촉 가능하도록 설치되고, 상기 벨트부를 가압하는 경도조절부를 더 포함하고, 상기 제어부는 대상체로부터 전달받은 촉감 정보에 대응되도록 상기 경도조절부를 팽창시키는 단계;를 더 포함할 수 있다.

상기 경도조절부는, 상기 카트리지부의 일측에 배치되는 경도조절하우징부와; 상기 경도조절하우징부와 상기 벨트부 사이에 설치되고, 상기 제어부로부터 제어 신호를 전달받아 부피가 조절되는 팽창부;를 포함하고, 상기 팽창부는 플렉시블 재질로 형성될 수 있다.

상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 일 실시예에 따르면, 촉감전달부로 인하여 사용자에게 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달할 수 있다.

또한, 카트리지부가 하우징부에서 이동되고, 복수 개의 촉감전달부가 나란하게 배치되어 대상체의 촉감 정보가 변경되는 경우 사용자에게 연속적으로 촉감 정보를 전달할 수 있는 촉감 정보 전달 장치를 제공할 수 있다.

또한, 경도조절부가 촉감전달부를 사용자 측으로 가압하도록 팽창되어 사용자가 대상체의 표면 질감에 관한 촉감 정보 외에 단단한 정도에 관한 촉감 정보를 전달받을 수 있다.

또한, 가이드부가 카트리지부의 이동 경로를 제공하여 카트리지부가 이동 방향 외의 방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 장치를 도시한 사시도이다.
도 2는 도 1의 촉감 정보 전달 장치의 일부를 개략적으로 나타낸 단면도이다.
도 3은 도 2에서 질감부의 위치가 변경되는 상태를 도시한 단면도이다.
도 4는 도 1에서 카트리지부가 이동되는 상태를 도시한 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경도조절부가 팽창되는 상태를 도시한 단면도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부를 도시한 블록구성도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 방법을 도시한 순서도이다.

본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명의 효과 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 다양한 형태로 구현될 수 있다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하기로 하며, 도면을 참조하여 설명할 때 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.

이하의 실시예에서 층, 막, 영역, 판 등의 각종 구성요소가 다른 구성요소 "상에" 있다고 할 때, 이는 다른 구성요소 "바로 상에" 있는 경우뿐 아니라 그 사이에 다른 구성요소가 개재된 경우도 포함한다. 또한 설명의 편의를 위하여 도면에서는 구성 요소들이 그 크기가 과장 또는 축소될 수 있다. 예컨대, 도면에서 나타난 각 구성의 크기 및 두께는 설명의 편의를 위해 임의로 나타내었으므로, 본 발명이 반드시 도시된 바에 한정되지 않는다.

이하의 실시예에서, x축, y축 및 z축은 직교 좌표계 상의 세 축으로 한정되지 않고, 이를 포함하는 넓은 의미로 해석될 수 있다. 예를 들어, x축, y축 및 z축은 서로 직교할 수도 있지만, 서로 직교하지 않는 서로 다른 방향을 지칭할 수도 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 장치(1)를 도시한 사시도이고, 도 2는 도 1의 촉감 정보 전달 장치(1)의 일부를 개략적으로 나타낸 단면도이다.

촉감 정보 전달 장치(1)는 카트리지부(100), 촉감전달부(200, 300), 제어부(400), 경도조절부(500), 가이드부(600)를 포함한다. 카트리지부(100)는 촉감 정보 전달 장치(1)의 일부분으로 하우징부(50)에서 이동가능하게 배치될 수 있다. 카트리지부(100)는 교체가 가능한 것으로, 하우징부(50)에 장착 또는 탈착할 수 있다.

구체적으로, 사용자에게 전달하고자 하는 촉감 정보에 대응되는 카트리지부(100)가 하우징부(50)에 장착될 수 있다.

도 1을 참조하면, 카트리지부(100)에는 뒤에 설명할 촉감전달부(200, 300)가 장착될 수 있으며, 촉감 정보 전달 장치(1)의 목적을 고려하여 하우징부(50)에 장착 또는 탈착이 가능하다. 촉감전달부(200, 300)는 카트리지부(100)의 내측에 회전가능하게 배치되는 것으로, 사용자(5)가 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달 받거나, 대상체에 직접 접촉되지 않아도 간접적으로 촉감 정보를 전달받을 수 있도록 한다.

본 발명에서 대상체는 도시되지 않았지만, 원격 수술과 같은 분야에서 수술 대상이 되는 신체의 조직일 수 있다. 또한, 사용자(5)가 직접 접촉하지 않고, 간접적으로 촉감 청보를 전달받을 수 있는 옷감 등의 물체를 포괄하는 개념이다. 본 명세서에서 '대상체'는 제어 신호, 실물 등 촉감 정보의 대상을 총칭하는 용어이다.

카트리지부(100)의 일측에는 뒤에 설명할 가이드부(600)가 안착되도록 가이드홈부(105)가 형성된다. 가이드홈부(105)는 홈부의 형상으로 형성될 수 있다. 본 발명에서는 가이드부(600)가 카트리지부(100)의 하측(도 1 기준)에 배치되고, 가이드홈부(105)는 카트리지부(100)의 하측에 형성될 수 있다.

가이드홈부(105)의 내측에 가이드부(600)가 안착됨으로 인하여 카트리지부(100)는 가이드부(600)를 따라 제1방향(도 1 기준 y축 방향)으로 왕복 이동이 가능하다. 가이드부(600)로 인하여 카트리지부(100)의 이동 경로를 제공할 수 있고, 이에 더하여 카트리지부(100)가 가이드부(600)의 제1방향을 따라 왕복 이동될 때 카트리지부(100)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 촉감전달부(200, 300)는 롤러(210, 310), 벨트부(220, 320)를 포함할 수 있다. 촉감전달부(200, 300)는 복수 개가 구비될 수 있고, 서로 나란하게 배치될 수 있다.

복수 개의 촉감전달부(200, 300)로 인하여 사용자(5)는 제어 신호에 대응되는 촉감 정보가 변경되는 경우, 변경 전 촉감 정보를 전달하는 어느 하나의 촉감전달부(200)에서 변경 후 촉감 정보를 전달하는 다른 하나의 촉감전달부(300)로부터 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 연속적으로 전달받을 수 있는 효과가 있다.

도 1, 도 2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 각각의 롤러(210, 310)는 복수 개가 구비되어 카트리지부(100)의 중앙부를 기준으로 마주보며 배치될 수 있다. 롤러(210, 310)는 원통 형상으로 형성될 수 있고, 카트리지부(100)의 이동 축과 동일한 축을 회전축으로 하여 회전된다.

촉감전달부(200, 300)를 구성하며 마주보는 복수 개의 롤러(210, 310)는 회전 방향이 회전축을 중심으로 시계 또는 반시계 방향(도 2 기준)으로 동일하게 형성된다. 이로 인하여 복수 개의 롤러(210, 310)를 둘러싸며 이동되는 벨트부(220, 320), 구체적으로 벨트부(220, 320)에 구비되는 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)의 이동이 가능하다.

벨트부(220, 320)는 제1방향(도 1 기준 y축 방향)과 직교를 이루는 제2방향(도 1 기준 x축 방향)으로 이동된다.

벨트부(220, 320)에는 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 구비되고, 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)는 복수 개가 구비되며, 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)는 각각 서로 다른 재질로 형성될 수 있다. 각각의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)는 제어 신호에 대응되도록 다양한 촉감 정보가 반영되는 것으로, 실물의 촉감 정보를 전달받고자 하는 경우 사용자(5)가 직접 대상체에 접촉하지 않고도 원격으로 촉감 정보를 전달받을 수 있는 효과가 있다.

복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)는 서로 다른 마찰 계수를 가지도록 형성될 수 있다. 이로 인하여 사용자(5)는 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325) 각각에 따라 다른 촉감을 전달받고, 각 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)의 마찰 계수는 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 고려하여 설정될 수 있다.

복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)는 형상이 다르게 설정될 수 있다. 예를 들어 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)에 형성되는 돌출부의 형상을 달리하여, 돌출부가 라운드지게 형성되거나, 톱니 형상으로 형성되는 등 다양한 형상으로 변형실시가 가능하다. 도 1을 참조하면, 복수 개의 촉감전달부(200, 300)의 벨트부(220, 320)에 각각 구비되는 서로 다른 재질의 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)는 구성이 동일하게 형성될 수 있다.

도 2를 참조하면, 사용자(5)는 전달받고자 하는 촉감 정보에 대응되는 벨트부(220, 320) 상의 일 지점인 접촉지점(10)에서 접촉이 가능하고 질감부(223)로부터 대상체의 촉감 정보를 전달받을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 장치(1)는, 접촉지점(10)에서 복수 개의 질감부 중 어느 하나의 질감부(도 2 기준223)로부터 일 촉감 정보만을 전달받을 수도 있으나, 이에 한정하는 것은 아니고 복수의 질감부와 동시에 접촉되어 복수의 촉감 정보를 전달받을 수 있음은 물론이다.

본 발명에서 복수 개의 촉감전달부(200, 300)는 롤러(210, 310), 벨트부(220, 320)를 각각 포함하고, 구성은 동일하므로 이하 하나의 촉감전달부(200)에 관하여 설명한다.

일 실시예에 따른 벨트부(220)에는 5개의 서로 다른 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 5개를 초과하여 구비되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.

도 1, 도 2를 참조하면, 벨트부(220)는 롤러(210)를 둘러싸며 결합되고, 롤러(210)의 회전에 연동되어 좌우방향(도 2 기준)으로 이동된다. 구체적으로 벨트부(220)는 카트리지부(100)의 중앙부를 기준으로 마주보며 배치되는 복수 개의 롤러(210)를 연결한다.

복수 개의 롤러(210)가 회전됨에 따라 벨트부(220)가 이동되며, 사용자(5), 구체적으로 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 일차적으로 인지하는 손가락 등이 접촉지점(10)에서 질감부(221, 222, 223, 224, 225)와 접촉되고, 사용자(5)는 전달받고자 하는 촉감 정보에 대응되는 질감부(221, 222, 223, 224, 225)와 접촉됨으로 인하여 대상체의 촉감 정보를 전달받을 수 있다.

도 3은 도 2에서 질감부(221, 222, 223, 224, 225)의 위치가 변경되는 상태를 도시한 단면도이다. 복수 개의 롤러(210)를 둘러싸는 벨트부(220)에는 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 구비되고, 롤러(210)가 회전됨에 따라 롤러(210)의 회전에 연동되어 벨트부(220)가 이동된다. 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225)는 벨트부(220)와 일체로 형성될 수 있다.

벨트부(220)가 이동됨으로 인하여 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 이동되고, 접촉지점(10)에 대응되는 위치로 이동되는 어느 하나의 질감부(223)와 사용자(5)가 접촉됨으로 인하여 사용자(5)는 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 정확하게 전달받을 수 있다.

도 4는 도 1에서 카트리지부(100)가 이동되는 상태를 도시한 사시도이다. 도 1, 도 4를 참조하면, 촉감전달부(200, 300)는 복수 개가 구비될 수 있다. 복수 개의 촉감전달부(200, 300)는 나란하게 배치될 수 있다.

각각의 촉감전달부(200, 300), 벨트부(220, 320)에 위치 대응되며 구비되는 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)는 동일한 배열로 형성될 수 있다. 촉감전달부(200)가 단일로 형성되는 경우에는 예를들어, 사용자(5)가 질감부(222)와 접촉된 상태에서 촉감 정보가 다른 질감부(224)로 변경될 때, 이를 반영하는 과정에서 변경 전후의 촉감 정보와 무관한 질감부(223)의 촉감 정보에 노출되는 문제점이 있다.

촉감전달부(200, 300)가 복수 개 형성되고, 각각의 촉감전달부(200, 300)가 나란하게 근접 배치됨으로 인하여 사용자(5)는 접촉지점(10)에서 변경 전후의 촉감 정보와 무관한 촉감 정보를 가지는 질감부(223)와 접촉하지 않고, 어느 하나의 촉감전달부(200)의 일 질감부(222)에서 다른 하나의 촉감전달부(300)의 타 질감부(324)에 바로 접촉될 수 있다.

이에 더하여 사용자(5)는 제어 신호에 대응되는 촉감 정보의 변경에 신속하게 대응할 수 있고, 일 예에서 변경 전후의 촉감 정보와 무관한 촉감 정보에 대응되는 질감부(223)와의 접촉을 피함으로써 촉감 정보 전달 장치(1)의 작동 신뢰성이 향상되는 효과가 있다.

본 발명에서는 촉감전달부(200, 300)가 2개로 형성되나, 이에 한정하는 것은 아니고 3개 이상으로 형성되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(400)를 도시한 블록구성도이다. 제어부(400)는 촉감 정보를 수신하여 촉감전달부(200, 300)의 구동을 제어하는 것으로, 제어 신호를 전기적 신호 형태로 촉감전달부(200, 300)에 전달하도록 형성될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 제어부(400)는 통신부(도면 미도시)를 포함할 수 있고, 통신부는 송, 수신부를 포함하는 개념이다. 제어부(400)가 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달받으면 해당 정보에 대응되는 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 사용자(5)와 접촉되는 접촉지점(10)에 배치되도록 촉감전달부(200, 300)의 구동을 선택적으로 제어할 수 있다.

촉감전달부(200, 300), 구체적으로 롤러(210, 310)가 카트리지부(100)의 내측에 회전가능하게 결합되고, 별도의 구동부(도면 미도시)로부터 전원을 공급받아 회전될 수 있다. 롤러(210)가 회전됨에 따라 롤러(210)를 둘러싸는 벨트부(220)가 롤러(210)의 회전에 연동되어 직선 이동되고, 벨트부(220)가 이동됨에 따라 벨트부(220)에 구비되는 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 이동된다.

사용자(5)가 서로 다른 질감을 느낄 수 있도록 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225) 중 전달받고자 하는 촉감 정보에 대응되는 질감부(도 2 기준 223)가 접촉지점(10)의 위치에 대응되도록 이동된다.

본 발명의 일 실시에에 따른 하우징부(50)에는 개구부(51)가 형성되며, 개구부(51)는 접촉지점(10)과 대응되도록 형성된다. 이로 인하여 사용자가 하우징부(50) 상에 형성되는 개구부(51)를 통과하여 접촉지점(10)에 손가락 등을 위치시키면 질감부(도 2 기준 223)과 접촉되어, 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달받을 수 있다.

제어부(400)는 복수 개의 촉감전달부(200, 300)의 구동을 선택적으로 제어할 수 있다. 이로 인하여 복수 개의 촉감전달부(200, 300) 중 어느 하나의 촉감전달부(200, 300), 구체적으로 롤러(210, 310)의 구동을 제어하여 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325) 중 전달받고자 하는 촉감 정보에 대응되는 질감부를 접촉지점(10)으로 이동시킨다.

제어부(400)는 촉감 정보가 변경되는 경우, 현재 접촉지점(10)에서 사용자(5)와 접촉되는 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 구비되는 일 촉감전달부(200)와 나란하게 배치되는 다른 촉감전달부(300)의 구동을 제어하여, 변경 후 촉감 정보에 대응되는 질감부(321, 322, 323, 324, 325)가 접촉지점(10)과 y축 방향으로 동일 선상에 배치되도록 한다.

이로 인하여 촉감전달부(200)가 단일로 형성되고 촉감 정보가 변경되는 경우, 변경 전과 변경 후의 대상체의 촉감 정보에 대응되는 각 질감부(예를 들어 도 3의 222, 224) 사이에 다른 재질의 질감부(223)가 배치되면 촉감전달부(200), 구체적으로 롤러(210)가 회전되면서 2개를 초과하는 질감부(222, 223, 224)가 사용자(5)에 접촉되는 문제가 발생한다.

본 발명에서 촉감전달부(200, 300)가 복수 개 구비됨으로 인하여 촉감 정보가 변경되는 경우, 일 촉감전달부(200)에서는 변경 전 촉감 정보에 대응되는 질감부(222)가 접촉지점(10)에 배치되고, 다른 촉감전달부(300)에서는 변경 후 촉감 정보에 대응되는 질감부(324)가 현재 접촉지점(10)에 배치되는 일 촉감전달부(200)의 질감부(222)와 y축 방향으로 동일 선상에 배치되도록 제어부(400)가 다른 촉감전달부(200, 300)의 구동을 제어한다.

도 4를 참조하면, 제어부(400)는 카트리지부(100)의 구동을 제어하고, 구체적으로 카트리지부(100)가 가이드부(600) 상에서 y축 방향(도 4 기준)으로 이동하도록 한다.

제어부(400)는 카트리지부(100)에 설치되는 별도의 구동부(도면 미도시)에 전기적 신호를 전달하고, 구동부는 전원을 공급받아 카트리지부(100)에 동력을 제공할 수 있다. 구동부는 모터 방식으로 형성될 수 있다.

카트리지부(100)에 설치되는 구동부와 가이드부(600)는 랙-피니언 기어 방식으로 형성될 수 있다. 가이드부(600)에 형성되는 랙 기어부에 카트리지부(100)에 회전가능하게 설치되는 피니언 기어부가 맞물리면서 카트리지부(100)가 가이드부(600) 상에서 제1방향(도 1 기준 y축 방향)으로 직선 이동될 수 있다.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 가이드부(600) 상에 레일(도면 미도시)이 형성되고 카트리지부(100)에 회전가능하게 결합되는 롤러(도면 미도시)가 설치되어 롤러가 가이드부(600)에 형성되는 레일 상에서 이동하는 등 다양한 변형실시가 가능하다.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 경도조절부(500)가 팽창되는 상태를 도시한 단면도이다. 경도조절부(500)는 카트리지부(100)의 일측에서 벨트부(220, 320)와 접촉 가능하도록 설치되는 것으로, 경도조절하우징부(510), 팽창부(520)를 포함한다. 경도조절부(500)는 벨트부(220, 320)를 사용자(5) 측 방향(도 2 기준 상측)으로 가압한다.

경도조절부(500)가 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 구비되는 벨트부(220, 320)를 사용자(5) 측 방향(도 2 기준 상측)으로 가압함으로 인하여 접촉지점(10)에서 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)와 접촉되는 사용자(5)는 경도조절부(500)의 가압력으로 인하여 대상체의 단단한 정도(Hardness)에 관한 정보를 전달받을 수 있다.

본래 Hardness는 경도로 광물의 단단한 정도를 의미하는 것이 일반적이나, 본 발명에서는 제어 신호에 대응되는 촉감 정보에 따른 경도에 대응되는 성질을 의미한다.

경도조절부(500)는 벨트부(220, 320)의 하측(도 2 기준)에 배치될 수 있다. 경도조절부(500)는 벨트부(220, 320)를 사이에 두고, 사용자와 접촉되는 벨트부(220, 320) 상의 접촉지점(10)과 중첩되도록 배치된다.

경도조절하우징부(510)는 카트리지부(100)의 일측에 배치되는 것으로, 본 발명의 일 실시예에서는 경도조절하우징부(510)가 카트리지부(100)와 이격 배치되고, 하우징부(50)의 내측에 결합되어 위치 고정될 수 있다.

그러나 이에 한정하는 것은 아니고, 경도조절하우징부(510)가 카트리지부(100)와 결합되어 카트리지부(100)의 이동에 연동되어 함께 이동되는 등 다양한 변형실시가 가능하다.

팽창부(520)는 경도조절하우징부(510)와 벨트부(220, 320) 사이에 설치되는 것으로, 제어부(400)로부터 전기적 신호를 전달받아 부피가 조절된다. 팽창부(520)는 경도조절하우징부(510)에 형성되는 장착부(도면 부호 미설정)에 장착된다.

장착부는 경도조절하우징부(510) 상에서 내측으로 오목하게 홈부의 형상으로 형성될 수 있고, 팽창부(520)가 장착부에 장착됨으로 인하여 팽창부(520)가 벨트부(220, 320) 측(도 5 기준 상측)으로 팽창 시 벨트부(220, 320)를 가압함으로 인하여 사용자(5)에게 경도에 관한 정보를 전달한다.

본 발명의 일 실시예에 따른 팽창부(520)는 공압에 의해 부피가 조절될 수 있다. 팽창부(520)는 경도조절하우징부(510) 측 일측이 개방 형상으로 형성될 수 있고, 이때 경도조절하우징부(510)를 통해 팽창부(520)로 공기가 유입되어 팽창되도록 형성될 수 있다.

또한, 별도의 가스 공급 라인(도면 미도시)을 통해 공기 등 가스를 팽창부(520)에 유입할 수 있다. 이때 별도의 가스 공급 라인은 경도조절하우징부(510)를 관통할 수 있고, 팽창부(520)에 직접적으로 공기가 유입되도록 형성될 수 있다.

본 발명에서는 팽창부(520)가 공압에 의해 부피가 조절되며 팽창하나, 공기 등 기체뿐만 아니라 액체 등이 유입되어 팽창부(520)의 부피를 조절하는 등 다양한 변형실시가 가능하다.

팽창부(520)는 플렉시블(Flexible) 재질로 형성된다. 팽창부(520)는 고무(Rubber) 재질로 형성되어 가스 등 기체 유입에 의해 팽창부(520) 내부의 압력이 증가되거나 기체 배출에 의해 팽창부(520) 내부의 압력이 감소 시 탄성 변형이 가능하다.

이로 인하여 경도에 관한 정보에 대응되도록 팽창부(520)의 부피가 변형되고, 팽창부(520)의 내부 압력이 변함에 따라 사용자(5)가 대상체의 단단한 정도에 관한 정보를 전달받는다.

제어부(400)가 대상체로부터 촉감 정보를 전달받고, 해당 대상체의 일부분의 단단한 정도에 대응되도록 팽창부(520)가 팽창되며, 팽창부(520)는 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 구비되는 벨트부(220, 320)를 사용자(5) 측(도 2 기준 상측)으로 가압함으로써 사용자(5)로 하여금 대상체의 단단한 정도에 대한 촉감 정보를 전달받도록 한다.

도면에 도시되지는 않았으나, 촉감 정보 전달 장치(1)는, 경도조절부(500)에 결합되며 팽창부(520)로 기체를 유입시키는 별도의 가스 공급 라인(도면 미도시)을 포함할 수 있고, 제어부(400)는 가스 공급 라인을 통해 팽창부(520)에 유입되는 기체의 유입, 배출량을 조절하여 팽창부(520)의 팽창 정도를 제어할 수 있다.

팽창부(520)의 팽창 정도가 제어됨에 따라 사용자(5)는 원격 수술 시 신체 조직 등 대상체의 단단한 정도를 파악할 수 있고, 정상적인 조직과 단단한 정도를 달리하는 이상 조직을 신속하게 검출할 수 있다.

도 1, 도 4를 참조하면, 일 실시예에 따른 가이드부(600)는 카트리지부(100)와 연결되는 것으로, 카트리지부(100)의 이동 경로를 제공한다. 가이드부(600)는 카트리지부(100)의 일측과 마주보도록 이격 배치되고, 구체적으로 카트리지부(100)의 하측에 배치될 수 있다.

가이드부(600)는 카트리지부(100)와 연결되며, 카트리지부(100)의 하중을 지지한다. 가이드부(600)는 복수 개가 구비될 수 있고, 카트리지부(100)의 중앙부를 기준으로 마주보며 배치될 수 있다. 본 발명에서는 가이드부(600)가 2개 구비되나, 이에 한정되는 것은 아니고 3개 이상의 가이드부(600)가 나란하게 이격 배치될 수 있음은 물론이다.

일 실시예에 따른 가이드부(600)는 y축 방향으로 카트리지부(100)가 이동 가능하도록 y축 방향으로 연장 형성된다. 카트리지부(100)에는 가이드부(600)가 안착될 수 있도록 가이드부(600)의 형상에 대응되는 가이드홈부(105)가 형성된다.

이로 인하여 카트리지부(100)는 가이드부(600)를 따라 y축 방향으로 직선 왕복 이동이 가능하고, 가이드부(600)가 가이드홈부(105)에 안착되어 카트리지부(100)가 y축이 아닌 x축 방향으로 이탈되는 것을 차단할 수 있다.

상술한 바와 같이, 카트리지부(100)에는 별도의 구동부가 설치될 수 있고, 카트리지부(100)에 설치되는 구동부와 가이드부(600)는 랙-피니언 기어 방식으로 형성될 수 있다. 가이드부(600)에 형성되는 랙 기어부에 카트리지부(100)에 회전가능하게 설치되는 피니언 기어부가 맞물리면서 카트리지부(100)가 가이드부(600) 상에서 y축 방향으로 직선 이동될 수 있다.

일 실시예에 따른 카트리지부(100)에 설치되는 구동부와 가이드부(600)는 랙- 피니언 기어 방식으로 카트리지부(100)가 이동되나, 도시하지 않았지만 카트리지부(100)와 가이드부(600)가 체인 방식으로 연결되어 구동부가 제어부(400)로부터 전기적 신호를 전달받아 구동됨으로 인하여 가이드부(600)를 따라 카트리지부(100)가 y축 방향으로 이동되고, 카트리지부(100)의 내측에 회전가능하게 배치되는 복수 개의 촉감전달부(200, 300)도 함께 이동되며, 대상체의 촉감 정보 변경 시 서로 다른 재질의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 연속적으로 접촉지점(10)에 배치되도록 한다.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 방법을 도시한 순서도이다. 이하, 촉감 정보 전달 방법에 대하여 도 1 내지 도 4를 참조하여 설명한다.

도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 방법은 상술한 바와 같이 카트리지부(100), 복수 개의 촉감전달부(200, 300), 제어부(400)를 포함하는 촉감 정보 전달 장치(1)를 이용한 것으로, 대상체의 촉감 정보에 대응되는 촉감전달부(200, 300)가 설치되는 카트리지부(100)를 하우징부(50)에 장착하는 단계(S110), 제어부(400)가 대상체로부터 촉감 정보를 수신하는 단계(S120), 제어부(400)가 촉감 정보를 토대로 사용자(5)와 접촉 가능한 접촉지점(10)에 촉감 정보에 대응되는 질감부(도 2 기준 223)가 배치되도록 어느 하나의 촉감전달부(200)의 벨트부(220)를 이동시키는 단계(S130), 대상체의 촉감 정보가 변경되는 경우, 제어부(400)가 변경되는 촉감 정보를 수신하는 단계(S140), 제어부(400)가 어느 하나의 촉감전달부(200)와 나란하게 배치되는 다른 하나의 촉감전달부(300)를 접촉지점(10)으로 이동시키는 단계(S160)를 포함한다.

벨트부(220, 320)에는 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 구비되고, 대상체의 촉감 정보에 따라 다양한 재질의 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 구비될 수 있다.

일 실시예에 따른 촉감전달부(200, 300)는 카트리지부(100)에 회전가능하게 배치되고, 카트리지부(100) 역시 하우징부(50)에 장착 또는 탈착이 가능하다. 도시하지 않았지만, 카트리지부(100)가 하우징부(50)에 장착 또는 탈착됨으로 인하여 다양한 촉감 정보를 가지는 대상체의 촉감 정보를 사용자(5)에게 전달할 수 있도록 대응되는 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)로 교체할 수 있다.

카트리지부(100)를 교체하는 것뿐만 아니라 카트리지부(100)에 배치되는 복수 개의 촉감전달부(200, 300)를 대상체의 촉감 정보에 대응되도록 교체 가능함은 물론이다.

제어부(400)는 통신부를 포함할 수 있고, 대상체로부터 촉감 정보를 수신한다. 제어부(400)는 수신받은 촉감 정보를 촉감전달부(200, 300)에 전달하여 촉감전달부(200, 300)의 구동을 제어한다.

도 2를 참조하면, 사용자(5)와 접촉 가능한 일 지점인 접촉지점(10)에 대상체의 해당 촉감 정보에 대응되는 질감부(도 2 기준 223)가 배치되도록 촉감전달부(200)가 구동된다.

구체적으로 롤러(210)가 시계 방향 또는 반시계 방향으로 회전되고, 롤러(210)의 회전에 연동되어 롤러(210)를 둘러싸는 벨트부(220)가 이동된다.

벨트부(220)에는 서로 다른 재질의 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 구비되고, 제어부(400)는 대상체의 촉감 정보에 대응되는 질감부(도 2 기준 223) 가 접촉지점(10)에 배치되도록 촉감전달부(200)의 구동을 제어한다.

작업 중 대상체의 촉감 정보가 변경되는 경우 제어부(400)는 대상체로부터 변경되는 촉감 정보를 수신하고, 촉감 정보 변경 전 접촉지점(10)에 배치되는 어느 하나의 촉감전달부(200)와 나란하게 배치되는 다른 하나의 촉감전달부(300)를 사용자(5)와 접촉 가능한 지점인 접촉지점(10)으로 이동시킨다.

일 실시예에 따르면 제어부(400)가 변경되는 촉감 정보를 수신하는 단계(S140)와 다른 하나의 촉감전달부(300)를 사용자(5)와 접촉 가능한 일 지점인 접촉지점(10)으로 이동시키는 단계(S160) 사이에, 제어부(400)는 변경되는 촉감 정보를 토대로 접촉지점(10)에 다른 하나의 촉감전달부(300)의 질감부(321, 322, 323, 324, 325)가 배치되도록 다른 하나의 촉감전달부(300)의 벨트부(320)를 이동시키는 단계(S150)을 더 포함한다.

촉감전달부(200)가 단일로 형성되는 경우에는 서로 다른 질감부(221, 222, 223, 224, 225) 중 대상체의 촉감 정보의 변경 전후에 대응되는 2개의 질감부(예를 들어 222, 224)가 연속적으로 연결되지 않는 이상, 변경 전, 후의 대상체의 촉감 정보와 무관한 질감부(223)에 사용자(5)가 노출되는 문제점이 있다.

이때 제어부(400)가, 어느 하나의 촉감전달부(200)와 나란하게 배치되는 다른 하나의 촉감전달부(300)가 접촉지점(10)에 배치되도록 구동을 제어하여 사용자(5)가 변경 전, 후의 대상체의 촉감 정보에 대응되는 질감부(예를 들어 222, 324)와 연속적으로 접촉되어 촉감 정보 전달 장치(1)의 작동 신뢰성이 향상될 수 있다.

일 실시예에 따르면 카트리지부(100)는 가이드부(600)를 따라 이동된다. 도 1 내지 도 4를 참조하면, 상술한 바와 같이 가이드부(600)는 카트리지부(100)와 연결되는 것으로 카트리지부(100)의 이동 경로를 제공한다.

구체적으로 가이드부(600)가 마주보는 카트리지부(100)의 일측에 형성되는 가이드홈부(105)에 안착됨으로 인하여 카트리지부(100)의 이동 방향인 y축 방향이 아닌 x축 방향 등으로 이탈되는 것을 차단할 수 있다.

이에 더하여 카트리지부(100)가 y축 방향으로만 이동되도록 하여 접촉지점(10)에 대상체의 촉감 정보에 대응되는 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 배치될 수 있고, 접촉지점(10)에서 해당 질감부(221, 222, 223, 224, 225)가 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

도 7을 참조하면, 일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 장치(1)는 경도조절부(500)를 포함하고, 경도조절부(500)에 대한 설명은 상술하였으므로, 이와 중복되는 범위에서의 설명은 생략한다.

일 실시예에 따른 촉감 정보 전달 방법은, 제어부(400)는 대상체로부터 전달받은 촉감 정보에 대응되도록 경도조절부(500)를 팽창시키는 단계(S210)를 포함한다.

도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에서는, 다른 하나의 촉감전달부(300)를 접촉지점(10)으로 이동시키는 단계(S160) 이후에 최종적으로 제어부(400)가 경도조절부(500)를 팽창시키는 것으로 도시되었으나, 이에 한정하는 것은 아니고 어느 하나의 촉감전달부(200)의 벨트부(220)를 이동시키는 단계(S130) 이후, 또는 다른 하나의 촉감전달부(300)의 벨트부(320)를 이동시키는 단계(S150) 이후에 팽창될 수 있음은 물론이다.

본 발명에서 촉감 정보는 표면의 질감, 대상체의 단단한 정도에 관한 정보를 모두 포괄하는 것으로, 대상체의 단단한 정도에 관한 정보를 반영하여 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 구비되는 벨트부(220, 320)에 접촉 가능하게 배치되는 경도조절부(500)가 사용자(5) 측(도 5 기준 상측)으로 팽창되며 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)를 가압한다.

이로 인하여 사용자(5)는 접촉지점(10)에서 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325) 측을 가압하고 있으므로, 경도조절부(500), 구체적으로 팽창부(520)의 내부에 공기 등 가스에 의해 압력이 증가되어 팽창되면 그만큼 사용자(5)가 느끼는 가압력은 증가되므로 대상체의 단단한 정도에 관한 정보를 전달할 수 있다.

상술한 바와 같이, 팽창부(520)는 고무 재질 등 플렉시블 재질로 형성될 수 있고, 가스 등 기체 유입에 의해 팽창부(520) 내부의 압력이 증가되거나 기체 배출에 의해 팽창부(520) 내부의 압력이 감소 시 탄성 변형이 가능하다.

상술한 실시예들에 따른 촉감 정보 전달 장치(1)는 제어부(400)가 촉감 정보를 수신하여 촉감 정보에 대응되는 질감부(도 2 기준 223)가 접촉지점(10)에 배치되도록 촉감전달부(200)의 구동을 제어함으로 인하여 인위적인 진동을 발생시키거나, 압축 공기를 분사하는 등의 촉감 생성 모듈을 제어하는 것보다 낮은 전송률로도 제어가 가능하다.

또한, 카트리지부(100)가 하우징부(50)에 장착 또는 탈착이 가능함으로 인하여 대상체의 촉감 정보에 대응되는 다양한 질감부(221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325)가 구비되는 촉감전달부(200, 300)를 적용할 수 있어 해당 분야에서의 응용력과 파급력이 향상될 수 있다.

또한, 촉감전달부(200, 300)가 복수 개가 구비되어 나란하게 배치됨으로 인하여 대상체의 촉감 정보가 변경되는 경우 접촉지점(10)에 배치되는 어느 하나의 촉감전달부(200)와 나란하게 배치되는 다른 하나의 촉감전달부(300)가 구동되어 질감부(321, 322, 323, 324, 325) 중 변경 후 대상체의 촉감 정보에 대응되는 어느 하나가 접촉지점(10)에 배치되도록 하여 촉감 정보 변경 시 사용자(5)가 변경 전, 후에 대응되는 질감부와 접촉되고, 촉감 정보 전달 장치(1)의 작동 신뢰성이 향상될 수 있다.

또한, 경도조절부(500)가 팽창됨으로 인하여 사용자(5)에게 단순히 대상체의 표면 질감뿐만 아니라 촉감 정보 중 단단한 정도(Hardness)에 관한 정보를 제공할 수 있다.

또한, 가이드부(600)가 카트리지부(100)의 이동 경로를 제공하여 카트리지부(100)가 이동 방향(도 4 기준 y축 방향) 외의 방향으로 이탈되는 것을 방지할 수 있다.

또한, 촉감 정보 전달 방법에 따르면, 대상체의 촉감 정보가 변경되는 경우 변경 전 접촉지점(10)에 배치되지 않는 다른 하나의 촉감전달부(300)가 접촉지점(10)으로 이동됨으로 인하여 사용자(5)가 변경 전, 후의 대상체의 촉감 정보 외에 다른 촉감 정보에 대응되는 질감부에 노출되지 않도록 하여 촉감 정보 전달 방법의 신뢰성이 향상될 수 있다.

또한, 제어부(400)가 대상체로부터 전달받은 단단한 정도에 관한 촉감 정보에 대응되도록 경도조절부(500)를 팽창시킴으로 인하여 사용자(5)에게 대상체의 표면 질감뿐만 아니라 대상체의 단단한 정도에 관한 촉감 정보를 전달할 수 있다.

이와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 다른 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의하여 정해져야 할 것이다.

1: 촉감 정보 전달 장치 5: 사용자
10: 접촉지점 50: 하우징부
51: 개구부 100: 카트리지부
105: 가이드홈부 200, 300: 촉감전달부
210, 310: 롤러 220, 320: 벨트부
221, 222, 223, 224, 225, 321, 322, 323, 324, 325: 질감부
400: 제어부 500: 경도조절부
510: 경도조절하우징부 520: 팽창부
600: 가이드부

Claims (17)

1. 카트리지부;
   상기 카트리지부의 내측에 회전가능하게 배치되며, 사용자에게 제어 신호에 대응되는 촉감 정보를 전달하는 촉감전달부;를 포함하고,
   상기 촉감전달부는,
   상기 카트리지부에 회전가능하게 배치되는 롤러; 및
   상기 롤러를 둘러싸며 상기 롤러의 회전에 연동되어 이동되고, 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부가 구비되는 벨트부;를 포함하며,
   복수 개의 상기 질감부 중 적어도 어느 하나는, 상기 벨트부 상의 일 지점에 대응되는 접촉지점에서 사용자와 접촉가능한, 촉감 정보 전달 장치.
2. 제1항에 있어서,
   상기 벨트부와 접하도록 배치되고, 상기 벨트부에 가해지는 압력을 조절하는 경도조절부를 더 포함하는, 촉감 정보 전달 장치.
3. 제2항에 있어서,
   상기 경도조절부는 상기 벨트부를 사이에 두고, 상기 접촉지점과 중첩되도록 배치되는, 촉감 정보 전달 장치.
4. 제3항에 있어서,
   상기 경도조절부는,
   상기 카트리지부의 일측에 배치되는 경도조절하우징부;
   상기 경도조절하우징부와 상기 벨트부 사이에 설치되고, 제어 신호를 전달받아 부피가 조절되는 팽창부;를 포함하는, 촉감 정보 전달 장치.
5. 제4항에 있어서,
   상기 팽창부는 플렉시블(flexible) 재질로 형성되는, 촉감 정보 전달 장치.
6. 제4항에 있어서,
   상기 팽창부는 공압에 의해 부피가 조절되는, 촉감 정보 전달 장치.
7. 제1항에 있어서,
   상기 촉감전달부는, 복수 개가 구비되어 나란하게 배치되는, 촉감 정보 전달 장치.
8. 제7항에 있어서,
   복수 개의 상기 촉감전달부는, 제어 신호에 의해 선택적으로 제어되는, 촉감 정보 전달 장치.
9. 제1항에 있어서,
   상기 카트리지부와 연결되고, 상기 카트리지부의 이동 경로를 제공하는 가이드부를 더 포함하는, 촉감 정보 전달 장치.
10. 제9항에 있어서,
    상기 가이드부와 마주보는 상기 카트리지부의 일측에는 상기 가이드부가 안착되도록 가이드홈부가 형성되는, 촉감 정보 전달 장치.
11. 제9항에 있어서,
    상기 카트리지부는 상기 가이드부 상에서 이동되도록 제어 신호에 의해 구동이 제어되는, 촉감 정보 전달 장치.
12. 제1항에 있어서,
    상기 카트리지부는 하우징부의 내측에서 이동가능하고,
    상기 하우징부에는 상기 접촉지점에 대응되도록 개구부가 형성되는, 촉감 정보 전달 장치.
13. 카트리지부, 복수 개의 촉감전달부, 제어부를 포함하고,
    상기 촉감전달부는, 회전가능하게 배치되는 롤러와; 상기 롤러를 둘러싸며 상기 롤러의 회전에 연동되어 이동되고, 서로 다른 재질로 형성되는 복수 개의 질감부가 구비되는 벨트부;를 포함하는 촉감 정보 전달 장치로 사용자에 촉감 정보를 전달하는 방법에 있어서,
    촉감 정보에 대응되는 상기 촉감전달부가 설치되는 상기 카트리지부를 하우징부에 장착하는 단계;
    상기 제어부가 촉감 정보를 수신하는 단계;
    상기 제어부가 상기 촉감 정보를 토대로 사용자와 접촉 가능한 접촉지점에 상기 촉감 정보에 대응되는 상기 질감부가 배치되도록 어느 하나의 상기 촉감전달부의 상기 벨트부를 이동시키는 단계;
    촉감 정보가 변경되는 경우, 상기 제어부가 변경되는 상기 촉감 정보를 수신하는 단계;
    상기 제어부가 어느 하나의 상기 촉감전달부와 나란하게 배치되는 다른 하나의 상기 촉감전달부를 상기 접촉지점으로 이동시키는 단계;를 포함하는 촉감 정보 전달 방법.
14. 제13항에 있어서,
    상기 제어부가 변경되는 상기 촉감 정보를 수신하는 단계와 다른 하나의 상기 촉감전달부를 상기 접촉지점으로 이동시키는 단계 사이에,
    상기 제어부는 변경되는 상기 촉감 정보를 토대로 상기 접촉지점에 다른 하나의 상기 촉감전달부의 상기 질감부가 배치되도록 상기 벨트부를 이동시키는 단계를 더 포함하는, 촉감 정보 전달 방법.
15. 제14항에 있어서,
    상기 카트리지부와 연결되고, 상기 카트리지부의 이동 경로를 제공하는 가이드부를 더 포함하고,
    다른 하나의 상기 촉감전달부는 상기 카트리지부가 상기 가이드부를 따라 이동되는 것에 연동되어 함께 이동되는, 촉감 정보 전달 방법.
16. 제13항에 있어서,
    상기 카트리지부의 일측에서 상기 벨트부와 접촉 가능하도록 설치되고, 상기 벨트부를 가압하는 경도조절부를 더 포함하고,
    상기 제어부는 대상체로부터 전달받은 촉감 정보에 대응되도록 상기 경도조절부를 팽창시키는 단계;를 더 포함하는, 촉감 정보 전달 방법.
17. 제16항에 있어서,
    상기 경도조절부는, 상기 카트리지부의 일측에 배치되는 경도조절하우징부와; 상기 경도조절하우징부와 상기 벨트부 사이에 설치되고, 상기 제어부로부터 제어 신호를 전달받아 부피가 조절되는 팽창부;를 포함하고,
    상기 팽창부는 플렉시블 재질로 형성되는, 촉감 정보 전달 방법.

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