KR20190095383A - 트랜스듀서 로킹 특징부를 갖는 초음파 수술 기구 - Google Patents

트랜스듀서 로킹 특징부를 갖는 초음파 수술 기구 Download PDF

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KR20190095383A
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에릭 로버슨
윌리암 디. 다나허
스테판 엠. 룩
화지안 장
코디 젝슨
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에티컨, 엘엘씨
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Abstract

수술 기구는 본체, 초음파 트랜스듀서 조립체, 및 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 이동하도록 구성된 로크 부재를 갖는 트랜스듀서 로크를 포함한다. 트랜스듀서 조립체는 본체 내에 종축을 따라 회전가능하게 장착되어 트랜스듀서 조립체가 종축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성되게 한다. 로크 부재가 로킹 해제된 위치에 있는 상태에서, 트랜스듀서 조립체는 본체에 대해 종축을 중심으로 선택적으로 회전되도록 구성된다. 로크 부재가 로킹된 위치에 있는 상태에서, 트랜스듀서 로크는 음향 도파관과 결합하기 위해 트랜스듀서 조립체를 시징하고 하우징에 대한 회전을 억제하도록 구성된다. 수술 기구는 또한 사전결정된 토크로 음향 도파관을 결합하기 위한 일체형 토크 렌치, 및 음향 도파관이 사전결정된 토크로 결합되었음을 사용자에게 신호하기 위한 일체형 토크 지시기를 포함할 수 있다.

Description

트랜스듀서 로킹 특징부를 갖는 초음파 수술 기구
다양한 수술 기구(surgical instrument)는 (예컨대, 조직 세포 내의 단백질을 변성시킴으로써) 조직을 절단 및/또는 봉합하기 위해 초음파 주파수에서 진동하는 블레이드 요소(blade element)를 갖는 엔드 이펙터(end effector)를 포함한다. 이들 기구는 전력을 초음파 진동으로 변환시키는 압전 소자(piezoelectric element)를 포함하고, 초음파 진동은 음향 도파관(acoustic waveguide)을 따라 블레이드 요소로 전달된다. 절단 및 응고의 정밀도는 외과의의 기술에 의해, 그리고 전력 레벨, 블레이드 에지, 조직 당김(traction) 및 블레이드 압력의 조절에 의해 제어될 수 있다.
초음파 수술 기구의 예는, 모두 미국 오하이오주 신시내티 소재의 에티콘 엔도-서저리, 인크.(Ethicon Endo-Surgery, Inc.)에 의한, 하모닉 에이스(HARMONIC ACE)(등록상표) 초음파 전단기(Ultrasonic Shear), 하모닉 웨이브(HARMONIC WAVE)(등록상표) 초음파 전단기, 하모닉 포커스(HARMONIC FOCUS)(등록상표) 초음파 전단기, 및 하모닉 시너지(HARMONIC SYNERGY)(등록상표) 초음파 블레이드(Ultrasonic Blade)를 포함한다. 그러한 장치 및 관련 개념의 추가의 예가, 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 1994년 6월 21일자로 허여된, 발명의 명칭이 "초음파 수술 기구를 위한 클램프 응고기/절단 시스템(Clamp Coagulator/Cutting System for Ultrasonic Surgical Instruments)"인 미국 특허 제5,322,055호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 1999년 2월 23일자로 허여된, 발명의 명칭이 "개선된 클램프 메커니즘을 갖는 초음파 클램프 응고기 장치(Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Mechanism)"인 미국 특허 제5,873,873호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 1997년 10월 10일자로 출원된, 발명의 명칭이 "개선된 클램프 아암 피벗 마운트를 갖는 초음파 클램프 응고기 장치(Ultrasonic Clamp Coagulator Apparatus Having Improved Clamp Arm Pivot Mount)"인 미국 특허 제5,980,510호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2001년 12월 4일자로 허여된, 발명의 명칭이 "초음파 수술 기구에 사용하기 위한 기능적 균형 비대칭성을 가진 블레이드(Blades with Functional Balance Asymmetries for use with Ultrasonic Surgical Instruments)"인 미국 특허 제6,325,811호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2004년 8월 10일자로 허여된, 발명의 명칭이 "초음파 수술 기구에 사용하기 위한 기능적 균형 비대칭성을 가진 블레이드(Blades with Functional Balance Asymmetries for Use with Ultrasonic Surgical Instruments)"인 미국 특허 제6,773,444호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2004년 8월 31일자로 허여된, 발명의 명칭이 "초음파 소작 및 절단 기구를 가진 로봇 수술 도구(Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument)"인 미국 특허 제6,783,524호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2013년 6월 11일자로 허여된, 발명의 명칭이 "초음파 수술 기구를 위한 회전식 트랜스듀서 마운트(Rotating Transducer Mount for Ultrasonic Surgical Instruments)"인 미국 특허 제8,461,744호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2013년 11월 26일자로 허여된, 발명의 명칭이 "초음파 수술 기구 블레이드(Ultrasonic Surgical Instrument Blades)"인 미국 특허 제8,591,536호; 및 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2014년 1월 7일자로 허여된, 발명의 명칭이 "인체공학적 수술 기구(Ergonomic Surgical Instruments)"인 미국 특허 제8,623,027호에 개시되어 있다.
초음파 수술 기구의 또 추가의 예가, 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2006년 4월 13일자로 공개된, 발명의 명칭이 "초음파 수술 기구에 사용하기 위한 조직 패드(Tissue Pad for Use with an Ultrasonic Surgical Instrument)"인 미국 공개 제2006/0079874호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2007년 8월 16일자로 공개된, 발명의 명칭이 "절단 및 응고를 위한 초음파 장치(Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating)"인 미국 공개 제2007/0191713호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2007년 12월 6일자로 공개된, 발명의 명칭이 "초음파 도파관 및 블레이드(Ultrasonic Waveguide and Blade)"인 미국 공개 제2007/0282333호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2008년 8월 21일자로 공개된, 발명의 명칭이 "절단 및 응고를 위한 초음파 장치(Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating)"인 미국 공개 제2008/0200940호; 및 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2010년 3월 18일자로 공개된, 발명의 명칭이 "손가락 끝 제어를 위한 초음파 장치(Ultrasonic Device for Fingertip Control)"인 미국 공개 제2010/0069940호에 개시되어 있다.
몇몇 초음파 수술 기구는, 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2012년 5월 10일자로 공개된, 발명의 명칭이 "의료 장치를 위한 재충전 시스템(Recharge System for Medical Devices)"인 미국 공개 제2012/0112687호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2012년 5월 10일자로 공개된, 발명의 명칭이 "충전 장치를 가진 수술 기구(Surgical Instrument with Charging Devices)"인 미국 공개 제2012/0116265호; 및/또는 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2010년 11월 5일자로 출원된, 발명의 명칭이 "에너지-기반 수술 기구(Energy-Based Surgical Instruments)"인 미국 특허 출원 제61/410,603호에 개시된 것과 같은 무선 트랜스듀서(cordless transducer)를 포함할 수 있다.
부가적으로, 몇몇 초음파 수술 기구는 관절식 샤프트 섹션 및/또는 굽힘가능 초음파 도파관을 포함할 수 있다. 그러한 초음파 수술 기구의 예가, 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 1999년 4월 27일자로 허여된, 발명의 명칭이 "관절식 초음파 수술 기구(Articulating Ultrasonic Surgical Instrument)"인 미국 특허 제5,897,523호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 1999년 11월 23일자로 허여된, 발명의 명칭이 "초음파 폴립 스네어(Ultrasonic Polyp Snare)"인 미국 특허 제5,989,264호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2000년 5월 16일자로 허여된, 발명의 명칭이 "관절운동 가능 초음파 수술 기기(Articulable Ultrasonic Surgical Apparatus)"인 미국 특허 제6,063,098호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2000년 7월 18일자로 허여된, 발명의 명칭이 "관절식 초음파 수술 기구(Articulating Ultrasonic Surgical Instrument)"인 미국 특허 제6,090,120호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2002년 9월 24일자로 허여된, 발명의 명칭이 "수술 기구를 위한 작동 메커니즘(Actuation Mechanism for Surgical Instruments)"인 미국 특허 제6,454,782호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2003년 7월 8일자로 허여된, 발명의 명칭이 "관절식 초음파 수술 전단기(Articulating Ultrasonic Surgical Shears)"인 미국 특허 제6,589,200호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2004년 6월 22일자로 허여된, 발명의 명칭이 "길이방향 진동의 방향을 변화시키기 위한 방법 및 도파관(Method and Waveguides for Changing the Direction of Longitudinal Vibrations)"인 미국 특허 제6,752,815호; 2006년 11월 14일자로 허여된, 발명의 명칭이 "관절식 초음파 수술 전단기(Articulating Ultrasonic Surgical Shears)"인 미국 특허 제7,135,030호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2009년 11월 24일자로 허여된, 발명의 명칭이 "의료용 초음파 블레이드를 갖는 초음파 의료 기구(Ultrasound Medical Instrument Having a Medical Ultrasonic Blade)"인 미국 특허 제7,621,930호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2014년 1월 2일자로 공개된, 발명의 명칭이 "관절식 샤프트를 가진 수술 기구(Surgical Instruments with Articulating Shafts)"인 미국 공개 제2014/0005701호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2014년 1월 2일자로 공개된, 발명의 명칭이 "관절식 샤프트를 가진 수술 기구(Surgical Instruments with Articulating Shafts)"인 미국 공개 제2014/005703호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2014년 4월 24일자로 공개된, 발명의 명칭이 "수술 기구를 위한 가요성 고조파 도파관/블레이드(Flexible Harmonic Waveguides/Blades for Surgical Instruments)"인 미국 공개 제2014/0114334호; 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2015년 3월 19일자로 공개된, 발명의 명칭이 "초음파 수술 기구를 위한 관절 특징부(Articulation Features for Ultrasonic Surgical Instrument)"인 미국 공개 제2015/0080924호; 및 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2014년 4월 22일자로 출원된, 발명의 명칭이 "관절식 엔드 이펙터를 갖는 초음파 수술 장치(Ultrasonic Surgical Device with Articulating End Effector)"인 미국 특허 출원 제14/258,179호에 개시되어 있다.
몇몇 수술 기구 및 시스템이 제조 및 사용되었지만, 본 발명자 이전의 누구도 첨부된 청구범위에 기술된 본 발명을 제조하거나 사용하지 않았던 것으로 여겨진다.
본 명세서는 본 기술을 상세히 지적하고 명확하게 청구하는 청구범위로 끝을 맺지만, 본 기술은 첨부 도면과 관련하여 취해진 소정의 예의 하기의 설명으로부터 더 잘 이해될 것으로 여겨지며, 첨부 도면에서 동일한 도면 부호는 동일한 요소를 식별한다.
도 1은 손잡이 조립체, 샤프트 조립체, 및 엔드 이펙터를 갖는 제1 예시적인 초음파 수술 기구의 사시도.
도 2는 초음파 수술 기구의 일회용 부분이 초음파 수술 기구의 재사용가능 부분으로부터 제거된, 도 1의 초음파 수술 기구의 부분 분해도.
도 3a는 폐쇄 위치에 있는 도 1의 엔드 이펙터의 확대 측면도.
도 3b는 개방 위치에 있는 도 1의 엔드 이펙터의 확대 측면도.
도 4는 도 1의 샤프트 조립체를 도 1의 손잡이 조립체에 결합하기 위한 토크 렌치(torque wrench)의 사시도.
도 5a는 로킹 해제된 위치에 있는 도 1의 초음파 수술 기구의 종방향 캐치 로크(catch lock)의 확대 평면도.
도 5b는 로킹된 위치에 있는 도 5a의 종방향 캐치 로크의 확대 평면도.
도 6a는 초음파 트랜스듀서 조립체 및 로킹 해제된 위치에 있는 종방향 캐치 로크를 더욱 명확하게 보여주기 위해 다양한 구성요소가 제거된 도 1의 손잡이 조립체의 확대 사시도.
도 6b는 초음파 트랜스듀서 조립체 및 로킹된 위치에 있는 종방향 캐치 로크를 더욱 명확하게 보여주기 위해 다양한 구성요소가 제거된 도 1의 손잡이 조립체의 확대 사시도.
도 7a는 로킹 해제된 위치에 있는 도 5a의 종방향 캐치 로크의 확대 평면도.
도 7b는 로킹된 위치에 있는 도 5a의 종방향 캐치 로크의 확대 평면도.
도 8은 도 5a의 종방향 캐치 로크의 로크 스위치(lock switch) 및 어레스터(arrester)의 상부 사시도.
도 9는 도 8의 로크 스위치 및 어레스터의 하부 사시도.
도 10a는 횡방향 캐치 로크가 로킹 해제된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 횡방향 캐치 로크를 갖춘 제2 예시적인 초음파 수술 기구의 측단면도.
도 10b는 횡방향 캐치 로크가 로킹된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 도 10a의 초음파 수술 기구의 측단면도.
도 11a는 횡방향 캐치 로크가 로킹 해제된 위치에 있는, 도 10a의 절단선 11A-11A를 따라 취해진, 도 10a의 초음파 수술 기구의 단면도.
도 11b는 횡방향 캐치 로크가 로킹된 위치에 있는, 도 10b의 절단선 11B-11B를 따라 취해진, 도 10b의 초음파 수술 기구의 단면도.
도 12a는 볼트 캐치 로크(bolt catch lock)가 로킹 해제된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 볼트 캐치 로크를 갖춘 제3 예시적인 초음파 수술 기구의 측단면도.
도 12b는 볼트 캐치 로크가 로킹된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 도 12a의 초음파 수술 기구의 측단면도.
도 13a는 로킹 해제된 위치에 있는 도 12a의 볼트 캐치 로크의 확대 평면도.
도 13b는 로킹된 위치에 있는 도 12a의 볼트 캐치 로크의 확대 평면도.
도 14a는 볼트 캐치 로크가 로킹 해제된 위치에 있는, 도 13a의 절단선 14A-14A를 따라 취해진, 도 12a의 초음파 수술 기구의 단면도.
도 14b는 볼트 캐치 로크가 로킹된 위치에 있는, 도 13b의 절단선 14B-14B를 따라 취해진, 도 12a의 초음파 수술 기구의 단면도.
도 15a는 피벗 캐치 로크가 로킹 해제된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 피벗 캐치 로크를 갖춘 제4 예시적인 초음파 수술 기구의 측단면도.
도 15b는 피벗 캐치 로크가 로킹된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 도 15a의 초음파 수술 기구의 측단면도.
도 16은 그립 클램프 로크(grip clamp lock)를 갖춘 제5 예시적인 초음파 수술 기구의 사시도.
도 17a는 초음파 트랜스듀서 조립체 및 로킹 해제된 위치에 있는 그립 클램프 로크를 더욱 명확하게 보여주기 위해 다양한 구성요소가 제거된 도 16의 초음파 수술 기구의 확대 사시도.
도 17b는 초음파 트랜스듀서 조립체 및 로킹된 위치에 있는 그립 클램프 로크를 더욱 명확하게 보여주기 위해 다양한 구성요소가 제거된 도 16의 초음파 수술 기구의 확대 사시도.
도 18은 도 16의 초음파 수술 기구의 평면도.
도 19a는 그립 클램프 로크가 로킹 해제된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 도 16의 초음파 수술 기구의 평단면도.
도 19b는 그립 클램프 로크가 로킹된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 도 16의 초음파 수술 기구의 평단면도.
도 20은 병진 평평부 클램프 로크를 갖춘 제6 예시적인 초음파 수술 기구의 확대 사시도.
도 21a는 도 20의 초음파 수술 기구의 확대 사시도이지만, 초음파 트랜스듀서 조립체 및 로킹 해제된 위치에 있는 병진 평평부 클램프 로크를 더욱 명확하게 보여주기 위해 다양한 구성요소가 제거된 도면.
도 21b는 도 20의 초음파 수술 기구의 확대 사시도이지만, 초음파 트랜스듀서 조립체 및 로킹된 위치에 있는 병진 평평부 클램프 로크를 더욱 명확하게 보여주기 위해 다양한 구성요소가 제거된 도면.
도 22는 피벗 평평부 클램프 로크를 갖춘 제7 예시적인 초음파 수술 기구의 확대 사시도.
도 23a는 피벗 평평부 클램프 로크가 로킹 해제된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 도 22의 초음파 수술 기구의 평단면도.
도 23b는 피벗 평평부 클램프 로크가 로킹된 위치에 있는, 초음파 트랜스듀서 조립체의 중심선을 따라 취해진, 도 22의 초음파 수술 기구의 평단면도.
도 24는 일체형 토크 렌치를 갖춘 샤프트 조립체를 구비한 제8 예시적인 초음파 수술 기구의 사시도.
도 25는 일체형 토크 렌치의 다양한 특징부를 더욱 명확하게 보여주기 위해 다양한 구성요소가 제거된 도 24의 샤프트 조립체의 확대 부분 분해 사시도.
도 26a는 샤프트 조립체의 나머지와 회전가능하게 맞물린 일체형 토크 렌치를 도시한, 도 24의 절단선 26A-26A를 따라 취해진, 도 24의 초음파 수술 기구의 확대 단면도.
도 26b는 샤프트 조립체의 나머지에 대해 슬립하는 일체형 토크 렌치를 도시한, 도 24의 절단선 26A-26A를 따라 취해진, 도 24의 초음파 수술 기구의 확대 단면도.
도 27은 제9 예시적인 초음파 수술 기구의 측면도.
도 28은 도 27의 초음파 수술 기구의 부분 분해 측면도.
도 29는 트랜스듀서 로크(transducer lock)가 로킹된 위치에 있는 도 27의 초음파 수술 기구의 손잡이 조립체의 평면도.
도 30a는 도 27의 초음파 수술 기구의 일체형 토크 지시기의 확대 사시도.
도 30b는 도 27의 초음파 수술 기구의 초음파 트랜스듀서 조립체와 결합되는 도 27의 초음파 수술 기구의 음향 도파관의 측면도.
도 30c는 도 30a의 일체형 토크 지시기가 음향 도파관과 초음파 트랜스듀서 조립체 사이의 사전결정된 결합 토크를 지시하기 위한 가청음을 발생시키는, 도 27의 초음파 수술 기구의 초음파 트랜스듀서 조립체와 결합되는 도 27의 초음파 수술 기구의 음향 도파관의 측면도.
도 31은 명확성을 위해 다양한 구성요소가 제거되고 다른 트랜스듀서 로크가 로킹 해제된 위치에 있는 도 27의 초음파 수술 기구의 손잡이 조립체의 측면도.
도면은 어떤 식으로든 제한하는 것으로 의도되지 않으며, 본 기술의 다양한 실시예가 반드시 도면에 도시되지는 않은 것들을 포함한, 다양한 다른 방식으로 실시될 수 있음이 고려된다. 본 명세서에 포함되고 본 명세서의 일부를 이루는 첨부 도면은 본 기술의 몇몇 태양을 예시하고, 상세한 설명과 함께 본 기술의 원리를 설명하는 역할을 하지만, 본 기술은 도시된 정확한 배열로 제한되지 않음이 이해된다.
본 기술의 소정 예에 대한 하기의 설명은 본 기술의 범주를 제한하는 데 사용되어서는 안된다. 본 기술의 다른 예, 특징, 태양, 실시예, 및 이점이, 예시로서, 본 기술을 수행하기 위해 고려되는 최상의 모드들 중 하나인 하기의 설명으로부터 당업자에게 명백하게 될 것이다. 실현될 바와 같이, 본 명세서에 기술된 본 기술은, 모두 본 기술로부터 벗어남이 없이, 다른 상이한 그리고 명백한 태양들이 가능하다. 따라서, 도면 및 설명은 본질적으로 예시적인 것이고 제한적인 것이 아닌 것으로 간주되어야 한다.
본 명세서에 기술된 교시 내용, 표현, 실시예, 예 등 중 임의의 하나 이상이 본 명세서에 기술된 다른 교시 내용, 표현, 실시예, 예 등 중 임의의 하나 이상과 조합될 수 있다는 것이 또한 이해된다. 따라서, 하기에 기술되는 교시 내용, 표현, 실시예, 예 등은 서로에 대해 별개로 고려되어서는 안된다. 본 명세서의 교시 내용들이 조합될 수 있는 다양한 적합한 방식을, 본 명세서의 교시 내용을 고려하여 당업자가 손쉽게 알 수 있을 것이다. 그러한 변경 및 변형은 청구범위의 범주 내에 포함되는 것으로 의도된다.
개시 내용의 명료성을 위해, 본 명세서에서 용어 "근위(proximal)" 및 "원위(distal)"는 수술 기구의 사람 또는 로봇 조작자에 대하여 정의된다. 용어 "근위"는 수술 기구의 사람 또는 로봇 조작자에 보다 가깝고 수술 기구의 수술용 엔드 이펙터로부터 보다 멀리 떨어진 요소의 위치를 지칭한다. 용어 "원위"는 수술 기구의 수술용 엔드 이펙터에 보다 가깝고 수술 기구의 사람 또는 로봇 조작자로부터 보다 멀리 떨어진 요소의 위치를 지칭한다. 편의 및 명료함을 위해, "상부", "하부", "내측" 및 "외측"과 같은 공간 용어가 본 명세서에서 도면에 관하여 사용된다는 것이 또한 인식될 것이다. 그러나, 수술 기구는 많은 배향 및 위치로 사용되며, 이들 용어는 제한하는 그리고 절대적인 것으로 의도되지는 않는다. 이에 따라 용어 "근위", "원위", "상부", "하부", "내측" 및 "외측"은 상대적인 용어이며, 본 명세서에 기술된 본 발명을 불필요하게 제한하고자 하는 것은 아니다.
I. 예시적인 초음파 수술 기구
도 1은 예시적인 초음파 수술 기구(10)를 도시한다. 기구(10)의 적어도 일부는 본 명세서에서 인용되는 다양한 특허, 특허 출원 공개, 및 특허 출원 중 임의의 것의 교시 내용 중 적어도 일부에 따라 구성되고 작동가능할 수 있다. 그에 기술된 바와 같이 그리고 더욱 상세히 후술될 바와 같이, 기구(10)는 실질적으로 동시에 조직을 절단하고 조직(예컨대, 혈관 등)을 봉합 또는 접합하도록 작동가능하다.
본 예의 기구(10)는 손잡이 조립체(12), 샤프트 조립체(14) 및 엔드 이펙터(16)를 포함한다. 손잡이 조립체(12)는 피스톨 그립(pistol grip)(20) 및 한 쌍의 버튼(22)을 포함하는 본체(18)를 포함한다. 손잡이 조립체(12)는 또한 피스톨 그립(20)을 향해 그리고 그것으로부터 멀어지는 쪽으로 피벗가능한 트리거(trigger)(24)를 포함한다. 그러나, 시저 그립(scissor grip) 구성을 포함하지만 이로 한정되지 않는 다양한 다른 적합한 구성이 사용될 수 있음을 이해하여야 한다. 엔드 이펙터(16)는 초음파 블레이드(26) 및 피벗식 클램프 아암(pivoting clamp arm)(28)을 포함한다. 클램프 아암(28)은, 피스톨 그립(20)을 향한 트리거(24)의 피벗에 응답하여 클램프 아암(28)이 초음파 블레이드(26)를 향해 피벗가능하도록, 그리고 피스톨 그립(20)으로부터 멀어지는 쪽으로의 트리거(24)의 피벗에 응답하여 클램프 아암(28)이 초음파 블레이드(26)로부터 멀어지는 쪽으로 피벗가능하도록 트리거(24)와 결합된다. 클램프 아암(28)이 트리거(24)와 결합될 수 있는 다양한 적합한 방식이 본 명세서의 교시 내용을 고려하여 당업자에게 명백할 것이다. 몇몇 버전에서, 하나 이상의 탄성 부재가 클램프 아암(28) 및/또는 트리거(24)를 도 1에 도시된 개방 위치로 편의(biasing)시키는 데 사용된다.
또한, 본 예의 기구(10)는 도 2에 더 상세히 예시된 바와 같이 일회용 조립체(29a) 및 재사용가능 조립체(29b)를 포함한다. 예로서, 일회용 조립체(29a)는 일반적으로 샤프트 조립체(14), 엔드 이펙터(16), 버튼(22), 트리거(24), 및 본체(18)의 일부분을 포함한다. 추가의 예로서, 재사용가능 조립체(29b)는 일반적으로 피스톨 그립(20) 및 초음파 트랜스듀서 조립체(30)를 갖는 본체(18)의 나머지 부분을 포함한다(도 6a 참조). 재사용가능 조립체(29b)의 원위 부분은 도 1 및 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이 일회용 조립체(29a)의 근위 부분을 제거가능하게 수용하여 기구(10)를 형성하도록 구성된다. 그러한 일회용 및 재사용가능 조립체(29a, 29b)를 수용하기 위해, 샤프트 조립체(14) 및 초음파 트랜스듀서 조립체(30)(도 6a 참조)는 이하에서 더 상세히 논의될 바와 같이 함께 제거가능하게 결합하도록 구성된다.
초음파 트랜스듀서 조립체(30)는 손잡이 조립체(12)의 본체(18) 내에 위치된다. 트랜스듀서 조립체(30)는 케이블(34)을 통해 발전기(32)와 결합되어, 트랜스듀서 조립체(30)가 케이블(34)을 통해 발전기(32)로부터 전력을 수신한다. 트랜스듀서 조립체(30) 내의 압전 소자는 발전기(32)로부터의 전력을 초음파 진동으로 변환시킨다. 발전기(32)는 전원, 및 트랜스듀서 조립체(30)를 통한 초음파 진동의 발생에 특히 적합한 전력 프로파일을 트랜스듀서 조립체(30)에 제공하도록 구성된 제어 모듈을 포함할 수 있다. 단지 예로서, 발전기(32)는 미국 오하이오주 신시내티 소재의 에티콘 엔도-서저리, 인크.에 의해 판매되는 GEN04 또는 GEN11을 포함할 수 있다. 추가적으로, 또는 대안적으로, 발전기(32)는 발명의 명칭이 "초음파 및 전기수술 장치를 위한 수술용 발전기(Surgical Generator for Ultrasonic and Electrosurgical Devices)"이고 2011년 4월 14일자로 공개된 미국 공개 제2011/0087212호의 교시 내용들 중 적어도 일부에 따라 구성될 수 있으며, 그 미국 공개의 개시 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다. 발전기(32)의 기능 중 적어도 일부가 손잡이 조립체(12)에 통합될 수 있으며, 손잡이 조립체(12)가 심지어 배터리 또는 다른 온-보드(on-board) 전원을 포함하여, 케이블(34)이 생략되게 할 수 있는 반면, 다른 케이블이 대안적으로 다양한 구성요소를 전기적으로 결합하기 위해 사용될 수 있다는 것이 또한 이해되어야 한다. 발전기(32)가 취할 수 있는 또 다른 적합한 형태뿐만 아니라, 발전기(32)가 제공할 수 있는 다양한 특징 및 작동성이 본 명세서의 교시 내용을 고려하여 당업자에게 명백할 것이다.
예시적인 사용에서, 조립체(29a, 29b)는 함께 결합되어 기구(10)를 형성하고, 이어서 수술 절차를 수행하는 데 사용된다. 이어서 조립체(29a, 29b)는 추가의 처리를 위해 서로 분리된다. 몇몇 경우에, 수술 절차가 완료된 후에, 일회용 조립체(29a)는 즉시 폐기되는 반면, 재사용가능 조립체(29b)는 재사용을 위해 멸균되고 달리 처리된다. 단지 예로서, 재사용가능 조립체(29b)는 종래의 비교적 낮은 온도, 비교적 낮은 압력의 과산화수소 멸균 공정에서 멸균될 수 있다. 대안적으로, 재사용가능 조립체(29b)는 임의의 다른 적합한 시스템과 기술을 사용하여 멸균될 수 있다. 몇몇 버전에서, 재사용가능 조립체(29b)는 대략 100회 멸균되고 재사용될 수 있다. 대안적으로, 재사용가능 조립체(29b)는 임의의 다른 적합한 라이프 사이클을 거칠 수 있다. 예를 들어, 재사용가능 조립체(29b)는, 원한다면, 일회 사용 후에 폐기될 수 있다. 일회용 조립체(29a)가 본 명세서에서 "일회용"으로 언급되지만, 몇몇 경우에, 일회용 조립체(29a)가 또한 재사용을 위해 멸균되고 달리 처리될 수 있는 것이 이해되어야 한다. 단지 예로서, 일회용 조립체(29a)는 임의의 적합한 시스템과 기술을 사용하여 대략 2 내지 30회 멸균되고 재사용될 수 있다. 대안적으로, 일회용 조립체(29a)는 임의의 다른 적합한 라이프 사이클을 거칠 수 있다.
몇몇 버전에서, 일회용 조립체(29a) 및/또는 재사용가능 조립체(29b)는 대응하는 조립체(29a, 29b)의 사용을 추적하도록, 그리고 사용에 기초하여 대응하는 조립체(29a, 29b)의 작동성을 선택적으로 제한하도록 작동가능한 하나 이상의 특징부를 포함한다. 예를 들어, 일회용 조립체(29a) 및/또는 재사용가능 조립체(29b)는 하나 이상의 계수 센서(counting sensor) 및 계수 센서(들)와 통신하는 제어 로직(control logic)(예컨대, 마이크로프로세서 등)을 포함할 수 있다. 계수 센서(들)는 기구(10)가 활성화되는 횟수, 대응하는 조립체(29a, 29b)가 사용되는 수술 절차의 수, 및/또는 사용과 연관된 임의의 다른 적합한 조건을 검출하는 것이 가능할 수 있다. 제어 로직은 계수 센서(들)로부터의 데이터를 추적하고 이 데이터를 하나 이상의 임계치와 비교할 수 있다. 제어 로직이 하나 이상의 임계치가 초과되었다고 결정할 때, 제어 로직은 대응하는 조립체(29a, 29b) 내의 하나 이상의 구성요소의 작동성을 불능화시키는 제어 알고리즘을 실행할 수 있다. 제어 로직이 2개 이상의 임계치(예컨대, 다수의 활성화에 대한 제1 임계치 및 다수의 수술 절차에 대한 제2 임계치 등)를 저장하는 경우에, 제어 로직은 이들 임계치 중 하나가 초과되는 최초 시기에, 또는 어떤 다른 기준으로, 대응하는 조립체(29a, 29b) 내의 하나 이상의 구성요소의 작동성을 불능화시킬 수 있다.
제어 로직이 사용량에 기초하여 기구(10)를 불능화시키도록 작동가능한 버전에서, 제어 로직은 또한 기구(10)가 현재 수술 절차에 사용되고 있는지 여부를 결정하고, 그러한 특정 수술 절차가 완료될 때까지 기구(10)를 불능화시키는 것을 억제할 수 있다. 다시 말하면, 제어 로직은 조작자가 현재 수술 절차를 완료할 수 있게 하지만 기구(10)가 후속 수술 절차에 사용되는 것을 방지할 수 있다. 계수기(counter) 또는 다른 센서가 취할 수 있는 다양한 적합한 형태가 본 명세서의 교시 내용을 고려하여 당업자에게 명백할 것이다. 제어 로직이 취할 수 있는 다양한 적합한 형태가 또한 본 명세서의 교시 내용을 고려하여 당업자에게 명백할 것이다. 유사하게, 기구(10)의 사용을 제한하는 데 사용될 수 있는 다양한 적합한 제어 알고리즘이 본 명세서의 교시 내용을 고려하여 당업자에게 명백할 것이다. 물론, 기구(10)의 몇몇 버전은 기구(10)의 사용량을 추적 및/또는 제한하는 특징부를 간단히 생략할 수 있다. 대안적인 일회용 및 재사용가능 조립체(29a, 29b)에 대한 추가적인 및/또는 대안적인 특징부가 발명의 명칭이 "제거가능 손잡이 조립체를 갖는 초음파 수술 기구(Ultrasonic Surgical Instrument with Removable Handle Assembly)"이고 2016년 1월 21일자로 공개된 미국 공개 제2016/0015419호의 교시 내용 중 적어도 일부에 따라 구성될 수 있으며, 그 미국 공개의 개시 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다. 어떠한 경우에도 본 명세서에 기술된 본 발명은 오직 본 명세서에 기술된 바와 같은 교체가능 또는 재사용가능 구성요소들과 함께 사용하는 것으로 제한되도록 의도되지 않는다.
A. 예시적인 엔드 이펙터 및 샤프트 조립체
도 3a 및 도 3b에서 가장 잘 볼 수 있는 바와 같이, 이 예의 엔드 이펙터(16)는 위에서 간단히 논의된 바와 같이 클램프 아암(28) 및 초음파 블레이드(26)를 포함한다. 클램프 아암(28)은 블레이드(26)와 대면하는 클램프 패드(36)를 포함한다. 클램프 아암(28)은 클램프 패드(36)와 블레이드(26) 사이에 조직을 선택적으로 압박하기 위해 블레이드(26)를 향해 그리고 그로부터 멀어지는 쪽으로 피벗가능하다. 보다 구체적으로, 블레이드(26)는 관(40, 42)을 통해 동축으로 연장되는 그리고 더욱 상세히 후술될 바와 같이 초음파 진동을 블레이드(26)에 전달하도록 구성되는 음향 도파관(38)의 원위 단부의 일체형 특징부이다.
샤프트 조립체(14)는 외측 관(40) 및 내측 관(42)을 포함한다. 외측 관(40)은 내측 관(42)에 대해 종방향으로 병진이동하여 클램프 아암(28)을 블레이드(26)를 향해 그리고 그로부터 멀어지는 쪽으로 선택적으로 피벗시키도록 작동가능하다. 이를 달성하기 위해, 클램프 아암(28)의 각자의 돌출부(44)로부터 내향으로 연장되는 일체형 핀 특징부(도시되지 않음)가 클램프 아암(28)의 제1 부분을 외측 관(40)의 원위방향 돌출 텅(tongue)(46)에 피벗가능하게 고정시키는 반면; 삽입된 핀(48)이 클램프 아암(28)의 제2 부분을 내측 관(42)의 원위방향 돌출 텅(50)에 피벗가능하게 고정시킨다. 따라서, 외측 관(40)이 내측 관(42)에 대해 근위방향으로 후퇴될 때 관(40, 42)은 협력하여 클램프 아암(28)을 블레이드(26)를 향해 피벗시킨다. 외측 관(40)을 내측 관(42)에 대해 원위방향으로 병진이동시킴으로써 클램프 아암(28)이 다시 블레이드(26)로부터 멀어지는 쪽으로 피벗될 수 있다는 것이 이해되어야 한다. 예시적인 사용에서, 클램프 아암(28)은 도 3a에 도시된 바와 같이 블레이드(26)를 향해 피벗되어 클램프 패드(36)와 블레이드(26) 사이에 포획된 조직을 파지, 압박, 봉합, 및 절단할 수 있다. 클램프 아암(28)은 또한 도 3b에 도시된 바와 같이 블레이드(26)로부터 멀어지는 쪽으로 피벗되어, 클램프 패드(36)와 블레이드(26) 사이로부터 조직을 해제시키고/시키거나; 클램프 아암(28)과 블레이드(26)의 서로 반대편에 있는 외측 표면들과 맞물리는 조직의 비절개 박리(blunt dissection)를 수행할 수 있다. 몇몇 대안적인 버전에서, 클램프 아암(28)의 피벗 이동을 제공하기 위해 외측 관(40)이 정지되어 유지되는 동안 내측 관(42)이 병진이동한다.
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 예의 샤프트 조립체(14)는 손잡이 조립체(12)로부터 원위방향으로 연장된다. 회전 제어 조립체(52)는 외측 관(40)의 근위 부분에 고정된, 회전 제어 노브(knob)(54)의 형태의 회전 제어 부재를 갖는다. 노브(54)는 본체(18)에 대해 회전가능하여, 샤프트 조립체(14)가 손잡이 조립체(12)에 대해, 외측 관(40)에 의해 한정되는 종축을 중심으로 회전가능하다. 그러한 회전은 엔드 이펙터(16)와 샤프트 조립체(30)가 단일로 회전하는 것을 제공할 수 있으며, 이는 또한 손잡이 조립체(12) 내의 트랜스듀서 조립체(30)와 결합된 음향 도파관(38)의 단일 회전을 포함한다. 몇몇 다른 버전에서, 원하는 경우, 다양한 회전가능 특징부가 간단히 생략되고/되거나 대안적인 회전가능 특징부로 대체될 수 있다.
본 샤프트 조립체(14)는 대체로 강성이고 선형이지만, 대안적인 샤프트 조립체가 외측 관(40)에 의해 한정되는 종축에 대해 다양한 측방향 편향 각도로 엔드 이펙터(16)를 편향시키기 위한 관절 섹션(도시되지 않음)을 포함할 수 있다는 것이 인식될 것이다. 그러한 관절 섹션은 다양한 형태를 취할 수 있다는 것이 인식될 것이다. 단지 예로서, 그러한 관절 섹션은 발명의 명칭이 "관절 수술 장치를 위한 관절 조인트 특징부(Articulation Joint Features for Articulation Surgical Device)"이고 2012년 3월 29일자로 공개된 미국 공개 제2012/0078247호의 하나 이상의 교시 내용에 따라 구성될 수 있으며, 그 미국 공개의 개시 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다. 다른 단지 예시적인 예로서, 관절 섹션은 미국 공개 제2014/0005701호 및/또는 미국 공개 제2014/0114334호의 하나 이상의 교시 내용에 따라 구성될 수 있으며, 그 미국 공개들의 개시 내용은 본 명세서에 참고로 포함된다. 관절 섹션이 취할 수 있는 다양한 다른 적합한 형태가 본 명세서의 교시 내용을 고려하여 당업자에게 명백할 것이다.
B. 예시적인 손잡이 조립체
도 1 및 도 2에서 볼 수 있는 바와 같이, 손잡이 조립체(12)는 위에서 논의된 바와 같이 재사용가능하며, 함께 결합된 한 쌍의 상호보완적인 하우징(56)들에 의해 한정되는 본체(18)를 포함한다. 하우징(56)들은 집합적으로 피스톨 그립(20)을 한정하며, 케이블(34)이 그것을 통해 트랜스듀서 조립체(30)와 발전기(32) 사이에서 연장되는 코드 지지 기부(58)를 포함한다. 본 예에서 본체(18)는 피스톨 그립(20)을 포함하지만, 임의의 다른 적합한 종류의 그립이 사용될 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
도파관(38)이 노브(54)를 통해 그리고 본체(18) 내로 근위방향으로 연장되어 트랜스듀서 조립체(30)와 기계적으로 결합한다. 도파관(38)이 트랜스듀서 조립체(30)와 충분히 결합될 때, 트랜스듀서 조립체(30)에 의해 발생된 초음파 진동이 도파관(38)을 따라 전달되어 블레이드(26)에 도달한다. 본 예에서, 음향 조립체가 조직에 의해 로딩되지 않은 때 음향 조립체를 바람직한 공진 주파수(fo)로 조정하기 위해, 블레이드(26)의 원위 단부는 도파관(38)을 통해 전달되는 공진 초음파 진동과 연관된 안티-노드(anti-node)에 대응하는 위치에 위치된다. 트랜스듀서 조립체(30)에 에너지가 공급될 때, 블레이드(26)의 원위 단부는 예를 들어 55.5 ㎑의 사전결정된 진동 주파수(fo)에서 예를 들어 대략 10 내지 500 마이크로미터 피크-대-피크(peak-to-peak)의 범위에서, 그리고 일부 경우에 약 20 내지 약 200 마이크로미터의 범위에서 종방향으로 이동하도록 구성된다. 본 예의 트랜스듀서 조립체(30)가 활성화될 때, 이들 기계적 진동이 도파관(38)을 통해 전달되어 블레이드(26)에 도달함으로써, 공진 초음파 주파수에서의 블레이드(26)의 진동을 제공한다. 따라서, 조직이 블레이드(26)와 클램프 패드(36) 사이에 고정될 때, 블레이드(26)의 초음파 진동은 동시에 조직을 절단하고 인접한 조직 세포에서 단백질을 변성시킴으로써, 열 확산이 비교적 적은 응고 효과를 제공할 수 있다. 몇몇 버전에서, 또한 조직을 봉합하기 위해, 블레이드(26) 및/또는 클램프 패드(36)를 통해 전류가 또한 제공될 수 있다.
수술 기구(10)의 일회용 부분 및/또는 재사용가능 부분에 대한 추가의 예시적인 특징 및 작동성이 아래에서 더 상세히 설명될 것과 동시에, 다른 변형이 본 교시 내용을 고려하여 당업자에게 명백할 것이다.
C. 예시적인 토크 렌치
본 예에서, 도파관(38)은 사용을 위해 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 음향적으로 결합하기 위해 트랜스듀서 조립체(30)에 나사식으로 고정된다. 트랜스듀서 조립체(30)로부터 도파관(38)으로 공진 초음파 진동을 적절하게 전달하기 위해, 사전결정된 토크가 트랜스듀서 조립체(30)와의 설치 중에 도파관(38)에 인가된다. 도 4에서 볼 수 있는 바와 같이, 도파관(38)의 과다 조임을 억제하기 위해 별개의 토크 렌치(60)가 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 결합하는 데 사용된다. 토크 렌치(60)는 충분한 수준의 토크가 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 결합하는 데 사용되는 것을 보장(즉, 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)가 초음파 활성화되는 동안에 트랜스듀서 조립체(30)로부터의 도파관(38)의 분리를 회피하기 위해)함과 동시에; 또한 너무 많은 토크가 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 결합하는 데 사용되는 것을 방지(즉, 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)가 초음파 활성화되는 동안에 트랜스듀서 조립체(30)로부터의 도파관(38)의 결합에 있어서의 과도한 응력 및 파손 위험을 회피하기 위해)할 수 있다는 것이 이해되어야 한다.
본 예의 토크 렌치(60)는 토크 렌치(60)가 노브(54)와 맞물릴 때까지 샤프트 조립체(14)를 따라 근위방향으로 활주될 수 있으며, 따라서 회전하는 토크 렌치(60)가 유사하게 노브(54)를 회전시키고, 이에 의해 샤프트 조립체(14)를 회전시킨다. 설치 동안, 도파관(38)의 근위 단부 부분이 트랜스듀서 조립체(30)의 나사형성된 보어(threaded bore)(62)(도 10a 참조) 내에 수용된다. 조작자는 손잡이 조립체(12)를 정지 상태로 유지하면서, 토크 렌치(60)를 통해 샤프트 조립체(14)를 회전시키고, 이에 의해 트랜스듀서 조립체(30)에 대해 도파관(38)을 회전시킨다. 따라서 도파관(38)의 근위 단부 부분은 트랜스듀서 조립체(30)와의 나사식 맞물림 상태로 회전된다. 회전 중에 설치 토크가 증가할 때, 토크 렌치(60)는 일단 그것을 통해 전달되는 인가된 토크가 사전결정된 토크를 초과하면 노브(54)에 대해 슬립하도록 구성된다. 슬립하는 것에 더하여, 토크 렌치(60)는 일단 사전결정된 토크가 달성되면 가청 및 촉각 "클릭"을 발생시킨다. 따라서 토크 렌치(60)는 트랜스듀서 조립체(30)에 대한 도파관(38)의 과다 조임을 억제한다. 단지 추가 예로서, 토크 렌치(60)는, 그의 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2007년 8월 16일자로 공개된, 발명의 명칭이 "절단 및 응고를 위한 초음파 장치(Ultrasonic Device for Cutting and Coagulating)"인 미국 공개 제2007/0191713호의 교시 내용 중 적어도 일부에 따라 구성되고 작동가능할 수 있다.
II. 도파관을 트랜스듀서 조립체와 결합하기 위한 트랜스듀서 로크
수술 기구(10)에 관하여 전술된 바와 같이, 일단 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)가 사전결정된 토크에서 함께 고정되면, 노브(54)의 선택적인 회전은 손잡이 조립체(12)에 대해 샤프트 조립체(14), 엔드 이펙터(16), 도파관(38), 및 트랜스듀서 조립체(30)의 나머지를 집합적으로 회전시킨다. 그러나, 사전결정된 토크에서의 적절한 설치 전에도, 도파관(38)의 근위 단부는 트랜스듀서 조립체(30)가 손잡이 조립체(12)에 대해 도파관(38)과 함께 회전하게 하기 위해 트랜스듀서 조립체(30)와의 충분한 마찰 맞물림을 가질 수 있다. 그러한 맞물림은 사용자가 트랜스듀서 조립체(30)에 대한 도파관(38)의 적절한 결합을 위해 사전결정된 토크를 인가하는 것을 어렵게 만들거나, 일부 경우에 심지어 불가능하게 만들 수 있는데, 왜냐하면 사용자는 사전결정된 토크까지 트랜스듀서 조립체(30)에 반동 토크를 인가하는 것이 불가능할 수 있기 때문이다.
따라서 사용자가 트랜스듀서 조립체(30)에 대해 도파관(38)을 효과적으로 회전시켜서 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 사전결정된 토크로 고정시킬 수 있도록 결합 동안 도파관(38)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 억제하는 것이 바람직할 수 있다. 보다 구체적으로, 도파관(38)이 트랜스듀서 조립체(30) 내에 효과적으로 결합될 수 있도록 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 선택적으로 시징(seizing)하는 것이 바람직할 수 있다. 하기의 설명은 아래에서 더욱 상세히 논의되는 수술 기구(112, 212, 312, 412, 512, 612, 712)와 함께 각각 사용하기 위한 다양한 예시적인 트랜스듀서 로크(110, 210, 310, 410, 510, 610, 710)에 관한 것이다. 따라서, 본 명세서에 기술된 동일한 도면 부호는 각각의 예시적인 트랜스듀서 로크(110, 210, 310, 410, 510, 610, 710)에 관하여 동일한 특징부를 가리킨다.
트랜스듀서 로크(110, 210, 310, 410, 510, 610, 710)가 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 선택적으로 억제하고 심지어 방지하도록 구성되지만, 대안적인 예에서 어느 정도의 회전이 본 발명에 따라 가능하다는 것이 인식될 것이다. 예를 들어, 대안적인 트랜스듀서 로크들은 회전을 엄격히 방지하는 것이 아니라, 적절한 설치를 위해 적어도 사전결정된 토크와 동일한 반동 토크를 제공하기에 충분히 회전을 최소한 억제할 수 있다. 따라서 본 발명은 트랜스듀서 조립체(30)와 본체(18) 사이의 모든 상대 회전을 방지하는 것으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
A. 예시적인 종방향 캐치 로크
도 5a 내지 도 9는 수술 기구(112)의 종방향 캐치 로크(110)의 형태의, 제1 예시적인 트랜스듀서 로크를 예시한다. 종방향 캐치 로크(110)는 본체(18) 내의 로크 채널(116)을 통해 연장되는 로크 스위치(114)를 포함한다. 보다 구체적으로, 로크 채널(116)은 종축 바로 위의 본체(18)의 상부 표면(118)을 통해 종방향으로 연장된다. 따라서 로크 스위치(114)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 각각 로킹 해제 및 로킹하기 위해 원위 로킹 해제된 위치와 근위 로킹된 위치 사이에서 병진가능하다. 로크 스위치(114) 및 로크 채널(116)이 본 예의 본체(18)의 상부 표면(118) 상에 위치되지만, 로크 스위치(114) 및 로크 채널(116)이 대안적으로 트랜스듀서 조립체(30)와 협력하도록 위치될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 도시된 바와 같이 위치된 로크 스위치(114) 및 로크 채널(116)을 갖는 것으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
도 5a 및 도 5b에서 볼 수 있는 바와 같이, 상부 표면(118)은 트랜스듀서 조립체(30)의 회전 상태(즉, 로킹 해제된 상태 또는 로킹된 상태)를 사용자에게 시각적으로 지시하기 위한 로킹 해제 표지(unlocked indicia)(120) 및 로킹 표지(locked indicia)(122)를 추가로 포함한다. 본 예는 로크 채널(116)의 원위 단부에 인접하게 위치된 로킹 해제 표지(120)를 구비하는 반면에, 로킹 표지(122)는 로크 채널(116)의 근위 단부에 인접하게 위치된다. 로킹 해제 표지(120)는 보다 구체적으로 로킹 해제된 자물쇠(padlock)의 이미지를 포함하고, 로킹 표지(122)는 보다 구체적으로 로킹된 자물쇠의 이미지를 포함한다. 그러나, 이들 특정 이미지 및 위치는 본 명세서의 발명에 따라 달라질 수 있으며, 이들 특정 로킹 해제 및 로킹 표지(120, 122)로 불필요하게 제한되지 않아야 한다는 것이 인식될 것이다. 또한, 종방향 캐치 로크(110)는 또한 로크 스위치(114)를 로킹 해제된 위치 및 로킹된 위치 중 어느 하나에 해제가능하게 고정시키기 위한 하나 이상의 협력하는 디텐트(detent)(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 이어서 사용자는 반드시 로크 스위치(114)를 로킹된 위치에 유지함이 없이 수술 기구(112)의 다른 부분들을 조작할 수 있다. 몇몇 버전에서, 로크 스위치(114)는 사용자가 도파관(38)과 결합하는 동안 로크 스위치(114)를 로킹된 위치에 유지하도록 로킹 해제된 위치를 향해 편의될 수 있다. 따라서 본 발명은 고정된 또는 편의된 로크 스위치(114) 위치로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
도 6a 및 도 6b에서 볼 수 있는 바와 같이, 종방향 캐치 로크(110)는 로크 스위치(114)에 작동가능하게 연결된 어레스터(124), 및 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 선택적으로 허용하거나 억제하기 위해 함께 협력하는 트랜스듀서 조립체(30)에 작동가능하게 연결된 맞물림 특징부(engagement feature)(126)를 추가로 포함한다. 이를 위해, 어레스터(124)는 종축을 향해 로크 스위치(114)로부터 횡방향 하향으로 연장되고, 로킹 해제된 위치에서, 맞물림 특징부(126) 및 트랜스듀서 조립체(30)로부터 원위방향으로 오프셋된다. 본 예의 맞물림 특징부(126)는 구체적으로 환형 칼라 본체(128) 및 환형 칼라 본체(128) 주위에 각도를 이루어 위치되는 복수의 치형부(tooth)(130)를 갖춘 맞물림 칼라(engagement collar)(126)의 형태이다. 각각의 치형부(130)는 임의의 쌍의 치형부(130)들이 그것들 사이에 어레스터(124)의 적어도 일부분을 수용하도록 구성되도록 환형 칼라 본체(128)로부터 반경방향 외향으로 연장된다. 또한, 맞물림 칼라(126)는 트랜스듀서 조립체(30)의 원위 단부 부분에 강성으로 고정되고, 종축 주위에 동심으로 위치된다. 따라서 맞물림 칼라(126)는 각각이 본체(18)에 대해 함께 회전하거나 본체(18)에 대해 함께 회전가능하게 고정될 수 있도록 트랜스듀서 조립체(30)에 대해 회전가능하게 고정된다.
도 6a 및 도 7a는 어레스터(124)가 맞물림 칼라(126)로부터 오프셋된 원위 맞물림 해제된 위치에 있는 상태의, 원위 로킹 해제된 위치에 있는 로크 스위치(114)를 예시한다. 로크 스위치(114)를 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치를 향해 근위방향으로 병진시키는 것은 유사하게 어레스터(124)를 맞물림 해제된 위치로부터 도 6b 및 도 7b에 도시된 맞물린 위치를 향해 근위방향으로 병진시킨다. 맞물린 위치에서, 어레스터(124)는 치형부(130)들 사이에 정렬되어, 어레스터(124)가 치형부(130)들과 효과적으로 맞물려 본체(18)에 대한 맞물림 칼라(126)의 회전을 시징하게 한다. 결과적으로, 맞물림 칼라(126)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 추가 회전을 억제한다.
또한, 도 7a 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 어레스터(124)는 구동 캠 표면(132)을 구비하는 반면, 각각의 치형부(130)는 피동 캠 표면(134)을 구비한다. 구동 및 피동 캠 표면(132, 134)은 협력하여 구동 캠 표면(132)이, 맞물린 위치를 향해 이동하는 동안, 구동 캠 표면(134)을 가압하여 맞물림 칼라(126)를 약간 회전시키게 한다. 그러한 약간의 회전은 하나 이상의 치형부(130)를 어레스터(124)와의 종방향 정렬로부터 벗어나게 회전시켜 치형부(130)들 사이의 어레스터(124)를 맞물린 위치로 안내한다. 따라서, 구동 및 피동 캠 표면(132, 134)은 맞물림 칼라(126)를 어레스터(124)와 적절하게 정렬시키고 하나 이상의 치형부가 맞물린 위치로의 어레스터(124)의 근위방향 이동을 본질적으로 차단하는 것을 억제하도록 구성된다.
사용시, 그리고 도 1 내지 도 7b에 관하여, 샤프트 조립체(14)는 초기에 트랜스듀서 조립체(30)로부터 분리된다. 사용자는 로크 스위치(114)를 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치로 근위방향으로 병진시켜, 어레스터(124)가 맞물림 칼라(126)와 맞물려 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 시징하게 한다. 사용자는 이어서 도파관(38)의 근위 단부 부분을 나사형성된 보어(62) 내로 도입하고 토크 렌치(60)를 통해 노브(54)를 조임 방향으로 회전시켜 도파관(38)의 근위 단부 부분을 트랜스듀서 조립체(30)와 나사식으로 맞물리게 한다. 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30) 사이의 마찰 맞물림이 증가하고, 결국 인가되는 토크가 증가하는 경우에도, 어레스터(124)는 맞물림 칼라(126) 상의 치형부(130)의 회전을 계속 차단한다. 따라서 사용자는 사전결정된 토크에 도달할 때까지 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30) 내로 계속 조인다. 일단 사전결정된 토크에 도달하면, 토크 렌치(60)는 슬립하여 트랜스듀서 조립체(30)에 대한 도파관(38)의 추가 조임을 억제하고; 적절한 토크가 달성되었음을 사용자에게 추가로 지시하기 위해 "딸깍하는 소리를 낸다". 사용자는 이어서 토크 렌치(60)를 샤프트 조립체(14)로부터 제거하고 수술 절차 중의 선택적 회전을 위해 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30) 및 도파관(38)의 회전을 마련하기 위해 로크 스위치(114)를 로킹 해제된 위치로 원위방향으로 병진시킨다. 위의 사용이 수술 기구(112)의 종방향 캐치 로크(110)에 관하여 기술되지만, 대안적인 트랜스듀서 로크(210, 310, 410, 510, 610, 710)의 유사한 특징부가 수술 절차 중에 사용하기 위해 수술 기구(212, 312, 412, 512, 612, 712)를 준비하는 데 유사하게 사용될 수 있는 것이 인식될 것이다.
B. 예시적인 횡방향 캐치 로크
도 10a 내지 도 11b는 수술 기구(212)의 횡방향 캐치 로크(210)의 형태의, 제2 예시적인 트랜스듀서 로크를 예시한다. 횡방향 캐치 로크(210)는 본체(18) 내의 로크 채널(216)을 통해 연장되는 로크 스위치(214)를 포함한다. 보다 구체적으로, 로크 채널(216)은 종축 바로 위의 본체(18)의 상부 표면(118)을 통해 횡방향으로 연장된다. 따라서 로크 스위치(214)는 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 각각 로킹 해제 및 로킹하기 위해 상부 로킹 해제된 위치와 하부 로킹된 위치 사이에서 횡방향으로 병진가능하다. 로크 스위치(214)가 일반적으로 횡방향으로 병진가능하기 위해 사용시에 눌리는 것을 고려하면, 로크 스위치(214)는 또한 본 명세서에서 로크 버튼으로 지칭될 수 있다. 로크 스위치(214) 및 로크 채널(216)이 본 예의 본체(18)의 상부 표면(118) 상에 위치되지만, 로크 스위치(214) 및 로크 채널(216)이 대안적으로 트랜스듀서 조립체(30)와 협력하도록 위치될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 도시된 바와 같이 위치된 로크 스위치(214) 및 로크 채널(216)을 갖는 것으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
또한, 횡방향 캐치 로크(210)는 로크 스위치(214)를 상부 로킹 해제된 위치를 향해 편의시키는 스프링(220)을 포함한다. 스프링(220)은 상부 마운트(221)와 하부 마운트(222) 사이에서 탄성적으로 압축된다. 상부 마운트(221)는 로크 스위치(214)에 고정되는 반면, 하부 마운트(222)는 본체(18)의 내부에 고정된다. 따라서 스프링(220)은 상부 마운트(221)와 로크 스위치(214)를 상향으로 탄성적으로 편의시켜 상부 마운트(221)가 본체(18)에 맞닿게 한다. 로크 스위치(214)를 종축을 향해 하향으로 누르는 것은 로크 스위치(214)가 하부 마운트(222)를 통해 로킹된 위치로 하향으로 병진하게 한다. 단지 예로서, 사용자는 일반적으로 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)의 결합 동안 로크 스위치(214)의 누름을 유지하여 로크 스위치(214)를 로킹된 위치에 유지할 수 있다. 물론, 대안적인 예는 원하는 대로 로크 스위치(214)의 위치를 해제가능하게 고정하기 위해 다양한 디텐트 또는 다른 구조체를 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 고정된 또는 편의된 로크 스위치(214) 위치로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
도 11a에서 볼 수 있는 바와 같이, 횡방향 캐치 로크(210)는 위에서 논의된 바와 같이 로크 스위치(214)에 작동가능하게 연결되는 어레스터(224) 및 트랜스듀서 조립체(30)에 작동가능하게 연결되는 맞물림 칼라(126)를 추가로 포함한다. 이를 위해, 어레스터(224)는 종축을 향해 로크 스위치(214)로부터 횡방향 하향으로 연장되고, 로킹 해제된 위치에서, 맞물림 칼라(126) 및 트랜스듀서 조립체(30)로부터 횡방향으로 오프셋된다. 어레스터(224)는 한 쌍의 횡방향으로 연장되는 캐치 부재(225b) 사이에 위치되는 하부 리세스(recess)(225a)를 포함한다. 캐치 부재(225b)는 맞물림 칼라(126)의 치형부(130)의 각자의 쌍 사이에 위치되도록 구성되는 반면, 하부 리세스(225a)는 그것 내에 치형부(130)를 수용하도록 구성된다. 이에 의해, 캐치 부재(225b)는 하부 리세스(225a) 내에 치형부(130)를 포획하도록 구성된다.
도 10a 및 도 11a는 어레스터(224)가 맞물림 칼라(126)로부터 오프셋된 상부 맞물림 해제된 위치에 있는 상태의, 상부 로킹 해제된 위치에 있는 로크 스위치(214)를 예시한다. 로크 스위치(214)를 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치를 향해 근위방향으로 병진시키는 것은 유사하게 어레스터(224)를 맞물림 해제된 위치로부터 도 10b 및 도 11b에 도시된 하부 맞물린 위치를 향해 하향으로 병진시킨다. 맞물린 위치에서, 어레스터(224)의 캐치 부재(225b)는 치형부(130)들 사이에 정렬되어 하나의 치형부(130)가 하부 리세스(225a) 내에 포획되어서 본체(18)에 대한 맞물림 칼라(126)의 회전을 시징하게 한다. 결과적으로, 맞물림 칼라(126)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 추가 회전을 억제한다.
C. 예시적인 볼트 캐치 로크
도 12a 내지 도 14b는 수술 기구(312)의 볼트 캐치 로크(310)의 형태의, 제3 예시적인 트랜스듀서 로크를 예시한다. 볼트 캐치 로크(310)는 본체(18) 내의 로크 채널(316)을 통해 연장되는 로크 스위치(314)를 포함한다. 보다 구체적으로, 로크 채널(316)은 본체(18)의 상부 표면(118)을 통해 종방향으로 그리고 측방향으로 연장된다. 따라서 로크 스위치(314)는 도 12a 및 도 12b에 각각 도시된 바와 같이 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 각각 로킹 해제 및 로킹하기 위해 원위 로킹 해제된 위치와 근위 로킹된 위치 사이에서 피벗식으로 그리고 종방향으로 병진가능하다. 로크 스위치(314) 및 로크 채널(316)이 본 예의 본체(18)의 상부 표면(118) 상에 위치되지만, 로크 스위치(314) 및 로크 채널(216)이 대안적으로 트랜스듀서 조립체(30)와 협력하도록 위치될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 도시된 바와 같이 위치된 로크 스위치(314) 및 로크 채널(316)을 갖는 것으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다. 로크 채널(316)을 통한 로크 스위치(314)의 상대 운동은 또한 도 12a 내지 도 13b에 관하여 예시된 바와 같이 볼트 액션(bolt action) 운동으로 지칭될 수 있다. 이를 위해, 로크 채널(316)은 로크 스위치(314)를 그것을 통해 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치로 그리고 그 반대로 이동시키기 위한 원위 측방향 슬롯(slot)(317a), 중간 종방향 슬롯(317b), 및 근위 측방향 슬롯(317c)을 구비한다.
도 14a 및 도 14b에서 볼 수 있는 바와 같이, 볼트 캐치 로크(110)는 위에서 논의된 바와 같이 로크 스위치(314)에 작동가능하게 연결되는 어레스터(324) 및 트랜스듀서 조립체(30)에 작동가능하게 연결되는 맞물림 칼라(126)를 추가로 포함한다. 이를 위해, 어레스터(324)는 로크 스위치(214)로부터 횡방향 하향으로 연장되고, 종축을 둘러싸고 종축을 따라 동심으로 위치되는 환형 본체(325a)를 구비한다. 로킹 해제된 위치에서, 어레스터(324)는 맞물림 칼라(126) 및 트랜스듀서 조립체(30)로부터 원위방향으로 오프셋된다. 어레스터(324)는 환형 본체(325a) 주위에 각도를 이루어 위치되고 종축을 향해 반경방향 내향으로 연장되는 복수의 캐치 부재(325b)를 추가로 포함한다. 그러한 캐치 부재(325b)는 또한 내치(inner tooth)로 지칭될 수 있다. 캐치 부재(325b)는 로킹된 위치에서 그것들 사이의 협력 맞물림을 위해 맞물림 칼라(126)의 치형부(130)의 각자의 쌍 사이에 수용되도록 구성된다.
볼트 캐치 로크(310)는 또한 로크 스위치(314)를 원위 로킹 해제된 위치를 향해 편의시키는 도 13a 및 도 13b에 도시된 스프링(320)을 포함한다. 스프링(320)은 본체(18)의 내부 부분과 어레스터(324)의 환형 본체(325a) 사이에서 탄성적으로 압축된다. 따라서 스프링(320)은 어레스터(324) 및 로크 스위치(314)를 원위방향으로 탄성적으로 편의시켜 로크 스위치(314)가 원위방향으로 로크 채널(316)의 원위 슬롯(317a) 또는 로크 채널(316)의 근위 슬롯(317c) 내에 위치되게 한다. 예로서, 원위 및 근위 슬롯(317a, 317c) 각각은 로킹 해제된 위치 및 로킹된 위치에서 로크 스위치(318)를 수용하도록 구성되는 원위 디텐트(322)를 구비한다. 따라서 각각의 원위 디텐트(322)는 사용자에 의한 추가의 파지 없이 로크 스위치(318)를 해제가능하게 포획하여 로크 스위치(318)를 고정시킨다. 물론, 사용자는 본 예에서 원하는 대로 볼트 액션 운동을 위해 로크 스위치(318)를 어느 하나의 원위 디텐트(322)로부터 가압할 수 있다. 대안적인 예는 원하는 대로 로크 스위치(314)의 위치를 간단히 편의시키기 위해 다양한 디텐트 또는 다른 구조체를 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 고정된 또는 편의된 로크 스위치(314) 위치로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
도 12a, 도 13a, 및 도 14a는 어레스터(324)가 맞물림 칼라(126)로부터 오프셋된 원위 맞물림 해제된 위치에 있는 상태의, 원위 로킹 해제된 위치에 있는 로크 스위치(314)를 예시한다. 위에서 간단히 논의된 바와 같이, 사용자는 볼트 캐치 로크(310)를 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 볼트 액션 운동을 통해 지향시킨다. 구체적으로, 도 14a에 도시된 바와 같이 로크 스위치(314)를 피벗시키는 것은 로크 스위치(314)를 로킹된 위치로부터 원위 및 중간 슬롯(317a, 317b)의 접합부로 피벗시킨다. 동시에, 어레스터(324)는 종방향으로 병진함이 없이 종축을 중심으로 피벗한다. 사용자는 이어서 도 12b 및 도 14b에 도시된 바와 같이 로크 스위치(314)를 중간 슬롯을 통해 근위방향으로 병진시켜 캐치 부재(325b)를 맞물림 칼라(126)의 치형부(130)와 맞물리게 근위방향으로 지향시킨다. 중간 슬롯(317b)과 근위 슬롯(317c)의 접합부로부터, 로크 스위치(314)는 도 13b에 도시된 바와 같이 근위 슬롯(317c)을 통해 원위 디텐트(322)에서의 로킹된 위치로 피벗하는 반면, 어레스터(324)는 도 14b에 도시된 바와 같이 맞물린 위치에서 맞물림 칼라(126)와 함께 피벗한다. 이에 의해 맞물림 칼라(126)는 어레스터(324) 내에 회전가능하게 포획됨으로써 본체에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 추가 회전을 억제한다.
D. 예시적인 피벗 캐치 로크
도 15a 및 도 15b는 수술 기구(412)의 피벗 캐치 로크(410)의 형태의, 제4 예시적인 트랜스듀서 로크를 예시한다. 피벗 캐치 로크(410)는 본체(18) 내의 로크 채널(416)을 통해 연장되는 피벗식으로 장착된 로크 스위치(414)를 포함한다. 보다 구체적으로, 로크 채널(416)은 종축 바로 위의 본체(18)의 상부 표면(118)을 통해 횡방향으로 연장된다. 따라서 로크 스위치(414)는 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 각각 로킹 해제 및 로킹하기 위해 상부 로킹 해제된 위치와 하부 로킹된 위치 사이에서 피벗가능하다. 로크 스위치(414)가 일반적으로 종축을 향해 피벗하기 위해 사용시에 눌리는 것을 고려하면, 로크 스위치(414)는 또한 본 명세서에서 로크 버튼으로 지칭될 수 있다. 로크 스위치(414) 및 로크 채널(416)이 본 예의 본체(18)의 상부 표면(118) 상에 위치되지만, 로크 스위치(414) 및 로크 채널(416)이 대안적으로 트랜스듀서 조립체(30)와 협력하도록 위치될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 도시된 바와 같이 위치된 로크 스위치(414) 및 로크 채널(416)을 갖는 것으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
또한, 피벗 캐치 로크(410)는 로크 스위치(414)를 상부 로킹 해제된 위치를 향해 편의시키는 스프링(420)을 포함한다. 본 예에서, 스프링(420)은 로크 스위치(414)와 본체(18)의 내부 사이에서 탄성적으로 압축되는 비틀림 스프링이다. 따라서 스프링(420)은 로크 스위치(414)를 상향으로 탄성적으로 편의시켜 로크 스위치(414)의 내부 부분이 본체(18)에 맞닿게 한다. 로크 스위치(414)를 종축을 향해 하향으로 누르는 것은 로크 스위치(414)가 로킹된 위치로 하향으로 피벗하게 한다. 예로서, 사용자는 일반적으로 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)의 결합 동안 로크 스위치(414)의 누름을 유지하여 로크 스위치(414)를 로킹된 위치에 유지할 수 있다. 물론, 대안적인 예는 원하는 대로 로크 스위치(414)의 위치를 해제가능하게 고정하기 위해 다양한 디텐트 또는 다른 구조체를 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 고정된 또는 편의된 로크 스위치(414) 위치로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
피벗 캐치 로크(110)는 위에서 논의된 바와 같이 로크 스위치(414)에 작동가능하게 연결되는 어레스터(424) 및 트랜스듀서 조립체(30)에 작동가능하게 연결되는 맞물림 칼라(126)를 추가로 포함한다. 이를 위해, 어레스터(424)는 종축을 향해 로크 스위치(414)로부터 횡방향 하향으로 연장되고, 로킹 해제된 위치에서, 맞물림 칼라(126) 및 트랜스듀서 조립체(30)로부터 횡방향으로 오프셋된다. 어레스터(424)의 하부 단부 부분이 맞물림 칼라(126)의 치형부(130)의 각자의 쌍 사이에 위치되어서, 그것들 사이의 상대 운동을 억제하도록 구성된다.
도 15a는 어레스터(424)가 맞물림 칼라(126)로부터 오프셋된 상부 맞물림 해제된 위치에 있는 상태의, 상부 로킹 해제된 위치에 있는 로크 스위치(414)를 예시한다. 로크 스위치(414)를 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치를 향해 하향으로 피벗시키는 것은 유사하게 어레스터(424)를 맞물림 해제된 위치로부터 도 15b에 도시된 하부 맞물린 위치를 향해 하향으로 병진시킨다. 맞물린 위치에서, 어레스터(424)의 하부 단부 부분은 치형부(130)들 사이에 정렬되어 적어도 하나의 치형부(130)와 맞물리고 본체(18)에 대한 맞물림 칼라(126)의 회전을 시징한다. 결과적으로, 맞물림 칼라(126)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 추가 회전을 억제한다.
E. 예시적인 그립 클램프 로크
도 16 내지 도 19b는 수술 기구(512)의 그립 클램프 로크(510)의 형태의, 제5 예시적인 트랜스듀서 로크를 예시한다. 그립 클램프 로크(510)는 본체(18) 내의 한 쌍의 로크 채널(516)을 통해 각각 연장되는 한 쌍의 로크 스위치(514)를 포함한다. 보다 구체적으로, 로크 채널(516)은 종축으로부터 바로 옆에 있는 본체(18)의 대향 측부 표면(518)들을 통해 측방향으로 연장된다. 따라서 각각의 로크 스위치(514)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 각각 로킹 해제 및 로킹하기 위해 외측 로킹 해제된 위치와 내측 로킹된 위치 사이에서 병진가능하다. 바꾸어 말하면, 각각의 로크 스위치(514)는 각각 도 17a 및 도 17b에 도시된 바와 같이 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치로 종축을 향해 내향으로 지향되도록 구성된다. 각각의 로크 스위치(514)가 일반적으로 종축을 향해 병진하기 위해 사용시에 눌리는 것을 고려하면, 로크 스위치(514)는 또한 본 명세서에서 로크 버튼으로 지칭될 수 있다. 각각의 로크 스위치(514) 및 로크 채널(516)이 본 예의 본체(18)의 측부 표면(518) 상에 위치되지만, 로크 스위치(514)와 로크 채널(516)이 대안적으로 트랜스듀서 조립체(30)와 협력하도록 위치될 수 있는 것이 인식될 것이다. 또한, 그립 클램프 로크(510)의 본 예가 2개의 로크 스위치(514)를 구비하지만, 대안적인 예에서는 보다 적은 또는 보다 많은 그러한 스위치(514)가 사용될 수 있는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 도시된 바와 같이 위치된 2개의 로크 스위치(514) 및 2개의 로크 채널(516)을 갖는 것으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
각각의 로크 스위치(514)는 각각의 로크 스위치(514)를 로킹 해제된 위치를 향해 가압하는 편의 부재(도시되지 않음)에 의해 로크 채널(516) 내에 탄성적으로 장착된다. 사용자는 일반적으로 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)의 결합 동안 각각의 로크 스위치(514)의 누름을 유지하여 로크 스위치(514)를 로킹된 위치에 유지할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 하나 이상의 손을 사용하여 도 18 내지 도 19b에 도시된 바와 같이 로크 스위치(514)를 동시에 로킹된 위치를 향해 선택적으로 누를 수 있다. 물론, 대안적인 예는 원하는 대로 로크 스위치(514)의 위치를 해제가능하게 고정하기 위해 다양한 디텐트 또는 다른 구조체를 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 고정된 또는 편의된 로크 스위치(514) 위치로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
그립 클램프 로크(510)는 로크 스위치(514)에 작동가능하게 연결된 어레스터(524), 및 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 선택적으로 허용하거나 억제하기 위해 함께 협력하는 트랜스듀서 조립체(30)에 작동가능하게 연결된 맞물림 특징부(526)를 추가로 포함한다. 이를 위해, 각각의 어레스터(524)는 각자의 로크 스위치(514) 각각으로부터 종축을 향해 측방향 내향으로 연장되고, 로킹 해제된 위치에서, 맞물림 특징부(526) 및 트랜스듀서 조립체(30)로부터 측방향으로 오프셋된다. 예로서, 어레스터(524)는 톱니형 표면(525)과 같은 연마성 고-마찰 표면을 포함한다. 톱니형 표면(525)은 도 19a 및 도 19b에 도시된 바와 같이 맞물림 특징부(526)와의 맞물림을 위해 종축을 향해 내향으로 향한다.
도 17a, 도 17b, 도 19a, 및 도 19b에 도시된 바와 같이, 본 예의 맞물림 특징부(526)는 특히 트랜스듀서 조립체(30)의 트랜스듀서 하우징(529) 상에 강성으로 고정된 다른 톱니형 표면(528)의 형태이다. 톱니형 표면(528)은 대체로 트랜스듀서 하우징(529)의 외측 표면을 덮어 톱니형 표면(528)이 종축을 둘러싸게 한다. 톱니형 표면(528)은 또한 각각의 어레스터(524)의 톱니형 표면(525)과의 맞물림을 위해 트랜스듀서 하우징(529)의 외측 표면으로부터 반경방향 외향으로 연장된다. 어레스터(524)의 톱니형 표면(525)과 트랜스듀서 하우징(529)의 톱니형 표면(528) 사이의 맞물림은 그것들 사이의 비교적 높은 마찰 계수로 상대 회전을 억제하는 경향이 있다. 또한, 각각의 로크 스위치(514)에 대한 내향으로 누르는 힘을 증가시키는 것은 결과적으로 증가된 마찰을 위해 트랜스듀서 하우징(529)의 톱니형 표면(528)에 대한 어레스터(524)의 톱니형 표면(525)의 압착력을 증가시킨다. 따라서 사용자는 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 억제하기 위해 원하는 대로 더 많은 또는 더 적은 압착을 인가할 수 있다. 본 예가 상대 회전을 억제하기 위한 다양한 톱니형 표면(525)을 포함하지만, 대안적인 고-마찰 표면이 또한 그렇게 사용될 수 있는 것이 인식될 것이다. 추가의 예로서, 상대 회전을 억제하기 위해 협력하여 맞물리는 어레스터(524)와 트랜스듀서 하우징(529)으로부터 각각 연장되는 대안적인 구조체가 또한 유사하게 구성될 수 있다. 따라서, 그러한 맞물림을 위한 다른 구조체가 그립 클램프 로크(510)와 함께 사용될 수 있으며, 본 발명은 본 명세서에 기술된 연마성 고-마찰 톱니형 표면(525, 528)으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
도 17a 및 도 19a는 어레스터(524)가 트랜스듀서 하우징(529)의 톱니형 표면(528)으로부터 오프셋된 측방향 외향 맞물림 해제된 위치에 있는 상태의, 측방향 외향 로킹 해제된 위치에 있는 로크 스위치(514)를 예시한다. 로크 스위치(514)를 로킹 해제된 위치로부터 내향으로 로킹된 위치를 향해 측방향으로 병진시키는 것은 유사하게 어레스터(524)를 맞물림 해제된 위치로부터 도 17b 및 도 19b에 도시된 맞물린 위치를 향해 내향으로 병진시킨다. 맞물린 위치에서, 어레스터(524)의 톱니형 표면(525)은 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 억제하기 위해 톱니형 표면(528)과 마찰식으로 맞물려 본체(18)에 대한 트랜스듀서 하우징(629)의 회전을 시징한다.
F. 예시적인 병진 평평부 클램프 로크
도 20 내지 도 21b는 수술 기구(612)의 병진 평평부 클램프 로크(610)의 형태의, 제6 예시적인 트랜스듀서 로크를 예시한다. 병진 평평부 클램프 로크(610)는 본체(18) 내의 로크 채널(616)을 통해 연장되는 로크 스위치(614)를 포함한다. 보다 구체적으로, 로크 채널(616)은 종축 바로 위의 본체(18)의 상부 표면(118)을 통해 횡방향으로 연장된다. 따라서 로크 스위치(614)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 각각 로킹 해제 및 로킹하기 위해 상부 로킹 해제된 위치와 하부 로킹된 위치 사이에서 병진가능하다. 바꾸어 말하면, 로크 스위치(614)는 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치로 종축을 향해 내향으로 지향되도록 구성된다. 로크 스위치(614)가 일반적으로 종축을 향해 병진되기 위해 사용시에 눌리는 것을 고려하면, 로크 스위치(614)는 또한 본 명세서에서 로크 버튼으로 지칭될 수 있다. 로크 스위치(614) 및 로크 채널(616)이 본 예의 본체(18)의 상부 표면(118) 상에 위치되지만, 로크 스위치(614) 및 로크 채널(616)이 대안적으로 트랜스듀서 조립체(30)와 협력하도록 위치될 수 있다는 것이 인식될 것이다.
로크 스위치(614)는 로크 스위치(614)를 로킹 해제된 위치를 향해 가압하는 한 쌍의 편의 부재(617)에 의해 로크 채널(516) 내에 탄성적으로 장착된다. 사용자는 일반적으로 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)의 결합 동안 로크 스위치(614)의 누름을 유지하여 로크 스위치(614)를 로킹된 위치에 유지할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 하나 이상의 손을 사용하여 로크 스위치(614)를 도 21b에 도시된 바와 같은 로킹된 위치를 향해 선택적으로 누를 수 있다. 물론, 대안적인 예는 원하는 대로 로크 스위치(614)의 위치를 해제가능하게 고정하기 위해 다양한 디텐트 또는 다른 구조체를 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 고정된 또는 편의된 로크 스위치(614) 위치로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
병진 평평부 클램프 로크(610)는 로크 스위치(614)에 작동가능하게 연결된 어레스터(624), 및 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 선택적으로 허용하거나 억제하기 위해 함께 협력하는 트랜스듀서 조립체(30)에 작동가능하게 연결된 맞물림 특징부(626)를 추가로 포함한다. 이를 위해, 어레스터(624)는 종축을 향해 로크 스위치(614)로부터 횡방향 내향으로 연장되고, 로킹 해제된 위치에서, 맞물림 특징부(626) 및 트랜스듀서 조립체(30)로부터 횡방향으로 오프셋된다. 예로서, 어레스터(624)는 로크 스위치(614)로부터 평평부(625b)를 갖춘 하부 단부 부분(625a)까지 하향으로 연장된다. 평평부(625b)는 도 21a 및 도 21b에 도시된 바와 같이 맞물림 특징부(626)와의 맞물림을 위해 종축을 향해 내향으로 향한다.
본 예의 맞물림 특징부(626)는 트랜스듀서 조립체(30)의 트랜스듀서 하우징(629)을 따라 연장되는 복수의 평평부(628)를 포함한다. 보다 구체적으로, 6개의 평평부(628)가 트랜스듀서 하우징(629)을 따라 연장되어 트랜스듀서 하우징(629)의 횡단면이 종축 주위에 육각형 형상을 한정하게 한다. 각각의 평평부(628)는 종축과 평행하도록 종방향으로 연장되고, 종축을 중심으로 최상부 위치로 회전될 때, 어레스터(624)의 하부 단부 부분(625a) 상의 평평부(625b)와 평행하다. 따라서, 트랜스듀서 하우징(629)의 회전가능한 위치에 상관없이, 적어도 하나의 평평부(628)가 맞물림을 위해 그것에 맞대어 어레스터의 평평부(625b)를 수용하도록 위치된다.
평평부(625b)와 평평부(628) 사이의 맞물림은 상대 회전을 억제하는 경향이 있다. 또한, 로크 스위치(614)에 대한 횡방향으로 누르는 힘을 증가시키는 것은 결과적으로 트랜스듀서 하우징(629)의 평평부(628)에 대한 평평부(625b)의 압착력을 증가시킨다. 따라서 사용자는 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 억제하기 위해 원하는 대로 더 많은 또는 더 적은 압착을 인가할 수 있다. 본 예가 상대 회전을 억제하기 위한 다양한 평평부(625b, 628)를 포함하지만, 대안적인 협력 표면이 그렇게 사용될 수 있는 것이 인식될 것이다. 추가의 예로서, 상대 회전을 억제하기 위해 협력하여 맞물리는 어레스터(624)와 트랜스듀서 하우징(629)으로부터 각각 연장되는 대안적인 구조체가 또한 유사하게 구성될 수 있다. 따라서, 그러한 맞물림을 위한 다른 구조체가 병진 평평부 클램프 로크(610)와 함께 사용될 수 있으며, 본 발명은 본 명세서에 기술된 평평부(625b, 628)로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
도 20 및 도 21a는 어레스터(624)가 트랜스듀서 하우징(629)의 평평부(628)로부터 오프셋된 상부 맞물림 해제된 위치에 있는 상태의, 상부 로킹 해제된 위치에 있는 로크 스위치(614)를 예시한다. 로크 스위치(614)를 로킹 해제된 위치로부터 하향으로 로킹된 위치를 향해 횡방향으로 병진시키는 것은 유사하게 어레스터(624)를 맞물림 해제된 위치로부터 도 21b에 도시된 맞물린 위치를 향해 하향으로 병진시킨다. 맞물린 위치에서, 어레스터(624)의 평평부(625b)는 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 억제하기 위해 평평부(628) 중 하나와 맞물려 본체(18)에 대한 트랜스듀서 하우징(629)의 회전을 시징한다.
G. 예시적인 피벗 평평부 클램프 로크
도 22 내지 도 23b는 수술 기구(712)의 피벗 평평부 클램프 로크(710)의 형태의, 제7 예시적인 트랜스듀서 로크를 예시한다. 피벗 평평부 클램프 로크(710)는 본체(18) 내의 한 쌍의 로크 채널(716)을 통해 각각 연장되는 한 쌍의 로크 스위치(714)를 포함한다. 보다 구체적으로, 각각의 로크 스위치(714)는 대체로 로크 스위치(714)를 둘러싸는 로크 채널(716)을 갖춘 본체(18)의 일부분이지만, 리빙 힌지(living hinge)(715)에 의해 본체(18)의 나머지에 연결된다. 따라서 각각의 로크 스위치(714)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 각각 로킹 해제 및 로킹하기 위해 외측 로킹 해제된 위치와 내측 로킹된 위치 사이에서 리빙 힌지(715)를 중심으로 피벗가능하다 바꾸어 말하면, 각각의 로크 스위치(714)는 각각 도 23a 및 도 23b에 도시된 바와 같이 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치로 종축을 향해 내향으로 지향되도록 구성된다. 각각의 로크 스위치(714)가 일반적으로 종축을 향해 병진하기 위해 사용시에 눌리는 것을 고려하면, 로크 스위치(714)는 또한 본 명세서에서 로크 버튼으로 지칭될 수 있다. 각각의 로크 스위치(714) 및 로크 채널(716)이 본 예의 본체(18)의 측부 표면(518) 상에 위치되지만, 로크 스위치(714)와 로크 채널(716)이 대안적으로 트랜스듀서 조립체(30)와 협력하도록 위치될 수 있는 것이 인식될 것이다. 또한, 피벗 평평부 클램프 로크(710)의 본 예가 2개의 로크 스위치(714)를 구비하지만, 대안적인 예에서는 보다 적은 또는 보다 많은 그러한 스위치(714)가 사용될 수 있는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 도시된 바와 같이 위치된 2개의 로크 스위치(714) 및 2개의 로크 채널(716)을 갖는 것으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
각각의 로크 스위치(714)는 리빙 힌지(715)를 통해 로크 채널(716) 내에 탄성적으로 장착된다. 사용자는 일반적으로 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)의 결합 동안 각각의 로크 스위치(714)의 누름을 유지하여 로크 스위치(714)를 로킹된 위치에 유지할 수 있다. 예를 들어, 사용자는 하나 이상의 손을 사용하여 로크 스위치(714)를 동시에 로킹된 위치를 향해 선택적으로 누를 수 있다. 물론, 대안적인 예는 원하는 대로 로크 스위치(714)의 위치를 해제가능하게 고정하기 위해 다양한 디텐트 또는 다른 구조체를 사용할 수 있다. 따라서 본 발명은 고정된 또는 편의된 로크 스위치(714) 위치로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
피벗 평평부 클램프 로크(710)는 본체(18)에 대한 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 선택적으로 허용하거나 억제하기 위해 함께 협력하는, 로크 스위치(714)에 작동가능하게 연결되는 어레스터(724)와 트랜스듀서 하우징(629)을 따른 복수의 평평부(628)를 추가로 포함한다. 이를 위해, 각각의 어레스터(724)는, 각자의 로크 스위치(714) 각각의 내부를 따라 횡방향으로 연장되고, 로킹 해제된 위치에서, 트랜스듀서 하우징(629)의 평평부(628)로부터 측방향으로 오프셋되는 로크 스위치(714)의 내측 평평부(725)를 포함한다. 평평부(725)는 도 23a 및 도 23b에 도시된 바와 같이 평평부(628)와의 맞물림을 위해 종축을 향해 내향으로 향한다.
평평부(725)와 평평부(628) 사이의 맞물림은 상대 회전을 억제하는 경향이 있다. 또한, 로크 스위치(714)에 대한 측방향으로 누르는 힘을 증가시키는 것은 결과적으로 트랜스듀서 하우징(629)의 평평부(628)에 대한 평평부(725)의 압착력을 증가시킨다. 따라서 사용자는 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 억제하기 위해 원하는 대로 더 많은 또는 더 적은 압착을 인가할 수 있다. 본 예가 상대 회전을 억제하기 위한 다양한 평평부(725, 628)를 포함하지만, 대안적인 협력 표면이 그렇게 사용될 수 있는 것이 인식될 것이다. 추가의 예로서, 상대 회전을 억제하기 위해 협력하여 맞물리는 어레스터(724)와 트랜스듀서 하우징(629)으로부터 각각 연장되는 대안적인 구조체가 또한 유사하게 구성될 수 있다. 따라서, 그러한 맞물림을 위한 다른 구조체가 피벗 평평부 클램프 로크(710)와 함께 사용될 수 있으며, 본 발명은 본 명세서에 기술된 평평부(725, 628)로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
도 22 및 도 23a는 어레스터(524)가 트랜스듀서 하우징(629)의 평평부(628)로부터 오프셋된 측방향 외향 맞물림 해제된 위치에 있는 상태의, 측방향 외향 로킹 해제된 위치에 있는 로크 스위치(714)를 예시한다. 로크 스위치(714)를 로킹 해제된 위치로부터 내향으로 로킹된 위치를 향해 측방향으로 피벗시키는 것은 유사하게 어레스터(724)를 맞물림 해제된 위치로부터 도 23b에 도시된 맞물린 위치를 향해 내향으로 피벗시킨다. 맞물린 위치에서, 어레스터(724)의 평평부(725)는 트랜스듀서 조립체(30)의 회전을 억제하기 위해 각자의 평평부(628)와 맞물려 본체(18)에 대한 트랜스듀서 하우징(629)의 회전을 시징한다.
III. 예시적인 일체형 토크 렌치
도 1 내지 도 23b에 관하여 전술된 예에서, 도파관(38)은 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712) 각각에 대해 토크 렌치(60)를 이용하여 사전결정된 토크로 트랜스듀서 조립체(30)와 회전가능하게 결합된다. 각각의 경우에, 토크 렌치(60)는 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712)로부터 분리가능하며, 따라서 토크 렌치(60)가 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)에 결합하기 위해 샤프트 조립체(14)에 적용된 다음에, 각각의 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712)가 이어서 수술 절차를 수행하는 데 사용될 수 있도록 도파관(38)을 사전결정된 토크로 조인 후에 샤프트 조립체(14)로부터 제거된다. 그러나, 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712)와는 개별적으로 토크 렌치(60)를 취급 및 조작하는 것은 수술 절차에 추가의 복잡성을 더할 수 있고 일부 경우에 관리하기 어려울 수 있다.
따라서 사용 전에 적용되고 제거되기보다는, 사용 중에 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712)와 함께 남아 있는 대안적인 토크 렌치를 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712)의 하나 이상의 부분 내에 통합시키는 것이 바람직할 수 있다. 그러한 일체형 토크 렌치(810)의 예가 추가로 상세히 후술되고 도 24 내지 도 26b에 예시된 수술 기구(812) 내에 통합된다. 일체형 토크 렌치(810)는 샤프트 조립체(814) 내에 통합되고, 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 결합시키기 전에 그리고 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 결합시킨 후에 노브(816)와 연결되어 유지된다. 따라서 일체형 토크 렌치(810)는, 또한 샤프트 조립체(14)에 관하여 전술된 바와 같이 샤프트 조립체(814)의 조작을 허용하면서, 도파관(38)을 사전결정된 토크로 트랜스듀서 조립체(30)와 결합시키기 위해 원하는 대로 조작될 수 있다. 일체형 토크 렌치(810)가 샤프트 조립체(814) 내에 통합되고 노브(816)에 연결되는 것으로 도시되지만, 도파관(38)에 대한 토크를 제한하기 위한 대안적인 배열이 또한 제공될 수 있는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 도시된 바와 같은 노브(816)와의 일체형 토크 렌치(810)의 특정 배열로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다. 게다가, 아래에 제공되는 동일한 도면 부호는 위에서 추가로 상세히 설명된 동일한 특징부를 지시한다. 일체형 토크 렌치(810)가 전술된 트랜스듀서 조립체(30) 어레스팅 구성요소들 중 임의의 것과 조합하여 사용될 수 있는 것이 또한 이해되어야 한다. 바꾸어 말하면, 일체형 토크 렌치(810)는 전술된 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712) 중 임의의 것 내에 쉽게 통합될 수 있다.
도 24 내지 도 26b에서 볼 수 있는 바와 같이, 수술 기구(812)는 노브(816)에 연결된 일체형 토크 렌치(810)를 갖춘 샤프트 조립체(814)를 구비한다. 일체형 토크 렌치(810)는 보어(818)를 통해 외측 관(40)을 수용하고, 외측 관(40) 상에서 종축을 중심으로 선택적으로 회전가능하다. 일체형 토크 렌치(810)는 해제가능 커플링(820)을 통해 일체형 토크 렌치(810)로부터 노브(816)로 토크를 전달하도록 노브(816)에 해제가능하게 연결된다. 해제가능 커플링(820)은 도파관(38)이 트랜스듀서 조립체(30)와 작동가능하게 결합되는 사전결정된 토크까지 회전가능 조임 방향으로 토크를 전달한다. 그러나, 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30)의 과다 조임을 억제하기 위해, 해제가능 커플링(820)은 전달되는 토크가 사전결정된 토크를 초과할 때 노브(816)를 해제시키도록 구성된다. 이에 의해, 일체형 토크 렌치(810)는 도파관(38)(도 26a 참조)과 트랜스듀서 조립체(30)의 과다 조임을 억제하기 위해 노브(816)에 대해 회전가능하게 슬립한다. 토크 렌치(810)가 노브(816)에 대해 회전가능하게 슬립할 때 토크 렌치(810)가 가청 및/또는 촉각 "클릭(click)"을 발할 수 있다는 것이 또한 이해되어야 한다.
도 25 및 도 26a에서 볼 수 있는 바와 같이, 일체형 토크 렌치(810)는 종축을 따라 동축으로 연장되는 원통형 본체(822)를 포함하며, 따라서 원통형 본체(822)가 종축 주위에 동심으로 위치된다. 원통형 본체(822)의 근위 단부 부분은 해제가능 커플링(820)의 일부분을 포함하는 반면, 노브(816)의 원위 단부 부분은 해제가능 커플링(820)의 나머지 부분을 포함한다. 해제가능 커플링(820)의 이러한 대향 부분들은 협력하여 맞물려 일체형 토크 렌치(810)를 회전시키는 것이 동시에 노브(816)를 회전시키게 하고, 그것들 사이에서 전달되는 토크를 제한하기 위해 상대 슬립을 허용하도록 협력하여 맞물림 해제된다.
원통형 본체(822)의 근위 단부 부분은 슬립 중에 원통형 본체(822)가 노브(816)에 대해 회전하도록 허용하면서 노브(816)의 원위 단부 부분에 축방향으로 고정된다. 보다 구체적으로, 노브(816)의 원위 단부는 원통형 본체(822)의 근위 단부 부분을 회전가능하게 수용하는, 종축을 따라 동축으로 연장되는 원통형 원위 개구(824)를 포함한다. 환형 받침대(pedestal)(826)가 노브(816)의 내측 면(828)으로부터 원통형 본체(822)를 향해 원위방향으로 연장되어 그것들 사이에 환형 고정 채널(830)을 한정한다. 환형 고정 립(lip)(832)이 원통형 본체(822)의 근위 단부 부분으로부터 반경방향 내향으로 연장되고, 환형 고정 채널(830) 내에 수용되어 일체형 토크 렌치(810)를 노브(816)에 축방향으로 고정시키도록 구성된다. 환형 받침대(826), 환형 고정 채널(830), 및 환형 고정 립(832) 각각은 서로 그리고 종축과 동축이다. 따라서 일체형 토크 렌치(810)의 환형 고정 립(832)은 환형 받침대(826)와 내측 면(828) 사이에서 환형 고정 채널(830) 내에 종방향으로 포획되지만, 아래에서 더욱 상세히 논의되는 바와 같이 슬립 중에 고정 채널(830) 내에서 상대 회전하도록 구성된다.
환형 고정 립(832)은, 또한 종축을 따라 원위방향으로 그리고 동축으로 연장되는 원통형 본체(822) 내로의 원통형 근위 개구(834)를 둘러싼다. 원통형 본체(822) 내로의 근위 개구(834)는 그것들 사이의 협력 맞물림 및 맞물림 해제를 위해 환형 받침대(826)를 수용한다. 이를 위해, 특히 도 25를 참조하면, 원통형 본체(822)의 내측 면(836)은 환형 받침대(826)를 향해 근위방향으로 연장되는 적어도 하나의 압축가능 부재(838)를 구비한다. 유사하게, 환형 받침대(826)는 압축가능 부재(838)와의 맞물림을 위해 내측 면(836)을 향해 원위방향으로 연장되는 적어도 하나의 캠(840)을 구비한다. 본 예에서, 내측 면(836) 및 환형 받침대(826)는 각각 4개의 그러한 압축가능 부재(838) 및 4개의 그러한 캠(840)을 구비한다. 압축가능 부재(838) 및 캠(840)은 각각 내측 면(836) 및 환형 받침대(826) 주위에 각도를 이루어 위치되고, 각각의 압축가능 부재(838)가 하나의 각자의 캠(840)과 협력하도록 위치된다. 각각의 캠(840)은 보다 구체적으로 시작 단부(844)로부터 종단 단부(846)까지 종축을 중심으로 한 방사상 호를 따라 연장되는 캠 램프(cam ramp)(842)를 포함한다. 캠 램프(842)의 램프 표면(848)은 시작 단부(844)에서 환형 받침대(826)의 원위 표면과 본질적으로 동일 평면 상에 있지만, 종단 단부(846)를 향해 환형 받침대(826)의 원위 표면으로부터 멀어지게 원위방향으로 돌출된다. 바꾸어 말하면, 캠 램프(842)의 종방향 깊이는 시작 단부(844)로부터 종단 단부(846)까지 증가한다.
압축가능 부재(838)는 일반적으로 신장된 상태로부터 압축된 상태로 원위 방향으로 압축되고 압축된 상태로부터 신장된 상태로 탄성적으로 복귀하도록 구성된다. 신장된 상태에서, 압축가능 부재(838)는 초기에 비교적 작은 원위방향 힘의 인가로 원위 방향으로 압축된다. 그러나, 압축가능 부재(838)가 압축된 상태를 향해 압축됨에 따라, 인가되는 원위방향 힘이 증가하여 유사한 압축을 유발한다. 바꾸어 말하면, 압축이 증가함에 따라, 추가의 압축을 계속하기 위해 인가되는 원위방향 힘의 양이 또한 증가하여야 한다.
각각의 압축가능 부재(838)는 일반적으로 환형 받침대(826)와 맞물리는데, 왜냐하면 위에서 논의된 바와 같이 원통형 본체(822)가 노브(816)에 대해 축방향으로 고정되기 때문이다. 최소 토크에서, 각각의 압축가능 부재(838)는 신장된 상태로 도 25 및 도 26a에 도시된 바와 같이 램프 표면(848)의 시작 단부(844)와 마찰식으로 맞물린다. 원통형 본체(822)를 조임 방향(850)으로 선택적으로 회전시키는 것은 유사하게 각각의 압축가능 부재(838)를 종축을 중심으로 회전시킨다. 결과적으로, 압축가능 부재(838)와 램프 표면(848) 사이의 집합적 마찰 맞물림은 환형 받침대(826) 및 노브(816)가 또한 조임 방향(850)으로 회전하게 한다. 그러한 최소 토크는 도파관(38)의 시작 부분을 트랜스듀서 조립체(30) 내에 나사결합하기에 충분할 수 있다.
일단 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30) 내에 계속 나사결합하는 데 필요한 토크의 양이 이러한 최소 토크를 넘어 증가하면, 압축가능 부재(838)가 반응적으로 램프 표면(848)에 대해 압축되는데, 왜냐하면 캠 램프(842)가 압축가능 부재(838)를 지나 회전가능하게 슬립하기 시작하기 때문이다. 탄성 압축은 압축가능 부재(838)와 램프 표면(848) 사이의 마찰 맞물림을 증가시키고, 원통형 본체(822)와 노브(816) 사이에서 조임 방향으로 가능한 토크 전달량을 증가시킨다. 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30) 내로 회전시키는 데 필요한 조임 토크의 양이 증가함에 따라, 캠 램프(842)는 계속해서 압축가능 부재(838)를 지나 슬립하여, 캠 램프(842)의 종단 단부(846)에 도달할 때까지 추가의 마찰 맞물림을 위해 압축가능 부재를 압축된 상태를 향해 원위 방향으로 더욱 압축시킬 것이다. 예로서, 도 26b는 조임 방향(850)으로 회전되면서, 화살표(852)에 의해 표시된 바와 같이, 원위 방향으로 압축되는 압축가능 부재를 도시한다. 도 26b에 추가로 도시된 바와 같이, 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 작동가능하게 결합시키기 위해 토크가 사전결정된 토크를 향해 증가함에 따라 환형 받침대(826)는 압축가능 부재(838)와 환형 고정 립(832) 사이에서 효과적으로 압축된다.
일단 각각의 압축가능 부재(838)가 캠 램프(848)의 각자의 종단 단부(846)에서 압축된 상태로 탄성적으로 압축되면, 일체형 토크 렌치(810)는 사전결정된 토크의 토크를 인가하여 트랜스듀서 조립체(30)에 대한 도파관(38)의 결합을 완료하도록 구성된다. 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30) 사이의 결합 토크가 사전결정된 토크를 넘어 증가하는 바로 그때, 캠 램프(838)는 압축가능 부재(838)에 대해 추가로 슬립한다. 따라서, 각각의 압축가능 부재(838)는 캠 램프(842)의 종단 단부(846)로부터 슬립하고 이웃하는 캠 램프(842)의 다른 시작 단부(844)에 인접하게 내려앉아 사전결정된 토크를 넘는 추가 토크의 인가를 제한한다. 조임 방향(850)으로의 일체형 토크 렌치(810)의 추가 회전이 사용자에 의해 가능하지만, 압축가능 부재(838)와 캠 램프(842) 사이의 마찰 맞물림이 사전결정된 토크 전달로 제한되기 때문에, 추가의 회전은 단순히 일체형 토크 렌치(810)와 노브(816) 사이의 계속적인 슬립을 생성할 것이다. 추가의 예로서, 캠 램프(842)에 대한 압축가능 부재(838)의 슬립은 또한 도파관(38)이 사전결정된 토크로 트랜스듀서 조립체(30)와 결합되었다는 가청 지시기(예컨대, "클릭"), 촉각 지시기, 또는 다른 신호를 사용자에게 발생시킬 수 있다. 따라서 일체형 토크 렌치(810)는 또한 일체형 토크 지시기의 일례일 수 있다.
일체형 토크 렌치(810)의 본 예는 원통형 본체(822) 및 노브(816) 각각 상의 다양한 해제가능 커플링 특징부를 제공한다. 원통형 본체(822) 및/또는 노브(816) 상의 커플링 특징부의 대안적인 배열이 본 발명에 따라 가능할 수 있는 것이 인식될 것이다. 예를 들어, 압축가능 부재(838) 및 캠(840)이 본 명세서에서 논의된 바와 같이 각자의 협력을 위해 원통형 본체(822) 및 노브(816) 중 어느 하나 상에 위치될 수 있다. 유사하게, 압축 및 마찰 맞물림을 안내하기 위한 대안적인 압축가능 부재 및 캠이 사용될 수 있다. 따라서 본 발명은 본 명세서에 기술된 특정 압축가능 부재(838) 및 캠(840)으로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다.
IV. 예시적인 일체형 토크 지시기
도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(30)와 작동가능하게 결합시키기 위한 토크를 사전결정된 토크로 제한하는 것이 도파관(38)을 과도하게 조일 가능성을 감소시키지만, 도파관(38)을 선택적으로 회전시키는 사용자는 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(30) 사이의 작동가능한 결합이 완료되는 때를 여전히 인식하지 못할 수 있다. 한편으로는, 사용자가 작동가능한 결합 후에 도파관(38)을 계속 회전시키면, 사용자는 불필요하게 설치 시간을 연장시키고 있다. 다른 한편으로는, 사용자가 작동가능한 결합을 부주의하게 오판함으로써 회전을 조기에 중단하면, 도파관(38) 및 트랜스듀서 조립체(30)가 부적절하게 기능할 수 있다. 기껏해야, 이들 결정은 수술 절차를 연장시킬 수 있다. 최악의 경우에, 이들 결정은 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712, 812) 중 임의의 것을 손상시키고/시키거나 환자에 대한 긍정적인 결과의 가능성을 감소시킬 수 있다.
따라서 도파관(38)이 사전결정된 토크로 트랜스듀서 조립체(30)와 결합되었다는 신호를 사용자에게 전달하기 위해 일체형 토크 지시기를 수술 기구(10, 112, 212, 312, 412, 512, 612, 712, 812)의 하나 이상의 부분 내에 통합시키는 것이 바람직할 수 있다. 하나의 그러한 일체형 토크 지시기(910)가 아래에서 추가로 상세히 설명되고 도 27 내지 도 31에 예시된 수술 기구(912) 내에 통합된다. 본 예에서, 일체형 토크 지시기(910)의 부분들이 샤프트 조립체(914) 및 트랜스듀서 조립체(926) 내에 통합된다. 그러나, 그러한 부분들은 신호를 발생시키기 위해 함께 협력하도록 대안적으로 위치될 수 있다는 것이 인식될 것이다. 따라서 본 발명은 여기에 제시된 바와 같은 일체형 토크 지시기(910)의 특정 배열로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다. 게다가, 아래에 제공되는 동일한 도면 부호는 위에서 추가로 상세히 설명된 동일한 특징부를 지시한다.
도 27 내지 도 29에서 볼 수 있는 바와 같이, 수술 기구(912)는 원위 부분(918), 중간 부분(920), 및 근위 부분(922)을 포함한다. 원위 부분(918)은 노브(54) 및 도파관(38)을 갖는 샤프트 조립체(914), 엔드 이펙터(16)(도 1 참조), 버튼(22), 트리거(24), 및 본체(924)의 일부분을 구비한다. 중간 부분(920)은 피스톨 그립(20)을 갖는 본체(924)의 다른 부분을 갖는다. 근위 부분(922)은 일반적으로 보관 및 보호를 위해 커버(928) 내에 수용된 트랜스듀서 조립체(926)를 포함한다. 따라서, 커버(928)는 또한 수술 기구(912)의 본체(924)의 나머지 부분으로 간주될 수 있다. 수술 기구(912)의 원위, 중간 및 근위 부분(918, 920, 922) 중 하나 이상은 수술 기구(10)(도 1 참조)에 대해 위에서 논의된 바와 같이 일회용이고/이거나 재사용가능할 수 있다. 본 예에서, 원위 부분(918)은 일회용인 반면, 중간 및 근위 부분(920, 922)은 재사용가능하다. 추가의 예로서, 원위 부분(918)은 또한 중간 부분(920) 내의 정렬 구멍(도시되지 않음) 내에 수용되도록 구성되는 키이형 클립 부재(keyed clip member)(929)를 포함한다. 중간 부분(920)은 본체(18)의 원위 부분과 중간 부분을 적어도 부분적으로 기계적으로 결합시키기 위해 키이형 클립 부재(929)와 해제가능하게 연결되는 해제 스위치(930)를 포함한다. 본체(18)의 중간 부분(920)은 수술 기구(912)의 중간 부분 및 원위 부분(920, 918)을 전기적으로 결합시키기 위해 본체(18)의 원위 부분(918) 내에 수용되는 전기 커넥터(931)를 추가로 포함한다.
수술 기구(912)의 근위 부분(922)은 커버(928)에 대한 트랜스듀서 조립체(926)의 회전을 시징하기 위해 커버(928)를 통해 연장되는 로크 스위치(514)를 갖춘 그립 클램프 로크(510)를 포함한다. 중간 부분(920)의 본체(18)는 또한 트랜스듀서 조립체(926)가 본체(18)의 중간 부분(920) 내에 제거가능하게 수용될 때 로크 스위치(514)를 각각 수용하도록 구성되는 한 쌍의 추가의 로크 채널(516)을 포함한다. 따라서 사용자는 위에서 논의된 바와 같이 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(926)의 결합 중에 트랜스듀서 조립체(926)의 회전을 억제하기 위해 도 29에 도시된 바와 같이 로크 스위치(514)에 접근하여 로크 스위치(514)를 누를 수 있다.
도 30a 내지 도 30c는 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(926)와 결합시킬 때 가청 및 촉각 신호를 전달하는 일체형 토크 지시기(910)를 도시한다. 본 예에서, 도파관(38)은 도파관(38) 내에 동축으로 위치되는 나사형성된 구멍(932)을 구비하는 반면, 트랜스듀서 조립체(926)는 결합을 위해 나사형성된 구멍(932) 내에 나사식으로 수용되도록 구성되는 나사형성된 스터드(stud)(934)를 구비한다. 트랜스듀서 조립체(926)는 트랜스듀서 조립체(926)에 맞대어져 나사형성된 스터드(934)의 근위 단부 주위에 위치되는, 탄성 o-링(936)과 같은, 탄성 정지부(stop)를 추가로 포함한다. 탄성 o-링은 도파관(38)이 사용 중에 우발적으로 느슨해지는 것을 억제하기 위해 사전결정된 토크에서 나사형성된 구멍(932)과 나사형성된 스터드(934)의 나사식 조인트 내에 추가의 탄성을 제공하도록 구성된다.
일체형 토크 지시기(910)는 가청 및 촉각 신호를 발생시키기 위해 픽 탭(pick tab)(940)과 협력하여 맞물리도록 구성되는 한 쌍의 오프셋 핀 부재(offset fin member)(938)를 포함한다. 보다 구체적으로, 핀 부재(938)는 도파관(38)의 근위 부분으로부터 반경방향으로 연장되고 서로에 대해 각도를 이루어 위치되어서 그것들 사이에 공간(942)을 한정한다. 각각의 핀 부재(938)는 도파관(38)과 나사형성된 스터드(934)의 결합 중에 픽 탭(940)과의 맞물림을 위해 도파관(38)의 근위 면(944)에 인접한다. 픽 탭(940)은 트랜스듀서 조립체(926)로부터 종축 위에서 그리고 o-링(935) 위로 원위 방향으로 종방향으로 연장된다. 픽 탭(940)은 대체로 강성인 반면, 핀 부재(938)는 비교적 탄성적이고 튕겨질 때 들을 수 있게 그리고 촉각으로 알 수 있게 공진하도록 구성된다.
사용시, 로크 스위치(514)를 갖춘 그립 클램프 로크(510)가 로킹된 위치에 있는 상태에서, 사용자가 도파관(38)을 조임 방향(850)으로 회전시킨다. 나사형성된 구멍(932)이 나사형성된 스터드(934)를 회전가능하게 수용하여 도 30a와 도 30b에 도시된 바와 같이 도파관(38)이 나사형성된 스터드 상에 나사결합되게 한다. 근위 면(944)이 o-링(936)과 맞물리고 o-링(936)을 트랜스듀서 조립체(926)에 대해 압축시킨다. 결과적으로, 도파관(38)을 트랜스듀서 조립체(926)와 결합시키기 위해 인가되는 토크가 사전결정된 토크를 향해 증가한다.
도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(926)의 결합 전반에 걸쳐, 핀 부재(938)는 픽 탭(940)을 향해 근위방향으로 끌어당겨지면서 종축을 중심으로 회전한다. 핀 부재(938) 및 픽 탭(940)은 토크가 도 30c에 도시된 사전결정된 토크에 도달할 때 픽 탭(940)이 핀 부재(938)를 순차적으로 튕기도록 서로에 대해 위치된다. 핀 부재(938)의 두 번째 튕겨짐은 도파관(38)과 트랜스듀서 조립체(926)가 도 31에 도시된 바와 같이 사전결정된 토크로 작동가능하게 결합되었음을 사용자에게 효과적으로 전하기 위해 두 번째 신호를 발생시킨다. 물론, 임의의 수의 신호가 사전결정된 토크에 맞추어질 수 있으며, 본 발명은 2개의 그러한 신호로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다. 임의의 그러한 신호, 가청 및/또는 촉각이 그렇게 사용될 수 있으며, 본 발명은 본 명세서에 기술된 특정 신호로 불필요하게 제한되도록 의도되지 않는다는 것이 추가로 인식될 것이다.
V. 예시적인 조합
하기의 예는 본 명세서의 교시 내용들이 조합되거나 적용될 수 있는 다양한 비-포괄적인 방식에 관련된다. 하기의 예는 본 출원에서 또는 본 출원의 후속 출원에서 언제라도 제시될 수 있는 임의의 청구항의 범위(coverage)를 제한하도록 의도되지 않는다는 것이 이해되어야 한다. 권리 포기(disclaimer)가 의도되지 않는다. 하기의 예는 단지 예시적인 것에 불과한 목적으로 제공되고 있다. 본 명세서의 다양한 교시 내용들이 다수의 다른 방식으로 배열되고 적용될 수 있다는 것이 고려된다. 몇몇 변형은 하기의 예에 언급되는 소정의 특징을 생략할 수 있다는 것이 또한 고려된다. 따라서, 아래에 언급되는 태양들 또는 특징들 중 어느 것도, 본 발명자에 의해 또는 본 발명자와 이해관계에 있는 계승자에 의해 추후에 불가결한 것으로 달리 명시적으로 지시되지 않는 한, 불가결한 것으로 간주되어서는 안된다. 아래에 언급되는 것을 넘어서는 추가의 특징을 포함하는 임의의 청구항이 본 출원에서 또는 본 출원에 관련된 후속 출원에서 제시되는 경우, 그들 추가의 특징은 특허성에 관한 임의의 이유로 추가되었다고 간주되어서는 안된다.
예 1
수술 기구로서, (a) 기구 본체; (b) 기구 본체 내에 종축을 따라 회전가능하게 장착된 초음파 트랜스듀서 조립체; 및 (c) 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 선택적으로 이동되도록 구성된 로크 부재를 갖는 트랜스듀서 로크로서, 초음파 트랜스듀서 조립체는 로크 부재가 로킹 해제된 위치에 있는 상태에서 기구 본체에 대해 종축을 중심으로 선택적으로 회전되도록 구성되고, 트랜스듀서 로크는 음향 도파관과 회전가능하게 결합하기 위해 로크 부재가 로킹된 위치에 있는 상태에서 초음파 트랜스듀서 조립체를 시징하여서 하우징에 대한 종축을 중심으로 한 회전을 선택적으로 억제하도록 구성되는, 상기 트랜스듀서 로크를 포함하는, 수술 기구.
예 2
예 1에 있어서, 기구 본체는 스위치 채널을 포함하고, 로크 부재는 로크 채널 내에 이동가능하게 장착된 로크 스위치를 포함하고, 로크 스위치는 로킹된 위치와 로킹 해제된 위치 사이에서 사용자에 의해 조작되도록 구성되는, 수술 기구.
예 3
예 2에 있어서, 트랜스듀서 로크는 어레스터 및 맞물림 특징부를 추가로 포함하고, 어레스터는 로크 스위치에 작동가능하게 연결되고, 로크 스위치가 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 각각 이동될 때 맞물림 해제된 위치와 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 이동하도록 구성되며, 맞물림 특징부는 초음파 트랜스듀서 조립체에 연결되고, 맞물린 위치에서 어레스터에 의해 맞물려 맞물림 특징부와 어레스터가 종축을 중심으로 한 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 협력하여 억제하게 하도록 구성되는, 수술 기구.
예 4
예 3에 있어서, 맞물림 특징부는 초음파 트랜스듀서 조립체에 연결되고 종축 주위에 동심으로 위치된 맞물림 칼라를 포함하고, 맞물림 칼라는 맞물림 칼라 주위에 각도를 이루어 위치된 복수의 치형부들을 갖고, 어레스터는 맞물린 위치에서 복수의 치형부들 사이에 수용되어 맞물림 칼라와 회전가능하게 맞물려서 맞물림 칼라 및 맞물림 칼라에 연결된 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 억제하도록 구성되는, 수술 기구.
예 5
예 4에 있어서, 스위치 채널의 적어도 일부분은 기구 본체를 따라 종방향으로 연장되고, 로크 스위치는 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 종방향을 따라 선택적으로 병진하여 어레스터를 맞물림 해제된 위치와 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 병진시키도록 구성되는, 수술 기구.
예 6
예 4에 있어서, 로크 스위치는 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 횡방향을 따라 선택적으로 병진하여 어레스터를 맞물림 해제된 위치와 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 병진시키도록 구성되는, 수술 기구.
예 7
예 4에 있어서, 어레스터는 환형 본체로서, 복수의 치형부들 사이에 수용되도록 구성된, 환형 본체로부터 반경방향으로 돌출되는 적어도 하나의 어레스트 부재를 갖는, 상기 환형 본체를 포함하고, 환형 본체는 종축 주위에 동심으로 위치되고, 로크 스위치는 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 종방향을 따라 선택적으로 병진하여 어레스터를 맞물림 해제된 위치와 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 병진시키도록 구성되는, 수술 기구.
예 8
예 7에 있어서, 로크 스위치는 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 종축을 중심으로 선택적으로 회전하여 어레스터를 맞물림 해제된 위치와 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 회전시키도록 추가로 구성되는, 수술 기구.
예 9
예 4에 있어서, 로크 스위치는 로킹 해제된 위치와 로킹된 위치 사이에서 횡방향을 따라 선택적으로 피벗하여 어레스터를 맞물림 해제된 위치와 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 피벗시키도록 구성되는, 수술 기구.
예 10
예 3에 있어서, 초음파 트랜스듀서 조립체는 트랜스듀서 하우징을 포함하고 맞물림 특징부는 트랜스듀서 하우징 상에 위치되며, 로크 스위치는 로킹 해제된 위치로부터 로킹된 위치를 향해 종축을 향해 이동하도록 구성되고, 어레스터는 로크 스위치로부터 트랜스듀서 하우징 상의 맞물림 특징부를 향해 연장되어 로크 스위치가 종축을 향해 이동가능하여서 어레스터를 맞물림 특징부를 향해 이동시키게 하는, 수술 기구.
예 11
예 10에 있어서, 어레스터는 맞물린 위치에서 트랜스듀서 하우징 상의 맞물림 특징부와 마찰식으로 맞물려서 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 억제하도록 구성되는, 수술 기구.
예 12
예 10에 있어서, 맞물림 특징부는 트랜스듀서 하우징을 따라 연장되는 적어도 하나의 평평부를 포함하고, 로크 스위치 및 어레스터는 종축을 향해 선택적으로 이동되어 어레스터가 적어도 하나의 평평부와 맞물려서 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 억제하게 하도록 구성되는, 수술 기구.
예 13
예 1에 있어서, 로크 부재는 로킹 해제된 위치를 향해 편의되는, 수술 기구.
예 14
예 1에 있어서, 음향 도파관을 사전결정된 토크로 초음파 트랜스듀서 조립체에 결합하기 위해 샤프트 조립체에 연결하도록 구성된 토크 렌치를 추가로 포함하는, 수술 기구.
예 15
예 1에 있어서, 음향 도파관이 사전결정된 양의 토크로 초음파 트랜스듀서 조립체와 결합되었다는 신호를 사용자에게 발생시키도록 구성된 토크 지시기를 추가로 포함하는, 수술 기구.
예 16.
수술 기구로서, (a) 엔드 이펙터; (b) 엔드 이펙터로부터 종축을 따라 근위방향으로 연장되는 샤프트 조립체로서, (i) 종축을 따라 연장되는 음향 도파관, (ii) 음향 도파관에 작동가능하게 연결된 노브로서, 선택적으로 회전되어서 음향 도파관을 회전시키도록 구성되는, 상기 노브를 포함하는, 상기 샤프트 조립체; 및 (c) 일체형 토크 렌치로서, 일체형 토크 렌치는 노브에 대해 내부에 위치되고 해제가능 커플링을 통해 노브에 연결되어 일체형 토크 렌치가 노브와 함께 회전하도록 구성되게 하고, 해제가능 커플링은 사전결정된 토크까지 일체형 토크 렌치로부터 노브로 토크를 전달하도록 구성되고, 해제가능 커플링은 음향 도파관을 초음파 트랜스듀서 조립체에 결합하는 동안 노브를 통한 토크의 전달이 사전결정된 토크를 초과하는 것을 억제하기 위해 전달된 토크가 사전결정된 토크를 초과할 때 노브를 해제시켜 일체형 토크 렌치가 노브에 대해 회전가능하게 슬립하게 하도록 구성되는, 상기 일체형 토크 렌치를 포함하는, 수술 기구.
예 17
예 16에 있어서, 수술 기구는, (a) 기구 본체; 및 (b) 초음파 트랜스듀서 조립체로서, 초음파 트랜스듀서 조립체는 기구 본체 내에 회전가능하게 장착되어 초음파 트랜스듀서 조립체가 종축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성되게 하는, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체를 추가로 포함하며, 초음파 트랜스듀서 조립체는 음향 도파관과 회전가능하게 결합하도록 구성되는, 수술 기구.
예 18
예 16에 있어서, 일체형 토크 렌치는 종축을 따라 동심으로 연장되고 종축을 중심으로 회전하도록 구성되는, 수술 기구.
예 19
예 18에 있어서, 일체형 토크 렌치는, (i) 본체, (ii) 압축가능 부재, 및 (iii) 캠으로서, 압축가능 부재 및 캠 중 하나는 본체로부터 연장되고 압축가능 부재 및 캠 중 다른 것은 노브로부터 연장되며, 압축가능 부재는 캠과 맞물려 캠을 통해 토크를 전달하고, 캠은 캠을 통해 전달되는 토크가 증가될 때 압축가능 부재를 압축하도록 구성되고, 압축가능 부재는 캠을 통해 전달되는 토크가 사전결정된 토크를 초과할 때 캠으로부터 슬립하여 압축가능 부재를 캠으로부터 맞물림 해제시키도록 구성되는, 상기 캠을 포함하는, 수술 기구.
예 20
수술 기구로서, (a) 기구 본체; (b) 초음파 트랜스듀서 조립체로서, 초음파 트랜스듀서 조립체는 기구 본체 내에 종축을 따라 회전가능하게 장착되어 초음파 트랜스듀서 조립체가 종축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성되게 하는, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체; (c) 초음파 트랜스듀서 조립체와 나사식으로 결합하도록 구성된 음향 도파관; 및 (d) 일체형 토크 지시기로서, 일체형 토크 지시기는, (i) 음향 도파관으로부터 연장되는 제1 부재, 및 (ii) 초음파 트랜스듀서 조립체로부터 연장되는 제2 부재를 포함하며, 제1 부재 및 제2 부재는 음향 도파관이 사전결정된 양의 토크로 초음파 트랜스듀서 조립체와 나사식으로 결합될 때 제1 부재가 제2 부재와 맞물리도록 구성되도록 위치되고, 제1 부재와 제2 부재는 서로 맞물려서 사용자를 위한 사전결정된 양의 토크를 지시하는 신호를 발생시키도록 구성되는, 상기 일체형 토크 지시기를 포함하는, 수술 기구.
VI. 기타
본 명세서에 기술된 기구의 버전들 중 임의의 것이 전술된 특징들에 더하여 또는 그 대신에 다양한 다른 특징을 포함할 수 있음이 이해되어야 한다. 단지 예로서, 본 명세서에 기술된 기구들 중 임의의 것이 또한 본 명세서에 참고로 포함되는 다양한 참고 문헌들 중 임의의 것에 개시된 다양한 특징들 중 하나 이상을 포함할 수 있다. 본 명세서의 교시 내용이 본 명세서에 인용된 다른 참고 문헌들 중 임의의 것에 기술된 기구들 중 임의의 것에 쉽게 적용될 수 있어서, 본 명세서의 교시 내용이 다양한 방식으로 본 명세서에 인용된 참고 문헌들 중 임의의 것의 교시 내용과 쉽게 조합될 수 있음이 또한 이해되어야 한다. 또한, 당업자는 본 명세서의 다양한 교시 내용이 전기수술 기구, 스테이플링 기구(stapling instrument), 및 다른 종류의 수술 기구에 용이하게 적용될 수 있음을 인식할 것이다. 본 명세서의 교시 내용이 통합될 수 있는 다른 유형의 기구가 당업자에게 명백할 것이다.
전체적으로 또는 부분적으로, 본 명세서에 참고로 포함되는 것으로 언급된 임의의 특허, 간행물, 또는 다른 개시 자료가, 포함되는 자료가 본 명세서에 기재된 기존의 정의, 서술, 또는 다른 개시 자료와 상충되지 않는 범위에서만, 본 명세서에 포함된다는 것이 인식되어야 한다. 그렇기 때문에, 그리고 필요한 범위에서, 본 명세서에 명시적으로 기재된 바와 같은 개시 내용은 본 명세서에 참고로 포함되는 임의의 상충되는 자료를 대체한다. 본 명세서에 참고로 포함되는 것으로 언급되지만 본 명세서에 기재된 기존의 정의, 서술, 또는 다른 개시 자료와 상충하는 임의의 자료 또는 그것의 부분은 포함되는 자료와 기존의 개시 자료 사이에 충돌이 일어나지 않는 범위에서만 포함될 것이다.
전술된 장치들의 버전들은 전문 의료진에 의해 수행되는 종래의 의학적 치료 및 시술뿐만 아니라 로봇-보조식 의학적 치료 및 시술에 적용될 수 있다. 단지 예로서, 본 명세서의 다양한 교시 내용이 미국 캘리포니아주 서니베일 소재의 인튜이티브 서지컬, 인크.(Intuitive Surgical, Inc.)에 의한 다빈치(DAVINCI)™ 시스템과 같은 로봇 수술 시스템에 쉽게 통합될 수 있다. 유사하게, 당업자는 본 명세서의 다양한 교시 내용이, 그 개시 내용이 본 명세서에 참고로 포함되는, 2004년 8월 31일자로 공개된, 발명의 명칭이 "초음파 소작 및 절단 기구를 가진 로봇 수술 도구(Robotic Surgical Tool with Ultrasound Cauterizing and Cutting Instrument)"인 미국 특허 제6,783,524호의 다양한 교시 내용과 용이하게 조합될 수 있음을 인식할 것이다.
전술된 버전들은 1회 사용 후에 처분되도록 설계될 수 있거나, 다수회 사용되도록 설계될 수 있다. 버전들은, 어느 한 경우에 또는 둘 모두의 경우에, 적어도 일회 사용 후 재사용을 위해 원상회복될 수 있다. 원상회복은 장치의 분해 단계에 이은 특정 피스(piece)의 세정 또는 교체 단계 및 후속 재조립 단계의 임의의 조합을 포함할 수 있다. 특히, 장치의 몇몇 버전들은 분해될 수 있고, 장치의 임의의 수의 특정 피스들 또는 부품들이 임의의 조합으로 선택적으로 교체되거나 제거될 수 있다. 특정 부품의 세정 및/또는 교체 시에, 장치의 몇몇 버전들은 원상회복 설비에서, 또는 시술 직전에 사용자에 의해 후속 사용을 위해 재조립될 수 있다. 당업자는 장치의 원상회복이 분해, 세정/교체, 및 재조립을 위한 다양한 기술을 이용할 수 있음을 인식할 것이다. 그러한 기술의 사용, 및 얻어진 원상회복된 장치는 모두 본 출원의 범주 내에 있다.
단지 예로서, 본 명세서에 기술된 버전들은 시술 전에 및/또는 후에 소독될 수 있다. 하나의 소독 기술에서, 장치는 폐쇄 및 밀봉된 용기, 예를 들어 플라스틱 또는 타이벡(TYVEK) 백 내에 놓인다. 이어서, 용기 및 장치가 감마 방사선, x-선, 또는 고-에너지 전자와 같은, 용기에 침투할 수 있는 방사선의 영역 내에 놓일 수 있다. 방사선은 장치 상의 그리고 용기 내의 세균을 죽일 수 있다. 소독된 장치는 이어서 나중의 사용을 위해 소독 용기 내에 보관될 수 있다. 장치는 또한 베타 또는 감마 방사선, 에틸렌 옥사이드, 또는 증기를 포함하지만 이로 제한되지 않는, 당업계에 알려진 임의의 다른 기술을 사용하여 소독될 수 있다.
본 발명의 다양한 실시예들을 도시하고 기술하였지만, 본 명세서에 기술된 방법 및 시스템의 추가의 개조가 본 발명의 범주로부터 벗어남이 없이 당업자에 의한 적절한 변경에 의해 성취될 수 있다. 그러한 잠재적인 변경들 중 몇몇이 언급되었고, 그 밖의 것들이 당업자에게 명백할 것이다. 예를 들어, 상기에 논의된 예, 실시예, 기하학적 특징, 재료, 치수, 비, 단계 등은 예시적인 것이며, 필수적인 것이 아니다. 따라서, 본 발명의 범주는 하기의 청구범위의 관점에서 고려되어야 하며, 명세서 및 도면에 도시되고 기술된 구조 및 동작의 상세 사항으로 제한되지 않는 것으로 이해된다.

Claims (20)

  1. 수술 기구(surgical instrument)로서,
    (a) 기구 본체;
    (b) 상기 기구 본체 내에 종축을 따라 회전가능하게 장착된 초음파 트랜스듀서 조립체(ultrasonic transducer assembly); 및
    (c) 로킹 해제된 위치(unlocked position)와 로킹된 위치(locked position) 사이에서 선택적으로 이동되도록 구성된 로크 부재(lock member)를 갖는 트랜스듀서 로크(transducer lock)로서, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체는 상기 로크 부재가 상기 로킹 해제된 위치에 있는 상태에서 상기 기구 본체에 대해 상기 종축을 중심으로 선택적으로 회전되도록 구성되고, 상기 트랜스듀서 로크는 음향 도파관과 회전가능하게 결합하기 위해 상기 로크 부재가 상기 로킹된 위치에 있는 상태에서 상기 초음파 트랜스듀서 조립체를 시징(seizing)하여서 하우징에 대한 상기 종축을 중심으로 한 회전을 선택적으로 억제하도록 구성되는, 상기 트랜스듀서 로크를 포함하는, 수술 기구.
  2. 제1항에 있어서, 상기 기구 본체는 스위치 채널(switch channel)을 포함하고, 상기 로크 부재는 로크 채널 내에 이동가능하게 장착된 로크 스위치(lock switch)를 포함하고, 상기 로크 스위치는 상기 로킹된 위치와 상기 로킹 해제된 위치 사이에서 사용자에 의해 조작되도록 구성되는, 수술 기구.
  3. 제2항에 있어서, 상기 트랜스듀서 로크는 어레스터(arrester) 및 맞물림 특징부(engagement feature)를 추가로 포함하고, 상기 어레스터는 상기 로크 스위치에 작동가능하게 연결되고, 상기 로크 스위치가 상기 로킹 해제된 위치와 상기 로킹된 위치 사이에서 각각 이동될 때 맞물림 해제된 위치(disengaged position)와 맞물린 위치(engaged position) 사이에서 선택적으로 이동하도록 구성되며, 상기 맞물림 특징부는 상기 초음파 트랜스듀서 조립체에 연결되고, 상기 맞물린 위치에서 상기 어레스터에 의해 맞물려 상기 맞물림 특징부와 상기 어레스터가 상기 종축을 중심으로 한 상기 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 협력하여 억제하게 하도록 구성되는, 수술 기구.
  4. 제3항에 있어서, 상기 맞물림 특징부는 상기 초음파 트랜스듀서 조립체에 연결되고 상기 종축 주위에 동심으로 위치된 맞물림 칼라(engagement collar)를 포함하고, 상기 맞물림 칼라는 상기 맞물림 칼라 주위에 각도를 이루어 위치된 복수의 치형부(tooth)들을 갖고, 상기 어레스터는 상기 맞물린 위치에서 상기 복수의 치형부들 사이에 수용되어 상기 맞물림 칼라와 회전가능하게 맞물려서 상기 맞물림 칼라 및 상기 맞물림 칼라에 연결된 상기 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 억제하도록 구성되는, 수술 기구.
  5. 제4항에 있어서, 상기 스위치 채널의 적어도 일부분은 상기 기구 본체를 따라 종방향으로 연장되고, 상기 로크 스위치는 상기 로킹 해제된 위치와 상기 로킹된 위치 사이에서 상기 종방향을 따라 선택적으로 병진하여 상기 어레스터를 상기 맞물림 해제된 위치와 상기 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 병진시키도록 구성되는, 수술 기구.
  6. 제4항에 있어서, 상기 로크 스위치는 상기 로킹 해제된 위치와 상기 로킹된 위치 사이에서 횡방향을 따라 선택적으로 병진하여 상기 어레스터를 상기 맞물림 해제된 위치와 상기 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 병진시키도록 구성되는, 수술 기구.
  7. 제4항에 있어서, 상기 어레스터는 환형 본체로서, 상기 복수의 치형부들 사이에 수용되도록 구성된, 상기 환형 본체로부터 반경방향으로 돌출되는 적어도 하나의 어레스트 부재(arrest member)를 갖는, 상기 환형 본체를 포함하고, 상기 환형 본체는 상기 종축 주위에 동심으로 위치되고, 상기 로크 스위치는 상기 로킹 해제된 위치와 상기 로킹된 위치 사이에서 상기 종방향을 따라 선택적으로 병진하여 상기 어레스터를 상기 맞물림 해제된 위치와 상기 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 병진시키도록 구성되는, 수술 기구.
  8. 제7항에 있어서, 상기 로크 스위치는 상기 로킹 해제된 위치와 상기 로킹된 위치 사이에서 상기 종축을 중심으로 선택적으로 회전하여 상기 어레스터를 상기 맞물림 해제된 위치와 상기 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 회전시키도록 추가로 구성되는, 수술 기구.
  9. 제4항에 있어서, 상기 로크 스위치는 상기 로킹 해제된 위치와 상기 로킹된 위치 사이에서 횡방향을 따라 선택적으로 피벗하여 상기 어레스터를 상기 맞물림 해제된 위치와 상기 맞물린 위치 사이에서 선택적으로 피벗시키도록 구성되는, 수술 기구.
  10. 제3항에 있어서, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체는 트랜스듀서 하우징을 포함하고 상기 맞물림 특징부는 상기 트랜스듀서 하우징 상에 위치되며, 상기 로크 스위치는 상기 로킹 해제된 위치로부터 상기 로킹된 위치를 향해 상기 종축을 향해 이동하도록 구성되고, 상기 어레스터는 상기 로크 스위치로부터 상기 트랜스듀서 하우징 상의 상기 맞물림 특징부를 향해 연장되어 상기 로크 스위치가 상기 종축을 향해 이동가능하여서 상기 어레스터를 상기 맞물림 특징부를 향해 이동시키게 하는, 수술 기구.
  11. 제10항에 있어서, 상기 어레스터는 상기 맞물린 위치에서 상기 트랜스듀서 하우징 상의 상기 맞물림 특징부와 마찰식으로 맞물려서 상기 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 억제하도록 구성되는, 수술 기구.
  12. 제10항에 있어서, 상기 맞물림 특징부는 상기 트랜스듀서 하우징을 따라 연장되는 적어도 하나의 평평부(flat)를 포함하고, 상기 로크 스위치 및 상기 어레스터는 상기 종축을 향해 선택적으로 이동되어 상기 어레스터가 상기 적어도 하나의 평평부와 맞물려서 상기 초음파 트랜스듀서 조립체의 회전을 억제하게 하도록 구성되는, 수술 기구.
  13. 제1항에 있어서, 상기 로크 부재는 상기 로킹 해제된 위치를 향해 편의되는, 수술 기구.
  14. 제1항에 있어서, 상기 음향 도파관을 사전결정된 토크로 상기 초음파 트랜스듀서 조립체에 결합하기 위해 샤프트 조립체에 연결하도록 구성된 토크 렌치(torque wrench)를 추가로 포함하는, 수술 기구.
  15. 제1항에 있어서, 상기 음향 도파관이 사전결정된 양의 토크로 상기 초음파 트랜스듀서 조립체와 결합되었다는 신호를 사용자에게 발생시키도록 구성된 토크 지시기(torque indicator)를 추가로 포함하는, 수술 기구.
  16. 수술 기구로서,
    (a) 엔드 이펙터(end effector);
    (b) 상기 엔드 이펙터로부터 종축을 따라 근위방향으로 연장되는 샤프트 조립체로서,
    (i) 상기 종축을 따라 연장되는 음향 도파관;
    (ii) 상기 음향 도파관에 작동가능하게 연결된 노브(knob)로서, 선택적으로 회전되어서 상기 음향 도파관을 회전시키도록 구성되는, 상기 노브를 포함하는, 상기 샤프트 조립체; 및
    (c) 일체형 토크 렌치로서, 상기 일체형 토크 렌치는 상기 노브에 대해 내부에 위치되고 해제가능 커플링을 통해 상기 노브에 연결되어 상기 일체형 토크 렌치가 상기 노브와 함께 회전하도록 구성되게 하고, 상기 해제가능 커플링은 사전결정된 토크까지 상기 일체형 토크 렌치로부터 상기 노브로 토크를 전달하도록 구성되고, 상기 해제가능 커플링은 상기 음향 도파관을 초음파 트랜스듀서 조립체에 결합하는 동안 상기 노브를 통한 토크의 상기 전달이 상기 사전결정된 토크를 초과하는 것을 억제하기 위해 상기 전달된 토크가 상기 사전결정된 토크를 초과할 때 상기 노브를 해제시켜 상기 일체형 토크 렌치가 상기 노브에 대해 회전가능하게 슬립하게 하도록 구성되는, 상기 일체형 토크 렌치를 포함하는, 수술 기구.
  17. 제16항에 있어서, 상기 수술 기구는,
    (a) 기구 본체; 및
    (b) 초음파 트랜스듀서 조립체로서, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체는 상기 기구 본체 내에 회전가능하게 장착되어 상기 초음파 트랜스듀서 조립체가 상기 종축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성되게 하는, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체를 추가로 포함하며,
    상기 초음파 트랜스듀서 조립체는 상기 음향 도파관과 회전가능하게 결합하도록 구성되는, 수술 기구.
  18. 제16항에 있어서, 상기 일체형 토크 렌치는 상기 종축을 따라 동심으로 연장되고 상기 종축을 중심으로 회전하도록 구성되는, 수술 기구.
  19. 제18항에 있어서, 상기 일체형 토크 렌치는,
    (i) 본체,
    (ii) 압축가능 부재, 및
    (iii) 캠(cam)으로서, 상기 압축가능 부재 및 상기 캠 중 하나는 상기 본체로부터 연장되고 상기 압축가능 부재 및 상기 캠 중 다른 것은 상기 노브로부터 연장되며, 상기 압축가능 부재는 상기 캠과 맞물려 상기 캠을 통해 토크를 전달하고, 상기 캠은 상기 캠을 통해 전달되는 상기 토크가 증가될 때 상기 압축가능 부재를 압축하도록 구성되고, 상기 압축가능 부재는 상기 캠을 통해 전달되는 상기 토크가 상기 사전결정된 토크를 초과할 때 상기 캠으로부터 슬립하여 상기 압축가능 부재를 상기 캠으로부터 맞물림 해제시키도록 구성되는, 상기 캠을 포함하는, 수술 기구.
  20. 수술 기구로서,
    (a) 기구 본체;
    (b) 초음파 트랜스듀서 조립체로서, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체는 상기 기구 본체 내에 종축을 따라 회전가능하게 장착되어 상기 초음파 트랜스듀서 조립체가 상기 종축을 중심으로 선택적으로 회전하도록 구성되게 하는, 상기 초음파 트랜스듀서 조립체;
    (c) 상기 초음파 트랜스듀서 조립체와 나사식으로 결합하도록 구성된 음향 도파관; 및
    (d) 일체형 토크 지시기로서, 상기 일체형 토크 지시기는,
    (i) 상기 음향 도파관으로부터 연장되는 제1 부재, 및
    (ii) 상기 초음파 트랜스듀서 조립체로부터 연장되는 제2 부재를 포함하며,
    상기 제1 부재 및 상기 제2 부재는 상기 음향 도파관이 사전결정된 양의 토크로 상기 초음파 트랜스듀서 조립체와 나사식으로 결합될 때 상기 제1 부재가 상기 제2 부재와 맞물리도록 구성되도록 위치되고, 상기 제1 부재와 상기 제2 부재는 서로 맞물려서 사용자를 위한 상기 사전결정된 양의 토크를 지시하는 신호를 발생시키도록 구성되는, 상기 일체형 토크 지시기를 포함하는, 수술 기구.
KR1020197020377A 2016-12-14 2017-11-30 트랜스듀서 로킹 특징부를 갖는 초음파 수술 기구 KR102549645B1 (ko)

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