KR20190093903A - Method and apparatus for preventing collision of vehicle - Google Patents

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KR20190093903A
KR20190093903A KR1020180013291A KR20180013291A KR20190093903A KR 20190093903 A KR20190093903 A KR 20190093903A KR 1020180013291 A KR1020180013291 A KR 1020180013291A KR 20180013291 A KR20180013291 A KR 20180013291A KR 20190093903 A KR20190093903 A KR 20190093903A
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김승겸
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이상순
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한국기술교육대학교 산학협력단
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Abstract

Provided are a collision prevention method of a vehicle, which is realized by a collision prevention system, and an apparatus thereof. According to the present invention, the collision prevention method of a vehicle comprises the steps of: determining a driving state of a second vehicle in a first vehicle; and transmitting a warning to the first vehicle and at least one third vehicle, when the driving state of the second vehicle is determined to be an abnormal driving state.

Description

지능형 차량 충돌 예방 방법 및 장치{METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING COLLISION OF VEHICLE}Intelligent vehicle collision prevention method and device {METHOD AND APPARATUS FOR PREVENTING COLLISION OF VEHICLE}

본 개시는, 차량 충돌 예방 방법에 관한 것이며, 보다 구체적으로는 후방으로부터의 충돌을 예측하여 운전자에게 경고를 주는 기술에 관한 것이다.The present disclosure relates to a vehicle collision prevention method, and more particularly to a technique for warning a driver by predicting a collision from the rear.

최근 경부고속도로에서 8중 추돌사고와 같은 사고가 발생하였는데, 원인은 운전자의 졸음운전 후방 충돌로 인한 것으로 밝혀졌다. 앞차의 운전자는 쉽게 후방차량의 위험을 감지할 수 없어 미리 회피할 수 없기 때문에 사고로 이어지고 현재 나와 있는 앞차와의 거리를 통한 충돌 경보는 이미 졸고 있는 후방 차량 운전자에게 전해지는 경보이기 때문에 실질적으로 경보를 감지하고 사고를 예방하지 못하는 경우가 발생한다. Recently, an accident such as an eight-minute collision occurred on the Gyeongbu Expressway, and the cause was found to be caused by the driver's drowsy rearward collision. Since the driver of the front car cannot easily detect the danger of the rear vehicle and cannot avoid it in advance, the collision warning through the distance with the current vehicle in front of the vehicle is already alerted to the driver of the rear vehicle that is already dozing. There is a case where it is not possible to detect an accident and prevent an accident.

한국등록특허 제10-0295468호에서는 차량의 후방충돌경보 발명이 개시되어 있다. 초음파신호를 복수회 발생시켜 장애물에 반사되는 신호로 거리와 가속도를 계산하여 경보조건에 해당하는 경우 경보를 발생하는 방법이 개시되어 있다. 그러나, 단순히 후방 물체의 속도와 가속도를 기초로 경고를 발생하는 것은 차선을 이탈 등의 경우는 검출할 수 없고, 또한 바로 뒤 차량의 속도만을 고려하기 때문에 사고를 예방하는데 미흡하다. Korean Patent Registration No. 10-0295468 discloses a rear collision warning invention of a vehicle. Disclosed is a method of generating an ultrasonic signal and generating an alarm in the case of an alarm condition by calculating distance and acceleration using a signal reflected by an obstacle. However, simply generating a warning based on the speed and acceleration of the rear object is insufficient to prevent an accident because it cannot detect a case such as leaving the lane and also considers only the speed of the vehicle immediately behind.

그러므로 예기치 않게 피해를 겪는 전방차량운전자가 위험을 감지하고 사전에 사고를 예방할 수 있는 지능형 시스템이 필요하다. Therefore, there is a need for an intelligent system that enables the driver of an unexpectedly damaged vehicle to detect danger and prevent accidents in advance.

한국등록특허 제10-0295468Korea Patent Registration No. 10-0295468

본 개시는 후방 차량의 이상 상황을 감지하고 이를 전방 차량 운전자에게 경고할 수 있는 방법이 요구된다.The present disclosure requires a method for detecting an abnormal situation of a rear vehicle and warning the front vehicle driver thereof.

본 발명의 일 특징에 의하면, 차량 충돌 예방 시스템에 의해 구현되는 차량의 충돌 예방 방법이 제공된다. 본 발명에 방법은, 차량의 충돌 예방 방법으로서, 상기 제1 차량에서 제2 차량의 주행 상태를 판단하는 단계; 및 상기 제2 차량의 주행 상태가 이상주행상태로 판단되는 경우, 상기 제1 차량 및 적어도 하나의 제3차량에 경고를 전송하는 단계;를 포함할 수 있다. According to one aspect of the invention, there is provided a vehicle collision prevention method implemented by a vehicle collision prevention system. According to an aspect of the present invention, there is provided a method of preventing a collision of a vehicle, comprising: determining a driving state of a second vehicle in the first vehicle; And when the driving state of the second vehicle is determined to be an abnormal driving state, transmitting a warning to the first vehicle and at least one third vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 주행 상태를 판단하는 단계는 상기 제2 차량의 속도 및 가속도를 계산하는 단계; 및 상기 제2 차량의 불규칙적인 차선 이탈을 감지하는 단계를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the determining of the driving state may include calculating a speed and an acceleration of the second vehicle; And detecting an irregular lane departure of the second vehicle.

본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 제2 차량의 불규칙적인 차선 이탈을 감지하는 단계는 상기 제1 차량에 부착된 카메라를 통해 상기 제2 차량의 주행 상황 모니터링을 기초로 판단되는 단계를 포함할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, detecting an irregular lane departure of the second vehicle may include determining the driving condition of the second vehicle through a camera attached to the first vehicle. Can be.

본 발명의 다른 특징에 의하면, 제1 차량의 충돌 예방 시스템이 제공된다. 본 시스템은 제2 차량의 주행 상태를 판단하는 제어부; 상기 제2 차량의 주행 상태를 모니터링하는 센싱부; 및 상기 제어부에서 판단한 상기 제2 차량의 주행 상태가 이상주행상태로 판단하는 경우, 상기 제1 차량 및 적어도 하나의 제3차량에 경고를 전송하는 통신부를 포함한다. According to another feature of the invention, a collision avoidance system of a first vehicle is provided. The system includes a control unit for determining a driving state of the second vehicle; A sensing unit for monitoring a driving state of the second vehicle; And a communication unit configured to transmit a warning to the first vehicle and at least one third vehicle when the driving state of the second vehicle determined by the controller is determined to be an abnormal driving state.

본 개시는 후방 차량의 이상 상황을 감지하고 이를 전방 차량 운전자 및 주변 운전자에게 경고할 수 있는 방법이 제공된다. The present disclosure provides a method for detecting an abnormal situation of a rear vehicle and warning the front vehicle driver and a neighboring driver thereof.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 충돌 예방 시스템의 기능적 구성을 개략적으로 도시한 기능 블록도이다.
도 2은, 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 충돌 예방 시스템에 의해 수행되는 예시적인 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다. 1 is a functional block diagram schematically showing a functional configuration of a vehicle collision prevention system according to an embodiment of the present invention.
2 is a flowchart showing an exemplary operational flow performed by the vehicle collision prevention system according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 관하여 상세히 설명한다. 이하에서는, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 우려가 있다고 판단되는 경우, 이미 공지된 기능 및 구성에 관한 구체적인 설명을 생략한다. 또한, 이하에서 설명하는 내용은 어디까지나 본 발명의 일 실시예에 관한 것일 뿐 본 개시가 이로써 제한되는 것은 아님을 알아야 한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In the following, when it is determined that there is a risk of unnecessarily obscuring the gist of the present invention, a detailed description of the known functions and configurations will be omitted. In addition, it should be understood that the following description only relates to one embodiment of the present invention, but the present disclosure is not limited thereto.

본 개시에서 사용되는 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용되는 것으로 본 발명을 한정하려는 의도에서 사용된 것이 아니다. 예를 들면, 단수로 표현된 구성요소는 문맥상 명백하게 단수만을 의미하지 않는다면 복수의 구성요소를 포함하는 개념으로 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 "및/또는"이라는 용어는, 열거되는 항목들 중 하나 이상의 항목에 의한 임의의 가능한 모든 조합들을 포괄하는 것임이 이해되어야 한다. 본 개시에서 사용되는 '포함하다' 또는 '가지다' 등의 용어는 본 개시 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것일 뿐이고, 이러한 용어의 사용에 의해 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 배제하려는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. For example, a component expressed in the singular should be understood as a concept including a plurality of components unless the context clearly indicates the singular. It is to be understood that the term "and / or" as used in this disclosure encompasses all possible combinations by one or more of the listed items. The terms 'comprise' or 'having' as used in the present disclosure are merely intended to designate that there exists a feature, number, step, operation, component, part, or combination thereof described on the present disclosure. It is not intended to exclude the possibility of the presence or the addition of one or more other features or numbers, steps, actions, components, parts or combinations thereof by use.

본 발명의 실시예에 있어서 '모듈' 또는 '부'는 적어도 하나의 기능이나 동작을 수행하는 기능적 부분을 의미하며, 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다. 또한, 복수의 '모듈' 또는 '부'는, 특정한 하드웨어로 구현될 필요가 있는 '모듈' 또는 '부'를 제외하고는, 적어도 하나의 소프트웨어 모듈로 일체화되어 적어도 하나의 프로세서에 의해 구현될 수 있다.In the embodiment of the present invention, the module or the unit means a functional part that performs at least one function or operation, and may be implemented by hardware or software or by a combination of hardware and software. Also, a plurality of 'modules' or 'units' may be integrated by at least one software module and implemented by at least one processor, except for 'modules' or 'units', which need to be implemented by specific hardware. have.

덧붙여, 달리 정의되지 않는 한 기술적 또는 과학적인 용어를 포함하여, 본 개시에서 사용되는 모든 용어들은 본 개시가 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의된 용어들은, 관련 기술의 문맥상 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 개시에서 명백하게 달리 정의하지 않는 한 과도하게 제한 또는 확장하여 해석되지 않는다는 점을 알아야 한다.In addition, all terms used in this disclosure, including technical or scientific terms, unless otherwise defined, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this disclosure belongs. It is to be understood that the terms used in the dictionary, which are generally used, should be interpreted as having a meaning consistent with the contextual meaning of the related art, and shall not be construed as being excessively limited or extended unless clearly defined otherwise in this disclosure. .

이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 실시예에 대해 구체적으로 설명하기로 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings, it will be described in detail an embodiment of the present invention.

도 1은, 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 충돌 예방 시스템(100)의 기능적 구성을 개략적으로 도시한 기능 블록도이다. 도시된 바에 의하면, 차량 충돌 예방 시스템(100)는, 제어부(110), 센싱부(120) 및 통신부(130)를 포함할 수 있다. 1 is a functional block diagram schematically showing a functional configuration of a vehicle collision prevention system 100 according to an embodiment of the present invention. As illustrated, the vehicle collision prevention system 100 may include a controller 110, a sensing unit 120, and a communication unit 130.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 센신부(120)에서 센싱한 차량의 주행 상태 정보를 수신하여 제2 차량의 주행 상태를 판단하도록 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 초음파 센서가 감지한 거리와 가속도센서가 감지한 제1 차량의 가속도를 기초로 제2 차량, 예컨대 후방 차량의 상대 가속도를 실시간으로 계산할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 상대가속도가 소정의 위험 기준 이하로 인지되면 실시간으로 제2 차량과의 거리와 가속도를 계산하여 차량 내 디스플레이(도시되지 않음), 예컨대 계기판 또는 네비게이션 화면 같은 디스플레이에 전시해 줄 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 상대가속도가 소정의 위험 기준 이하로 인지되면 경보음을 울릴 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 소정의 위험 기준 이하로 인지되면 통신부(130)를 통해 제3 차량, 예컨대 제1 차량 주변에 위치한 차량에 위험을 알려줄 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 상대가속도와 차량 사이의 거리를 통하여 충돌예상시간을 계산할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 후방 차량과의 거리 및 속도와 갑작스런 가속을 감지하여 후방차량과의 가속도와 거리를 고려하여 충돌가능성이 있다고 판단 시 충돌예정시간이 차량내의 디스플레이에 표시됨과 동시에 경보음이 생성할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제어부(110)는 후방차량의 위험을 바로 전방의 차만 인지하면 전방의 차만 회피할 뿐 사고가 일어날 수 있기 때문에 AM, FM 신호 또는 블루투스 신호를 이용하여 주변의 차량들에 위험신호를 전송할 수 있다. According to an embodiment of the present disclosure, the controller 110 may be configured to receive driving state information of the vehicle sensed by the sensing unit 120 to determine the driving state of the second vehicle. According to an embodiment of the present disclosure, the controller 110 may calculate the relative acceleration of the second vehicle, for example, the rear vehicle, in real time based on the distance detected by the ultrasonic sensor and the acceleration of the first vehicle detected by the acceleration sensor. . According to an embodiment of the present invention, the controller 110 calculates the distance and acceleration with respect to the second vehicle in real time when the relative acceleration is recognized below a predetermined risk criterion, such as an in-vehicle display (not shown), for example, an instrument panel or the like. It can be displayed on a display such as a navigation screen. According to an embodiment of the present invention, the controller 110 may sound an alarm when the relative acceleration is recognized below a predetermined risk criterion. According to an embodiment of the present disclosure, when the controller 110 is recognized below a predetermined risk criterion, the controller 110 may notify the third vehicle, for example, a vehicle located near the first vehicle, through the communication unit 130. According to an embodiment of the present invention, the controller 110 may calculate the estimated collision time based on the distance between the relative acceleration and the vehicle. According to an embodiment of the present invention, the control unit 110 detects the distance, speed and sudden acceleration with the rear vehicle, and determines that there is a possibility of collision in consideration of the acceleration and the distance with the rear vehicle. At the same time, alarm sound can be generated. According to one embodiment of the present invention, if the controller 110 recognizes only the vehicle in front of the danger of the rear vehicle, only the vehicle in front of the vehicle may be avoided because an accident may occur. Can send danger signals.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 센싱부(120)는 초음파 센서, 가속도 센서, 카메라 등을 포함할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 초음파 센서 및 가속도 센서는 차량 충돌 예방 시스템(100)이 장착된 차량의 속도 및 가속도와 제2 차량, 예컨대 후방 차량의 속도 및 가속도를 센싱할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 센싱부(120)는 카메라를 통해 제2 차량이 불규칙적으로 차선을 이탈하는 등의 이상주행 상태를 감지할 수 있다. According to an embodiment of the present invention, the sensing unit 120 may include an ultrasonic sensor, an acceleration sensor, a camera, and the like. According to an embodiment of the present invention, the ultrasonic sensor and the acceleration sensor may sense the speed and acceleration of the vehicle equipped with the vehicle collision prevention system 100 and the speed and acceleration of the second vehicle such as a rear vehicle. According to an embodiment of the present invention, the sensing unit 120 may detect an abnormal driving state such as the second vehicle irregularly leaving the lane through the camera.

본 발명의 일 실시예에 의하면, 통신부(130)는 차량 충돌 예방 시스템(100)이 통신망(도시되지 않음)을 통해 제3 차량에 각종 정보를 송수신하고 적절한 처리를 행하도록 구성될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 통신부(130)는, 예컨대 획득된 신호가 소정의 프로토콜에 따라 통신망을 통하여 제3 차량으로 전송되도록 할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 통신부(130)는, 예컨대 통신망을 통하여 외부 차량으로부터 수신된 각종 신호 또는 각종 제어 신호 등을 수신하고, 소정의 프로토콜에 따라 적절한 처리를 수행할 수 있다.According to an embodiment of the present invention, the communication unit 130 may be configured such that the vehicle collision prevention system 100 transmits and receives various information to the third vehicle through a communication network (not shown) and performs appropriate processing. According to an embodiment of the present invention, the communication unit 130 may, for example, allow the obtained signal to be transmitted to the third vehicle through a communication network according to a predetermined protocol. According to an embodiment of the present invention, the communication unit 130 may receive various signals or various control signals received from an external vehicle through, for example, a communication network, and perform appropriate processing according to a predetermined protocol.

도 2는, 본 발명의 일 실시예에 따른, 차량 충돌 예방 시스템에 의해 수행되는 예시적인 동작 흐름을 보여주는 흐름도이다. 2 is a flowchart showing an exemplary operational flow performed by the vehicle collision prevention system according to an embodiment of the present invention.

단계(S202)에서, 제1 차량에 탑재된 차량 충돌 예방 시스템은, 제1 차량 및 제2 차량, 예컨대 후방 차량의 속도 및 가속도를 측정할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량 충돌 예방 시스템(100)은 제1 차량의 센서들로부터 획득한 센싱 정보를 기초로 제1 차량의 속도 및 가속도를 계산할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량 충돌 예방 시스템(100)은 제2 차량의 속도 및 가속도를 계산할 수 있다. In step S202, the vehicle collision prevention system mounted on the first vehicle may measure the speed and acceleration of the first vehicle and the second vehicle, such as a rear vehicle. According to one embodiment of the present invention, the vehicle collision prevention system 100 may calculate the speed and acceleration of the first vehicle based on the sensing information obtained from the sensors of the first vehicle. According to one embodiment of the present invention, the vehicle collision prevention system 100 may calculate the speed and acceleration of the second vehicle.

단계(204)에서, 차량 충돌 예방 시스템(100)은 제2 차량의 주행 상태를 판단할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 차량 충돌 예방 시스템(100)은 제2 차량의 속도 및 가속도와 제2 차량의 불규칙적인 차선 이탈 유무를 기초로 제2 차량의 이상주행 여부를 판단할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 있어서, 초음파 센서와 가속도 센서를 이용하여 제2 차량(후방차량)까지의 거리와 제1 차량의 가속도를 비교하여 제2 차량과의 상대가속도가 설정값 이하로 내려가면 이상주행으로 판단할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 상대가속도와 차량 사이의 거리를 기초로 충돌예상시간을 계산할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 상대가속도를 계산하여 위험을 감지하는 경우 운전자가 이를 본 수 있도록 계기판이나 네비게이션과 같은 디스플레이에 위험을 표시할 수 있고, 경고음을 울릴 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따르면, 제1 차량의 블랙박스에 연결된 후방 카메라를 통해서 제2 차량이 불규칙적으로 차선을 이탈하는 등의 이상 주행상태인지를 감지할 수 있다. In operation 204, the vehicle collision prevention system 100 may determine the driving state of the second vehicle. According to an embodiment of the present invention, the vehicle collision prevention system 100 may determine whether the second vehicle is abnormally driven based on the speed and acceleration of the second vehicle and the presence or absence of irregular lane departure of the second vehicle. In one embodiment of the present invention, by comparing the acceleration of the first vehicle with the distance to the second vehicle (rear vehicle) using the ultrasonic sensor and the acceleration sensor, if the relative acceleration with the second vehicle is lower than the set value It can be judged as abnormal driving. According to an embodiment of the present invention, the estimated collision time may be calculated based on the distance between the relative acceleration and the vehicle. According to one embodiment of the present invention, when the relative acceleration is calculated to detect the danger, the driver may display the danger on a display such as an instrument panel or a navigation so as to see the driver, and may emit a warning sound. According to an embodiment of the present invention, it is possible to detect whether the second vehicle is in an abnormal driving state such as irregularly leaving the lane through the rear camera connected to the black box of the first vehicle.

단계(206)에서, 차량 충돌 예방 시스템(100)은 제2 차량의 주행 상태가 이상 상태로 판단되는 경우, 위험 신호를 생성하여 적어도 하나의 제3 차량(예컨대, 주변 차량)으로 알람 신호를 전송할 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 의하면, 제1 차량 운전자를 비롯하여 주변 차량에 경고 방송을 전달하여 위험을 주변에 알릴 수 있다. In operation 206, the vehicle collision prevention system 100 may generate a danger signal and transmit an alarm signal to at least one third vehicle (eg, a neighboring vehicle) when the driving state of the second vehicle is determined to be an abnormal state. Can be. According to one embodiment of the present invention, a warning broadcast may be transmitted to surrounding vehicles, including the first vehicle driver, to notify the surroundings of danger.

도 1을 참조하여 전술한 본 발명의 실시예에서는, 편의상 특정 모듈이 소정의 동작들을 수행하는 것처럼 설명되었으나, 본 발명이 이로써 제한되는 것은 아니다. 본 발명의 다른 실시예에 의하면, 위 설명에서 어느 특정 모듈에 의해 수행되는 것과 같이 설명된 동작들이, 그와 다른 별개의 모듈에 의해 각각 수행될 수 있음을 알아야 한다.In the embodiment of the present invention described above with reference to FIG. 1, for convenience, a specific module has been described as performing certain operations, but the present invention is not limited thereto. According to another embodiment of the present invention, it should be understood that the operations described as performed by any particular module in the above description may be performed by a separate module from each other.

당업자라면 알 수 있듯이, 본 발명이 본 명세서에 기술된 예시에 한정되는 것이 아니라 본 발명의 범주를 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형, 재구성 및 대체될 수 있다. 본 명세서에 기술된 다양한 기술들은 하드웨어 또는 소프트웨어, 또는 하드웨어와 소프트웨어의 조합에 의해 구현될 수 있음을 알아야 한다.As will be appreciated by those skilled in the art, the present invention is not limited to the examples described herein but may be variously modified, reconfigured and replaced without departing from the scope of the present invention. It should be understood that the various techniques described herein may be implemented by hardware or software, or a combination of hardware and software.

본 발명의 일 실시예에 따른 컴퓨터 프로그램은, 컴퓨터 프로세서 등에 의해 판독 가능한 저장 매체, 예컨대 EPROM, EEPROM, 플래시 메모리장치와 같은 비휘발성 메모리, 내장형 하드 디스크와 착탈식 디스크 같은 자기 디스크, 광자기 디스크, 및 CDROM 디스크 등을 포함한 다양한 유형의 저장 매체에 저장된 형태로 구현될 수 있다. 또한, 프로그램 코드(들)는 어셈블리어나 기계어로 구현될 수 있다. 본 발명의 진정한 사상 및 범주에 속하는 모든 변형 및 변경을 이하의 특허청구범위에 의해 모두 포괄하고자 한다.A computer program according to an embodiment of the present invention includes a storage medium readable by a computer processor or the like, for example, a nonvolatile memory such as an EPROM, an EEPROM, a flash memory device, a magnetic disk such as an internal hard disk and a removable disk, a magneto-optical disk, and It may be implemented in a form stored in various types of storage media, including a CDROM disk. In addition, the program code (s) may be implemented in assembly or machine language. All modifications and changes that fall within the true spirit and scope of the present invention are intended to be covered by the following claims.

Claims (4)

제1 차량의 충돌 예방 시스템에 의해 구현되는 차량의 충돌 예방 방법으로서,
상기 제1 차량에서 제2 차량의 주행 상태를 판단하는 단계; 및
상기 제2 차량의 주행 상태가 이상주행상태로 판단되는 경우, 상기 제1 차량 및 적어도 하나의 제3차량에 경고를 전송하는 단계;
를 포함하는 차량의 충돌 예방 방법. A collision prevention method of a vehicle implemented by a collision prevention system of a first vehicle,
Determining a driving state of a second vehicle in the first vehicle; And
If it is determined that the driving state of the second vehicle is an abnormal driving state, transmitting a warning to the first vehicle and at least one third vehicle;
Collision prevention method of a vehicle comprising a. 제1항에 있어서,
상기 주행 상태를 판단하는 단계는
상기 제2 차량의 속도 및 가속도를 계산하는 단계; 및
상기 제2 차량의 불규칙적인 차선 이탈을 감지하는 단계를 포함하는 차량의 충돌 예방 방법. The method of claim 1,
The determining of the driving state
Calculating a speed and an acceleration of the second vehicle; And
And detecting an irregular lane departure of the second vehicle. 제1항에 있어서,
상기 제2 차량의 불규칙적인 차선 이탈을 감지하는 단계는 상기 제1 차량에 부착된 카메라를 통해 상기 제2 차량의 주행 상황 모니터링을 기초로 판단되는 단계를 포함하는 차량의 충돌 예방방법.The method of claim 1,
And detecting an irregular lane departure of the second vehicle comprises determining the driving condition of the second vehicle through a camera attached to the first vehicle. 제1 차량의 충돌 예방 시스템으로서,
제2 차량의 주행 상태를 판단하도록 구성된 제어부;
상기 제1 및 제2 차량의 주행 상태를 모니터링하도록 구성된 센싱부; 및
상기 제어부에서 판단한 상기 제2 차량의 주행 상태가 이상주행상태로 판단하는 경우, 상기 제1 차량 및 적어도 하나의 제3차량에 경고를 전송하도록 구성된 통신부
를 포함하는 충돌 예방 시스템.As a collision avoidance system of a first vehicle,
A controller configured to determine a driving state of the second vehicle;
A sensing unit configured to monitor driving states of the first and second vehicles; And
A communication unit configured to transmit a warning to the first vehicle and at least one third vehicle when the driving state of the second vehicle determined by the controller is determined to be an abnormal driving state.
Collision prevention system comprising a.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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KR100295468B1 (en) 1997-11-21 2001-11-22 밍 루 Method for alarming rear crash of vehicle

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KR100295468B1 (en) 1997-11-21 2001-11-22 밍 루 Method for alarming rear crash of vehicle

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