KR20190093738A - Control method automatic switching device and method for using that device - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 수동으로 제어되어 주행 중인 자동차가 자율 주행하도록 제어방식을 자동 전환하는 장치 및 그 장치를 이용하는 방법에 관한 것으로써, 보다 상세하게는 주행 중인 자동차를 수동으로 제어하는 운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 감지된 운전자의 상태가 수동 제어에 부적합한 경우, 자동차가 자율 주행하도록 제어방식을 자동 전환하여 사고를 방지하고, 위급 상황에서는 운전자를 즉시 병원으로 이동시킬 수 있는 장치 및 그 장치를 이용하는 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus for automatically switching a control scheme to allow a driving car to autonomously drive and a method of using the apparatus. More specifically, the present invention relates to a state of a driver for manually controlling a driving car in real time. If the detected driver's condition is not suitable for manual control, the vehicle automatically switches the control method to prevent autonomous accidents, and in case of an emergency, the device that can immediately move the driver to the hospital and the method using the device It is about.
최근에는 운전자의 편의와 안전을 위한 주차 보조 시스템 및 차선 유지 보조 시스템 등이 차량에 적용되고 있으며, 운전자의 편의와 안전을 위한 궁극적인 기술인 자율 주행 시스템이 개발되었으나 아직 상용화 단계에는 이르지 못하고 있는 실정이다.Recently, parking assistance system and lane keeping assistance system for driver's convenience and safety have been applied to vehicles, and autonomous driving system, which is the ultimate technology for driver's convenience and safety, has been developed, but it has not reached the commercialization stage yet. .
다만, 자율 주행 시스템이 상용화 가능한 수준에까지 발전한다 하여도 운전자의 직접 제어에 의한 수동 제어방식이 소멸되는 것은 아니므로, 미래의 차량에는 운전자에 의한 수동 제어 기능 및 자율 주행 기능이 모두 구비되어 각 기능이 차량에 선택적으로 적용됨이 바람직하다.However, even if the autonomous driving system is developed to a level that is commercially available, the manual control method by the direct control of the driver does not disappear, so future vehicles are equipped with both the manual control function and the autonomous driving function by the driver. It is preferable to apply selectively to this vehicle.
차량의 자율 주행에 관한 종래의 발명으로는 대한민국 등록특허공보 제10-1580949호의 “자율주행으로의 진입 및 자율주행에서의 해제” 및 대한민국 등록특허공보 제10-1659034호의 “차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법”, 대한민국 등록특허공보 제10-1736306호의 “차량과 운전자간 협력형 자율 주행 장치 및 방법” 및 대한민국 등록특허공보 제10-1779962호의 “운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법”이 제안되어 공개된 바 있다.Conventional inventions relating to autonomous driving of vehicles include "entrance to autonomous driving and release from autonomous driving" of Korean Patent Publication No. 10-1580949 and "driving mode switching device of vehicle" of Korean Patent Publication No. 10-1659034. And a method thereof, “cooperative autonomous driving device and method between a vehicle and a driver” in Korean Patent Publication No. 10-1736306, and a steering control device including a determination of the driver's will and its object in Korean Patent Publication No. 10-1779962. The method of operation ”has been proposed and disclosed.
상기 대한민국 등록특허공보 제10-1580949호의 “자율주행으로의 진입 및 자율주행에서의 해제”에는 차량에 탑재된 컴퓨터가 특정 조건들을 식별하도록 일련의 환경, 시스템 및 운전자 체크를 수행하여 운전자가 차량을 수동 운전 모드에서 자율 주행 모드로 전환하도록 할 수 있고, 다시 수동 운전 모드로 전환하도록 할 수 있는 방법에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1659034호의 “차량의 주행 모드 전환 장치 및 그 방법”에는 수동 주행 모드로 전환하고자 하는 운전자의 의도를 검출하고, 수동 주행 모드로 전환시 안전하게 운행될 수 있는지 판단하여 주행 모드의 전환 여부를 결정하는 장치 및 그 방법에 관한 발명이 제안되었다.In the Korean Patent Application Publication No. 10-1580949, “Entering and Exiting Autonomous Driving”, a driver performs a series of environment, system and driver checks so that a computer mounted on the vehicle identifies specific conditions. An invention relating to a method capable of switching from the manual driving mode to the autonomous driving mode and switching back to the manual driving mode has been proposed, and the “driving mode switching device of a vehicle” of the Korean Patent Publication No. 10-1659034 The present invention has been proposed an apparatus and method for determining whether to switch the driving mode by detecting a driver's intention to switch to the manual driving mode and determining whether the driver can safely drive when switching to the manual driving mode.
또한, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1736306호의 “차량과 운전자간 협력형 자율 주행 장치 및 방법”에는 운전자의 상태 및 자율 주행 장치의 성능을 고려함으로써 운전 성능이 높은 대상에게 운전 제어를 할당할 수 있고 차량과 운전자가 협력하여 운전을 수행할 수 있도록 하는 장치 및 방법에 관한 발명이 제안되었고, 상기 대한민국 등록특허공보 제10-1779962호의 “운전자의 의지 판단을 포함하는 조향 제어 장치 및 이의 작동 방법”에는 운전자의 조작 의도를 판단하여 제어권을 신속하게 전환함으로써 운전자에게 편의를 제공할 수 있고 긴급한 상황 시에도 대처할 수 있도록 하는 장치 및 방법에 관한 발명이 제안되었다.In addition, the Korean Patent Application Publication No. 10-1736306, "Cooperative vehicle and driver cooperative autonomous driving apparatus and method", can consider the driver's state and the performance of the autonomous driving apparatus and assign driving control to a high driving performance target. And an apparatus and method for allowing a vehicle and a driver to cooperatively perform driving have been proposed, and the Korean Patent Publication No. 10-1779962 discloses "a steering control apparatus including a driver's determination of the will and an operation method thereof". In the present invention, an apparatus and a method for providing convenience to a driver by coordinating a control right by determining a driver's operation intention and coping with an emergency situation have been proposed.
그러나 상기와 같은 종래 기술들은 운전자에 의하여 주행 중인 차량이 자율 주행하도록 차량의 제어방식을 전환하는 장치 및 방법 등에 관한 것으로써, 운전자의 자의 또는 자동으로 차량의 제어방식을 전환하는 다양한 방안을 제시하고 있으나, 운전자에게 응급 상황이 발생하는 경우에는 차량의 제어방식만을 전환할 뿐 운전자에게 필요한 조치를 취할 수 있는 방안은 제시하지 못하고 있다.However, the prior art as described above relates to an apparatus and a method for switching the control method of the vehicle so that the vehicle being driven by the driver autonomously travels, and proposes various methods of switching the control method of the vehicle on its own or automatically. However, when an emergency occurs in the driver, only the control method of the vehicle is switched, and a method for taking the necessary measures for the driver cannot be provided.
따라서, 운전자에 의한 수동 제어방식으로 주행 중인 차량이 필요한 경우 자율 주행하도록 차량의 제어방식을 자동으로 전환할 수 있되, 차량에 탑승한 운전자에게 발생한 응급 상황이 감지되면 자율 주행하는 차량의 목적지를 변경함으로써, 운전자를 병원으로 즉시 이동시킬 수 있는 장치 및 방법 등에 관한 발명이 요구되는 실정이다.Therefore, when the vehicle being driven by the manual control method by the driver is required, the control method of the vehicle can be automatically switched to autonomously run, and when the emergency situation caused by the driver in the vehicle is detected, the destination of the autonomous vehicle is changed. By doing so, there is a need for an invention regarding an apparatus, a method, and the like that can immediately move a driver to a hospital.
본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치 및 그 장치를 이용하는 방법은 상기와 같은 종래 발명들의 문제점들을 해결하기 위해 제안된 기술로써, 종래의 발명들은 운전자의 자의 또는 자동으로 차량의 제어방식을 전환하는 다양한 방안을 제시하고 있으나, 차량에 탑승 중인 운전자에게 응급 상황이 발생하는 경우에는 차량의 제어방식만을 전환할 뿐 운전자에게 필요한 조치를 취할 수 있는 방안은 제시하지 못하는 문제가 있었기 때문에, 이에 대한 해결책을 제시하는 것을 그 목적으로 한다.An apparatus for automatically switching a control method of a vehicle according to the present invention and a method of using the apparatus are proposed techniques for solving the problems of the above-described conventional inventions. However, if there is an emergency situation for the driver in the vehicle, there is a problem that cannot switch to the control method of the vehicle but suggests a way to take necessary measures. To present the purpose is to.
본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치는 상기와 같은 목적을 실현하고자, 차량의 주행 상태를 실시간으로 감지하여 차량 주행 정보를 생성하는 주행 감지부; 운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 운전자 상태 정보를 생성하는 운전자 상태 감지부; 상기 운전자 상태 정보를 분석하여 정상 상태, 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 하나 이상을 포함하여 구성되는 분석 정보를 생성하는 분석부; 상기 분석 정보를 기반으로 하여 차량의 제어방식을 유지 또는 전환하는 전환부; 차량의 현재 위치를 파악하는 GPS 장치; 도로 정보 및 건물 정보를 포함하여 구성되는 지도 정보가 저장되는 데이터 베이스; 상기 지도 정보 및 상기 차량 주행 정보를 활용하여 차량이 자율 주행하도록 제어하는 제어부; 기설정된 목적지 정보와 차량의 현재 위치 또는 상기 지도 정보와 차량의 현재 위치를 기반으로 탐색된 근거리의 병원 정보를 기반으로, 자동 제어 방식에 의하여 자율 주행하는 차량의 경로를 병원으로 설정하는 경로 설정부; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 제시한다.In order to achieve the above object, an apparatus for automatically switching a control method of a vehicle according to the present invention includes: a driving detection unit configured to generate driving information by detecting a driving state of a vehicle in real time; A driver state detection unit for detecting driver state in real time and generating driver state information; An analysis unit configured to analyze the driver state information and generate analysis information including at least one of a normal state, a reduced attention state, a drowsy driving state, and an emergency state; Switching unit for maintaining or switching the control method of the vehicle based on the analysis information; A GPS device for detecting the current location of the vehicle; A database storing map information including road information and building information; A controller configured to control the vehicle to autonomously travel using the map information and the vehicle driving information; A route setting unit configured to set a path of an autonomous vehicle to a hospital by an automatic control method based on preset destination information and current location of the vehicle or near-field hospital information searched based on the map information and the current location of the vehicle. ; It proposes a control method automatic switching device of a vehicle, characterized in that it comprises a.
또한, 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법은 차량의 주행 상태를 실시간으로 감지하여 차량 주행 정보를 생성하는 주행 정보 생성 단계; 운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 운전자 상태 정보를 생성하는 상태 정보 생성 단계; 상기 운전자 상태 정보를 분석하여 분석 정보를 생성하는 분석 정보 생성 단계; 상기 분석 정보를 기반으로 차량의 제어방식을 전환하는 전환 단계; 자율 주행하는 차량의 경로를 설정하는 경로 설정 단계; 차량이 자율 주행하도록 제어하는 제어 단계; 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the method using the automatic switching method of the vehicle control method according to the present invention includes a driving information generating step of generating the vehicle driving information by detecting the driving state of the vehicle in real time; Generating state information by detecting a state of a driver in real time; An analysis information generation step of analyzing the driver state information to generate analysis information; A switching step of switching a control method of the vehicle based on the analysis information; A path setting step of setting a path of the autonomous vehicle; A control step of controlling the vehicle to drive autonomously; Characterized in that comprises a.
본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치 및 그 장치를 이용하는 방법은, 운전자 상태 감지부 및 분석부를 통해 차량에 탑승한 운전자에게 발생한 응급 상황을 감지할 수 있는 효과가 발생하였고, GPS 장치, 데이터 베이스, 제어부 및 경로 설정부를 통해 자율 주행하는 차량의 목적지를 근거리의 병원으로 자동으로 변경함으로써, 운전자를 병원으로 즉시 이동시킬 수 있는 효과가 발생하였다.According to an embodiment of the present invention, an apparatus for automatically switching a control method of a vehicle and a method of using the apparatus have an effect of detecting an emergency situation occurring in a driver in a vehicle through a driver state detecting unit and an analyzing unit. By automatically changing the destination of the autonomous vehicle through a base, a control unit, and a route setting unit to a short distance hospital, an effect of immediately moving a driver to a hospital has been generated.
도 1은 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치의 구성도.
도 2는 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치의 구성요소인 주행 감지부의 구성도.
도 3은 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치의 구성요소인 운전자 상태 감지부의 구성도.
도 4는 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치의 자동 음성 통화 장치를 나타낸 구성도.
도 5는 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치의 상태 전송부를 나타낸 구성도.
도 6은 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법의 흐름도.
도 7은 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법 중 일 단계인 주행 정보 생성 단계의 흐름도.
도 8은 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법 중 일 단계인 상태 정보 생성 단계의 흐름도.1 is a block diagram of a control method automatic switching device for a vehicle according to the present invention.
2 is a block diagram of a driving detection unit that is a component of a control method automatic switching device for a vehicle according to the present invention.
3 is a configuration diagram of a driver state detection unit that is a component of a control method automatic switching device for a vehicle according to the present invention.
Figure 4 is a block diagram showing an automatic voice call device of the vehicle control mode automatic switching device according to the present invention.
5 is a block diagram showing a state transmission unit of the control method automatic switching device for a vehicle according to the present invention.
Figure 6 is a flow chart of a method of using a vehicle control mode automatic switching device according to the present invention.
7 is a flowchart illustrating a driving information generating step, which is one step of a method of using an apparatus for automatically switching a control method of a vehicle according to the present invention;
8 is a flowchart illustrating a state information generating step, which is one step of a method of using an apparatus for automatically switching a control method of a vehicle according to the present invention;
본 발명은 차량의 제어방식 자동 전환 장치에 관한 것으로써, 차량의 주행 상태를 실시간으로 감지하여 차량 주행 정보를 생성하는 주행 감지부(100); 운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 운전자 상태 정보를 생성하는 운전자 상태 감지부(110); 상기 운전자 상태 정보를 분석하여 정상 상태, 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 하나 이상을 포함하여 구성되는 분석 정보를 생성하는 분석부(120); 상기 분석 정보를 기반으로 하여 차량의 제어방식을 유지 또는 전환하는 전환부(130); 차량의 현재 위치를 파악하는 GPS 장치(140); 도로 정보 및 건물 정보를 포함하여 구성되는 지도 정보가 저장되는 데이터 베이스(150); 상기 지도 정보 및 상기 차량 주행 정보를 활용하여 차량이 자율 주행하도록 제어하는 제어부(160); 기설정된 목적지 정보와 차량의 현재 위치 또는 상기 지도 정보와 차량의 현재 위치를 기반으로 탐색된 근거리의 병원 정보를 기반으로, 자동 제어방식에 의하여 자율 주행하는 차량의 경로를 병원으로 설정하는 경로 설정부(170); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a control method automatic switching device for a vehicle, comprising: a driving detection unit (100) for generating vehicle driving information by detecting a driving state of a vehicle in real time; A driver
이하에서는 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예들을 상세히 설명하고자 한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described embodiments of the present invention;
우선, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자율 주행차의 제어방식 자동 전환 장치는 차량의 주행 상태를 실시간으로 감지하여 차량 주행 정보를 생성하는 차량 주행 감지부(100)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.First, as shown in FIG. 1, the apparatus for automatically switching the control method of the autonomous vehicle according to the present invention includes a vehicle
상기 차량 주행 감지부(100)는 운전자에 의한 수동 제어방식으로 주행 중인 차량의 주행 상태, 즉, 주행 중인 차량의 주행 속도, 차선 이탈 여부, 차량 간 거리 등을 실시간으로 감지하여 각각의 항목에 관한 모든 정보가 포함되는 차량 주행 정보를 생성하는 본 발명의 구성요소로써, 도 2에 도시된 바와 같이 차량의 주행 속도를 측정하는 속도 측정부(101)와 차량의 차선 이탈 여부를 감지하는 차선 이탈 감지부(102)와 차량의 주변에서 주행 중인 다른 차량과의 거리를 측정하는 거리 측정부(103)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다. The vehicle
이때, 상기 속도 측정부(101)는 속도계를 포함하여 구성되어 차량의 주행 속도를 직접 측정 가능하도록 구성될 수 있고, 상기 차선 이탈 감지부(102)는 차량에 구비되는 카메라로 촬영되는 영상을 분석하여 차량의 차선 이탈 여부를 감지하도록 구성될 수 있으며, 상기 거리 측정부(103)는 가속도 센서 등을 포함하여 구성되어 전방 및 후방, 좌측 및 우측 등 차량의 주변에서 주행 중인 다른 차량과의 거리를 측정하도록 구성될 수 있다.In this case, the
따라서, 상기 차량 주행 정보는 차량의 주행 속도, 차량의 차선 이탈 여부, 차량의 주변에서 주행 중인 다른 차량과의 거리 등을 포함하여 구성될 수 있고, 이러한 차량 주행 정보는 차량이 수동 제어방식 또는 자동 제어방식으로 제어되는 모든 경우에 생성되어, 차량이 수동 제어방식에 의하여 제어되는 경우에는 운전자에게 차량의 주행에 관한 정보를 제공하고 위험 상황을 인지시키기 위한 용도로써 활용되고, 차량이 자동 제어방식에 의하여 제어되는 경우에는 아래에서 설명되는 제어부(160)가 차량을 안전하게 제어하기 위한 자료로써 활용된다.Accordingly, the vehicle driving information may include a driving speed of the vehicle, whether the vehicle is out of the lane, a distance from another vehicle driving around the vehicle, and the like. It is generated in all cases controlled by the control method, and when the vehicle is controlled by the manual control method, it is used to provide the driver with information about the driving of the vehicle and to recognize a dangerous situation. If controlled by the
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자율 주행차의 제어방식 자동 전환 장치는 운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 운전자 상태 정보를 생성하는 운전자 상태 감지부(110)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, as shown in Figure 1, the control method automatic switching device of the autonomous vehicle according to the present invention is configured to include a driver
상기 운전자 상태 감지부(110)는 수동 제어방식으로 차량의 주행을 제어하는 운전자의 현재 상태, 즉, 차량을 제어중인 운전자의 주의력 감소, 졸음운전, 응급 상황 발생 등을 실시간으로 감지하여 각각의 항목에 관한 모든 정보가 포함되는 운전자 상태 정보를 생성하는 본 발명의 구성요소로써, 도 3에 도시된 바와 같이 차량에 구비되는 조향 핸들의 회전을 감지하는 핸들 감지부(111)와 운전자의 시선 및 눈동자를 감지하는 안구 감지부(112)와 운전자의 생체신호를 측정하는 생체신호 측정부(113)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.The driver
이때, 상기 핸들 감지부(111)는 차량에 구비되는 조향 핸들의 좌측 또는 우측으로의 회전을 감지하도록 구성될 수 있고, 상기 안구 감지부(112)는 운전자가 차량의 좌석에 착석한 상태로 바라볼 수 있는 방향을 전방, 좌측방 및 우측방 등으로 구분하고 각 방향을 상방, 중방 및 하방 등으로 세분화하여 운전자의 시선 방향을 정확히 감지함으로써 운전자가 차량의 운전시에 불필요한 방향을 바라보는 횟수 및 시간을 측정하도록 구성될 수 있고, 운전자 눈동자의 크기 또는 운전자의 눈동자가 미감지되는 시간을 측정하도록 구성될 수 있으며, 상기 생체신호 측정부(113)는 운전자의 혈압, 체온, 호흡 상태 및 심장 박동 수 등의 생체신호를 측정하도록 구성될 수 있다.At this time, the steering
따라서, 상기 운전자 상태 정보는 운전자에 의한 차량 조향 핸들의 제어 여부, 운전자가 차량의 운전시에 불필요한 방향을 바라보는 횟수 및 시간, 운전자 눈동자의 크기 또는 운전자의 눈동자가 미감지되는 시간, 운전자의 혈압, 체온, 호흡 상태 및 심장 박동 수 등을 포함하여 구성될 수 있고, 이러한 운전자 상태 정보는 차량의 제어방식을 수동 제어방식에서 자동 제어방식으로 자동 전환하기 위한 분석 자료로써 활용된다.Accordingly, the driver state information may include information about whether the vehicle steering wheel is controlled by the driver, the number and time of the driver looking at an unnecessary direction when driving the vehicle, the size of the driver's pupil or the time when the driver's pupil is not detected, and the driver's blood pressure. , Body temperature, respiratory state and heart rate, and the like, and the driver's state information is utilized as an analysis data for automatically switching the vehicle's control method from the manual control method to the automatic control method.
또한, 상기 운전자 상태 감지부(110)는 운전자의 뇌파를 감지하는 뇌파 측정부를 더 포함하여 구성될 수 있고, 상기 뇌파 측정부는 아래에서 설명되는 분석부(120)가 운전자의 뇌파를 분석하여 운전자의 주의력 감소, 졸음운전, 응급 상황 발생 등을 실시간으로 감지할 수 있도록 함으로써 차량의 제어방식이 수동 제어방식에서 자동 제어방식으로 자동 전환될 수 있도록 할 수 있다.In addition, the driver
다만, 상기 운전자 상태 감지부(110)는 상기 주행 감지부(100)와는 달리 차량이 수동 제어방식 또는 자동 제어방식으로 제어되는 모든 경우에 운전자 상태 정보를 생성하는 것은 아니며, 차량이 수동 제어방식에 의하여 주행하는 경우에만 운전자 상태 정보를 생성하도록 구성되되, 상기 생체신호 측정부(113)는 차량이 자동 제어방식에 의하여 주행하는 경우에도 운전자의 생체신호를 측정하도록 구성될 수 있다.However, unlike the
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자율 주행차의 제어방식 자동 전환 장치는 상기 운전자 상태 정보를 분석하여 정상 상태, 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 하나 이상을 포함하여 구성되는 분석 정보를 생성하는 분석부(120)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, as shown in FIG. 1, the control method automatic switching device of the autonomous vehicle according to the present invention analyzes the driver state information and includes one or more of a normal state, a reduced attention state, a drowsy driving state, and an emergency state. Characterized in that it comprises the
상기 분석부(120)는 운전자에 의한 차량 조향 핸들의 제어 여부, 운전자가 차량의 운전시에 불필요한 방향을 바라보는 횟수 및 시간, 운전자 눈동자의 크기 또는 운전자의 눈동자가 미감지되는 시간, 운전자의 혈압, 체온, 호흡 상태 및 심장 박동 수 등을 포함하여 구성되는 상기 운전자 상태 정보를 분석하고, 운전자의 뇌파를 더 분석할 수 있도록 구성되어 분석 정보를 생성하는 본 발명의 구성요소로써, 생성된 상기 분석 정보는 운전자의 정상 상태, 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 어느 하나 이상의 상태로 구성될 수 있다.The
따라서, 상기 분석부(120)는 차량 조향 핸들이 미제어되는 시간이 기설정된 시간을 경과하는 경우, 운전자의 상태를 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 어느 하나의 상태로 분석할 수 있고, 운전자가 차량의 운전시에 불필요한 방향을 바라보는 횟수 및 시간이 기설정된 횟수 및 시간을 초과하는 경우, 운전자의 상태를 주의력 감소 상태로 분석할 수 있으며, 운전자 눈동자의 크기를 기생성된 운전자 상태 정보에 포함된 운전자 눈동자 크기와 비교 분석하며 기설정된 범위 이상의 크기 차이가 감지되는 시간이 기설정된 시간을 초과하는 경우, 운전자의 상태를 졸음운전 상태로 분석할 수 있다.Therefore, when the time when the vehicle steering wheel is uncontrolled passes a predetermined time, the
또한, 상기 분석부(120)는 운전자의 눈동자가 미감지되는 시간이 기설정된 시간을 초과하는 경우, 운전자의 상태를 졸음운전 상태, 응급 상태 중 어느 하나의 상태로 분석할 수 있고, 운전자의 혈압, 체온, 호흡 상태 및 심장 박동 수 등이 기설정된 범위에 미달 또는 기설정된 범위를 초과하는 시간이 기설정된 시간을 초과하는 경우 등에는 운전자의 상태를 응급 상태로 분석할 수 있으며, 상기한 예에 한정되지 아니하고 다양한 방식으로 운전자의 상태를 분석할 수 있다.In addition, the
이때, 상기 운전자 상태 정보를 구성하는 정보들 중 운전자에 의한 차량 조향 핸들의 제어 여부, 운전자의 눈동자가 미감지되는 시간 등은 운전자의 상태를 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 어느 하나의 상태로 특정하지 못하므로, 운전자의 상태는 운전자 상태 정보를 구성하는 모든 정보를 분석하여 종합적으로 분석됨이 바람직하다.In this case, among the information constituting the driver state information, whether the vehicle steering wheel is controlled by the driver, the time during which the driver's pupils are not detected, the driver's state is determined by any one of the attention reduction state, drowsy driving state, and emergency state. Since it is not specified as the state, the driver's state is preferably analyzed by analyzing all the information constituting the driver state information.
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 자율 주행차의 제어방식 자동 전환 장치는 상기 분석 정보를 기반으로 하여 차량의 제어방식을 유지 또는 전환하는 전환부(130)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, as shown in Figure 1, the control method automatic switching device of the autonomous vehicle according to the present invention is configured to include a
상기 전환부(130)는 상기 분석 정보를 구성하는 운전자의 상태가 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태 또는 응급 상태 중 어느 하나 이상의 상태이면, 운전자가 수동으로 제어하던 차량의 제어방식을 자동 제어방식으로 전환하여 차량이 자율 주행하도록 함으로써, 차량 사고의 발생을 방지하는 본 발명의 구성요소이다.The
상기 전환부(130)에 의하여 차량의 제어방식이 자동 제어방식으로 전환되면, 그 즉시 차량 조향 핸들의 제어는 차량의 제어에 아무런 영향을 미치지 않게 되므로 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태 또는 응급 상태 중 어느 하나 이상의 상태인 운전자의 의도하지 않은 수동 제어에 의한 사고가 방지될 수 있다. When the control method of the vehicle is switched to the automatic control method by the
따라서, 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치는 상기 전환부(130)에 의한 차량의 제어방식의 전환시에 차량이 자율 주행할 수 있도록 구성되어야 하며, 이에 따라 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 차량의 제어방식 자동 전환 장치는 차량의 현재 위치를 파악하는 GPS 장치(140), 도로 정보 및 건물 정보를 포함하여 구성되는 지도 정보가 저장되는 데이터 베이스(150) 및 상기 지도 정보 및 상기 차량 주행 정보를 활용하여 차량이 자율 주행하도록 제어하는 제어부(160)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.Therefore, the control method automatic switching device of the vehicle according to the present invention should be configured to allow the vehicle to autonomously run when the control unit of the vehicle is switched by the
상기 GPS 장치(140) 및 상기 데이터 베이스(150)는 차량이 운전자에 의한 수동 제어방식으로 제어되는 경우, 운전자에게 차량의 현재 위치를 기준으로 하는 주변의 도로 정보 및 건물 정보를 제공하기 위한 용도로 구비될 수 있고, 차량이 자동 제어방식으로 제어되어 자율 주행하는 경우, 아래에서 설명되는 제어부(160)가 차량을 제어할 수 있도록 차량의 현재 위치 및 차량 주변의 도로 정보 및 건물 정보를 제공하기 위한 용도로 구비되는 본 발명의 구성요소들이고, 상기 제어부(160)는 상기 전환부(130)에 의하여 자동 제어방식으로 전환된 차량이 자율 주행하도록 제어하는 본 발명의 구성요소이다.The
따라서, 상기 GPS 장치(140)는 위성에서 전송하는 신호를 수신하여 현재 위치를 계산하는 공지의 위성항법장치 등으로 구성될 수 있고, 상기 데이터 베이스(150)는 외부에서 제작된 도로 정보 및 건물 정보를 무선 또는 유선 통신 방식으로 수신하거나 공지의 저장 장치에 저장된 도로 정보 및 건물 정보를 전송받아 저장하는 장치로써 공지의 내비게이션 장치 등으로 구성될 수 있으며, 상기 제어부(160)는 차량에 구비되는 조향 핸들, 악셀레이터 및 브레이크 등을 제어하도록 구성될 수 있되, 상기 지도 정보를 활용하여 차량이 도로를 따라 자율 주행할 수 있도록 제어하고, 상기 차량 주행 정보를 활용하여 도로를 따라 자율 주행 중인 차량이 주행 속도를 유지 또는 상황에 따라 주행 속도를 증감하도록 제어하며, 차선을 유지 또는 상황에 따라 차선을 변경하도록 제어하며, 전방에 위치한 차량과의 차량 간격을 일정 거리 이상으로 유지하도록 제어할 수 있다.Accordingly, the
또한, 상기 전환부(130)는 자율 주행하는 차량에 탑승한 운전자의 선택에 의하여 차량의 제어방식을 자동 제어방식에서 수동 제어방식으로 전환하도록 구성되는 것을 특징으로 하며, 운전자가 차량의 제어방식을 자동 제어방식에서 수동 제어방식으로 전환하는 방식은 운전자가 차량에 구비되는 별도의 스위치를 누르는 방식 등으로 다양하게 구성될 수 있으나, 상기 운전자 상태 감지부(110)에 의하여 감지되는 운전자의 상태가 상기 분석부(120)에 의하여 주의력 감소, 졸음운전 등으로 분석되는 경우 상기 전환부(130)는 차량의 제어방식이 자동 제어방식에서 수동 제어방식으로 전환하지 아니할 수 있다.In addition, the
또한, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치는 기설정된 목적지 정보와 차량의 현재 위치, 상기 지도 정보와 차량의 현재 위치를 기반으로 탐색된 근거리의 병원 정보를 기반으로, 자동 제어 방식에 의하여 자율 주행하는 차량의 경로를 병원으로 설정하는 경로 설정부(170)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, as shown in FIG. 1, the apparatus for automatically switching the control method of the vehicle according to the present invention may provide hospital information of a short distance searched based on preset destination information, the current location of the vehicle, the map information and the current location of the vehicle. On the basis, it characterized in that it comprises a
상기 경로 설정부(170)는 상기 운전자 상태 감지부(110)에 감지된 운전자의 상태에 따라 자율 주행하는 차량의 목적지를 결정하고 그 목적지를 향한 최적의 경로를 설정하는 본 발명의 구성요소로써, 운전자의 상태에 따라 사용자에 의하여 기설정된 목적지 또는 근거리에 위치한 병원을 향하여 차량이 자율 주행하도록 한다.The
본 발명의 일 실시예로써, 상기 경로 설정부(170)는 상기 운전자 상태 감지부(110)에 의하여 운전자의 주의력 감소 또는 졸음운전이 감지되는 경우, 차량이 주행 중인 도로를 따라 계속 주행하도록 주행 경로를 설정하거나 운전자에 의하여 목적지 정보가 기설정된 경우 차량이 목적지를 향하여 주행하도록 주행 경로를 설정하고, 상기 운전자 상태 감지부(110)에 의하여 운전자의 응급 상황 발생이 감지되는 경우, 차량이 근거리의 병원을 향하여 주행하도록 주행 경로를 설정할 수 있다.According to an embodiment of the present disclosure, when the driver's attention reduction or drowsy driving is detected by the driver
이때, 사용자에게 발생할 수 있는 응급 상황은 심정지, 뇌졸증, 호흡곤란, 협심증으로 인한 통증 등 다양하나 상기 경로 설정부(170)의 경로 설정에 의하여 차량이 이동하는 병원의 종류, 규모 등으로 인한 문제로 운전자에게 발생한 상황에 관한 치료가 어려운 경우가 있으므로, 상기 분석부(120)는 운전자의 혈압, 체온, 호흡 상태 및 심장 박동 수, 뇌파 등을 분석하여 운전자에게 발생한 응급 상황을 심정지, 뇌졸증, 호흡곤란, 협심증으로 인한 통증 등으로 세분화하여 분류하도록 구성될 수 있고, 상기 데이터 베이스(150)에는 병원의 위치에 더하여 병원의 종류, 규모 등의 정보가 저장되도록 구성될 수 있으며, 상기 경로 설정부(170)는 상기 분석부(120)에서 세분화하여 분류된 사용자의 응급 상황과 상기 데이터 베이스(150)에 저장된 병원의 위치, 종류 및 규모 등을 매칭함으로써 운전자에게 발생한 상황에 관한 치료가 즉시 가능한 병원으로 차량의 경로를 설정하도록 구성될 수 있다.At this time, the emergency situation that may occur to the user may vary due to cardiac arrest, stroke, shortness of breath, pain due to angina pectoris, but due to the type, size, etc. of the hospital to which the vehicle moves by setting the path of the
또한, 도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치는 상기 분석부(120)에 의하여 운전자의 상태가 응급 상태로 분석되는 경우 상기 경로 설정부(170)에 의하여 차량의 경로가 설정된 병원으로 전화 통화를 연결하는 자동 음성 통화 장치(180) 및 차량의 경로가 설정된 병원으로 운전자 상태 정보를 전송하는 상태 전송부(190) 중 어느 하나 이상을 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, as shown in Figures 4 and 5, the control method of the vehicle automatic switching device according to the present invention is the
상기 자동 음성 통화 장치(180)는 운전자에게 응급 상태가 발생하면 차량에 탑승한 운전자 또는 동승객이 운전자의 현재 상태를 병원에 통보할 수 있도록 차량이 향하는 목적지인 병원으로 전화 통화를 연결하고, 상기 상태 전송부(190)는 응급 상태인 운전자의 현재 상태를 병원에서 미리 인지할 수 있도록 운전자 상태 정보를 전송한다.The automatic
또한, 상기 자동 음성 통화 장치(180)는 차량이 향하는 목적지인 병원으로의 전화 통화가 연결되지 않는 경우, 재발신하는 재발신 기능을 포함하여 구성될 수 있고, 병원으로의 전화 통화가 연결 후 종료된 경우 사용자가 가족 또는 지인들과 통화할 수 있도록 기설정된 전화번호로 전화 통화를 연결하는 연속 통화 기능을 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the automatic
또한, 본 발명에 의한 차량의 제어방식 자동 전환 장치는 상기 분석부(120)에 의하여 운전자의 상태가 응급 상태로 분석되는 경우, 운전자의 보호자 등이 즉시 운전자의 응급 상태 및 차량이 이동하는 병원의 위치를 인지할 수 있도록 상기 경로 설정부(170)에 의하여 차량의 경로가 설정된 병원의 정보를 기설정된 스마트폰으로 전송하는 병원 정보 전송부를 포함하여 구성될 수 있다.In addition, the control method of the vehicle automatic switching device according to the present invention, when the state of the driver is analyzed as an emergency state by the
또한, 도 6에 도시된 바와 같이, 본 발명은 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법에 관한 것으로써, 차량의 주행 상태를 실시간으로 감지하여 차량 주행 정보를 생성하는 주행 정보 생성 단계(S100); 운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 운전자 상태 정보를 생성하는 상태 정보 생성 단계(S110); 상기 운전자 상태 정보를 분석하여 분석 정보를 생성하는 분석 정보 생성 단계(S120); 상기 분석 정보를 기반으로 차량의 제어방식을 전환하는 전환 단계(S130); 자율 주행하는 차량의 경로를 설정하는 경로 설정 단계(S140); 차량이 자율 주행하도록 제어하는 제어 단계(S150); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, as shown in Figure 6, the present invention relates to a method of using the automatic switching method of the control method of the vehicle, driving information generation step of generating the vehicle driving information by detecting the driving state of the vehicle in real time (S100) ; State information generation step (S110) of detecting the state of the driver in real time to generate driver state information; An analysis information generation step (S120) of analyzing the driver state information to generate analysis information; Switching step of switching the control method of the vehicle based on the analysis information (S130); A path setting step of setting a path of an autonomous vehicle (S140); A control step (S150) of controlling the vehicle to drive autonomously; Characterized in that comprises a.
우선, 상기 주행 정보 생성 단계(S100)는 운전자에 의한 수동 제어방식으로 주행 중인 차량의 주행 상태, 즉, 주행 중인 차량의 주행 속도, 차선 이탈 여부, 차량 간 거리 등을 실시간으로 감지하여 각각의 항목에 관한 모든 정보가 포함되는 차량 주행 정보를 생성하는 단계로써, 도 7에 도시된 바와 같이 속도계를 포함하여 구성되는 상기 속도 측정부(101)에 의하여 차량의 주행 속도를 측정하는 속도 측정 단계(S101), 차량에 구비되는 카메라로 촬영되는 영상을 분석하여 차량의 차선 이탈 여부를 감지하는 차선 이탈 감지 단계(S102) 및 가속도 센서 등을 포함하여 구성되는 상기 거리 측정부(103)에 의하여 차량의 주변에서 주행 중인 다른 차량과의 거리를 측정하는 거리 측정 단계(S103)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.First, the driving information generation step (S100) is a manual control method by the driver to detect the driving state of the vehicle being driven, that is, the driving speed of the driving vehicle, whether lane departure, the distance between the vehicles in real time and each item Generating vehicle driving information including all information related to the speed measurement step of measuring the driving speed of the vehicle by the
또한, 상기 상태 정보 생성 단계(S110)는 수동 제어방식으로 차량의 주행을 제어하는 운전자의 현재 상태, 즉, 차량을 제어중인 운전자의 주의력 감소, 졸음운전, 응급 상황 발생 등을 실시간으로 감지하여 각각의 항목에 관한 모든 정보가 포함되는 운전자 상태 정보를 생성하는 단계로써, 도 8에 도시된 바와 같이 차량에 구비되는 조향 핸들의 좌측 또는 우측으로의 회전을 감지하는 핸들 감지 단계(S111), 운전자가 차량의 좌석에 착석한 상태로 바라볼 수 있는 방향을 전방, 좌측방 및 우측방 등으로 구분하고 각 방향을 상방, 중방 및 하방 등으로 세분화하여 운전자의 시선 및 눈동자를 감지하거나 운전자가 차량의 운전시에 불필요한 방향을 바라보는 횟수 및 시간을 측정하는 안구 감지 단계(S112) 및 운전자의 생체신호를 측정하는 생체신호 측정부(113)를 포함하여 구성되어 운전자의 혈압, 체온, 호흡 상태 및 심장 박동 수 등의 생체신호를 측정하는 생체신호 측정 단계(S113)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.In addition, the state information generating step (S110) is to detect the current state of the driver controlling the driving of the vehicle in a manual control method, that is, the attention reduction, drowsy driving, emergencies of the driver controlling the vehicle in real time, respectively, Step of generating driver status information including all information on the item of, steering wheel detection step (S111), the driver to detect the rotation of the steering wheel provided in the vehicle to the left or right as shown in FIG. The driver can see the driver's eyes and eyes by dividing the direction that can be viewed while seated on the vehicle's seat into the front, left and right rooms, and subdividing each direction into upper, middle and lower directions, Eye detection step (S112) for measuring the number and time of looking at the unnecessary direction at the time and the
상기 주행 정보 생성 단계(S100) 및 상기 상태 정보 생성 단계(S110)는 차량의 주행시에 동시에 수행되는 단계이며, 이후 분석 정보 생성 단계(S120)가 수행된다.The driving information generating step S100 and the state information generating step S110 are performed simultaneously when the vehicle is traveling, and then the analyzing information generating step S120 is performed.
상기 분석 정보 생성 단계(S120)는 운전자에 의한 차량 조향 핸들의 제어 여부, 운전자가 차량의 운전시에 불필요한 방향을 바라보는 횟수 및 시간, 운전자 눈동자의 크기 또는 운전자의 눈동자가 미감지되는 시간, 운전자의 혈압, 체온, 호흡 상태 및 심장 박동 수 등을 포함하여 구성되는 상기 운전자 상태 정보를 분석하고, 운전자의 뇌파를 더 분석할 수 있도록 구성되어 분석 정보를 생성하는 단계로써, 생성된 상기 분석 정보는 운전자의 정상 상태, 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 어느 하나 이상의 상태로 구성될 수 있다.The analyzing information generating step (S120) may include controlling whether the vehicle steering wheel is controlled by the driver, the number and time of the driver looking at an unnecessary direction when driving the vehicle, the size of the driver's pupil or the time at which the driver's pupil is undetected, and the driver. Analyzing the driver's state information including blood pressure, body temperature, respiratory state and heart rate of the patient, and generating analysis information configured to further analyze the driver's brain waves. At least one of a normal state, a reduced attention state, a drowsy driving state, and an emergency state of the driver may be configured.
이후, 상기 분석 정보 생성 단계(S120)에서 생성된 분석 정보에 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 어느 하나 이상의 상태가 포함되는 경우 전환 단계(S130)가 수행된다.Subsequently, when the analysis information generated in the analysis information generation step S120 includes any one or more states of the attention reduction state, the drowsy driving state, and the emergency state, the switching step S130 is performed.
상기 전환 단계(S130)는 상기 분석 정보를 구성하는 운전자의 상태가 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태 또는 응급 상태 중 어느 하나 이상의 상태이면, 운전자가 수동으로 제어하던 차량의 제어방식을 자동 제어방식으로 전환하여 차량이 자율 주행하도록 함으로써, 차량 사고의 발생을 방지하는 단계이다.The switching step (S130) is to switch the control method of the vehicle manually controlled by the driver to the automatic control method when the state of the driver constituting the analysis information is any one or more states of reduced attention, drowsy driving state or emergency state. Thus, the vehicle is autonomously driven, thereby preventing the occurrence of a vehicle accident.
상기 전환 단계(S130) 이후 또는 전환 단계(S130)에 의한 차량의 제어방식의 전환과 동시에 경로 설정 단계(S140)가 수행된다.After the switching step S130 or at the same time as the switching of the control method of the vehicle by the switching step S130, the path setting step S140 is performed.
상기 경로 설정 단계(S140)는 기설정된 목적지 정보와 차량의 현재 위치, 상기 지도 정보와 차량의 현재 위치를 기반으로 탐색된 근거리의 병원 정보를 기반으로, 자동 제어 방식에 의하여 자율 주행하는 차량의 경로를 설정하는 단계이다.The path setting step (S140) is based on preset destination information, the current location of the vehicle, the map information, and the hospital information of the near distance searched based on the current location of the vehicle. It is a step to set.
이후, 상기 경로 설정 단계(S140)에 의하여 차량의 경로가 설정되면, 제어 단계(S150)가 수행된다.Thereafter, when the path of the vehicle is set by the path setting step S140, the control step S150 is performed.
상기 제어 단계(S150)는 차량의 현재 위치를 파악하는 GPS 장치(140), 도로 정보 및 건물 정보를 포함하여 구성되는 지도 정보가 저장되는 데이터 베이스(150) 및 상기 지도 정보 및 상기 차량 주행 정보를 활용하여 차량이 자율 주행하도록 제어하는 단계이다.The control step (S150) is a
위에서 소개된 실시예들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 기술적 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해, 예로써 제공되는 것이며, 본 발명은 위에서 설명된 실시예들에 한정되지 않고, 다른 형태로 구체화 될 수도 있다.The above-described embodiments are provided by way of example so that the technical spirit of the present invention can be sufficiently delivered to those skilled in the art to which the present invention pertains. It is not limited and may be embodied in other forms.
또한, 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조 번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Also, like reference numerals denote like elements throughout the specification.
100 : 주행 감지부 101 : 속도 측정부
102 : 차선 이탈 감지부 103 : 거리 측정부
110 : 운전자 상태 감지부 111 : 핸들 감지부
112 : 안구 감지부 113 : 생체신호 측정부
120 : 분석부 130 : 전환부
140 : GPS 장치 150 : 데이터 베이스
160 : 제어부 170 : 경로 설정부
S100 : 주행 정보 생성 단계 S101 : 속도 측정 단계
S102 : 차선 이탈 감지 단계 S103 : 거리 측정 단계
S110 : 상태 정보 생성 단계 S111 : 핸들 감지 단계
S112 : 안구 감지 단계 S113 : 생체신호 측정 단계
S120 : 분석 정보 생성 단계 S130 : 전환 단계
S140 : 경로 설정 단계 S150 : 제어 단계100: driving detection unit 101: speed measurement unit
102 lane
110: driver status detection unit 111: handle detection unit
112: eye detection unit 113: bio-signal measuring unit
120: analysis unit 130: switching unit
140: GPS device 150: database
160: control unit 170: path setting unit
S100: driving information generation step S101: speed measurement step
S102: Lane departure detection step S103: Distance measurement step
S110: state information generation step S111: handle detection step
S112: Eye detection step S113: Bio signal measuring step
S120: step of generating analysis information S130: conversion step
S140: Path setting step S150: Control step
Claims (8)
운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 운전자 상태 정보를 생성하는 운전자 상태 감지부(110);
상기 운전자 상태 정보를 분석하여 정상 상태, 주의력 감소 상태, 졸음운전 상태, 응급 상태 중 하나 이상을 포함하여 구성되는 분석 정보를 생성하는 분석부(120);
상기 분석 정보를 기반으로 하여 차량의 제어방식을 유지 또는 전환하는 전환부(130);
차량의 현재 위치를 파악하는 GPS 장치(140);
도로 정보 및 건물 정보를 포함하여 구성되는 지도 정보가 저장되는 데이터 베이스(150);
상기 지도 정보 및 상기 차량 주행 정보를 활용하여 차량이 자율 주행하도록 제어하는 제어부(160);
기설정된 목적지 정보와 차량의 현재 위치, 상기 지도 정보와 차량의 현재 위치를 기반으로 탐색된 근거리의 병원 정보를 기반으로, 자동 제어 방식에 의하여 자율 주행하는 차량의 경로를 병원으로 설정하는 경로 설정부(170); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치.
A driving sensor unit 100 configured to detect driving conditions of the vehicle in real time and generate vehicle driving information;
A driver state detection unit 110 for detecting driver state in real time and generating driver state information;
An analysis unit 120 analyzing the driver state information to generate analysis information including at least one of a normal state, a reduced attention state, a drowsy driving state, and an emergency state;
Switching unit 130 for maintaining or switching the control method of the vehicle based on the analysis information;
GPS device 140 for determining the current location of the vehicle;
A database 150 in which map information including road information and building information is stored;
A controller 160 for controlling the vehicle to autonomously travel using the map information and the vehicle driving information;
A route setting unit configured to set a path of an autonomous vehicle to a hospital by an automatic control method based on predetermined destination information, a current location of the vehicle, and near-field hospital information searched based on the map information and the current location of the vehicle. 170; Control method automatic switching device of a vehicle, characterized in that comprises a.
상기 주행 감지부(100)는,
차량의 주행 속도를 측정하는 속도 측정부(101);
차량의 차선 이탈 여부를 감지하는 차선 이탈 감지부(102);
차량의 주변에서 주행 중인 다른 차량과의 거리를 측정하는 거리 측정부(103); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치.
The method of claim 1,
The driving detection unit 100,
A speed measuring unit 101 measuring a driving speed of the vehicle;
Lane departure detection unit 102 for detecting whether the vehicle lane departure;
A distance measuring unit 103 for measuring a distance from another vehicle running around the vehicle; Control method automatic switching device of a vehicle, characterized in that comprises a.
상기 운전자 상태 감지부(110)는,
차량에 구비되는 조향 핸들의 회전을 감지하는 핸들 감지부(111);
운전자의 시선 및 눈동자를 감지하는 안구 감지부(112);
운전자의 생체 신호를 측정하는 생체신호 측정부(113); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치.
The method of claim 1,
The driver state detection unit 110,
A steering wheel sensing unit 111 sensing rotation of a steering wheel provided in the vehicle;
Eye detection unit 112 for detecting the eyes and eyes of the driver;
A biosignal measuring unit 113 measuring a biosignal of a driver; Control method automatic switching device of a vehicle, characterized in that comprises a.
상기 차량의 제어방식 자동 전환 장치는,
상기 분석부(120)에 의하여 운전자의 상태가 응급 상태로 분석되는 경우 상기 경로 설정부(170)에 의하여 차량의 경로가 설정된 병원으로 전화 통화를 연결하는 자동 음성 통화 장치(180)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법.
The method of claim 1,
The control method automatic switching device of the vehicle,
When the driver's state is analyzed as an emergency state by the analysis unit 120 is configured to include an automatic voice call device 180 for connecting a telephone call to the hospital path of the vehicle set by the route setting unit 170 Method of using a control method automatic switching device of a vehicle, characterized in that.
상기 차량의 제어방식 자동 전환 장치는,
상기 분석부(120)에 의하여 운전자의 상태가 응급 상태로 분석되는 경우 상기 경로 설정부(170)에 의하여 차량의 경로가 설정된 병원으로 운전자 상태 정보를 전송하는 상태 전송부(190)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법.
The method of claim 1,
The control method automatic switching device of the vehicle,
When the driver's state is analyzed by the analysis unit 120 as an emergency state, the path setting unit 170 includes a state transmitter 190 for transmitting the driver state information to the hospital path is set Method of using a control method automatic switching device of a vehicle, characterized in that.
운전자의 상태를 실시간으로 감지하여 운전자 상태 정보를 생성하는 상태 정보 생성 단계(S110);
상기 운전자 상태 정보를 분석하여 분석 정보를 생성하는 분석 정보 생성 단계(S120);
상기 분석 정보를 기반으로 차량의 제어방식을 전환하는 전환 단계(S130);
자율 주행하는 차량의 경로를 설정하는 경로 설정 단계(S140);
차량이 자율 주행하도록 제어하는 제어 단계(S150); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법.
A driving information generation step of detecting vehicle driving state in real time and generating vehicle driving information (S100);
State information generation step (S110) of detecting the state of the driver in real time to generate driver state information;
An analysis information generation step (S120) of analyzing the driver state information to generate analysis information;
Switching step of switching the control method of the vehicle based on the analysis information (S130);
A path setting step of setting a path of an autonomous vehicle (S140);
A control step (S150) of controlling the vehicle to drive autonomously; Method of using a control method automatic switching device of a vehicle comprising a.
상기 주행 정보 생성 단계(S100)는,
차량의 주행 속도를 측정하는 속도 측정 단계(S101);
차량의 차선 이탈 여부를 감지하는 차선 이탈 감지 단계(S102);
차량의 주변에서 주행 중인 다른 차량과의 거리를 측정하는 거리 측정 단계(S103); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법.
The method of claim 6,
The driving information generation step (S100),
A speed measuring step (S101) of measuring a traveling speed of the vehicle;
Lane departure detection step of detecting whether the vehicle lane departure (S102);
A distance measuring step (S103) of measuring a distance from another vehicle running around the vehicle; Method of using a control method automatic switching device of a vehicle comprising a.
상태 정보 생성 단계(S110)는,
차량에 구비되는 조향 핸들의 회전을 감지하는 핸들 감지 단계(S111);
운전자의 시선 및 눈동자를 감지하는 안구 감지 단계(S112);
운전자의 생체 신호를 측정하는 생체신호 측정 단계(S113); 를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 차량의 제어방식 자동 전환 장치를 이용하는 방법.The method of claim 6,
Status information generation step (S110),
A steering wheel sensing step S111 for sensing rotation of a steering wheel provided in the vehicle;
Eye detection step (S112) for detecting the eyes and eyes of the driver;
A biosignal measuring step of measuring a biosignal of a driver (S113); Method of using a control method automatic switching device of a vehicle comprising a.
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