KR20190091195A - Automatic connection device for hoop material - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은, 후프재의 자동 접속 장치에 관한 것으로서, 자세하게는 도금 재료로서의 후프재를 릴 투 릴(reel-to-reel) 방식에 의해 연속적으로 공급하는 장치에 있어서, 상기 후프재로서 가공중인 선행재의 종단부와 다음에 공급하는 후행재의 시단부를 자동적으로 접합해서 접속하는 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
후프재를 도금 처리하는 기술 분야에 있어서는 이전부터 릴 투 릴 방식에 의한 후프재 공급이 행해지고 있다. 이 릴 투 릴 방식은, 한쪽 릴로부터 후프재를 도금 공정으로 보내고, 도금 처리 후에 다른쪽 릴로 감는다고 하는 것이다. 후프재의 공급은, 공급측의 한쪽 릴의 후프재가 없어지면 릴 교환을 행하고, 릴 교환시에 다음의 새로운 릴의 후프재와 연결하여, 비어 있는 한쪽 릴과 후프재가 감겨진 새로운 릴을 교체하여, 연속 가공을 유지한다.In the technical field of plating a hoop material, hoop material supply by the reel-to-reel method has been performed before. This reel-to-reel system sends a hoop material from one reel to a plating process, and winds it to the other reel after a plating process. When the hoop material of one of the reels on the supply side disappears, the supply of the hoop material is replaced with a reel, and when the reel is replaced, the hoop material of the next new reel is connected, and one empty reel and a new reel on which the hoop material is wound are replaced. Keep it.
그러나, 상기한 현상의 것에 있어서는, 공급측의 한쪽 릴에 있는 가공중인 선행재가 얼마 남지 않게 되어, 다음의 새로운 릴에 있는 후행재와 연결할 필요가 생겼을 때, 선행재의 종단부에 새로운 릴에 있는 후행재의 시단부를 접합하게 되지만, 이 접합 작업을 행하는데, 작업자가 예를 들면 휴대형 접합기에 의해 수작업으로 접합하지 않을 수 없었다. 또, 접합 작업에는 선행재의 종단부에 어느 정도의 여유가 있는 길이 상태에서 행하지 않으면 안 되기 때문에, 수고와 노력을 요하며, 라인에 전속 작업자가 적어도 한 명 필요했다. 게다가, 접합 작업에는 양 재료에 뚫린 파일럿구멍을 위치맞춤할 필요가 있고, 작업자에게 기량, 숙련도를 요하는 데 더하여, 접합 작업이 전체 공정의 속도를 결정하는 율속(rate-determining) 공정으로 되기 때문에 작업 속도가 오르지 않아, 제품의 생산성이 낮은 등, 과제가 많은 것이었다.However, in the above-described phenomenon, when the preceding material in processing on one side of the supply reel is shortly left and it is necessary to connect with the trailing material in the next new reel, the trailing material in the new reel at the end of the preceding material is required. Although the start-end part is joined, this joining operation is performed, but the worker has to join by hand, for example by a portable joining machine. In addition, the joining work had to be carried out in a state where there was a certain length of length at the end of the preceding material, which required labor and effort, and required at least one exclusive worker on the line. In addition, the joining operation requires the positioning of pilot holes drilled in both materials, and in addition to requiring the skill and skill of the operator, the joining operation becomes a rate-determining process that determines the speed of the entire process. The work speed did not increase, and the productivity of the product was low, and there existed many subjects.
출원인의 조사에 의하면, 선행 기술 문헌으로서 후프재 접속 방법 및 그 장치로서의 특허 문헌 1이 있다.According to the applicant's investigation, there is a hoop material connecting method and
그러나, 특허 문헌 1에 개시되어 있는 기술은, 가공중인 제1 후프재의 종단부와, 다음에 공급하는 제2 후프재의 시단부를 접속하는 방법이지만, 제1 후프재의 종단부에 이탈 방지 오목부를 가지는 걸어맞춤 형상의 종단 접속부를 형성하는 한편, 제2 후프재의 시단부에 상기 종단 접속부와 결합 가능한 시단 접속부를 형성하고, 이들 양접속부를 서로 결합해서 제2 후프재의 모재를 상기 오목부에 소성 변형시켜 접속하는 것이며, 그 접속에는 상당한 시간이 소요되어, 상기에서 설명한 현상의 것과 거의 마찬가지 과제가 있다.However, the technique disclosed in
그래서, 본 발명은, 상기 종래 기술의 문제를 해결하고, 공급할 후프재의 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 고정밀도로 또한 고속으로 자동적으로 접합해서 접속할 수 있어, 제품의 생산성을 높일 수 있는 후프재의 자동 접속 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.Therefore, the present invention solves the problems of the prior art and can automatically connect the ends of the preceding material of the hoop material to be supplied and the starting end of the trailing material with high accuracy and high speed, thereby automatically increasing the productivity of the product. It is an object to provide a connection device.
상기 과제를 해결하기 위해서, 청구항 1에 기재된 발명은, 후프재를 릴 투 릴 방식에 의해 연속적으로 반송해서 공급하는 장치에 있어서, 후프재로서 가공중인 선행재의 종단부와 다음에 공급하는 후행재의 시단부를 자동적으로 접합해서 접속하는 장치로서, 상기 후행재의 시단부를 촬상해서 후행재의 품종이나 경향 해석을 행하고 화상 정보로서 꺼내는 화상 처리 기구와, 상기 화상 처리 기구로부터 꺼낸 화상 정보로부터 선행재의 종단부와 후행재의 시단부 사이에 생기는 기울기나 오프셋을 보정해서 위치맞춤을 행하는 위치맞춤 기구와, 상기 위치맞춤 기구에서 위치맞춤된 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 접합하는 접합 기구와, 상기 화상 처리 기구로부터 꺼낸 화상 정보를 기본으로, 상기 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 위치맞춤시키도록 상기 위치맞춤 기구를 구동하고, 위치맞춤 후의 상기 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 접합시키도록 상기 접합 기구를 구동하는 제어 기구를 구비한 것을 특징으로 한다.In order to solve the said subject, invention of
청구항 2에 기재된 발명은, 청구항 1에 있어서, 상기 화상 처리 기구는, 품종 판정/경향 해석용 촬상 수단과, 위치맞춤용 촬상 수단과, 형상 검사용 촬상 수단을 구비하고, 이들 촬상 수단은, 반송되는 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 카메라와 광원으로 이루어져 있다.In the invention according to
청구항 3에 기재된 발명은, 청구항 2에 있어서, 상기 제어 기구로부터의 지령에 의해 상기 카메라에 촬상 지시를 출력하는 한편, 카메라로부터의 촬상 화상을 해석 처리해서 얻어진 결과 정보를 제어 기구에 출력하는 화상 처리 장치가 설치되어 있다.The invention according to
청구항 4에 기재된 발명은, 청구항 2 또는 3에 있어서, 상기 위치맞춤용 촬상 수단, 및/또는 형상 검사용 촬상 수단의 카메라의 후프재의 면을 향한 측에는 사광(斜光) 광원이 마련되어 있다.In the invention according to
청구항 5에 기재된 발명은, 청구항 1 내지 4 중 어느 한 항에 있어서, 상기 위치맞춤 기구는, 후프재의 반송 방향과 동일한 방향에서, 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 수평 이동용 구동 롤러 및 동(同) 종동 롤러와, 상기 수평 이동용 구동 롤러를 구동하는 구동 부재와, 상기 수평 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러의 적어도 어느 한쪽이 다른쪽에 접근/이간(接離) 가능하게 되어 있는 그 한쪽 롤러를 다른쪽 롤러에 접근/이간시키는 작동 부재와, 후프재의 반송 방향과 직교하는 방향에서, 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 1조의 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러와, 상기 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러를 구동하는 구동 부재와, 상기 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러의 적어도 어느 한쪽이 다른쪽에 접근/이간 가능하게 되어 있는 그 한쪽 롤러를 다른쪽 롤러에 접근/이간시키는 작동 부재와, 상기 각 구동 부재 및 작동 부재를 제어하는 제어 부재를 구비하고 있다.According to any one of
청구항 6에 기재된 발명은, 청구항 5에 있어서, 상기 위치맞춤 기구는, 1조의 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러가 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 위치에, 위치맞춤시에 선행재의 종단부에 후행재의 시단부를 겹쳐맞추는 위치맞춤부를 가지고 있다.In the invention according to claim 6, the positioning mechanism is disposed so as to face each other such that a pair of parallel driving and rotational driving rollers and the same driven roller are paired on one side and the other side of the hoop material. At the position, it has the alignment part which overlaps the starting end of a trailing material at the end part of a preceding material at the time of alignment.
청구항 7에 기재된 발명은, 청구항 6에 있어서, 상기 위치맞춤부에 대해 후프재의 반송 방향 앞쪽의 위치에, 후행재의 시단부를 위치맞춤부에 반송해서 위치결정하고 고정하기 위한 구동 롤러가 마련되어 있다.According to a sixth aspect of the present invention, in the sixth aspect, a driving roller for conveying, positioning, and fixing the starting end portion of the trailing material to the alignment portion at a position in the conveying direction front of the hoop material with respect to the alignment portion is provided.
청구항 8에 기재된 발명은, 청구항 5 내지 7 중 어느 한 항에 있어서, 상기 구동 부재는, 기어드 모터로 이루어지고, 상기 제어 부재로부터의 지령에 의해 서보 앰프로 제어된다.In the invention according to claim 8, the drive member is a geared motor according to any one of
청구항 9에 기재된 발명은, 청구항 1 내지 8 중 어느 한 항에 있어서, 상기 접합 기구는, 접합을 스폿 용접에 의해서 행하는 용접기이다.The invention according to claim 9 is the welding machine according to any one of
청구항 10에 기재된 발명은, 청구항 1 내지 9 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어 기구는, 상기 위치맞춤 기구에 의한 위치 보정량이 규격값을 충족시키고 있지 않은 경우, 규격값을 충족시킬 때까지 위치맞춤 기구에 의한 위치맞춤을 반복하도록 피드백 제어를 행한다.According to any one of
본 발명은, 상기와 같으며, 청구항 1에 기재된 발명에 의하면, 후프재로서 가공중인 선행재의 종단부와 다음에 공급하는 후행재의 시단부를 자동적으로 접합해서 접속하는 장치로서, 상기 후행재의 시단부를 촬상해서 후행재의 품종이나 경향 해석을 행하고 화상 정보로서 꺼내는 화상 처리 기구와, 상기 화상 처리 기구로부터 꺼낸 화상 정보로부터 선행재의 종단부와 후행재의 시단부 사이에 생기는 기울기나 오프셋을 보정해서 위치맞춤을 행하는 위치맞춤 기구와, 상기 위치맞춤 기구에서 위치맞춤된 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 접합하는 접합 기구와, 상기 화상 처리 기구로부터 꺼낸 화상 정보를 기본으로, 상기 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 위치맞춤시키도록 상기 위치맞춤 기구를 구동하고, 위치맞춤 후의 상기 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 접합시키도록 상기 접합 기구를 구동하는 제어 기구를 구비했으므로, 공급하는 후프재로서의 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 사람손을 필요로 하는 일없이 고정밀도로 또한 고속으로 자동적으로 접합할 수가 있다. 따라서, 종래의 것에 비해 가공 속도가 몇배나 빨라지며, 제품의 생산성이 현저하게 높아진다고 하는 우수한 효과가 있다.The present invention is as described above, and according to the invention described in
청구항 2에 기재된 발명에 의하면, 화상 처리 기구에 마련된 카메라와 광원으로 이루어지는 촬상 수단에 의해서, 후프재의 품종 판정/경향 해석, 위치맞춤, 및 형상 검사를 효율좋게 행할 수가 있다.According to the invention described in
청구항 3에 기재된 발명에 의하면, 화상 처리 장치에 의해서 카메라로부터의 촬상 화상을 해석 처리하고, 그 결과 정보를 제어 기구에 적확(的確)하게 출력할 수가 있다.According to the invention described in
청구항 4에 기재된 발명에 의하면, 사광 광원으로부터 사광 조명에 의해서 삼차원적인 정보를 얻는 것이 가능해져, 후프재의 판별을 보다 확실한 것으로 할 수가 있다.According to the invention described in
청구항 5에 기재된 발명에 의하면, 수평 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러, 상기 수평 이동용 구동 롤러를 구동하는 구동 부재, 상기 수평 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러의 적어도 어느 한쪽이 다른쪽에 접근/이간 가능하게 되어 있는 그 한쪽 롤러를 다른쪽 롤러에 접근/이간시키는 작동 부재, 1조의 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러와, 상기 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러를 구동하는 구동 부재, 상기 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러의 적어도 어느 한쪽이 다른쪽에 접근/이간 가능하게 되어 있는 그 한쪽 롤러를 다른쪽 롤러에 접근/이간시키는 작동 부재, 상기 각 구동 부재 및 작동 부재를 제어하는 제어 부재에 의해 위치맞춤 기구를 구성하고, 상기와 같은 효과를 기대할 수가 있다.According to the invention of
청구항 6에 기재된 발명에 의하면, 위치맞춤부에 의해서 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 효과적으로 겹쳐맞추고 위치맞춤할 수가 있다.According to the invention described in claim 6, the end portion of the preceding material and the start end portion of the following material can be effectively overlapped and aligned by the positioning portion.
청구항 7에 기재된 발명에 의하면, 구동 롤러에 의해서 후행재의 시단부를 위치맞춤부에 반송해서 위치결정 고정할 수가 있다.According to invention of
청구항 8에 기재된 발명에 의하면, 서보 앰프에 의해서 기어드 모터를 제어 하는 것에 의해 피드백 효과를 기대할 수가 있다.According to the invention described in claim 8, the feedback effect can be expected by controlling the geared motor by the servo amplifier.
청구항 9에 기재된 발명에 의하면, 후프재의 선행재의 종단부와 후행재의 시단부와의 접합을 용접기의 스폿 용접에 의해 행할 수가 있다.According to invention of Claim 9, the joining of the terminal part of the preceding material of a hoop material, and the start part of a following material can be performed by spot welding of a welding machine.
청구항 10에 기재된 발명에 의하면, 후프재의 선행재와 후행재의 위치맞춤을 보다 확실성이 있는 것으로 할 수가 있다.According to invention of
도 1은 본 발명의 일실시 형태를 나타내는 릴 투 릴 방식에 의한 연속 재료 공급 장치의 개략 평면도이다.
도 2는 도 1에 나타내는 자동 접속 장치의 전체 개략 설명도이다.
도 3은 상기와 같은(同上) 자동 접속 장치에 있어서의 촬상 환경과 후프재 위치맞춤 기구를 주로 나타내는 개략 정면도이다.
도 4는 상기와 같은 자동 접속 장치를 구성하는 위치맞춤 기구의 주요부 평면도이다.
도 5는 상기와 같은 위치맞춤 기구에 있어서의 용접기를 주로 나타내는 정면도이다.
도 6은 위치맞춤 기구에 의한 위치맞춤 동작을 설명하는 개요도이다.
도 7은 후프재의 기울기 보정의 동작을 설명하는 도면으로, 도 7a는 그의 주요부 평면도, 도 7b는 그의 정면도이다.
도 8은 후프재의 수직 방향 오프셋 보정의 동작을 설명하는 도면으로, 도 8a는 그의 주요부 평면도, 도 8b는 그의 정면도이다.
도 9는 후프재의 수평 방향 오프셋 보정의 동작을 설명하는 도면으로, 도 9a는 그의 주요부 평면도, 도 9b는 그의 정면도이다.
도 10은 후프재의 에어압 제어에 의한 밀착화의 동작을 설명하는 도면으로, 도 10a는 그의 주요부 평면도, 도 10b는 그의 정면도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is a schematic plan view of the continuous material supply apparatus by the reel-to-reel system which shows one Embodiment of this invention.
FIG. 2 is an overall schematic explanatory diagram of the automatic connecting device shown in FIG. 1. FIG.
It is a schematic front view which mainly shows the imaging environment and hoop material alignment mechanism in the above automatic connection apparatus.
It is a top view of the principal part of the alignment mechanism which comprises such an automatic connection apparatus.
5 is a front view mainly showing a welding machine in the above-described positioning mechanism.
It is a schematic diagram explaining the alignment operation | movement by a positioning mechanism.
It is a figure explaining the operation | movement of the tilt correction of a hoop material, FIG. 7A is the principal part top view, and FIG. 7B is the front view.
8 is a view for explaining the operation of the vertical offset correction of the hoop material, FIG. 8A is a plan view of the main part thereof, and FIG. 8B is a front view thereof.
9 is a view for explaining the operation of the horizontal direction offset correction of the hoop material, FIG. 9A is a plan view of the main part thereof, and FIG. 9B is a front view thereof.
It is a figure explaining the operation | movement of adhesiveness by air pressure control of a hoop material, FIG. 10A is a principal part top view, FIG. 10B is its front view.
본 발명의 일실시 형태를, 도면을 참조해서 설명한다.An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
우선, 도 1을 이용해서, 본 발명의 일실시 형태에 관계된 후프 도금 가공에 이용되고 있는 연속 재료 공급 장치에 대해서 간단하게 개략설명한다.First, the continuous material supply apparatus used for the hoop plating process which concerns on one Embodiment of this invention is briefly demonstrated using FIG.
도면 중에서 (1)은 연속 재료 공급 장치를 나타내며, 이 연속 재료 공급 장치(1)는 수평으로 설치된 장치 본체(2)를 구비하고, 그 본체에 공급측 릴(3)과 감김(卷取)측 릴(4)이 도금 처리 설비(5)를 사이에 두도록 설치되어 있다. 공급측 릴(3)에 휘감겨 있는 후프재(6)는 반송용 구동 롤러(7)에 의해서 일정 속도로 도금 처리 설비(5) 측으로 인출되어 연속적으로 보내지고, 그 처리 설비에서 도금 처리된 후, 감김측 릴(4)에 의해서 감겨지도록 되어 있다.In the drawing,
공급측 릴(3) 근처에는 후프재(6)의 자동 접속 장치(10)가 설치되어 있다. 자동 접속 장치(촬상 환경)(10)는, 도 2에 나타내는 바와 같이, 후프재(6)의 반송 방향으로 순차 설치된 화상 처리 기구(11)와, 위치맞춤 기구(12) 및 접합 기구(13)로 주로 구성되어 있다.The automatic connecting
화상 처리 기구(11)는, 촬상 환경과 후프재 위치맞춤 기구로서, 도 3에 나타내는 바와 같이, 후프재(6)의 반송 방향을 따라 품종 판정/경향 해석용 촬상 수단(15), 위치맞춤용 촬상 수단(16), 형상 검사용 촬상 수단(17)을 구비하고 있다. 이들 촬상 수단(15, 16, 17)은, 반송되는 후프재(6)의 하면측에 설치된 카메라(21, 22, 23), 및 그 카메라를 사이에 두고 후프재(6)의 상면측에 각각 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 광원(25, 26, 27)으로 이루어져 있다. 도면 중에서 (28)은 후프재(6)의 후행재(6b)를 위치맞춤 기구(12)의 후술하는 위치맞춤부까지 반송하는 액추에이터로서의 구동 롤러이다. 또한, 도시하고 있지 않지만 상기 구동 롤러(28)에 의해 후프재(6)를 보낼 때에, 후프재(6)가 기울지 않고 직진하도록 그 양사이드를 위치결정·위치 오차 조정 기능을 가지는 가이드 롤러를 마련하도록 해도 좋다.The
또, 화상 처리 기구(11)는, 카메라(21)가 촬영한 후프재(6)의 화상 정보를 처리하고, 그것을 기본으로 다음에 새롭게 공급되는 후프재(6)의 품종 판정/경향 해석(화상 해석 1)을 행하는 화상 처리 장치(31)(도 4 참조)를 가지고 있다. 화상 처리 장치(31)에는 제품의 형상 인식에 관해 다양하게 서치 기능을 가진 형상 인식 프로그램을 짜넣고 있으며, 초소형이고 복잡한 단자나 파일럿 구멍의 형상, 피치, 배열 패턴 등, 사람의 눈으로 다 쫓지 못하는 부분을 시스템에 서치시킴으로써, 다품종이고 또한 복잡한 형상의 식별이 가능하게 되어 있다.Moreover, the
화상 처리 장치(31)에 있어서의 품종 판정/경향 해석에서는, 후프재(6)의 파일럿 구멍의 피치, 형상 등을 상시 계측하고, 제품 품종을 판정하는 한편, 제조 로트마다의 경향을 평가한다. 여기서 말하는 「경향」이란 가공하고 있는 제품의 실제치수의 경향을 칭하고 있다. 품종 판정시에는 후프재(6)의 소정 영역에 대해서 오일러 수(연결 성분 수-구멍)를 브로브 해석하고, 그것을 특징량 1로서 파악함과 동시에, 가공중인 후프재(6)의 형상을 주기적으로 템플레이트 등록한 기본 데이터에 대해서 템플레이트 매칭을 하고, 그것을 특징량 2로서 파악하도록 되어 있다. 그리고 새롭게 공급한 후프재(6)의 품종이나 경향을 확인한 후, 그 정보를 후기하는 컨트롤러(32)(도 4 참조)로 보낸다.In the breed determination / trend analysis in the image processing apparatus 31, the pitch, the shape, and the like of the pilot hole of the hoop material 6 are always measured, the product variety is determined, and the tendency for each production lot is evaluated. The term "trend" as used herein refers to the tendency of the actual dimension of the product being processed. At the time of breed determination, the Euler number (connected component number-hole) is analyzed for a predetermined area of the hoop material 6, and it is grasped as a
위치맞춤용의 카메라(22)는, 후프재(6)의 겹쳐맞춤 후의 위치 어긋남(선행재(6a)와 후행재(6b)에 마련한 파일럿 구멍의 반송 방향의 어긋남 값, 및 폭 방향의 어긋남 값)을 계측한다. 그리고, 이 위치맞춤(화상 해석 2)을 행하는 것에 의해 얻어지는 위치 어긋남량을 컨트롤러(32)에 피드백한다. 또한, 이 위치맞춤에서는 카메라(22) 위에 사광용(斜光用) 광원(33)을 마련하고, 후행재의 시단부와 선행재의 종단부의 서로 겹치는 위치맞춤부(34)의 하면에 사광 조명을 비추어 계측의 정확함이 얻어지도록 되어 있다. 위치맞춤의 좋고 나쁨을 판단할 때에, 후행재(6b)의 시단부와 선행재(6a)의 종단부가 서로 겹친 상태에서 투과 조명을 행하면, 흑백의 실루엣 화상으로 되어, 선행재(6a)와 후행재(6b)의 판별이 불가능하게 되기 때문에, 사광 조명에 의해 기울기로부터도 광(빛)을 비추는 것에 의해서 삼차원적인 정보를 얻도록 하고 있다. 또한, 이 카메라(22)와 광원(33)은 접합 기구(13)에 의한 접합시에 위치맞춤부(34)를 사이에 두도록 이동해서 배치되는 용접기(35)와 완충하지 않도록 소정의 위치로 이동 가능하게 되어 있다.Positioning
형상 검사용 카메라(23)는, 후프재(6)의 이음 형상의 타흔(打痕)·위치 어긋남·변형을 검사하고, 위치 어긋남량이 임계값을 넘었을 때 상기 화상 해석 1, 2 공정의 점검을 행하고, 검사한 타흔·변형이 임계값을 넘었을 때 접합 공정의 점검을 행한다. 그리고, 이 형상 검사를 행하고 촬영한 화상 정보를 컨트롤러(32)에 피드백한다. 또한, 이 형상 검사에 있어서도 상기와 마찬가지로 카메라(23) 위에 사광용 광원(36)을 마련하고, 후프재(6)에 사광 조명을 비추어 검사의 정확함이 얻어지도록 되어 있다.The shape inspection camera 23 inspects the dents, positional shifts, and deformations of the joint shape of the hoop material 6, and checks the steps of the
위치맞춤 기구(12)는, 도 4, 도 5에 그의 전체 기구를 나타내고 있는 바와 같이, 후프재(6)의 상면측과 하면측에서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 수평 이동용 구동 롤러(37) 및 수평 이동용 종동 롤러(38)와, 마찬가지로 후프재의 반송 방향으로 상면측과 하면측에서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치되고 1조의 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러(40, 42) 및 평행 이동·회전 이동용 종동 롤러(41, 43)로 구성되어 있다. 수평 이동용 구동 롤러(37) 및 동 종동 롤러(38)는, 후프재(6)의 상하면에 있어서 그의 폭 방향 중앙부와 대응하는 위치에서 반송 방향과 동일한 방향으로 되어 있으며, 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러(40, 42) 및 동 종동 롤러(41, 43)는, 후프재의 상하면에 있어서 그의 폭 방향 중앙부와 대응하는 위치에서 반송 방향과 직교하는 방향으로 되어 있다.As shown in Figs. 4 and 5, the
수평 이동용 구동 롤러(37)는, 장치 본체(2)에 마련한 지지 부재(45)에 의해 지지된 데다 후프재(6)에 대해서 접근/이간 가능하게 되어 있다. 또, 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러(40, 42)도 광원(26)과 함께 장치 본체(2)에 마련한 지지 부재(47)에 의해 지지된 데다 후프재(6)에 대해서 접근/이간 가능하게 되어 있다.The
수평 이동용 구동 롤러(37)는, 기어드 모터(50)로 구동되고, 구동 롤러(37)의 종동 롤러(38)에 대한 접근/이간은, 전동 액추에이터(52)에 의해서 행해진다. 또, 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러(40, 42)는, 기어드 모터(54, 55)로 구동되고, 구동 롤러(40, 42)의 종동 롤러(41, 43)에 대한 접근/이간은, 전동 액추에이터(56)에 의해서 행해진다. 도면 중 (57)은 용접기(35)를 위치맞춤부(34)에 있어서 후프재(6)에 접촉하도록 이동시키기 위한 에어 구동 액추에이터이다. 에어 구동 액추에이터(57)는 용접기(35)의 상부 전극(35a) 및 하부 전극(35b)을 지지하고 있는 지지 부재(58)에 부착되어 있다. 또, 도면 중 (62)는 용접기(35)를 위치맞춤부(34)의 위치까지 이동시키기 위한 전동 액추에이터이며, 도면 중 (64)는 지지 부재(65)로 지지한 종동 롤러(41, 43)와 카메라(22)·사광 조명(33)을, 용접기(35)의 작업 스페이스를 확보하기 위해서 이동하는 에어 구동 액추에이터이다. 상기 각 기어드 모터(50, 54, 55)의 제어는 카메라(21, 22)로부터의 정보를 기본으로 정보 처리 장치(31)를 거쳐 행해진다.The
컨트롤러(32)(제어 부재)는 전체 기구를 제어하는 제어 기구로서의 역할을 담당하며, 화상 처리 장치(31)로부터 수취한 화상 정보를 기본으로 기어드 모터 제어용의 각 서보 앰프(66, 67, 68)에 그 동작 순서나 이동량을 지령하는 프로그램이 짜넣어져 있으며, 각 서보 앰프(66, 67, 68)는 컨트롤러(32)를 통해 그 이동량을 펄스열 등의 신호나 데이터로 변환해서, 기어드 모터(54, 55, 50) 각각의 구동을 제어한다. 또, 각 서보 앰프(66, 67, 68)는 제어 상태를 컨트롤러(32)에 피드백한다. 컨트롤러(32)는 서보 앰프(66, 67, 68)로부터 피드백되어 오는 실제 이동량에 대해, 추가로 보정의 필요가 있는지를 화상 처리 장치(31)의 정보를 기본으로 판단하고, 어긋남량의 허용 범위(규격값)에 들어갈 때까지 파선으로 나타내는 바와 같이 속도 제어 루프 및 위치 제어 루프에 의한 제어를 행한다. 다시 말해, 각 기어드 모터(54, 55, 50)로부터 서보 앰프(66, 67, 68)를 거치는 속도 제어 루프와 추가적인 위치 제어 루프에 의해, 피드백 제어계를 구축하는 짜임새로 되어 있다.The controller 32 (control member) serves as a control mechanism for controlling the entire mechanism, and each
다음에, 위치맞춤 기구(12)에 의한 위치맞춤에 대한 동작을, 도 6 이하를 참조해서 설명한다.Next, the operation | movement with respect to alignment by the
위치맞춤 동작시에는, 새롭게 공급하는 후프재(6)의 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부를 위치맞춤부(34)에서 겹쳐맞춘 상태로 해서 위치맞춤을 하기 위해서, 미리 후행재(6b)의 시단부를 구동 롤러(28)에 세트해 두고, 그 롤러에 의해 선행재(6a)의 종단부가 배치되어 있는 위치맞춤부(34)에 반송할 필요가 있다. 도 4, 도 5는, 선행재(6a)의 종단부가 후행재(6b)의 시단부 위로 되도록 위치맞춤부(34)에서의 겹쳐맞춰진 상태를 나타내고 있다. 또한, 이 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부를 위치맞춤부(34)에서 겹쳐맞춰진 상태로 하는 수법은 상기한 방식에 한정되지 않고, 다른 방식으로 행해도 좋다.At the time of the alignment operation, in order to make the end part of the preceding
구동 롤러(28)에 의해 상기와 같이 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부가 위치맞춤부(34)에서 겹쳐맞춰진 상태로 되면, 이 상태가 카메라(22)에 의해 검지되고, 그 검지 신호를 기본으로 컨트롤러(32)가 정지 신호를 발신하여, 구동 롤러(28)가 정지된다. 동시에 액추에이터(56)가 작동해서 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러(40, 42)를 위치맞춤부(34)에 있어서 선행재(6a)의 종단부와 겹쳐맞춰진 상태의 후행재(6b)의 시단부에 접촉시키고, 종동 롤러(41, 43)와의 사이에 끼운다. 이것으로 위치맞춤의 준비가 갖추어지게 된다. 이 때의 상태(초기 상태)를 나타내는 것이 도 3이다.When the end part of the preceding
상기한 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부가 위치맞춤부(34)에서 겹쳐맞춰진 상태에 있어서는, 양단부가 단지 서로 겹친 상태로 되어 있는데 불과하며, 완전한 위치맞춤은 되어 있지 않다. 위치맞춤 동작은, 도 6에 나타내는 바와 같이 초기 상태로부터 동작 1, 2, 3으로 진행하지만, 각 동작의 상세 설명을 도 7 이하에 기초하여 행한다.In the state where the end portion of the preceding
<후프재의 기울기 보정:동작 1><Tilt correction of hoop material:
도 7a, 도 7b는 위치맞춤 동작을 행할 때의 초기 상태를 나타내고, 이 상태와 같이 새로운 후프재인 후행재(6b)에 대해서 선행재(6a)가 소정 각도 θ 기울어 있는 경우는, 기어드 모터(54, 55)를 구동해서 양구동 롤러(40, 42)를 화살표와 같이 서로 반대 방향으로 회전시킨다. 이 때 수평 이동용 구동 롤러(37)는 후프재에 대해서 이간한 상태로 해 둔다. 그리고, 상기 양구동 롤러(40, 42)의 반대 방향의 회전 동작에 의해, 선행재(6a)의 후행재(6b)에 대한 기울기 각도 θ가 점차 작아져 가고, 0으로 되면 기어드 모터(54, 55)의 구동을 정지한다. 이것에 의해, 도 7a에 나타내는 바와 같이 후행재(6b)에 대한 선행재(6a)의 기울기가 보정된다.7A and 7B show an initial state at the time of performing the alignment operation, and the geared
<후프재의 수직 방향 오프셋 보정:동작 2><Vertical offset correction of hoop material:
상기에 의해 기울기는 보정되었지만, 후행재(6b)와 선행재(6a)에는 도 8a에 나타내는 바와 같이 수직 방향의 오프셋 B가 남아 있으므로, 다음에 기어드 모터(54, 55)를 구동해서 이번에는 양구동 롤러(40, 42)를 화살표와 같이 서로 같은 방향으로 회전시킨다. 그리고, 오프셋 B가 0으로 되면 기어드 모터(54, 55)의 구동을 정지한다. 이것에 의해, 도 9a에 나타내는 바와 같이 후행재(6b)에 대한 선행재(6a)의 오프셋 B가 보정된다.The inclination is corrected by the above, but since the offset B in the vertical direction remains in the trailing
<후프재의 수평 방향 오프셋 보정:동작 3><Horizontal offset correction of hoop material:
다음에, 후행재(6b)와 선행재(6a)에는 도 9a에 나타내는 바와 같이 수평 방향의 오프셋 A가 남아 있으므로, 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러(40, 42)를 전동 액추에이터(56)에 의해서 후프재로부터 이간시켜 비접촉 상태로 한 후, 이번에는 수평 이동용 구동 롤러(37)를 전동 액추에이터(52)에 의해서 후프재(6)에 접촉시켜 종동 롤러(38)와의 사이에 끼워넣는다. 그리고, 이 끼워넣은 상태에서 기어드 모터(50)를 구동해서 구동 롤러(37) 및 종동 롤러(38)를 화살표와 같이 서로 반대 방향으로 회전시킨다. 이것에 의해 선행재(6a)가 후행재(6b)에 있는 방향으로 이동한다. 그리고, 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부가 미리 설정된 대로 서로 겹치고 서로의 파일럿 구멍이 동심 상태로 되면 기어드 모터(50)의 구동을 정지한다. 이것에 의해, 도 10a에 나타내는 바와 같이 오프셋 A가 보정된다.Next, since the horizontal offset A remains in the trailing
오프셋 A가 보정된 후, 양롤러(37, 38)가 접촉한 상태에서 에어압 제어에 의해 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부를 밀착시키고, 위치 오차가 생기지 않도록 보존유지한다. 이것에 의해 위치맞춤이 완전히 종료한다. 에어압 제어시에는, 상기와 같이 양 롤러(37, 38)가 접촉하고, 카메라(22)나 광원(33)이 위치맞춤부(34)와 대면하고 있는 상태에서는 이들과 완충하게 되기 때문에, 카메라(22)나 광원(33)을 다른 위치로 이동시킨 상태에서 행한다. 도 10b는 에어압 제어에 의한 밀착 상황을 나타내고 있다. 위치맞춤이 완료한 후는 수평 이동용 구동 롤러(37)를 전동 액추에이터(52)에 의해서 후프재(6)에 대해서 비접촉 상태로 복귀시키고, 원래의 상태로 한다.After the offset A is corrected, the end of the preceding
위치맞춤이 완료한 후, 대기 위치에 있는 용접기(35)를 전동 액추에이터(62)에 의해 위치맞춤부(34)로 이동해서 위치시키고, 밀착 상태에 있는 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부를 용접한다(도 5 참조).After the alignment is completed, the
용접기(35)는, 상기와 같이 위치맞춤이 완료한 후프재(6)의 선행재(6a)의 종단부와 교환용의 다음 릴에 감겨져 이어 늘이는 후행재(6b)의 시단부를 자동적으로 용접하는 것이며, 여기에서는 스폿 용접에 의하고 있다. 스폿 용접(다점 용접)에 의한 후프재(6)의 접합 강도는 29.4N 이상을 달성할 수가 있다. 이 용접에 의한 접합은 위치맞춤 완료 후에 즉시, 그 위치 보존유지력이 높은 상태에서 행한다. 스폿 용접은 재료끼리를 사전에 겹쳐맞춰 둘 필요가 있지만, 비접촉에 의해 후프재(6)의 선행재의 종단부와 시단부끼리를 맞추었을 때, 물리적인 어긋남이 없다고 하는 이점이 있다. 또, 종전 이용하고 있던 저항 용접에서는 후프재(6)를 물리적으로 누를 필요가 있지만, 이와 같은 것도 필요가 없다. 그러나, 스폿 용접은 현상에서의 최적인 접합 수단예를 나타내는 것에 불과하며, 종전부터 있는 레이저 용접이나 저항용접(이들도 스폿 용접의 일종)이라도 좋다. 또는, 같은 효과의 접합이 가능한 것이면 그것의 채용을 배제하는 것이 아님은 말할 필요도 없다.The
상기와 같이, 이 실시 형태에 의하면 공급하는 후프재(6)의 선행재(6a)의 종단부와 후행재(6b)의 시단부를 고정밀도로 또한 고속으로 자동적으로 접합할 수가 있다. 이 예에서는 종전의 수동으로 행하는 접합에서는 불가능한 어긋남량±0.1㎜ 이내라고 하는 고정밀도를 달성할 수가 있었다. 또, 속도도 15sec라고 하는 고속으로의 접합을 가능하게 했다. 그 때문에, 제품의 가공 속도도 10m/min→20m/min으로 되어, 생산 능력도 종래의 2배를 달성할 수 있었다. 따라서, 제품의 생산성을 높일 수가 있다.As described above, according to this embodiment, the end portion of the preceding
상기 실시 형태에서 나타낸 자동 접속 장치(10)를 구성하는 화상 처리 기구(11), 위치맞춤 기구(12), 접합 기구(13)는, 바람직한 일례를 든 것에 불과하며, 같은 효과의 것이면 다른 구성을 채용해도 좋음은 말할 필요도 없다. 또, 후프재(6)의 선행재의 종단부와 후행재의 시단부 접속시에, 후프재의 면을 수평 상태로 해서 접속했지만, 반드시 이것에 한정되는 것은 아니며, 수직 상태인 채로 접속해도 좋다. 또, 위치맞춤 기구(12)를 구성하는 구동 부재 등도 기어드 모터 이외로 해도 좋은 등, 세부의 설계는 특허 청구범위에 기재된 범위 내에 있어서 임의로 변경, 수정할 수가 있다.The
1: 연속 재료 공급 장치
2: 장치 본체
3: 공급측 릴
4: 감김측 릴
5: 도금 처리 설비
6: 후프재
6a: 선행재
6b: 후행재
7: 반송용 구동 롤러
10: 자동 접속 장치
11: 화상 처리 기구
12: 위치맞춤 기구
13: 접합 기구
15: 품종 판정/경향 해석용 촬상 수단
16: 위치맞춤용 촬상 수단
17: 형상 검사용 촬상 수단
21, 22, 23: 카메라
25, 26, 27, 33, 36: 광원
28: 구동 롤러
31: 화상 처리 장치
32: 컨트롤러(제어 부재)
34: 위치맞춤부
35: 용접기
37: 수평 이동용 구동 롤러
38: 종동 롤러
40, 42: 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러
41, 43: 종동 롤러
50, 54, 55: 기어드 모터
52, 56, 62: 전동 액추에이터
57, 64: 에어 구동 액추에이터
66, 67, 68: 서보 앰프1: continuous material feeding device
2: device body
3: supply side reel
4: winding side reel
5: plating treatment equipment
6: hoop
6a: precedent
6b: trailing material
7: drive roller for conveyance
10: automatic coupling device
11: image processing apparatus
12: alignment mechanism
13: splicing apparatus
15: Imaging means for breed determination / trend analysis
16: Imaging means for positioning
17: imaging means for shape inspection
21, 22, 23: camera
25, 26, 27, 33, 36: light source
28: drive roller
31: image processing apparatus
32: controller (control member)
34: alignment
35: welding machine
37: drive roller for horizontal movement
38: driven roller
40, 42: drive roller for parallel movement and rotational movement
41, 43: driven roller
50, 54, 55: geared motor
52, 56, 62: electric actuator
57, 64: air driven actuator
66, 67, 68: servo amplifier
Claims (10)
상기 후행재의 시단부를 촬상해서 후행재의 품종이나 경향 해석을 행하고 화상 정보로서 꺼내는 화상 처리 기구와,
상기 화상 처리 기구로부터 꺼낸 화상 정보로부터 선행재의 종단부와 후행재의 시단부 사이에 생기는 기울기나 오프셋을 보정해서 위치맞춤을 행하는 위치맞춤 기구와,
상기 위치맞춤 기구에서 위치맞춤된 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 접합하는 접합 기구와,
상기 화상 처리 기구로부터 꺼낸 화상 정보를 기본으로, 상기 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 위치맞춤시키도록 상기 위치맞춤 기구를 구동하고, 위치맞춤 후의 상기 선행재의 종단부와 후행재의 시단부를 접합시키도록 상기 접합 기구를 구동하는 제어 기구
를 구비한 것을 특징으로 하는 후프재의 자동 접속 장치.An apparatus for continuously conveying and supplying a hoop material by a reel-to-reel method, comprising: an apparatus for automatically joining and connecting a terminal end of a preceding material being processed as a hoop material and a starting end of a subsequent material to be supplied next,
An image processing mechanism which picks up the leading end of the trailing material, analyzes varieties and trends of the trailing material, and extracts them as image information;
A positioning mechanism for performing alignment by correcting an inclination or an offset generated between the end of the preceding material and the beginning of the following material from the image information taken out from the image processing mechanism;
A joining mechanism for joining the end of the preceding material and the start of the trailing material positioned by the positioning mechanism;
Based on the image information taken out from the image processing mechanism, the positioning mechanism is driven to align the end of the preceding material and the start of the trailing material, and the end of the preceding material and the beginning of the trailing material are joined. A control mechanism for driving the joining mechanism
Automatic connection device of the hoop material characterized in that it comprises a.
상기 화상 처리 기구는, 품종 판정/경향 해석용 촬상 수단과, 위치맞춤용 촬상 수단과, 형상 검사용 촬상 수단을 구비하고, 이들 촬상 수단은, 반송되는 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 카메라와 광원으로 이루어지는 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 1,
The said image processing mechanism is equipped with the imaging means for a cultivation determination / trend analysis, the image pickup means for alignment, and the imaging means for shape inspection, and these imaging means are a pair in one surface side and the other surface side of the hoop material conveyed. Automatic connection device for the hoop material consisting of a camera and a light source disposed to face each other so as to be.
상기 제어 기구로부터의 지령에 의해 상기 카메라에 촬상 지시를 출력하는 한편, 카메라로부터의 촬상 화상을 해석 처리해서 얻어진 결과 정보를 제어 기구에 출력하는 화상 처리 장치가 설치되어 있는 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 2,
An automatic connecting device for hoop material provided with an image processing device for outputting an image capturing instruction to the camera by an instruction from the control mechanism, and outputting the result information obtained by analyzing and processing the captured image from the camera to the control mechanism.
상기 위치맞춤용 촬상 수단, 및/또는 형상 검사용 촬상 수단의 카메라의 후프재의 면을 향한 측에는 사광 광원이 마련되어 있는 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 2 or 3,
The hoop material automatic connecting device in which the projection light source is provided in the side facing the surface of the hoop material of the camera of the said positioning image pickup means, and / or the shape inspection imaging means.
상기 위치맞춤 기구는, 후프재의 반송 방향과 동일한 방향에서, 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 수평 이동용 구동 롤러 및 동(同) 종동 롤러와,
상기 수평 이동용 구동 롤러를 구동하는 구동 부재와,
상기 수평 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러의 적어도 어느 한쪽이 다른쪽에 접근/이간(接離) 가능하게 되어 있는 그 한쪽 롤러를 다른쪽 롤러에 접근/이간시키는 작동 부재와,
후프재의 반송 방향과 직교하는 방향에서, 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 1조의 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러와,
상기 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러를 구동하는 구동 부재와,
상기 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러의 적어도 어느 한쪽이 다른쪽에 접근/이간 가능하게 되어 있는 그 한쪽 롤러를 다른쪽 롤러에 접근/이간시키는 작동 부재와,
상기 각 구동 부재 및 작동 부재를 제어하는 제어 부재
를 구비한 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 1,
The positioning mechanism includes a horizontal moving drive roller and a driven driven roller disposed to face each other so as to be paired on one side and the other side of the hoop material in the same direction as the conveying direction of the hoop material;
A drive member for driving the drive roller for horizontal movement;
An actuating member for approaching / separating one roller of the horizontal moving drive roller and the same driven roller from which the other roller is accessible / separated from the other roller;
A set of parallel and rotational drive rollers and the same driven rollers disposed to face each other so as to be paired on one surface side and the other surface side of the hoop material in a direction orthogonal to the conveying direction of the hoop material;
A drive member for driving the drive roller for parallel movement and rotational movement;
An operation member for approaching / separating one of the rollers, in which at least one of the drive rollers for parallel movement and rotational movement and the same driven rollers are accessible / distanced from the other, to the other roller;
Control member for controlling the respective drive member and the operation member
Automatic connection device of the hoop material provided with.
상기 위치맞춤 기구는, 1조의 평행 이동·회전 이동용 구동 롤러 및 동 종동 롤러가 후프재의 한쪽 면측과 다른쪽 면측에 있어서 쌍으로 되도록 서로 대향해서 배치된 위치에, 위치맞춤시에 선행재의 종단부에 후행재의 시단부를 겹쳐맞추는 위치맞춤부를 가지는 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 5, wherein
The said alignment mechanism is located in the terminal part of a preceding material at the time of alignment at the position arrange | positioned so that a pair of parallel-rolling-rotating drive rollers and the same driven roller may be paired in one surface side and the other surface side of a hoop material. An automatic connecting device for a hoop material having a positioning portion that overlaps the starting end of the trailing material.
상기 위치맞춤부에 대해 후프재의 반송 방향 앞쪽의 위치에, 후행재의 시단부를 위치맞춤부에 반송해서 위치결정하고 고정하기 위한 구동 롤러가 마련되어 있는 후프재의 자동 접속 장치.The method according to claim 6,
An automatic connecting device for a hoop material provided with a driving roller for conveying, positioning, and fixing the start end portion of the trailing material to the alignment portion at a position in the conveying direction front of the hoop material relative to the alignment portion.
상기 구동 부재는, 기어드 모터로 이루어지고, 상기 제어 부재로부터의 지령에 의해 서보 앰프로 제어되는 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 5, wherein
The drive member is made of a geared motor and is automatically connected to a hoop material by a command from the control member.
상기 접합 기구는, 접합을 스폿 용접에 의해서 행하는 용접기인 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 1,
The joining mechanism is an automatic connecting device for a hoop material which is a welding machine that performs joining by spot welding.
상기 제어 기구는, 상기 위치맞춤 기구에 의한 위치 보정량이 규격값을 충족시키고 있지 않은 경우, 규격값을 충족시킬 때까지 위치맞춤 기구에 의한 위치맞춤을 반복하도록 피드백 제어를 행하는 후프재의 자동 접속 장치.The method of claim 1,
And the control mechanism performs feedback control to repeat the alignment by the alignment mechanism when the position correction amount by the alignment mechanism does not satisfy the standard value.
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