KR20190088154A - 진입 금지 차선 주행 경보 방법 및 그 장치 - Google Patents

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KR20190088154A
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이윤기
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주식회사 에프에스솔루션
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Abstract

진입 금지 차선 주행 경보 발생 방법 및 그 장치가 개시된다. 진입 금지 차선 주행 경보 발생 방법은 (a) 차량의 전방 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 단계; (c) 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 주행 금지 차선 진입 상태를 결정하는 단계; 및 (d) 상기 결정된 주행 금지 차선 진입 상태에 따라 상이한 경보를 발생하는 단계를 포함한다.

Description

진입 금지 차선 주행 경보 방법 및 그 장치{A method and apparatus for generating an alarm in accordance with driving on a lane in which entry is prohibited}
본 발명은 진입 금지 차선 주행시, 운전자에게 진입 금지 차선 주행 상황을 인식시킬 수 있는 진입 금지 차선 주행 경보 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
고령 운전자 수가 증가함에 따라 고령 운전자 사고율도 증가하고 있다. 고령 운전자들에게 안전한 주행 환경을 제공할 기술 개발의 요구가 높아지고 있다. 역주행을 방지하기 위해서 진입금지 표지판을 설치하거나 도로면에 방향 지시 기호 같은 주행 방향을 표시했지만 일반 운전자뿐만 아니라, 특히 고령 운전자의 경우 도로면의 방향 지시 기호를 잘 인지하지 못하여 역주행을 하는 일이 빈번하게 일어나고 있다.
또한 자기장을 이용한 역주행 방지 장치, 차량인식 센서장치 같은 별도의 역주행 방지 장치들이 설치되어 있다. 하지만 이 장치들은 보통 도로에 설치되어 장치의 유지 보수 비용이 소요되는 문제점이 있다.
본 발명은 진입 금지 차선 주행시, 운전자에게 진입 금지 차선 주행 상황을 인식시킬 수 있는 진입 금지 차선 주행 경보 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 진입 금지 차선 주행시, 운전자에게 진입 금지 차선 주행 상황을 인식시킬 수 있는 진입 금지 차선 주행 경보 방법이 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, (a) 차량의 전방 영상을 획득하는 단계; (b) 상기 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 단계; (c) 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 주행 금지 차선 진입 상태를 결정하는 단계; 및 (d) 상기 결정된 주행 금지 차선 진입 상태에 따라 상이한 경보를 발생하는 단계를 포함하는 주행 경보 발생 방법이 제공될 수 있다.
상기 교통 표식은 진입 금지 표지판 또는 도로 위 방향 지시 기호일 수 있다.
상기 (c) 단계는, 상기 진입 금지 표지판이 검출되는 경우, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 전"으로 결정하는 단계; 상기 진입 금지 차선이 검출되면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 중"으로 결정하는 단계; 및 상기 도로 위 방향지시기호가 검출되고, 상기 도로 위 방향지시기호의 방향이 차량 주행 방향과 반대이면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입"으로 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 (d) 단계는, 상기 주행 금지 차선 진입 상태가 진입 전에서 진입으로 진행함에 따라 경보 강도를 세게 발생할 수 있다.
상기 진입 금지 차선은 실전과 점선 차선 또는 이중 실선 차선일 수 있다.
상기 (b) 단계는, 상기 전방 영상에서 도로 양쪽 차선을 이용하여 소실점을 검출하는 단계; 및 상기 소실점을 이용하여 관심 영역을 설정하여 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따르면, 진입 금지 차선 주행시, 운전자에게 진입 금지 차선 주행 상황을 인식시킬 수 있는 진입 금지 차선 주행 경보 발생 장치가 제공된다.
본 발명의 일 실시예에 따르면, 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부; 상기 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 영상 처리부; 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 주행 금지 차선 진입 상태를 결정하는 분석부; 및 상기 결정된 주행 금지 차선 진입 상태에 따라 상이한 경보를 발생하는 경보 발생부를 포함하는 주행 경보 발생 장치가 제공될 수 있다.
상기 영상 처리부는, 상기 전방 영상에서 도로 양쪽 차선을 이용하여 소실점을 검출하며, 상기 소실점을 이용하여 관심 영역을 설정하여 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출할 수 있다.
상기 분석부는, 상기 진입 금지 표지판이 검출되는 경우, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 전"으로 결정하고, 상기 진입 금지 차선이 검출되면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 중"으로 결정하며, 상기 도로 위 방향지시기호가 검출되고, 상기 도로 위 방향지시기호의 방향이 차량 주행 방향과 반대이면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입"으로 결정할 수 있다.
상기 경보 발생부는, 상기 주행 금지 차선 진입 상태가 진입 전에서 진입으로 진행함에 따라 경보 강도를 세게 발생하거나 경보 유형을 다르게 발생할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선 주행 경보 방법 및 그 장치를 제공함에 따라 진입 금지 차선 주행시, 운전자에게 진입 금지 차선 주행 상황을 인식시킬수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선 주행 경보 방법을 나타낸 순서도.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선을 도시한 도면.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 표지판을 검출하는 방법을 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원형 검출에 따른 의사 코드를 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 표지판 및 사각 영역의 특징을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선을 검출하는 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준선을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 다른 시간에 따른 에지 정보를 나타낸 그래프.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 위 방향지시기호를 검출하는 방법을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 영역(관심 영역)을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방향지시기호의 검출을 설명하기 위해 도시한 도면.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경보 발생 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면.
본 명세서에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 명세서에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계들을 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 또한, 명세서에 기재된 "...부", "모듈" 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어 또는 소프트웨어로 구현되거나 하드웨어와 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선 주행 경보 방법을 나타낸 순서도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선을 도시한 도면이다.
단계 110에서 주행 경보 발생 장치(100)는 차량의 전방 영상을 획득한다.
단계 115에서 주행 경보 발생 장치(100)는 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출한다.
여기서, 교통 표식은 진입 금지 표지판 및 도로 위 방향지시기호 중 적어도 하나일 수 있다.
또한, 진입 금지 차선은 도 2에 도시된 바와 같은 실선과 점선 차선 또는 이중 실선 차선 중 적어도 하나일 수 있다.
단계 120에서 주행 경보 발생 장치(100)는 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 주행 금지 차선 진입 상태를 결정한다.
예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 진입 금지 표지판이 검출되면 주행 금지 차선 진입 상태를 주행 금지 차선 진입 전 상태로 판단할 수 있다.
또한, 주행 경보 발생 장치(100)는 검출된 진입 금지 차선이 설정된 금지 차선 패턴과 일치하면, 주행 금지 차선 진입 상태를 주행 금지 차선 진입 중인 상태로 판단할 수 있다.
그리고, 교통 표식이 도로위 방향지시기호이며, 방향지시기호가 차량 주행 방향과 반대이면, 주행 경보 발생 장치(100)는 주행 진입 차선 진입 상태를 "주행 금지 차선 진입"한 상태로 판단할 수 있다.
단계 125에서 주행 경보 발생 장치(100)는 결정된 주행 금지 차선 진입 상태에 따라 각기 상이한 경보(알림)을 발생한다.
예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 주행 금지 차선 진입 상태가 "주행 금지 차선 진입 전"이면, 경미한 시각 경보만을 발생할 수 있다.
다른 예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 주행 금지 차선 진입 상태가 "주행 금지 차선 진입 중"이면 "주행 금지 차선 진입 전"보다는 조금더 강한 시각 경보와 경미한 오디오 경보를 함께 발생할 수 있다. 만일 주행 금치 차선 진입 상태가 "주행 금지 차선 진입"이면, 주행 경보 발생 장치(100)는 가장 강한 시각 경보와 오디오 경보를 발생할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 표지판을 검출하는 방법을 나타낸 순서도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 원형 검출에 따른 의사 코드를 도시한 도면이고, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 표지판 및 사각 영역의 특징을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
단계 310에서 주행 경보 발생 장치(100)는 전방 영상에서 관심 영역을 설정한다.
예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 전방 영상에서 진입 도로의 양쪽 차선을 인식하여 소실점을 구한다. 그리고, 주행 경보 발생 장치(100)는 소실점을 기준으로 관심 영역을 설정한다.
주행 경보 발생 장치(100)는 하기 수학식 1을 이용하여 관심 영역을 설정할 수 있다.
Figure pat00001
여기서,
Figure pat00002
는 소실점의 x축 좌표를 나타내고,
Figure pat00003
는 소실점의 y축 좌표를 나타내고,
Figure pat00004
는 관심 영역의 너비(width)를 나타내고,
Figure pat00005
는 관심 영역의 높이를 나타내며,
Figure pat00006
는 이미지 너비를 나타낸다. 또한,
Figure pat00007
는 전방 영상(즉, 입력 영상)의 너비를 나타내고, 는 전방 영상(즉, 입력 영상)의 높이를 나타낸다.
수학식 1을 이용한 관심 영역의 설정은 일 예를 설명한 것이며, 이는 도로 상황 또는 국가(또는 도시)에 따라 달라질 수 있음은 당연하다.
단계 315에서 주행 경보 발생 장치(100)는 설정된 색상 정보를 기반으로 관심 영역에서 교통 표식 후보 영역을 결정한 후 해당 교통 표식 후보 영역을 이진 영상으로 변환한다.
예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 진입 금지 표지판에 사용되는 칼라의 Y, U, V 채널 중 Y, V를 이용하여 임계값과 표지판 색상 범위를 결정한다. 이어, 주행 경보 발생 장치(100)는 전방 영상의 Y, U, V 채널 중 Y, U가 1에서 설정한 표지판 색상 범위 이내인 픽셀을 선택하고, 해당 범위를 기준으로 이진 영상을 생성할 수 있다.
단계 320에서 주행 경보 발생 장치(100)는 이진화된 교통 표식 후보 영역에서 윤곽선을 추출한다.
윤곽선을 추출하는 방법 자체는 당업자에게는 자명한 사항이므로 이에 대한 별도의 설명은 생략하기로 한다.
단계 325에서 주행 경보 발생 장치(100)는 관심 영역에서 RANSAC을 이용하여 원형 검출을 통해 교통 표식 후보 영역을 검출한다. 편의상 색상설정을 통해 검출된 후보 영역을 제1 후보 영역이라 칭하기로 하며, 원형 검출을 통해 검출된 후보 영역을 제1 후보 영역이라 칭하기로 한다.
RANSAC은 전체 원본 데이터 중에서 모델 파라미터를 결정하는데 필요한 최소의 데이터를 랜덤하게 샘플링하면서 일관된 데이터의 집합(consensus set)을 확장시켜 나가는 방법이다.
예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 관심 영역(원본 데이터)에서 임의로 N개의 샘플 데이터를 선택한다. 이어, 주행 경보 발생 장치(100)는 이 데이터를 정상적인 데이터로 보고 모델 파라미터를 예측한 후 원본 데이터가 예측된 모델에 잘 맞는지 검사한다. 만일 원본 데이터가 유효한 데이터인 경우, 주행 경보 발생 장치(100)는 유효한 데이터 집합에 더한다. 예측된 모델이 잘 맞는다면, 주행 경보 발생 장치(100)는 유효한 데이터 집합으로부터 새로운 모델(원형 검출)을 구한다.
이에 대한 정의는 수학식 2와 같이 나타낼 수 있다.
Figure pat00009
또한, 이에 대한 의사 코드는 도 4와 같다.
타원의 방정식에 n개의 데이터를 대입하여 만들어지는 식을 행렬로 표현하면 수학식 3과 같다.
Figure pat00010
타원의 방정식을 초점이 x, y 좌표축 상에 있는 표준 형태의 타원 식으로 변환하면, 수학식 4와 같다.
Figure pat00011
Figure pat00012
여기서, 각각의 파라미터들은
Figure pat00013
Figure pat00014
Figure pat00015
Figure pat00016
Figure pat00017
이다.
반복횟수 N은 확률p를 보장할 수 있도록 충분히 높게 선택되어야 한다. 확률 P는 최소한 하나의 샘플 집합이 유효한 데이터만을 포함할 확률을 나타낸다. 데이터의 유효한 확률을 u라고 하면, 데이터의 유효하지 않을 확률은
Figure pat00018
이다. 샘플 데이터 수m에 대한 반복 횟수 N은 수학식 5와 같다.
Figure pat00019
단계 330에서 주행 경보 발생 장치(100)는 제1 후보 영역과 제2 후보 영역을 기반으로 특징을 추출한다.
예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 제1 후보 영역과 제2 후보 영역에 대해 영역 내의 코너 개수, Y,U,V 평균값, 소실점 높이와 제1 후보 영역 또는 제2 후보 영역의 높이 차이, 넓이, 높이, 비율(ratio)을 특징으로 각각 추출할 수 있다.
예를 들어, 제1 후보 영역 및 제2 후보 영역에 진입 금지 표지판이 존재하는 경우, 모양에 따라 코너 개수가 상이하므로 이를 특징으로 추출할 수 있다. 또한, 소실점 높이로부터 차이가 많이 나는 경우 더 근접해 있는 진입 금지 표지판일 확률이 있으므로 이를 특징으로 추출할 수 있다.
단계 335에서 주행 경보 발생 장치(100)는 추출된 특징을 신경망에 적용하여 표지판 후보인지 여부를 판단한다.
만일 표지판 후보가 아닌 경우, 단계 310으로 진행한다. 그러나 만일 표지판 후보인 경우, 단계 340에서 주행 경보 발생 장치(100)는 Haar-like를 적용하여 표지판 특징을 검출한다.
진입 금지 표지판의 경우 도 5에 도시된 바와 같은 특징을 가지고 있다. 따라서, Haar-like 특징을 기반으로 관심 영역에서 진입 금지 표지판을 빠르게 검출할 수 있다. 이때,Haar-like 특징은 도 5에 도시된 지정된 사각형 영역으로 제한될 수 있다. 이를 통해, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경보 발생 장치(100)는 Haar-like 특징 검출에 따른 연산 속도를 높일 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에서는 연산 속도를 높이기 위해 Haar-like를 적용함에 있어 전체 관심 영역을 대상으로 하는 것이 아니라 이전 단계에서 검출된 표지판 후보 영역을 대상으로 하여 연산 속도를 높일 수 있다. 또한, 본 발명의 일 실시예에서는 각 스테이지 특징 개수를 20 내지 30개 내외로 제한하여 연산 속도를 높일 수도 있다.
Haar-like는 이미 당업자에게는 자명한 사항이므로 이에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선을 검출하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 기준선을 설명하기 위해 도시한 도면이며, 도 8은 본 발명의 일 실시예에 다른 시간에 따른 에지 정보를 나타낸 그래프이다.
단계 610에서 주행 경보 발생 장치(100)는 전방 영상에서 기준선에 위치하는 픽셀값들을 기준으로 에지(edge)를 구분한다.
도 7을 참조하여 설명하기로 한다.
도 7은 전방 영상에서 도로의 양쪽 차선을 기준으로 도출된 소실점(710)과 소실점을 중심으로 하는 제1 라인(720)이 표시되어 있다. 또한, 주행 경보 발생 장치(100)는 도 7과 같은 전방 영상에서 기준선(녹색선)에 위치하는 픽셀값들을 중심으로 에지(edge)를 구분할 수 있다.
예를 들어, 전방 영상에서 소실점을 기준으로 관심 영역을 설정한 후 관심 영역의 최하단선에 위치하는 픽셀값들을 기준으로 에지를 구분할 수도 있다. 이때, 관심 영역은 전방 영상에서 소실점 이하의 영역으로 설정되되, 전방 영상에 포함되는 자기 차량의 영향을 제거하기 위해 전방 영역의 최하단에서 일정 거리까지의 하부 영역을 제외하여 설정될 수 있다.
단계 615에서 주행 경보 발생 장치(100)는 구분된 에지 정보를 시간에 따른 그래프로 나타낸다.
예를 들어, 주행 경보 발생 장치(100)는 시간을 x축으로 하며, 에지를 y축으로 하여 그래프로 나타낼 수 있다. 도 8에는 시간에 따른 에지를 나타낸 그래프가 도시되어 있다.
단계 620에서 주행 경보 발생 장치(100)는 시간에 따른 에지 정보를 기반으로 차선을 점선과 실선으로 구분한 후 진입 금지 차선을 검출한다.
도 8에 도시된 바와 같은 시간에 따른 에지 정보를 기반으로 차선을 점선과 실선으로 각각 구분한 후 실선과 점선 차선 또는 이중 실선 차선을 검출할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 도로 위 방향지시기호를 검출하는 방법을 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 영역(관심 영역)을 설명하기 위해 도시한 도면이고, 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 방향지시기호의 검출을 설명하기 위해 도시한 도면이다.
단계 910에서 주행 경보 발생 장치(100)는 전방 영상에서 소실점을 검출한다. 이는 도 3에서 설명한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
단계 915에서 주행 경보 발생 장치(100)는 소실점을 이용하여 차량 진행차선의 안쪽 영역을 감시 영역으로 설정한다.
예를 들어, 영상에서 운전자의 차량이 보이지 않은 일정 기준 라인에서 소실점을 수평으로 연장한 상위 라인까지의 영역을 감시 영역으로 설정할 수 있다.
도 10에는 본 발명의 일 실시예에 따른 감시 영역이 예시되어 있다. 도 10에서 보여지는 바와 같이, 주행 경보 발생 장치(100)는 소실점을 이용하여 소실점을 수평방향으로 연장한 기준선 이하의 영역을 감시 영역으로 설정할 수 있다. 다만, 주행 경보 발생 장치(100)는 전방 영상에서 촬영된 차량에 의한 영향을 제거하기 위해 감시 영역을 설정함에 있어 전방 영상의 최하단에서 일정 거리까지의 영역을 제외하여 감시 영역을 설정할 수 있다.
단계 920에서 주행 경보 발생 장치(100)는 감시 영역에서 색상 정보 및 크기 정보 중 적어도 하나를 이용하여 방향지시기호 후보 영역을 추출한다.
일반적으로 도로 위 방향지시 기호는 도로와의 구분을 위해 다른 색상을 이용하므로 이를 반영하여 색상 정보 및 크기 정보 중 적어도 하나를 이용하여 방향지시기호 후보 영역을 추출할 수 있다.
단계 925에서 주행 경보 발생 장치(100)는 후보 영역을 x축으로 투영(projection)한 히스토그램을 생성한다.
단계 930에서 주행 경보 발생 장치(100)는 투영 히스토그램을 바탕으로 후보 영역에서 방향지시기호를 구분한다.
도 11에는 투영 히스토그램을 이용하여 검출된 방향지시기호의 일 예가 도시되어 있다.
단계 935에서 주행 경보 발생 장치(100)는 구분된 방향지시기호 후보를 PCA 알고리즘을 검증한다.
단계 940에서 주행 경보 발생 장치(100)는 검증된 방향지시기호의 화살표 머리의 방향이 진행 방향인지 역방향인지 여부를 결정한다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경보 발생 장치의 내부 구성을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 12를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경보 발생 장치(100)는 영상 획득부(1210), 영상 처리부(1215), 분석부(1220), 경보 발생부(1225), 메모리(1230) 및 프로세서(1235)를 포함하여 구성된다.
영상 획득부(1210)는 차량에 탑재되며, 차량의 전방 영상을 획득하기 위한 수단이다. 예를 들어, 영상 획득부(1210)는 카메라일 수 있다.
주행 경보 발생 장치(100)는 영상 획득부(1210)를 일 구성으로 포함할 수도 있으나, 구현 방법에 따라 차량에 탑재된 영상 획득 장치와 물리적으로 연동되어 영상 획득 장치에서 촬영된 전방 영상을 입력받을 수도 있다.
영상 처리부(1215)는 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하기 위한 수단이다.
예를 들어, 영상 처리부(1215)는 전방 영상에서 도로 양 차선을 이용하여 소실점을 구한 후 소실점을 이용하여 관심 영역을 설정할 수 있다. 그리고, 영상 처리부(1215)는 관심 영역에서 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출할 수 있다. 이는 도 1 내지 도 11을 참조하여 설명한 바와 같으므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
분석부(1220)는 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 진입 금지 차선 진입 상태를 결정하기 위한 수단이다.
예를 들어, 분석부(1220)는 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 진입 금치 차선 진입 상태를 "진입 전", "진입 중", "진입"으로 구분하여 인식할 수 있다.
이에 대해서는 도 1 내지 도 11을 참조하여 설명한 바와 동일하므로 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
경보 발생부(1225)는 진입 금지 차선 진입 상태에 따른 경보(알림)를 발생하기 위한 수단이다. 경보 발생부(1225)는 진입 금지 차선 진입 상태에 따라 시각 및 청각 중 적어도 하나의 경보를 발생할 수 있다. 또한, 경보 발생부(1225)는 진입 금지 차선의 진입 상태가 가중됨에 따라 경보 강도를 더 강하게 발생할 수 있다.
메모리(1230)는 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선 주행 경보 발생 방법을 수행하기 위해 필요한 다양한 알고리즘, 이 과정에서 파생된 다양한 데이터 등을 저장하기 위한 수단이다. 또한, 메모리(1230)에는 본 발명의 일 실시예에 따른 진입 금지 차선 주행 경보 발생 방법을 수행하기 위한 적어도 하나의 명령어들을 저장한다.
프로세서(1235)는 본 발명의 일 실시예에 따른 주행 경보 발생 장치(100)의 내부 구성 요소들(예를 들어, 영상 획득부(1210), 영상 처리부(1215), 분석부(1220), 경보 발생부(1225), 메모리(1230) 등)을 제어하기 위한 수단이다.
또한, 프로세서(1235)는 메모리(1230)에 저장된 적어도 하나의 명령어들을 실행할 수도 있다.
상술한 본 발명에 따른 진입 금지 차선 주행 경보 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록 매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현되는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체로는 컴퓨터 시스템에 의하여 해독될 수 있는 데이터가 저장된 모든 종류의 기록 매체를 포함한다. 예를 들어, ROM(Read Only Memory), RAM(Random Access Memory), 자기 테이프, 자기 디스크, 플래쉬 메모리, 광 데이터 저장장치 등이 있을 수 있다. 또한, 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 통신망으로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어, 분산방식으로 읽을 수 있는 코드로서 저장되고 실행될 수 있다.
100: 주행 경보 발생 장치
1210: 영상 획득부
1215: 영상 처리부
1220: 분석부
1225: 경보 발생부
1230: 메모리
1235: 프로세서

Claims (12)

  1. (a) 차량의 전방 영상을 획득하는 단계;
    (b) 상기 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 단계;
    (c) 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 주행 금지 차선 진입 상태를 결정하는 단계; 및
    (d) 상기 결정된 주행 금지 차선 진입 상태에 따라 상이한 경보를 발생하는 단계를 포함하는 주행 경보 발생 방법.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 교통 표식은 진입 금지 표지판 또는 도로 위 방향 지시 기호인 것을 특징으로 하는 주행 경보 발생 방법.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 (c) 단계는,
    상기 진입 금지 표지판이 검출되는 경우, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 전"으로 결정하는 단계;
    상기 진입 금지 차선이 검출되면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 중"으로 결정하는 단계; 및
    상기 도로 위 방향지시기호가 검출되고, 상기 도로 위 방향지시기호의 방향이 차량 주행 방향과 반대이면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입"으로 결정하는 단계를 포함하는 주행 경보 발생 방법.
  4. 제3 항에 있어서,
    상기 (d) 단계는,
    상기 주행 금지 차선 진입 상태가 진입 전에서 진입으로 진행함에 따라 경보 강도를 세게 발생하는 것을 특징으로 하는 주행 경보 발생 방법.
  5. 제1 항에 있어서,
    상기 진입 금지 차선은 실전과 점선 차선 또는 이중 실선 차선인 것을 특징으로 하는 주행 경보 발생 방법.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 (b) 단계는,
    상기 전방 영상에서 도로 양쪽 차선을 이용하여 소실점을 검출하는 단계; 및
    상기 소실점을 이용하여 관심 영역을 설정하여 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 단계를 포함하는 주행 경보 발생 방법.
  7. 주행 경보 발생 방법을 수행하기 위한 프로그램 코드를 기록한 컴퓨터로 판독 가능한 기록매체 제품에 있어서,
    (a) 차량의 전방 영상을 획득하는 단계;
    (b) 상기 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 단계;
    (c) 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 주행 금지 차선 진입 상태를 결정하는 단계; 및
    (d) 상기 결정된 주행 금지 차선 진입 상태에 따라 상이한 경보를 발생하는 단계를 수행하는 것을 특징으로 하는 기록매체 제품.
  8. 차량의 전방 영상을 획득하는 영상 획득부;
    상기 전방 영상을 분석하여 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 영상 처리부;
    상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 이용하여 주행 금지 차선 진입 상태를 결정하는 분석부; 및
    상기 결정된 주행 금지 차선 진입 상태에 따라 상이한 경보를 발생하는 경보 발생부를 포함하는 주행 경보 발생 장치.
  9. 제8 항에 있어서,
    상기 영상 처리부는,
    상기 전방 영상에서 도로 양쪽 차선을 이용하여 소실점을 검출하며, 상기 소실점을 이용하여 관심 영역을 설정하여 상기 교통 표식 및 진입 금지 차선 중 적어도 하나를 검출하는 것을 특징으로 하는 주행 경보 발생 장치.
  10. 제8 항에 있어서,
    상기 교통 표식은 진입 금지 표지판 또는 도로 위 방향 지시 기호인 것을 특징으로 하는 주행 경보 발생 장치.
  11. 제10 항에 있어서,
    상기 분석부는,
    상기 진입 금지 표지판이 검출되는 경우, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 전"으로 결정하고, 상기 진입 금지 차선이 검출되면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입 중"으로 결정하며, 상기 도로 위 방향지시기호가 검출되고, 상기 도로 위 방향지시기호의 방향이 차량 주행 방향과 반대이면, 주행 금지 차선 진입 상태를 "진입"으로 결정하는 것을 특징으로 하는 주행 경보 발생 장치.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 경보 발생부는,
    상기 주행 금지 차선 진입 상태가 진입 전에서 진입으로 진행함에 따라 경보 강도를 세게 발생하거나 경보 유형을 다르게 발생하는 것을 특징으로 하는 주행 경보 발생 장치.

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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112733793A (zh) * 2021-01-22 2021-04-30 北京嘀嘀无限科技发展有限公司 检测公交车道的方法、装置、电子设备和存储介质

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