KR20190087906A - Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법 - Google Patents

Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR20190087906A
KR20190087906A KR1020180006289A KR20180006289A KR20190087906A KR 20190087906 A KR20190087906 A KR 20190087906A KR 1020180006289 A KR1020180006289 A KR 1020180006289A KR 20180006289 A KR20180006289 A KR 20180006289A KR 20190087906 A KR20190087906 A KR 20190087906A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
radio wave
chirp signal
chirp
radar
Prior art date
Application number
KR1020180006289A
Other languages
English (en)
Other versions
KR102091918B1 (ko
Inventor
정승백
Original Assignee
주식회사 에스원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 주식회사 에스원 filed Critical 주식회사 에스원
Priority to KR1020180006289A priority Critical patent/KR102091918B1/ko
Publication of KR20190087906A publication Critical patent/KR20190087906A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102091918B1 publication Critical patent/KR102091918B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/50—Systems of measurement based on relative movement of target
    • G01S13/52—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds
    • G01S13/536—Discriminating between fixed and moving objects or between objects moving at different speeds using transmission of continuous unmodulated waves, amplitude-, frequency-, or phase-modulated waves
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/886—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for alarm systems
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/35—Details of non-pulse systems
    • G01S7/352—Receivers
    • G01S7/354—Extracting wanted echo-signals

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

본 발명은 FMCW레이더와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 전파 송신부; 전파 송신부가 송출한 전파의 반사된 전파를 수신하는 전파 수신부; 전파 수신부를 통해 수신된 전파 중 반사판에 의한 신호를 필터링하는 필터링부; 및 필터링부를 통해 반사판에 의한 신호의 분석을 통해 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 신호 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는 기술적 사상을 개시한다.

Description

FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법{System for reducing sensing error of radar for Frequency Modulation Continuous Wave and method thereof}
본 발명은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더의 인식 오류를 저감하기 위한 시스템과 그 방법에 관한 것으로서, 보다 자세하게는, 레이더 전파의 영역 내에서 일정 속도를 가진 상태로 이동하는 물체가 외부의 침입인지 혹은 그렇지 않은 물체 예컨대, 자동차의 이동인지에 대한 판단을 통해 레이더의 오탐지를 저감하도록 하는 시스템과 그 방법에 관한 기술 분야이다.
특정 시설이나 경계 지역에 대한 침입의 감지는 일반적으로 CCTV 등의 시각적 정보뿐만 아니라, 레이더와 같은 전파를 활용하는 방법도 동원된다.
레이더를 통하여 침입 여부를 탐지하는 방식으로는 먼저, CW 방식이 있다.
CW(Continuous Wave)레이더는 방사된 전파가 되돌아와서 수신된 전파의 주파수가 바뀌는 정도를 측정하여 침입 물체 즉 표적의 속도를 계산할 수 있는 방식이다. 이러한 CW 레이더의 경우, 구조가 간단하면서도 속도는 측정할 수 있다는 점으로, 군용뿐만 아니라 전파식 속도측정장치에 사용되기도 한다.
또 다른 방식으로는 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 방식이 있다.
FMCW는 주파수변조 연속파 레이더라는 뜻으로서, 전파를 연속파로 내보내되 그 주파수가 시간에 따라 계속 변하는 레이더이다.
이 경우, 수신한 신호의 주파수를 보고 이게 얼마나 이전 시간에 내보낸 전파가 반사되어 되돌아온 것인가를 알 수 있기 때문에 대상 물체의 속도뿐만 아니라 거리까지 측정할 수 있는 장점이 있다.
FMCW 레이더의 경우, 탐지거리 비교적 짧다는 단점이 있으나, 정밀하게 표적의 거리 및 속도 측정이 가능하므로 미사일 유도용으로 사용되거나 정밀 고도 측정을 위해 사용되기도 한다.
도 1은 FMCW레이더에 있어서, FMCW의 전파 영역과 실제 침입 감지 영역 등을 도시한 개념도이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 레이더(10)에 의한 전파가 높은 RCS(Radar Cross Section)를 가지는 반사체(20)에 의해 반사되어 돌아오면 매우 넓은 폭의 전파를 송수신 할 수 있다. 이 경우, 반사판에 의해 상대적으로 좁은 감지폭을 가지는데, 이 경우 차량(1)이 전파 영역 안에 있게 되면, 레이더(10)는 차량(1)에 의한 신호를 수신하게 되어, 오탐지를 유발하게 되는 것이다.
도 2는 FMCW레이더에 있어서, 반사판 신호에 의한 Up-Chirp/Down-Chirp 신호를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 2와 같이, 레이더(10) 보다 자세하게는 감지기는 반사판(20)의 신호를 수신하게 되는데, 이 경우 반사판(20)은 레이더(10)와 일정 거리로 떨어진 위치에 고정된다. 레이더(10)의 감지기는 도 2와 같이 일정한 거리에서 일정한 크기로 반사판 신호를 수신하게 된다.
도 3은 FMCW레이더에 있어서, 침입 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 3과 같이, 기존의 FMCW 레이더의 경우, 감지기는 반사판 신호인 Up-Chirp/Down-Chirp 가운데 큰 값의 신호 크기를 인식하여 알람(경보) 즉 외부 침입 여부를 결정한다. 따라서, 도 3과 같이, 침입 이루어지는 경우 반사판 신호(Max-Signal)의 크기가 작아지거나 커지면서 반사판 신호의 크기가 변동한다.
도 4는 FMCW레이더에 있어서, 기존 방식에 따라 반사판 기반의 FMCW 레이더의 침입 여부를 판단하도록 하는 개략적인 플로우 차트이며, 도 5는 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다. 리고 도 6은 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호가 합성된 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다. 도 7은 도 6에 의한, 차량 도플러 신호의 Up-Chirp, 그리고 Down-Chirp와 반사판 신호의 Up-Chirp신호의 결합을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 4에 의한 플로우 차트의 경우, 감지 영역 근처에서 차량이 이동하는 경우, 즉 도 1과 같은 상황에서는 오탐지가 발생할 경우의 수가 높아진다. 도 5 및 6은 차량의 이동에 따라 도플러 신호가 발생하고 차량이 반사판의 위치에 이동하는 경에 반사판의 신호와 차량에 의한 신호가 중첩이 되면서 신호가 증폭하고 이에 따라 Max-Signal의 상한 임계값 초과 여부에 따라 인식함에 따른 오보 발생이 이루어지는 과정을 설명하는 것이다.
관련된 선행 특허문헌으로서는 "향상된 주파수 스위프 선형성을 갖는 ＦＭＣＷ 레이더(공개번호 제10-2007-0065413호, 이하 특허문헌 1이라 한다.)"가 존재한다.
　특허문헌 1의 경우, 먼저 FMCW(frequency modulated continuous wave) 레이더는 스웹트 주파수 신호를 생성하기 위해 주파수 스위프 생성기를 포함하도록 하며, 판별기는 스웹트 주파수 신호의 일부를 수신하고 기준 차 주파수 신호를 생성하도록 한다.
그리고 특허문헌 1의 판별기는 차 주파수 신호가 얻어지는 시간 변위된 주파수 스웹트 신호를 생성하기 위해 레이저 다이오드, 광 섬유 및 검출기를 포함할 수 있는 광학 지연 수단을 포함하도록 하며, 송수신기는 또한 스웹트 주파수 신호로부터 레이더에 의해 송신될 신호를 생성하고 타겟 차 주파수 신호를 생성하는 것으로 기술하고 있다.
특허문헌 1의 아날로그 디지털 변환기는 기준 차 주파수 신호의 주파수로부터 얻어지는 레이트에서 타겟 차 주파수 신호를 샘플링하도록 한다.
특허문헌 1의 경우, 공항 활주로상의 외부 물체 파편을 검출하는 것과 같은, 다양한 애플리케이션들에서 레이더의 사용 또한 기술되어 있다.
또 다른 특허 선행기술로는 "가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 ＦＭＣＷ 레이더 탐지 장치 및 방법(등록번호 제　10-1083660호, 이하 특허문헌 2라 한다.)"도 존재한다.
특허문헌2의 경우, 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 FMCW 레이더 탐지 장치 및 방법에 관한 것으로서, 미리 설정된 CW 신호를 생성하고, 생성된 CW 신호를 RF 송신부를 통해 송신하는 CW 신호 생성부와, RF송신부를 통해 송신된 CW 신호가 반사되어 RF 수신부를 통해 수신되면, 송신된 CW 신호와 수신된 CW신호의 주파수 차에 해당되는 비트 주파수를 이용하여 접근하는 표적을 탐지하는 표적 탐지부와, 접근하는 표적이 탐지된 경우, 접근하는 표적의 속도 및 거리를 산출하고 산출된 속도 및 거리에 따라 변조 대역폭을 설정하는 변조 제어부와, 설정된 변조 대역폭이 적용된 CW-LFM 신호를 생성하고, 생성된 CW-LFM 신호를 RF 송신부를 통해 송신하는 CW-LFM 신호 생성부를 포함하는 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 FMCW 레이더 탐지 장치를 구성한다.
특허문헌2에 설명된 바와 같이, 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 FMCW 레이더 탐지 장치 및 방법에 따르면, DDS(direct digital synthesizer)를 신호 발생원으로 이용하는데, 이에 따라 접근하는 표적의 거리, 속도 및 크기에 따라 자유롭게 파형을 가변 제어함으로써, 원거리/소형의 표적 및 원거리/저속의 표적도 정확하게 탐지하는 기능을 개시한다.
아울러 또 다른 특허문헌으로서는 "레이더를 이용한 침입 탐지 방법 및 장치(공개번호 제　10-2017-0072440호, 이하 특허문헌 3이라 한다.)"도 존재한다.
특허문헌3의 경우, 침입 탐지 장치의 탐지 영역 내에 클러터(clutter)가 존재하는지 판단하는 단계, 주파수 영역에서 클러터에 의한 반사 신호가 위치하는 클러터 구간 및 반사 신호가 존재하지 않는 비클러터 구간을 결정하는 단계, 그리고 클러터 구간의 제1 기준 신호 및 비클러터 구간의 제2 기준 신호와, 신호 송수신부로 수신된 제1수신 신호를 각각 비교하여 침입 탐지를 판단하는 단계를 통해 침입을 탐지하는 방법 및 장치를 제공한다.
그러나 이들 개시된 선행문헌 혹은 여기서 기재되지 않은 기타 관련 특허 및 논문 등의 기술 문헌 등에서는 FMCW 레이더의 전파 영역 내에 존재하여 레이더 감지기 등을 향하여 진행하는 물체 예컨대 자동차 등에 의해 인식 에러를 분별하고 이에 따라 외부 침입 여부에 대한 오탐지를 방지하도록 하는 기술적 사상을 개시하지 못하는 문제점이 존재하였다.
공개번호 제10-2007-0065413호 등록번호 제　10-1083660호 공개번호 제　10-2017-0072440호
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 상기한 바와 같은 종래 문제점을 해결하기 위해 안출된 것으로서, 다음과 같은 해결하고자 하는 과제를 제시한다.
첫째, FMCW레이더에 전파 영역 내에 오탐지를 방지하도록 하고자 한다.
둘째, FMCW레이더에 전파 영역 내 사람의 침입인지 자동차의 단순 지나침인지를 식별할 수 있도록 하고자 한다.
셋째, FMCW레이더에 전파 영역 내 외부의 차량 이동인지 여부를 판단하기 위하여 최적의 신호 분석 주기를 찾고자 한다.
넷째, FMCW레이더에 있어서, Up-Chirp/Down-Chirp 신호의 SNR차이가 어느 정도 되어야 외부 침입인지 여부를 식별할 수 있는지에 대한 최적의 수치를 제시하고자 한다.
본 발명의 해결 과제는 이상에서 언급된 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 해결과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 상기의 해결하고자 하는 과제를 위하여 다음과 같은 과제 해결 수단을 가진다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 시스템으로서, 상기 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 전파 송신부; 상기 전파 송신부가 송출한 전파의 반사된 전파를 수신하는 전파 수신부; 상기 전파 수신부를 통해 수신된 상기 전파 중 상기 반사판에 의한 신호를 필터링하는 필터링부; 및 상기 필터링부를 통해 상기 반사판에 의한 신호의 분석을 통해 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 신호 분석부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 필터링부는 상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 상기 전파 수신부가 수신하는 신호를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 샘플링부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 신호 분석부는, 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 임계치 분석부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 신호 분석부는 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 주파수 비교부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 미리 설정된 주파수 차이값은 700Hz인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 신호 분석부는 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는SNR 비교부를 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 상기 미리 결정된 차이값은 10인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 상기 신호 분석부에 의하여 상기 반사판에 의한 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 알람부를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법에 있어서, (a) 상기 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 단계; (b) 상기 송출된 전파가 물체에 반사되면, 반사된 전파를 수신하는 단계; (c) 수신한 전파를 필터링하여 상기 반사판에 의한 신호를 추출하는 단계; 및 (d) 추출된 상기 전파를 분석하여 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 (c) 단계는 상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 추출하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (b) 단계 후, 수신한 상기 반사된 전파를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 미리 설정된 주파수 차이값은 700Hz인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법의 상기 미리 결정된 차이값은 10인 것을 특징으로 할 수 있다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이상과 같은 구성의 본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 다음과 같은 효과를 제공한다.
첫째, 상술한 바와 같은 구성요소를 통하여, 감지 영역이 아닌 전파 영역에서 이동하는 자동차 등의 경우, 사람의 침입이 아닌 것으로 감지하여 오탐지를 확연히 줄일 수 있도록 한다.
둘째, 전파 영역에서 도플러 효과를 발생시키도록 이동하는 물체의 경우 Max-signal로만 인식하는 경우의 오탐지를 줄이고 실제 이동 수단의 속도에 따라 사람인지 자동차인지를 구별할 수 있도록 한다.
셋째, 최적의 분석 주기 등에 대한 임계적 의의를 그렇지 않은 수치 범위 외의 것들에 비하여 확연히 오탐지의 인식율을 저감시키도록 하는 효과를 제공한다.
넷째, FMCW레이더에 있어서, Up-Chirp/Down-Chirp 신호의 최적화된 SNR차이를 개시함으로써, 외부 침입인지 여부를 식별할 수 있도록 한다.
본 발명의 효과는 이상에서 언급한 것들에 한정되지 않으며, 언급되지 아니한 다른 효과들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 FMCW레이더에 있어서, FMCW의 전파 영역과 실제 침입 감지 영역 등을 도시한 개념도이다.
도 2는 FMCW레이더에 있어서, 반사판 신호에 의한 Up-Chirp/Down-Chirp 신호를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 3은 FMCW레이더에 있어서, 침입 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 4는 FMCW레이더에 있어서, 기존 방식에 따라 반사판 기반의 FMCW 레이더의 침입 여부를 판단하도록 하는 개략적인 플로우 차트이다.
도 5는 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호에 의한 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 6은 FMCW레이더에 있어서, 차량의 도플러 신호와 반사판 신호가 합성된 Max-Signal을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 7은 도 6에 의한, 차량 도플러 신호의 Up-Chirp, 그리고 Down-Chirp와 반사판 신호의 Up-Chirp신호의 결합을 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 침입자의 Up-Chirp/Down-Chirp와 반사판 신호에 의한Up-Chirp/Down-Chirp의 거리 대 신호크기를 도시한 그래프이다.
도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다.
도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 차량의 대각선 침입에 따른 도플러 신호의 Down-Chirp/Up-Chirp와 반사판 신호에 의한 Down-Chirp/Up-Chirp를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다.
도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템을 설명하기 위하여 FMCW 레이더의 감지 영역에 이격 거리(d) 1~3m를 두고 수평하게 이동하는 것을 도시한 개념도이다.
도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 각 구성을 도시한 블록도이다.
도 13은 도 12 신호 분석부의 하위 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 기술적 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 침입자의 Up-Chirp/Down-Chirp와 반사판 신호에 의한Up-Chirp/Down-Chirp의 거리 대 신호크기를 도시한 그래프이다. 도 9는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법을 설명하기 위한 플로우 차트이다. 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템에 있어서, 차량의 대각선 침입에 따른 도플러 신호의 Down-Chirp/Up-Chirp와 반사판 신호에 의한Down-Chirp/Up-Chirp를 도시한 거리 대 신호크기 그래프이다. 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템을 설명하기 위하여 FMCW 레이더의 감지 영역에 이격 거리(d) 1~3m를 두고 수평하게 이동하는 것을 도시한 개념도이다. 도 12는 본 발명의 일 실시예에 따른 FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템의 각 구성을 도시한 블록도이다. 도 13은 도 12 신호 분석부의 하위 구성을 도시한 블록도이다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 경우, 도 12에 도시된 바와 같이, FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(10)와 반사판(20) 사이의 탐지 지역 내(도 1 참조) 외부 침입 여부 즉, 사람에 의한 침입이 명확한지 아니면 탐지 지역 외의 차량의 이동에 따른 도플러 효과 간섭에 의한 것인지를 감별하여 인식 오류를 저감하기 위한 것이다.
이를 위하여, 본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템은 도 12에 도시된 바와 같이, 전파 송신부(110), 전파 수신부(120), 필터링부(140) 그리고 신호 분석부(150)를 포함할 수 있다.
먼저, 전파 송신부(110)는 레이더 전파를 발생시키는데 이간의 추이에 따라 주파수가 변조된 전파를 송신하는 구성이다.
전파 송신부(110)는 탐지하고자 하는 방향 즉, 반사판(20)이 위치한 방향으로 전파를 송출하게 된다.
전파 수신부(120)는 전파 수신부(110)가 송출하여 반사판(20)이나 외부 물체 예컨대 자동차(1) 등에 의해 반사된 전파를 수신하는 구성이다.
필터링부(140)는 이들 전파 중에서 반사판(20)에 의한 신호만을 필터링하는 취득하는데, 기존에는 외부 자동차(1)에 의해 반사된 신호와 반사된 신호의 도플러 효과에 의한 신호가 반사판(20)에 의한 신호가 중첩이 되면서 인식의 오류가 발생하던 것이었는데, 필터링부(140)는 반사판(20)에 의한 신호들만을 필터링하는 취득하여 후술하게 되는 신호의 분석과 같은 조치가 이루어지도록 하는 것이다.
신호 분석부(150)는 필터링부(140)는 통해 반사판(20)에 의한 신호의 분석을 통해 탐지 지역 내의 침입 여부를 감별하는 구성이다.
다시 구체적으로 필터링부(140)는 도 8 및 10에 도시된 바와 같이, 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 취득하는 것이다.
아울러, 전파 수신부(120)가 수신한 신호의 경우, 소정의 간격 이하로 샘플링하는 과정이 필요한데, 이러한 샘플링의 수는 0.4 이하로 하여 샘플링 간격이 밀집도 높게 하는 것이 필요하다.
이러한 기능을 수행하는 샘플링부(130)가 필요한 이유를 설명하면, 실제로 탐지 지역 내에 외부의 침입이 이루어지면 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal의 신호가 동일하거나 비슷한 크기로 감소한다. 그러나 침입한 물체의 속도가 상대적으로 빠른 경우에는 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal이 시간차를 두고 증가하거나 감소하는 경향을 가진다. 따라서 실제 시스템에서는 이들 수신한 신호를 바람직하게는 초당 40프레임 즉 0.4초 내로 샘플링하여 분석하는 것이 필요하다.
이들 40프레임의 주파수별 신호의 총합을 측정한 후, 측정된 신호 중 가장 큰 신호의 주파수를 측정한다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 신호 분석부(150)는 임계치 분석부(151) 포함할 수 있다.
임계치 분석부(151)는Up-Chirp signal, Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 즉, 임계치보다 큰지 판단하는 것이다.
상술한 반사판(20)으로부터 수신하고 샘플링한 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal는 임계치 이상인 경우에 실제 침입인지 여부를 판단할 수 있게 된다.
여기서의 임계치는 레이더에서 송출되는 전파의 크기, 반사판(20)의 RCS(Radar Cross Section) 정도, 레이더와 반사판(20)의 거리(도 11에서는 100m임), 침입이라고 설정되는 대상 물체의 크기와 부피 등에 의해 임의로 결정될 수 있으며, 본 발명을 실시하고자 하는 자가 임의 적절히 설정할 수 있는 변수이다.
FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 신호 분석부(150)는 주파수 분석부(152)를 포함할 수 있다.
주파수 분석부(152)는Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 상호간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 구성이다.
여기서의 주파수 차이값은 700Hz 이하로 설정하는 것이 바람직한데, 이는 이동 중인 차량(1)에 의한 간섭의 경우 차량의 속도가 빠르기 때문에 도플러 주파수 즉 40프레임 동안의 주파수별 신호의 총합을 통해 최대 신호를 측정하면 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 신호의 차이 즉 도플러 주파수는 700Hz가 발생하기 때문이다. 이는 14km/h로서 실제 사람이 일상에서 도달하기 힘든 속도의 정도이다. 따라서 이러한 주파수의 차이값을 통해 사람에 의한 침입인지 그냥 지나치는 차량인지 여부를 분별할 수 있다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 신호 분석부(150)는 SNR 비교부(153)를 포함할 수 있다.
SNR 비교부(153)는 반사판(20)에 의한Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 상호간의 SNR(Signal to Noise Ratio) 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지를 보는 것이다.
여기서 미리 결정된 차이값은 10 보다 작은 경우로 보며, 이러한 차이보다 적은 경우만 알람 즉, 외부의 침입으로 본다.
두 신호간에 SNR의 차이가 10 이상이라면 일정한 크기의 노이즈가 아닌 중간에 매우 큰 노이즈가 개입되었다는 의미이며, 이러한 경우에는 불필요한 노이즈 개입에 의한 인식 오류가 발생될 확률이 높아진다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)은 알람부(160)를 더 포함할 수 있다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템(100)의 알람부(160)는 상술한 바와 같은 신호 분석부(150)가 상술한 바와 같은 분석의 결과들을 선택적 혹은 모두 만족하게 되면Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키게 된다.
도 10을 살펴 보면, 레이더(10)와 반사판(20) 사이 거리와 대각선 방향에 의한 침입으로 인해 도플러 효과가 발생하는 경우, 반사판(20)의 LOS(Line of Sight)가 소실되기 때문에 반사판(20)에 의한 신호의 크기는 당연히 줄어들게 된다.
이를 위하여, 도 11와 같이 레이더(10)와 반사판(20)의 이격거리를 100미터로 하고 이격거리(d)별로 차량 주행을 하고 오보 횟수 등을 측정하였다.
아래 표 1은 기존의 알고리즘 즉 Max-signal을 측정함으로써 침입 여부를 판단하는 것이며, 표 2는 본 발명에 따른, 시스템을 적용하여 인식 오류를 측정한 것이다.
감지영역과 이격거리(d) 오보 횟수/주행 횟수
1m 20/20
1.5m 20/20
2m 20/20
2.5m 20/20
3m 18/20
감지영역과 이격거리(d) 오보 횟수/주행 횟수
1m 0/20
1.5m 0/20
2m 0/20
2.5m 0/20
3m 0/20
상기 표 2와 같이, 본 발명에 의하는 경우, 오탐지 즉 오보의 횟수는 발생하지 않은 것을 볼 수 있다.
이하에서는 상술한 바와 같은 시스템을 통한, 방법 즉, FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법을 설명하고자 한다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar, 10)와 반사판(20) 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법으로서, (a) 레이더(10) 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 단계; (b) 송출된 전파가 물체에 반사되면, 반사된(20) 전파를 수신하는 단계; (c) 수신한 전파를 필터링하여 반사판(20)에 의한 신호를 추출하는 단계; 및 (d) 추출된 전파를 분석하여 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 단계를 포함하게 된다.
여기서 (c) 단계는, 반사판(20)에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 추출하게 된다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (b) 단계 후, 수신한 반사된 전파를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 단계를 더 포함하게 되는데, 이러한 소정의 시간 간격은 상술한 바와 같이 0.4초로 설정하는 것이 바람직하다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (c) 단계 후, Up-반사판(20)에 의한 신호 중 Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하게 되는데, 상술한 바와 같이, 여기서의 임계치는 레이더에서 송출되는 전파의 크기, 반사판의 RCS(Radar Cross Section) 정도, 레이더와 반사판의 거리(도 11에서는 100m임), 침입이라고 설정되는 대상 물체의 크기와 부피 등에 의해 임의로 결정될 수 있으며, 본 발명을 실시하고자 하는 자가 임의 적절히 설정할 수 있는 변수이다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (c) 단계 후, 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하게 된다.
여기서 미리 설정된 주파수 차이값은 700Hz 이하로 설정하는 것이 바람직한데, 이는 이동 중인 차량(1)에 의한 간섭의 경우 차량의 속도가 빠르기 때문에 도플러 주파수 즉 40프레임 동안의 주파수별 신호의 총합을 통해 최대 신호를 측정하면 Up-Chirp signal, Down-Chirp signal 신호의 차이 즉 도플러 주파수는 700Hz가 발생하기 때문이다. 이는 14km/h로서 실제 사람이 일상에서 도달하기 힘든 속도의 정도이다. 따라서 이러한 주파수의 차이값을 통해 사람에 의한 침입인지 그냥 지나치는 차량인지 여부를 분별할 수 있다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 (c) 단계 후, 반사판(20)에 의한 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하게 된다.
여기서 미리 결정된 차이값은 10인 것을 특징으로 할 수 있는데, 상술한 바와 같이, 두 신호간에 SNR의 차이가 10 이상이라면 일정한 크기의 노이즈가 아닌 중간에 매우 큰 노이즈가 개입되었다는 의미이며, 이러한 경우에는 불필요한 노이즈 개입에 의한 인식 오류가 발생될 확률이 높아진다.
본 발명에 따른, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법은 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 권리 범위는 특허청구범위에 기재된 사항에 의해 결정되며, 특허 청구범위에 사용된 괄호는 선택적 한정을 위해 기재된 것이 아니라, 명확한 구성요소를 위해 사용되었으며, 괄호 내의 기재도 필수적 구성요소로 해석되어야 한다.
1: 자동차
10: 레이더(Radar)
20: 반사판
100: FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템
110: 전파 송신부
120: 전파 수신부
130: 샘플링부
140: 필터링부
150: 신호 분석부
160: 알람부

Claims (20)

  1. FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 시스템에 있어서,
    상기 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 전파 송신부;
    상기 전파 송신부가 송출한 전파의 반사된 전파를 수신하는 전파 수신부;
    상기 전파 수신부를 통해 수신된 상기 전파 중 상기 반사판에 의한 신호를 필터링하는 필터링부; 및
    상기 필터링부를 통해 상기 반사판에 의한 신호의 분석을 통해 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 신호 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  2. 제1항에 있어서, 상기 필터링부는,
    상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  3. 제1항에 있어서, 상기 시스템은,
    상기 전파 수신부가 수신하는 신호를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 샘플링부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  5. 제2항에 있어서, 상기 신호 분석부는,
    상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 임계치 분석부를 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  6. 제2항에 있어서, 상기 신호 분석부는,
    상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 주파수 비교부를 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  7. 제6항에 있어서, 상기 미리 설정된 주파수 차이값은,
    700Hz인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  8. 제2항에 있어서, 상기 신호 분석부는,
    상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는SNR 비교부를 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  9. 제8항에 있어서, 상기 미리 결정된 차이값은,
    10인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  10. 제5항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 시스템은,
    상기 신호 분석부에 의하여 상기 반사판에 의한 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 알람부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 시스템.
  11. FMCW(Frequency Modulation Continuous Wave) 레이더(radar)와 반사판 사이의 탐지 지역내 외부 침입 여부에 대한 인식 오류를 저감하기 위한 방법에 있어서,
    (a) 상기 레이더 전파를 발생시켜 탐지하고자 하는 방향으로 전파를 송출하는 단계;
    (b) 상기 송출된 전파가 물체에 반사되면, 반사된 전파를 수신하는 단계;
    (c) 수신한 전파를 필터링하여 상기 반사판에 의한 신호를 추출하는 단계; 및
    (d) 추출된 상기 전파를 분석하여 상기 탐지 지역내 침입 신호인지 여부를 분석하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 (c) 단계는,
    상기 반사판에 의한 신호 중 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal을 필터링하여 추출하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 (b) 단계 후, 수신한 상기 반사된 전파를 소정의 시간 간격 이하로 샘플링하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  14. 제13항에 있어서,
    상기 소정의 시간 간격은 0.4초인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  15. 제12항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal가 임계치를 상회하는지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  16. 제12항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 주파수의 차이가 미리 설정된 주파수 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  17. 제16항에 있어서, 상기 미리 설정된 주파수 차이값은,
    700Hz인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  18. 제12항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 (c) 단계 후, 상기Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 상호 간의 SNR(Signal to Noise Ratio)의 차이가 미리 결정된 차이값 보다 작은지 여부를 분석하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  19. 제18항에 있어서, 상기 미리 결정된 차이값은,
    10인 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
  20. 제15항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 방법은,
    상기 Up-Chirp signal 및 Down-Chirp signal 분석의 결과에 따라 외부 침입 여부를 결정하고 알람을 발생시키는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, FMCW 레이더의 인식 오류 저감 방법.
KR1020180006289A 2018-01-17 2018-01-17 Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법 KR102091918B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180006289A KR102091918B1 (ko) 2018-01-17 2018-01-17 Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020180006289A KR102091918B1 (ko) 2018-01-17 2018-01-17 Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20190087906A true KR20190087906A (ko) 2019-07-25
KR102091918B1 KR102091918B1 (ko) 2020-04-28

Family

ID=67468673

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020180006289A KR102091918B1 (ko) 2018-01-17 2018-01-17 Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102091918B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110646789A (zh) * 2019-09-24 2020-01-03 西安工业大学 一种调频连续波干涉信号的快速鉴相方法

Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006220624A (ja) * 2005-02-14 2006-08-24 Denso Corp Ｆｍｃｗレーダ装置
KR20070065413A (ko) 2004-09-28 2007-06-22 키네티큐 리미티드 향상된 주파수 스위프 선형성을 갖는 ｆｍｃｗ 레이더
KR101083660B1 (ko) 2010-05-18 2011-11-15 국방과학연구소 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 ｆｍｃｗ 레이더 탐지 장치 및 방법
KR20130089083A (ko) * 2012-02-01 2013-08-09 삼성탈레스 주식회사 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치 및 방법
KR20140025207A (ko) * 2012-08-22 2014-03-04 주성진 전파신호를 이용한 복수표적 검지장치
KR20140088240A (ko) * 2012-12-28 2014-07-09 주식회사 만도 Fmcw 레이더의 정지 물체 및 이동 물체 인식방법
KR20160105178A (ko) * 2015-02-27 2016-09-06 주식회사 유컴테크놀러지 침입자 탐지 장치 및 방법
KR20170072440A (ko) 2015-12-16 2017-06-27 주식회사 에스원 레이더를 이용한 침입 탐지 방법 및 장치
KR20180004538A (ko) * 2016-07-04 2018-01-12 현대오트론 주식회사 물체 탐지 장치 및 방법

Patent Citations (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20070065413A (ko) 2004-09-28 2007-06-22 키네티큐 리미티드 향상된 주파수 스위프 선형성을 갖는 ｆｍｃｗ 레이더
JP2006220624A (ja) * 2005-02-14 2006-08-24 Denso Corp Ｆｍｃｗレーダ装置
KR101083660B1 (ko) 2010-05-18 2011-11-15 국방과학연구소 가변 파형을 이용하여 접근하는 표적을 탐지하기 위한 ｆｍｃｗ 레이더 탐지 장치 및 방법
KR20130089083A (ko) * 2012-02-01 2013-08-09 삼성탈레스 주식회사 주파수 변조 연속파 레이더의 고장 검출 장치 및 방법
KR20140025207A (ko) * 2012-08-22 2014-03-04 주성진 전파신호를 이용한 복수표적 검지장치
KR20140088240A (ko) * 2012-12-28 2014-07-09 주식회사 만도 Fmcw 레이더의 정지 물체 및 이동 물체 인식방법
KR20160105178A (ko) * 2015-02-27 2016-09-06 주식회사 유컴테크놀러지 침입자 탐지 장치 및 방법
KR20170072440A (ko) 2015-12-16 2017-06-27 주식회사 에스원 레이더를 이용한 침입 탐지 방법 및 장치
KR20180004538A (ko) * 2016-07-04 2018-01-12 현대오트론 주식회사 물체 탐지 장치 및 방법

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110646789A (zh) * 2019-09-24 2020-01-03 西安工业大学 一种调频连续波干涉信号的快速鉴相方法
CN110646789B (zh) * 2019-09-24 2023-02-24 西安工业大学 一种调频连续波干涉信号的快速鉴相方法

Also Published As

Publication number Publication date
KR102091918B1 (ko) 2020-04-28

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US6710736B2 (en) System and method for intrusion detection using a time domain radar array
US8314732B2 (en) Adaptive radar
US20160178741A1 (en) Bidirectional bistatic radar perimeter intrusion detection system
US8159344B2 (en) Microwave motion detectors utilizing multi-frequency ranging and target angle detection
Rohling Some radar topics: waveform design, range CFAR and target recognition
KR102144668B1 (ko) 가변 파형을 이용하여 허위 타켓 판별하는 차량용 레이더 및 이를 이용한 허위 타겟 판별 방법
KR20160053270A (ko) 타켓 물체 감지 방법 및 레이더 장치
KR101184622B1 (ko) 차량용 레이더의 간섭 배제 장치 및 방법
US20190107613A1 (en) Radar detection methods and systems for identifying moving objects
KR20150021238A (ko) 레이더 장치
US8199012B2 (en) Microwave curtain sensor
KR102310567B1 (ko) 주차장 내 차량을 감지하는 방법 및 그를 이용한 서버
KR20190087906A (ko) Fmcw 레이더의 인식 오류 저감 시스템 및 그 방법
JP3031094B2 (ja) 周波数変調レーダ装置
KR101928086B1 (ko) 레이더를 이용한 침입 탐지 방법 및 장치
KR102259887B1 (ko) FMCW LiDAR 시스템에서 거리 해상도 향상을 위한 후처리 기법
İnanç et al. Low-Cost Perimeter Intrusion Radar System Development
KR101919059B1 (ko) 반사판 기반 침입 탐지 레이더에서 침입자 위치 측정 방법 및 이를 위한 노이즈 정의 방법
RU2410713C2 (ru) Способ распознавания протяженной по дальности цели и устройство для его осуществления
KR101670474B1 (ko) 광학 장치 및 이의 동작 방법
KR102135121B1 (ko) 무감지 구간 없이 연속 설치 가능한 전파 반사체 기반 fmcw 레이더 센서 및 이를 이용한 연속 설치가 가능한 fmcw 레이더 센서의 무감지 구간을 없애는 감시 방법
KR101927359B1 (ko) 반사판 기반 레이더 감지기에서 차량 신호에 의한 오작동 방지 방법 및 이를 이용한 차량 신호에 의한 오작동 방지 시스템
KR20160036928A (ko) 능동 클러터 맵을 이용한 목표물 검출 방법
CN114170751A (zh) 一种入侵检测方法及装置
Gale et al. Design and analysis of an FMCW radar system for vehicle tracking

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant