KR20190085752A - System and method of discriminating fault of active camber control system - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to a system and a method for distinguishing a defect of an active camber control system. The system for distinguishing a defect of an active camber control system includes an ACC property deducting unit and an ACC defect distinguishing unit. The ACC property deducting unit calculates a target command by being input with a wheel speed, a steering angle, lateral acceleration or yaw acceleration from a vehicle. The ACC property deducting unit drives an actuator by producing a camber actuator control command to follow a target. The ACC property deducting unit repeatedly drives an active camber control (ACC) system controlling the posture of a wheel when the vehicle is turning and determines a driving range of the ACC system. The ACC property deducting unit determines a normal driving range and an abnormal driving range based on the driving range of the ACC system. The ACC defect distinguishing unit determines an ACC defect situation when data measured by a motion sensor of the actuator operates in the abnormal driving range. So, the system for distinguishing a defect of an active camber control system can compensate system responsiveness and following performance by determining the ACC defect situation.

Description

액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD OF DISCRIMINATING FAULT OF ACTIVE CAMBER CONTROL SYSTEM}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to an active camber control system,

본 발명은 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 액츄에이터의 지령은 인가되었지만 실제 액츄에이터가 동작을 하지 않거나 시스템 추종성이 떨어지는 액티브 캠버 제어 시스템 결함 상황을 판별할 수 있는 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to an active camber control system, and more particularly, to an active camber control system, which is capable of determining an active camber control system fault condition in which an actuator command is applied but an actual actuator does not operate, And more particularly, to a system and method for defect detection of a camber control system.

일반적으로 차량은 차체의 자세를 안정시켜 탑승자에게 편안한 승차감을 제공하기 위해 차량 선회 시 캠버 각도를 제어하여 차륜 자세 변화를 이용하여 선회 안정성을 향상시키는 액티브 캠버 제어(ACC, Active Camber Control) 시스템을 구비한다.Generally, the vehicle is equipped with an active camber control (ACC) system which improves the turning stability by controlling the camber angle at the time of turning the vehicle so as to provide a comfortable ride to the occupant by stabilizing the posture of the vehicle body. do.

도 1을 참조하여 캠버 각도는 차량을 정면에서 보았을 때 차륜의 중심선의 각도로서, ACC 시스템은 이러한 캠버 각도를 직접 제어하는 방식과 캠버 변화의 원인을 제어하는 방식으로 차체에 위치해 있는 암의 위치 또는 나아가 암의 절점(hard-point)의 위치를 가변하여 범프 시 캠버 특성을 변화시키는 방식이 있는데, 이들 중 일례로 차량 선회 시 모터로 후륜 좌우 측 어퍼 암의 절점에 토크를 발생시켜 바디 안쪽으로 캠버 자세를 바꿔 타이어의 자세가 바디 안쪽 (-) 캠버로 유도되면 차량의 안정성을 향상시키고 차량에 발생한 롤(roll)을 최소화시키며 최적의 조향 조작과 승차감을 얻을 수 있다. 이렇게 선회 시 캠버 효과를 발생시키기 위해 이동한 절점은 직진 주행 시 원위치로 이동된다.Referring to FIG. 1, the camber angle is an angle of the center line of the wheel when viewed from the front of the vehicle. The ACC system determines the position of the arm located in the vehicle body in such a manner as to directly control the camber angle, Further, there is a method of varying the camber characteristic at the time of bump by varying the position of the hard-point of the arm. For example, when the vehicle is turning, a torque is generated at the nodes of the left and right upper arms of the rear wheel, When the posture is changed to the inside (-) camber of the body by changing the posture, the stability of the vehicle is improved, the roll generated in the vehicle is minimized, and the optimum steering operation and ride comfort can be obtained. In order to generate the camber effect in this turn, the moved nodal point is moved to the home position during straight running.

이러한 ACC 시스템 제어 시 센서 값을 이용하여 제어를 시행한다. 구동 시 액츄에이터의 지령은 인가되었지만 실제 액츄에이터가 동작을 하지 않는 경우에는 인가된 지령을 추종하기 위하여 액츄에이터에 계속해서 구동하려는 신호가 발생되는 문제(일례로, 과전류가 인가되는 현상 등)가 있고 또 다른 경우에 하드웨어의 파손 등의 이유로 시스템 추종성이 떨어짐에도 불구하고 파손을 인지하지 못한 채 액츄에이터가 지속적으로 구동되는 현상 등이 생길 수 있다. 이 경우에는 ACC 시스템 제어를 통해 목적하는 효과를 거둘 수 없게 된다. 때문에 이러한 현상들이 생기는 경우를 감지하고, 시스템 결함이 일어난 경우를 판별하는 것은 중요하다.In this ACC system control, control is performed using sensor value. In the case where the command of the actuator at the time of driving is applied but the actual actuator does not operate, there is a problem that a signal to be continuously driven (for example, a phenomenon in which an overcurrent is applied, etc.) occurs in the actuator in order to follow the applied command, The actuator may be continuously driven without recognizing the damage even if the system followability is deteriorated due to the damage of the hardware or the like. In this case, the desired effect can not be obtained through the ACC system control. Therefore, it is important to detect when these phenomena occur and to determine when a system fault has occurred.

그러나 종래기술은 시스템적으로 제어 지령 값이 잘못된 값이라고 판단할 수 있는 방법이 없었고 그에 따른 대안도 없었다. 이에 본 발명은 이러한 ACC 시스템 결함 상황을 감지하여 ACC 시스템 구동을 멈추고 운전자에게 이상 상황을 인지시켜주는 기술을 제안하고자 한다.However, the prior art system has no way to judge that the control command value is a wrong value, and there is no alternative thereto. Accordingly, the present invention proposes a technique for detecting the ACC system fault condition, stopping the operation of the ACC system, and recognizing an abnormal situation to the driver.

대한민국 공개특허공보 제10-2009-0046487호(2009.05.11)Korean Patent Publication No. 10-2009-0046487 (2009.05.11) 대한민국 공개특허공보 제10-2006-0057317호(2006.05.26)Korean Patent Publication No. 10-2006-0057317 (2006.05.26)

ACC가 동작할 때 센서의 출력 값은 ACC 제어에 중요한 역할을 한다. 만약 타겟 위치 값에 맞는 일정 전류가 시스템에 인가되었는데 위치가 변하지 않는 경우 혹은 위치는 알맞게 변하는데 센서 출력 값이 올바르게 나오지 않는 경우 등 ACC 시스템에 문제가 발생하면 시스템이 오 동작되어 하드웨어에 손상을 주거나, 하드웨어가 이미 파손이 된 경우 ACC 제어를 통해 얻을 수 있는 효과를 얻을 수 없게 된다.When the ACC is operating, the output value of the sensor plays an important role in the ACC control. If a constant current corresponding to the target position value is applied to the system and the position does not change or the position changes properly but the sensor output value does not come out correctly, if there is a problem with the ACC system, the system will malfunction and damage the hardware , And if the hardware is already broken, the effect obtained by the ACC control can not be obtained.

따라서, 본 발명의 목적은 이를 방지하고 운전자에게 ACC 이상 상황을 인지시켜 주기 위해 ACCC 시스템 결함 상황을 판별할 수 있는 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to provide a defect determination system and method of an active camber control system that can prevent the ACCC system from being faulty and recognize an ACCC system fault situation to the driver.

상기와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템은, 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 타겟 지령을 연산하고 상기 타겟을 추종하도록 캠버 액츄에이터 제어 지령을 생성하여 상기 액츄에이터를 구동시킴으로써 차량 선회 시 차륜의 자세를 제어하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하고 이를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 ACC 특성 도출부 및 상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판단하는 ACC 결함 판단부를 포함한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a defect determination system for an active camber control system, comprising: a target value calculator for calculating a target command by receiving a wheel speed, a steering angle, a lateral acceleration or a yaw acceleration from a vehicle, A driving range of the ACC system is determined while an active camber control (ACC) system that controls the attitude of the wheel at the time of vehicle turning is repeatedly generated by driving the actuator to generate a camber actuator control command so as to follow the normal driving range, An ACC characteristic deriving unit for determining an abnormal driving range, and an ACC defect determining unit for determining an ACC fault condition when the data measured by the motion sensor of the actuator operates in the abnormal driving range.

바람직하게는, 상기 ACC 특성 도출부는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하고 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정한다.Preferably, the ACC characteristic deriving unit derives a driving characteristic graph of the ACC system using the measured values of the parameters used in the control of the ACC system while repeatedly driving the ACC system, and calculates the driving characteristic A range in which the ACC system is driven is checked through a graph and a limited driving range in which a certain margin is deviated from the maximum driving range is set as the abnormal driving range by setting a margin to a maximum driving range thereof.

더 바람직하게는, 상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류일 수 있다.More preferably, the variable may be a current used according to the position of the motor for driving the actuator.

훨씬 더 바람직하게는, 상기 ACC 결함 판단부에서 상기 ACC 결함 상황으로 판단된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템의 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있는 ACC 결함 알림부를 더 포함한다.Even more preferably, when the ACC defect determination unit determines that the ACC defect condition is satisfied, the ACC system stops driving the ACC system to prevent the ACC system from being further controlled, And a defect notification unit.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 방법은 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 캠버 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 타겟 지령을 연산하는 단계, 상기 액츄에이터를 구동시켜 상기 타겟을 추종하도록 액츄에이터 제어 지령을 생성하는 단계 그리고 상기 액츄에이터 제어 지령에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키는 단계를 수행하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계, 정해진 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 단계, 상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작하는지 여부를 판단하는 단계 및 상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판별하는 단계를 포함한다.Meanwhile, a defect determination method of an active camber control system according to an embodiment of the present invention includes calculating a target command of a motor for driving a camber actuator by receiving a wheel speed, a steering angle, a lateral acceleration, or a yaw acceleration from a vehicle, Generating an actuator control command to drive the actuator to follow the target, and driving the actuator in response to the actuator control command, the method comprising: driving the ACC system while repeatedly driving an active camber control (ACC) Determining an abnormal driving range based on the determined driving range of the ACC system; determining whether the data measured by the motion sensor of the actuator operates in the abnormal driving range; The actuator And determining that the ACC fault condition is detected when the data measured by the motion sensor of the data sensor operates in the abnormal driving range.

바람직하게는, 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하는 단계를 포함하고, 상기 비정상 구동 범위를 정하는 단계는 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정하는 단계를 포함한다.Preferably, the step of determining the driving range of the ACC system includes deriving a driving characteristic graph of the ACC system using the measured values of the variables used in controlling the ACC system while repeatedly driving the ACC system , The step of determining the abnormal driving range includes checking the range in which the ACC system is driven through the derived driving characteristic graph of the ACC system and setting a certain margin in the maximum driving range thereof, And setting the limiting driving range to the abnormal driving range.

더 바람직하게는, 상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류일 수 있다.More preferably, the variable may be a current used according to the position of the motor for driving the actuator.

훨씬 더 바람직하게는, 상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템(1)의 구동을 멈추는 단계를 더 포함한다.Even more preferably, the method further comprises stopping the operation of the ACC system 1 to prevent the control of the ACC system from further proceeding if it is determined that the ACC fault condition is present.

가장 바람직하게는, 상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 운전자에게 결함 상황임을 알리는 단계를 더 포함할 수 있다.The method may further include a step of notifying the driver of a fault condition if the ACC fault condition is determined.

상술한 바와 같이, 본 발명에 의한 액티브 캠버 제어 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법은 액츄에이터의 지령은 인가되었지만 실제 액츄에이터가 동작을 하지 않거나 시스템 추종성이 떨어지는 ACC 결함 상황을 판별하여 시스템 응답성 및 추종성을 보상하고, ACC 시스템 결함 상태가 감지되면 ACC 시스템 구동을 멈추고 운전자에게 문제 상황을 인지시켜 줌으로써 의도하지 않은 차량의 거동을 인지할 수 있게 된다.As described above, in the system and method for defect detection of the active camber control system according to the present invention, the ACC response state and the follow-up performance are compensated for by determining the ACC defect situation in which the actuator command is applied but the actual actuator does not operate or the system follow- If the ACC system fault condition is detected, the ACC system is stopped and the driver is notified of the problem, so that the driver can recognize the unintended behavior of the vehicle.

도 1은 본 발명이 적용될 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템의 액티브 캠버 제어 시 암의 절점 이동에 의한 바디 캠버 변화를 일례로서 설명한 도면이다.
도 2는 본 발명이 적용될 ACC 시스템 및 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템의 ACC 특성 도출부가 실제 ACC 시스템의 구동 범위에서 측정한 데이터를 이용하여 만든 ACC 구동 특성 그래프를 예시한다.
도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 방법이 적용된 ACC 방법의 전체적인 흐름을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a change in body camber caused by movement of a node of an arm during active camber control in an active camber control (ACC) system to which the present invention is applied.
2 is a block diagram schematically illustrating the overall configuration of an ACC system to which the present invention is applied and an ACC defect determination system according to a preferred embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a graph illustrating an ACC driving characteristic graph generated by using an ACC characteristic deriving unit of an ACC defect determination system according to a preferred embodiment of the present invention, using data measured in a driving range of an actual ACC system.
FIG. 4 is a flowchart schematically illustrating an overall flow of an ACC method to which an ACC defect determination method according to a preferred embodiment of the present invention is applied.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention, and the manner of achieving them, will be apparent from and elucidated with reference to the embodiments described hereinafter in conjunction with the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.

이하 본 발명의 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템의 결함 판별 시스템 및 방법에 대하여 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, a defect determination system and method of an active camber control (ACC) system according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명이 적용될 ACC 시스템 및 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템의 전체적인 구성을 개략적으로 나타낸 블록도이다.2 is a block diagram schematically illustrating the overall configuration of an ACC system to which the present invention is applied and an ACC defect determination system according to a preferred embodiment of the present invention.

도 2에 나타낸 바와 같이, 본 발명이 적용될 ACC 시스템(1)은 차체의 자세를 안정시켜 탑승자에게 편안한 승차감을 제공하기 위해 차량 동작 감지 센서부(10), 액츄에이터 동작 감지 센서부(20), 액티브 캠버 제어부(30), 액츄에이터 구동부(40) 및 액츄에이터(50)를 포함하여 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 및/또는 요 가속도를 입력 받아 타겟 지령을 연산하고 타겟을 추종하도록 캠버 액츄에이터 제어 지령을 생성하여 액츄에이터를 구동시킴으로써 차량 선회 시 바디 안쪽 (-) 캠버가 유도되도록 차륜의 자세를 제어하고, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템(100)은 ACC 시스템 결함 상황을 판별하기 위해 ACC 특성 도출부(110), ACC 결함 판단부(120) 및 ACC 결함 알림부(130)를 포함하여 ACC 시스템의 제어 지령 값이 잘못된 값인지 여부를 판단한다.2, the ACC system 1 to which the present invention is applied includes a vehicle motion detection sensor unit 10, an actuator motion detection sensor unit 20, an active Steering angle, lateral acceleration, and / or yaw acceleration from the vehicle, including the camber control unit 30, the actuator driving unit 40, and the actuator 50, calculates a target command and tracks the camber actuator control command (-) camber at the time of vehicle turning by driving the actuator, and the ACC defect determination system 100 according to the preferred embodiment of the present invention determines the ACC system defect status It is determined whether the control command value of the ACC system including the ACC characteristic deriving unit 110, the ACC defect determination unit 120, and the ACC defect notification unit 130 is an incorrect value. The judges.

이때 ACC 시스템(1)은 상기한 바와 같이 캠버 각도를 직접 제어하는 방식과 캠버 변화의 원인을 제어하는 방식으로 차체에 위치해 있는 암의 위치 또는 나아가 암의 절점(hard-point)의 위치를 가변하여 범프 시 캠버 특성을 변화시키는 방식을 취할 수 있는데, 본 명세서에서는 차량 선회 시 모터로 후륜 좌우 측 어퍼 암의 절점에 토크를 발생시켜 바디 안쪽으로 캠버 자세를 바꿔 차륜의 자세를 바디 안쪽 (-) 캠버로 유도하고, 이렇게 선회 시 캠버 효과를 발생시키기 위해 이동한 절점이 직진 주행 시 원위치로 이동되는 ACC 시스템(1)을 가정하여 설명한다.At this time, the ACC system 1 can change the position of the arm located in the vehicle body or the position of the hard-point of the arm in a manner of directly controlling the camber angle and controlling the cause of the camber change as described above In this specification, when the vehicle is turning, a torque is generated at the joint points of the left and right upper arms of the rear wheels so as to change the camber posture to the inside of the body, thereby changing the posture of the wheel to the (-) camber , And the nodal point moved to generate the camber effect at the time of turning is shifted to the home position during straight running.

먼저 차량 동작 감지 센서부(10)는 각각 차량의 적절한 위치에 배치되는 차륜의 차륜 속도를 검출하는 차륜 속도 센서(11), 조향 핸들의 조향 각도를 검출하는 조향 각도 센서(12), 차량의 횡방향 가속도를 검출하는 횡 가속도 센서(13) 및/또는 차량의 요 각속도를 검출하는 요 각속도 센서(14)를 포함할 수 있다.First, the vehicle motion detection sensor unit 10 includes a wheel speed sensor 11 for detecting a wheel speed of a wheel disposed at a proper position of the vehicle, a steering angle sensor 12 for detecting a steering angle of the steering wheel, A lateral acceleration sensor 13 for detecting the directional acceleration and / or a yaw rate sensor 14 for detecting the yaw angular velocity of the vehicle.

그리고 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)는 액츄에이터(50)를 구동시키기 위한 모터(미도시)의 위치 값을 검출하는 모터 위치 센서(21)를 포함할 수 있다.The actuator motion detection sensor unit 20 may include a motor position sensor 21 for detecting a position value of a motor (not shown) for driving the actuator 50.

그리고 액티브 캠버 제어부(30)는 차량 동작 감시 센서부(10)의 센서들(11, 12, 13 및/또는 14)로부터 차량 동작 센서 값을 입력 받는 센서 값 모니터링부(31), 입력 받은 센서 값들로부터 모터의 타겟 위치 값을 연산하는 타겟 지령 연산부(32) 및 연산된 타겟을 추종하기 위해 캠버 액츄에이터 전압 지령을 생성하는 제어 지령 생성부(또는 전압 지령 계산부, 33)를 포함하여 이루어진다.The active camber control unit 30 includes a sensor value monitoring unit 31 for receiving a vehicle operation sensor value from the sensors 11, 12, 13, and / or 14 of the vehicle operation monitoring sensor unit 10, And a control command generator (or voltage command calculator) 33 for generating a camber actuator voltage command to track the calculated target.

구동부(40)는 생성된 전압 지령에 따라 액츄에이터(50)를 구동시켜 차량 선회 시 바디 안쪽 (-) 캠버가 유도되도록 차륜의 자세를 제어하게 된다.The driving unit 40 drives the actuator 50 according to the generated voltage command to control the attitude of the wheels so that the camber inside the body is guided when the vehicle turns.

이와 같이 ACC 시스템(1)에서 타겟 지령에 맞게 액츄에이터(50)를 잘 제어하기 위해서는 액츄에이터 동작 감지 센서(20)의 출력 값, 즉 액츄에이터(50)의 측정 위치 값, 속도 값 등을 정확하게 받아오는 것이 중요하다. 예를 들어 타겟 위치에 맞는 전압 지령을 알맞게 주고 있는데 반해 측정 위치 값의 변화가 없다면, 타겟 위치 값과 측정 위치 값의 오차가 커지게 되고 커진 오차를 보상하기 위해 ACC 시스템(1)에 과전류가 흐르는 위험이 발생될 수 있다. 또한 하드웨어 파손으로 인해 동력이 제대로 전달되지 않는 경우, 액츄에이터(50)를 구동하기 위한 지령을 추종하지 못했음에도 불구하고 ACC 시스템(1)이 파손을 인지하지 못한 채 액츄에이터(50)를 지속적으로 구동되는 현상 등이 생길 수 있다. To accurately control the actuator 50 in accordance with the target command in the ACC system 1, it is necessary to accurately receive the output value of the actuator motion detection sensor 20, that is, the measurement position value and the velocity value of the actuator 50 It is important. For example, if the voltage command corresponding to the target position is appropriately given, if there is no change in the measurement position value, the error between the target position value and the measurement position value becomes large, and the overcurrent flows to the ACC system 1 Danger may occur. Also, when the power is not properly transmitted due to the hardware breakage, the ACC system 1 can not continuously recognize the breakage even though the command for driving the actuator 50 is not followed, and the actuator 50 is continuously driven And the like.

이러한 문제를 해결하기 위해 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템(100)에 따르면 ACC 특성 도출부(110), ACC 결함 판단부(120) 및 ACC 결함 알림부(130)를 포함하여 ACC 시스템(1)의 제어 지령 값이 잘못된 값인지 여부를 판단함으로써 ACC 시스템 결함 상황을 판별하고 결함 상황이라고 판단되었을 때 제어 전류를 차단하여 ACC 시스템(1)의 구동을 멈추고 운전자에게 이상 상황을 인지시킬 수 있다.In order to solve such a problem, according to the ACC defect determination system 100 according to the preferred embodiment of the present invention, an ACC characteristic deriving unit 110, an ACC defect determination unit 120, and an ACC defect notification unit 130, It is determined whether the control command value of the system 1 is an erroneous value or not, and when it is determined that the ACC system fault condition is a fault condition, the control current is interrupted to stop the operation of the ACC system 1, .

먼저 ACC 특성 도출부(110)는 ACC 시스템(1)을 반복적으로 구동시키면서 ACC 시스템(1)의 구동 범위를 정하고 이를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정한다. 즉, ACC 특성 도출부(110)는 ACC 시스템(1)을 반복적으로 구동시키면서 ACC 시스템(1) 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 ACC 시스템(1)의 구동 특성 그래프를 도출하고 도출된 ACC 시스템(1)의 구동 특성 그래프를 통해 ACC 시스템(1)이 구동하는 범위를 확인하고 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나 시스템 결함이라 판단할 수 있는 제한 구동 범위를 비정상 구동 범위로 정한다.First, the ACC characteristic deriving unit 110 determines the driving range of the ACC system 1 while repeatedly driving the ACC system 1, and sets the normal driving range and the abnormal driving range on the basis of the determined driving range. That is, the ACC characteristic deriving unit 110 derives the driving characteristic graph of the ACC system 1 using the measured values of the parameters used in controlling the ACC system 1 while repeatedly driving the ACC system 1, It is possible to check the range in which the ACC system 1 is driven through the graph of the driving characteristic of the system 1 and to set the limited driving range in which a certain margin is set in the maximum driving range, Drive range.

도 3은 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 시스템(100)의 ACC 특성 도출부(110)가 실제 ACC 시스템(1)의 구동 범위에서 측정한 데이터를 이용하여 만든 ACC 구동 특성 그래프를 예시한다. X축은 모터 위치 센서(21)에서 측정한 모터 위치 값이고, Y축은 그에 따른 사용 전류 값을 나타낸다.3 is a graph showing an ACC drive characteristic graph generated by the ACC characteristic deriving unit 110 of the ACC defect determination system 100 according to the preferred embodiment of the present invention using data measured in the actual drive range of the ACC system 1 do. The X-axis represents the motor position value measured by the motor position sensor 21, and the Y-axis represents the used current value.

본 발명의 바람직한 실시예에서 모터의 위치에 따른 전류 그래프를 이용하여 시스템 결함을 판별하는 이유는 전류가 모터 토크(전기적 회전력 :

Figure pat00001
=
Figure pat00002
에 비례하여 기계적 토크를 만들어내는 변수이기 때문이다. ACC 시스템(1)에서 사용하는 전류 값이 클수록 ACC 시스템(1)에서 필요로 하는 회전력이 큰 상태임을 알 수 있고, ACC 시스템(1)에서 사용하는 전류 값이 작을 수록 ACC 시스템(1)에서 필요로 하는 회전력이 작은 상태임을 예상할 수 있다.In the preferred embodiment of the present invention, the reason for determining the system fault using the current graph according to the position of the motor is that the current is the motor torque (electric torque:
Figure pat00001
=
Figure pat00002
Is a variable that produces a mechanical torque proportional to the torque. It can be seen that the larger the current value used in the ACC system 1 is, the larger the rotational force required by the ACC system 1 is, and the smaller the current value used by the ACC system 1, Can be expected to be small.

때문에 도 3과 같은 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 통해 ACC 시스템의 구동 범위를 분석하면 어퍼 암 절점 구간별로 사용되는 전류의 영역을 확인 할 수 있다. 도 3의 그래프에서 ACC 시스템의 동작 영역을 제1 구역(최대점 ~ 제1 중간점), 제2 구역(제1 중간점 ~ 제2 중간점), 제3 구역(제2 중간점 ~ 원점)으로 나누어 생각해보면, 각 구역에서의 최대 사용 전류 값은 제1 구역에서 ±40A 이내, 제2 구역에서 ±25A 이내, 그리고 제3 구역에서 ±70A 이내이다. 전류 사용량을 통해 어퍼 암 절점 위치에 따라 각기 다른 회전력이 필요한 것을 알 수 있다. 이러한 결과를 이용하여 어퍼 암 절점 구간별로 사용되는 정상 전류 범위와 사용되지 않는 비정상 전류 범위를 구분한다.Therefore, by analyzing the driving range of the ACC system through the driving characteristic graph of the ACC system as shown in FIG. 3, the area of the current used for each upper arm node interval can be confirmed. In the graph of Fig. 3, the operation range of the ACC system is divided into a first zone (a maximum point to a first intermediate point), a second zone (a first midpoint to a second midpoint), a third zone (a second midpoint to an origin) , The maximum used current value in each zone is within ± 40 A in the first zone, within ± 25 A in the second zone, and within ± 70 A in the third zone. It can be seen from the current consumption that different rotational forces are required depending on the position of the upper arm node. Using these results, we distinguish between the normal current range used and the unused current range used for the upper arm node section.

다음으로 ACC 결함 판단부(120)는 ACC 시스템(1)의 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)에서 계측된 데이터가 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 결함 상황으로 판단한다. 다시 말해, ACC 시스템(1)이 사용되지 않는 비정상 전류 범위에서 구동을 지속할 경우 시스템적으로 ACC 시스템(1) 결함 상황임을 인지한다.Next, the ACC defect determination unit 120 determines that the data measured by the actuator operation detection sensor unit 20 of the ACC system 1 is in a defect state when it operates in an abnormal driving range. In other words, if the ACC system 1 continues driving at an unused current range that is not being used, it is systematically aware that the ACC system 1 is defective.

그리고 ACC 결함 알림부(130)가 결함 상황으로 판단된 경우 더 이상 시스템 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 ACC 시스템(1)의 구동 전류를 차단하는 등을 통해 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있다.When it is determined that the ACC defect notification unit 130 is in a defective state, the drive system stops driving through the drive current of the ACC system 1 to prevent further system control from proceeding, have.

그러면, 여기서 상기와 같이 구성된 시스템을 이용한 본 발명의 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템의 결함 판별 방법에 대해 설명하기로 한다.Hereinafter, a defect determination method of the active camber control (ACC) system of the present invention using the system configured as described above will be described.

도 4는 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 방법이 적용된 ACC 방법의 전체적인 흐름을 개략적으로 나타낸 흐름도이다.FIG. 4 is a flowchart schematically illustrating an overall flow of an ACC method to which an ACC defect determination method according to a preferred embodiment of the present invention is applied.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 실시예에 따른 ACC 결함 판별 방법이 적용된 ACC 방법은 차량의 적절한 위치에 배치되는 차량 동작 감지 센서부(10)로부터의 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 및/또는 요 가속도, 그리고 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)로부터의 모터 위치를 입력 받아 차량 동작 및 캠버 액츄에이터 동작을 모니터링한다(S410).As shown in FIG. 4, the ACC method to which the ACC defect determination method according to the preferred embodiment of the present invention is applied includes a wheel speed, a steering angle, a lateral acceleration from a vehicle motion detection sensor unit 10 disposed at a proper position of the vehicle, And / or yaw acceleration, and the motor position from the actuator motion detection sensor unit 20, and monitors the operation of the vehicle and the operation of the camber actuator (S410).

그리고 차량 동작 감지 센서부(10)로부터 입력된 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 및/또는 요 가속도를 통해 액츄에이터(50)를 구동시키기 위한 모터의 타겟 지령을 연산하고(S420), 액츄에이터(50)를 구동시켜 타겟을 추종하기 위해 액츄에이터 제어 지령을 생성한다(S430).The controller 50 calculates a target command of the motor for driving the actuator 50 through the wheel speed, the steering angle, the lateral acceleration and / or the yaw acceleration input from the vehicle motion detection sensor unit (S420) And generates an actuator control command to follow the target (S430).

다음으로 본 발명의 바람직한 실시예에 따라 ACC 시스템 결함 상황을 판별하기 위해 ACC 시스템(1)을 반복적으로 구동시키면서 ACC 시스템(1)의 구동 특성 그래프를 도출하여 구동 범위를 확인하고 이를 기준으로 최대 구동 범위에 일정한 마진을 둔 정상 구동 범위와 시스템 결함이라 판단할 수 있는 비정상 구동 범위를 정한다(S440). 그리고 ACC 시스템(1)의 액츄에이터 동작 감지 센서부(20)에서 계측되는 데이터가 어느 구동 범위에서 동작하고 있는지 판단하여(S450) 액츄에이터(50)가 정상 구동 범위에서 동작하고 있는 경우 단계 S430에서 생성된 액츄에이터 제어 지령에 따라 타겟을 추종하면서 액츄에이터(50)를 구동시키고(S460), 액츄에이터(50)가 비정상 구동 범위에서 동작을 지속할 경우 ACC 시스템(1)의 결함 상황으로 판단하여 더 이상 시스템 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 ACC 시스템(1)의 구동 전류를 차단하는 등을 통해 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있다(S470). ACC 시스템(1)의 결함 상황으로 판단된 경우에는 ACC 시스템을 다시 ON시키기 전까지 구동을 회귀시키지 않는 것이 바람직하다.Next, the ACC system 1 is repeatedly driven to determine the ACC system fault condition according to the preferred embodiment of the present invention, and the driving characteristic graph of the ACC system 1 is derived to check the driving range, A normal driving range with a certain margin in the range and an abnormal driving range in which it can be determined as a system fault are determined (S440). If it is determined in which driving range the data measured by the actuator motion detection sensor unit 20 of the ACC system 1 is operating (S450) and the actuator 50 is operating in the normal driving range, The actuator 50 is driven while following the target in accordance with the actuator control command (S460). When the actuator 50 continues to operate in the abnormal driving range, it is determined that the ACC system 1 is in a defective state, The driving of the ACC system 1 is interrupted or the like to prevent the vehicle from proceeding, and the driver may be informed that the vehicle is in a defective state (S470). When it is determined that the ACC system 1 is in a defective state, it is preferable that the drive is not regressed until the ACC system is turned ON again.

이상에서 실시예를 들어 본 발명을 더욱 상세하게 설명하였으나, 본 발명은 반드시 이러한 실시예로 국한되는 것은 아니고 본 발명의 기술사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 다양하게 변형실시될 수 있다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the present invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, but various changes and modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

1 : 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템 10 : 차량 동작 감지 센서부
11 : 차륜 속도 센서 12 : 조향 각도 센서
13 : 횡 가속도 센서 14 : 요 가속도 센서
20 : 액츄에이터 동작 감지 센서부 21 : 모터 위치 센서
30 : 액티브 캠버 제어부 31 : 센서 값 모니터링부
32 : 타겟 지령 연산부 33 : 제어 지령 생성부
40 : 구동부 50 : 액츄에이터
100 : ACC 결함 판별 시스템 110 : ACC 특성 도출부
120 : ACC 결함 판별부 130 : ACC 결함 알림부1: active camber control (ACC) system 10: vehicle motion detection sensor unit
11: Wheel speed sensor 12: Steering angle sensor
13: lateral acceleration sensor 14: yaw acceleration sensor
20: Actuator motion sensor part 21: Motor position sensor
30: Active camber control unit 31: Sensor value monitoring unit
32: target command calculation unit 33: control command generation unit
40: Driving part 50: Actuator
100: ACC defect determination system 110: ACC characteristic derivation unit
120: ACC defect determination section 130: ACC defect notification section

Claims (9)

차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 타겟 지령을 연산하고 상기 타겟을 추종하도록 캠버 액츄에이터 제어 지령을 생성하여 상기 액츄에이터를 구동시킴으로써 차량 선회 시 차륜의 자세를 제어하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하고 이를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 ACC 특성 도출부 및
상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판단하는 ACC 결함 판단부를 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 시스템.An active camber control for controlling the attitude of the wheel at the time of vehicle turning by generating a camber actuator control command to calculate a target command by receiving a wheel speed, a steering angle, a lateral acceleration or a yaw acceleration from the vehicle, An ACC characteristic derivation unit that determines a driving range of the ACC system while repeatedly driving the ACC system and determines a normal driving range and an abnormal driving range on the basis of the driving range of the ACC system,
And an ACC defect determination unit for determining an ACC defect state when the data measured by the motion sensor of the actuator operates in the abnormal driving range. 청구항 1에 있어서,
상기 ACC 특성 도출부는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하고 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the ACC characteristic deriving unit derives a driving characteristic graph of the ACC system using the measured values of the parameters used in controlling the ACC system while repeatedly driving the ACC system, Wherein the range of driving the ACC system is determined and a constant margin is set in its maximum driving range to set the limiting driving range that deviates from a predetermined margin in the maximum driving range to the abnormal driving range. 청구항 2에 있어서,
상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류인, 액티브 캠버 제어 결함 판별 시스템.The method of claim 2,
Wherein the variable is a current used according to a position of a motor for driving the actuator. 청구항 1 내지 3 중 어느 한 항에 있어서,
상기 ACC 결함 판단부에서 상기 ACC 결함 상황으로 판단된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템의 구동을 멈추고 운전자에게 결함 상황임을 알릴 수 있는 ACC 결함 알림부를 더 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 시스템.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
And an ACC defect notification unit for stopping the operation of the ACC system and notifying the driver that the ACC system is in a fault state in order to prevent the control of the ACC system from further proceeding if the ACC defect determination unit determines that the ACC system is in the ACC fault condition , An active camber control fault discrimination system. 차량으로부터 차륜 속도, 조향 각도, 횡 가속도 또는 요 가속도를 입력 받아 캠버 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 타겟 지령을 연산하는 단계, 상기 액츄에이터를 구동시켜 상기 타겟을 추종하도록 액츄에이터 제어 지령을 생성하는 단계 그리고 상기 액츄에이터 제어 지령에 따라 상기 액츄에이터를 구동시키는 단계를 수행하는 액티브 캠버 제어(ACC) 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계,
정해진 상기 ACC 시스템의 구동 범위를 기준으로 정상 구동 범위와 비정상 구동 범위를 정하는 단계,
상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작하는지 여부를 판단하는 단계 및
상기 액츄에이터의 동작 감지 센서에서 계측된 데이터가 상기 비정상 구동 범위에서 동작할 경우 ACC 결함 상황으로 판별하는 단계를 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.Calculating a target command of a motor for driving a camber actuator by receiving a wheel speed, a steering angle, a lateral acceleration or a yaw acceleration from the vehicle, generating an actuator control command to drive the actuator to follow the target, Determining an operating range of the ACC system while repeatedly driving an active camber control (ACC) system performing a step of driving the actuator in accordance with an actuator control command,
Determining a normal driving range and an abnormal driving range based on the determined driving range of the ACC system,
Determining whether the measured data from the motion sensor of the actuator operates in the abnormal driving range, and
And determining an ACC fault condition when the data measured by the motion sensor of the actuator operates in the abnormal driving range. 청구항 5에 있어서,
상기 ACC 시스템의 구동 범위를 정하는 단계는 상기 ACC 시스템을 반복적으로 구동시키면서 상기 ACC 시스템의 제어 시 사용하는 변수들의 측정 값들을 이용해 상기 ACC 시스템의 구동 특성 그래프를 도출하는 단계를 포함하고,
상기 비정상 구동 범위를 정하는 단계는 도출된 상기 ACC 시스템의 상기 구동 특성 그래프를 통해 상기 ACC 시스템이 구동하는 범위를 확인하고 그것의 최대 구동 범위에 일정한 마진을 두어 상기 최대 구동 범위에서 일정한 마진을 벗어나는 제한 구동 범위를 상기 비정상 구동 범위로 정하는 단계를 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.The method of claim 5,
Wherein the step of determining the driving range of the ACC system includes deriving a driving characteristic graph of the ACC system using the measured values of the parameters used in controlling the ACC system while repeatedly driving the ACC system,
Wherein the step of determining the abnormal driving range includes a step of checking a range in which the ACC system is driven through the derived driving characteristic graph of the ACC system and setting a margin to a maximum driving range thereof, And setting the driving range to the abnormal driving range. 청구항 6에 있어서,
상기 변수는 상기 액츄에이터를 구동시키기 위한 모터의 위치에 따른 사용 전류인, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.The method of claim 6,
Wherein the variable is a current used according to a position of a motor for driving the actuator. 청구항 5 내지 7 중 어느 한 항에 있어서,
상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 더 이상 상기 ACC 시스템의 제어가 진행되는 것을 방지하기 위해 상기 ACC 시스템(1)의 구동을 멈추는 단계를 더 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.The method according to any one of claims 5 to 7,
Further comprising the step of stopping the operation of the ACC system (1) to prevent the control of the ACC system from further proceeding if it is determined that the ACC fault condition is present. 청구항 8에 있어서,
상기 ACC 결함 상황으로 판별된 경우 운전자에게 결함 상황임을 알리는 단계를 더 포함하는, 액티브 캠버 제어 결함 판별 방법.The method of claim 8,
Further comprising the step of informing the driver that the ACC fault condition is determined to be a fault condition when the ACC fault condition is determined to be the ACC fault condition.
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