KR20190080017A - Apparatus for controlling vehicle and method thereof - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus for controlling a vehicle and a method thereof, wherein the apparatus comprises: a surrounding vehicle information providing unit providing surrounding vehicle information; an information collection unit collecting dynamic information according to a driving state of a host vehicle; a providing unit providing the dynamic information collected by the information collection unit to a driver of the host vehicle; and a control unit controlling driving of the host vehicle in consideration of the surrounding vehicle information provided from the surrounding vehicle information providing unit, and collecting dynamic information through the information collection unit based on a driving state of the host vehicle to be provided to the driver through the providing unit.

Description

차량 제어 장치 및 방법{APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE AND METHOD THEREOF}[0001] APPARATUS FOR CONTROLLING VEHICLE AND METHOD THEREOF [0002]

본 발명은 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주변 차량의 주행 정보를 고려하여 자차량의 자율 주행을 제어하는 차량 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002] The present invention relates to a vehicle control apparatus and method, and more particularly, to a vehicle control apparatus and method for controlling an autonomous running of a vehicle in consideration of running information of a nearby vehicle.

오늘날의 자동차 산업은 차량 주행에 운전자의 개입을 최소화하는 자율 주행을 구현하기 위한 방향으로 나아가고 있다. 자율 주행 차량이란 주행 시 외부정보 감지 및 처리기능을 통해 주변의 환경을 인식하여 주행 경로를 자체적으로 결정하고, 자체 동력을 이용하여 독립적으로 주행하는 차량을 말한다.Today's automotive industry is moving toward implementing autonomous driving that minimizes driver involvement in vehicle driving. An autonomous vehicle refers to a vehicle which independently recognizes the surrounding environment through external information sensing and processing functions, determines its own travel route, and runs independently using its own power.

자율 주행 차량은 운전자가 조향휠, 가속페달 또는 브레이크 등을 조작하지 않아도, 주행 경로 상에 존재하는 장애물과의 충돌을 방지하고 도로의 형상에 따라 차속과 주행 방향을 조절하면서 스스로 목적지까지 주행할 수 있다. 구체적으로, 자율 주행 차량은 지도 데이터 및 시설물의 위치 정보를 통해 차량의 위치를 결정하고 보정함으로써 주행 경로 및 주행 차선을 최적으로 결정하고, 결정된 경로 및 차선을 벗어나지 않도록 차량의 주행을 제어하며, 주변에서 갑작스럽게 진입하는 차량 또는 주행 경로 상에 존재하는 위험 요소에 대한 방어 및 회피 운행을 수행한다.The autonomous driving vehicle can prevent the driver from colliding with obstacles existing on the driving route even if the driver does not operate the steering wheel, the accelerator pedal, or the brake, and can travel to the destination himself by adjusting the vehicle speed and driving direction according to the shape of the road have. Specifically, the autonomous vehicle determines the traveling path and the driving lane by optimally determining and correcting the position of the vehicle through the map data and the location information of the facility, controls the running of the vehicle so as not to deviate from the determined path and lane, To perform defense and avoidance operations against suddenly entering vehicles or dangerous elements present in the driving route.

이러한 자율 주행 차량에 있어서, 자율 주행을 보다 정밀하게 제어하기 위해 ECU와 같은 제어 장치는 차량의 센서 및 외부 서버로부터 입력되는 방대한 양의 데이터를 처리하는 대용량의 연산을 수행하게 되며, 제어 과정에서 발생하는 연산 부하로 인해 정상적인 자율 주행이 수행되지 못할 경우에는 사고로 직결되기 때문에 차량의 주행 상태에 따라 자율 주행 제어 장치의 연산량을 최적화시키기 위한 시스템이 요청된다.In such an autonomous vehicle, in order to more precisely control autonomous driving, a control device such as an ECU performs a large-capacity operation for processing a large amount of data input from a sensor of the vehicle and an external server, The system is required to optimize the operation amount of the autonomous drive control device according to the driving state of the vehicle.

본 발명의 배경기술은 대한민국 공개특허공보 제10-2016-0115448호(2016. 10. 06 공개)에 개시되어 있다.The background art of the present invention is disclosed in Korean Patent Laid-Open Publication No. 10-2016-0115448 (published on October 10, 2016).

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위해 창안된 것으로서, 본 발명의 일 측면에 따른 목적은 자율 주행 차량의 연산 부하를 감소시키고 차량의 주행 상태에 따라 운전자에게 제공되는 정보를 차별화시켜 자율 주행 차량에 탑재된 제어 장치의 연산량을 최적화할 수 있는 차량 제어 장치 및 방법을 제공하는 것이다.An object of the present invention is to reduce the calculation load of an autonomous vehicle and differentiate information provided to a driver according to the running state of the vehicle, And an object of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and method capable of optimizing a computation amount of a mounted control apparatus.

본 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 장치는 주변 차량 정보를 제공하는 주변 차량 정보 제공부, 자차량의 주행 상태에 따른 동적 정보를 수집하는 정보 수집부, 상기 정보 수집부에 의해 수집된 상기 동적 정보를 상기 자차량의 운전자에게 제공하는 제공부, 및 상기 주변 차량 정보 제공부로부터 제공받은 상기 주변 차량 정보를 고려하여 상기 자차량의 주행을 제어하며, 상기 자차량의 주행 상태를 기반으로 상기 정보 수집부를 통해 상기 동적 정보를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하는 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle control apparatus including: a peripheral vehicle information providing unit for providing peripheral vehicle information; an information collecting unit for collecting dynamic information according to a traveling state of the vehicle; To the driver of the subject vehicle, and the peripheral vehicle information provided from the peripheral vehicle information providing unit, and controls the running of the subject vehicle based on the traveling state of the subject vehicle, And a controller for collecting the dynamic information through the providing unit and providing the dynamic information to the driver through the providing unit.

본 발명에 있어 상기 주변 차량 정보는, 상기 자차량의 주변을 주행하는 주변 차량의 주행 경로 정보인 주변 차량 주행 경로 정보, 및 상기 주변 차량이 주행 환경을 센싱한 센싱 정보를 포함하고, 상기 주변 차량 정보 제공부는, 상기 주변 차량으로부터 수집된 상기 주변 차량 주행 경로 정보를 토대로 상기 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량을 결정하여 상기 결정된 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 상기 제어부로 제공하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the peripheral vehicle information includes peripheral vehicle traveling route information, which is traveling route information of a peripheral vehicle traveling around the subject vehicle, and sensing information obtained by sensing the traveling environment of the peripheral vehicle, The information providing unit may determine a peripheral vehicle having the same traveling path as the subject vehicle based on the peripheral vehicle traveling route information collected from the peripheral vehicle and provide the peripheral vehicle information on the determined peripheral vehicle to the control unit .

본 발명에 있어 상기 주변 차량 정보 제공부는, 상기 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량이 복수 개인 경우, 상기 센싱 정보의 정확도가 가장 높은 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 상기 제어부로 제공하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the peripheral vehicle information providing unit provides peripheral vehicle information on the peripheral vehicle with the highest accuracy of the sensing information to the control unit when there are a plurality of peripheral vehicles having the same traveling path as the child vehicle. do.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 주변 차량 정보 제공부로부터 제공받은 상기 주변 차량 정보에 포함된 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the control unit controls the traveling of the subject vehicle using the sensing information included in the neighboring vehicle information provided from the neighboring vehicle information providing unit.

본 발명에 있어 상기 동적 정보는, 기 설정된 운전자의 기호 조건에 해당하는 관심정보, 및 목적지까지의 주행 경로에 대한 교통정보를 포함하고, 상기 제어부는, 상기 자차량의 차속에 따라 상기 정보 수집부를 통해 상기 관심정보 및 상기 교통정보 중 어느 하나를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the dynamic information includes interest information corresponding to a preference condition of a predetermined driver, and traffic information on a traveling route to a destination, and the control unit controls the information collecting unit And collects the traffic information and the interest information, and provides the traffic information to the driver through the providing unit.

본 발명에 있어 상기 제어부는, 상기 자차량의 차속이 미리 설정된 저속 영역에 포함되는 경우 상기 정보 수집부를 통해 상기 관심정보를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하고, 상기 자차량의 차속이 미리 설정된 고속 영역에 포함되는 경우 상기 정보 수집부를 통해 상기 교통정보를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, when the vehicle speed of the subject vehicle is included in a preset low speed range, the control unit collects the interest information through the information collecting unit and provides the collected information to the driver through the providing unit. And if the vehicle is included in the set high speed area, collects the traffic information through the information collecting unit and provides the traffic information to the driver through the providing unit.

본 발명에 있어 상기 관심정보는 상기 자차량이 주행 중인 현재 위치 주변의 이벤트 정보 및 POI(Point Of Interest) 정보를 포함하고, 상기 교통정보는 상기 목적지까지의 주행 경로의 변경 정보 및 유고 정보를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the interest information includes event information and POI (Point Of Interest) information about the present position of the subject vehicle, and the traffic information includes change information of the travel route to the destination and escape information .

본 발명의 일 측면에 따른 차량 제어 방법은 주변 차량 정보 제공부가, 자차량의 주변 차량으로부터 수집된 주변 차량 정보를 제공하는 단계, 제어부가, 상기 주변 차량 정보 제공부로부터 제공받은 상기 주변 차량 정보를 고려하여 상기 자차량의 주행을 제어하는 단계, 상기 제어부가, 정보 수집부를 통해 상기 자차량의 주행 상태에 따른 동적 정보를 수집하는 단계, 및 상기 제어부가, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 상기 동적 정보를 제공부를 통해 운전자에게 제공하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.A method for controlling a vehicle according to an aspect of the present invention includes the steps of: providing peripheral vehicle information providing unit, peripheral vehicle information collected from a peripheral vehicle of the child vehicle, and controlling the peripheral vehicle information provided from the peripheral vehicle information providing unit Controlling the running of the subject vehicle in consideration of the traveling state of the subject vehicle, collecting dynamic information according to the running state of the subject vehicle through the information collecting unit, and controlling the dynamic information collecting unit To the driver through the providing unit.

본 발명의 일 측면에 따르면, 본 발명은 자차량 주변을 주행하는 주변 차량의 경로 정보 및 센싱 정보를 이용하여 자차량의 자율 주행을 제어함으로써 자율 주행 제어 장치의 연산 부하를 감소시킬 수 있고, 차량의 주행 상태에 따라 운전자에게 제공되는 정보를 관심정보와 교통정보로 차별화시킴으로써 자율 주행 차량에 탑재된 제어 장치의 연산량을 최적화할 수 있다.According to an aspect of the present invention, an autonomous-running control of a vehicle can be controlled by using path information and sensing information of a surrounding vehicle traveling around the self-vehicle, thereby reducing a calculation load of the autonomous- It is possible to optimize the amount of calculation of the control apparatus mounted on the autonomous vehicle by differentiating the information provided to the driver according to the running state of the autonomous vehicle with interest information and traffic information.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 제어부가 주변 차량 정보 제공부로부터 주변 차량 정보를 입력받는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating an exemplary process in which a control unit receives peripheral vehicle information from a peripheral vehicle information providing unit in a vehicle control device according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.
3 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 차량 제어 장치 및 방법의 실시예를 설명한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.Hereinafter, an embodiment of a vehicle control apparatus and method according to the present invention will be described with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치를 설명하기 위한 블록구성도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치에서 제어부가 주변 차량 정보 제공부로부터 주변 차량 정보를 입력받는 과정을 설명하기 위한 예시도이다.FIG. 1 is a block diagram illustrating a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a block diagram of a vehicle control apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention. FIG. 8 is an exemplary diagram illustrating a process of receiving input.

도 1을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치는 측위부(100), 차속 센서(200), 주변 차량 정보 제공부(300), 정보 수집부(400), 제공부(500) 및 제어부(600)를 포함할 수 있다.1, a vehicle control apparatus according to an embodiment of the present invention includes a positioning unit 100, a vehicle speed sensor 200, a peripheral vehicle information providing unit 300, an information collecting unit 400, And a control unit 600. [0034]

측위부(100)는 자차량의 현재 위치를 측위하여 후술할 제어부(600)로 전달할 수 있다. 구체적으로, 측위부(100)는 GPS 등의 위성 항법 시스템을 이용하여 자차량의 현재 위치에 대한 GPS 좌표, 즉 위경도 좌표의 위치정보를 수신하고 제어부(600)로 전달하여 제어부(600)가 자차량의 현재 위치를 파악할 수 있도록 함으로써 목적지까지의 주행 경로를 결정하도록 할 수 있다.The positioning unit 100 may transmit the current position of the vehicle to the controller 600 to be described later. Specifically, the positioning unit 100 receives the GPS coordinates of the current position of the vehicle, that is, the position information of the coordinates of the center of gravity, using the satellite navigation system such as GPS, and transmits the GPS coordinates to the control unit 600, It is possible to determine the traveling route to the destination by making it possible to grasp the current position of the vehicle.

한편, 제어부(600)가 목적지까지의 주행 경로를 결정할 때, 측위부(100)에 의해 측위된 자차량의 현재 위치와 함께 지도 데이터를 활용할 수도 있으며, 지도 데이터는 주행 도로의 링크, 각 링크의 속성, 각 링크별 교차로의 노드 리스트 등의 정보뿐만 아니라, 주행 도로의 폭 정보, 차선 정보, 고정 시설물의 위치, 크기 및 형상 정보 등을 포함하고 있는 정밀 지도 데이터로 구현될 수도 있다. 이를 위해 본 실시예는 지도 데이터를 저장하고 있는 지도 데이터 저장부(미도시)를 더 포함하고 있을 수 있으며, 후술할 것과 같이 주변 차량 정보 제공부(300)가 별도의 클라우드 서버로 구현될 경우 제어부(600)가 상기 클라우드 서버로부터 지도 데이터를 제공받아 목적지까지의 주행 경로를 결정하는 실시예로 구현될 수도 있다.On the other hand, when the control unit 600 determines the traveling route to the destination, the map data may be utilized together with the current position of the child vehicle positioned by the positioning unit 100. The map data may include a link on the running road, Attribute information, node list of intersections for each link, and the like, but also precision map data including width information of the running road, lane information, position, size and shape information of the fixed facilities, and the like. For this, the present embodiment may further include a map data storage unit (not shown) storing map data. When the neighboring vehicle information providing unit 300 is implemented as a separate cloud server, (600) may receive the map data from the cloud server and determine the travel route to the destination.

차속 센서(200)는 차량의 차속을 검출하여 제어부(600)로 전달할 수 있다. 차속 센서(200)로는 차륜의 회전속도를 이용하여 차속을 검출하는 센서, 엔진 회전수(RPM: Revolution Per Minute)를 측정하여 차속을 검출하는 센서, 및 GPS(Global Positioning System)를 이용하여 차속을 검출하는 센서 등 다양한 센서가 모두 포함될 수 있다. 차속 센서(200)에 의해 검출된 차속은 후술할 것과 같이 제어부(600)가 정보 수집부(400)를 통해 수집할 정보를 결정하는데 사용될 수 있다.The vehicle speed sensor 200 may detect the vehicle speed of the vehicle and transmit the detected vehicle speed to the control unit 600. The vehicle speed sensor 200 includes a sensor that detects the vehicle speed using the rotational speed of the wheel, a sensor that detects the vehicle speed by measuring the engine revolution speed (RPM: Revolution Per Minute), and a GPS (Global Positioning System) And various sensors such as a sensor for detecting a magnetic field. The vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 200 may be used by the control unit 600 to determine information to be collected through the information collecting unit 400, as will be described later.

주변 차량 정보 제공부(300)는 자차량의 주변을 주행하는 주변 차량으로부터 주변 차량 정보를 수집하여 제어부(600)로 제공할 수 있다. 여기서, 주변 차량 정보는 주변 차량의 주행 경로 정보인 주변 차량 주행 경로 정보, 및 주변 차량이 주행 환경을 센싱한 센싱 정보를 포함할 수 있다. 주변 차량 정보 제공부(300)로부터 제공되는 주변 차량 정보는 후술할 것과 같이 제어부(600)가 자차량의 주행을 제어하는데 사용될 수 있다.The peripheral vehicle information providing unit 300 may collect peripheral vehicle information from a peripheral vehicle traveling around the vehicle and provide the collected vehicle information to the controller 600. [ Here, the surrounding vehicle information may include surrounding vehicle traveling route information, which is traveling route information of the nearby vehicle, and sensing information of the surrounding vehicle sensing the traveling environment. The peripheral vehicle information provided from the peripheral vehicle information providing unit 300 may be used by the control unit 600 to control the running of the subject vehicle as described later.

주변 차량 정보 제공부(300)는 차량 내에 탑재되는 구성으로 구현될 수도 있고, 차량 외부에서 주변 차량 정보를 각 차량에 제공하는 별도의 서버로 구현될 수도 있다.The peripheral vehicle information providing unit 300 may be implemented in a configuration in which the vehicle 300 is installed in the vehicle or may be implemented as a separate server that provides peripheral vehicle information to each vehicle from outside the vehicle.

정보 수집부(400)는 자차량의 주행 상태에 따른 동적 정보를 수집하여 후술할 제어부(600)로 전달할 수 있다. 이때, 자차량의 주행 상태는 차속 센서(200)에 의해 검출된 차속을 의미할 수 있으며, 동적 정보는 기 설정된 운전자의 기호 조건에 해당하는 관심정보, 및 목적지까지의 주행 경로에 대한 교통정보를 포함할 수 있다.The information collecting unit 400 may collect the dynamic information according to the traveling state of the host vehicle and transmit the collected dynamic information to the controller 600 to be described later. At this time, the running state of the subject vehicle may mean the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 200, and the dynamic information may include interest information corresponding to the predetermined driver's preference condition and traffic information on the traveling route to the destination .

여기서, 운전자의 기호 조건은 운전자가 제공받고자 하는 관심정보를 수집하기 위해 정보 수집부(400) 또는 제어부(600)에 미리 설정되어 있는 조건으로서, 이를 테면 자차량이 주행 중인 현재 위치 주변의 이벤트(예: 우천 등의 기후 또는 방송 정보 등) 정보 또는 POI(Point Of Interest) 정보를 수집하도록 미리 설정되어 있는 조건을 의미한다. 즉, 본 실시예에서 관심정보는 자차량이 주행 중인 현재 위치 주변의 이벤트 정보 및 POI(Point Of Interest) 정보를 포함하는, 운전자의 기호를 고려하여 제공되는 운전자 중심의 정보를 의미한다.Here, the driver's preference condition may be a condition preset in the information collection unit 400 or the control unit 600 to collect interest information to be provided to the driver, such as an event near the current position in which the vehicle is traveling For example, weather or weather information such as rain, etc.) or POI (Point Of Interest) information. That is, in the present embodiment, interest information means driver-centric information provided in consideration of the driver's preference including event information and POI (Point Of Interest) information about the current position of the subject vehicle.

또한, 목적지까지의 주행 경로에 대한 교통정보는 목적지까지의 주행 경로의 변경 정보(예: 실시간 교통 상황을 반영하여 변경된 경로를 제공하는 내비게이션 정보) 및 유고 정보를 포함할 수 있다. 즉, 본 실시예에서 교통정보는 자차량의 주행 편의성 및 주행 안정성을 위해 운전자에게 제공되는 주행 중심의 정보를 의미한다.The traffic information for the travel route to the destination may include change information of the travel route to the destination (for example, navigation information that provides a changed route reflecting the real-time traffic situation) and escape information. That is, in the present embodiment, traffic information means driving-oriented information provided to a driver for driving convenience and driving stability of the vehicle.

한편, 정보 수집부(400)는 전술한 동적 정보를 외부의 서버(예: 교통 관제 서버)와 같은 교통 인프라를 통해 수집할 수 있다.Meanwhile, the information collecting unit 400 may collect the above-described dynamic information through a transportation infrastructure such as an external server (for example, a traffic control server).

제공부(500)는 정보 수집부(400)에 의해 수집된 동적 정보(즉, 관심정보 및 교통정보)를 운전자에게 제공할 수 있다. 제공부(500)는 동적 정보를 운전자에게 시각적, 청각적으로 제공하기 위해 디스플레이 장치와 같은 영상 출력 장치 및 스피커와 같은 음향 출력 장치를 포함할 수 있다.The providing unit 500 may provide the driver with the dynamic information collected by the information collecting unit 400 (i.e., the interest information and the traffic information). The providing unit 500 may include a video output device such as a display device and an audio output device such as a speaker to visually and audibly provide dynamic information to the driver.

제어부(600)는 주변 차량 정보 제공부(300)로부터 제공받은 주변 차량 정보를 고려하여 자차량의 주행을 제어하며(즉, 자차량의 자율 주행을 제어하며), 자차량의 주행 상태를 기반으로 정보 수집부(400)를 통해 동적 정보를 수집하여 제공부(500)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다.The control unit 600 controls the driving of the subject vehicle based on the surrounding vehicle information provided from the surrounding vehicle information providing unit 300 (i.e., controls the self-driving of the subject vehicle) The dynamic information may be collected through the information collection unit 400 and provided to the driver through the provision unit 500.

구체적으로, 전술한 것과 같이 본 실시예의 주변 차량 정보 제공부(300)는 차량의 외부에서 주변 차량 정보를 각 차량에 제공하는 별도의 서버로 구현될 수도 있으며, 주변 차량 정보는 자차량의 주변을 주행하는 주변 차량의 주행 경로 정보인 주변 차량 주행 경로 정보, 및 주변 차량이 주행 환경을 센싱한 센싱 정보를 포함할 수 있다. 주변 차량의 센싱 정보는 주변 차량에 탑재된 카메라 센서, 라이다 센서, GPS 모듈, 자이로 센서 또는 IMU 등을 통해 주변 차량의 주행 환경을 센싱하여 획득한 정보를 의미한다.Specifically, as described above, the peripheral vehicle information providing unit 300 of the present embodiment may be implemented as a separate server that provides peripheral vehicle information to the respective vehicles from the outside of the vehicle, The surrounding vehicle traveling route information which is the traveling route information of the traveling nearby vehicle, and the sensing information of the surrounding vehicle sensing the traveling environment. Sensing information of a nearby vehicle means information obtained by sensing the driving environment of a nearby vehicle through a camera sensor, a lidar sensor, a GPS module, a gyro sensor, or an IMU mounted on a nearby vehicle.

이때, 주변 차량 정보 제공부(300)는 수집된 주변 차량 정보를 토대로 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량을 결정하여 결정된 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 제어부(600)로 제공할 수 있다.At this time, the neighboring vehicle information providing unit 300 may determine the neighboring vehicle having the same traveling route as the current vehicle based on the collected neighboring vehicle information, and provide the neighboring vehicle information about the determined neighboring vehicle to the controller 600.

즉, 주변 차량 정보 제공부(300)는 자차량의 주변을 주행하고 있는 복수의 주변 차량 중 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량의 주변 차량 정보를 자차량의 제어부(600)로 제공할 수 있다. 이에 따라, 제어부(600)는 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량의 주변 차량 정보를 고려하여 자차량의 주행을 제어함으로써 자율 주행 제어 성능 및 정확도를 향상시킬 수 있다.That is, the peripheral vehicle information providing unit 300 can provide the peripheral vehicle information of the peripheral vehicle having the same traveling path as the child vehicle of the plurality of peripheral vehicles traveling around the child vehicle to the control unit 600 of the child vehicle . Accordingly, the control unit 600 can improve the autonomous driving control performance and accuracy by controlling the running of the subject vehicle in consideration of the surrounding vehicle information of the surrounding vehicle having the same traveling path as the subject vehicle.

이때, 주변 차량 정보 제공부(300)는 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량이 복수 개인 경우, 센싱 정보의 정확도가 가장 높은 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 제어부(600)로 제공할 수 있다. 센싱 정보의 정확도는 주변 차량으로부터 수집되는 각 센싱 정보와 주변 차량 정보 제공부(300)에 저장된 지도 데이터(예: 정밀 지도 데이터)를 비교하고 그 오차를 획득하여 오차 크기에 따라 정확도를 판단하는 방법(예: 센싱 정보에 포함된 주변 객체의 위치 데이터, 및 지도 데이터에 포함된 해당 주변 객체의 위치 데이터 간의 오차를 획득하여 그 오차 크기에 따라 정확도를 판단하는 방법)을 통해 정량적으로 판단할 수 있다. 이에 따라, 자차량의 제어부(600)는 주변 차량에 의해 획득된 높은 품질의 센싱 정보를 주변 차량 정보 제공부(300)로부터 입력받아 자차량의 주행을 제어함으로써 제어 정밀도를 향상시킬 수 있다.At this time, the neighboring vehicle information providing unit 300 can provide the control unit 600 with the neighboring vehicle information about the neighboring vehicle having the highest accuracy of the sensing information when there are a plurality of nearby vehicles having the same traveling route as the current vehicle. The accuracy of the sensing information is determined by comparing the sensing information collected from the surrounding vehicle with the map data (e.g., the precise map data) stored in the surrounding vehicle information providing unit 300 and obtaining the error to determine the accuracy according to the error size (For example, a method of obtaining an error between position data of a surrounding object included in sensing information and position data of a surrounding object included in the map data, and determining the accuracy according to the error size) can be quantitatively judged . Accordingly, the control unit 600 of the subject vehicle can receive the high-quality sensing information obtained by the neighboring vehicle from the neighboring vehicle information providing unit 300, thereby improving the control accuracy by controlling the running of the vehicle.

전술한 구성을 도 2를 참조하여 구체적인 예시로서 설명한다. ①번 차량(주변 차량 주행 경로 정보: 10km 직진, 센싱 정보 정확도: 10), ②번 차량(주변 차량 주행 경로 정보: 1km 직진 후 좌회전, 센싱 정보 정확도: 12) 및 ④번 차량(주변 차량 주행 경로 정보: 12km 직진, 센싱 정보 정확도: 7)이 주변 차량이고, ③번 차량(주행 경로: 6km 직진, 센싱 정보 정확도: 5)이 자차량인 경우를 가정하면, 주변 차량 정보 제공부(300)는 ①번 차량, ②번 차량 및 ④번 차량으로부터 각각 주변 차량 정보를 수집하고, 동시에 자차량인 ③번 차량으로부터 자차량 정보를 수집한다. 수집된 정보를 토대로 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량은 ①번 차량 및 ④번 차량인 것으로 판단할 수 있으며, 센싱 정보 정확도는 ①번 차량이 더 높으므로, 주변 차량 정보 제공부(300)는 ①번 차량의 주변 차량 정보를 자차량의 제어부(600)로 전송한다. 이에 따라, 자차량인 ③번 차량은 자차량의 센싱 정보(정확도: 5)보다 높은 ①번 차량의 센싱 정보(정확도: 10)를 이용하여 자차량의 주행을 제어할 수 있게 되어 그 제어 정밀도가 향상되게 된다.The above-described configuration will be described as a specific example with reference to Fig. (Accurate sensing information accuracy: 10), Vehicle No. 2 (Driving route information of nearby vehicles: 1 km, Turn left, Sensing information accuracy: 12), and Vehicle No. 4 Assuming that the vehicle is a nearby vehicle and the third vehicle (traveling route: 6 km straight, sensing information accuracy: 5) is a vehicle, the peripheral vehicle information providing unit 300 may transmit the information The vehicle information is collected from the vehicles (1), (2) and (4), respectively, and at the same time, the vehicle information is collected from the vehicle (3). Based on the collected information, it can be determined that the peripheral vehicle having the same traveling route as the subject vehicle is the vehicle No. 1 and the vehicle No. 4, and the accuracy of the sensing information is higher than that of the vehicle No. 1, And transmits the peripheral vehicle information of the vehicle No. 1 to the control unit 600 of the child vehicle. Accordingly, the vehicle # 3, which is the subject vehicle, can control the running of the vehicle using the sensing information (accuracy: 10) of the vehicle # 1, which is higher than the sensing information (accuracy: 5) .

이상에서는 서버로 구현될 수 있는 주변 차량 정보 제공부(300)가 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량을 결정하고, 센싱 정보의 정확도를 판단하는 구성으로 설명하였으나, 실시예에 따라서는 주변 차량 정보 제공부(300)가 자차량에 탑재되어 주변 차량으로부터 주변 차량 정보를 V2V 통신을 통해 전송받아 주행 경로가 동일한 주변 차량을 결정하고, 센싱 정보의 정확도를 판단한 후 주변 차량 정보를 제어부(600)로 제공하는 구성으로 구현될 수도 있고, 자차량의 제어부(600)가 주변 차량으로부터 주변 차량 정보를 V2V 통신을 통해 전송받아 주행 경로가 동일한 주변 차량을 직접 결정하고, 센싱 정보의 정확도를 직접 판단하여 자차량의 주행을 제어하는 구성으로 구현될 수도 있다.In the above description, the peripheral vehicle information providing unit 300, which can be implemented by the server, determines the peripheral vehicle having the same traveling route as the own vehicle and determines the accuracy of the sensing information. However, The controller 300 receives the peripheral vehicle information from the peripheral vehicle through the V2V communication, determines the peripheral vehicle having the same traveling path, determines the accuracy of the sensing information, and transmits the peripheral vehicle information to the controller 600 Alternatively, the control unit 600 of the subject vehicle may directly receive the peripheral vehicle information through the V2V communication from the peripheral vehicle to directly determine the peripheral vehicle having the same traveling path, and directly determine the accuracy of the sensing information. And may be implemented with a configuration for controlling the running of the vehicle.

한편, 전술한 것과 같이 본 실시예에서 제어부(600)는 자차량의 주행 상태를 기반으로 정보 수집부(400)를 통해 동적 정보를 수집하여 제공부(500)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다. 전술한 것과 같이 자차량의 주행 상태는 차속 센서(200)에 의해 검출된 차속을 의미할 수 있으며, 동적 정보는 기 설정된 운전자의 기호 조건에 해당하는 관심정보, 및 목적지까지의 주행 경로에 대한 교통정보를 포함할 수 있다. 이에 따라, 제어부(600)는 자차량의 차속에 따라 정보 수집부(400)를 통해 관심정보 및 교통정보 중 어느 하나를 수집하여 제공부(500)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다.Meanwhile, as described above, in this embodiment, the controller 600 may collect the dynamic information through the information collecting unit 400 based on the traveling state of the vehicle, and provide the collected information to the driver through the providing unit 500. As described above, the running state of the subject vehicle may mean the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 200, and the dynamic information may include interest information corresponding to the predetermined driver's preference condition, traffic information on the traveling route to the destination Information. Accordingly, the control unit 600 may collect any one of the interest information and the traffic information through the information collecting unit 400 according to the vehicle speed of the own vehicle, and provide the collected information to the driver through the providing unit 500.

즉, 제어부(600)는 자차량의 차속이 미리 설정된 저속 영역에 포함되는 경우 정보 수집부(400)를 통해 관심정보를 수집하여 제공부(500)를 통해 운전자에게 제공하고, 자차량의 차속이 미리 설정된 고속 영역에 포함되는 경우 정보 수집부(400)를 통해 교통정보를 수집하여 제공부(500)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다.That is, when the vehicle speed of the subject vehicle is included in a preset low speed range, the control unit 600 collects interest information through the information collecting unit 400 and provides the collected information to the driver through the providing unit 500, The traffic information may be collected through the information collecting unit 400 and provided to the driver through the providing unit 500. [

구체적으로, 자차량이 저속으로 주행하는 상태에서는 자율 주행 제어 및 맵매칭 등을 비롯하여 자율 주행에 요구되는 연산의 부하가 감소하여 주행 관련 정보 이외의 정보를 수집하여 운전자에게 제공할 수 있는 연산량을 확보할 수 있기 때문에, 본 실시예에서는 상기와 같이 확보된 연산량을, 자차량이 주행 중인 현재 위치 주변의 이벤트 정보 또는 POI 정보와 같이 운전자에게 유용한 관심정보를 수집하여 운전자에게 제공하는데 활용하는 구성을 채용한다.Specifically, in a state where the subject vehicle is running at a low speed, the load of the calculation required for the autonomous driving including the autonomous driving control and the map matching is reduced, so that the amount of computation that can be provided to the driver by collecting information other than the driving- The calculation amount secured as described above is collected and used to provide interest information useful for the driver, such as event information or POI information around the present position of the subject vehicle, to the driver in the present embodiment do.

또한, 자차량이 고속으로 주행하는 상태에서는 자율 주행 제어 및 맵매칭 등을 비롯하여 자율 주행에 요구되는 연산의 부하가 증가하여 저속 주행 상태와 같이 운전자에게 관심정보를 제공할 수 있는 연산량이 확보되지 못할 수 있으므로, 본 실시예에서는 목적지까지의 주행 경로의 변경 정보 및 유고 정보를 포함하는 교통정보만을 운전자에게 제공하여 자차량의 주행 편의성 및 주행 안정성을 향상시키는 구성을 채용한다.Further, in a state where the subject vehicle is traveling at a high speed, an operation load required for an autonomous travel including an autonomous travel control and a map matching is increased, so that a computation amount to provide interest information to the driver as in a low- Therefore, in the present embodiment, only the traffic information including the change information of the traveling route to the destination and the escape information is provided to the driver to improve the driving convenience and the driving stability of the vehicle.

한편, 상기한 저속 영역 및 고속 영역은 설계자의 의도에 기초하여 다양하게 설계되어 제어부(600)에 미리 설정되어 있을 수 있다(예. 저속 영역: 0 KPH 이상 60 KPH 미만, 고속 영역: 60 KPH 이상).The low speed area and the high speed area may be variously designed on the basis of the designer's intention and may be preset in the controller 600 (e.g., low speed area: 0 KPH to 60 KPH, high speed area: 60 KPH or more ).

이에 따라, 자차량의 차속이 저속 영역에 포함되면 운전자는 제공부(500)를 통해 관심정보를 제공받을 수 있고, 자차량의 차속이 고속 영역에 포함되면 운전자는 제공부(500)를 통해 교통정보를 제공받을 수 있다.Accordingly, if the vehicle speed of the subject vehicle is included in the low speed region, the driver can receive interest information through the provision unit 500. If the vehicle speed of the subject vehicle is included in the high speed region, Information can be provided.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.3 is a flowchart illustrating a vehicle control method according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 방법을 설명하면, 먼저 주변 차량 정보 제공부(300)는 자차량의 주변 차량으로부터 수집된 주변 차량 정보를 제어부(600)로 제공한다(S100). 주변 차량 정보는 주변 차량의 주행 경로 정보인 주변 차량 주행 경로 정보, 및 주변 차량이 주행 환경을 센싱한 센싱 정보를 포함할 수 있으며, 주변 차량 정보 제공부(300)는 차량 내에 탑재되는 구성으로 구현될 수도 있고, 차량 외부에서 주변 차량 정보를 각 차량에 제공하는 별도의 서버로 구현될 수도 있다.Referring to FIG. 3, a vehicle control method according to an embodiment of the present invention will be described. First, the surrounding vehicle information providing unit 300 provides peripheral vehicle information collected from the surrounding vehicles of the vehicle to the control unit 600 S100). The surrounding vehicle information may include surrounding vehicle traveling route information, which is travel route information of the nearby vehicle, and sensing information that senses the traveling environment of the surrounding vehicle. The peripheral vehicle information providing unit 300 may be implemented in a vehicle Or may be implemented as a separate server that provides peripheral vehicle information from outside the vehicle to each vehicle.

이때, S100 단계에서 주변 차량 정보 제공부(300)는 주변 차량으로부터 수집된 주변 차량 주행 경로 정보를 토대로 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량을 결정하여 결정된 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 제어부(600)로 제공할 수 있다.In step S100, the neighboring vehicle information providing unit 300 determines neighboring vehicles having the same traveling route as the current vehicle based on the neighboring vehicle traveling route information collected from the nearby vehicles, and transmits the neighboring vehicle information about the determined neighboring vehicle to the controller 600 ).

또한, S100 단계에서 주변 차량 정보 제공부(300)는 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량이 복수 개인 경우, 센싱 정보의 정확도가 가장 높은 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 제어부(600)로 제공할 수 있다.In step S100, the neighboring vehicle information providing unit 300 provides the neighboring vehicle information about the neighboring vehicle with the highest accuracy of the sensing information to the control unit 600 when there are a plurality of nearby vehicles having the same traveling path as the current vehicle .

이어서, 제어부(600)는 주변 차량 정보 제공부(300)로부터 제공받은 주변 차량 정보를 고려하여 자차량의 주행을 제어한다(S200).Then, the control unit 600 controls the driving of the subject vehicle based on the surrounding vehicle information provided from the surrounding vehicle information providing unit 300 (S200).

S200 단계에서, 제어부(600)는 주변 차량 정보 제공부(300)로부터 제공받은 주변 차량 정보에 포함된 센싱 정보를 이용하여 자차량의 주행을 제어할 수 있다. 이에 따라, 자차량의 제어부(600)는 주변 차량에 의해 획득된 높은 품질의 센싱 정보를 주변 차량 정보 제공부(300)로부터 입력받아 자차량의 주행을 제어함으로써 제어 정밀도를 향상시킬 수 있다.In step S200, the control unit 600 may control the driving of the subject vehicle using the sensing information included in the surrounding vehicle information provided from the surrounding vehicle information providing unit 300. [ Accordingly, the control unit 600 of the subject vehicle can receive the high-quality sensing information obtained by the neighboring vehicle from the neighboring vehicle information providing unit 300, thereby improving the control accuracy by controlling the running of the vehicle.

이어서, 제어부(600)는 정보 수집부(400)를 통해 자차량의 주행 상태에 따른 동적 정보를 수집한다(S300). 여기서, 자차량의 주행 상태는 차속 센서(200)에 의해 검출된 차속을 의미할 수 있으며, 동적 정보는 기 설정된 운전자의 기호 조건에 해당하는 관심정보, 및 목적지까지의 주행 경로에 대한 교통정보를 포함할 수 있다. 이에 따라, S300 단계에서 제어부(600)는 자차량의 차속에 따라 정보 수집부(400)를 통해 관심정보 및 교통정보 중 어느 하나를 수집하여 제공부(500)를 통해 운전자에게 제공할 수 있다.Then, the control unit 600 collects dynamic information according to the traveling state of the host vehicle through the information collecting unit 400 (S300). Here, the running state of the subject vehicle may mean the vehicle speed detected by the vehicle speed sensor 200, and the dynamic information may include interest information corresponding to the predetermined driver's preference condition, and traffic information on the traveling path to the destination . Accordingly, in step S300, the control unit 600 may collect any one of the interest information and the traffic information through the information collection unit 400 according to the vehicle speed of the own vehicle, and provide the collected information to the driver through the providing unit 500. [

S300 단계에서, 제어부(600)는 자차량의 차속이 미리 설정된 저속 영역에 포함되는 경우 정보 수집부(400)를 통해 관심정보를 수집하고, 자차량의 차속이 미리 설정된 고속 영역에 포함되는 경우 정보 수집부(400)를 통해 교통정보를 수집할 수 있다. 관심정보가 자차량이 주행 중인 현재 위치 주변의 이벤트 정보 및 POI 정보를 포함하고, 교통정보는 목적지까지의 주행 경로의 변경 정보 및 유고 정보를 포함할 수 있음은 전술한 것과 같다.In step S300, the control unit 600 collects interest information through the information collecting unit 400 when the vehicle speed of the subject vehicle is included in a preset low speed range. When the vehicle speed of the subject vehicle is included in the preset high speed range, The traffic information can be collected through the collecting unit 400. The interest information includes event information and POI information around the current position of the subject vehicle, and the traffic information may include the change information of the travel route to the destination and the escape information.

이어서, 제어부(600)는 정보 수집부(400)를 통해 수집된 동적 정보를 제공부(500)를 통해 운전자에게 제공한다(S400). 즉, 자차량의 차속이 저속 영역에 포함되면 운전자는 제공부(500)를 통해 관심정보를 제공받으며, 자차량의 차속이 고속 영역에 포함되면 운전자는 제공부(500)를 통해 교통정보를 제공받을 수 있다.Then, the control unit 600 provides the dynamic information collected through the information collecting unit 400 to the driver through the providing unit 500 (S400). That is, when the vehicle speed of the subject vehicle is included in the low speed region, the driver receives the interest information through the provision unit 500. If the vehicle speed of the subject vehicle is included in the high speed region, Can receive.

이와 같이 본 실시예는 자차량 주변을 주행하는 주변 차량의 경로 정보 및 센싱 정보를 이용하여 자차량의 자율 주행을 제어함으로써 자율 주행 제어 장치의 연산 부하를 감소시킬 수 있고, 차량의 주행 상태에 따라 운전자에게 제공되는 정보를 관심정보와 교통정보로 차별화시킴으로써 자율 주행 차량에 탑재된 제어 장치의 연산량을 최적화할 수 있다.As described above, the present embodiment can reduce the calculation load of the autonomous drive control device by controlling the self-running of the subject vehicle using the path information and the sensing information of the surrounding vehicle traveling around the subject vehicle, By differentiating the information provided to the driver with interest information and traffic information, it is possible to optimize the calculation amount of the control device mounted on the autonomous vehicle.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며 당해 기술이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 정해져야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is clearly understood that the same is by way of illustration and example only and is not to be taken by way of limitation, I will understand. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

100: 측위부
200: 차속 센서
300: 주변 차량 정보 제공부
400: 정보 수집부
500: 제공부
600: 제어부100:
200: vehicle speed sensor
300: Provision of surrounding vehicle information
400: Information collecting unit
500: Offering
600:

Claims (14)

주변 차량 정보를 제공하는 주변 차량 정보 제공부;
자차량의 주행 상태에 따른 동적 정보를 수집하는 정보 수집부;
상기 정보 수집부에 의해 수집된 상기 동적 정보를 상기 자차량의 운전자에게 제공하는 제공부; 및
상기 주변 차량 정보 제공부로부터 제공받은 상기 주변 차량 정보를 고려하여 상기 자차량의 주행을 제어하며, 상기 자차량의 주행 상태를 기반으로 상기 정보 수집부를 통해 상기 동적 정보를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하는 제어부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
Providing peripheral vehicle information providing peripheral vehicle information;
An information collecting unit for collecting dynamic information according to a traveling state of the vehicle;
A providing unit for providing the driver of the subject vehicle with the dynamic information collected by the information collecting unit; And
The control unit controls the running of the subject vehicle based on the surrounding vehicle information provided from the surrounding vehicle information providing unit, collects the dynamic information through the information collecting unit based on the traveling state of the subject vehicle, A control unit provided to the driver;
The vehicle control apparatus comprising:
제1항에 있어서,
상기 주변 차량 정보는, 상기 자차량의 주변을 주행하는 주변 차량의 주행 경로 정보인 주변 차량 주행 경로 정보, 및 상기 주변 차량이 주행 환경을 센싱한 센싱 정보를 포함하고,
상기 주변 차량 정보 제공부는, 상기 주변 차량으로부터 수집된 상기 주변 차량 주행 경로 정보를 토대로 상기 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량을 결정하여 상기 결정된 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 상기 제어부로 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the peripheral vehicle information includes surrounding vehicle traveling route information that is traveling route information of the surrounding vehicle traveling around the subject vehicle and sensing information obtained by sensing the traveling environment of the surrounding vehicle,
The peripheral vehicle information providing unit may determine the peripheral vehicle having the same traveling path as the child vehicle based on the peripheral vehicle traveling route information collected from the peripheral vehicle and provide the peripheral vehicle information on the determined peripheral vehicle to the controller Wherein the vehicle control device comprises:
제2항에 있어서,
상기 주변 차량 정보 제공부는, 상기 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량이 복수 개인 경우, 상기 센싱 정보의 정확도가 가장 높은 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 상기 제어부로 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the peripheral vehicle information providing unit provides the peripheral vehicle information for the peripheral vehicle with the highest accuracy of the sensing information to the control unit when there are a plurality of peripheral vehicles having the same traveling path as the child vehicle. .
제2항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 주변 차량 정보 제공부로부터 제공받은 상기 주변 차량 정보에 포함된 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
3. The method of claim 2,
Wherein the control unit controls the traveling of the child vehicle using the sensing information included in the neighboring vehicle information provided from the neighboring vehicle information providing unit.
제1항에 있어서,
상기 동적 정보는, 기 설정된 운전자의 기호 조건에 해당하는 관심정보, 및 목적지까지의 주행 경로에 대한 교통정보를 포함하고,
상기 제어부는, 상기 자차량의 차속에 따라 상기 정보 수집부를 통해 상기 관심정보 및 상기 교통정보 중 어느 하나를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
The method according to claim 1,
Wherein the dynamic information includes interest information corresponding to a preference condition of a predetermined driver and traffic information on a traveling route to a destination,
Wherein the controller collects any one of the interest information and the traffic information through the information collecting unit according to the vehicle speed of the subject vehicle and provides the collected information to the driver through the providing unit.
제5항에 있어서,
상기 제어부는, 상기 자차량의 차속이 미리 설정된 저속 영역에 포함되는 경우 상기 정보 수집부를 통해 상기 관심정보를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하고, 상기 자차량의 차속이 미리 설정된 고속 영역에 포함되는 경우 상기 정보 수집부를 통해 상기 교통정보를 수집하여 상기 제공부를 통해 상기 운전자에게 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the control unit collects the interest information through the information collecting unit and provides the collected interest information to the driver through the providing unit when the vehicle speed of the subject vehicle is included in a preset low speed range, Wherein the traffic information collection unit collects the traffic information through the information collection unit and provides the traffic information to the driver through the provision unit.
제5항에 있어서,
상기 관심정보는 상기 자차량이 주행 중인 현재 위치 주변의 이벤트 정보 및 POI(Point Of Interest) 정보를 포함하고, 상기 교통정보는 상기 목적지까지의 주행 경로의 변경 정보 및 유고 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 장치.
6. The method of claim 5,
Wherein the interest information includes event information and POI (Point Of Interest) information about the present position of the subject vehicle, and the traffic information includes change information and advance information of the travel route to the destination .
주변 차량 정보 제공부가, 자차량의 주변 차량으로부터 수집된 주변 차량 정보를 제공하는 단계;
제어부가, 상기 주변 차량 정보 제공부로부터 제공받은 상기 주변 차량 정보를 고려하여 상기 자차량의 주행을 제어하는 단계;
상기 제어부가, 정보 수집부를 통해 상기 자차량의 주행 상태에 따른 동적 정보를 수집하는 단계; 및
상기 제어부가, 상기 정보 수집부를 통해 수집된 상기 동적 정보를 제공부를 통해 운전자에게 제공하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
Providing the peripheral vehicle information providing unit with peripheral vehicle information collected from the peripheral vehicle of the vehicle;
Controlling the driving of the subject vehicle based on the surrounding vehicle information provided from the surrounding vehicle information providing unit;
The control unit collecting dynamic information according to a traveling state of the host vehicle through an information collecting unit; And
Providing the dynamic information collected through the information collecting unit to the driver through the providing unit;
The vehicle control method comprising the steps of:
제8항에 있어서,
상기 주변 차량 정보는, 상기 자차량의 주변을 주행하는 주변 차량의 주행 경로 정보인 주변 차량 주행 경로 정보, 및 상기 주변 차량이 주행 환경을 센싱한 센싱 정보를 포함하고,
상기 주변 차량 정보를 제공하는 단계에서, 상기 주변 차량 정보 제공부는,
상기 주변 차량으로부터 수집된 상기 주변 차량 주행 경로 정보를 토대로 상기 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량을 결정하여 상기 결정된 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 상기 제어부로 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
9. The method of claim 8,
Wherein the peripheral vehicle information includes surrounding vehicle traveling route information that is traveling route information of the surrounding vehicle traveling around the subject vehicle and sensing information obtained by sensing the traveling environment of the surrounding vehicle,
In the step of providing the peripheral vehicle information, the peripheral vehicle information providing unit,
Wherein the control unit determines the peripheral vehicle having the same traveling path as the subject vehicle based on the peripheral vehicle traveling route information collected from the peripheral vehicle and provides the peripheral vehicle information for the determined peripheral vehicle to the control unit.
제9항에 있어서,
상기 주변 차량 정보를 제공하는 단계에서, 상기 주변 차량 정보 제공부는,
상기 자차량과 주행 경로가 동일한 주변 차량이 복수 개인 경우, 상기 센싱 정보의 정확도가 가장 높은 주변 차량에 대한 주변 차량 정보를 상기 제어부로 제공하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
10. The method of claim 9,
In the step of providing the peripheral vehicle information, the peripheral vehicle information providing unit,
Wherein the control unit provides peripheral vehicle information on the peripheral vehicle with the highest accuracy of the sensing information to the control unit when there are a plurality of peripheral vehicles having the same traveling path as the child vehicle.
제9항에 있어서,
상기 자차량의 주행을 제어하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 주변 차량 정보 제공부로부터 제공받은 상기 주변 차량 정보에 포함된 상기 센싱 정보를 이용하여 상기 자차량의 주행을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
10. The method of claim 9,
In the step of controlling traveling of the subject vehicle,
Wherein the driving of the subject vehicle is controlled using the sensing information included in the peripheral vehicle information provided from the peripheral vehicle information providing unit.
제8항에 있어서,
상기 동적 정보는, 기 설정된 운전자의 기호 조건에 해당하는 관심정보, 및 목적지까지의 주행 경로에 대한 교통정보를 포함하고,
상기 수집하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 자차량의 차속에 따라 상기 정보 수집부를 통해 상기 관심정보 및 상기 교통정보 중 어느 하나를 수집하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
9. The method of claim 8,
Wherein the dynamic information includes interest information corresponding to a preference condition of a predetermined driver and traffic information on a traveling route to a destination,
In the collecting step,
And collects either the interest information or the traffic information through the information collection unit according to the vehicle speed of the subject vehicle.
제12항에 있어서,
상기 수집하는 단계에서, 상기 제어부는,
상기 자차량의 차속이 미리 설정된 저속 영역에 포함되는 경우 상기 정보 수집부를 통해 상기 관심정보를 수집하고, 상기 자차량의 차속이 미리 설정된 고속 영역에 포함되는 경우 상기 정보 수집부를 통해 상기 교통정보를 수집하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.
13. The method of claim 12,
In the collecting step,
Wherein the controller collects the interest information through the information collecting unit when the vehicle speed of the vehicle is included in a predetermined low speed range and collects the traffic information through the information collecting unit when the vehicle speed of the vehicle is included in a preset high speed range. To the vehicle.
제12항에 있어서,
상기 관심정보는 상기 자차량이 주행 중인 현재 위치 주변의 이벤트 정보 및 POI(Point Of Interest) 정보를 포함하고, 상기 교통정보는 상기 목적지까지의 주행 경로의 변경 정보 및 유고 정보를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 제어 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the interest information includes event information and POI (Point Of Interest) information about the present position of the subject vehicle, and the traffic information includes change information and advance information of the travel route to the destination Gt;
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