KR20120075945A - System for making a driver operate a vehicle easily and operation control method of the vehicle using the same - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 운전자 편의 시스템 및 이를 이용한 차량 운전 제어 방법에 관한 것으로, 차량에 설치된 감지 센서를 이용하여 주변에 있는 주행 차량에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 바탕으로 최적의 주행 경로를 판단하여 주행 환경에 따른 지능형 차량 자동 제어를 수행하는 운전자 편의 시스템 및 이를 이용한 차량 운전 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a driver convenience system and a vehicle driving control method using the same, which collects information on a driving vehicle in the vicinity by using a sensor installed in a vehicle, and determines an optimal driving route based on the collected information. A driver convenience system for performing intelligent vehicle automatic control according to a driving environment and a vehicle driving control method using the same.
운전자 편의 시스템, 예컨대 적응 순항 제어(ACC: Adaptive Cruise Control, 이하 'ACC'라 한다) 시스템은 차량 전방에 장착된 레이더에서 검출되는 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 차량의 쓰로틀 밸브, 브레이크 및 변속기를 자동 제어하여 적절한 가감속을 수행함으로써, 선행차량과 적정거리를 유지하도록 하는 시스템이다.Driver comfort systems, such as the Adaptive Cruise Control (ACC) system, allow the throttle valves, brakes and transmissions of the vehicle to be moved through the position and distance of the preceding vehicle detected by the radar mounted in front of the vehicle. It is a system that maintains proper distance with the preceding vehicle by performing proper acceleration and deceleration by automatic control.
이러한 ACC 시스템은 지능형 교통 시스템(ITS: Intelligent Transportation System) 분야의 중요한 차량 제어기술로 현재 실용화 단계에 있다. 이 ACC 시스템은 정속 제어 시스템(Cruise Control System)의 기능을 확대한 것으로 생각될 수 있는데, 정속 제어 시스템과 같이 핸들조작은 운전자에게 맡기나 페달로 제어되는 엔진의 쓰로틀 밸브 및 브레이크를 전자제어유닛의 명령에 따라 액츄에이터에 의해 자동으로 조작함으로써, 운전자의 편의성(운전자는 핸들 조작만 함)과 안정성(운전ㅎ자 부주의에 의한 사고 예방) 및 도로 이용의 효율성(도심에서의 차량 간격 좁힘)을 준다.This ACC system is an important vehicle control technology in the field of Intelligent Transportation System (ITS), which is currently being put into practical use. This ACC system can be thought of as extending the function of the cruise control system. Like the constant speed control system, the steering wheel operation is left to the driver or the throttle valve and the brake of the engine controlled by the pedals are transferred to the electronic control unit. Automatic operation by the actuator according to the command gives the driver's convenience (the driver only handles the steering wheel) and stability (prevents accidental accidents by the driver) and the efficiency of the road use (close the car in the city).
전술된 ACC 시스템은 차량간 거리/속도 측정 센서를 채용하여 고속도로와 같이 고속주행이 되는 상황에서 선행차량과 차간 간격이 예컨대 100미터 내외로 벌어지도록 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어한다.The above-described ACC system employs an inter-vehicle distance / speed measurement sensor to control driving while maintaining a distance between the preceding vehicle and the vehicle, for example, about 100 meters in a high-speed driving situation such as a highway.
그리고, 도심에서와 같이 차량 주행속도가 느린 경우, 선행차량과의 차간 간격을 좁게 유지하도록 하는 트래픽 잼 어시스트(TJA: Traffic Jam Assist, 이하 'TJA'라 한다) 시스템이 사용되며, 교통이 정체됐을때 자동으로 가감속되도록 하여 운전자의 피로를 줄여줄 수 있다. TJA 시스템은 도심구간이나 정체구간 주행시 선행차량과 적정거리, 예컨대 50미터 내외를 유지하면서 주행이 이루어지도록 제어한다.If the vehicle is running slowly, such as in the city, a traffic jam assist (TJA) system is used to keep the gap between the preceding vehicles narrow. The driver's fatigue can be reduced by automatically accelerating and decelerating. The TJA system controls the vehicle to travel while maintaining a proper distance, such as 50 meters, in advance and when driving in a city or traffic region.
본 발명이 해결하려는 과제는 차량에 설치된 감지 센서를 이용하여 주변에 있는 주행 차량에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 바탕으로 최적의 주행 경로를 판단하여 주행 환경에 따른 지능형 차량 자동 제어를 수행하는 운전자 편의 시스템 및 이를 이용한 차량 운전 제어 방법을 제공하는데 있다.The problem to be solved by the present invention is to collect information about the driving vehicle in the vicinity by using a sensor installed in the vehicle, and determine the optimal driving route based on the collected information to perform intelligent vehicle automatic control according to the driving environment To provide a driver convenience system and a vehicle driving control method using the same.
본 발명의 일측면에 의하면, 자차의 주위에서 주행중인 다른 차량을 감지하여 감지 정보를 생성하는 적어도 하나의 감지 센서; 자차의 주변 영역을 복수의 영역으로 분할하고, 적어도 하나의 감지센서에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하고 그 주행 정보에 따라 주행 환경을 판단하여 그 판단된 주행 환경에 따라 자차의 조향 방향을 결정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템이 제공된다. According to an aspect of the present invention, at least one sensor for sensing the other vehicle running around the own vehicle to generate the detection information; The surrounding area of the own vehicle is divided into a plurality of areas, and driving information about another vehicle is generated based on the sensing information generated by the at least one sensing sensor, and the driving environment is judged according to the driving information. According to the present invention, there is provided a driver comfort system comprising an electronic control unit for determining the steering direction of the host vehicle.
전자제어유닛은, 적어도 하나의 감지센서에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하는 주행 정보 생성부; 다른 차량의 주행 정보로부터 차량의 가속도 정보 및 위치 정보를 추출하여 복수의 영역내에서 다른 차량의 주행에 따른 주행 환경을 판단하는 판단부; 및 판단된 주행 환경에 따라 선택된 주행 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향 방향을 결정하는 결정부를 포함하 수 있다.The electronic control unit includes a driving information generation unit that generates driving information for another vehicle based on the sensing information generated by the at least one sensing sensor; A determination unit which extracts acceleration information and position information of the vehicle from driving information of another vehicle and determines a driving environment according to the driving of another vehicle in a plurality of areas; And a determining unit configured to determine a steering direction of the own vehicle by giving priority to the selected driving lane according to the determined driving environment.
전자제어유닛은 자차의 주변 영역을 중심 영역, 전방 영역, 후방 영역, 좌측 영역, 우측 영역, 좌전방 영역, 우전방 영역, 좌후방 영역, 우후방 영역의 9개 영역으로 분할할 수 있다. 전자제어유닛은 좌측 영역 또는 좌후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제1 주행 환경으로 판단되면 좌측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제1 동작; 우측 영역 또는 우후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제2 주행 환경으로 판단되면 우측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제2 동작; 및 전방 영역에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역 또는 우전방 영역으로 영역 이동을 하는 제3 주행환경으로 판단되면 현재의 주행 상태를 유지하도록 자차의 조향 방향을 결정하는 제3 동작 중 적어도 하나의 동작을 수행할 수 있다.The electronic control unit may divide the peripheral area of the host vehicle into nine areas of a center area, a front area, a rear area, a left area, a right area, a left front area, a right front area, a left rear area, and a right rear area. The electronic control unit may include: a first operation of determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the left lane when it is determined that the first driving environment in which another vehicle located in the left area or the left rear area moves the area to the front area; A second operation of determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the right lane when it is determined that the second driving environment in which the other vehicle located in the right area or the right rear area moves the area to the front area; And a third operation of determining a steering direction of the host vehicle so as to maintain a current driving state when it is determined that the third driving environment in which the other vehicle located in the front region moves to the left front region or the right front region. Can be done.
본 발명의 다른 측면에 의하면, 적어도 하나의 감지 센서에 의해 자차의 주위에서 주행중인 다른 차량을 감지하여 감지 정보를 생성하는 단계; 및 전자제어 유닛에 의해 자차의 주변 영역을 복수의 영역으로 분할하고, 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하고 그 주행 정보에 따라 주행 환경을 판단하여 그 판단된 주행 환경에 따라 자차의 조향 방향을 결정하는 단계를 포함하는 운전자 편의 시스템을 이용한 차량 운전 제어 방법이 제공된다.According to another aspect of the invention, the step of detecting the other vehicle running around the host vehicle by at least one detection sensor to generate the detection information; And dividing the surrounding area of the own vehicle into a plurality of areas by the electronic control unit, generating driving information on another vehicle based on the detected information, determining the driving environment according to the driving information, and driving the own vehicle according to the determined driving environment. A vehicle driving control method using a driver comfort system comprising determining a steering direction of a vehicle is provided.
전자제어유닛에 의해 수행되는 단계는, 적어도 하나의 감지센서에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하는 단계; 차량의 주행 정보로부터 차량의 가속도 정보 및 위치 정보를 추출하여 복수의 영역내에서 차량의 주행에 따른 주행 환경을 판단하는 단계; 및 판단된 주행 환경에 따라 선택된 주행 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향 방향을 결정하는 단계를 포함할 수 있다.The step performed by the electronic control unit may include generating driving information about another vehicle based on the sensing information generated by the at least one sensing sensor; Extracting the acceleration information and the position information of the vehicle from the driving information of the vehicle to determine a driving environment according to the driving of the vehicle in the plurality of areas; And determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the selected driving lane according to the determined driving environment.
전자제어유닛에 의해 수행되는 단계는, 주행 환경 및 결정된 조향 방향을 음성 또는 영상을 통해 표시하는 단계를 더 포함할 수 있다.The step performed by the electronic control unit may further include displaying the driving environment and the determined steering direction through voice or video.
복수의 영역은 자차의 주변 영역이 중심 영역, 전방 영역, 후방 영역, 좌측 영역, 우측 영역, 좌전방 영역, 우전방 영역, 좌후방 영역, 우후방 영역의 9개 영역으로 분할된 것일 수 있다.The plurality of regions may be divided into nine regions of a center region, a front region, a rear region, a left region, a right region, a left front region, a right front region, a left rear region, and a right rear region.
전자제어유닛에 의해 수행되는 단계는, 좌측 영역 또는 좌후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제1 주행 환경으로 판단되면 좌측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제1 동작; 우측 영역 또는 우후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제2 주행 환경으로 판단되면 우측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제2 동작; 및 전방 영역에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역 또는 우전방 영역으로 영역 이동을 하는 제3 주행환경으로 판단되면 현재의 주행 상태를 유지하도록 자차의 조향 방향을 결정하는 제3 동작 중 적어도 하나의 동작을 수행할 수 있다.The step performed by the electronic control unit is to determine the steering direction of the own vehicle by giving priority to the left lane when it is determined that the first driving environment in which another vehicle located in the left area or the left rear area moves the area to the front area. First operation; A second operation of determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the right lane when it is determined that the second driving environment in which the other vehicle located in the right area or the right rear area moves the area to the front area; And a third operation of determining a steering direction of the host vehicle so as to maintain a current driving state when it is determined that the third driving environment in which the other vehicle located in the front region moves to the left front region or the right front region. Can be done.
본 발명의 실시예에 따르면 차량에 설치된 감지 센서를 이용하여 주변에서 주행중인 다른 주행 차량에 대한 정보를 수집하고, 수집된 정보를 바탕으로 최적의 주행 경로를 판단하여 주행 환경에 따른 지능형 차량 자동 제어를 수행할 수 있는 효과가 있다.According to an exemplary embodiment of the present invention, intelligent vehicle automatic control according to a driving environment is obtained by collecting information on another driving vehicle driving around by using a sensor installed in a vehicle, and determining an optimal driving route based on the collected information. There is an effect that can be performed.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 구성 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 차량 주행 환경을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 9 영역으로 분할된 차량 주행 환경을 설명하기 도면이다.
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 이용하여 차량의 운전 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.1 is a block diagram illustrating a driver convenience system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a vehicle driving environment in a driver convenience system according to an embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a vehicle driving environment divided into nine regions in a driver convenience system according to an embodiment of the present invention.
4 and 5 are flowcharts illustrating a method of performing driving control of a vehicle using a driver convenience system according to an embodiment of the present invention.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 설명하기 위한 구성 블록도이고, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 차량 주행 환경을 설명하기 위한 도면이고, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템에서 9 영역으로 분할된 차량 주행 환경을 설명하기 도면이다.1 is a block diagram illustrating a driver comfort system according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view for explaining a vehicle driving environment in a driver comfort system according to an embodiment of the present invention, and FIG. 3. FIG. Is a view illustrating a vehicle driving environment divided into nine regions in a driver convenience system according to an embodiment of the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 운전자 편의 시스템(100)은 운전자의 조작없이 스스로 주행되는 자율주행에 적용될 수 있다. 예컨대 운전자 편의 시스템(100)은 ACC(Adaptive Cruise Control)시스템, 또는 TJA(Traffic Jam Assist)시스템에 적용될 수 있다.Referring to FIG. 1, the
여기에서, ACC 시스템은 고속 주행시에 선행차량의 위치 및 거리를 검출하여 검출된 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기를 자동으로 제어하여 적절한 가감속을 수행할 수 있다. TJA 시스템은 도심구간이나 정체구간 주행시 선행차량의 위치 및 거리를 검출하여 검출된 선행차량의 위치 및 거리를 통하여 쓰로틀밸브, 브레이크 및 변속기를 자동으로 제어하여 적절한 가감속을 수행할 수 있다.Here, the ACC system detects the position and distance of the preceding vehicle at high speed and automatically controls the throttle valve, brake, and transmission through the detected position and distance of the preceding vehicle to perform appropriate acceleration and deceleration. The TJA system detects the position and distance of a preceding vehicle when driving in a downtown or congested section, and automatically controls the throttle valve, brake, and transmission through the detected position and distance of the preceding vehicle to perform appropriate acceleration and deceleration.
이와 같은 운전자 편의 시스템(100)은 전방 감지 센서(110), 측방 감지 센서(120), 후방 감지 센서(130) 및 전자제어유닛(140) 등을 포함하여 구성된다.The
전방 감지 센서(110)는 차량의 전방에 설치된다. 전방 감지 센서(110)는 레이더, 레이저 스캐너, 카메라, 초음파 센서 중 어느 하나일 수 있으며, 선행차량에 감지신호를 방사하고, 그 선행차량으로부터 반사되어 돌아온 신호를 수신할 수 있다. 전방 감지 센서(110)는 미리 정해진 전방 감지영역내에 사물이 있는지를 감지할 수 있다.The
측방 감지 센서(120)는 차량의 좌우측에 각각 설치된다. 측방 감지 센서(120) 도 전방 감지 센서(110)와 마찬가지로 레이더일 수 있다. 측방 감지 센서(120)는 미리 정해진 측방감지영역내에 사물이 있는지를 감지할 수 있다.
후방 감지 센서(130)는 차량의 후방에 각각 설치된다. 후방 감지 센서(130)도 전방 감지 센서(110)와 마찬가지로 레이더일 수 있다. 후방 감지 센서(130)는 미리 정해진 후방감지영역내에 사물이 있는지를 감지할 수 있다.The
전방 감지 센서(110), 측방 감지 센서(120), 후방 감지 센서(130)의 위치와 개수는 변경될 수 있다. 예컨대, 전방 감지 센서(110) 및 후방 감지 센서(120)로서 각각 4개씩의 초음파 센서가 설치될 수 있고, 측방 감지 센서(120)로서 좌우측에 각각 2개씩의 초음파 센서가 설치되어 총 12개의 초음파 센서가 설치될 수 있다.The position and number of the
전자제어유닛(140)은 자차의 주변 영역을 복수의 영역으로 분할하고, 적어도 하나의 감지센서에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하고 그 주행 정보에 따라 주행 환경을 판단하여 그 판단된 주행 환경에 따라 자차의 조향 방향을 결정할 수 있다.The
전자제어유닛(140)은 주행 정보 생성부(141), 판단부(142), 결정부(143), 안내부(144)를 포함할 수 있다. The
주행 정보 생성부(141)는 감지센서들(110, 120, 130)에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성할 수 있다.The
주행 정보 생성부(141)는 전방 감지 센서(110)에 의해 수신된 감지신호를 분석하여 선행 차량의 위치 및 가속도를 추출하여 주행 정보를 생성한다. 주행 정보에는 선행 차량과의 거리, 속도, 각도 등이 포함할 수 있다. 또한 주행 정보 생성부(141)는 측방 감지 센서(120)에 의해 수신된 감지신호를 분석하여 인접 차선에서 주행중인 차량의 위치 및 가속도를 추출하여 주행 정보를 생성한다. 주행 정보에는 인접 차선에서 주행중인 차량과의 거리, 속도, 각도 등이 포함될 수 있다. 또한 주행 정보 생성부(141)는 후방 감지 센서(130)에 의해 수신된 감지신호를 분석하여 후행 차량의 위치 및 가속도를 추출하여 주행 정보를 생성한다. 주행 정보에는 후행 차량과의 거리, 속도 및 각도 등이 포함될 수 있다.The driving
또한 주행 정보 생성부(141)는 운전자로부터 지시된 차선변경모드의 명령을 수신할 수 있다. 이러한 차선변경모드의 명령이 지시되는 경우에 차량의 측방에 사물 유무를 판정하는 동작이 수행될 수 있으나, 본 발명이 반드시 이에 한정되는 것은 아니다.In addition, the driving
판단부(142)는 차량의 주행 정보로부터 차량의 가속도 정보 및 위치 정보를 추출하여 복수의 영역내에서 다른 차량의 좌,우 이동성을 예측하여 다른 차량의 주행에 따른 주행 환경을 판단한다. The
여기에서, 위치 정보는 자차 주변의 영역이 복수개의 영역으로 분할된 것을 기반으로 한다. 자차의 주변 영역은 예컨대, 도 3에 도시된 바와 같이 중심 영역(N3), 전방 영역(P1), 후방 영역(N4), 좌측 영역(P2), 우측 영역(P3), 좌전방 영역(N1), 우전방 영역(N2), 좌후방 영역(P4), 우후방 영역(P5)의 9개 영역으로 분할된 것일 수 있다.Here, the location information is based on the division of the area around the host vehicle into a plurality of areas. As shown in FIG. 3, the peripheral region of the host vehicle is, for example, a center region N3, a front region P1, a rear region N4, a left region P2, a right region P3, and a left front region N1. The right front region N2, the left rear region P4, and the right rear region P5 may be divided into nine regions.
따라서, 판단부(142)는 추출된 가속도 정보 및 위치 정보에 기반하여 좌측 영역(P2) 또는 좌후방 영역(P4)에 위치한 다른 차량이 전방 영역(P1)으로 영역 이동을 하는 경우이면 제1 주행 환경으로 판단한다. 마찬가지로, 판단부(142)는 우측 영역(P3) 또는 우후방 영역(P5)에 위치한 다른 차량이 전방 영역(P1)으로 영역 이동을 하는 경우이면 제2 주행 환경으로 판단한다. 마찬가지로, 판단부(142)는 전방 영역(P1)에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역(N1) 또는 우전방 영역(N2)으로 영역 이동을 하는 경우이면 제3 주행환경으로 판단할 수 있다.Therefore, the
결정부(143)는 판단된 주행 환경에 따라 선택된 주행 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향 방향을 결정할 수 있다. The
이에 따라, 결정부(143)는 좌측 영역(P2) 또는 좌후방 영역(P4)에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제1 주행 환경으로 판단되면 좌측 차선에 우선순위를 부여하여 차의 조향방향을 결정하는 제1 동작을 수행한다.Accordingly, when it is determined that the other vehicle located in the left area P2 or the left rear area P4 is the first driving environment in which the area moves to the front area, the
마찬가지로 결정부(143)는 우측 영역(P3) 또는 우후방 영역(P5)에 위치한 다른 차량이 전방 영역(P1)으로 영역 이동을 하는 제2 주행 환경으로 판단되면 우측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제2 동작을 수행할 수 있다.Similarly, when it is determined that the second driving environment in which another vehicle located in the right area P3 or the right rear area P5 moves the area to the front area P1 is determined, the
마찬가지로 결정부(143)는 전방 영역(P1)에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역(N1) 또는 우전방 영역(N2)으로 영역 이동을 하는 제3 주행환경으로 판단되면 현재의 주행 상태를 유지하도록 자차의 조향 방향을 결정하는 제3 동작을 수행할 수 있다.Similarly, when the
안내부(144)는 주행 환경 및 결정된 조향 방향을 음성 또는 영상을 통해 표시할 수 있다. 안내부(144)는 차량에 설치되어 있는 디스플레이장치의 HMI(Human Machine Interface) 화면 또는 스피커를 통하여 주행 환경 및 결정된 조향 방향에 대한 안내 메시지를 제공할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 현재의 주행 환경을 인식하면서 자유롭게 주행할 수 있기 때문에 운전자의 편의성을 증대시킬 수 있게 된다.The
안내부(144)에 의해 안내 메시지가 제공된 후에 차량 운전자로부터 별도의 입력이 없는 경우에는 결정된 조향 방향에 따라 차량의 조향동작이 진행될 수 있다. 만약, 차량 운전자로부터 별도의 거절 의사를 반영하는 입력이 있는 경우에는 결정된 조향 방향에 따른 조향 동작을 반영하지 않고 이전에 진행되고 있던 조향 동작 상태를 그대로 유지할 수 있다.If there is no separate input from the vehicle driver after the guide message is provided by the
도 4 및 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 운전자 편의 시스템을 이용하여 차량의 운전 제어를 수행하는 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 and 5 are flowcharts illustrating a method of performing driving control of a vehicle using a driver convenience system according to an embodiment of the present invention.
도 4 및 도 5를 참조하면, 전방 감지 센서(110), 측방 감지 센서(120), 후방 감지 센서(130)는 차량의 주변에서 주행중인 다른 차량들에 대한 감지 정보를 생성한다(S10).4 and 5, the
전방 감지 센서(110)에 의해 생성되는 감지 정보는 레이더, 레이저 스캐너, 카메라, 초음파 센서 중 어느 하나를 이용하여 선행차량에 감지신호를 방사하고, 그 선행차량으로부터 반사되어 돌아온 신호를 수신하여 생성된 감지 정보일 수 있다. 전방 감지 센서(110)는 미리 정해진 전방 감지영역내에 사물이 있는지를 감지할 수 있다.The detection information generated by the
차량의 좌우측에 각각 설치된 측방 감지 센서(120)에 의해 생성된 감지 정보는 전방 감지 센서(110)에 사용된 각종 센서들을 이용하여 인접 차선에 있는 다른 차량에 감지신호를 방사하고 그 차량으로부터 반사되어 돌아온 신호를 수신하여 생성된 감지 정보일 수 있다.The sensing information generated by the
차량의 후방에 각각 설치된 후방 감지 센서(130)에 의해 생성된 감지 정보는 전방 감지 센서(110)에 사용된 각종 센서들을 이용하여 후방에 위치한 후방 차량에 감지신호를 방사하고 그 차량으로부터 반사되어 돌아온 신호를 수신하여 생성된 감지 정보일 수 있다.The sensing information generated by the
주행 정보 생성부(141)는 감지센서들(110, 120, 130)에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성한다(S20). 주행 정보 생성부(141)는 감지센서들(110, 120, 130)에 의해 수신된 감지신호를 분석하여 선행 차량의 위치 및 가속도를 추출하여 주행 정보를 생성한다. 주행 정보에는 선행 차량과의 거리, 속도, 각도 등이 포함할 수 있다. The driving
주행 정보 생성부(141)에 의해 주행 정보가 생성된 후, 판단부(142)는 차량의 주행 정보로부터 차량의 가속도 정보 및 위치 정보를 추출하고(S30), 복수의 영역내에서 차량의 주행에 따른 주행 환경을 판단한다(S40). After the driving information is generated by the driving
여기에서, 위치 정보는 자차 주변의 영역이 복수개의 영역으로 분할된 것을 기반으로 한다. 자차의 주변 영역은 중심 영역, 전방 영역, 후방 영역, 좌측 영역, 우측 영역, 좌전방 영역, 우전방 영역, 좌후방 영역, 우후방 영역의 9개 영역으로 분할된 것일 수 있다.Here, the location information is based on the division of the area around the host vehicle into a plurality of areas. The peripheral area of the host vehicle may be divided into nine areas: a center area, a front area, a rear area, a left area, a right area, a left front area, a right front area, a left rear area, and a right rear area.
따라서, 판단부(142)는 추출된 가속도 정보 및 위치 정보에 기반하여 현재의 주행 환경이 제1 주행 환경인지를 판단한다(S41). 판단 결과, 좌측 영역 또는 좌후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 경우이면 제1 주행 환경으로 판단한다(S42). 한편, 판단부(142)는 판단 결과 제1 주행 환경이 아니면 현재의 주행 환경이 제2 주행 환경인지를 판단한다(S43). 판단 결과, 우측 영역 또는 우후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 경우이면 제2 주행 환경으로 판단한다(S44). 한편, 판단부(142)는 판단 결과 제2 주행 환경이 아니면 현재 주행 환경이 제3 주행 환경인지를 판단한다(S45). 판단 결과, 전방 영역에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역 또는 우전방 영역으로 영역 이동을 하는 경우이면 제3 주행환경으로 판단한다(S46).Therefore, the
결정부(143)는 판단된 주행 환경에 따라 선택된 주행 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향 방향을 결정한다(S50).The
결정부(143)는 좌측 영역 또는 좌후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제1 주행 환경으로 판단된 경우, 좌측 차선에 우선순위를 부여하여 차의 조향방향을 결정하는 제1 동작을 수행한다(S51).The
결정부(143)는 우측 영역 또는 우후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제2 주행 환경으로 판단된 경우, 우측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제2 동작을 수행한다(S52).If it is determined that the second driving environment in which the other vehicle located in the right area or the right rear area moves to the front area, the
결정부(143)는 전방 영역에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역 또는 우전방 영역으로 영역 이동을 하는 제3 주행환경으로 판단된 경우, 현재의 주행 상태를 유지하도록 자차의 조향 방향을 결정하는 제3 동작을 수행한다(S53).The
안내부(144)는 차량에 설치되어 있는 디스플레이장치 또는 스피커를 통하여 주행 환경 및 결정된 조향 방향에 대한 안내 메시지를 제공한다(S60).The
안내부(144)에 의해 안내 메시지가 제공된 후에 차량 운전자로부터 별도의 입력이 없는 경우에는 결정된 조향 방향에 따라 차량의 조향동작이 진행될 수 있다. 만약, 차량 운전자로부터 별도의 거절 의사를 반영하는 입력이 있는 경우에는 결정된 조향 방향에 따른 조향 동작을 반영하지 않고 이전에 진행되고 있던 조향 동작 상태를 그대로 유지할 수 있다.If there is no separate input from the vehicle driver after the guide message is provided by the
이상의 본 발명은 상기에 기술된 실시예들에 의해 한정되지 않고, 당업자들에 의해 다양한 변형 및 변경을 가져올 수 있으며, 이는 첨부된 청구항에서 정의되는 본 발명의 취지와 범위에 포함된다.The invention being thus described, it will be obvious that the same way may be varied in many ways. Such modifications are intended to be within the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims.
100 : 운전자 편의 시스템 110 : 전방 감지 센서
120 : 측방 감지 센서 130 : 후방 감지 센서
140 : 전자 제어 유닛 141 : 주행 정보 생성부
142 : 판단부 143 : 결정부
144 : 안내부100: driver comfort system 110: front detection sensor
120: side detection sensor 130: rear detection sensor
140: electronic control unit 141: driving information generation unit
142: determination unit 143: determination unit
144: guide
Claims (8)
상기 자차의 주변 영역을 복수의 영역으로 분할하고, 상기 적어도 하나의 감지센서에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하고 그 주행 정보에 따라 주행 환경을 판단하여 그 판단된 주행 환경에 따라 자차의 조향 방향을 결정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.At least one detection sensor configured to detect other vehicles traveling around the own vehicle and generate detection information;
The peripheral area of the host vehicle is divided into a plurality of areas, and driving information about another vehicle is generated based on the sensing information generated by the at least one sensing sensor, and the driving environment is determined based on the driving information. Driver control system comprising an electronic control unit for determining the steering direction of the host vehicle according to the driving environment.
상기 전자제어유닛은,
상기 적어도 하나의 감지센서에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하는 주행 정보 생성부;
상기 다른 차량의 주행 정보로부터 차량의 가속도 정보 및 위치 정보를 추출하여 상기 복수의 영역내에서 다른 차량의 주행에 따른 주행 환경을 판단하는 판단부; 및
판단된 주행 환경에 따라 선택된 주행 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향 방향을 결정하는 결정부를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.The method according to claim 1,
The electronic control unit,
A driving information generation unit generating driving information on another vehicle based on the sensing information generated by the at least one sensing sensor;
A determination unit which extracts acceleration information and position information of the vehicle from the driving information of the other vehicle and determines a driving environment according to the driving of another vehicle in the plurality of areas; And
And a determination unit which determines a steering direction of the own vehicle by giving priority to the selected driving lane according to the determined driving environment.
상기 전자제어유닛은
상기 자차의 주변 영역을 중심 영역, 전방 영역, 후방 영역, 좌측 영역, 우측 영역, 좌전방 영역, 우전방 영역, 좌후방 영역, 우후방 영역의 9개 영역으로 분할한 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.The method according to claim 2,
The electronic control unit
A driver's convenience system comprising dividing the peripheral area of the host vehicle into nine areas: a center area, a front area, a rear area, a left area, a right area, a left front area, a right front area, a left rear area, and a right rear area. .
상기 전자제어유닛은
좌측 영역 또는 좌후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제1 주행 환경으로 판단되면 좌측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제1 동작;
우측 영역 또는 우후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제2 주행 환경으로 판단되면 우측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제2 동작; 및
전방 영역에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역 또는 우전방 영역으로 영역 이동을 하는 제3 주행환경으로 판단되면 현재의 주행 상태를 유지하도록 자차의 조향 방향을 결정하는 제3 동작 중 적어도 하나의 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템.The method according to claim 3,
The electronic control unit
A first operation of determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the left lane when it is determined that the other vehicle located in the left area or the left rear area moves the area to the front area;
A second operation of determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the right lane when it is determined that the second driving environment in which the other vehicle located in the right area or the right rear area moves to the front area; And
If another vehicle located in the front area is determined to be the third driving environment in which the area moves to the left front area or the right front area, perform at least one of the third operations of determining the steering direction of the own vehicle to maintain the current driving state. Driver comfort system, characterized in that.
전자제어 유닛에 의해, 상기 자차의 주변 영역을 복수의 영역으로 분할하고, 상기 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하고 그 주행 정보에 따라 주행 환경을 판단하여 그 판단된 주행 환경에 따라 자차의 조향 방향을 결정하는 전자제어유닛을 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템을 이용한 차량 운전 제어 방법.Generating sensing information by detecting another vehicle driving around the host vehicle by at least one sensing sensor; And
The electronic control unit divides the surrounding area of the host vehicle into a plurality of areas, generates driving information on another vehicle based on the sensed information, determines the driving environment according to the driving information, and determines the driving environment. And an electronic control unit for determining a steering direction of the host vehicle according to the present invention.
상기 전자제어유닛에 의해 수행되는 단계는,
상기 적어도 하나의 감지센서에 의해 생성된 감지 정보에 기반하여 다른 차량에 대한 주행 정보를 생성하는 단계;
상기 차량의 주행 정보로부터 차량의 가속도 정보 및 위치 정보를 추출하여 상기 복수의 영역내에서 차량의 주행에 따른 주행 환경을 판단하는 단계; 및
판단된 주행 환경에 따라 선택된 주행 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향 방향을 결정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템을 이용한 차량 운전 제어 방법.The method according to claim 5,
The step performed by the electronic control unit,
Generating driving information on another vehicle based on the sensing information generated by the at least one sensing sensor;
Extracting acceleration information and position information of the vehicle from the driving information of the vehicle to determine a driving environment according to the driving of the vehicle in the plurality of areas; And
And determining a steering direction of the host vehicle by assigning a priority to the selected driving lane according to the determined driving environment.
상기 복수의 영역은 상기 자차의 주변 영역이 중심 영역, 전방 영역, 후방 영역, 좌측 영역, 우측 영역, 좌전방 영역, 우전방 영역, 좌후방 영역, 우후방 영역의 9개 영역으로 분할된 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템을 이용한 차량 운전 제어 방법.The method of claim 6,
The plurality of areas may be divided into nine areas including a center area, a front area, a rear area, a left area, a right area, a left front area, a right front area, a left rear area, and a right rear area. A vehicle driving control method using a driver convenience system.
상기 전자제어유닛에 의해 수행되는 단계는,
좌측 영역 또는 좌후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제1 주행 환경으로 판단되면 좌측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제1 동작;
우측 영역 또는 우후방 영역에 위치한 다른 차량이 전방 영역으로 영역 이동을 하는 제2 주행 환경으로 판단되면 우측 차선에 우선순위를 부여하여 자차의 조향방향을 결정하는 제2 동작; 및
전방 영역에 위치한 다른 차량이 좌전방 영역 또는 우전방 영역으로 영역 이동을 하는 제3 주행환경으로 판단되면 현재의 주행 상태를 유지하도록 자차의 조향 방향을 결정하는 제3 동작 중 적어도 하나의 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 운전자 편의 시스템을 이용한 차량 운전 제어 방법.The method of claim 7,
The step performed by the electronic control unit,
A first operation of determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the left lane when it is determined that the other vehicle located in the left area or the left rear area moves the area to the front area;
A second operation of determining a steering direction of the own vehicle by giving priority to the right lane when it is determined that the second driving environment in which the other vehicle located in the right area or the right rear area moves the area to the front area; And
If another vehicle located in the front area is determined to be the third driving environment in which the area moves to the left front area or the right front area, perform at least one of the third operations of determining the steering direction of the own vehicle to maintain the current driving state. Vehicle driving control method using a driver convenience system, characterized in that.
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KR20190080017A (en) * | 2017-12-28 | 2019-07-08 | 현대엠엔소프트 주식회사 | Apparatus for controlling vehicle and method thereof |
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