KR20190077030A - 무인기의 비행을 제어하는 방법 및 장치 - Google Patents

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Abstract

본 발명은 무인기의 비행을 제어하는 방법 및 장치를 제공하는데, 이 방법은 무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하는 단계(101)와, 초기 비행 위치에서 출발하여 헤드 방향을 따라 직선 비행을 하는 단계(102)와, 비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 노선 조정 명령에 근거하여 무인기의 항로를 조정하는 단계(103)를 포함한다. 측량 제도를 하지 않고 비행하는 과정에, 무인기가 항로를 이탈하여 비행하고 있음을 조종자가 감지하였을 경우, 원격 조종 장치를 통하여 항로를 수정할 수 있기에, 조종자가 간단한 조작을 통해 무인기가 원하는 직선을 따라 정확하게 비행할 수 있도록 하여, 조작과정을 간소화하고 무인기의 응변 능력을 향상시킨다.

Description

무인기의 비행을 제어하는 방법 및 장치
본 발명은 무인기 기술분야에 관한 것으로, 특히 무인기의 비행을 제어하는 방법 및 무인기의 비행을 제어하는 장치에 관한 것이다.
무인 항공기는 무인기(Unmanned Aerial Vehicle, UAV라고 약칭)라고 약칭하는데,무선전 원격 조종 설비와 자체 프로그램 제어 장치를 이용하여 조종하는 무인 항공기이다. 무인기는 용도가 넓어, 식물 보호, 도시 관리, 지질, 기상, 전력, 긴급구조, 재해구조, 영상 촬영 등 업종에 자주 이용되고 있다.
무인기 식물 보호 기술의 발전과 더불어, 무인기 식물 보호는 농작물에 대해 피해가 적고, 농약 이용률이 높은 등 특점을 갖게 되었다. 갈수록 많은 농가나 농장주들이 무인기를 이용하여 식물 보호 작업을 진행하고 있는데, 특히 무인기를 이용하여 농약 살포와 비료 살포를 진행하고 있다.
기존기술에서, 무인기는 식물 보호 작업을 진행할 때 일반적으로 다음과 같은 두가지 방식을 이용하여 비행 노선을 제어할 수 있는데, 한 가지는 인공으로 리모컨을 조종하여 무인기의 자세 또는 비행속도를 제어함으로써 무인기가 상응한 궤적을 따라 비행하도록 제어하는 방식이고, 한 가지는 지상단에서 항로를 업로드하거나 설정하는 방식으로 무인기가 자동적으로 상응한 항로를 실행하여 작업임무를 수행하도록 하는 방식이다.
상기 첫 번째 방식은, 작은 면적의 지역에서 작업할 때 인공으로 영활하게 제어할 수 있지만 조종자가 전 과정에 참여해야 하고, 사람의 감지로 무인기의 비행을 수정해야 하며, 약간 넓은 지역에서 임무를 수행할 때 무인기가 비행 노선을 이탈하기 쉽다.
상기 두번째 방식은, 작업 수행이 정확하고 인원 참여가 필요없지만 사전에 측량 제도를 진행해야 하고 측량 제도 요구가 높으며 실제 작업 상황이 변하면 기존기술로는 실시간으로 대응할 수 없다.
본 발명은 적어도 부분적 실시예에서 상술한 문제점을 극복하거나 최소한 부분적으로 해결하기 위한, 무인기의 비행을 제어하는 방법과 그에 상응한 무인기의 비행을 제어하는 장치를 제공한다.
상술한 문제점을 해결하기 위하여 본 발명의 일 실시예는 무인기의 비행을 제어하는 방법을 공개하는데, 상기 방법은,
무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하는 단계와,
상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 직선 비행을 하는 단계와,
비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 노선 조정 명령에 근거하여 무인기의 항로를 조정하는 단계가 포함된다.
선택적으로, 상기 무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하는 단계 전에,
입력되는 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
선택적으로, 상기 초기 비행 위치에서 출발하여 헤드 방향을 따라 직선 비행을 하는 상술한 단계는,
상기 초기 비행 위치에서 출발하여 헤드 방향을 따라 상기 속도 파라미터가 지정한 속도에 근거하여 직선 비행을 진행하는 것이다.
선택적으로, 상기 노선 조정 명령은 원격 조종 장치가 발송한 명령이고, 상기 원격 조종 장치는 다음과 같은 방식으로 노선 조정 명령을 생성한다.
조종자가 원격 조종 장치에서 실행한 항로 조정 조작을 검측하고,
상기 항로 조정 조작에 대응되는 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정하고,
상기 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 기반으로 노선 조정 명령을 생성한다.
선택적으로, 상기 항로 조정 조작은 적어도 이하 조작 중 어느 하나를 포함한다.
조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 슬라이더에 대한 슬라이딩 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 물리 방향 버튼에 대한 클릭 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 제어 조이스틱에 대한 이동 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 방향 버튼에 대한 터치 동작.
선택적으로, 상기 비행 과정에 노선 조정 명령을 수신할 경우, 상기 노선 조정 명령에 근거하여 상기 무인기의 항로를 조정하는 단계는,
비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하고,
상기 참조점의 좌표를 획득하고,
초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 비행 거리 파라미터에 근거하여 목표점의 좌표를 확정하고, 무인기의 실시간 항향각을 획득하고,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하고,
상기 항로 편차에 근거하여 무인기가 상기 목표점을 조준하도록 제어하고,
상기 참조점과 상기 목표점 사이의 거리를 계산하고, 상기 무인기가 상기 목표점으로 비행하도록 제어하는 것을 포함한다.
선택적으로, 상기 비행 과정에 노선 조정 명령을 수신할 경우, 상기 노선 조정 명령에 근거하여 상기 무인기의 항로를 조정하는 단계는,
비행 과정에 노선 조정 명령을 접수하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하고,
상기 참조점의 좌표를 획득하고,
무인기의 실시간 항향각을 획득하고,
초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 무인기의 실시간 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하고,
상기 항로 편차에 근거하여 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각의 방향을 조준하도록 무인기를 제어하고,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리를 계산하고,
상기 비행 거리 파라미터 및 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리에 의하여 확정되는 남은 거리에 근거하여 상기 무인기의 비행을 제어하는 것이 포함된다.
본 발명의 일 실시예는 무인기의 비행을 제어하는 장치를 더 공개하는데, 상기 장치는,
무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하도록 설치되는 정보 확정 모듈과,
상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향에 따라 직선 비행을 하도록 설치되는 비행 모듈과,
비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 노선 조정 명령에 근거하여 상기 무인기의 항로를 조정하도록 설치되는 방향 조정 모듈을 포함한다.
선택적으로, 상기 장치는
입력되는 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 수신하기 위하여 설치되는 파라미터 수신 모듈을 더 포함한다.
선택적으로, 상기 비행 모듈은 또한,
상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 상기 속도 파라미터가 지정한 속도에 근거하여 직선 비행을 진행하도록 설치되었다.
선택적으로, 상기 노선 조정 명령은 원격 조종 장치가 발송한 명령이고, 상기 원격 조종 장치는 다음과 같은 방식으로 노선 조정 명령을 생성한다.
조종자가 원격 조종 장치에서 실행한 항로 조정 조작을 검측하고,
상기 항로 조정 조작에 대응되는 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정하고,
상기 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나에 근거하여 노선 조정 명령을 생성한다.
선택적으로, 상기 항로 조정 조작은 적어도 이하 조작 중 어느 하나를 포함한다.
조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 슬라이더에 대한 슬라이딩 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 물리 방향 버튼에 대한 클릭 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 제어 조이스틱에 대한 이동 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 방향 버튼에 대한 터치 동작.
선택적으로, 상기 방향 조절 모듈은,
비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하도록 설치되는 제1 참조점 비행 서브모듈과,
상기 참조점의 좌표를 획득하도록 설치되는 제1 참조점 좌표 획득 서브모듈과,
초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 비행 거리 파라미터에 근거하여 목표점의 좌표를 확정하도록 설치되는 목표점 좌표 확정 서브모듈과,
무인기의 실시간 항향각을 획득하도록 설치되는 제1 실시간 항향각 획득 서브모듈과,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하도록 설치되는 제1 항로 편차 계산 서브모듈과,
상기 항로 편차를 기반으로 무인기를 제어하여 상기 목표점을 조준하도록 설치되는 제1 방향 조준 서브모듈과,
상기 참조점과 상기 목표점 사이의 거리를 계산하고, 상기 무인기를 제어하여 상기 목표점으로 비행하도록 설치되는 제1 비행 제어 서브모듈을 포함한다.
선택적으로, 상기 방향 조절 모듈은,
비행 과정에 노선 조정 명령을 접수하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하도록 설치되는 제2 참조점 비행 서브모듈과,
상기 참조점의 좌표를 획득하도록 설치되는 제2 참조점 좌표 획득 서브모듈과,
무인기의 실시간 항향각을 획득하도록 설치되는 제2 실시간 항향각 획득 서브모듈과,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하도록 설치되는 제2 항로 편차 계산 서브모듈과,
상기 항로 편차를 기반으로 무인기를 제어하여 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각의 방향을 조준하도록 설치되는 제2 방향 조준 서브모듈과,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리를 계산하도록 설치되는 거리 계산 서브모듈과,
상기 비행 거리 파라미터 및 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리가 확정한 남은 거리에 근거하여 상기 무인기의 비행을 제어하도록 설치되는 제2 비행 제어 서브모듈을 포함한다.
본 발명에서 적어도 부분적 실시예는 이하 장점을 포함한다.
무인기가 초기 비행 위치 및 무인기 헤드 방향을 확정한 후, 초기 비행 위치에서 바로 출발하여 헤드 방향을 따라 직선 비행을 진행할 수 있는데, 비행 과정에 무인기가 노선 조정 명령을 수신할 경우, 당해 노선 조정 명령에 근거하여 무인기 항로를 조정할 수 있다. 본 발명은 적어도 부분적 실시예에서 인공 미세 조정과 무인기 자동 내비게이션 방식을 결부시켜 조종자가 원하는 직선 비행을 무인기가 할 수 있도록 하였고, 측량 제도가 없이 비행하는 과정에 무인기가 항로를 이탈하여 비행하고 있음을 조종자가 감지하였을 경우, 원격 조종 장치를 통하여 항로를 수정할 수 있기에, 조종자가 간단한 조작으로 무인기가 원하는 직선을 따라 정확하게 비행할 수 있도록 하여, 조작과정을 간소화하고, 무인기의 응변 능력을 향상시킨다.
도 1은 본 발명 일 실시예의 무인기의 비행을 제어하는 방법 실시예의 단계 흐름도이다.
도 2는 본 발명 일 실시예의 무인기의 비행을 제어하는 방법 실시예 중의 무인기 비행 노선 설명도이다.
도 3은 본 발명 일 실시예의 무인기의 비행을 제어하는 장치 실시예의 구조 블록도이다.
본 발명의 상기 목적, 특징 및 장점을 더욱 명확하고 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위하여, 아래 첨부 도면과 구체적인 실시방식을 결합하여 본 발명을 보다 상세하게 설명한다.
도 1을 참조하면, 본 발명 일 실시예의 무인기의 비행을 제어하는 방법 실시예의 단계 흐름도를 도시하는데, 구체적으로 이하 단계를 포함한다.
101단계는, 무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하는데, 구체적인 실현과정에서, 초기 비행 위치는 무인기가 현재 머무르고 있는 위치가 될 수 있다. 식물 보호 작업에서, 사전에 한 위치를 무인기의 상주 위치로, 즉 무인기가 정지하는 위치로 정할 수 있다. 무인기가 사전에 정해진 상주 위치에 있지 않을 경우, 조종자는 무인지를 상주 위치로 배치하거나 비행할 수 있다.
구체적인 실현과정에, 무인기 이륙 전 무인기의 위치 확인 장치, 예를 들면 나침판, GPS위치확인시스템 등을 통하여 무인기의 초기 비행 위치 및 무인기 헤드 방향을 검측할 수 있다.
실제 무인기의 초기 비행 위치는 경위도로 표시할 수 있으며, 무인기의 헤드 방향은 항향각으로 표시할 수 있다.
선택적인 일 실시예에서, 101단계 전에, 입력된 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 수신하는 단계를 더 포함할 수 있다.
구체적으로, 조종자는 작업 수행 전에, 먼저 원격 조종 장치를 통하여 현재 작업에 필요한 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 입력할 수 있다.
비행 속도 파라미터는 무인기 작업 시의 비행 속도를 지정한다.
비행 거리 파라미터는 무인기 작업 시 비행해야 할 직선 거리를 가리킨다.
원격 조종 장치는 조종자가 입력한 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파리미터를 수신한 후, 통신 모듈을 통하여 당해 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 무인기에 송신할 수 있다.
구체적인 실현과정에 당해 원격 조종 장치는 터치스크린 모니터를 구비한 장치일수도 있고, 물리 입력 버튼과 기타 기능 물리 버튼을 구비한 기타 리모컨일 수도 있는데, 본 발명의 실시예는 이에 대해 제한하지 않는다.
102단계는, 상기 초기 비행 위치에서 출발하여 헤드 방향을 따라 직선 비행을 하는데,
무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 무인기 헤드 방향 확정 후, 작업 시작 시 초기 비행 위치에서 출발하여 무인기 헤드 방향에 따라 직선 비행을 할 수 있다.
선택적인 일 실시예에서, 비행 속도 파라미터 확정 후, 102단계는 더 나아가 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 속도 파라미터가 지정한 속도에 근거하여 직선 비행을 할 수 있다.
구체적인 실현과정에, 무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 무인기 헤드 방향 확정 후, 작업 시작 시 무인기가 확정하는 비행 노선은, 초기 비행 위치를 시작점으로 하고, 무인기 헤드 방향에서 발사되는 한 갈래 사선을 비행 노선으로 삼을 수 있다.
실제 상황에서, 무인기는 초기 비행 위치를 시작점으로 무인기 헤드 방향을 따르는 직선 상에 하나의 가상적인 점을 종점으로 정의하고, 당해 시작점과 종점이 확정하는 직선을 비행 노선으로 삼을 수 있다.
예를 들면, 도 2의 무인기 비행 노선 설명도에 도시된 바와 같이, O점을 시작점이라 가정하면, 조종자는 O점까지 무인기를 배치하거나 비행하고, 헤드 방향을 조정할 수 있는데, 헤드 방향이 A1점을 향한다고 가정하면 무인기는 OA1로 구성된 직선을 비행 노선으로 할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에서, 비행 노선 확정 후, 무인기는 직선 비행 노선을 따라 비행할 수 있는 능력을 구비하게 되며, 무인기가 당해 직선의 비행 노선을 이탈할 경우, 될수록 빨리 당해 직선에 되돌아 올 수 있어, 작은 편차를 유지할 수 있다.
103단계는, 비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 노선 조정 명령에 근거하여 무인기의 항로를 조정한다.
구체적인 실현과정에, 조종자의 감지로 헤드 방향을 조정하는데, 인공으로 헤드 방향 조정 시 편차가 있어, 헤드 방향이 조종사가 원하는 방향으로 정확하게 맞춰질 수 없기에 무인기가 확정한 비행 노선과 조종자가 실제 원하는 비행 노선이 일치하지 못한 상황이 초래될 수 있다. 예를 들면, 도 2에 도시된 바와 같이, 조종자가 실제 원하는 비행 노선이 OA로 구성된 직선이라 가정하면, 조종자가 인공으로 헤드 방향 조정시 헤드 방향이 A1점에 맞춰져 무인기가 확정한 비행 노선이 OA1로 구성된 직선으로 되는데 이는 조종자가 실제 원하는 비행 노선 OA와 편차가 있다. 이런 상황에서, 조종자는 원격 조종 장치를 이용하여 무인기에 노선 조정 명령을 발송할 수 있는데, 무인기는 당해 노선 조정 명령에 따라 자동으로 무인기 비행 과정 중의 항로를 조정할 수 있다. 예를 들면, 조종자가 발송하는 노선 조정 명령이 무인기가 A1점에서 A점 방향으로 편향한 것을 통지하는데 사용될 수 있는데, 예를 들어, A2점 방향으로 편향하였다면, 무인기는 노선 조정 명령을 수신한 후 당해 노선 조정 명령에 따라 A점으로 약간 이동할 수 있다.
일 실시방식에서, 원격 조종 장치는 이하 방식으로 노선 조정 명령을 생성할 수 있다.
조종자가 원격 조종 장치에서 실행한 항로 조정 조작을 검측하고, 상기 항로 조정 조작에 대응되는 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정하며, 상기 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 어느 하나에 근거하여 노선 조정 명령을 생성한다.
구체적으로, 무인기 비행 과정에, 무인기가 항로를 이탈했음을 조종자가 관찰하였을 경우, 원격 조종 장치를 통하여 항로 조정 조작을 발송할 수 있다.
일 실시방식에서, 당해 항로 조정 조작은 조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 슬라이더에 대한 슬라이딩 동작을 포함할 수 있다. 예를 들면, 당해 터치스크린 슬라이더는 프로그래스바의 형식으로 제어 장치의 제어인터페이스에 표시될 수 있는데, 조종자가 당해 프로그래스바를 슬라이딩하면 조종자가 항로 조정 조작을 시작한 것으로 판정한다.
선택적으로, 당해 터치스크린 슬라이더는 수평방향으로 표시될 수 있는데, 조종자가 왼쪽으로 슬라이딩하면 조종자가 무인기를 왼쪽으로 편향하도록 제어하려 함을 설명하고, 조종자가 오른쪽으로 슬라이딩하면 조종자가 무인기를 오른쪽으로 편향하도록 제어하려 함을 설명한다.
선택적으로, 당해 터치스크린 슬라이더 상에 복수 개의 작은 격자를 구획하고, 각 작은 격자에 대응되는 무인기의 이동 폭을 사전에 설정하여, 조종자가 터치스크린 슬라이더 상에서 슬라이딩하는 작은 격자의 수량에 따라 무인기의 이동 폭, 다시 말하여 무인기가 현재 처한 위치에서 이탈하는 거리를 확정할 수 있다.
다른 일 실시방식에서, 당해 항로 조정 조작은 조종자가 원격 조종 장치 중 물리 방향 버튼에 대한 클릭 동작을 포함할 수 있다.
구체적으로, 조종자는 원격 조종 장치 중의 물리 방향 버튼을 통하여 항로 조정 조작을 트리거할 수 있다. 예를 들면, 원격 조종 장치는 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽 네 개 방향의 물리 방향 버튼을 구비할 수 있는데, 조종자가 왼쪽 방향의 물리 버튼을 클릭하면 조종자가 무인기를 왼쪽으로 편향하도록 제어하려 함을 설명하고, 조종자가 오른쪽 방향의 물리 버튼을 클릭하면 조종자가 무인기를 오른쪽으로 편향하도록 제어하려 함을 설명한다.
선택적으로, 한번 클릭에 대응되는 무인기의 이동 폭을 사전에 설정하여, 조종자가 원격 조종 장치에서 같은 방향을 클릭하는 횟수에 따라 무인기의 이동 폭, 다시 말하여 무인기가 현재 처한 위치에서 이탈하는 거리를 확정할 수도 있다.
다른 일 실시방식에서, 당해 항로 조정 조작은 조종자가 원격 조종 장치 중의 터치스크린 방향 버튼에 대한 터치 동작을 포함할 수도 있는데, 다시 말하여 위 실시예 중의 위, 아래, 왼쪽, 오른쪽 네 개 방향의 물리 방향 버튼을 가상버튼의 방식으로 원격 조종 장치의 제어인터페이스에 설치할 수 있다. 조종자가 왼쪽 방향의 가상버튼을 클릭하면 조종자가 무인기를 왼쪽으로 편향하도록 제어하려 함을 설명하고, 조종자가 오른쪽 방향의 가상버튼을 클릭하면 조종자가 무인기를 오른쪽으로 편향하도록 제어하려함을 설명한다.
선택적으로, 한번 클릭에 대응되는 무인기의 이동 폭을 사전에 설정하여, 조종자가 원격 조종 장치에서 같은 방향을 클릭하는 횟수에 따라 무인기의 이동 폭, 다시 말하여 무인기가 현재 처한 위치에서 이탈하는 거리를 확정할 수도 있다.
다른 일 실시방식에서, 당해 항로 조정 조작은 조종자가 원격 조종 장치 중의 제어 조이스틱에 대한 이동 동작을 포함할 수도 있는데, 조종자가 제어 조이스틱을 왼쪽으로 이동하면 조종자가 무인기를 왼쪽으로 편향하도록 제어하려함을 설명하고, 조종자가 오른쪽으로 제어 조이스틱을 이동하면 조종자가 무인기를 오른쪽으로 편향하도록 제어하려함을 설명한다.
선택적으로, 조이스틱을 한번 이동하는데 대응되는 무인기의 이동 폭을 사전에 설정하여, 조종자가 같은 방향으로 이동하는 횟수에 따라 무인기의 이동 폭, 다시 말하여 무인기가 현재 처한 위치에서 이탈하는 거리를 확정할 수도 있다.
여기서 설명해야 할 것은, 본 발명의 실시예는 상기 항로 조정 조작에 한정 되지 않으며, 당업자가 기타 조작을 실행하여 방향을 제어하는 목적을 달성하는 것은 모두 가능하며, 본 발명의 실시예는 이에 대해 제한하지 않는다.
원격 조종 장치가 조종자가 원격 조종 장치에서 실행한 항로 조정 조작을 검측했을 경우, 조종자가 터치스크린 슬라이더에 대한 이동 방향 및 이동 거리거나 물리 방향 버튼 또는 가상 방향 버튼의 방향 및 클릭 횟수, 또는 조이스틱의 이동 방향 및 이동 횟수에 따라 당해 항로 조종 조작에 대응되는 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정할 수 있다.
예를 들면, 사용자가 원격 조종 장치에서 왼쪽 방향의 물리 버튼을 일 회 클릭하고, 일 회 클릭에 대응되는 이동 폭이 5미터라고 가정하면, 당해 항로 조정 조작에 대응되는 이동방향은 오른쪽 방향이고, 항로 조정 폭은 5미터임을 얻을 수 있다.
원격 조종 장치는 무인기가 조정한 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정한 후, 당해 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나에 근거하여 통신 모듈을 통하여 당해 노선 조정 명령을 무인기에 발송하고, 무인기는 항로 조정 방향과 항선 조정 폭 중 적어도 하나에 근거하여 항로 조정을 진행한다.
일 실시방식에서, 원격 조종 장치는 항로 조정 방향에만 근거하여 노선 조정 명령을 생성할 수 있고, 무인기는 노선 조정 명령을 수신한 후 항로 조정 방향으로 미리 설정한 폭을 이동한다.
다른 일 실시방식에서, 원격 조종 장치는 항로 조정 방향 및 항로 조정 폭에 근거하여 노선 조정 명령을 생성할 수 있고, 무인기는 노선 조정 명령을 수신한 후 항로 조정 방향으로 항로 조정 폭에 대응되는 거리를 이동한다. 실제 무인기 작업 과정에, 무인기가 항로를 이탈하였음을 조종자가 발견할 경우, 여러 차례 수정을 거쳐야만 무인기를 정확한 항로에로 수정할 수 있을 것이다. 예를 들어, 도 2를 참조하면, 사용자가 원하는 무인기 작업 항로는 OA직선인데, 조작 오차로 인하여 조종자가 무인기 헤드를 A1 방향에 조준하면, 무인기가 확정한 비행 노선은 OA1직선이고, OA1직선 방향을 따라 비행하게 되는데, 이때 조종자는 무인기가 OA방향을 따라 비행하고 있지 않음을 발견하고, 무인기가 항로를 이탈하였다고 판정하게 되여, 원격 조종 장치를 통하여 무인기에 오른쪽으로 편향하라는 노선 조정 명령을 발송할 수 있다. 예를 들면, A2점으로 편향하라는 명령을 발송하게 되는데, 무인기는 노선 조정 명령 수신 후 A2위치로 이동하고 0-A2 방향으로 직선 비행하게 된다. 조종자는 상술한 방법에 따라 항로를 끊임없이 수정하고, 무인기는 도 2의 C점으로 편향했을 때 C-A 방향을 따라 비행하기 시작한다. 상술한 수정을 거쳐, 도 2에서 굵은 선으로 표시된 부분이 무인기의 금번 작업 비행 궤적이다.
선택적인 일 실시예에서, 103단계는 이하 단계를 포함할 수 있다.
S11 서브단계는, 비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하는데,
구체적으로, 무인기가 비행 과정에 원격 조종 장치가 발송한 노선 조정 명령을 수신한 후, 당해 노선 조정 명령 중에 지닌 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 따라, 또는 당해 노선 조정 명령 중에 지닌 항로 조정 방향 및 사전에 설정된 항로 조정 폭에 따라 무인기를 참조점으로, 다시 말하여 도 2 중 C점으로 비행한다.
예를 들면, 조종자가 제어 조이스틱을 통하여 무인기를 도 2의 C점으로 비행하도록 하고 조이스틱을 놓으면 무인기는 C점을 참조점으로 할 수 있다.
S12 서브단계는, 상기 참조점의 좌표를 획득하는데,
참조점을 확정한 후, 무인기는 무인기 중의 위치 확인 장치를 통하여 참조점의 좌표를 획득할 수 있는데, 예를 들면 도 2 중 C점의 좌표이다.
S13 서브단계는, 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 비행 거리 파라미터에 근거하여 목표점의 좌표를 확정하는데,
참조점의 좌표를 확정한 후, 초기 비행 위치의 좌표 및 참조점의 좌표에 근거하여, 양자 사이의 방향각을 확정할 수 있고, 초기 비행 위치의 좌표, 상기 방향각도 및 비행 거리 파라미터에 근거하여 목표점의 좌표를 계산할 수 있다.
예를 들면, 도 2에서, O점과 C점에 근거하여 OC의 방향각을 확정할 수 있고, 이어서 OC의 방향각, O점의 좌표 및 비행 거리 파라미터에 근거하여 A점의 좌표를 획득할 수 있다.
S14 서브단계는, 무인기의 실시간 항향각을 획득하는데,
구체적인 실현과정에, 무인기 자체의 나침판은 무인기의 실시간 항향각을 획득할 수 있다.
S15 서브단계는, 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하는데,
무인기의 실시간 항향각, 그리고 초기 비행 위치와 참조점의 좌표가 확정한 방향각을 획득한 후 양자의 차이값을 계산하여 항로 편차로 삼을 수 있다.
S16 서브단계는, 상기 항로 편차에 근거하여 무인기가 상기 목표점을 조준하도록 제어하는데,
항로 편차를 획득한 후 실시간 항향각에 당해 항로 편차를 추가하면 실제 비행하려는 항로 각도를 얻을 수 있고, 이어서 무인기의 헤드 방향을 조정하여 실제 비행하려는 항로 각도에 조준함으로써 무인기가 목표점을 조준하도록 할 수 있다.
S17 서브단계는, 상기 참조점과 상기 목표점 사이의 거리를 계산하고, 상기 무인기가 상기 목표점으로 비행하도록 제어하는데,
무인기가 목표점을 조준한 후 참조점과 목표점 사이의 거리를 계산하여 금번 비행 노선의 남은 거리로 삼고, 그다음 무인기를 제어하여 비행 속도 파라미터가 지정한 속도에 따라 나머지 거리를 비행할 수 있다.
예를 들면, 도 2에서, 무인기 헤드를 A점에 조준한 후 C점부터 A점까지의 거리를 획득하고, 무인기를 제어하여 당해 거리를 비행하도록 하면, A점에 도달 시 무인기는 금번 노선의 작업을 완수한다.
다른 선택적인 일 실시예에서, 103단계는 이하 서브단계를 포함할 수 있다.
비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하는 S21 서브단계,
상기 참조점의 좌표를 획득하는 S22 서브단계,
무인기의 실시간 항향각을 획득하는 S23 서브단계,
초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 무인기의 실시간 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하는 S24 서브단계,
상기 항로 편차에 근거하여 무인기가 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각의 방향을 조준하도록 제어하는 S25 서브단계,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리를 계산하는 S26 서브단계,
상기 비행 거리 파라미터 및 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리에 의하여 확정되는 남은 거리에 근거하여, 상기 무인기의 비행을 제어하는 S27 서브단계.
S21 내지 S27 서브단계의 실시예를 상술한 S11 내지 S17 서브단계의 실시예와 비교할 때, 그 차이점은, 본 실시예는 목표점의 좌표를 정확하게 얻을수 없으며, 항로 편차를 계산할 때, 초기 비행 위치와 참조점의 좌표가 확정한 방향각도, 그리고 상기 무인기 실시간 항향각의 차이값에 근거하여 항로의 편차를 확정하고, 항로 편차를 얻은 후 실시간 항향각에 편차를 추가하면 실제 비행해야 할 항로 각도를 얻을 수 있고, 그다음 무인기 헤드 방향을 조정하여 당해 실제 비행해야 할 항로 각도에 조준할 수 있으며, 실제 비행해야 할 항로 각도는 바로 초기 비행 위치와 참조점의 좌표에 의해 결정된 벡터 방향이다. 남은 거리를 계산할 때, 먼저 초기 비행 위치와 참조점 사이의 이미 비행한 거리를 계산하고, 그다음 비행 거리 파라미터와 당해 이미 비행한 거리의 차이값에 근거하여 남은 거리를 계산하며, 이어서 무인기를 제어하여 비행 속도 파라미터가 지정한 속도에 따라 남은 거리를 비행할 수 있다.
본 발명은 적어도 부분적 실시예에서, 무인기가 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정한 후, 초기 비행 위치에서 바로 출발하여 헤드 방향을 따라 직선 비행을 진행할 수 있는데, 비행 과정에, 무인기가 노선 조정 명령을 수신하면 당해 노선 조정 명령에 근거하여 무인기 항로를 조정할 수 있다. 본 발명은 적어도 부분적 실시예에서 인공 미세 조정과 무인기 자동 내비게이션 방식을 결부시켜 조종자가 원하는 직선 비행을 무인기가 할 수 있도록 하였고, 측량 제도가 없이 비행하는 과정에 무인기가 항로를 이탈하여 비행하고 있음을 조종자가 감지하였을 경우, 원격 조종 장치를 통하여 항로를 수정할 수 있기에, 조종자가 간단한 조작으로 무인기가 원하는 직선을 따라 정확하게 비행할 수 있도록 하여, 조작과정을 간소화하고, 무인기의 응변 능력을 향상시킨다.
여기서 설명해야 할 것은, 방법에 대한 실시예에서, 설명을 간단히 하기 위하여 이를 일련의 동작 조합으로 설명하였으나, 본 발명의 적어도 부분적 실시예의 일부 단계는 다른 순서를 채택하거나 또는 동시 진행이 가능하기에, 본 발명의 실시예는 설명된 동작 순서의 제한을 받지 않는다는 것을 당업자들은 잘 알 것이다. 다음, 명세서에 설명된 실시예는 선택적인 실시예로서, 언급되는 동작이 본 발명의 적어도 부분적 실시예에 꼭 필수적인 것이 아니라는 것도 당업자들은 잘 알 것이다.
도 3을 참조하면, 본 발명 일 실시예의 무인기의 비행을 제어하는 장치 실시예의 구조 블록도를 도시하는데, 이하 모듈을 포함할 수 있다.
무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하도록 설치되는 정보 확정 모듈(301),
초기 비행 위치에서 출발하여 헤드 방향에 따라 직선 비행을 하도록 설치되는 비행 모듈(302),
비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 노선 조정 명령에 근거하여 무인기의 항로를 조정하도록 설치되는 방향 조정 모듈(303).
선택적인 일 실시예에서, 상기 장치는,
입력되는 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 수신하기 위하여 설치되는 파라미터 수신 모듈을 더 포함한다.
선택적인 일 실시예에서, 상기 비행 모듈(302)은,
상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 상기 속도 파라미터가 지정한 속도에 근거하여 직선 비행을 진행하도록 설치되었다.
선택적인 일 실시예에서, 상기 노선 조정 명령은 원격 조종 장치가 발송한 명령이고, 상기 원격 조종 장치는 다음과 같은 방식으로 노선 조정 명령을 생성한다.
조종자가 원격 조종 장치에서 실행한 항로 조정 조작을 검측하고,
상기 항로 조정 조작에 대응되는 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정하고,
상기 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나에 근거하여 노선 조정 명령을 생성한다.
선택적인 일 실시예에서, 상기 항로 조정 조작은 적어도 이하 조작 중 어느 하나를 포함한다.
조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 슬라이더에 대한 슬라이딩 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 물리 방향 버튼에 대한 클릭 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 제어 조이스틱에 대한 이동 동작,
조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 방향 버튼에 대한 터치 동작.
선택적인 일 실시예에서, 상기 방향 조정 모듈(303)은,
비행 과정에 노선 조정 명령을 접수하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하도록 설치되는 제1 참조점 비행 서브모듈과,
상기 참조점의 좌표를 획득하도록 설치되는 제1 참조점 좌표 획득 서브모듈과,
초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 비행 거리 파라미터에 따라 목표점의 좌표를 확정하도록 설치되는 목표점 좌표 확정 서브모듈과,
무인기의 실시간 항향각을 획득하도록 설치되는 제1 실시간 항향각 획득 서브모듈과,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하도록 설치되는 제1 항로 편차 계산 서브모듈과,
상기 항로 편차를 기반으로 무인기를 제어하여 상기 목표점을 조준하도록 설치되는 제1 방향 조준 서브모듈과,
상기 참조점과 상기 목표점 사이의 거리를 계산하고, 상기 무인기를 제어하여 상기 목표점으로 비행하도록 설치되는 제1 비행 제어 서브모듈이 포함된다.
다른 선택적인 일 실시예에서, 상기 방향 조절 모듈은,
비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하도록 설치되는 제2 참조점 비행 서브모듈과,
상기 참조점의 좌표를 획득하도록 설치되는 제2 참조점 좌표 획득 서브모듈과,
무인기의 실시간 항향각을 획득하도록 설치되는 제2 실시간 항향각 획득 서브모듈과,
초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 무인기의 실시간 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하도록 설치되는 제2 항로 편차 계산 서브모듈과,
상기 항로 편차를 기반으로 무인기를 제어하여 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각의 방향을 조준하도록 설치되는 제2 방향 조준 서브모듈과,
상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리를 계산하도록 설치되는 거리 계산 서브모듈과,
상기 비행 거리 파라미터 및 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리에 따라 확정되는 남은 거리에 근거하여, 상기 무인기의 비행을 제어하도록 설치되는 제2 비행 제어 서브모듈을 포함한다.
본 명세서의 각 실시예는 모두 점진적인 방식으로 서술되고, 각 실시예는 다른 실시예와의 차이점을 중점적으로 설명하며, 각 실시예 사이 같거나 비슷한 부분은 서로 참조하면 된다.
당업자는 본 발명에서 적어도 부분적 실시예가 방법, 장치 또는 컴퓨터 프로그램 제품으로 제공될 수 있다는 것을 알 것이다. 따라서, 본 발명에서 적어도 부분적 실시예는 완전한 하드웨어 실시예, 완전한 소프트웨어 실시예 또는 소프트웨어와 하드웨어 방면의 실시예를 결부시키는 형식을 취할 수 있다. 또한, 본 발명에서 적어도 부분적 실시예는 컴퓨터 사용 가능 프로그램 코드가 포함된, 하나 또는 그 이상의 컴퓨터 사용 가능 저장 매체(디스크 메모리, CD-ROM, 광학 메모리 등을 포함하되 이에 한정되지 않음)에서 실행되는 컴퓨터 프로그램 제품의 형식을 취할 수 있다.
본 발명에서 적어도 부분적 실시예는 본 발명의 적어도 부분적 실시예에 따른 방법, 단말장치(시스템) 및 컴퓨터 프로그램 제품의 흐름도와 블록도 중 적어도 하나를 참조하여 설명되며, 컴퓨터 프로그램 명령에 의해 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나의 각 과정 및/또는 블록, 그리고 흐름도 및 블록도 중 적어도 하나의 과정 및/또는 블록 의 결합이 실현되는 것을 이해해야 한다. 이런 컴퓨터 프로그램 명령을 범용 컴퓨터, 전용 컴퓨터, 임베디드 프로세서 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 단말장치의 프로세서에 제공하여 기계를 생성함으로써, 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 단말장치의 프로세서로 실행되는 명령을 통해, 흐름도의 한 과정 또는 복수의 과정과 블록도의 한 블록 또는 복수의 블록 중 적어도 하나에서 지정한 기능을 구현하기 위한 장치를 생성하도록 한다.
이런 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 단말장치를 특정방식으로 작동하도록 인도할 수 있는 컴퓨터 판독가능 기억장치에도 저장할 수 있어, 당해 컴퓨터의 판독가능한 메모리에 저장된 명령으로 하여금 명령 장치를 포함하는 제조품을 생성하도록 하는데, 이 명령 장치는 흐름도의 한 과정 또는 복수의 과정과 블록도의 한 블록 또는 복수의 블록 중 적어도 하나에서 지정한 기능을 구현한다.
이런 컴퓨터 프로그램 명령은 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 데이터 처리 단말장치에 로딩될 수도 있어, 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 단말장치에서 일련의 조작 절차를 실행하여 컴퓨터가 실현할 수 있는 처리를 생성함으로써, 컴퓨터 또는 기타 프로그래밍 가능한 단말장치에서 실행되는 명령에서 흐름도의 한 과정 또는 복수의 과정 및 블록도의 한 블록 또는 복수의 블록 중 적어도 하나에서 지정한 기능을 구현하기 위한 단계를 제공한다.
비록 본 발명에서 적어도 부분적 실시예의 선택적 실시예를 이미 서술하였지만, 당업자는 일단 기본 창조성 개념을 알게 되면 이런 실시예에 대해 별도의 변경과 수정을 진행할 수 있다. 그러므로 첨부된 특허청구의 범위는 선택적인 실시예 및 본 발명의 적어도 부분적 실시예의 범위에 속하는 모든 변경과 수정을 포함하는 것으로 해석된다.
마지막으로 설명해야 할 것은, 본문에서 제1, 제2와 같은 관계 용어는 단지 한 실체 또는 조작을 다른 한 실체 또는 조작과 구분하기 위한 것이며, 이러한 실체 또는 조작 사이에 이러한 실제 관계 또는 순서가 존재함을 요구하거나 암시하는 것이 아니다. 또한, 용어 "'포괄', '포함' 또는 이들의 어떠한 기타 변형은 비배타적 포함을 포함하는 것으로, 일련의 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 단말장치에 이러한 요소뿐만 아니라 명확하게 열거되지 않은 기타 요소가 더 포함되거나, 또는 이러한 과정, 방법, 물품 또는 단말장치에 고유한 요소도 더 포함할 수 있다. 더 이상의 제한이 없는 상태에서 문구 "...... 하나를 포함한다" 로 한정된 요소는 상기 요소를 포함하는 과정, 방법, 물품 또는 단말장치에 또 다른 같은 요소가 존재함을 배제하지 않는다.
이상 본 발명에서 제공하는 무인기의 비행을 제어하는 방법과 장치에 대하여 상세하게 소개하였는데, 본문에서는 구체적인 사례를 적용하여 본 발명의 원리 및 실시방식을 설명하였다. 이상 실시예에 대한 설명은 단지 본 발명의 방법과 그 핵심사상을 이해하는데 도움을 주기 위한 것이며, 이와 동시에, 본 발명의 사상에 따른 당업자의 구체적인 실시방식과 응용범위에 모두 변화된 부분이 있을 수 있는데, 상술한 내용을 종합하면 본 명세서의 내용은 본 발명에 대한 제한으로 이해되여서는 안된다.
산업상 이용가능성
상술한바와 같이, 본 발명의 적어도 부분적인 실시예에서 제공하는 무인기의 비행을 제어하는 방법과 상응한 무인기의 비행을 제어하는 장치는 다음과 같은 유익한 효과가 있다. 인공 미세 조정과 무인기 자동 내비게이션 방식을 결합함으로써, 무인기가 조종자가 원하는 직선을 따라 비행할 수 있도록 하고, 측량 제도를 하지 않고 비행하는 과정에, 무인기가 항로를 이탈하여 비행하고 있음을 조종자가 감지하였을 경우, 원격 조종 장치를 통하여 항로를 수정할 수 있기에, 조종자가 간단한 조작으로 무인기가 원하는 직선을 따라 정확하게 비행할 수 있도록 하여, 조작과정을 간소화하고, 무인기의 응변 능력을 향상시킨다.

Claims (14)

  1. 무인기의 비행을 제어하는 방법에 있어서,
    무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하는 단계와,
    상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 직선 비행을 하는 단계와,
    비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 노선 조정 명령에 근거하여 무인기의 항로를 조정하는 단계를 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하는 단계 전에,
    입력되는 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 수신하는 단계를 더 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 직선 비행을 하는 단계는,
    상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 상기 속도 파라미터가 지정한 속도에 근거하여 직선 비행을 하는 것인, 무인기의 비행을 제어하는 방법.
  4. 청구항 2 또는 청구항 3에 있어서,
    상기 노선 조정 명령은 원격 조종 장치가 발송한 명령이고, 상기 원격 조종 장치는,
    조종자가 원격 조종 장치에서 실행한 항로 조정 조작을 검측하고,
    상기 항로 조정 조작에 대응되는 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정하고,
    상기 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나에 근거하여 노선 조정 명령을 생성하는 방식을 채택하여 노선 조정 명령을 생성하는, 무인기의 비행을 제어하는 방법.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 항로 조정 조작은,
    조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 슬라이더에 대한 슬라이딩 동작,
    조종자가 원격 조종 장치 중 물리 방향 버튼에 대한 클릭 동작,
    조종자가 원격 조종 장치 중 제어 조이스틱에 대한 이동 동작,
    조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 방향 버튼에 대한 터치 동작 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 방법.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하였을 경우, 상기 노선 조정 명령에 근거하여 상기 무인기의 항로를 조정하는 단계는,
    비행 과정에 노선 조정 명령을 접수하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하고,
    상기 참조점의 좌표를 획득하고,
    초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 비행 거리 파라미터에 근거하여 목표점의 좌표를 확정하고,
    무인기의 실시간 항향각을 획득하고,
    상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하고,
    상기 항로 편차에 근거하여 무인기가 상기 목표점을 조준하도록 제어하고,
    상기 참조점과 상기 목표점 사이의 거리를 계산하고, 상기 무인기가 상기 목표점으로 비행하도록 제어하는 것을 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 방법.
  7. 청구항 4에 있어서,
    상기 비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하였을 경우, 상기 노선 조정 명령에 근거하여 상기 무인기의 항로를 조정하는 단계는,
    비행 과정에 노선 조정 명령을 접수하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하고,
    상기 참조점의 좌표를 획득하고,
    무인기의 실시간 항향각을 획득하고,
    초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 무인기의 실시간 항향각에 근거하여 항로 편차를 계산하고,
    상기 항로 편차에 근거하여 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각의 방향을 조준하도록 무인기를 제어하고,
    상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리를 계산하고,
    상기 비행 거리 파라미터 및 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리에 의하여 확정되는 남은 거리에 근거하여 상기 무인기의 비행을 제어하는 것을 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 방법.
  8. 무인기의 비행을 제어하는 장치에 있어서,
    무인기가 현재 머무르고 있는 초기 비행 위치 및 헤드 방향을 확정하도록 설치되는 정보 확정 모듈과,
    상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향에 따라 직선 비행을 하도록 설치되는 비행 모듈과,
    비행 과정에 노선 조정 명령을 접수하면 노선 조정 명령에 근거하여 상기 무인기의 항로를 조정하도록 설치되는 방향 조정 모듈을 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 장치.
  9. 청구항 8에 있어서,
    입력되는 비행 속도 파라미터 및 비행 거리 파라미터를 수신하기 위하여 설치되는 파라미터 수신 모듈을 더 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 장치.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 비행 모듈은 또한,
    상기 초기 비행 위치에서 출발하여 상기 헤드 방향을 따라 상기 속도 파라미터가 지정한 속도에 근거하여 직선 비행을 진행하도록 설치되는, 무인기의 비행을 제어하는 장치.
  11. 청구항 9 또는 청구항 10에 있어서,
    상기 노선 조정 명령은 원격 조종 장치가 발송한 명령이고, 상기 원격 조종 장치는,
    조종자가 원격 조종 장치에서 실행한 항로 조정 조작을 검측하고,
    상기 항로 조정 조작에 대응되는 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 확정하고,
    상기 항로 조정 방향과 항로 조정 폭 중 적어도 하나를 기반으로 노선 조정 명령을 생성하는 방식을 채택하여 노선 조정 명령을 생성하는, 무인기의 비행을 제어하는 장치.
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 항로 조정 조작은,
    조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 슬라이더에 대한 슬라이딩 동작,
    조종자가 원격 조종 장치 중 물리 방향 버튼에 대한 클릭 동작,
    조종자가 원격 조종 장치 중 제어 조이스틱에 대한 이동 동작,
    조종자가 원격 조종 장치 중 터치스크린 방향 버튼에 대한 터치 동작 중 적어도 어느 하나를 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 장치.
  13. 청구항 11에 있어서,
    상기 방향 조정 모듈은,
    비행 과정에 노선 조정 명령을 접수하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하도록 설치되는 제1 참조점 비행 서브모듈과,
    상기 참조점의 좌표를 획득하도록 설치되는 제1 참조점 좌표 획득 서브모듈과,
    초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 비행 거리 파라미터에 근거하여 목표점의 좌표를 확정하도록 설치되는 목표점 좌표 확정 서브모듈과,
    무인기의 실시간 항향각을 획득하도록 설치되는 제1 실시간 항향각 획득 서브모듈과,
    상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 항향각에 따라 항로 편차를 계산하도록 설치되는 제1 항로 편차 계산 서브모듈과,
    상기 항로 편차를 기반으로 무인기를 제어하여 상기 목표점을 조준하도록 설치되는 제1 방향 조준 서브모듈과,
    상기 참조점과 상기 목표점 사이의 거리를 계산하고, 상기 무인기를 제어하여 상기 목표점으로 비행하도록 설치되는 제1 비행 제어 서브모듈을 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 장치.
  14. 청구항 11에 있어서,
    상기 방향 조정 모듈은,
    비행 과정에 노선 조정 명령을 수신하면 상기 항로 조정 방향 및 상기 항로 조정 폭에 근거하여 무인기를 참조점까지 비행하도록 설치되는 제2 참조점 비행 서브모듈과,
    상기 참조점의 좌표를 획득하도록 설치되는 제2 참조점 좌표 획득 서브모듈과,
    무인기의 실시간 항향각을 획득하도록 설치되는 제2 실시간 항향각 획득 서브모듈과,
    초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각 및 상기 무인기의 실시간 항향각에 따라 항로 편차를 계산하도록 설치되는 제2 항로 편차 계산 서브모듈과,
    상기 항로 편차를 기반으로 무인기를 제어하여 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점의 좌표가 확정한 방향각의 방향을 조준하도록 설치되는 제2 방향 조준 서브모듈과,
    상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리를 계산하도록 설치되는 거리 계산 서브모듈과,
    상기 비행 거리 파라미터 및 상기 초기 비행 위치와 상기 참조점 사이의 거리에 따라 확정되는 남은 거리에 근거하여, 상기 무인기의 비행을 제어하도록 설치되는 제2 비행 제어 서브모듈을 포함하는, 무인기의 비행을 제어하는 장치.
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