KR20190075049A - 원격 멘토링 스테이션 - Google Patents

원격 멘토링 스테이션 Download PDF

Info

Publication number
KR20190075049A
KR20190075049A KR1020197008350A KR20197008350A KR20190075049A KR 20190075049 A KR20190075049 A KR 20190075049A KR 1020197008350 A KR1020197008350 A KR 1020197008350A KR 20197008350 A KR20197008350 A KR 20197008350A KR 20190075049 A KR20190075049 A KR 20190075049A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
remote
medical device
mentor
mentoring
station
Prior art date
Application number
KR1020197008350A
Other languages
English (en)
Inventor
페이모 센
피터 나카모토
인 케이. 문
Original Assignee
씽크 써지컬, 인크.
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 씽크 써지컬, 인크. filed Critical 씽크 써지컬, 인크.
Publication of KR20190075049A publication Critical patent/KR20190075049A/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B23/00—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes
    • G09B23/28—Models for scientific, medical, or mathematical purposes, e.g. full-sized devices for demonstration purposes for medicine
    • G—PHYSICS
    • G09—EDUCATION; CRYPTOGRAPHY; DISPLAY; ADVERTISING; SEALS
    • G09B—EDUCATIONAL OR DEMONSTRATION APPLIANCES; APPLIANCES FOR TEACHING, OR COMMUNICATING WITH, THE BLIND, DEAF OR MUTE; MODELS; PLANETARIA; GLOBES; MAPS; DIAGRAMS
    • G09B19/00—Teaching not covered by other main groups of this subclass
    • G—PHYSICS
    • G16—INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR SPECIFIC APPLICATION FIELDS
    • G16H—HEALTHCARE INFORMATICS, i.e. INFORMATION AND COMMUNICATION TECHNOLOGY [ICT] SPECIALLY ADAPTED FOR THE HANDLING OR PROCESSING OF MEDICAL OR HEALTHCARE DATA
    • G16H40/00—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices
    • G16H40/60—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices
    • G16H40/67—ICT specially adapted for the management or administration of healthcare resources or facilities; ICT specially adapted for the management or operation of medical equipment or devices for the operation of medical equipment or devices for remote operation
    • H—ELECTRICITY
    • H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
    • H04L—TRANSMISSION OF DIGITAL INFORMATION, e.g. TELEGRAPHIC COMMUNICATION
    • H04L67/00—Network arrangements or protocols for supporting network services or applications
    • H04L67/01—Protocols
    • H04L67/12—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks
    • H04L67/125—Protocols specially adapted for proprietary or special-purpose networking environments, e.g. medical networks, sensor networks, networks in vehicles or remote metering networks involving control of end-device applications over a network

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Educational Technology (AREA)
  • Educational Administration (AREA)
  • Biomedical Technology (AREA)
  • Algebra (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Pure & Applied Mathematics (AREA)
  • Mathematical Optimization (AREA)
  • Mathematical Analysis (AREA)
  • Computational Mathematics (AREA)
  • Medicinal Chemistry (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Epidemiology (AREA)
  • General Business, Economics & Management (AREA)
  • Primary Health Care (AREA)
  • Public Health (AREA)
  • Computing Systems (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Signal Processing (AREA)
  • Entrepreneurship & Innovation (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Medical Treatment And Welfare Office Work (AREA)

Abstract

멘토가 원격으로 의료 장치의 최종 사용자를 관찰, 훈련, 또는 멘토링할 수 있게 하는 시스템 및 방법이 제공된다. 원격 멘토는 네트워크 연결을 통해 원격 위치의 외과 수술 동안 의료 장치를 관찰하고 필요하다면 제어를 취할 수 있다. 새 최종 사용자 또는 지원을 원하는 최종 사용자는 멘토로부터 실시간으로 직접 피드백을 받을 수 있다. 원격 멘토는 언제라도 의료 장치의 전력을 차단하고 최종 사용자에게 지원 또는 추천을 제공할 수 있다. 상황을 평가한 다음, 원격 멘토는 전력을 재작동시키거나 장치를 전력을 재공급하도록 허용할 수 있다.

Description

원격 멘토링 스테이션
관련 출원과의 상호참조
본원은 2016년 11월 10일자로 출원된 "원격 멘토링 스테이션(REMOTE MENTORING STATION)"이라는 명칭의 미국특허 가출원 제62/420,028호에 대한 우선권을 주장하는 바, 그 전체 내용은 이 명세서에 전체로서 참고로 포함되어 있다.
기술분야
본원은 일반적으로 컴퓨터 지원 수술(computer-assisted surgery) 분야에 관련된 것으로, 더 구체적으로는 컴퓨터 지원 수술 동안 의료 장치의 최종 사용자에게 원격으로 멘토링(remotely mentor)하는 시스템과 방법에 관한 것이다.
수술의(surgeon)와 그 의료팀을 새롭고 복잡한 의료 장치로 훈련시키는 것은 시간 소모적인 동시에, 몇 번의 수술(procedure)들에 대해 수술실(operating room; OR) 내의 현장(on-site) 트레이너들을 요구한다. 장치의 복잡도에 따라 새로운 사용자의 훈련에 경험 있는 멘토(mentor)(즉 장치를 사용한 폭넓은 경험을 가지는 사용자, 수술의, 또는 트레이너)가 추천된다. 이는 특히 로봇 수술(robotic surgery)에서 그러한데, 새로운 사용자는 장치에 능숙해지기 전에 며칠 동안의 훈련과 감독된 환자 케이스(case)들을 필요로 한다. 새로운 장치가 시장에 처음 출시되거나 해당 분야에 장치가 별로 없을 때는 경험 있는 멘토의 수가 적다. 이에 따라 멘토들은 일반적으로 새로운 사용자들을 OR에서 훈련하기 위해 장거리를 여행하고 시간을 소모하며, 다음 처리 OR로 이동하도록 불충분한 여행을 반복해야 한다. 이 여행과 훈련 시간은 또한 효율적인 기간(time frame) 내에 제품을 세계적으로 출시할 제조자의 능력에 장애가 된다.
다른 상황들에서, 한(first) 경험 있는 최종 사용자가 다른(second) 경험 있는 최종 사용자로부터 단순히 추가적인 충고를 원할 수 있다. 한 최종 사용자는 장치에 대한 추가적인 기법(skill)을 배우기를 원하거나, 특정한 환자 케이스에 다른 의견을 구하거나, 또는 장치의 사용에 대한 가능한 혁신을 토의하기를 원할 수 있다. 예를 들어, 한 최종 사용자는 합병증(complication)이 없는 표준적인 전체 고관절 관절 성형(total hip arthroplasty; THA)을 능숙하게 실행할 수 있다. 그러나 이 최종 사용자가 심한 고관절 형성이상(hip dysplasia)을 가진 환자를 만나면 고관절 형성이상 케이스들에 경험을 가진 멘토와 상의하기를 원할 수 있다. 최종 사용자는 심지어 수술 동안 (상의) 가능한 멘토를 가지기를 원할 수도 있다. 이러한 상황에서, 멘토는 수술에 앞서 최종 사용자에게 충고를 제공하거나, 또는 환자의 위치로 여행하여 OR에 물리적으로 출현해야 한다.
마지막으로, 로봇 수술에 대해, 최종 사용자는 수술 동안 어느 위치에건 로봇 아암을 중지 또는 정지시킬 능력을 가져야 한다. 로봇 장치가 몇 개의 안전 기구(fail-safe mechanism)를 가지도록 설계되더라도, 최종 사용자는 언제나 로봇 장치를 감독하여 제어를 완료해야 한다. 로봇 장치의 제어는 전형적으로, 다른 기능들 중에서도 사용자가 로봇 아암에 대한 전력을 즉시 차단(remove)할 수 있게 하는 (예를 들어 펜던트(pendant), 제어기(controller), 조이스틱(joystick) 등의) 입력 장치를 사용하여 이뤄진다. 이는 어떤 로봇 시스템에서도 중요한 안전 요건이다. 최종 사용자가 멘토에 의해 훈련되고 있다면, 멘토는 장치의 전력을 제어 또는 차단할 능력을 가져야 하는데, 이는 멘토가 OR 내에 물리적으로 존재할 것을 요구한다.
이에 따라 당업계에 멘토가 의료 장치의 최종 사용자를 원격으로 관찰, 훈련, 또는 멘토링할 수 있게 하는 시스템과 방법에 대한 요구가 존재한다. 또한 원격 멘토가 장치의 전력을 제어 또는 신속히 차단할 능력을 가질 추가적 요구가 존재한다.
수술실(operating room; OR) 내에 위치하는 의료 장치와, 의료 장치의 원격 디스플레이와, 그리고 원격 입력 장치를 가지는 OR 외부에 위치하는 원격 멘토링 스테이션(remote mentoring station)을 포함하는 원격 멘토링 시스템이 제공된다. 네트워크 연결이 원격 멘토링 스테이션에 의료 장치의 관찰과 OR에 대한 통신을 제공함으로써 원격 멘토링 시스템을 통한 의료 장치로의 원격 멘토링 스테이션 제어를 사용하여 멘토가 의료 장치의 최종 사용자에게 의료 장치 지시(instruction)를 제공하고 원격 멘토링을 제공한다.
의료 수술을 수행하는 데 원격 멘토링 시스템을 사용하는 방법이 제공된다. 이 방법은 수술실 외부의 원격 멘토링 시스템을 수술실(OR) 내의 의료 장치에 연결하는 단계와, 그리고 원격 멘토링 스테이션을 사용하여 의료 장치와 통신 및 이를 제어하는 단계를 포함한다.
본 발명의 어떤 특성을 보이고자 의도하지만, 본 발명의 실행 상의 한정으로 해석되어서는 안 되는 다음 도면들을 참조하여 본 발명을 더 상세히 설명한다. 도면에서:
도 1은 원격 멘토가 본 발명의 실시예들에 따라 의료 장치를 제어할 수 있는 원격 멘토링 시스템과 수술실의 블록도;
도 2는 원격 멘토가 본 발명의 실시예들에 따라 의료 장치의 전력을 제어할 수 있는 원격 멘토링 시스템과 수술실의 블록도; 그리고
도 3은 원격 멘토가 본 발명의 실시예들에 따라 로봇 아암의 전력을 제어할 수 있는 원격 멘토링 시스템과 수술실의 블록도이다.
본 발명은 멘토(mentor)가 의료 장치의 최종 사용자(end-user)를 원격으로(remotely) 관찰, 훈련, 또는 멘토링할 수 있게 하는 시스템 및 방법으로서의 유용성(utility)을 가진다. 본 발명의 실시예들은 원격 멘토가 네트워크 연결을 사용하여 외과 수술(surgical procedure) 동안 원격 위치로부터 의료 장치를 관찰하고 필요하다면 제어를 취할 수 있도록 해준다. 이에 따라, 새로운 최종 사용자, 또는 지원을 원하는 최종 사용자들이 멘토로부터 실시간으로 직접 피드백을 얻을 수 있다. 특히, 원격 멘토는 최종 사용자에게 지원(assistance)과 추천(recommendation)을 제공하도록 언제라도 의료 장치의 전력을 차단(remove)할 수 있다. 이어서 원격 멘토는 상황을 평가한 다음, 전력을 재활성시키거나 장치에 전원이 다시 공급되도록 할 수 있다. 본 발명의 다양한 실시예들에 대한 이하의 설명은 본 발명을 이 특정한 실시예들에 한정하고자 의도한 것이 아니라, 당업계에 통상의 기술을 가진 어떤 자가 이 예시적 특성들을 통해 본 발명을 구성 및 사용할 수 있게 하려고 의도한 것이다.
이 명세서에 사용된 의료장치는 외과적 수술(surgical operation)에 사용되거나 환자(patient or subject)의 진단에 사용되는 어떤 장치를 포괄한다. 특정한 실시예들에서, 의료 장치는 미국특허 제5,086,401호, 제7,206,626호, 제8,876,830호, 제8,961,563호, 미국특허출원 제2013/0060278호, 그리고 PCT 국제출원번호 제US2015/051713호 등에 기재된 바와 같은, 운동에 대해 1, 2, ... N 자유도를 가지는 휴대용(hand-held) 수술 시스템, 자율적(autonomous) 연쇄 체인(serial-chain) 매니퓰레이터 시스템, 촉각(haptic) 연쇄 체인 매니퓰레이터 시스템, 평행 로봇 시스템, 마스터-슬레이브(master-slave) 로봇 시스템, 또는 조종된 외과 기기(navigated surgical instrument) 등을 비제한적으로 포함하는 컴퓨터 지원 수술 시스템이다. 본 발명의 실시예들에 특히 사용될 수 있는 로봇 시스템의 예는 TSolution One　 Surgical System (THINK Surgical, Fremont, CA), RIO　 Robotic Arm Interactive Orthopedic System (Stryker-Mako, Ft. Lauderdale, FL), ROSA™ Robotic Device (Zimmer-Medtech, Montpellier, France), 그리고 전기-기계적 아암을 가지는 다른 로봇 시스템들을 포함한다.
다음 도면들에서는 단일한 OR로 도시되었지만 일부 본 발명 실시예에서는 감시 스테이션(monitor station)이 복수의 OR들에 결합됨으로써 원격 멘토가 복수의 의료 수술들 동안 동시에 또는 순차적으로 의료 장치를 사용하는 자원(resource)이 될 수 있도록 할 수 있음을 이해해야 할 것이다. 이는 원격 멘토의 억세스(access)가 의료 장치에 관련된 수술의 계획, 수술 중, 수술 후 동안, 고문의(consultant)로서 경제적 대가에 대해 제공되는 영업 방법으로 이용된다.
도면들에서, 도 1은 네트워크 연결(104)로 연결된 원격 멘토링 스테이션(remote mentor station; 102)과 수술실(operating room; OR; 100)의 블록도이다. 원격 멘토링 스테이션(102)은 수술실(100) 외부에 위치하며, 원격 네트워크 컨트롤러(106)와, 원격 디스플레이(108)와, 그리고 원격 입력 장치(110)를 포함한다. 원격 멘토(112)는 원격 멘토링 시스템(102)을 사용하여 수술실(100) 내의 의료 장치(116)과 통신하여 이를 제어한다.
한 특정한 실시예에서, 수술실(100)은 OR 네트워크 컨트롤러(114), 의료 장치(116), OR 카메라(118), OR 입력 장치(120), 그리고 최종 사용자(122)를 포함한다. 네트워크 연결(104)은 멘토링 스테이션(102)과 수술실(100) 사이에 데이터를 전송한다. 의료 장치(116)는 환자의 수술 영역(surgical field)에 선택적으로 관련된다. 한 특정한 실시예에서, 네트워크 연결(104)은 높은 데이터 전송율과 낮은 반응시간(latency)을 가지는 고정된 유선 네트워크, 케이블 및 광섬유, 공중 방송 경유, 위성, 근거리 통신망(local area network; LAN), 광역 통신망(wide area network; WAN), (예를 들어 인터넷 등의) 광역 통신망(global network), 인트라넷 등 임의 방식의 공지의 네트워크이다. 네트워크 연결의 추가적 형태들은 또한 Wi-Fi 및 블루투스를 통한 무선 데이터 전송, 이더넷(Ethernet) 선 등의 유선 데이터 전송을 포함할 수 있다. 본 발명의 일부 실시예들에서는, OR(100)에서의 외과 수술 동안의 네트워크 중단을 완화시키기 위해 여분의(redundant) 네트워크 연결(104')이 제공된다. 여분의 네트워크 연결(104')은 주어진 네트워크의 중단에 대해 연결을 강화시키도록 이상적으로는 별도의 캐리어(carrier) 상에 제공된다. 그러나 일부 실시예들에서는 OR(100)과 멘토링 스테이션(102) 사이의 데이터 전송율과 반응시간이 중요함이 명확해진다.
멘토링 스테이션(102)은 OR(100)과 동일한 병원 내에 위치하거나 외국만큼 멀리 위치할 수 있다. OR 네트워크 컨트롤러(114)와 원격 네트워크 컨트롤러(106)는 유입 및 유출 데이터를 처리 및 제어한다. 한 특정한 실시예에서 (예를 들어 CCD, CMOS, 또는 다른 비디오카메라 화상처리 소스(imaging source) 등의) OR카메라(118)가 예를 들어 (비디오 모니터, 컴퓨터 모니터, 태블릿 디스플레이, 스마트폰 등의) 원격 디스플레이(108)에 생중계(live-feed)를 제공한다. 그러면 원격 멘토(112)는 원격 디스플레이(108) 상에서 수술을 실시간으로 지켜볼 수 있다. 한 특정한 실시예에서, 원격 멘토(112)는 입력 장치(110)를 사용하여 의료 장치(116)에 입력을 제공할 수 있다. 한 특정한 실시예에서, 입력 장치(110)는 후술하는 바와 같이 원격 멘토(112)가 의료 장치(116)로부터 전력을 차단(remove)할 수 있게 하는 단일한 버튼이다. 입력 장치(110)로 단일한 버튼 또는 터치 감지 제어를 사용하면 멘토는 수술을 정지시킬 능력만을 가지며 장치에 대한 완전한 제어를 맡지 않고 최종 사용자(122)에게 피드백을 제공한다. 멘토가 실제 수술을 수행(즉 장치의 완전한 담당)하지 않는 이것이 전통적인 멘토링 접근 방법(즉 중지 및 교육)에 더욱 가깝다. 그러나 입력 장치(110)가 의료 장치(116)을 제어하는 추가적 입력들을 가질 수 있음을 이해해야 할 것이다. 예를 들어, 입력 장치(110)는 조이스틱, 마우스, 펜던트, 키보드, 풋 페달, 또는 장치의 몇 가지 다른 기능들을 제어하는 몇 개의 버튼들을 가지는 특별히 설계된 입력 장치(즉 스페이스 마우스; space mouse) 등을 포함할 수 있다. 한 특정한 실시예에서, 입력 장치(110)는 디스플레이 스크린을 통해 명령을 입력할 능력을 가지는 터치스크린으로서 디스플레이 장치(108)에 통합될 수 있다. 본 발명의 다른 실시예들에서, 멘토는 3차원으로 보이는 시야 깊이(field of view depth)를 가지는 입체(stereoscopic) 디스플레이를 가진다. 또 다른 실시예들에서, 멘토의 수동 입력 장치는 의료 장치(116)가 환자 조직(tissue)과 상호작용하도록 촉각(haptic) 피드백을 제공한다.
최종 사용자(122) 또한 OR 입력 장치(120)을 통해 의료 장치(116)에 대한 제어권(control)을 가진다. 한 특정한 실시예에서, OR 입력 장치(120)는 원격 입력 장치(110)에 비해 추가적인 기능을 가진다. 이에 따라 이 실시예에서 최종 사용자(122)는 일반적으로 의료 장치(116) 및 수술에 더 많은 제어권을 가진다. 다른 실시예에서는, OR 입력 장치(120)와 원격 입력 장치(110)가 동일하다. 한 특정한 실시예에서, 네트워크 연결이 끊어지는 경우에 안전 기구(safety mechanisms)가 채택된다. 이러한 경우, 최종 사용자(122)가 안전을 위해 의료 장치(116)에 대한 완전한 제어권을 가지며 원격 멘토(112)로부터의 모든 입력을 차단(disconnect)한다.
한 특정한 실시예에서, 의료 장치(116)는 직접적인 네트워크 연결 능력(인터넷 통신)을 가지는데, 네트워크 컨트롤러(114)가 기본적으로 의료 장치(116) 내에 구비된다.
도 2에는, 원격 멘토링 스테이션(102)과 수술실(100')의 한 특정한 실시예가 도시되어 있다. 이 수술실(100')은 전원(124)과 장치 전력 제어 유닛(126)을 포함한다. 전원(124)은 OR 내에 존재하는 전형적인 A/C 콘센트(outlet) 또는 다른 외부 전원이 될 수 있다. 장치 전력 제어 유닛(126)은 의료 장치(116)로의 전력을 제어하는 전력 릴레이(power relay), 또는 회로 스위치가 될 수 있다. 한 특정한 실시예에서, 원격 멘토(112)는 원격 입력 장치(110)를 통해 장치(116)에 대한 전력을 직접 제어할 수 있다. 예를 들어, 최종 사용자가 의료 장치(116)를 무분별하거나 위험한 방식으로 사용하는 것을 파악하면 원격 멘토(112)는 버튼, 스위치를 누르거나 음성 작동(입력 장치(110)에 연계)으로 회로 스위치를 작동시켜 회로 스위치가 장치(116)의 전력을 차단(remove)하도록 개방시키게 된다. 원격 멘토(112)는 이어서 전화 호출, 비디오 호출, OR 내에 존재하는 음성 스피커를 통하거나 원격 멘토가 제공한 디스플레이(108) 상의 데이터를 OR(100') 내에 존재하는 디스플레이에 미러링(mirroring)함으로써 최종 사용자(122)에게 피드백을 제공할 수 있다. 일단 피드백이 전송되면, 원격 멘토(112)는 회로를 해제하고, 스위치(126)를 닫아 장치(116)에 전력을 재공급(re-activate)하거나 최종 사용자가 장치를 재작동하는 것을 허용한다. 도 2에 도시된 바와 같이, 굵은 실선은 전력선을 나타내고, 가는 실선은 데이터 흐름을 나타내며, 그리고 점선은 선택적 데이터 흐름을 나타낸다.
도 3에는 수술실(100")과 원격 멘토링 스테이션(102)의 한 특정한 실시예가 도시되어 있다. OR(100")은 로봇 시스템(128)과 외부 장치 입력 박스(130)를 포함한다. 로봇 시스템(128)은 입출력(I/O) 터미널(134), 전력 분배 보드(136), 전력 릴레이(138), 말단 실행기(end-effector)를 가지는 로봇 조작기 암(robot manipulator arm)(139), 전원 공급 장치(140). 로봇 디스플레이(142), 디지털 비주얼 인터페이스(digital visual interface; DVI) 분배기(splitter)(144)를 포함한다. 외부 장치 입력 박스(130)는 상시 닫힌 스위치(normally closed switch; 132)와 OR 네트워크 컨트롤러(114)를 포함하는 회로를 수납한다. 상시 닫힌 스위치(132)는 OR 입력 장치(120)를 통한 최종 사용자(122)와 원격 입력 장치(110)을 통한 원격 멘토(112) 양자 모두에게 로봇 아암 및/또는 말단 실행기(139)의 전력을 직접적으로 차단할 기구(mechanism)를 제공한다. 한 특정한 실시예에서, OR 이력 장치(120)는 제1 상시 닫힌 스위치를 제어하고, 원격 입력 장치(110)는 제2 상시 닫힌 스위치를 제어하는데, 제1 스위치 및 제2 스위치 모두 동일한 회로 내에 있다. 입력 장치(110, 120)은 비상 전원 차단 버튼을 가지는데, 이는 작동시 상시 닫힌 스위치(들)(132)을 연다. 스위치가 열리면 I/O 터미널(134)은 제거된 전압을 처리하여 로봇 아암 및/또는 말단 실행기(139)로의 전력을 즉시 차단한다. OR 입력 장치(110)의 비상 전력 차단선이 148로 도시되어 있다. OR 입력 장치(120)에서 생성된 다른 입력 신호들은 146으로 도시된 선을 경유한다. 전술한 바와 같이, 굵은 실선은 전력선을 나타내고, 가는 실선은 데이터 흐름을 나타내며, 점선은 선택적인 데이터 흐름을 나타낸다. 한 특정한 실시예에서, 비상 전원 차단의 작동은 로봇 시스템(128)의 일부의 전력만을 차단한다. 예를 들어, 비상 전원 차단은 로봇 아암 및/또는 말단 실행기(139)의 전력을 차단할 뿐, 로봇 시스템(128)의 베이스(base) 또는 시스템(128)에 연결된 디스플레이(142)의 전력은 여전히 유지된다.
상기 OR 디스플레이(142)는 유선 또는 무선 연결에 의해 도 3의 로봇(128) 등의 의료 장치(116)와 통신한다. 상기 OR 디스플레이(142)는 수술 전체에 걸쳐 최종 사용자(122)를 안내하고, 해부학적 구조의 화상들을 디스플레이하며, 내비게이션 데이터를 제공하고, 작업흐름 지시들을 제공하며, 로봇 작동 데이터를 제공하고, 최종 사용자(122)가 의료 장치(116)과 상호작용하며 의료 장치(116)에 입력을 제공하도록 할 수 있다. 한 특정한 실시예에서, OR 디스플레이(142) 상의 화상 또는 비디오는 멘토 디스플레이(108)로 전송된다. 원격 멘토(112)는 의료 장치가 OR 디스플레이(142) 상에 디스플레이하는 것을 관찰하고, 최종 사용자가 OR 디스플레이(142)를 통해 의료 장치(116)와 어떻게 상호작용하는지 실시간으로 관찰할 수 있다. 한 특정한 실시예에서, 원격 멘토(112)는 양 비디오 스트림들을 동시에 관찰하기 위해 OR 카메라(118)와 OR 디스플레이(142)의 분할 화면(split screen)을 가질 수 있다.
다른 실시예들
이상의 상세한 설명에 적어도 하나의 예시적 실시예가 표현되었으나, 방대한 수의 변형들이 존재함을 이해해야 할 것이다. 또한 예시적 실시예 또는 예시적 실시예들은 단지 예일 뿐, 기재된 실시예들의 범위, 응용 가능성, 또는 구조를 어떤 방식으로건 한정하고자 의도한 것이 아님도 이해해야 할 것이다. 오히려 전술한 상세한 설명은 당업계에 통상의 기술을 가진 자들에게 예시적 실시예 또는 예시적 실시예들을 구현할 편리한 지침(roadmap)을 제공할 것이다. 첨부된 청구항에 규정된 것과 그 법적 등가물의 범위를 벗어나지 않고도 부재들의 기능과 배치에 다양한 변화가 이뤄질 수 있음을 이해해야 할 것이다.

Claims (20)

  1. 수술실(OR) 내에 위치한 의료 장치와;
    상기 OR 외부에 위치하며 상기 의료 장치의 원격 디스플레이와 원격 입력 장치를 가지는 원격 멘토링 스테이션과;
    상기 원격 멘토링 스테이션에 상기 의료 장치의 관찰과 상기 의료 장치의 최종 사용자에게 지시를 제공하는 상기 OR에 대한 통신을 제공하며, 원격 멘토가 상기 원격 멘토링 스테이션을 사용하여 상기 원격 멘토링 스테이션을 통한 상기 의료 장치에 대한 제어를 제공하는 네트워크 연결을
    구비하는 원격 멘토링 시스템.
  2. 청구항 1에서,
    상기 원격 디스플레이가 상기 의료 장치에 의해 입력된 수술 영역의 생중계를 수신하는 원격 멘토링 시스템.
  3. 청구항 1에서,
    여분의 네트워크 연결을 더 구비하는 원격 멘토링 시스템.
  4. 청구항 1에서,
    상기 원격 입력 장치가 상기 의료 장치를 차단하는 단일한 전력 차단 장치인 원격 멘토링 시스템.
  5. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 원격 입력 장치가: 조이스틱, 마우스, 펜던트, 키보드, 풋페달, 음성 제어, 또는 상기 의료 장치의 몇 가지 다른 기능들을 제어하는 몇 개의 버튼들을 가지는 특별히 설계된 입력 장치 중의 적어도 하나인 원격 멘토링 시스템.
  6. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 원격 입력 장치와 상기 원격 디스플레이가 상기 의료 장치가 관련된 수술 영역(surgical field or procedure field)의 생중계를 수신하는데, 상기 의료 장치를 제어하는 데 상기 원격 디스플레이를 통해 명령을 입력할 능력을 가지는 터치스크린으로 상기 입력 장치가 상기 원격 디스플레이 장치와 통합되는 원격 멘토링 시스템.
  7. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 멘토에 비해 최종 사용자에게 상기 의료 장치에 대한 더 큰 제어를 제공하도록 상기 원격 입력 장치에 비해 추가적인 기능을 가지는 OR 입력 장치를 더 구비하는 원격 멘토링 시스템.
  8. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 네트워크 연결을 상실하는 경우의 안전 기구가 채택되는데, 네트워크 연결이 상실되면 최종 사용자가 상기 의료 장치에 대한 완전한 제어를 담당하고, 상기 안전 기구가 상기 원격 멘토로부터의 어떤 입력들도 차단하는 원격 멘토링 시스템.
  9. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 의료 장치로의 전력을 제어하는 전력 릴레이 또는 회로 스위치로 작용하는 장치 전력 제어 유닛이 상기 OR 내에 더 구비되는 원격 멘토링 시스템.
  10. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 의료 장치가 수술 로봇인 원격 멘토링 시스템.
  11. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 원격 디스플레이가 입체인 원격 멘토링 시스템.
  12. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 원격 입력이 촉각 제어인 원격 멘토링 시스템.
  13. 청구항 1 내지 4 중의 어느 한 항에서,
    상기 네트워크 연결이 높은 데이터 전송율과 낮은 반응시간을 가지는 원격 멘토링 시스템.
  14. 청구항 1에서,
    상기 원격 멘토링 스테이션이 복수의 수술실에 연결되어 상기 원격 멘토가 복수의 의료 수술 동안 동시 또는 순차적으로 의료 장치를 사용하는 자원이 될 수 있는 원격 멘토링 시스템.
  15. 수술실 외부의 원격 멘토링 스테이션을 수술실(OR) 내의 의료 장치에 연결하는 단계와; 그리고
    상기 원격 멘토링 스테이션을 사용하여 의료 장치와 통신 및 이를 제어하는 단계를
    구비하는 청구항 1의 원격 멘토링 시스템을 사용하는 방법.
  16. 청구항 15에서,
    상기 원격 멘토링 시스템을 가용하는 멘토가 수술실을 수납하는 병원 내에 위치하거나 외국만큼 멀리 위치하는 원격 멘토링 시스템을 사용하는 방법.
  17. 청구항 15에서,
    멘토가 상기 의료 장치로 수행되는 수술의 생중계를 원격 디스플레이 상에서 관찰하는 원격 멘토링 시스템을 사용하는 방법.
  18. 청구항 15에서,
    상기 원격 디스플레이가 비디오 모니터, 컴퓨터 모니터, 태블릿 디스플레이, 또는 스마트폰을 포함하는 원격 멘토링 시스템을 사용하는 방법.
  19. 청구항 15에서,
    단일한 버튼을 사용하여 상기 의료 장치로의 전력을 차단함으로써 상기 멘토가 의료 장치의 완전한 제어를 맡지 않고 최종 사용자에게 피드백을 제공할 수 있게 하는 단계를 더 구비하는 원격 멘토링 시스템을 사용하는 방법.
  20. 청구항 15에서,
    상기 멘토가 입력 장치를 사용하여 상기 의료 장치를 제어하는 단계를 더 구비하는 원격 멘토링 시스템을 사용하는 방법.
KR1020197008350A 2016-11-10 2017-11-07 원격 멘토링 스테이션 KR20190075049A (ko)

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
US201662420028P 2016-11-10 2016-11-10
US62/420,028 2016-11-10
PCT/US2017/060313 WO2018089334A1 (en) 2016-11-10 2017-11-07 Remote mentoring station

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20190075049A true KR20190075049A (ko) 2019-06-28

Family

ID=62109954

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020197008350A KR20190075049A (ko) 2016-11-10 2017-11-07 원격 멘토링 스테이션

Country Status (6)

Country Link
US (1) US20200005666A1 (ko)
EP (1) EP3539117A4 (ko)
JP (1) JP2020502552A (ko)
KR (1) KR20190075049A (ko)
CN (1) CN109923601A (ko)
WO (1) WO2018089334A1 (ko)

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114365536A (zh) * 2019-09-19 2022-04-15 索尼集团公司 无线终端设备、通信控制方法、通信控制程序和基站
CN111421537A (zh) * 2020-03-19 2020-07-17 武汉联影智融医疗科技有限公司 远程控制系统
CN111601239A (zh) * 2020-04-17 2020-08-28 新石器慧通（北京）科技有限公司 一种用于医患隔离的智能车管理系统及其管理方法
WO2024090228A1 (ja) * 2022-10-26 2024-05-02 伊知朗 竹政 情報処理装置、情報処理システム及び情報処理プログラム

Family Cites Families (16)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6496099B2 (en) * 1996-06-24 2002-12-17 Computer Motion, Inc. General purpose distributed operating room control system
US6951535B2 (en) * 2002-01-16 2005-10-04 Intuitive Surgical, Inc. Tele-medicine system that transmits an entire state of a subsystem
US6659939B2 (en) * 1998-11-20 2003-12-09 Intuitive Surgical, Inc. Cooperative minimally invasive telesurgical system
US8527094B2 (en) * 1998-11-20 2013-09-03 Intuitive Surgical Operations, Inc. Multi-user medical robotic system for collaboration or training in minimally invasive surgical procedures
JP2004348091A (ja) * 2003-03-26 2004-12-09 National Institute Of Advanced Industrial & Technology 実体模型及びこれを用いた手術支援システム
US20060087746A1 (en) * 2004-10-22 2006-04-27 Kenneth Lipow Remote augmented motor-sensory interface for surgery
JP2007068560A (ja) * 2005-09-02 2007-03-22 Olympus Medical Systems Corp 手術システム及びその制御方法
US20070167702A1 (en) * 2005-12-30 2007-07-19 Intuitive Surgical Inc. Medical robotic system providing three-dimensional telestration
WO2007121572A1 (en) * 2006-04-21 2007-11-01 Mcmaster University Haptic enabled robotic training system and method
US10875182B2 (en) * 2008-03-20 2020-12-29 Teladoc Health, Inc. Remote presence system mounted to operating room hardware
US9842192B2 (en) * 2008-07-11 2017-12-12 Intouch Technologies, Inc. Tele-presence robot system with multi-cast features
US8996165B2 (en) * 2008-10-21 2015-03-31 Intouch Technologies, Inc. Telepresence robot with a camera boom
KR101180665B1 (ko) * 2009-07-03 2012-09-07 주식회사 이턴 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법
KR20110003229U (ko) * 2009-09-24 2011-03-30 주식회사 지클릭 스페이스 광학인식용 종이 책자
US9355220B2 (en) * 2011-05-02 2016-05-31 Omnicell, Inc. Medication dispensing cabinet systems and methods
US20130157239A1 (en) * 2011-12-16 2013-06-20 Board Of Regents Of The Nevada System Of Higher Education, On Behalf Of The University Of Nevada Augmented reality tele-mentoring (art) platform for laparoscopic training

Also Published As

Publication number Publication date
US20200005666A1 (en) 2020-01-02
CN109923601A (zh) 2019-06-21
EP3539117A4 (en) 2020-03-25
JP2020502552A (ja) 2020-01-23
EP3539117A1 (en) 2019-09-18
WO2018089334A1 (en) 2018-05-17

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR20190075049A (ko) 원격 멘토링 스테이션
US11798683B2 (en) Remote presence system including a cart that supports a robot face and an overhead camera
US10331323B2 (en) Tele-presence system with a user interface that displays different communication links
Qian et al. ARssist: augmented reality on a head‐mounted display for the first assistant in robotic surgery
Agarwal et al. The RoboConsultant: telementoring and remote presence in the operating room during minimally invasive urologic surgeries using a novel mobile robotic interface
US20120116416A1 (en) Medical Workstation
CA3063918A1 (en) Telepresence management
JP7325173B2 (ja) 手術支援ロボットの遠隔支援方法、および遠隔支援システム
WO2011097132A2 (en) Robot face used in a sterile environment
KR20120026038A (ko) 소프트웨어 모듈성, 프로젝터 및 레이저 포인터를 가진 원격-존재 로보트 시스템
US20090193299A1 (en) Medical support control system
CN105938665A (zh) 一种远程音视频手术示教系统
KR20220150925A (ko) 로봇 수술 시스템을 위한 그래픽 사용자 안내
Bauer et al. International surgical telementoring using a robotic arm: our experience
US8219859B2 (en) Medical support control system
Wu1 et al. Telepresence heuristic evaluation for adults aging with mobility impairment
KR20220143893A (ko) 아암 설치 안내를 가진 스타디움 뷰를 제공하기 위한 로봇 수술 시스템 및 방법
US20210249127A1 (en) Wireless Communication System for Remote Medical Assistance
Kishore Robotic Embodiment Developing a System for and Applications with Full Body Ownership of a Humanoid Robot
JP7158206B2 (ja) 遠隔制御システム、サーバおよび遠隔制御端末
WO2020030136A1 (en) Social & smart fleet management system for care giving
JP2024048949A (ja) 遠隔手術支援トレーニング装置およびトレーニングプログラム
Kaur et al. Human Robot Collaboration in Surgery: Communication Interface and Interaction Design
Doarn et al. NASA Extreme Environment Mission Operation (NEEMO) 12: Collaborative Accelerated Medical Technology Development
Anvari Telementoring and remote telepresence surgery

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application