KR20190066763A

KR20190066763A - Apparatus and method for controlling mold temperature

Info

Publication number: KR20190066763A
Application number: KR1020170166481A
Authority: KR
Inventors: 장응하
Original assignee: 한양로보틱스 주식회사
Priority date: 2017-12-06
Filing date: 2017-12-06
Publication date: 2019-06-14

Abstract

The present invention relates to an apparatus for controlling mold temperature and a method thereof. The apparatus comprises: a rotating part rotatably mounted to an end of a robot arm for taking out an injection from a mold; an installation guide part fixedly mounted to the rotating part; an adsorption part coupled to the installation guide part and provided with a plurality of chucking members; a temperature measuring part installed on both sides of the installation guide part in opposite directions and measuring the internal temperature of the molds facing each other; and a temperature control part electrically connected to a control part provided in the robot arm, and receiving internal temperature information of the mold measured by the temperature measuring part through the control part to control the internal temperature of the mold to be maintained at a preset moldable temperature.

Description

[0001] Apparatus and method for controlling mold temperature [0002]

본 발명은 금형 온도 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 금형의 내부 온도를 측정 및 제어하여 최적 성형 조건에서 사출물의 성형이 이루어지도록 하는 금형 온도 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and method for controlling a mold temperature, and more particularly, to an apparatus and method for controlling a mold temperature to measure an internal temperature of the mold and to mold an injection product under optimum molding conditions.

일반적으로, 취출 로봇은 XYZ 모션이 가능하며, X방향으로 주행할 수 있도록 주행선로가 설치되고 여기에 롤러바퀴를 통해 측향 암이 탑재된다.Generally, the take-out robot is capable of XYZ motion, and a traveling line is installed so that the robot can travel in the X direction, and a lateral arm is mounted thereon through a roller wheel.

이러한 측향 암은 주행선로와 직교하며, 로봇 암이 Y모션이 가능하도록 소정의 길이를 가지며, 주행선로 및 측향 암에 대해 모두 수직을 이루는 승강부가 측향 암에 설치되고, 승강부 내부에 벨트 및 기어 등으로 승/하강이 가능한 로봇 암이 장착된다.The lateral arm is orthogonal to the traveling line, the robot arm has a predetermined length so as to enable Y motion, and the elevating portion, which is perpendicular to both the traveling line and the lateral arm, is provided in the lateral arm. A robot arm capable of moving up and down is mounted.

여기서, 취출 로봇은 사출물을 사출성형기로부터 꺼낼 수 있도록 로봇 암의 단부에 회전가능한 회전부를 구비하고, 이러한 회전부에 지그를 고정시킬 수 있는 지지대를 고정부재로 장착할 수 있다.Here, the take-out robot has a rotatable portion rotatable on the end portion of the robot arm so that the injection material can be taken out of the injection molding machine, and a support member capable of fixing the jig to the rotatable portion can be mounted with a fixing member.

즉, 지지대에는 하나 이상의 흡착 부재를 구비한 지그가 볼트 등의 고정부재로 고정되는데, 이때 회전부는 연직 방향으로 배치된 상태이며, 지지대와 지그 역시 연직 방향으로 나란히 장착되어 사출물에 접근하게 된다.That is, a jig having one or more adsorbing members is fixed to a support by a fixing member such as a bolt. At this time, the rotation unit is arranged in the vertical direction, and the support and the jig are also mounted side by side in the vertical direction to approach the injection product.

이와 같은 취출 로봇에 의해 취출 운반되는 사출물은 금형 내부 온도가 일정 범위 내에서 관리되어야 하며, 온도가 의도했던 범주를 벗어나게 되면, 사출물의 형상, 밀도, 강도 등의 물리적 특성이 달라져 불량이 발생하게 된다.Injection products taken out by the take-out robot must be controlled within a certain range of the temperature of the mold. If the temperature deviates from the intended range, physical characteristics such as the shape, density, and strength of the injection molding are changed and a defect occurs .

그러나, 종래 사용되고 있는 금형 온도 측정 장치는 금형 표면에 접촉식으로 온도를 측정하는 온도계가 설치되는 한편, 온도계를 통해 측정된 측정값으로부터 내부의 온도를 게이지로 산출해내는 접촉식 온도 측정 방식이 일반적인데, 이러한 방식은 금형마다 온도계와 게이지 유닛을 각각 별도로 설치해야 하므로, 고비용 구조가 되며, 또한 금형의 온도만 산출할 뿐, 금형의 온도를 측정한 이후 금형의 온도가 최적의 성형 조건에 해당하도록 제어하는데 어려움이 있기 때문에, 온도에 따른 사출물의 불량률 저하의 문제를 해결할 수 없다.However, conventionally used mold temperature measuring apparatuses are provided with a thermometer for measuring the temperature in a contact manner on the surface of a mold, and a contact-type temperature measuring method for calculating the internal temperature from a measured value through a thermometer, In this method, since the thermometer and the gauge unit are separately installed for each mold, it is a high-cost structure, and only the temperature of the mold is calculated. After the temperature of the mold is measured, the temperature of the mold corresponds to the optimum molding conditions It is not possible to solve the problem of the reduction of the defective rate of the injection product depending on the temperature.

본 발명의 목적은, 사출물에 대한 성형 전 로봇 암에 결합된 온도 측정부를 통해 금형의 내부 온도를 측정하고, 측정된 금형의 내부 온도가 기설정된 최적의 성형 가능 온도가 되도록 금형 내부의 온도 제어가 이루어지도록 함으로써, 온도에 따른 사출물의 불량 발생을 미연에 방지할 수 있는 금형 온도 제어 장치 및 방법을 제공함에 있다.An object of the present invention is to provide a method and apparatus for measuring the internal temperature of a mold through a temperature measuring unit coupled to a robot arm before molding with respect to an injection molded product and controlling the temperature inside the mold so that the internal temperature of the measured mold becomes an optimal moldable temperature And a mold temperature control apparatus and method capable of preventing the occurrence of defects of an injection material according to temperature.

본 발명의 일실시예에 따른 금형 온도 제어 장치는 금형으로부터 사출물을 취출하는 로봇 암의 단부에 회전 가능하게 장착되는 회전부와, 상기 회전부에 고정 설치되는 설치 가이드부와, 상기 설치 가이드부에 결합되고, 다수의 척킹 부재가 구비되는 흡착부와, 상기 설치 가이드부의 양면에 서로 반대방향으로 설치되며, 각각의 마주하는 상기 금형의 내부 온도를 측정하는 온도 측정부 및 상기 로봇 암에 마련된 제어부와 전기적으로 연결되고, 상기 제어부를 통해 상기 온도 측정부에서 측정된 상기 금형의 내부 온도 정보를 전달받아 상기 금형의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 유지되도록 제어하는 금형 온도 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an embodiment of the present invention, there is provided an apparatus for controlling a mold temperature, including: a rotation unit rotatably mounted on an end of a robot arm for taking out an injection product from a mold; an installation guide unit fixedly installed on the rotation unit; A temperature measuring unit for measuring an internal temperature of each of the facing molds, and a control unit provided in the robot arm, the temperature measuring unit being electrically connected to the control unit provided on the robot arm, And a mold temperature controller connected to the mold temperature controller and receiving the internal temperature information of the mold measured by the temperature measuring unit to control the internal temperature of the mold to be maintained at a predetermined moldable temperature.

여기서, 상기 온도 측정부는 상기 금형의 내부로 레이저를 발사하는 레이저 발사부와, 상기 금형의 내부로부터 방사되는 적외선을 수신하는 적외선 수신부 및 상기 적외선 수신부로부터 수신된 적외선을 전기 신호로 변환하여 온도로 표시하는 온도 변환부를 구비한다.The temperature measuring unit includes a laser emitting unit for emitting a laser to the inside of the mold, an infrared ray receiving unit for receiving infrared ray radiated from the inside of the metal mold, and an infrared ray receiving unit for converting the infrared ray received from the infrared ray receiving unit into an electric signal, And a temperature conversion unit.

또한, 본 발명에 따른 금형 온도 제어 장치는 상기 금형 온도 제어부와 전기적으로 연결되며, 상기 금형의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도 이상으로 상승함에 따라 상기 금형을 관통하는 냉각수 유로로 냉각수를 공급하는 냉각수 공급부를 더 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a mold temperature control apparatus, which is electrically connected to the mold temperature control unit, and which supplies cooling water to the cooling water channel passing through the mold as the internal temperature of the mold rises above a predetermined moldable temperature, And a supply unit.

이러한 상기 냉각수 유로는 상기 온도 측정부와 마주하는 한 쌍의 상기 금형 중 하나 이상에 설치되어 상기 냉각수 공급부와 연결된다.The cooling water flow path is installed in at least one of a pair of the molds facing the temperature measuring unit and connected to the cooling water supply unit.

그리고, 상기 온도 측정부는 상기 설치 가이드부의 단부에서 개별적인 각도 조절이 가능하게 설치된다.The temperature measuring unit is installed at the end of the installation guide unit so as to be individually adjustable in angle.

한편, 본 발명에 다른 실시예에 따른 금형 온도 제어 방법은 금형으로부터 사출물을 취출하는 로봇 암에 구비된 한 쌍의 온도 측정부를 통해 금형의 내부 온도를 측정하는 금형 온도 측정 단계와, 상기 금형의 내부 온도 정보를 전달받고, 상기 금형의 내부 온도와 기설정된 성형 가능 온도를 비교하는 금형 온도 비교 단계 및 상기 금형의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도 이상인 것으로 판단되면, 상기 금형으로 냉각수를 공급하여 상기 금형의 내부 온도가 상기 성형 가능 온도가 되도록 제어하는 금형 온도 제어 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a mold temperature control method including: a mold temperature measurement step of measuring an internal temperature of a mold through a pair of temperature measurement units provided on a robot arm for taking out an injection product from the mold; Comparing the internal temperature of the mold with a predetermined moldable temperature, comparing the internal temperature of the mold with a predetermined moldable temperature, and if it is determined that the internal temperature of the mold is equal to or higher than a predetermined moldable temperature, And controlling the internal temperature of the mold to be the moldable temperature.

또한, 상기 금형 온도 제어 단계는 상기 금형의 내부 온도가 상기 성형 가능 온도 이하인 것으로 판단되면, 상기 금형을 가열하여 상기 금형의 내부 온도가 상기 성형 가능 온도로 유지되도록 제어한다.Also, in the mold temperature control step, when it is determined that the internal temperature of the mold is lower than the moldable temperature, the internal temperature of the mold is controlled to be maintained at the moldable temperature by heating the mold.

또한, 상기 금형 온도 측정 단계는 상기 금형의 내부로 성형을 위한 고온의 액상수지물이 주입되기 전에 이루어진다.Also, the step of measuring the mold temperature is performed before the injection of the high temperature liquid resin material for molding into the mold.

또한, 상기 금형 온도 측정 단계는 상기 온도 측정부의 개별적인 각도 조절을 통해 상기 금형의 전체 면적에 대한 내부 온도를 측정한다.The mold temperature measuring step measures the internal temperature of the mold with respect to the entire area of the mold by individually adjusting the angle of the temperature measuring unit.

또한, 상기 금형 온도 제어 단계는 상기 온도 측정부와 마주하는 한 쌍의 상기 금형 중 하나 이상의 금형에 대한 온도를 제어한다.The mold temperature control step controls the temperature of at least one of the pair of the molds facing the temperature measuring unit.

본 발명은, 사출물에 대한 성형 전 로봇 암에 결합된 온도 측정부를 통해 금형의 내부 온도를 측정하고, 측정된 금형의 내부 온도가 기설정된 최적의 성형 가능 온도가 되도록 금형 내부의 온도 제어가 이루어지도록 함으로써, 온도에 따른 사출물의 불량 발생을 미연에 방지할 수 있는 효과를 갖는다.The present invention is characterized in that the internal temperature of a mold is measured through a temperature measuring unit coupled to a robot arm before molding with respect to an injection molded product so that the temperature inside the mold is controlled so that the measured internal temperature of the mold becomes an optimal moldable temperature Thus, it is possible to prevent the occurrence of defects of the injection molded article in accordance with the temperature.

그에 따라, 본 발명은 불량 발생 저감을 통해 사출물에 대한 생산율을 높일 수 있고, 사출물의 취출을 위해 마련된 로봇 암에 온도 측정부가 결합된 구조이기 때문에, 온도 측정을 위한 별도의 구조가 필요 없어 구조적 단순화를 이룰 수 있는 효과를 갖는다. Accordingly, the present invention can increase the production rate for the injection molding by reducing the occurrence of defects, and the temperature measuring unit is coupled to the robot arm provided for taking out the injection molding. Therefore, there is no need for a separate structure for temperature measurement, As shown in Fig.

또한, 본 발명은 상하 및 좌우 방향으로 온도 측정부의 각도를 조정할 수 있기 때문에, 금형의 크기 및 형상에 관계없이 용이하게 금형 내부에 대한 온도를 측정할 수 있는 효과를 갖는다.In addition, since the angle of the temperature measuring unit can be adjusted in the vertical and horizontal directions, the present invention can easily measure the temperature inside the mold regardless of the size and shape of the mold.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 금형 온도 제어 장치를 개략적으로 보여주는 도면이다.
도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 금형 온도 제어 장치에 대한 온도 측정부의 동작을 보여주는 도면이다.
도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 금형 온도 제어 장치에 대한 금형의 온도 조절을 보여주는 도면이다.
도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 금형 온도 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.1 is a schematic view of a mold temperature control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a view illustrating an operation of a temperature measuring unit for a mold temperature control apparatus according to an embodiment of the present invention.
3 is a view showing temperature control of a mold for a mold temperature control apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a schematic view illustrating a mold temperature control method according to another embodiment of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하면서 본 발명에 따른 바람직한 실시 예를 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것을 달성하는 방법은 첨부된 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving it will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings.

그러나, 본 발명은 이하에 개시되는 실시 예들에 의해 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다.It should be understood, however, that the present invention is not limited to the embodiments disclosed herein but may be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, To fully disclose the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims.

또한, 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기술 등이 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있다고 판단되는 경우 그에 관한 자세한 설명은 생략하기로 한다.In the following description, well-known functions or constructions are not described in detail since they would obscure the invention in unnecessary detail.

도 1 은 본 발명의 일실시예에 따른 금형 온도 제어 장치를 개략적으로 보여주는 도면이고, 도 2 는 본 발명의 일실시예에 따른 금형 온도 제어 장치에 대한 온도 측정부의 동작을 보여주는 도면이며, 도 3 은 본 발명의 일실시예에 따른 금형 온도 제어 장치에 대한 금형의 온도 조절을 보여주는 도면이다.FIG. 1 is a schematic view of a mold temperature control apparatus according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a view illustrating an operation of a temperature measuring unit for a mold temperature control apparatus according to an embodiment of the present invention, Is a view showing temperature control of a mold for a mold temperature control apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 금형 온도 제어 장치는 회전부(100), 설치 가이드부(200), 흡착부(300), 온도 측정부(400) 및 금형 온도 제어부(500)를 포함한다.1, the mold temperature control apparatus according to the present embodiment includes a rotation unit 100, an installation guide unit 200, a suction unit 300, a temperature measurement unit 400, and a mold temperature control unit 500 .

일반적으로, 금형(10)으로부터 사출물(1)을 취출하기 위한 로봇 암(20)은 주행선로(미도시)를 따라 주행(X 모션)할 수 있으며, 측향 암(미도시)을 통해 측향 이동(Y 모션)할 수 있고, 수직 운동(Z 모션)도 가능하여 XYZ 모션이 가능하다.Generally, the robot arm 20 for taking out the molded article 1 from the mold 10 can travel (X-motion) along a traveling path (not shown) and move in a lateral direction (not shown) through a lateral arm Y motion), and vertical motion (Z motion) is possible, so that XYZ motion is possible.

이러한 로봇 암(20)은 금형(10)의 근처에 접근하도록 XY 모션을 실행하며, 사출물(1)의 근처에서 더 정밀하게 위치가 조정되어 척킹 부재(310)로 사출물(1)을 흡착하여 사출물(1)을 목적지까지 운반하게 된다.The robot arm 20 performs XY motion so as to approach the vicinity of the mold 10 and adjusts its position more precisely in the vicinity of the injection object 1 to suck the injection object 1 with the chucking member 310, (1) to the destination.

회전부(100)는 상기와 같은 로봇 암(20)의 단부에서 회전 가능할 수 있도록 힌지 결합되어 로봇 암(20)의 정밀한 위치가 조정되도록 가이드 함과 동시에, 온도 측정부(400)의 각도 조절 또한 가능하게 조정할 수 있다.The rotary unit 100 is hinged to be rotatable at the end of the robot arm 20 to guide the robot arm 20 to be precisely positioned and to adjust the angle of the temperature measurement unit 400 .

설치 가이드부(200)는 흡착부(300)의 탈부착이 용이하게 이루어지게 가이드 하는 것으로, 회전부(100)의 일면에 소정의 길이를 가지며 결합된다.The installation guide unit 200 guides the suction unit 300 to be easily attached and detached, and is coupled to a surface of the rotation unit 100 with a predetermined length.

흡착부(300)는 설치 가이드부(200)에 결합되고, 사출물(1)을 흡착하기 위한 다수의 척킹 부재(310)가 설치될 수 있도록 소정의 길이로 형성된다.The suction unit 300 is coupled to the installation guide unit 200 and is formed to have a predetermined length so that a plurality of chucking members 310 for suctioning the injection product 1 can be installed.

이러한 척킹 부재(310)는 흡착 부재인 것으로 도시되어 있으나, 이는 하나의 실시예에 해당하는 것일 뿐 정해진 것은 아니며, 점착제 부재, 진공 척 부재, 정전 척 부재, 자석 척 부재 등이 적용될 수도 있다.Although this chucking member 310 is shown as being an adsorbing member, it is not limited to this but it is an example only and a pressure-sensitive adhesive member, a vacuum chuck member, an electrostatic chuck member, a magnet chuck member, or the like may be applied.

한편, 온도 측정부(400)는 도 2에 도시된 바와 같이 설치 가이드부(200)의 양면에서 동일 위치에 서로 반대방향으로 설치되며, 각각의 마주하는 금형(10, 10')의 내부 온도를 측정하도록 마련된다.As shown in FIG. 2, the temperature measuring unit 400 is installed at the same position on both sides of the installation guide unit 200 in opposite directions, and the internal temperature of each of the facing molds 10 and 10 ' .

여기서, 온도 측정부(400)는 비접촉식 적외선 온도측정기에 해당하는 것으로, 도면에 도시되지는 않았으나, 금형(10)의 내부를 향하여 레이저를 발사하는 레이저 발사부와, 금형(10)의 내부로부터 방사되는 적외선을 수신하는 적외선 수신부 및 적외선 수신부로부터 수신된 적외선을 전기 신호로 변환하여 온도로 표시하는 온도 변환부를 구비한다.Although not shown in the drawing, the temperature measuring unit 400 includes a laser emitting unit that emits laser toward the inside of the mold 10, and a laser emitting unit that emits radiation from the inside of the mold 10 And a temperature conversion unit for converting the infrared rays received from the infrared ray receiving unit into electric signals and displaying the converted electric signals by temperature.

즉, 온도 측정부(400)는 레이저 조사부에서 레이저를 발사하여 금형(10, 10')을 조사함으로써, 일종의 얼라인을 확인시켜주며, 적외선 수신부의 열전대 집적 써모파일이 금형(10, 10')으로부터 방사되는 적외선을 수신하여 써모파일의 온도를 올리고, 이를 전기신호로 변화하여 온도로 표시하여 준다.That is, the temperature measuring unit 400 irradiates the molds 10 and 10 'by emitting laser beams from the laser irradiating unit, thereby confirming a kind of alignment, and thermocouple accumulating thermopiles of the infrared receiving unit are exposed to the molds 10 and 10' The temperature of the thermopile is increased, and the temperature of the thermopile is changed to an electrical signal to display the temperature.

이러한 온도 측정부(400)는 설치 가이드부(200)의 하단부에 장착하는 것을 예로 들었으나, 다른 부재에 장착될 수 있으며, 금형(10)의 크기에 따라 개수 및 배치 분포를 다르게 정할 수 있다.Although the temperature measuring unit 400 is mounted on the lower end of the mounting guide unit 200, the temperature measuring unit 400 may be mounted on another member. The number and arrangement of the temperature measuring unit 400 may be different depending on the size of the mold 10.

온도 측정부(400)는 사출물(1)의 취출 후 사출 성형을 위한 또 다른 고온의 액상수지물이 금형(10)의 캐비티(cavity)에 주입되기 이전에 금형의 고정측(10)에 대하여 이동측(10')이 열린 상태에서 금형(10, 10')의 내부 온도를 측정하는 것이 바람직하며, 금형의 고정측(10)과 이동측(10') 내부로 레이저 조사부를 통해 모두 레이저를 발사하고, 적외선 수신부를 통해 적외선을 수신하여 금형(10, 10')의 온도를 모두 측정할 수 있다.The temperature measuring part 400 is moved relative to the fixed side 10 of the mold 10 before another high temperature liquid resin material for injection molding after the injection molding 1 is injected into the cavity of the mold 10 It is preferable to measure the internal temperature of the molds 10 and 10 'while the side 10' is open and to fire the laser both through the laser irradiation part into the fixed side 10 and the movable side 10 ' And receives the infrared ray through the infrared ray receiving unit to measure the temperature of the molds 10 and 10 '.

상기와 같은 방식의 온도 측정부(400)는 금형의 고정측(10) 및 이동측(10') 온도를 모두 측정하지 않고 어느 한 부분의 온도만을 측정할 수도 있으며, 또한 금형(10, 10')의 개방 즉시 측정되는 온도는 금형(10, 10')의 내부 온도가 된다.The temperature measuring unit 400 may measure the temperature of only one of the molds 10 and 10 'without measuring the temperatures of the fixed side 10 and the moving side 10' ) Is the internal temperature of the mold 10, 10 '.

온도 측정부(400)는 회전부(100)에 의한 상하 방향을 따르는 전체적인 각도 조절 뿐만 아니라, 별도의 가이드 홀(미도시)를 구비하여 설치 가이드부(200)의 단부에서 좌우 방향으로의 개별적인 각도 조절 또한 가능할 수 있으며, 그에 따라 좌우, 상하 방향으로의 각도 조절을 통해 금형(10) 전체 면적에 대한 내부 온도를 효과적으로 측정할 수 있다.The temperature measuring unit 400 is provided with a separate guide hole (not shown) as well as an overall angle adjustment along the up and down direction by the rotation unit 100, So that it is possible to effectively measure the internal temperature with respect to the entire area of the mold 10 by adjusting the angle in the left and right and up and down directions.

이는, 만일 온도 측정부(400)를 통해 금형(10)의 전체 면적 중 어느 한 부분에 대한 온도를 측정한 결과, 최적의 성형 가능 온도로 기설정된 성형 가능 온도에 해당한 것으로 확인, 금형의 고정측(10)에 대하여 이동측(10')을 이동시켜 사출물(1)에 대한 성형을 실시하게 되면, 금형(10) 전체 면적의 온도가 모두 균일하지 않을 수 있어 온도에 따른 사출물(1) 불량이 발생될 수 있기 때문에, 이러한 문제를 미연에 방지할 수 있도록 하기 위함이다.This is because if the temperature of any part of the entire area of the mold 10 is measured through the temperature measuring unit 400, it is confirmed that the moldable temperature corresponds to the predetermined moldable temperature, If the movable side 10 'is moved with respect to the side 10 to form the molded article 1, the temperature of the entire area of the mold 10 may not be uniform, So that such a problem can be prevented in advance.

따라서, 온도 측정부(400)는 다양한 방향으로의 각도 조절을 통해 마주하는 금형(10, 10')의 전체 면적에 대한 내부 온도를 측정할 수 있기 때문에, 온도에 따른 사출물(1)의 불량 발생을 미연에 방지할 수 있으며, 그에 따라 후술될 금형 온도 제어부(500)를 통한 금형(10, 10')의 내부 온도 제어에 대한 제어 정확성을 향상시킬 수도 있다.Accordingly, since the temperature measuring unit 400 can measure the internal temperature with respect to the entire area of the facing molds 10 and 10 'through the angle adjustment in various directions, it is possible to prevent the occurrence of defective And the control accuracy of the internal temperature control of the molds 10 and 10 'through the mold temperature control unit 500 to be described later can be improved.

한편, 금형 온도 제어부(500)는 도 3에 도시된 바와 같이, 로봇 암(20)에 마련된 제어부(미도시)와 전기적으로 연결되고, 이러한 제어부(미도시)로부터 온도 측정부(400)에서 측정된 금형(10, 10')의 내부 온도 정보를 전달받아 금형(10, 10')의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 유지되도록 제어한다.3, the mold temperature control unit 500 is electrically connected to a control unit (not shown) provided in the robot arm 20, and the temperature measurement unit 400 measures the temperature from the control unit (not shown) And receives the internal temperature information of the molds 10 and 10 'to control the internal temperature of the molds 10 and 10' to be maintained at a predetermined moldable temperature.

이를 위해, 본 실시예에 따른 금형 온도 제어 장치는 금형 온도 제어부(500)와 전기적으로 연결되며, 금형(10)의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도 이상으로 상승함에 따라 금형(10)을 관통하는, 더 자세하게는 연속되는 'U' 형상을 가지며 금형(10)의 캐비티와 이격되도록 금형(10)의 내부에 삽입된 냉각수 유로(P)로 냉각수를 공급하는 냉각수 공급부(600)를 더 포함한다.For this, the mold temperature control apparatus according to the present embodiment is electrically connected to the mold temperature control unit 500, and passes through the mold 10 as the internal temperature of the mold 10 rises above a predetermined moldable temperature , And more particularly a cooling water supply part (600) for supplying cooling water to the cooling water flow path (P) inserted into the mold (10) so as to be spaced from the cavity of the mold (10)

즉, 금형 온도 제어부(500)는 온도 측정부(400)에서 측정된 금형(10)의 내부 온도 정보를 로봇 암(20)의 제어부(미도시)로부터 전달받아 최적의 성형 가능 온도로 기설정된 성형 가능 온도와 비교하고, 그 비교 결과 금형(10)의 내부 전체 면적에 대한 온도가 최적의 성형 가능 온도로 설정된 온도, 더 자세하게는 약 60 도 이상의 온도인 것으로 판단되면, 냉각수 공급부(600)로 냉각수가 공급되도록 함으로써, 금형(10)의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도를 따르며 일정하게 유지되도록 제어할 수 있다.That is, the mold temperature control unit 500 receives the internal temperature information of the mold 10 measured by the temperature measuring unit 400 from the control unit (not shown) of the robot arm 20, If it is determined that the temperature of the entire internal area of the mold 10 is the temperature set at the optimum moldable temperature, more specifically about 60 degrees or more as a result of the comparison, the cooling water supply unit 600 supplies the cooling water So that the internal temperature of the mold 10 can be controlled so as to follow and maintain a predetermined moldable temperature.

상기와 같은 금형 온도 제어부(500)에 대한 제어는 사출물(1)이 흡착되어 금형(10)에서 취출한 후, 즉 고온의 액상수지물이 금형(10)의 내부에서 성형 및 취출되어 고온 상태가 유지된 금형(10)의 온도를 제어하는 것이 바람직하며, 더 바람직하게는 사출물(1)이 취출된 이후 성형을 위한 또 다른 고온의 액상수지물이 금형(10)의 내부로 주입되기 직전에 이루어지는 것이 바람직하다.The control for the mold temperature control unit 500 as described above is performed after the injection object 1 is sucked and taken out of the mold 10, that is, when the high temperature liquid resin material is formed and taken out from the mold 10, It is preferable to control the temperature of the retained mold 10, more preferably, immediately before the injection of the high-temperature liquid resin material for molding after the injection product 1 is taken out into the mold 10 .

또한, 금형 온도 제어부(500)는 금형(10) 내부의 전체 면적에 대한 온도가 만일 기설정된 성형 가능 온도인 약 60 도 이하인 것으로 판단되면, 금형(10)의 내부를 가열하도록 제어하여 금형(10)의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 일정하게 유지되도록 제어할 수 있다.The mold temperature control unit 500 controls the inside of the mold 10 to heat the mold 10 so that the temperature of the mold 10 is lower than the predetermined moldable temperature Can be controlled to be constantly maintained at a predetermined moldable temperature.

여기서, 본 실시예에 따른 금형 온도 제어 장치에 대한 도면에서는 냉각수 공급부(600)가 도 3에 도시된 바와 같이 금형의 고정측(10)에만 설치된 것으로 도시되어 있으나, 이는 정해진 것이 아니며, 금형의 고정측(10) 및 이동측(10') 모두에 설치될 수 있고, 각각의 냉각수 공급부(600)는 금형 온도 제어부(500)와 전기적으로 연결되어 냉각수의 공급을 통해 금형(10, 10')의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 유지되도록 제어할 수 있다.Although the cooling water supply unit 600 is shown as being installed only on the fixed side 10 of the mold as shown in FIG. 3 in the drawing, the mold temperature control apparatus according to the present embodiment is not limited to this, And the cooling water supply unit 600 is electrically connected to the mold temperature control unit 500 to supply the cooling water to the mold 10 and 10 ' The internal temperature can be controlled so as to be maintained at a predetermined moldable temperature.

그에 따라, 본 실시예에 따른 금형 온도 제어 장치는 사출물(1)에 대한 성형 전 로봇암(20)에 결합된 온도 측정부(400)를 통해 금형(10, 10')의 내부 온도를 측정하고, 측정된 금형(10, 10')의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 유지되도록 금형 온도 제어부(500)의 제어가 이루어지게 함으로써, 온도에 따른 사출물(1)의 불량 발생을 미연에 방지할 수 있다.Accordingly, the mold temperature control apparatus according to the present embodiment measures the internal temperature of the molds 10 and 10 'through the temperature measuring unit 400 coupled to the robot arm 20 before molding with respect to the injection molded product 1 , The control of the mold temperature control unit 500 is performed so that the internal temperature of the measured molds 10 and 10 'is maintained at the predetermined moldable temperature, thereby preventing the occurrence of defects of the molded product 1 according to the temperature .

이하, 도 4 는 본 발명의 다른 실시예에 따른 금형 온도 제어 방법을 개략적으로 보여주는 도면이다.4 is a schematic view illustrating a mold temperature control method according to another embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 본 실시예에 따른 금형 온도 제어 방법을 순차적으로 설명하면 다음과 같다.As shown in FIG. 4, the mold temperature control method according to the present embodiment will be sequentially described below.

금형(10)으로부터 사출물(1)을 취출하는 로봇 암(20)에 구비된 한 쌍의 온도 측정부(400)를 통해 금형(10)의 내부 온도를 측정한다(S100).The internal temperature of the mold 10 is measured through a pair of temperature measuring units 400 provided in the robot arm 20 for taking out the molded article 1 from the mold 10 at step S100.

이러한 금형(10)의 내부 온도 측정은 금형(10)의 내부, 즉 캐비티(cavity)로 성형을 위한 고온의 액상수지물이 주입되기 이전에 이루어지는 것이 바람직하다.The internal temperature measurement of the mold 10 is preferably performed before the injection of the high temperature liquid resin material for molding into the inside of the mold 10, that is, the cavity.

온도 측정부(400)를 통한 금형(10)의 내부 온도 측정의 방법(S100)은 다음과 같다.The method S100 of measuring the internal temperature of the mold 10 through the temperature measuring unit 400 is as follows.

먼저, 금형의 고정측(10)에 대해 이동측(10')이 열려 사출물(1)이 노출되면, 로봇 암(20)이 하강하여 사출물(1)을 향해 접근, 척킹 부재(310)를 통해 흡착하여 사출물(1)을 목적지로 이동시키게 되는데, 이후 로봇 암(20)은 비접촉식 적외선 온도측정기로 이루어진 온도 측정부(400)의 위치가 마주하는 금형(10, 10') 사이의 위치에 맞도록 미리 셋팅되어 제어된다.First, when the movable side 10 'is opened with respect to the fixed side 10 of the mold and the molded article 1 is exposed, the robot arm 20 descends to approach the injection object 1, through the chucking member 310 The robot arm 20 is moved to the position between the molds 10 and 10 'where the position of the temperature measuring unit 400 made of the noncontact infrared temperature measuring device faces. Preset and controlled.

이때, 온도 측정부(400)가 금형(10, 10')의 위치에 도달하면, 금형(10, 10')의 내부에 대해 레이저 빔을 조사하게 제어하여 금형(10, 10')의 내부 온도를 측정할 수 있는 위치인지 여부를 확인하고, 피조사체인 금형(10, 10')로부터 방사되는 적외선을 수신하여 온도를 측정할 수 있게 된다.At this time, when the temperature measuring unit 400 reaches the position of the molds 10 and 10 ', the inside of the molds 10 and 10' is controlled to emit a laser beam so that the internal temperature of the molds 10 and 10 ' It is possible to measure the temperature by receiving infrared rays radiated from the metal molds 10 and 10 'to be inspected.

이러한 온도 측정부(400)는 회전부(100)에 의한 상하 방향으로의 전체적인 각도 조절 뿐만 아니라, 좌우 방향을 따라 개별적으로 각도가 조절되어 금형(10)의 온도를 측정할 수 있으며, 그에 따라 좌우, 상하 방향으로의 각도 조절을 통해 금형(10)의 내부 전체 면적에 대한 온도를 효과적으로 측정할 수 있다.The temperature measuring unit 400 may measure the temperature of the mold 10 by adjusting the angle of the temperature measuring unit 400 along the left and right directions as well as adjusting the overall angle in the vertical direction by the rotation unit 100, The temperature of the entire internal area of the mold 10 can be effectively measured by adjusting the angle in the vertical direction.

상기와 같이 금형(10)의 내부 온도를 측정(S100)한 이후에는, 로봇 암(20)에 마련된 제어부로부터 금형(10)의 내부 온도 정보를 전달받고, 이러한 금형(10)의 내부 온도 정보와 기설정된 성형 가능 온도를 비교한다(S200).After the internal temperature of the mold 10 is measured (S100), the internal temperature information of the mold 10 is received from the control unit provided in the robot arm 20, And compares the predetermined moldable temperature (S200).

여기서, 금형(10)의 내부 온도 정보와 기설정된 성형 가능 온도의 비교는 금형 온도 제어부(500)를 통해 이루어지는데, 이러한 금형 온도 제어부(500)는 금형의 고정측(10)에만 설치될 수도 있고, 금형의 고정측(10) 및 이동측(10') 모두에 설치될 수도 있다.Here, the comparison between the internal temperature information of the mold 10 and the predetermined moldable temperature is performed through the mold temperature control unit 500. The mold temperature control unit 500 may be installed only on the fixed side 10 of the mold , Or on both the fixed side 10 and movable side 10 'of the mold.

이를 위해, 냉각수 유로(P)로 냉각수를 공급하는 냉각수 공급부(600) 또한 금형의 고정측(10)에 설치되거나, 또는 고정측(10) 및 이동측(10') 모두에 설치될 수 있으며, 금형 온도 제어부(500)와 전기적으로 연결되어 어느 하나의 금형(10) 또는 모든 금형(10, 10') 내부에 대한 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 유지되게 제어할 수 있다.To this end, a cooling water supply part 600 for supplying cooling water to the cooling water passage P may also be provided on the fixed side 10 of the mold or on both the fixed side 10 and the movable side 10 ' It is possible to control the temperature of any one of the molds 10 and 10 or 10 'to be maintained at a predetermined moldable temperature by being electrically connected to the mold temperature control unit 500.

한편, 만일 금형(10) 내부의 전체 면적에 대한 온도가 기설정된 성형 가능 온도 이상인 것으로 판단되면, 금형 온도 제어부(500)는 냉각수 유로(P)로 냉각수가 공급되도록 냉각수 공급부(600)의 동작을 제어하여 금형(10)의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도인 약 60 도로 유지되도록 제어한다(S300).The mold temperature controller 500 controls the operation of the cooling water supply unit 600 so that the cooling water is supplied to the cooling water flow path P from the mold temperature control unit 500. [ And controls the internal temperature of the mold 10 to be maintained at a predetermined moldable temperature of about 60 degrees (S300).

이는, 온도에 따른 사출물(1)의 불량을 미연에 방지하기 위한 것으로, 온도 측정부(400)를 통해 금형(10)의 온도 측정이 캐비티(cavity)로 성형을 위한 고온의 액상수지물이 주입되기 이전에 이루어지기 때문에, 금형 온도 제어부(500)를 통해 사출물(1)의 성형이 이루어질 금형(10)의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 유지되도록 제어, 즉 성형 전 금형(10)의 온도가 최적의 성형 가능 온도가 되도록 제어하여 온도에 따른 사출물(1)에 대한 불량 발생을 미연에 방지하기 위함이다.This is to prevent the failure of the injection molded article 1 according to the temperature, and the temperature measurement of the mold 10 through the temperature measurement part 400 is performed by injecting a high temperature liquid resin material for molding into a cavity The mold temperature control unit 500 controls the internal temperature of the mold 10 to be molded at a predetermined moldable temperature, that is, the temperature of the mold 10 before molding So that the mold 1 can be prevented from being defective in accordance with the temperature.

아울러, 금형(10)의 내부 전체 면적에 대한 온도가 기설정된 성형 가능 온도인 약 60 도 이하인 것으로 판단되면, 금형(10)의 내부를 가열하도록 제어하여 금형(10) 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 일정하게 유지되게 할 수 있다.If it is determined that the temperature of the entire internal area of the mold 10 is about 60 degrees or less, which is the predetermined moldable temperature, the inside of the mold 10 is controlled to be heated so that the internal temperature of the mold 10 can be predetermined The temperature can be kept constant.

따라서, 본 실시예에 따른 금형 온도 제어 방법은 사출물(1)에 대한 성형 전 로봇 암(20)에 결합된 온도 측정부(400)를 통해 금형(10) 내부 온도를 측정하고, 측정된 금형(10)의 내부 온도가 기설정된 성형 가능 온도로 유지되도록 금형(10)의 내부를 냉각 또는 가열하는 방식으로 금형 온도 제어부(500)의 제어가 이루어지게 함으로써, 온도에 따른 사출물(1)의 불량 발생을 미연에 방지할 수 있다.Accordingly, the mold temperature control method according to the present embodiment measures the internal temperature of the mold 10 through the temperature measuring unit 400 coupled to the robot arm 20 before molding with respect to the injection mold 1, The mold temperature control unit 500 is controlled by cooling or heating the inside of the mold 10 so that the internal temperature of the mold 10 is maintained at a predetermined moldable temperature, Can be prevented in advance.

이상의 본 발명은 도면에 도시된 실시 예(들)를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형이 이루어질 수 있으며, 상기 설명된 실시예(들)의 전부 또는 일부가 선택적으로 조합되어 구성될 수도 있다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 청구범위의 기술적 사상에 의해 정해여야 할 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many modifications may be made thereto, It will be understood that all or some of the elements (s) may be optionally constructed in combination. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

1 : 사출물 10, 10' : 금형
20 : 로봇 암 100 : 회전부
200 : 설치 가이드부 300 : 흡착부
310 : 척킹 부재 400 : 온도 측정부
500 : 금형 온도 제어부 600 : 냉각수 공급부
P : 냉각수 유로1: Injection 10, 10 ': Mold
20: robot arm 100:
200: installation guide part 300: suction part
310: chucking member 400: temperature measuring unit
500: mold temperature control unit 600: cooling water supply unit
P: cooling water flow path

Claims

A rotatable portion rotatably mounted on an end portion of a robot arm for taking out an injection product from a mold;
An installation guide part fixedly installed on the rotary part;
A suction unit coupled to the installation guide unit and having a plurality of chucking members;
A temperature measuring unit installed on both sides of the installation guide unit in directions opposite to each other and measuring the internal temperature of the facing mold; And
A mold temperature control unit which is electrically connected to a control unit provided in the robot arm and receives internal temperature information of the mold measured by the temperature measuring unit through the control unit to control the internal temperature of the mold to be maintained at a predetermined moldable temperature, And a controller for controlling the temperature of the mold.

The method according to claim 1,
The temperature measuring unit includes:
A laser firing unit for emitting a laser to the inside of the mold;
An infrared receiver for receiving infrared rays radiated from the inside of the mold; And
And a temperature conversion unit for converting the infrared rays received from the infrared ray receiver into an electrical signal and displaying the electrical signal in a temperature range.

The method according to claim 1,
Further comprising a cooling water supply unit electrically connected to the mold temperature control unit and supplying cooling water to the cooling water channel passing through the mold as the internal temperature of the mold rises above a predetermined moldable temperature, controller.

The method of claim 3,
The cooling water passage
Wherein the mold temperature control unit is installed in at least one of a pair of the molds facing the temperature measurement unit and is connected to the cooling water supply unit.

The method according to claim 1,
The temperature measuring unit includes:
Wherein the mold temperature control unit is provided at an end of the installation guide unit so as to be individually adjustable in angle.

A mold temperature measuring step of measuring an internal temperature of the mold through a pair of temperature measuring units provided on a robot arm for taking out an injection product from the mold;
A mold temperature comparison step of receiving the internal temperature information of the mold and comparing the internal temperature of the mold with a predetermined moldable temperature; And
And a mold temperature control step of controlling the internal temperature of the mold to be the moldable temperature by supplying cooling water to the mold when it is determined that the internal temperature of the mold is equal to or higher than a predetermined moldable temperature. Temperature control method.

The method according to claim 6,
The mold temperature control step includes:
And controlling the internal temperature of the mold to be maintained at the moldable temperature by heating the mold when it is determined that the internal temperature of the mold is below the moldable temperature.

The method according to claim 6,
The mold temperature measuring step may include:
Wherein the mold temperature control is performed before the high temperature liquid resin material for molding is injected into the mold.

The method according to claim 6,
The mold temperature measuring step may include:
Wherein the internal temperature of the mold is measured with respect to the entire area of the mold by individually adjusting the angle of the temperature measuring unit.

The method according to claim 6,
The mold temperature control step includes:
And controlling a temperature of at least one of the pair of the molds facing the temperature measuring unit.