KR20190066220A - 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법 - Google Patents

3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법은, 레이저빔을 송출하는 채널이 복수의 층을 이루도록 배열되는 다채널 레이저 신호 송출기; 상기 채널에서 송출되는 송출 레이저빔이 통과하면서 라인 레이저빔 형태 또는 스폿 레이저빔 형태로 조사대상물체에 조사되게 하는 레이저 송출광학계; 반사 레이저빔을 집광하는 레이저 수신 광학계; 및 상기 레이저 수신 광학계에 의해 집광된 집광 레이저빔을 수신하는 다채널 레이저 신호 수신기; 를 포함한다.

Description

3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법{3-DIMENSIONAL LIDAR DEVICE AND DISTANCE MEASURING METHOD}
본 발명은 거리를 측정하는 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법에 관한 것이다.
일반적으로 라이다(LIDAR: Light Detection And Ranging)는 레이저 신호 송출기(LD: laser diode)에서 발사된 레이저빔과 물체에 맞고 레이저 신호 수신기의 포토다이오드(PD: photo diode)로 반사되어 돌아오는 레이저빔과의 지연시간을 측정하여 거리 값을 획득하는 비행시간법(time of flight method) 기반의 비접촉식 거리 측정 센서이다. 라이다는 토목, 건축, 항공, 도로교통, 보안, 공장 자동화, 자동차, 드론, 로봇 및 일상생활 등에 주변 환경의 거리 정보 및 형상 정보를 획득하여 단순 거리 측정부터 주변 환경인식, 형상 모델링 등의 다양한 분야에 적용될 수 있다. 특히 자율주행 자동차, 무인드론, 서비스 로봇 등의 모바일 플랫폼에 해당하는 기기들의 자동화 및 무인화를 위해 기존 초음파, 레이더(Radar), 카메라 센서들에 비해 공간 분해능(resolving power)이 좋고 고속으로 3차원 공간 정보 획득이 가능한 3차원 라이다를 가장 중요한 센서 중의 하나로 활용하고 있다. 3차원 라이다는 레이저 송·수신 광학계, 레이저 신호 송출기, 레이저 신호 수신기 및 레이저빔의 진행방향을 변경할 수 있는 스캐너를 선택적으로 조합하여 구성할 수 있다. 3차원 라이다는 구성에 따라 크게 3차원 스캐닝 라이다 및 플래시 라이다로 분류할 수 있다.
그런데 기존 3차원 스캐닝 라이다는 높은 공간분해능의 광역 3차원 공간정보 획득이 가능하지만 기계식 모터 스캐너를 사용함에 따라 부피가 크고 기계부 마찰과 진동에 의한 내구성 및 신뢰도 저하 문제가 있다. 또한, 플래시 라이다(flash Lidar)는 에어리어 어레이 포토다이오드(area array PD)의 제한된 채널 수에 의해 공간 분해능이 결정되기 때문에 많은 포토다이오드를 구성하지 않는 한 스캐닝 라이다에 비해 공간 분해능이 낮은 단점이 있다. 공간 분해능을 높이기 위해서는 높은 해상도의 에어리어 어레이 포토다이오드로 구성된 다채널 수신기 및 신호처리가 필요하나 일반적으로 구성비용이 높아지는 단점이 있다. 그뿐만 아니라 단위 면적당 광원의 광 강도가 낮아 거리 측정이 짧은 단점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2017-0071523호(2017.06.23. 공개)
전술한 문제를 해결하기 위하여, 본 발명의 실시예는 다채널 레이저 송출기를 빠르게 스위칭할 수 있는 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 라인 레이저빔 형태 또는 집중된 스폿 레이저빔 형태를 사용하여 단위 면적당 광원의 광 강도를 높여 장거리 측정이 가능한 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법을 제공하고자 한다.
또한, 본 발명의 실시예는 라인 어레이 포토다이오드 및 다채널 레이저 신호 송출기의 스위칭을 사용하여 높은 해상도의 에어리어 어레이 포토다이오드 없이도 공간 분해능을 향상시킬 수 있는 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법을 제공하고자 한다.
전술한 목적을 이루기 위해 본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치는 레이저빔을 송출하는 채널이 복수의 층을 이루도록 배열되는 다채널 레이저 신호 송출기; 상기 다채널 레이저 신호 송출기의 레이저빔 송출경로에 위치하는 것으로서, 상기 채널에서 송출되는 송출 레이저빔이 통과하면서 라인 레이저빔 형태 또는 스폿 레이저빔 형태로 조사대상물체에 조사되게 하는 레이저 송출광학계; 상기 조사대상물체에 조사되어 난반사되는 반사 레이저빔의 이동 경로에 위치하는 것으로서, 반사 레이저빔을 집광하는 레이저 수신 광학계; 및 상기 레이저 수신 광학계를 지나서 레이저빔의 이동 경로에 위치하는 것으로서, 상기 레이저 수신 광학계에 의해 집광된 집광 레이저빔을 수신하는 다채널 레이저 신호 수신기; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 송출 레이저빔은 복수로 구성되는 각 채널에서 순차적으로 송출될 수 있다.
또한, 복수의 층을 이루도록 배열되는 채널들 중 선택된 최초 채널에서 송출되는 레이저빔은 조사대상물체에 라인 레이저빔 형태로 조사되고, 그 다음 선택된 채널에서 송출되는 레이저빔은 상기 최초 채널에서 조사된 라인 레이저빔과 간격을 두고 조사대상물체에 라인 레이저빔 형태로 조사되며, 상기 조사대상물체에 조사되는 레이저빔은 라인 레이저빔 형태로 수직방향으로 간격을 두고 채널별 시차를 두고 순차적으로 조사될 수 있다.
또한, 상기 레이저 송출광학계는 복수로 구성되는 각 채널에 대응하여 레이저빔의 송출경로에 위치하는 제1 레이저빔 조절렌즈; 및 상기 제1 레이저빔 조절렌즈를 지나 레이저빔의 송출경로에 위치하는 제2 레이저빔 조절렌즈; 를 포함하며, 상기 제1 레이저빔 조절렌즈는 각 채널에서 송출되는 레이저빔의 수직 광축을 조절하고, 상기 제2 레이저빔 조절렌즈는 각 채널에서 송출되는 레이저빔의 수평 광축을 조절할 수 있다.
또한, 상기 다채널 레이저 신호 수신기는 포토다이오드일 수 있다.
또한, 상기 포토다이오드는 라인 어레이 형태로 구성될 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법은, (S1) 다채널 레이저 신호 송출기의 각 채널에서 순차적으로 조사대상물체를 향하여 레이저빔을 송출하는 단계; (S2) 상기 조사대상물체에 조사되어 반사되는 레이저 신호를 다채널 레이저 신호 수신기를 통해 측정하는 단계; 및 (S3) 상기 다채널 레이저 신호 수신기를 통해 측정한 레이저 신호를 채널별로 전기신호로 변환하여 타이밍 검출기를 통해 채널별 측정거리에 해당하는 지연시간을 검출하여 거리 값을 획득하는 단계; 를 포함할 수 있다.
또한, 상기 다채널 레이저 신호 송출기, 다채널 레이저 신호 수신기 및 타이밍 검출기는 통합 제어기에 의해 제어될 수 있다.
또한, 상기 다채널 레이저 신호 송출기는 스위칭 알고리즘 및 스위칭 소자를 통해 제어될 수 있다.
또한, 상기 스위칭 소자 제어 및 측정거리 데이터 처리는 통합 제어기에서 이루어질 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법에 의하면 3차원 공간정보 측정에 있어 라인(line) 레이저빔 형태 또는 집중된 스폿(spot) 레이저빔 형태를 사용하기 때문에 에어리어 타입(area type)의 레이저빔보다 높은 단위 면적당 광원의 광 강도를 사용할 수 있어 장거리 측정에 유리하다.
또한, 라인 어레이 포토다이오드(line array PD) 및 다채널 레이저 신호 송출기의 스위칭을 사용하여 공간 분해능을 향상시킬 수 있다.
또한, 3차원 라이다 구성에 있어 부피가 크고 기계부 마찰과 진동에 의한 내구성 및 신뢰도 저하 문제의 원인이 되는 기계식 스캐너가 필요 없다.
또한, 공간 분해능을 높이기 위한 높은 해상도의 에어리어 어레이 포토다이오드(area array PD)가 필요 없다.
도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 3차원 라이다 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 채널별 순차적으로 레이저빔을 조사하는 과정을 나타내는 도면이다.
도 3은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 거리측정 과정을 나타내는 도면이다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 상세히 설명한다. 우선 각 도면의 구성 요소들에 참조 부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 이하에서 본 발명의 바람직한 실시예를 설명할 것이나, 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정하거나 제한되지 않고 당업자에 의해 변형되어 다양하게 실시될 수 있음은 물론이다.
먼저, 본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치의 구성을 설명한다.
도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치는 조사대상물체(100)를 향하여 레이저빔을 송출하는 다채널 레이저 신호 송출기(20), 송출 레이저빔(B1)이 라인 레이저빔 형태 또는 스폿 레이저빔 형태로 조사대상물체(100)에 조사되게 하는 레이저 송출광학계(30), 조사대상물체(100)에서 난반사되는 반사 레이저빔을 집광하는 레이저 수신 광학계(40) 및 집광 레이저빔을 수신하는 다채널 레이저 신호 수신기(50)를 포함한다.
구체적으로 다채널 레이저 신호 송출기(20)는 복수의 채널(21)로 구성된다. 채널(21)은 층을 이루도록 복수로 배열된다. 복수로 구성되는 각 채널(21)마다 개별적으로 레이저빔을 송출할 수 있다.
도 1에는 채널(21)이 4개로 도시되어 있으나 이에 한정되는 것을 결코 아니다. 예컨대, 채널(21)은 4개 이상 또는 4개 이하의 복수로 구성될 수 있다.
다채널 레이저 신호 송출기(20)에서 송출된 레이저빔은 레이저 송출광학계(30)를 통과하면서 라인 레이저빔 형태 또는 집중된 스폿 레이저빔 형태로 조사대상물체(100)에 조사된다.
라인 레이저빔은 조사 폭이 넓어 광역 측정에 유리하다. 스폿 레이저빔은 단위 면적당 광원의 광 강도가 높아 장거리 측정에 유리하다.
레이저 송출광학계(30)의 거리조절을 통해 송출 레이저빔(B1)을 라인 레이저빔 형태 또는 집중된 스폿 레이저빔 형태로 조절할 수 있다.
일례로서, 다채널 레이저 신호 송출기(20)와 멀어지도록 레이저 송출광학계(30)를 이동시키면 초점거리가 멀어져 송출 레이저빔이 스폿 레이저빔 형태로 조사된다. 반대로 다채널 레이저 신호 송출기(20) 쪽으로 레이저 송출광학계(30)를 이동시키면 초점거리가 가까워져 송출 레이저빔이 라인 레이저빔 형태로 조사된다.
레이저 송출광학계(30)는 제1 레이저빔 조절렌즈(31) 및 제2 레이저빔 조절렌즈(32)를 포함한다.
제1 레이저빔 조절렌즈(31)는 다채널 레이저 신호 송출기(20) 앞의 레이저빔 송출경로에 위치한다. 제1 레이저빔 조절렌즈(31)는 복수로 층을 이루도록 구성된다. 제1 레이저빔 조절렌즈(31)는 복수로 구성되는 각 채널(21)에 대응하여 구비된다. 제1 레이저빔 조절렌즈(31)를 통해 송출 레이저빔(B1)의 수직축을 조절할 수 있다.
제2 레이저빔 조절렌즈(32)는 제1 레이저빔 조절렌즈(31)를 지나 레이저빔 송출경로에 위치한다. 제2 레이저빔 조절렌즈(32)는 일체형 구조일 수 있다. 제2 레이저빔 조절렌즈(32)의 높이는 복수로 구성되는 제1 레이저빔 조절렌즈(31) 전체 높이에 부합하는 높이로 형성될 수 있다. 제2 레이저빔 조절렌즈(32)의 가로 폭은 제1 레이저빔 조절렌즈(31)의 가로 폭에 부합하는 폭으로 형성될 수 있다. 제2 레이저빔 조절렌즈(32)를 통해 송출 레이저빔(B1)의 수평축을 조절할 수 있다. 제1 레이저빔 조절렌즈(31)와 제2 레이저빔 조절렌즈(31)는 채널(21)에서 송출되는 레이저빔의 수직 광축과 수평 광축을 조절하기 위해 반드시 있어야 하는 필수 구성이다.
송출 레이저빔(B1)을 라인 레이저빔 형태 또는 집중된 스폿 레이저빔 형태로 송출하기 위해 수평축 레이저빔 조절렌즈(31)와 제2 레이저빔 조절렌즈(32) 사이의 거리를 좁히거나 멀어지게 할 수 있다.
복수의 층을 이루도록 배열되는 채널(21)들 중 선택된 최초 채널(21)에서 송출되는 레이저빔은 조사대상물체(100)에 라인 레이저빔 형태로 조사된다. 그 다음 선택된 두 번째 채널(21)에서 송출되는 레이저빔은 최초 채널(21)에서 조사된 라인 레이저빔과 간격을 두고 조사대상물체(100)에 라인 레이저빔 형태로 조사된다. 그 다음 선택된 세 번째 채널(21)에서 송출되는 레이저빔은 두 번째 채널(21)에서 조사된 라인 레이저빔과 간격을 두고 조사대상물체(100)에 라인 레이저빔 형태로 조사된다. 그 다음 선택된 네 번째 채널(21)에서 송출되는 레이저빔은 세 번째 채널(21)에서 조사된 라인 레이저빔과 간격을 두고 조사대상물체(100)에 라인 레이저빔 형태로 조사된다.
더욱 구체적으로 조사대상물체(100)에 조사되는 레이저빔은 라인 레이저빔 형태로 수직방향으로 간격을 두고 조사된다. 각 채널(21)에서 조사대상물체(100)에 조사되는 레이저빔은 채널(21)별 시차를 두고 순차적으로 조사된다. 각 채널(21)에서 조사대상물체(100)에 조사되는 레이저빔은 서로 겹쳐지지 않는다.
조사대상물체(100)에 조사되어 난반사되는 반사 레이저빔(B2)은 레이저 수신 광학계(40)에 의해 집광된다. 레이저 수신 광학계(40)는 반사 레이저빔(B2)이 다채널 레이저 신호 수신기(50)로 수신되기 전 반사 레이저빔(B2)의 이동 경로에 위치한다.
레이저 수신 광학계(40)에 의해 집광된 레이저빔은 다채널 레이저 신호 수신기(50)로 수신된다. 다채널 레이저 신호 수신기(50)는 집광 레이저빔을 수신하는 포토다이오드(51)일 수 있다. 포토다이오드(51)는 복수로 구성될 수 있다. 포토다이오드(51)는 각 채널(21)에서 순차적으로 조사되는 레이저빔을 수신할 수 있도록 어레이 형태(line array)로 구성될 수 있다.
다음은 본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치를 이용한 거리측정 방법을 도 2, 3을 참조하여 설명한다.
(단계 S1) 레이저빔 송출 단계
다채널 레이저 신호 송출기(20)는 스위칭 알고리즘 및 스위칭 소자(10)를 통해 제어된다. 다채널 레이저 신호 송출기(20)를 구성하는 각 채널(21)에서 순차적으로 조사대상물체(100)를 향하여 레이저빔을 송출한다.
구체적으로 다채널 레이저 신호 송출기(20)의 각 채널(21)을 통해 송출된 레이저빔은 레이저 송출광학계(30)를 통과하면서 라인 레이저빔 형태(이하 라인 레이저빔 형태에 한정하여 설명한다) 또는 스폿 레이빔 형태로 송출된다.
레이저빔은 각 채널(21)에서 순차적으로 송출된다. 일례로서, 레이저빔은 각 채널(21)별로 t1, t2, t3, t4 등과 같이 배열 순서대로 송출될 수 있다(도 2 (a) 내지 (d) 참조). 일례로서, 레이저빔은 각 채널(21)별로 t4, t3, t2, t1 등과 같이 배열 순서대로 송출될 수 있다. 일례로서, 레이저빔은 각 채널(21)별로 t2, t4, t1, t3 등과 같이 배열 순서에 관계없이 순차적으로 송출될 수 있다.
t1, t2, t3, t4에서 t는 시간을 의미하고, t에 부여되는 숫자는 각 채널(21)에서 송출되는 레이저빔의 순번을 의미한다.
(단계 S2) 반사 레이저빔 신호 측정 단계
매순간(t1, t2, t3, t4, …tn) 조사대상물체(100)에 맞고 반사된 레이저 신호를 다채널 레이저 신호 수신기(50)를 통해 측정된다.
(단계 S3) 거리 값 획득 단계
다채널 레이저 신호 수신기(50)를 통해 측정한 레이저빔 신호를 채널(21)별로 전기신호로 변환하여 타이밍 검출기(60)를 통해 채널(21)별 측정거리에 해당하는 지연시간을 검출하여 거리 값을 획득한다(도 3 참조).
다채널 레이저 신호 송출기(20), 다채널 레이저 신호 수신기(50) 및 타이밍 검출기(60)는 통합 제어기(1)에 의해 제어될 수 있다. 스위칭 소자(10) 제어 및 측정거리 데이터 처리는 통합 제어기(1)에서 이루어질 수 있다.
거리측정 과정을 다시 한 번 간략하게 정리하면 다음과 같다.
통합 제어기(1)에 의해 스위칭 소자(10)에 전원이 인가되면 다채널 레이저 신호 송출기(20)에서 레이저빔을 송출한다. 송출된 레이저빔은 레이저 송출 광학계(30)을 통과하면서 라인 레이저빔 형태 또는 스폿 레이저빔 형태로 조사대상물체(100)를 향해 송출된다. 송출 레이저빔(B1)은 조사대상물체(100)에 맞고 난반사된다. 반사 레이저빔(B2)은 레이저 수신 광학계(40)를 통행 집광된다. 집광 레이저빔은 다채널 레이저 신호 수신기(50)로 수신된다. 다채널 레이저 신호 수신기(50)로 수신된 데이터를 전기신호로 변환하여 타이밍 검출기(60)를 통해 각 채널(21)별 측정 거리에 해당하는 지연시간을 검출하여 거리 값을 획득한다. 통합 제어기(1)는 스위칭 소자(10) 제어 및 측정거리 데이터를 처리한다.
살펴본 바와 같이 본 발명의 실시예에 따른 3차원 라이다 장치 및 거리측정 방법은, 3차원 공간정보를 측정에 있어 라인 레이저빔 형태 또는 집중된 스폿 레이저빔 형태를 사용하기 때문에 기존 3차원 라이다 장치와 같은 에어리어 타입의 레이저빔보다 높은 단위 면적당 광원의 광 강도를 사용할 수 있어 장거리 측정에 유리하다. 또한, 라인 어레이 포토다이오드 및 다채널 레이저 신호 송출기의 스위칭을 사용하여 기존 3차원 라이다 장치와 같은 기계식 스캐너와 높은 해상도의 에어리어 어레이 포토다이오드 없이도 공간 분해능을 향상시킬 수 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위 내에서 다양한 수정, 변경 및 치환이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예 및 첨부된 도면들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예 및 첨부된 도면에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
1:통합 제어기
10:스위칭 소자
20:다채널 레이저 신호 송출기
21:채널
30:레이저 송출광학계
31:제1 레이저빔 조절렌즈
32:제2 레이저빔 조절렌즈
40:레이저 수신 광학계
50:다채널 레이저 신호 수신기
51:포토다이오드
60:타이밍 검출기
B1:송출 레이저빔
B2:반사 레이저빔
100:조사대상물체

Claims (10)

  1. 레이저빔을 송출하는 채널이 복수의 층을 이루도록 배열되는 다채널 레이저 신호 송출기;
    상기 다채널 레이저 신호 송출기의 레이저빔 송출경로에 위치하는 것으로서, 상기 채널에서 송출되는 송출 레이저빔이 통과하면서 라인 레이저빔 형태 또는 스폿 레이저빔 형태로 조사대상물체에 조사되게 하는 레이저 송출광학계;
    상기 조사대상물체에 조사되어 난반사되는 반사 레이저빔의 이동 경로에 위치하는 것으로서, 반사 레이저빔을 집광하는 레이저 수신 광학계; 및
    상기 레이저 수신 광학계를 지나서 레이저빔의 이동 경로에 위치하는 것으로서, 상기 레이저 수신 광학계에 의해 집광된 집광 레이저빔을 수신하는 다채널 레이저 신호 수신기;
    를 포함하는 3차원 라이다 장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 송출 레이저빔은,
    복수로 구성되는 각 채널에서 순차적으로 송출되는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다 장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    복수의 층을 이루도록 배열되는 채널들 중 선택된 최초 채널에서 송출되는 레이저빔은 조사대상물체에 라인 레이저빔 형태로 조사되고, 그 다음 선택된 채널에서 송출되는 레이저빔은 상기 최초 채널에서 조사된 라인 레이저빔과 간격을 두고 조사대상물체에 라인 레이저빔 형태로 조사되며,
    상기 조사대상물체에 조사되는 레이저빔은 라인 레이저빔 형태로 수직방향으로 간격을 두고 채널별 시차를 두고 순차적으로 조사되는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다 장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 레이저 송출광학계는,
    복수로 구성되는 각 채널에 대응하여 레이저빔의 송출경로에 위치하는 제1 레이저빔 조절렌즈; 및
    상기 제1 레이저빔 조절렌즈를 지나 레이저빔의 송출경로에 위치하는 제2 레이저빔 조절렌즈;
    를 포함하며,
    상기 제1 레이저빔 조절렌즈는 각 채널에서 송출되는 레이저빔의 수직 광축을 조절하고, 상기 제2 레이저빔 조절렌즈는 각 채널에서 송출되는 레이저빔의 수평 광축을 조절하는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다 장치.
  5. 청구항 1에 있어서,
    상기 다채널 레이저 신호 수신기는,
    포토다이오드인 것을 특징으로 3차원 라이다 장치.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 포토다이오드는,
    라인 어레이 형태로 구성되는 것을 특징으로 하는 3차원 라이다 장치.
  7. (S1) 다채널 레이저 신호 송출기의 각 채널에서 순차적으로 조사대상물체를 향하여 레이저빔을 송출하는 단계;
    (S2) 상기 조사대상물체에 조사되어 반사되는 레이저 신호를 다채널 레이저 신호 수신기를 통해 측정하는 단계; 및
    (S3) 상기 다채널 레이저 신호 수신기를 통해 측정한 레이저 신호를 채널별로 전기신호로 변환하여 타이밍 검출기를 통해 채널별 측정거리에 해당하는 지연시간을 검출하여 거리 값을 획득하는 단계;
    를 포함하는 거리측정 방법.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 다채널 레이저 신호 송출기, 다채널 레이저 신호 수신기 및 타이밍 검출기는 통합 제어기에 의해 제어되는 것을 특징으로 하는 거리측정 방법.
  9. 청구항 8에 있어서,
    상기 다채널 레이저 신호 송출기는,
    스위칭 알고리즘 및 스위칭 소자를 통해 제어되는 것을 특징으로 하는 거리측정 방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 스위칭 소자 제어 및 측정거리 데이터 처리는 통합 제어기에서 이루어지는 것을 특징으로 하는 거리측정 방법.
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