KR20190050309A - 무선신호를 이용한 항로의 제공과 운항제한구역 안내방법 및 이를 이용한 시스템 - Google Patents

Abstract

본 발명은 신호이동시간으로 두 신호원의 시간 동기를 하는 특징과 신호원에서 시간 지연하여 송출한 두 신호가 동시에 수신되는 지점의 자취가 직선이거나 또는 곡선이 되는 특징을 갖는 두 안내신호를 송출하여, 두 신호로 나타나는 직선과 곡선을 직선선로와 곡선선로, 구역경계선과 일치시켜 선로 및 운행허가구역을 나타내는 안내선으로 제공하고, 수신단말기는 두 신호를 동시수신 또는 순차적인 수신으로 차선, 항로와 구역경계선을 인식하는 방법에 대한 기술이다.

Description

무선신호를 이용한 항로의 제공과 운항제한구역 안내방법 및 이를 이용한 시스템{A method of providing routes and guiding a restricted area using wireless signal and system using it}

본 발명은 항로 및 지정구역을 이동하는 이동체에 이동선로나 구역경계선을 안내하는 안내신호에 관한 기술로서, 더욱 구체적으로는 차선과 항로 및 지정구역을 나타내는 안내신호를 무선으로 제공하여 이동체가 무선 안내신호로 차선과 항로 및 지정구역을 인식하고 안전하게 운행하는 방법에 대한 기술이다.

인구가 증가함에 따라 지역 간 이동이 많아지고 해상, 육상, 하늘의 교통량이 증가하였다. 교통을 원활히 하기 위하여 육상은 도로에 차선을 표시하여 차량을 운행하고, 해상과 하늘의 배나 항공기는 위치좌표와 지도를 일치시켜 정해진 항로로 운항하여, 많은 교통량에도 사고나 혼잡없이 원활하게 소통되고 있다. 근래에 와서 운전자나 조종사 없이 차량, 선박, 항공기가 스스로 주행하기 위하여 카메라, 레이저 등의 센서를 이용한 다양한 인식방법으로 차선을 인식하거나, 위성위치정보시스템(GPS)이나 관성항법장치(INS)의 위치정보로 지도상에 표시된 운항 경로와 일치하도록 주행하는 자율주행장치가 개발되고 있다.

한국공개특허번호 제1020180137376호 한국공개특허번호 제1020170044330호 한국출원특허번호 제1020170004091호

본 발명은 차로의 차선표시가 지워지거나 오염된 상태 또는 눈, 비가 내리는 주행환경에서 차선 인식오류의 문제점을 해결하고, 위성위치정보시스템(GPS)이나 관성항법장치(INS)의 위치정보와 지도의 항로를 이용한 운행시스템을 위치정보와 지도의 도움없이 운행항로 및 운행허가 구역을 안전하고 원활한 운항할 수 있도록, 무선신호로 차선정보 및 항로정보 제공과 운행허가구역을 나타내는 정보를 제공하고자 한다.

신호의 이동시간을 이용한 도착시간(TOA) 또는 도착시간차(TDOA) 측위방법에서 시간 동기는 시스템의 성능을 좌우하는 가장 중요한 필수 불가결의 핵심요소이다. 또한, 시스템의 시간을 오차 없이 항상 동일한 시간으로 유지하기 위해 시간을 감시하고 관리해야 한다. 이러한 시스템의 시간 동기 및 유지관리를 위하여 매우 큰 비용과 노력이 소요되는 단점을 해결하고자 한다.

상기 과제를 해결하기 위한 시스템의 시간 동기방법은 하나의 신호를 두 신호로 나누고 동일한 이동시간으로 두 신호원에 전달하여 두 신호원이 동일한 시간이 되도록 하여 시간 동기 및 유지관리의 문제점을 해결하고, 수신신호를 연산처리 방법이 아닌 로직의 비교 판단방식으로 처리하여 수신기를 소형화하고 저가의 수신기로 구현하고자 한다.

상기 과제를 해결하기 위해 차로나 항로 및 구역경계선에 설치되는 선로안내신호원은 신호생성부, 신호분배부, 신호지연부, 송신부, 두 전송선로, 두 안테나로 구성되고, 차량이나 항공기 등의 이동체에 장착되는 수신단말기는 안테나, 수신부, 비교연산부, 제어신호출력부로 구성된다.

표시가 오래되어 지워지거나 오염된 상태 또는 눈, 비, 안개로 인식하지 못하는 환경에서도 안정적으로 차선이나 항로를 인식하여 운행을 할 수 있고 위치정보나 지도의 도움없이 항로 및 운행허가 구역을 인식하여 운행할 수 있다.

정밀한 시계와 시간관리가 필요치 않아 비용과 노력이 절약된다.

비콘(Beacon)의 두 송출신호를 동시에 수신하는 위치로 직선과 곡선을 모두 나타낼 수 있게 되어, 두 신호로 나타내는 직선과 곡선으로 이동체의 항로와 제한구역 등의 경계선을 나타내고, 울타리에 적용하여 가축이나 동물의 이동을 통제하는 등 다양한 분야에 적용할 수 있을 것이다.

본 명세서에 첨부된 도면들은 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 것이며, 첨부된 전체 도면에 걸쳐, 동일한 구성 요소에는 동일한 참조 부호를 부여하였고, 또한, 도면은 더욱 명확한 설명을 강조하기 위해서 과장되어 표현될 수 있다. 후술한 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석되지 않아야 한다.
도 1은 두 지점으로부터 거리의 차가 일정한 점의 자취.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 직선 도로와 곡선도로의 적용예시 도.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 선로안내신호원 구성도.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 수신단말기 구성도.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운행허가구역의 적용예시 도.

본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념을 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 일실시예에 불과할 뿐이고 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다. 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 공지 기능 및 구성에 대해 상세한 기술은 생략된다.

본 발명은 신호의 이동시간을 이용한 것으로 신호의 동일한 이동시간으로 신호원의 두 신호의 시간을 동기화하는 것과 두 신호를 동시 또는 지연송출하여 나타나는 직선과 곡선으로 차선 또는 항로 및 허가구역 등을 나타내는 안내선을 제공하고, 차량이나 항공기 등의 이동체가 두 신호가 동시에 수신되는 안내선 상을 운행하는 것이다.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 실시예에 대해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.

도 1을 참조하여 일 실시예에 따른 두 신호로 직선과 곡선의 안내선을 나타내고, 안내선 상의 위치 판별방법에 대하여 상세히 설명한다.

도 1은 평면상의 두 점에서 거리 차가 일정한 점의 자취를 나타내는 쌍곡선도로서 널리 알려진 그림이다. 도 1에서 신호원 1(100)과 신호원 2(101)에서 거리가 동일한 모든 지점은 신호원 1(100)과 신호원 2(101)를 잇는 직선의 중앙지점을 통과하는 직선(110)을 포함하는 평면이고, 신호원 1(100)과 신호원 2(101)에서 동일한 거리차이가 있는 모든 지점은 쌍곡선(111)을 포함하는 곡면으로 나타난다. 신호원 1(100)과 신호원 2(101)에서 신호를 동시에 송출하면, 두 신호는 동일한 시간으로 이동하여 직선상의 지점(120)에 동시에 도달하고, 거리차이만큼의 시간차이로 이동하여 쌍곡선상의 지점(121)에 신호원 1(100)의 신호가 도착한 후 신호원 2(101)의 신호가 거리 차이만큼의 시간 후에 도착할것이다.

신호원 1(100)의 신호를 신호원 2(101)의 신호보다 거리 차이만큼의 시간을 지연하여 늦게 쌍곡선(111)상의 지점(121)으로 송출한다면, 신호원 1(100)의 신호는 지연된 시간과 신호원 1(100)에서 곡선상의 위치(121)까지의 이동하는 시간을 더한 시간에 곡선상의 위치(121)에 도착하게 되어, 곡선상에 위치(121)로 두 신호는 동시에 도달할 것이다. 즉 두 신호를 동시에 송출하여 두 신호가 동시에 도달하는 지점의 자취는 직선안내선이 되고, 두 신호를 시간 차로 송출하여 두 신호가 동시에 도달하는 지점의 자취는 곡선안내선이 된다.

안내선 상의 위치 판별은 신호원에서 동시에 또는 시간차로 두 신호를 송출하고 임의의 위치에서 두 신호를 동시 수신한다면 이 위치는 직선안내선 또는 곡선안내선 상에 위치로 판단할 수 있으므로, 두 신호를 동시에 수신하면 안내선 상에 위치한 것으로 인식하고, 동시에 수신되지 않으면 안내선을 이탈한 것으로 인식하여, 안내선 상의 위치에 위치한 것을 판별할 수 있다.

따라서, 직선안내선 또는 곡선안내선을 나타내는 신호원의 두 신호를 이동체의 수신단말기에서 수신하여 수신한 두 신호의 동시 수신을 판별하면 안내선 상의위치인지, 안내선 상을 이탈한 위치인지 정확하게 인식할 수 있을 것이다.

두 신호를 동일한 시간 또는 시간차로 송출하여 직선 또는 곡선 안내선을 나타내는 두 신호는 동일한 시각을 기준으로 하여 동시 또는 시간차로 지연하여 송출하는 것이다. 두 신호의 기준 시각에 오차가 발생하면 직선 안내선은 곡선 안내선이 될 것이고 곡선 안내선은 곡률이 더 커지거나 또는 더 적어질 것이다. 두 신호의 시간 오차는 시스템의 정밀도를 좌우하는 가장 중요한 핵심요소이다.

신호의 시간 동기는 신호원에 정밀한 시계를 장착하고 모든 신호원의 시계들을 동일한 시간으로 맞추는 방법과 신호원끼리 신호를 주고받으며, 주고받은 송수신시간을 측정하고 이를 연산하여 신호원의 시간을 동기화하는 방법이 있다. 시계를 이용한 동기 방법은 항상 정확한 시간을 유지하도록 관리하여야 하는 단점이 있고 기준 신호의 송수신으로 시간을 동기화하는 방법은 신호 송수신시와 연산시에 장치 내부의 처리지연시간으로 시각 정밀도가 떨어지는 단점이 있다.

본 발명은 신호발생기에서 하나의 시각신호를 생성하고 이를 이분하여 만든 두 시각신호를 동일한 이동시간으로 두 송신기에 전달한다. 두 시각신호는 동일한 회로에서 동일한 처리시간으로 신호생성과 이분되므로, 두 시각신호는 동일한 시간이 될 것이다. 두 송신기는 신호발생기로부터 동일한 시간에 시각신호를 수신하므로, 수신한 시각신호로 수신기를 동기화하면, 두 송신기는 항시 오차 없는 동일한 시간을 유지할 수 있고 두 신호를 동시에 또는 시간차로 송출할 수 있어 상기 단점을 해결할수 있을 것이다.

이하, 도 3을 이용하여 본 발명의 구성과 안내신호 송출방법의 일실시 예를 들어 상세히 설명한다.

두 신호를 송출하는 신호원인 선로안내신호원의 구성은 도 3에 도시한 바와 같이 하나의 안내신호송신기(300)와 두 전송선로(306)와 두 안테나(307)의 구성이거나 하나의 기준신호발생기(310)와 두 전송선로(306)와 두 신호송신기(311)의 구성일 수 있다.

안내신호 송출방법은 안내신호송신기(300)의 신호생성부(301)에서 기준신호를 생성하고, 신호분배부(302)는 생성된 기준신호를 이분하고, 두 혼합부(303)는 이분된 기준신호를 구별하기 위한 ID를 부가하여 안내신호를 생성하고, 두 신호지연부(304)는 안내신호를 지연하여 송신부(305)로 전달하고, 두 송신부(305)는 안내신호를 동일한 신호이동시간을 갖는 전송선로(306)를 통하여 안테나(307)로 전송하고, 두 안테나(307)는 동시에 또는 지연된 시간차로 안내신호를 송출한다.

또 다른 방법으로 기준신호생성기(310)의 신호생성부(301)에서 기준신호를 생성하고, 신호분배부(302)는 생성된 기준신호를 이분하여 동일한 신호이동시간을 갖는 두 전송선로(306)를 통하여 두 신호송신기(311)로 전송하고, 신호송신기(311)의 혼합부(303)는 수신한 기준신호를 구별하기 위한 ID를 부가하여 안내신호를 생성하고, 신호지연부(304)는 안내신호를 지연하여 송신부(305)로 전달하고, 송신부(305)는 안내신호를 안테나(307)로 전송하여, 두 신호송신기의 안테나(307)에서 동시에 또는 지연된 시간차로 안내신호를 송출하는 방법이다.

안내신호의 매체는 광, 전자기파, 음파 등 어느 것이든 가능하며 신호의 경로 및 전송선로는 진공, 대기, 전선, 물 등 어느 것이든 가능하며, 이들의 조합도 가능하다.

안내신호의 ID는 선로안내신호원의 두 안테나(307)에서 송출되는 신호를 각기 구별하기 위한 것으로 ID가 부가된 안내신호는 각기 고유 데이터로 변조하여 단일 대역주파수로 송출되는 송출신호이거나, 각기 다른 주파수로 송출되는 송출신호일 수 있다.

이하, 도 4를 이용하여 안내신호 수신처리방법의 일실시 예를 들어 상세히 설명한다.

안내신호의 수신처리방법은 선로안내신호원의 두 안테나(307)에서 동시 또는 지연 송출된 안내신호를 이동체에 장착된 수신단말기의 안테나(321)로 수신하고, 수신부(322)에서 ID를 구분하여 안내신호의 수신결과를 디지털 로직의 참값인 1의 값을 출력한다. 수신된 안내신호가 없으면 0의 값을 출력한다. 두 안내신호를 동시에 수신하면 각 ID 신호의 수신 값은 1과 1이 되고, 두 안내신호를 순차로 수신하면 수신된 ID 신호에 따라 수신 값은 1과 0이거나 0과 1의 값이 될 것이다. 수신부(322)는 수신결과의 값을 비교연산부(323)로 전달한다. 비교연산부(323)는 전달받은 수신 값이 1과 1이면 동시수신으로 판단하고, 수신 값이 1과 0이거나 0과 1의 값은 순차수신으로 판단하여 수신된 ID 신호의 수신 값을 제어신호출력부(324)로 전달한다. 제어신호출력부(324)는 순차수신시 수신된 ID 신호의 반대방향으로 방향변경 제어신호를 출력하여 이동체의 수신단말기(320)가 두 안내신호를 동시에 수신하는 위치가 되도록 하여 선로안내선 상에 위치하도록 하고, 또는 지정된 ID 신호를 수신하는 위치가 되도록 제어신호를 출력하여 지정구역을 이탈하지 않도록 하는 방법이다.

수신단말기(320)는 안내신호를 수신하여 신호를 디지털 로직 값으로 출력하고, 디지털 로직 값을 비교 처리하는 간단한 수신회로로 선로안내선의 위치를 인식하도록 구현하여 카메라 영상이나 수신시간을 측정하고 복잡한 연산을 거쳐 선로안내선을 인식하는 종래의 장치보다 소형이고 낮은 가격과 빠른 처리가 가능한 장점이 있다.

차로 및 항로 제공시스템은 선로안내신호원과 선로수신단말기로 구성되고, 선로안내신호원에서 송출되는 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치의 자취인 직선안내선 또는 곡선안내선이 차로의 직선차선 또는 곡선차선과 일치하도록 선로안내신호원의 두 안테나를 차로의 좌우 측에 설치하고, 차량의 선로수신단말기에서 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치가 되도록 차량을 제어한다. 차로 및 항로 제공시스템은 차량이나 항공기 선박 등의 이동체가 안내신호로 차로 또는 항로를 인식하여 안전하게 운행을 하도록 하는 것이다.

이하, 도 2을 이용하여 본 발명의 차로 및 항로 제공시스템의 일실시 예를 들어 상세히 설명한다

차로 및 항로 제공시스템은 선로안내신호원에서 직선선로와 곡선선로에 따라 다른 송출특성의 안내신호를 송출한다. 직선안내선은 선로안내신호원에서 ID로 구별되는 두 안내신호를 지연시간을 각각 0으로 하여 두 안테나(210, 211)로 송출하고, 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치의 자취인 직선선로(212)가 직선차로의 차선과 일치하게 차로의 좌우 측에 두 안테나를 설치하고 좌측안테나(210)는 "1L"의 ID 신호를 우측안테나(211)는 "1R"의 ID 신호를 상기 안내신호 송출방법으로 직선선로(212)를 안내하는 두 안내신호를 송출한다.

곡선안내선은 선로안내신호원에서 ID로 구별되는 두 안내신호를 곡선차선과 동일한 곡선에 해당하는 신호지연시간으로 두 안테나(220, 221)로 송출하고, 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치의 자취인 곡선선로(222)가 곡선차로의 차선과 일치하게 차로의 좌우 측에 두 안테나를 설치하고 좌측안테나(220)는 "2L"의 ID 신호를 우측안테나(221)는 "2R"의 ID 신호를 상기 안내신호 송출방법으로 곡선선로(222)를 안내하는 두 안내신호를 송출한다.

차량에 설치된 선로수신단말기는 선로안내신호원의 직선선로(212) 또는 곡선선로(222)를 나타내는 두 안내신호를 수신하여 상기 안내신호 수신처리방법으로 안내신호를 처리하여, 두 안내신호가 동시에 수신될 때는 선로 상에 위치한 것으로 인식하여 차량의 진행방향을 유지하도록 하고, "1L"의 ID 신호를 먼저 수신하면, 선로의 좌측에 위치한 것이므로 반대 방향인 우측으로, "1R"의 ID 신호를 먼저 수신하면, 선로의 우측에 위치한 것이므로 반대 방향인 좌측으로 방향변경 제어신호를 출력하여 차량이 진행방향을 변경하여, 직선선로(212) 또는 곡선선로(222) 상에 위치하여 주행하도록 두 안내신호가 동시에 수신될 때까지 과정을 반복하여 차량이 두 안내신호로 차로를 인식하여 차선을 따라 안전하게 운행을 하도록 하는 것이다.

두 안내신호 "1L"과 "1R"의 ID 신호가 동시에 수신되는 선로안내선 상에서 추가로 다른 두 안내신호 "2L"과 "2R"의 ID 신호가 동시에 수신되면 차선의 방향이 변경되는 경우이므로 추가로 수신되는 두 안내신호 "2L"과 "2R"의 ID 신호가 동시에 수신되는 선로안내선 상으로 차량의 경로를 변경하여, 차량이 차선의 방향이 변경되어도 변경된 차선을 인식하여 원활한 주행을 할 수 있을 것이다.

선로수신단말기에서 연결되는 차선의 명확한 인식을 위해 선로안내신호원의 안내신호에 변경되는 선로의 선로안내신호원의 정보를 포함하여 송출하면, 선로수신단말기가 다수의 선로안내신호원의 안내신호를 수신하여도 연결되는 선로안내신호원의 안내신호를 확인하여 차선을 변경할 수 있을 것이다.

차로 및 항로 제공시스템은 차량 항공기, 선박 등의 이동체의 항로를 안내하고, 드론, 자동로봇 등의 무인 운송시스템의 경로안내 및 자율주행에 적용하여 이동경로를 안내할수 있을것이다.

차량은 육상의 지정차로를 운행하지만 항공기나 잠수함 등의 이동체는 고도 또는 수심에 따라 각각 항로를 운항할 수 있을 것이다. 다수의 선로안내신호원의 두 안내신호로 나타내는 안내선을 수심이나 고도를 나타내는 고도안내선으로 제공하여 다수의 고도별로 항로를 나누면 많은 교통량을 수용할 수 있을 것이다. 또한, 고도안내선을 운항허가의 안내선으로 하여 고도별로 지정된 항공기만 운행하도록 할 수 있을 것이다.

운행허가 구역안내신호 제공시스템은 선로안내신호원과 선로수신단말기로 구성되고, 선로안내신호원에서 송출되는 두 안내신호를 동시에 수신하는 위치의 자취인 선로안내선를 운행허가구역의 경계선과 일치하도록 두 안테나를 설치하고, 선로수신단말기에서 운행허가를 나타내는 ID 신호를 우선 수신하는 위치가 이동체의 위치가 되도록 제어신호를 출력하여, 차량이나 항공기 등의 이동체가 운행허가구역 내에서 운행하도록 하는 것이다.

이하, 도 5을 이용하여 본 발명의 운행허가 구역안내신호 제공시스템에 대하여 상세히 설명한다.

선로안내신호원에서 두 안내신호를 동시에 또는 지연하여 송출하여 직선경계안내선과 곡선경계안내선을 나타낸다. 직선경계안내선은 선로안내신호원에서 지연시간이 각각 0인 두 안내신호를 두 안테나(410, 411)에서 송출하고, 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치의 자취인 직선경계안내선(412)이 직선 구역경계선과 일치하게 두 안테나(410, 411)를 구역경계선의 좌우 측에 설치하고 운행허가구역 밖에 위치한 안테나(410)는 구역의 밖을 나타내는 "1o"의 ID 신호를, 운행허가구역 안에 위치한 안테나(411)는 구역의 안을 나타내는 "1i"의 ID 신호를 상기 안내신호 송출방법으로 송출한다.

이동체에 설치된 선로수신단말기는 선로안내신호원의 직선경계안내선 또는 곡선경계안내선를 나타내는 두 안내신호를 수신하여 선로수신단말기에서 상기 안내신호 수신처리방법으로 처리한 결과로 허가구역의 안을 나타내는 "1i"의 ID 신호를 우선 수신하면 선로수신단말기는 운행허가구역에 위치한 것이고, 허가구역의 밖을 나타내는 "1o" ID의 신호를 먼저 수신하거나, 두 ID 신호를 동시에 수신하면 선로수신단말기는 운행불가 구역에 또는 경계선상에 위치한 것이므로, 선로수신단말기가 운행허가 구역을 나타내는 "1i"의 ID 신호가 우선 수신되는 위치가 되도록 이동체를 제어하는 제어신호를 출력하여 이동체를 운행허가구역 내에서 운행하도록 하는 운행허가 구역안내신호 제공시스템이다.

운행허가 구역안내신호 제공시스템은 지상이나 하늘의 구역안내뿐만 아니라 강이나 바다의 수심이 낮은 지역의 구역안내선을 제공하여 선박이 안전한 항해를 할 수 있도록 하고, 목장의 울타리에 적용하면 가축관리에 매우 유용할 것이다.

가축이나 동물에 수신단말기를 부착하여 두 신호를 동시에 수신하거나 울타리 밖을 나타내는 ID 신호를 수신하면 자극을 주어 울타리 경계를 넘지 않도록 하여 관리 할수 있을 것이다.

선로안내신호원 안내신호의 ID는 선로안내와 운행허가구역안내가 각각 구별되는 ID로 정의하여 선로안내와 운행허가 구역이 겹치는 경우에도 선로수신단말기에서 선로안내와 운행허가구역안내를 구별하여 인식할수 있도록 한다.

이상에서 설명되고, 도면에 도시된 본 발명의 실시예는 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것으로 해석되어서는 안 된다. 본 발명의 보호범위는 청구범위에 기재된 사항에 의하여만 제한되고, 본 발명의 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상을 다양한 형태로 개량 변경하는 것이 가능하다. 따라서 이러한 개량 및 변경은 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것인 한 본 발명의 보호 범위에 속하게 될 것이다.

100, 101: 신호원
110: 두 신호원과 동일한 거리의 직선
111: 두 신호원과 동일한 거리 차의 곡선
210,220: 좌측 신호원
211,221: 우측 신호원
212,222: 안내 선로
300: 안내신호송신기
306: 전송선로
307: 안테나
310: 기준신호생성기

Claims (12)

1. 선로안내신호 송출방법에 있어서
   선로안내신호원에서 안내신호 송출을 위한 기준신호를 생성하고, 생성된 상기 기준신호를 이분하여 두 기준신호를 전송하는 단계; 와
   상기 두 기준신호를 동일한 이동시간으로 전달받고, 상기 두 기준신호를 구별하기 위한 ID를 부가하여 두 안내신호로 생성하고, 생성된 두 안내신호를 각각 시간 지연하고, 시간 지연된 두 안내신호를 동일한 이동시간으로 두 안테나로 전송하는 단계; 와
   상기 두 안테나에서 상기 두 안내신호가 동시에 수신되는 지점의 자취가 직선이거나 또는 곡선의 안내선이 되는 특징 갖는 상기 두 안내신호를 송출하는 단계; 를 포함하는 선로안내신호 송출방법
2. 청구항 1에 있어서
   구별하기 위한 ID가 부가된 두 안내신호는 구별되는 고유 데이터로 변조하여, 단일대역주파수로 송출되는 두 안내신호이거나, 각각 다른 주파수로 송출되는 두 안내신호가 되는 선로안내신호 송출방법.
3. 청구항 1에 있어서
   두 안내신호를 각각 시간 지연하는 지연시간의 값은, 두 안내신호가 모두 동일한 지연시간 값이거나 0인 값이면 직선의 안내선이 되고, 두 안내신호가 서로 다른 지연시간 값이면 곡선의 안내선이 되는 선로안내신호 송출방법
4. 청구항 1에 있어서
   안내신호의 매체는 광, 전자기파, 음파 중의 하나인 선로안내신호 송출방법
5. 선로안내신호 수신처리방법에 있어서
   선로안내신호원에서 청구항 1의 선로안내신호 송출방법으로 송출된 두 안내신호를 수신하여 상기 두 안내신호가 동시에 수신되었는지 순차로 수신되었는지 판단하는 단계; 와
   상기 두 안내신호가 동시에 수신되었으면 상기 선로안내신호원의 두 안내신호로 나타내는 안내선 상에 위치한 것으로 판단하고, 순차로 수신되었으면 상기 안내선 상을 이탈하여 우선 수신된 ID의 안내신호 방향으로 위치한 것으로 인식하는 단계; 와
   상기 두 안내신호가 순차로 수신되었으면 상기 두 안내신호가 동시에 수신되도록 방향제어신호를 출력하여 상기 안내선 상에 위치하도록 하거나 또는 특정 ID 신호가 수신되는 위치가 되도록 방향제어신호를 출력하여 특정구역 내에 위치하도록 하는 단계; 를 포함하는 선로안내신호 수신처리방법
6. 청구항 5에 있어서
   상기 두 안내신호가 동시에 수신되었는지 순차로 수신되었는지 판단하는 단계; 는 상기 안내신호가 수신되면 디지털 로직 값인 1의 값을 출력하고 상기 안내신호가 수신되지 않으면 0의 값을 출력하여, 상기 두 안내신호가 동시에 수신하면 1과 1이 되고, 순차로 수신하면 1과 0 또는 0과 1로 되도록 하여 동시수신과 순차수신을 판단하는 단계인 선로안내신호 수신처리방법
7. 차로 및 항로 제공시스템은
   안내신호의 송출시간을 지연하여 직선이거나 또는 곡선을 나타내는 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치의 자취가, 직선선로이거나 또는 곡선선로와 일치하게 선로의 좌우로 두 안테나를 설치하고, 좌우를 나타내는 ID의 안내신호를 청구항 1의 선로안내신호 송출방법으로 송출하여 직선선로이거나 또는 곡선선로를 안내하는 선로안내신호원; 과
   이동체에 설치되고, 상기 선로안내신호원의 두 안내신호를 청구항 5의 선로안내신호 수신처리방법으로 수신처리하여, 상기 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치가 되도록 제어신호를 출력하여 선로를 유지하는 선로수신단말기; 를 포함하는 차로 및 항로제공시스템.
8. 청구항 7에 있어서
   상기 선로안내신호원의 안내신호는 연결되는 선로의 안내신호 정보를 더 포함하는 안내신호인 차로 및 항로제공시스템.
   
9. 청구항 7에 있어서
   상하를 나타내는 ID의 두 안내신호를 청구항 1의 선로안내신호 송출방법으로 동일한 지연시간으로 송출하여 고도를 나타내는 고도안내선을 제공하는 고도안내신호원을 더 포함하는 차로 및 항로제공시스템.
10. 운행허가 구역안내시스템은
    신호의 송출시간을 지연하여 직선이거나 또는 곡선을 나타내는 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치의 자취가 직선경계선이거나 또는 곡선경계선과 일치하게 경계선의 좌우로 두 안테나를 설치하고 허가구역의 안과 밖을 나타내는 ID의 안내신호를 청구항 1의 선로안내신호 송출방법으로 송출하여 구역 경계선을 안내하는 구역안내신호원; 과
    이동체에 설치되고, 상기 구역안내신호원의 두 안내신호를 청구항 5의 선로안내신호 수신처리방법으로 수신처리하여, 허가구역의 안을 나타내는 ID의 안내신호를 먼저 수신하면 운행허가구역에 위치한 것으로 인식하고, 허가구역의 밖을 나타내는 ID의 안내신호를 우선 수신하거나, 두 안내신호를 동시에 수신하면 운행허가구역을 이탈하여 위치한 것으로 인식하여, 허가구역의 안을 나타내는 ID의 안내신호가 먼저 수신되는 위치가 되도록 제어신호를 출력하는 선로수신단말기; 를 포함하는 운행허가 구역안내시스템
11. 청구항 10에 있어서
    상기 선로안내신호원의 안내신호는 연결되는 구역경계선의 안내신호 정보를 더 포함하는 안내신호인 운행허가 구역안내시스템.
12. 전자 울타리시스템은
    신호의 송출시간을 지연하여 직선이거나 또는 곡선을 나타내는 두 안내신호가 동시에 수신되는 위치의 자취가 직선의 울타리 또는 곡선의 울타리와 일치하게 울타리의 좌우로 두 안테나를 설치하고 울타리의 안과 밖을 나타내는 ID의 안내신호를 청구항 1의 선로안내신호 송출방법으로 송출하여 울타리를 안내하는 울타리안내신호원; 과
    동물의 목걸이나 귀태그(EarTag)에 장착되고, 상기 울타리안내신호원의 두 안내신호를 청구항 5의 선로안내신호 수신처리방법으로 수신처리하여, 울타리의 안을 나타내는 ID의 안내신호를 먼저 수신하면 울타리 안에 위치한 것으로 인식하고, 울타리의 밖을 나타내는 ID의 안내신호를 우선 수신하거나, 상기 두 안내신호를 동시에 수신하면 울타리 밖이나 울타리 상에 위치한 것으로 인식하여, 울타리 안을 나타내는 ID의 안내신호가 우선 수신되는 울타리 안의 위치로 이동하도록 전기자극신호를 출력하는 수신단말기; 를 포함하는 전자 울타리시스템.

Images