KR20190034950A - 조향 장치 및 그 제어 방법 - Google Patents

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KR20190034950A
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서민수
김덕환
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주식회사 만도
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    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
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    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
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Abstract

조향 장치 및 그 제어 방법이 개시된다 구체적으로, 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 충격 감지부, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 실행 조건 생성부 및 운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 조향 장치가 제공된다.

Description

조향 장치 및 그 제어 방법{Apparatus and method for vehicle steering}
본 발명은 차량 조향 장치 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는 랙 앤드 기능을 제어하는 차량 조향 기술에 관한 것이다.
일반적으로 차량에는 스티어링 휠(핸들)의 조향력을 경감하여 조향 상태의 안정성을 보장하기 위한 수단으로서 동력보조 조향 장치가 사용되는데, 이와 같은 동력 보조 조향 장치에는 기존 유압을 이용한 유압식 조향 장치(HPS, Hydraulic Power Steering System)가 차량에 널리 이용되었다. 그러나, 최근에는 유압을 사용하던 기존의 방식과는 달리 모터의 회전력을 이용하여 운전자의 조향력을 쉽게 해주며 환경 친화적인 전동식 조향 장치(EPS, Electric Power Steering System)가 차량에 보편적으로 이용되고 있다.
이와 같은 전동식 조향 장치는 차속 센서, 조향 센서 및 토크 센서 등에서 감지한 차량의 운행 조건에 따라 전자 제어 장치(ECU, Electronic Control Unit)에서 모터를 구동시켜 저속 운행시에는 가볍고 편안한 조향감을 부여하고, 고속 운행시에는 무거운 조향감과 더불어 양호한 방향 안정성을 부여하며, 스티어링휠의 회전각에 따른
조속한 스티어링 휠의 복원력을 제공하여 비상 상황에서 급속한 조향이 이루어지도록 하여 운전자에게 최적의 조향 조건을 제공하게 된다.
한편, 상기와 같은 전동식 조향 장치는 운전자의 스티어링 휠 회전력을 하측으로 전달할 수 있도록 스티어링 휠과 기어박스의 사이에 배치되는 조향 컬럼의 외부에 모터가 설치되어 그 내부의 조향축을 회전시킬 수 있도록 구성되어 스티어링 휠 조타에 따른 운전자의 조향력을 보조하게 된다.
한편, 전동식 조향 장치는, 운전자가 스티어링 휠을 우측이나 좌측 끝단까지 회전시킬 때, 스티어링 휠이 양 끝단에 기계적으로 접촉하여 노이즈가 발생하는 것을 방지하기 위하여, Rack End Stop 기능을 구비하고 있다.
랙 앤드 스탑(Rack End Stop) 기능은, 운전자가 스티어링 휠을 우측이나 좌측 끝단을 향해 회전시킬 때, 끝단에 기계적으로 접촉하기 전에 모터에 제공되는 전류를 감소시켜 어시스트 토크를 감소킴으로써, 스티어링 휠이 기계적으로 끝단에 접촉하는 것을 방지한다.
그러나, 랙 앤드 스탑 기능은 여전히 운전자로부터 입력되는 조향 정보, 차량의 속도, 조향 장치의 마모 등에 따른 개선이 필요한 상황이다.
따라서, 본 발명의 목적은 개선된 랙 앤드 스탑 기능을 갖는 차량 조향 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 조향 정보에 따른 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술을 제공하는 것이다.
또한, 본 발명의 목적은 조향 정보에 따라 재설정된 파라미터를 적용하는 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술을 제공하는 것이다.
본 발명의 일 측면에 따르면, 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 충격 감지부, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 실행 조건 생성부 및 운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 제어부를 포함하는 차량 조향 장치가 제공된다.
또한, 본 발명의 다른 측면에 따르면, 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 단계, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계 및 운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계를 포함하는 차량 조향 제어 방법이 제공된다.
따라서, 본 발명의 실시예에 따르면, 개선된 랙 앤드 스탑 기능을 갖는 차량 조향 기술이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 조향 정보에 따른 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술이 가능하게 된다.
또한, 본 발명의 실시예에 따르면, 조향 정보에 따라 재설정된 파라미터를 적용하는 랙 앤드 스탑 기능을 실행하는 차량 조향 기술이 가능하게 된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충격 감지부의 구성을 도시한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 조건 생성부의 구성을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 도시한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙 앤드 기능의 파라미터를 설명하기 위한 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 이를 상세한 설명을 통해 상세히 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다. 또한, 본 명세서 및 청구항에서 사용되는 단수 표현은, 달리 언급하지 않는 한 일반적으로 "하나 이상"을 의미하는 것으로 해석되어야 한다.
이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 하며, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 제어 장치의 블록도이다.
도 1을 참조하면, 차량 제어 장치는 충격 감지부, 실행 조건 생성부 및 제어부를 포함할 수 있다.
충격 감지부는 랙 앤드 충격을 감지한다. 구체적으로, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후, 반대 방향으로 튕기는 랙 앤드 충격을 조향 모터, 스티어링 휠의 각속도, 어시스트 토크 등을 기반으로 감지할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터의 전류 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전각 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전각 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 감지부는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 기반으로 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다.
실행 조건 생성부는 랙 앤드 스탑 기능을 실행하기 위한 실행 조건을 생성한다. 구체적으로, 실행 조건 생성부는 랙 앤드 충격이 감지된 경우, 랙 앤드 충격을 유발한 조향 정보(이하, 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보)를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능 실행 조건을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 실행 조건 생성부는 조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크, 조향 모터의 전류 등을 포함하는 랙 앤드 스탑 기능 실행 조건을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 실행 조건 생성부는 랙 앤드 스탑 기능의 파라미터를 재설정할 수 있다. 구체적으로, 실행 조건 생성부는 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능의 파라미터를 재설정할 수 있다.
제어부는 랙 앤드 스탑 기능을 제어한다. 구체적으로, 제어부는 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 랙 앤드 스탑 기능 실행 조건과 비교하여 랙 앤드 스탑 기능의 실행 여부를 제어할 수 있다.
일 실시예에서, 제어부는 재설정된 파라미터를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능의 실행 여부를 제어할 수 있다.
이하, 도 2 내지 도 7을 참조하여 차량 조향 장치의 각 구성 및 동작을 구체적으로 설명한다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 충격 감지부의 구성을 도시한 도면이다.
도 2를 참조하면, 충격 감지부는 전류 정보 수집 모듈, 회전각 정보 수집 모듈, 각속도 정보 수집 모듈, 토크 정보 수집 모듈 및 충격 판단 모듈을 포함할 수 있다.
전류 정보 수집 모듈은 조향 모터의 전류 정보를 수집한다. 구체적으로, 전류 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터에 인가되는 전류 정보를 수집할 수 있다.
회전각 정보 수집 모듈은 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집한다. 구체적으로, 회전각 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집할 수 있다.
각속도 정보 수집 모듈은 스티어링 휠의 회전 각속도 정보를 수집한다. 구체적으로, 각속도 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 스티어링 휠의 회전 각속도 정보를 수집할 수 있다.
토크 정보 수집 모듈은 어시스트 토크 정보를 수집한다. 구체적으로, 전류 정보 수집 모듈은 스티어링 횔이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 수집할 수 있다.
충격 판단 모듈은 랙 앤드 충격을 판단한다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전후 반대 방향으로 회전할 때의 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 예를 들어, 충격 판단 모듈은 조향 모터의 전류 정보, 스티어링 휠의 회전각 정보, 스티어링 휠의 회전 각속도 정보, 어시스트 토크 정보 등을 기준값과 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 조향 모터의 전류 정보를 미리 설정된 기준 전류와 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 조향 모터의 전류가 기준 전류 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전각 정보를 미리 설정된 기준 회전각과 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전각이 기준 회전각 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전 각속도 정보를 미리 설정된 기준 각속도와 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 스티어링 휠의 회전 각속도가 기준 각속도 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 충격 판단 모듈은 어시스트 토크 정보를 미리 설정된 기준 토크와 비교하여 랙 앤드 충격 여부를 판단할 수 있다. 구체적으로, 충격 판단 모듈은 어시스트 토크가 기준 토크 보다 큰 경우에 랙 앤드 충격이 발생한 것으로 판단할 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 실행 조건 생성부의 구성을 도시한 도면이다.
도 3을 참조하면, 실행 조건 생성부는 조향 정보 수집 모듈, 파라미터 설정 모듈 및 실행 조건 생성 모듈을 포함할 수 있다.
조향 정보 수집 모듈은 조향 정보를 수집한다. 구체적으로, 조향 정보 수집 모듈은 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 수집할 수 있다. 여기서, 조향 정보는 조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크 조향 모터의 전류 등 운전자가 차량 조향을 제어하기 위해 입력하는 정보 및 그에 따라 발생하는 정보 등을 의미할 수 있다.
파라미터 설정 모듈은 랙 앤드 기능의 파라미터를 설정한다. 구체적으로, 파라미터 설정 모듈은 수집된 조향 정보를 기반으로 랙 애드 기능의 파라미터를 재설정할 수 있다. 여기서, 파라미터는 랙 앤드 기능 실행시 조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도(예, 랙 앤드 스탑 시작 각도, 랙 앤드 스탑 끝 각도 등), 스티어링 휠의 최대 회전각(예, 스티어링 휠의 좌측 최대 회전각, 스티어링 휠의 우측 최대 회전각) 등을 의미할 수 있다.
실행 조건 생성 모듈은 랙 앤드 기능의 실행 조건을 생성한다. 구체적으로, 실행 조건 생성 모듈은 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 기능의 실행 조건을 생성할 수 있다. 예를 들어, 실행 조건 생성 모듈은 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보 중 적어도 하나 또는 전부가 운전자로부터 입력되는 조향 정보 보다 같거나 큰 경우, 랙 앤드 스탑 기능을 실행 하도록 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 실행 조건 생성 모듈은 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 포함하는 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부의 구성을 도시한 도면이다.
도 4를 참조하면, 제어부는 실행 조건 판단 모듈 및 랙 앤드 스탑 실행 모듈을 포함할 수 있다.
실행 조건 판단 모듈은 랙 앤드 기능 실행 조건에 해당하는지 판단한다. 구체적으로, 실행 조건 판단 모듈은 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 랙 앤드 기능 실행 조건과 비교하여 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 실행 조건 판단 모듈은 랙 앤드 기능 실행 조건에 포함된 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 적용 여부를 포함하여, 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 도 1에 도시된 차량 조향 장치에 의해 상기 방법이 수행되는 것을 예시로 설명한다.
도 5를 참조하면, 단계 S510에서 조향 정보가 수집된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 수집할 수 있다.
단계 S520에서, 랙 앤드 충격이 감지된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후, 반대 방향으로 팅기는 랙 앤드 충격을 감지할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 조향 장치는 스티어링 휠의 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후, 반대 방향으로 회전시 조향 모터의 전류, 스티어링 휠의 회전각, 스티어링 휠의 회전 각속도, 어시스트 토크 정보 등을 기준값과 비교하여 랙 앤드 충격의 발생 여부를 감지할 수 있다.
또한, 차량 조향 장치는 랙 앤드 충격이 감지되지 않으면, 조향 정보를 수집하는 단계 S510를 수행할 수 있다.
단계 S530에서, 랙 앤드 파라미터 재설정 여부가 판단된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 랙 앤드 충격 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 파라미터의 재설정 필요 여부를 판단할 수 있다.
단계 S540에서, 파라미터가 재설정된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 랙 앤드 기능 실행시 조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도(예, 랙 앤드 스탑 시작 각도, 랙 앤드 스탑 끝 각도 등), 스티어링 휠의 최대 회전각(예, 스티어링 휠의 좌측 최대 회전각, 스티어링 휠의 우측 최대 회전각) 등의 파라미터를 재설정할 수 있다.
단계 S550에서, 랙 앤드 기능 실행 조건이 생성된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 기능의 실행 조건을 생성할 수 있다. 예를 들어, 차량 조향 장치는 수집된 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보 중 적어도 하나 또는 전부가 운전자로부터 입력되는 조향 정보 보다 같거나 큰 경우, 랙 앤드 스탑 기능을 실행 하도록 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 조향 장치는 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 포함하는 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성할 수 있다.
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 차량 조향 제어 방법의 흐름도이다.
이하, 도 1에 도시된 차량 조향 장치에 의해 상기 방법이 수행되는 것을 예시로 설명한다.
도 6을 참조하면, 단계 S610에서 조향 정보가 수집된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 운전자로부터 입력되는 조향 정보를 수집할 수 있다.
단계 S620에서, 랙 앤드 실행 조건이 판단된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 수집된 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 실행 조건과 비교하여, 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다.
일 실시예에서, 차량 조향 장치는 랙 앤드 기능 실행 조건에 포함된 재설정된 랙 앤드 기능의 파라미터를 적용 여부를 포함하여, 랙 앤드 기능 실행 여부를 판단할 수 있다.
또한, 차량 조향 장치는 랙 앤드 실행으로 판단되지 않는 경우, 조향 정보를 수집하는 단계 S610을 수행할 수 있다.
단계 S620에서, 랙 앤드 기능이 실행된다. 구체적으로, 차량 조향 장치는 랙 앤드 기능 실행이 필요한 것으로 판단한 경우, 랙 앤드 기능을 실행하도록 조향 모터를 제어할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 랙 앤드 기능의 파라미터를 설명하기 위한 도면이다.
도 7을 참조하면, 스티어링 휠의 회전각에 따른 모터의 전류의 크기를 나타낸 도면이다. 가로축은 스티어링 휠의 좌측 또는 우측으로 회전각, 세로축은 조향 모터의 전류 또는 어시스트 토크의 크기를 의미한다. A는 운전자의 조향 보조를 위한 어시스트력을 제공하기 위한 조향 모터의 전류 크기, B는 랙 앤드 기능의 목표 전류 크기, C는 랙 앤드 기능의 시작각, D는 랙 앤드 기능의 끝각, E는 스티어링 좌측 또는 우측 최대 회전각도를 의미한다.
본 발명의 실시예에 따른 장치 및 방법은 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어 컴퓨터 판독 가능 매체에 기록될 수 있다. 컴퓨터 판독 가능 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다.
컴퓨터 판독 가능 매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 분야 통상의 기술자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 컴퓨터 판독 가능 기록 매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록 매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media) 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 또한 상술한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.
상술한 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.
110 : 충격 감지부
120 : 실행 조건 생성부
130 : 제어부

Claims (18)

  1. 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 충격 감지부;
    랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 실행 조건 생성부; 및
    운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 제어부
    를 포함하는 차량 조향 장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 충격 감지부는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터의 전류 정보를 수집하는 전류 정보 수집 모듈; 및
    수집된 전류 정보를 기준 전류와 비교한 결과를 기반으로 랙 앤드 충격을 판단하는 충격 판단 모듈
    을 포함하는 차량 조향 장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 충격 감지부는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집하는 회전각 정보 수집 모듈을 더 포함하며,
    상기 충격 판단 모듈은,
    수집된 회전각 정보를 기준 회전각과 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
  4. 제 2 항에 있어서,
    상기 충격 감지부는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 각속도 정보를 수집하는 각속도 정보 수집 모듈을 더 포함하며,
    상기 충격 판단 모듈은,
    수집된 각속도 정보를 기준 각속도와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
  5. 제 2 항에 있어서,
    상기 충격 감지부는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 수집하는 토크 정보 수집 모듈을 더 포함하며,
    상기 충격 판단 모듈은,
    수집된 토크 정보를 기준 토크와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
  6. 제 1 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 스탑 실행 조건 생성부는,
    조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크 및 조향 모터의 전류 중 적어도 하나를 포함하는 상기 조향 정보를 수집하는 조향 정보 수집 모듈; 및
    수집된 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 실행 조건 생성 모듈
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 운전자로부터 입력되는 조향 정보가 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건에 해당하는지 판단하는 실행 조건 판단 모듈; 및
    랙 앤드 스탑 실행 조건으로 판단된 경우, 락 앤드 스탑 기능을 실행하는 락 앤드 스탑 실행 모듈
    을 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 실행 조건 생성부는,
    상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 파라미터를 재설정하는 파라미터 재설정 모듈을 포함하고,
    상기 제어부는,
    재설정된 랙 앤드 스탑 파라미터를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 스탑 파라미터는,
    조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도 및 스티어링 휠 최대 회전각 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 조향 장치.
  10. 스티어링 휠(Steering Wheel)이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전시 발생하는 랙 앤드 충격을 감지하는 단계;
    랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계; 및
    운전자로부터 입력되는 조향 정보 및 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계
    를 포함하는 차량 조향 제어 방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 조향 모터의 전류 정보를 수집하며,
    수집된 전류 정보를 기준 전류와 비교한 결과를 기반으로 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 회전각 정보를 수집하며,
    수집된 회전각 정보를 기준 회전각과 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
  13. 제 11 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 상기 스티어링 휠의 각속도 정보를 수집하며,
    수집된 각속도 정보를 기준 각속도와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
  14. 제 11 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 충격을 감지하는 단계는,
    상기 스티어링 휠이 좌측 끝단 또는 우측 끝단으로 회전 후 반대 방향으로 회전할 때, 어시스트 토크 정보를 수집하며,
    수집된 토크 정보를 기준 토크와 비교한 결과를 더 포함하여 랙 앤드 충격을 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
  15. 제 10 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계는,
    조향 각도, 조향 각속도, 조향 토크 및 조향 모터의 전류 중 적어도 하나를 포함하는 상기 조향 정보를 수집하며,
    수집된 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
  16. 제 10 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계는,
    상기 운전자로부터 입력되는 조향 정보가 상기 랙 앤드 스탑 실행 조건에 해당하는지 판단하며,
    랙 앤드 스탑 실행 조건으로 판단된 경우, 락 앤드 스탑 기능을 실행하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
  17. 제 10 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 스탑 실행 조건을 생성하는 단계는,
    상기 랙 앤드 충격 발생 전 조향 정보를 기반으로 랙 앤드 스탑 파라미터를 재설정하며,
    상기 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 단계는,
    재설정된 랙 앤드 스탑 파라미터를 기반으로 랙 앤드 스탑 기능을 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
  18. 제 10 항에 있어서,
    상기 랙 앤드 스탑 파라미터는,
    조향 모터 전류, 랙 앤드 스탑 각도 및 스티어링 휠 최대 회전각 중 적어도 하나인 것을 특징으로 하는 차량 조향 제어 방법.
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