KR20190034803A - 주차지원 시스템의 경보 제어장치 및 제어방법 - Google Patents

주차지원 시스템의 경보 제어장치 및 제어방법 Download PDF

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Abstract

주차지원 시스템의 경보 제어장치 및 제어방법이 제공된다. 본 발명에 따른 주차지원 시스템의 경보 제어장치는, 차량의 휠속도(wheel speed) 정보, 변속 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 수신부, 수신된 상기 휠속도 정보로 상기 차량의 휠 펄스(pulse) 및 휠 진행방향을 산출하고, 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 상기 차량의 전방 경보 또는 후방 경보의 활성을 결정하는 제어부 및 상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.

Description

주차지원 시스템의 경보 제어장치 및 제어방법{Apparatus And Method For Warning Of Assisting Parking System}
본 발명은 주차지원 시스템의 경보 제어장치 및 제어방법에 관한 것이다. 보다 상세하게는, 차량의 휠속도 정보 및 변속 정보를 기반으로 주차지원 시스템의 경보를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
최근 자율주행 자동차가 주목 받으면서 차량의 위치 궤적을 제어하여 주차 또는 출차를 보조하는 자동 주차지원 시스템을 갖춘 차량이 증가하고 있다. 이러한 자동 주차지원 시스템은 SPAS(Smart Parking Assisting System), IPAS(Intelligent Parking Assist System), APAS(Advanced Parking Guidance System) 등으로 불리 수 있다.
상기 자동 주차지원 시스템은 차량의 전후방 및 측방에 위치한 초음파 센서나 카메라를 이용하여 장애물 및 주차 공간 길이를 측정하고, 주차 가능 공간을 인식함으로써 주차 또는 출차에 대한 자동 조향 조작을 하는 시스템이다.
이러한 종래의 자동 주차지원 시스템에서는 계산된 주차 경로를 따라 조향을 제어하는 동안 발생할 수 있는 전방 또는 후방의 충돌 예측 상황(경보 상황)을 정확히 감지하여 대응하지 못하는 문제점이 발생할 수 있다.
또한, 종래의 자동 주차지원 시스템은 후방을 감지하지 않아도 되는 주차 상황에도 전방 및 후방에 대한 충돌 예측을 지속적으로 판단하므로 효율이 떨어지는 문제가 있다.
따라서 경보에 대한 신뢰성을 가지며, 에너지 효율을 절감하는 주차지원 시스템의 제어 기술이 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 상기 문제점을 해결하기 위한 것으로, 주차지원 시스템의 오작동을 방지하기 위한 제어장치 및 방법을 제안하고자 한다.
또한, 본 발명은 주차지원 시스템의 경보 조건을 판단함으로써 운전자의 편의성을 향상시키는 주차지원 시스템의 경보 제어장치 및 방법을 제안하고자 한다.
본 발명이 해결하고자 하는 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기 과제를 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 주차지원 시스템의 경보 제어장치는 차량의 휠속도(wheel speed) 정보, 변속 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 수신부, 수신된 상기 휠속도 정보로 상기 차량의 휠 펄스(pulse) 및 휠 진행방향을 산출하고, 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 상기 차량의 전방 경보 또는 후방 경보의 활성을 결정하는 제어부 및 상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하는 출력부를 포함할 수 있다.
또한, 본 발명에 따른 주차지원 시스템의 경보 제어방법은 차량의 휠속도(wheel speed) 정보, 변속 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 수신단계, 수신된 상기 휠속도 정보로 상기 차량의 휠 펄스(pulse) 및 휠 진행방향을 산출하고, 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 상기 차량의 전방 경보 또는 후방 경보의 활성을 결정하는 제어단계 및 상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하는 출력단계를 포함할 수 있다.
이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 휠속도 정보 및 변속 정보를 추가적으로 이용하여 경보를 제어하므로 주차지원 시스템의 신뢰성을 높이는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명은 차량의 주행 상태에 따라 전방 경보 및 후방 경보를 선택적으로 제어하므로 비용을 저감시키는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경보 제어장치를 포함하는 차량의 주차지원 시스템의 개략적인 구성도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 주차지원 시스템의 경보 제어장치의 구성블럭도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 휠속도 정보 기반의 경보 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 변속 정보 기반의 경보 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
도 5는 차량에 일반적으로 구비되는 변속기의 일례를 도시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차지원 시스템의 경보 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
비록 제1, 제2 등이 다양한 소자, 구성요소 및/또는 섹션들을 서술하기 위해서 사용되나, 이들 소자, 구성요소 및/또는 섹션들은 이들 용어에 의해 제한되지 않음은 물론이다. 이들 용어들은 단지 하나의 소자, 구성요소 또는 섹션들을 다른 소자, 구성요소 또는 섹션들과 구별하기 위하여 사용하는 것이다. 따라서, 이하에서 언급되는 제1 소자, 제1 구성요소 또는 제1 섹션은 본 발명의 기술적 사상 내에서 제2 소자, 제2 구성요소 또는 제2 섹션일 수도 있음은 물론이다.
본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "이루어지다(made of)"는 언급된 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.
이하, 본 발명에 대하여 첨부된 도면에 따라 보다 상세히 설명한다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 경보 제어장치(100)를 포함하는 차량의 주차지원 시스템(10)의 개략적인 구성도이다.
본 명세서에서의 주차지원 시스템(10)은 차량의 주차를 보조하기 위한 주차 보조 기능을 제어하기 위한 제어 유닛을 의미한다. 도 1을 참조하면, 주차지원 시스템(10)은 경고 출력부(11), 주차지원 제어부(12), 디스플레이(13), 후방 감지부(15), 전방 감지부(14) 및 통신부(16)를 포함할 수 있다.
이때 경고 출력부(11)는 시각적 또는 청각적 경고 예를 들어, 경고음 또는 경고등을 통해 운전자에게 경각심을 일으켜 제동 제어를 유도하고, 사고 발생을 미연에 방지하도록 할 수 있다.
또한, 주차지원 제어부(12)는 차량의 메인 제어 유닛(Main Control Unit, MCU) 또는 CPU를 의미하거나, MCU 또는 CPU의 일부 기능을 의미할 수 있다. 또한, 주차지원 시스템(10)이 제어하는 주차 보조 기능은 PAS(Parking Assist System) 또는 SPAS(Smart Parking Assist System) 등을 의미하며, 주차 공간 탐지, 주차 가능 여부 판단, 주차 공간으로의 차량 진입을 위한 조향 제어 및 차속 제어 중 적어도 하나의 기능을 포함한다.
주차지원 제어부(12)는 전방 감지부(14), 후방 감지부(15) 및 통신부(16)로부터 주행정보 또는 주행환경 정보룰 수신하여 연산 처리함으로써, 주차지원 시스템(10)의 동작 가능 여부를 판단하고, 그 판단 결과에 따라 주차지원 시스템(10)의 동작을 해제하거나 실행하는 제어 명령 신호를 생성할 수 있다.
그리고 디스플레이(13)는 영상 출력 장치로, 경고 출력부(11)와 동일한 장치로 사용되어 운전자에게 시각적 또는 청각적으로 경고를 표시할 수 있고, 상기 차량의 출차 또는 주차가 완료되면 화면 장치를 통해 주차가 완료되었음을 알리는 메시지를 출력할 수 있다. 또한, 전방 감지부(14) 및 후방 감지부(15)로부터 전송받은 영상을 출력할 수 있다.
또한, 전방 감지부(14) 및 후방 감지부(15)는 주차지원 동작 여부를 결정하기 위한 주행정보 및 주행환경 정보를 감지하는데, 이는 초음파 센서, 조향각 센서, 카메라 센서 등 차량의 내/외부에 구성되는 각종 센서로부터 생성되는 정보를 의미할 수 있다. 또는 네비게이션 또는 차량 내의 V2X 통신 장치, GPS 모듈과 같이 차량 외부의 장치로부터 수신되는 정보를 포함할 수 있다.
따라서 전방 감지부(14) 및 후방 감지부(15)는 센서에 근접하는 물체를 감지하는 카메라, 초음파 센서, 적외선 센서 및 레이저 센서 중 어느 하나를 포함할 수 있다.
구체적으로, 전방 감지부(14)를 구성하는 전방 센서들은 상기 차량의 전방에 설치되고, 전방 감지부(14)는 상기 차량의 전진 또는 후진시 전방 장애물 간의 접근 거리 또는 전방 주행환경을 감지할 수 있다. 그리고 후방 감지부(15)를 구성하는 후방 센서들은 상기 차량의 후방에 설치되며, 상기 차량이 후진시에 후방 장애물 간의 근접 거리 또는 후방 주행환경을 감지할 수 있다.
또한, 통신부(16)는 차량 내에 구비되는 휠속도 센서(1), 기어위치 센서(2) 및 종가속도 센서(3) 중 적어도 하나 이상의 센서로부터 차량의 주행정보를 수신하여 주차지원 제어부(12)로 상기 주행정보를 송신할 수 있다.
구체적으로, 통신부(16)는 인터넷을 비롯한 ISDN(Integrated Services Digital Network), ADSL(Asymmetric Digital Subscriber Line), LAN(Local Area Network), Ethernet, CAN(Controller Area Network), TCP/IP 기반 통신망, 광통신망, CDMA, WCDMA 등의 이동 통신망을 포함하는 무선 통신망, 지그비(Zigbee), 블루투스 (Bluetooth) 등의 근거리 통신망으로 구성될 수 있다.
그리고 주차지원 시스템(10)은 일반적으로 차량의 조향 휠만 자동으로 제어하고 전진 기어 및 후진 기어 사이의 변속은 운전자가 직접 하도록 유도한다. 즉, 차량의 제동 역시 운전자가 브레이크 페달을 밟도록 유도함으로써 수행할 수 있으나, 본 발명의 실시예에서는 전자제어 제동장치와 연계하여 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아도 차량을 감속시키거나 제동시키도록 하는 것도 가능하다.
이때 상기 전자제어 제동장치로는 차량 자세 제어(ESC; Electronic Stability Control, 4) 시스템, 잠김 방지 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System, 5), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성제어(DSC: Dynamic Stability Control) 시스템 등이 채용될 수 있다.
특히, 이 발명에서 이용하고자 하는 잠김 방지 브레이크 시스템(ABS, 5)은 종래의 수동 주차 브레이크 기능을 전자식으로 변경한 것으로 보통 차량의 시동 오프(off) 시에 주차 브레이크(parking brake)가 자동으로 작동되도록 하는 기능이다.
그리고 본 발명의 실시예에서 주차지원 시스템(10)은 통신부(16)를 통해 휠속도 센서(1), 기어위치 센서(2) 및 종가속도 센서(3) 중 적어도 하나 이상으로부터 상기 차량의 주행정보를 수신할 수 있다.
구체적으로, 휠속도 센서(1)는 차륜의 휠 펄스(회전속도) 개수를 측정하여 검출하는 것으로, 측정된 상기 휠 펄스 개수로 차륜의 회전수를 산출하고, 휠 각각의 속도를 계산한다. 이를 통해 상기 차륜이 매우 천천히 회전하더라도 차량의 움직임을 세밀하게 검출할 수 있다. 예를 들어, 상기 차륜이 매우 천천히 움직이는 경우 20 ms 마다 측정한 상기 휠 펄스의 개수와 방향성 정보를 활용하여 휠속도 및 휠 진행방향 등을 감지할 수 있다. 여기에서, 상기 차량이 움직이는 방향 즉, 휠 진행방향은 (+) 및 (-) 값을 부여하여 구분될 수 있다.
그리고 기어위치 센서(2)는 차량 기어의 위치를 감지하여 기어위치 정보 즉, 변속단의 위치를 생성하고, 상기 기어의 변속이 제대로 이루어졌는지 여부를 결정할 수 있다.
또한, 종가속도 센서(3)는 차량의 주행방향과 평행한 방향의 가속도를 감지하는데, 상기 차량이 오르막길 또는 내리막길에서 주행 중인지 판단할 수 있다. 예를 들어, 종가속도 센서(3)에서의 출력값이 (+)값이면 오르막길로 추정하고, (-)값이면 내리막길로 추정하여 상기 출력값의 크기에 따라 오르막길 또는 내리막길의 경사도를 추정할 수 있게 된다.
그러나 전술한 상기 센서들뿐만 아니라, 주차지원 시스템(10)은 연계되어 있는 상기 전자제어 제동장치 즉, 차량 자세 제어 시스템(ESC, 4) 및 잠금 방지 브레이크 시스템(ABS, 5) 등과 같은 주행지원 시스템들로부터 필요로 하는 주행정보를 수신할 수 있다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 주차지원 시스템(10)의 경보 제어장치(100)의 구성블럭도이다.
도 2를 참조하면, 경보 제어장치(100)는 차량의 휠속도(wheel speed) 정보, 변속 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 수신부(110), 수신된 상기 휠속도 정보로 상기 차량의 휠 펄스(pulse) 및 휠 진행방향을 산출하고, 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 상기 차량의 전방 경보 또는 후방 경보의 활성을 결정하는 제어부(120) 및 상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하는 출력부(130)를 포함할 수 있다.
구체적으로, 수신부(110)는 통신부(16)를 통해 휠속도 센서(1), 기어위치 센서(2) 및 종가속도 센서(3) 중 적어도 하나 이상으로부터 상기 차량의 주행정보를 수신할 수 있다.
이때, 상기 휠속도 정보는 휠속도 센서(1)로부터 수신되는 상기 차량의 휠속도에 대한 파라미터를 의미하며, 상기 변속 정보는 기어위치 센서(2)로부터 수신되는 변속기에 의해 가변되는 상기 차량의 변속단 상태를 의미한다. 또한, 상기 가속도 정보는 종가속도 센서(3) 및 횡가속도 센서로부터 수신되는 상기 차량의 자세 즉, 수직 또는 수평방향의 기울기 정보를 의미한다.
또한, 수신부(110)는 휠속도 센서(1), 기어위치 센서(2) 및 종가속도 센서(3)뿐만 아니라 상기 차량 내/외에 구비되는 각종 센서 및 주행지원 시스템으로부터 필요로 하는 상기 차량의 주행정보를 수신할 수 있다.
그리고 제어부(120)는 상기 변속 정보를 기반으로 상기 변속단이 지시하는 상태를 판단하는데, 상기 변속단이 주행 상태(D단)를 지시하면 상기 전방 경보의 활성을 결정하고, 상기 변속단이 후진 상태(R단)를 지시하면 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정하고, 상기 변속단이 중립 상태(N단)를 지시하면 경보를 미출력시킬 수 잇다.
예를 들어, 상기 변속단이 후진 기어(R단)에서 전진 기어(D단)로 변속되면 후방 감지부(15)를 비활성화하고, 전방 감지부(14)를 활성화한다. 반면에, 상기 변속단이 전진 기어(D단)에서 후진 기어(R단)로 변속되면, 전방 감지부(14)와 함께 후방 감지부(15)를 활성화한다.
또한, 제어부(120)는 상기 휠속도 정보를 기반으로 산출된 상기 휠 진행방향이 전진 또는 후진 방향인지 판단하고, 산출된 상기 휠 펄스가 증가 또는 감소하는지 판단할 수 있다.
즉, 제어부(120)는 상기 휠 진행방향이 전진 방향이고, 상기 휠 펄스가 증가하면 상기 전방 경보의 활성을 결정할 수 있고, 상기 휠 진행 방향이 후진 방향이고, 상기 휠 펄스가 증가하면 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정할 수 있다.
따라서 제어부(120)는 상기 변속 정보를 기반으로 결정된 전방 경보 또는 후방 경보의 활성 결정 결과와 상기 휠속도 정보를 기반으로 결정된 전방 경보 또는 후방 경보의 활성 결정 결과를 동시에 출력하고 비교함으로써, 주차지원 시스템(10)의 경보 출력에 대한 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
또한, 제어부(120)는 통신부(16)의 고장 또는 차량 내부 시스템의 고장으로 인해 상기 변속 정보가 미수신되면, 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 전방 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정할 수 있다.
더불어, 제어부(120)는 수신된 상기 가속도 정보로 상기 차량이 주행하는 도로의 경사도를 산출하고, 상기 경사도가 임계값 이상인지 판단할 수 있다. 이때, 상기 경사도가 임계값 이상이면 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 전방 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정할 수 있다.
따라서 상기 변속 정보가 미수신되거나, 상기 변속 정보의 신뢰성이 떨어지는 주행환경 즉, 상기 차량이 오르막길 또는 내리막길 주행시, 신뢰성이 상대적으로 높은 상기 휠속도 정보로만 상기 전방 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정할 수 있도록 한다.
그리고 출력부(130)는 상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하여 주차지원 제어부(12)를 통해 전방 감지부(14) 및 후방 감지부(15) 중 적어도 하나 이상이 활성화되도록 실행시킬 수 있다.
즉, 출력부(130)에서 상기 전방 경보 실행 신호를 출력하면, 전방 감지부(14)가 활성화되며, 출력부(130)에서 상기 후방 경보 실행 신호를 출력하면, 후방 감지부(15)가 활성화될 수 있다.
더불어, 출력부(130)의 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호는 통신부(16)를 통해 잠김 방지 브레이크 시스템(ABS, 5), 차량 자세 제어 시스템(ESC, 4), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정성제어(DSC: Dynamic Stability Control) 시스템 등과 같은 전자제어 제동장치로 송신될 수 있다. 따라서 경보 제어장치(100)와 상기 전자제어 제동장치를 연계시켜 상기 차량의 운전자가 브레이크 페달을 밟지 않아도 자동으로 상기 차량을 감속시키거나 제동시키도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 휠속도 정보 기반의 경보 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
경보 제어방법은 차량의 휠속도(wheel speed) 정보, 변속 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 수신단계, 수신된 상기 휠속도 정보로 상기 차량의 휠 펄스(pulse) 및 휠 진행방향을 산출하고, 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 상기 차량의 전방 경보 또는 후방 경보의 활성을 결정하는 제어단계 및 상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하는 출력단계를 포함할 수 있다.
도 3을 참조하면, 상기 수신단계에서 상기 차량에 구비된 휠속도 센서(1)로부터 상기 휠속도 정보를 수신한다(S300).
이때, 휠속도 센서(1)는 차륜의 휠 펄스(회전속도) 개수를 측정하여 검출하는 것으로, 측정된 상기 휠 펄스 개수로 차륜의 회전수를 산출하고, 차륜 휠 각각의 속도를 계산한다.
그리고 상기 제어단계에서, 상기 휠속도 정보로부터 상기 휠 펄스 및 상기 휠 진행방향을 산출한다(S310).
그리고 산출된 상기 휠 펄스의 개수가 증가하였는지 판단하고(S320), 상기 휠 펄스의 개수가 증가하였다면 상기 휠 진행방향이 전진 방향인지 후진 방향인지 판단한다(S330).
이때, 상기 휠 진행방향이 전진이면 상기 차량이 전방을 향해 주행하고 있으므로 상기 전방 경보의 활성만을 결정하고, 상기 출력단계에서 상기 전장 경보 실행 신호만을 출력한다(S350).
반면에, 상기 휠 진행방향이 후진이면 상기 차량이 후진하고 있으므로 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정하고 상기 출력단계에서 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호를 출력한다(S340, S350).
그리고 상기 출력단계에서 출력되는 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호에 따라 주차지원 시스템(10)의 전방 감지부(14) 및 후방 감지부(15) 중 적어도 하나 이상을 활성화한다(S360).
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 변속 정보 기반의 경보 제어방법을 설명하는 흐름도이고, 도 5는 차량에 일반적으로 구비되는 변속기(50)의 일례를 도시한 도면이다.
일반적으로 자동 변속기(50)가 탑재된 차량의 레인지 변속은 운전자에 의한 변속레버의 슬라이딩 조작에 따라 해당 변속단에 위치하도록 하여 변속이 이루어지도록 한다. 또한 상기 변속단을 확인할 수 있도록 변속단 하우징(51)이 구비되며, 상기 차량의 변속 상태에 따라 각 레인지는 주차(P, Park), 후진(R, Rear), 중립(N, Neutral) 주행(D, Drive)으로 구분되며, 상기 D레인지는 다시 저단 기능인 3단, 2단, L단으로 구분될 수 있다.
도 5에 도시된 바와 같이, 변속단 하우징(51)은 케이스 형상으로 이루어지며, 그 상단면에는 차량 내부의 전방으로부터 P, R, N, D레인지 순서로 마련된 가이드슬롯(52)이 형성된다. 이때 변속단 하우징(51)에서 상기 D레인지의 저단 기능이 3단, 2단, L단으로 이루어진 경우에는 직선 형상의 가이드슬롯(52)이 형성되어 변속레버를 전후 또는 좌우방향으로 슬라이딩하여 변속단을 조절하게 된다.
이때, 기어위치 센서(2)는 차량 기어의 위치를 감지하여 기어위치 정보 즉, 상기 변속단의 위치 정보를 생성한다.
도 4를 참조하면, 상기 수신단계에서 상기 차량에 구비된 기어위치 센서(2)로부터 상기 변속 정보를 수신한다(S400). 이때, 상기 변속 정보는 변속기(50)에 의해 가변되는 상기 차량의 변속단 상태이다.
그러므로 상기 제어단계에서, 상기 변속 정보로부터 상기 변속 상태를 판단한다(S410).
그리고 상기 변속단이 N단(중립 상태)을 지시하는지 판단하고(S420), 상기 변속단이 N단을 지시하지 않는다면 상기 변속단이 D단(주행 상태) 또는 R단(후진 상태)을 지시하는지 판단한다(S430).
반면에, 상기 변속단이 N단(중립 상태)을 지시하고 있다면, 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호가 출력되지 않도록 한다.
이때, 상기 변속단이 D단을 지시하면 상기 차량이 전방을 향해 주행하고 있으므로, 상기 전방 경보의 활성만을 결정하고, 상기 출력단계에서 상기 전장 경보 실행 신호만을 출력한다(S450).
반면에, 상기 변속단이 R단을 지시하면 상기 차량이 후진을 하고 있으므로 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정하고, 상기 출력단계에서 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호를 출력한다(S440, S450).
그리고 상기 출력단계에서 출력되는 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호에 따라 주차지원 시스템(10)의 전방 감지부(14) 및 후방 감지부(15) 중 적어도 하나 이상을 활성화한다(S460).
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 주차지원 시스템(10)의 경보 제어방법을 설명하는 흐름도이다.
도 6을 참조하면, 상기 수신단계에서 상기 차량의 휠속도 센서(1)로부터 상기 휠속도 정보 및 종가속도 센서(3)로부터 상기 가속도 정보를 수신한다(S600).
그리고 상기 제어단계에서, 수신된 상기 가속도 정보를 기반으로 상기 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도를 산출한다(S610).
이때, 상기 경사도가 임계값 이상인지 판단하고(S620), 상기 경사도가 임계값 이상이면, 상기 변속 정보를 제외한 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 휠 펄스 및 상기 휠 진행방향을 산출한다(S640).
그리고 산출된 휠 펄스 및 상기 휠 진행방향을 기반으로 상기 전장 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정한다(S660).
반면에, 상기 경사도가 임계값 미만이면, 상기 수신단계에서 기어위치 센서(2)로부터 상기 변속 정보가 수신되었는지 판단한다(S630).
이때, 상기 변속 정보가 수신되지 않았다면, 상기 제어단계에서 상기 변속 정보를 제외한 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 휠 펄스 및 상기 휠 진행방향을 산출한다(S640).
그리고 산출된 상기 휠 펄스의 개수가 증가하였는지 판단하고, 상기 휠 펄스의 개수가 증가하였다면 상기 휠 진행방향이 전진 방향인지 후진 방향인지 판단하는데, 상기 휠 진행방향이 전진이면 상기 전방 경보의 활성만을 결정하고, 상기 출력단계에서 상기 전장 경보 실행 신호만을 출력한다. 한편, 상기 휠 진행방향이 후진이면 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정하고, 상기 출력단계에서 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호를 출력한다(S660).
반면에, 상기 변속 정보가 수신되었다면, 상기 변속 정보로부터 상기 변속 상태를 판단한다(S650). 이때 상기 변속단이 N단을 지시하지 않는다면 상기 변속단이 D단 또는 R단을 지시하는지 판단하는데, 상기 변속단이 D단을 지시하면 상기 전방 경보의 활성만을 결정하고, 상기 출력단계에서 상기 전장 경보 실행 신호만을 출력한다. 한편, 상기 변속단이 R단을 지시하면 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정하고, 상기 출력단계에서 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호를 출력한다(S660).
그리고 상기 출력단계에서 출력되는 상기 전방 경보 실행 신호 및 상기 후방 경보 실행 신호에 따라 주차지원 시스템(10)의 전방 감지부(14) 및 후방 감지부(15) 중 적어도 하나 이상을 활성화한다(S670).
전술한 바와 같이, 본 발명에 따르는 주차지원 시스템(10)의 경보 제어장치(100) 및 제어방법은 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보를 추가적으로 이용하여 경보를 제어하므로 주차지원 시스템(10)의 신뢰성을 높이는 효과를 제공하며, 상기 차량의 주행 상태에 따라 전방 경보 및 후방 경보를 선택적으로 제어하므로 비용을 저감시키는 효과가 있다.
이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다.
이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
휠속도 센서 : 1 기어위치 센서: 2
종가속도 센서 : 3
ESC(차량 자세 제어 시스템) : 4 ABS(잠김 방지 브레이크 시스템) : 5
주차지원 시스템 : 10
경고 출력부 : 11 주차지원 제어부 : 12
디스플레이 : 13 전방 감지부 : 14
후방 감지부 : 15 통신부 : 16
주차지원 시스템의 경보 제어장치 : 100
수신부 : 110 제어부 : 120
출력부 : 130
변속기 : 50

Claims (14)

  1. 차량의 휠속도(wheel speed) 정보, 변속 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 수신부;
    수신된 상기 휠속도 정보로 상기 차량의 휠 펄스(pulse) 및 휠 진행방향을 산출하고, 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 상기 차량의 전방 경보 또는 후방 경보의 활성을 결정하는 제어부; 및
    상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하는 출력부;를 포함하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 변속 정보는 변속기에 의해 가변되는 상기 차량의 변속단 상태를 포함하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 변속단이 주행 상태(D단)를 지시하면 상기 전방 경보의 활성을 결정하고, 상기 변속단이 후진 상태(R단)를 지시하면 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정하고, 상기 변속단이 중립 상태(N단)를 지시하면 경보를 미출력시키는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    산출된 상기 휠 진행방향이 전진 또는 후진 방향인지 판단하고, 산출된 상기 휠 펄스가 증가 또는 감소하는지 판단하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 휠 진행방향이 전진 방향이고, 상기 휠 펄스가 증가하면 상기 전방 경보의 활성을 결정하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 휠 진행방향이 후진 방향이고, 상기 휠 펄스가 증가하면 상기 전방 경보 및 상기 후방 경보의 활성을 결정하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  7. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 변속 정보가 미수신되면, 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 전방 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  8. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    수신된 상기 가속도 정보로 상기 차량이 주행하는 도로의 경사도를 산출하고, 상기 경사도가 임계값 이상인지 판단하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 경사도가 임계값 이상이면, 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 전방 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정하는 주차지원 시스템의 경보 제어장치.
  10. 차량의 휠속도(wheel speed) 정보, 변속 정보 및 가속도 정보 중 적어도 하나 이상을 수신하는 수신단계;
    수신된 상기 휠속도 정보로 상기 차량의 휠 펄스(pulse) 및 휠 진행방향을 산출하고, 상기 휠속도 정보 및 상기 변속 정보 중 적어도 하나 이상의 정보를 기반으로 상기 차량의 전방 경보 또는 후방 경보의 활성을 결정하는 제어단계; 및
    상기 차량의 전방 경보 실행 신호 또는 후방 경보 실행 신호를 출력하는 출력단계;를 포함하는 주차지원 시스템의 경보 제어방법.
  11. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    산출된 상기 휠 진행방향이 전진 또는 후진 방향인지 판단하고, 산출된 상기 휠 펄스가 증가 또는 감소하는지 판단하는 주차지원 시스템의 경보 제어방법.
  12. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 변속 정보가 미수신되면, 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 전방 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정하는 주차지원 시스템의 경보 제어방법.
  13. 제 10 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    수신된 가속도 정보로 상기 차량이 주행하는 도로의 경사도를 산출하고, 상기 경사도가 임계값 이상인지 판단하는 주차지원 시스템의 경보 제어방법.
  14. 제 13 항에 있어서,
    상기 제어단계는,
    상기 경사도가 임계값 이상이면, 상기 휠속도 정보를 기반으로 상기 전방 경보 또는 상기 후방 경보의 활성을 결정하는 주차지원 시스템의 경보 제어방법.
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