KR20190030104A - Apparatus for carrying product with change of direction in group - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 물류 처리기술에 관한 것으로, 보다 상세하게는 이송로를 통한 물품 이송 기술에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE
일반적으로, 컨베이어(conveyor)는 작업장에 고정 설치되어 물품을 기계의 동력에 의해 어느 일 방향으로 이송하여 인력을 감소시키고 작업능률을 향상시킬 수 있도록 하는 기계장치이다. 컨베이어 장치는 작업장의 자동화에 주요한 역할을 차지하고 있다.Generally, a conveyor is a mechanical device that is fixedly installed in a workplace to transport an article in one direction by the power of the machine, thereby reducing manpower and improving work efficiency. Conveyor devices play a major role in the automation of the workplace.
이러한 컨베이어에 물품을 이송하는 기능 외에 이송된 물품을 미리 정해진 위치에 따라 자동 분류하거나 무질서하게 공급되는 물품들을 정렬하는 기능이 있다면 작업장의 자동화에 큰 기여가 가능할 것이다.In addition to the function of transporting the goods to such a conveyor, it is possible to automatically classify the transported goods according to predetermined positions, or to arrange the items to be delivered disorderly, which will greatly contribute to the automation of the workplace.
일 실시 예에 따라, 다양한 물품을 운반하면서 방향 전환이 가능하여 물품의 흐름을 변경할 수 있는 물품 운반장치를 제안한다. 나아가, 물품의 흐름 변경 시에 방향 전환을 그룹으로 제어하여 쉽고 유연하게 물품의 흐름을 변경할 수 있는 물품 운반장치를 제안한다.According to one embodiment, there is proposed an article carrying apparatus capable of changing the flow of articles while being able to change direction while conveying various articles. Further, the present invention proposes an article carrying apparatus capable of changing the flow of articles easily and flexibly by controlling the direction switching in a group when the article flow is changed.
일 실시 예에 따른 물품 운반장치는, 물품을 이송시키면서 방향 전환이 가능한 셀 단위의 다수의 운반 유닛을 포함하며, 각 운반 유닛이 연결 벨트를 통해 그룹으로 제어되어 방향이 동시에 전환된다.The article carrying apparatus according to an embodiment includes a plurality of conveying units in units of cells capable of changing directions while conveying the articles, and each conveying unit is controlled in groups through a connecting belt so that the directions are simultaneously switched.
물품 운반장치는, 물품을 이송시키면서 진행방향 전환에 의해 그 위의 물품의 흐름을 변경하는 제1 운반 유닛과, 제1 운반 유닛과는 셀 단위로 분리 배치되되 제1 운반 유닛의 방향 전환에 맞추어 방향을 전환하는 제2 운반 유닛과, 제1 운반 유닛과 제2 운반 유닛을 연결하여 제1 운반 유닛과 제2 운반 유닛의 방향을 동시에 전환 시키는 연결 벨트를 포함할 수 있다.The article carrying apparatus includes a first carrying unit for changing a flow of an article on the first carrying unit while transferring an article, and a first carrying unit arranged to be separated from the first carrying unit in a cell unit, And a connecting belt for connecting the first conveying unit and the second conveying unit to simultaneously switch the directions of the first conveying unit and the second conveying unit.
각 운반 유닛은, 그 위에 놓여진 물품을 운반하는 운반부와, 평면 상에서 회전함에 따라 운반부의 진행방향을 전환 시키는 회전부와, 운반부에 동력을 전달하는 운반 구동부와, 회전부에 동력을 전달하는 회전 구동부를 포함한다. 이때, 운반부는 적어도 하나의 운반 벨트를 포함할 수 있다. 또는 운반부는 한 개 이상의 롤러를 포함할 수 있다.Each of the conveying units includes a conveying unit for conveying the article placed on the conveying unit, a rotation unit for switching the advancing direction of the conveying unit as it rotates in a plane, a conveying drive unit for transmitting power to the conveying unit, . At this time, the conveying portion may include at least one conveying belt. Or the conveying portion may include one or more rollers.
일 실시 예에 따른 연결 벨트는, 제1 운반 유닛에 장착된 기어와 제2 운반 유닛에 장착된 기어를 연결하여, 제1 운반 유닛의 기어 회전 시에 회전력을 제2 운반 유닛의 기어에 전달하거나 제2 운반 유닛의 기어 회전 시에 회전력을 제1 운반 유닛의 기어에 전달함에 따라 각 운반 유닛의 방향을 함께 전환 시킨다. 이때, 연결 벨트에 의해 연결된 제1 운반 유닛의 기어가 회전하는 각과 제2 운반 유닛의 기어가 회전하는 각은 동일하여, 제1 운반 유닛과 제2 운반 유닛이 동일한 각으로 방향 전환할 수 있다.The connecting belt according to an embodiment connects the gear mounted on the first conveying unit and the gear mounted on the second conveying unit so as to transmit the rotational force to the gear of the second conveying unit at the time of gear rotation of the first conveying unit And the direction of each of the conveying units is switched together as the rotational force is transmitted to the gears of the first conveying unit at the time of gear rotation of the second conveying unit. At this time, the angle at which the gear of the first carrying unit connected by the connecting belt rotates and the angle at which the gear of the second carrying unit rotates are the same, so that the first carrying unit and the second carrying unit can be turned at the same angle.
각 운반 유닛은 운반 유닛 내에서 동일한 회전 축을 가지되 서로 다른 층에 장착되는 다수 개의 기어를 포함하며, 연결 벨트는 운반 유닛들을 연결할 때 서로 동일한 층에 형성된 기어 간을 평행하게 연결할 수 있다.Each conveying unit includes a plurality of gears mounted on different layers having the same rotation axis in the conveying unit, and the connecting belts can connect the gears formed in the same layer to each other in parallel when connecting the conveying units.
연결 벨트는, 이웃한 운반 유닛들을 직렬 연결함에 따라, 직렬 연결된 운반 유닛들이 릴레이로 방향 전환될 수 있다. 이때, 연결 벨트는, 동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제2 운반 유닛의 제1층에 각각 형성된 제1 기어를 서로 연결하는 제1 연결 벨트와, 동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제3 운반 유닛의 제2층에 각각 형성된 제2 기어를 연결하는 제2 연결 벨트를 포함할 수 있다.As the linking belts serially connect neighboring carrying units, the serially connected carrying units can be redirected to the relays. At this time, the connection belt includes a first connection belt connecting first gears respectively formed in the first layer of the first conveyance unit and the second conveyance unit in the same line to each other, and a second connection belt connecting the first conveyance unit in the same line and the third conveyance unit And a second linking belt connecting the second gears formed on the second layer of the second linking belt.
연결 벨트는, 이웃한 운반 유닛들을 트리 구조로 연결함에 따라, 트리 구조로 연결된 운반 유닛들이 계층적으로 방향 전환될 수 있다. 이때, 연결 벨트는, 동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제2 운반 유닛의 제1층에 각각 형성된 제1 기어를 서로 연결하는 제1 연결 벨트와, 동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제3 운반 유닛의 제2층에 각각 형성된 제2 기어를 연결하는 제2 연결 벨트와, 서로 상이한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제4 운반 유닛의 제3층에 각각 형성된 제3 기어를 연결하는 제3 연결 벨트를 포함할 수 있다.The connecting belt connects the adjacent carrying units in a tree structure, so that the carrying units connected in a tree structure can be switched hierarchically. At this time, the connection belt includes a first connection belt connecting first gears respectively formed in the first layer of the first conveyance unit and the second conveyance unit in the same line to each other, and a second connection belt connecting the first conveyance unit in the same line and the third conveyance unit A third connecting belt connecting the third gear formed in the third layer of each of the in-line first conveying unit and the fourth conveying unit, which are different from each other, .
회전 구동부는, 운반 유닛들의 방향을 함께 전환시키기 위한 동력을 전달하는 단일 개의 회전 메커니즘을 포함함에 따라, 단일 개의 회전 메커니즘의 구동만으로 연결 벨트를 통해 연결된 운반 유닛들의 방향 전환을 동시에 제어할 수 있다. 운반 구동부는, 적어도 하나의 자석을 이용하여 자력에 의해 동력을 전달함에 따라 각 운반 유닛이 물리적인 제한 없이 자유자재로 방향 전환이 가능하다.The rotation drive unit includes a single rotation mechanism that transmits power for switching the directions of the transport units together, so that it is possible to simultaneously control the direction change of the transport units connected through the connection belt by driving only the single rotation mechanism. The conveying drive unit can freely change the direction of each conveying unit without any physical limitation as the conveying drive unit transmits the power by the magnetic force using at least one magnet.
일 실시 예에 따르면, 다양한 물품을 운반하면서 방향 전환이 가능하여 물품의 흐름을 변경할 수 있다. 이에 따라, 물품을 운반하면서 동시에 정확하면서도 신속하게 분류 또는 정렬 등의 처리를 할 수 있다. 예를 들어, 아직 정렬되지 않은 채 불규칙적으로 무질서하게 섞여 공급되는 물품들의 흐름을 변경하여 정렬할 수 있으며, 정렬된 물품의 흐름을 변경하여 물품들을 구분할 수도 있다.According to one embodiment, it is possible to change the flow of the article by diverting while carrying various articles. As a result, it is possible to carry out processing such as sorting or sorting at the same time while conveying the article accurately and quickly. For example, it may be possible to sort and change the flow of items that are supplied in an irregularly chaotic manner, but not yet aligned, and to sort articles by changing the flow of aligned articles.
일 실시 예에 따르면, 물품 운반 및 방향 전환을 위해 운반 벨트를 이용함에 따라, 접촉 면적이 넓어 다양한 물품을 대상으로 처리가 가능하다. 또한, 롤러의 경우 물품 표면 마찰이 작아서 미끄러질 수 있는데, 벨트의 경우, 물품 접촉 면적이 넓어서 이러한 문제를 방지할 수 있다.According to one embodiment, by using a conveyor belt for conveying and redirecting articles, it is possible to treat various articles with a wide contact area. Further, in the case of the roller, the surface friction of the article is small and can be slipped, and in the case of the belt, the problem of the problem can be prevented because the contact area of the article is wide.
일 실시 예에 따르면, 물품의 흐름 변경 시에 방향 전환을 그룹으로 제어함에 따라 동시에 여러 셀을 제어할 수 있으며 쉽고 유연하게 물품의 흐름을 변경할 수 있다. 이때, 동시에 방향을 전환 시킴에 따라 제어가 용이하며 장치의 크기를 줄일 수 있다. 나아가, 적어도 하나의 자석을 이용한 동력 전달방식과 결합하여 방향을 전환함에 따라 방향 전환에 제한이 없고 그렇기 때문에 360도 자유자재로 방향을 전환할 수 있다.According to one embodiment, multiple cells can be controlled simultaneously and the flow of goods can be changed easily and flexibly by controlling the redirection as a group when changing the flow of the goods. At this time, it is easy to control by changing the direction at the same time and the size of the device can be reduced. Furthermore, as the direction is switched by combining with the power transmission system using at least one magnet, there is no restriction on the direction change, and therefore, the direction can be freely changed 360 degrees.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 다수의 운반 유닛을 포함하는 물품 운반장치의 평면도,
도 2는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 다수의 운반 유닛을 포함하는 물품 운반장치의 평면도,
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 사용 예를 도시한 개념도,
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤러를 통해 물품을 운반하는 다수의 운반 유닛 및 이를 포함하는 물품 운반장치의 평면도,
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 벨트를 통해 물품을 운반하는 운반 유닛의 평면도,
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛의 구성도,
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 연결 벨트를 통해 연결되는 물품 운반장치의 구성도,
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도,
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도,
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치 내 제어부의 세부 구성도,
도 11 및 도 12는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛의 평면도,
도 13은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 구동부를 포함한 운반 유닛의 구조도,
도 14는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛의 정면도,
도 15는 본 발명의 일 실시 예에 따른 두 운반 유닛의 연결 구조를 도시한 정면도,
도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 회전 구동부를 포함한 운반 유닛의 구조도,
도 17은 본 발명의 일 실시 예에 따른 직렬 연결된 운반 유닛들의 정면도,
도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 직렬 연결된 운반 유닛들의 평면도,
도 19는 본 발명의 일 실시 예에 따른 트리 구조로 연결된 운반 유닛들의 정면도,
도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 트리 구조로 연결된 운반 유닛들의 평면도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a plan view of an article carrying apparatus including a plurality of carrying units according to an embodiment of the present invention; Fig.
2 is a plan view of an article carrying apparatus including a plurality of carrying units according to another embodiment of the present invention;
3 is a conceptual diagram showing an example of use of the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention,
4 is a plan view of a plurality of conveying units for conveying an article through a roller according to an embodiment of the present invention and an article carrying apparatus including the same,
Figure 5 is a top view of a transport unit for transporting an article through a transport belt according to an embodiment of the invention,
6 is a configuration diagram of a transportation unit according to an embodiment of the present invention,
FIG. 7 is a block diagram of an article carrying apparatus connected through a connecting belt according to an embodiment of the present invention;
8 is a configuration diagram of a product carrying apparatus according to another embodiment of the present invention,
9 is a configuration diagram of a product carrying apparatus according to another embodiment of the present invention,
FIG. 10 is a detailed configuration diagram of a control unit in a product transport apparatus according to an embodiment of the present invention,
11 and 12 are a plan view of a delivery unit according to an embodiment of the present invention,
13 is a structural view of a transportation unit including a transportation driving unit according to an embodiment of the present invention;
FIG. 14 is a front view of the conveyance unit according to an embodiment of the present invention;
15 is a front view showing a connection structure of two conveyance units according to an embodiment of the present invention;
16 is a structural view of a transportation unit including a rotation driving unit according to an embodiment of the present invention.
Figure 17 is a front view of serially connected carrying units in accordance with an embodiment of the present invention;
Figure 18 is a top view of serially connected carrying units in accordance with one embodiment of the present invention,
Figure 19 is a front view of the transport units connected in a tree structure according to an embodiment of the present invention;
20 is a top view of the transport units connected in a tree structure according to an embodiment of the present invention.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시 예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시 예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시 예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the concept of the invention to those skilled in the art. Is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the invention is only defined by the scope of the claims. Like reference numerals refer to like elements throughout the specification.
본 발명의 실시 예들을 설명함에 있어서 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이며, 후술되는 용어들은 본 발명의 실시 예에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다. 이하, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예를 상세하게 설명한다.DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS In the following description of the present invention, detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear. , Which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator, and the like. Therefore, the definition should be based on the contents throughout this specification. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도 1 및 도 2는 본 발명의 다양한 실시 예에 따른 다수의 운반 유닛을 포함하는 물품 운반장치의 평면도이다.1 and 2 are plan views of an article carrying apparatus including a plurality of carrying units according to various embodiments of the present invention.
도 1 및 도 2를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 이송로(10)에 공급되는 물품들을 운반하면서 각 물품에 대한 방향을 전환하여 물품의 흐름을 변경시켜 물품을 처리한다. 물품의 처리는 물품 등록, 접수, 분류, 정렬, 보관, 검사 등을 포함한다. 예를 들어, 이송로(10)를 지나가는 각 우편물들을 수신자 별로 미리 정해진 곳으로 자동 분류한다. 다른 예로, 불규칙적으로 무질서하게 공급되는 물품들을 일렬 이상으로 자동 정렬한다. 물품들은 운반 가능한 모든 물체일 수 있는데, 예를 들어, 소포, 택배, 우편물, 검사를 목적으로 한 물체 등 다양하다.Referring to FIGS. 1 and 2, the
운반하는 물품의 흐름을 변경시키기 위해 물품 운반장치(1)는 이송로(10)에 셀(cell) 단위로 각각 분리 배치되는 다수의 운반 유닛(2)을 포함한다. 각 운반 유닛(2)은 운반부(6)를 통해 물품을 운반한다. 운반과 함께, 회전부(7)의 회전을 통해 운반부의 진행 방향을 전환하여 운반부 위를 지나는 물품의 흐름을 전환 시킨다. 이때, 셀 단위로 구분된 운반 유닛(2)은 집단 제어를 통해 방향 전환이 가능하다. 운반 유닛들에 대한 집단 제어가 가능한 것이라면, 운반부의 형태는 다양할 수 있다. 예를 들어, 운반부(6)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 벨트 형태일 수 있고, 도 4에 도시된 바와 같은 롤러 형태일 수도 있다. To change the flow of articles to be conveyed, the
도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 회전부(7)는 평면 상에서 좌회전 또는 우회전함에 따라 운반부(6)가 함께 방향 전환된다. 회전부(7)는 물품 처리 환경에 맞게 회전하는데, 각도의 제한 없이 자유자재로 360도 회전할 수 있다. 360도 자유회전을 위해 자석에 기반한 자력 회전방식을 사용할 수 있다. 회전부(7)는 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 회전이 용이하고 차지하는 면적을 최소화하기 위해 원형일 수 있으나, 그 형태는 원형에 한정되지는 않는다.As shown in Fig. 1 and Fig. 2, as the
도 1 및 도 2는 운반 유닛(2)이 3×3 또는 3×6으로 배치된 형태를 예로 든 것이다. 도 1은 각 회전부(7) 내에서 운반 벨트가 하나의 통 벨트로 구성된 경우이고, 도 2는 각 회전부(7) 내에서 가운데가 분리되어 두 개의 운반 벨트로 구성된 경우이다. Fig. 1 and Fig. 2 exemplify the form in which the
도 1 및 도 2의 (a)와 (b)는 이송로(10) 상에서 물품이 직진할 때의 운반 유닛들의 형태를 도시한 것이다. 도 1 및 도 2의 (c)는 각 운반 유닛의 회전부(7)가 좌회전함에 따라 회전부(7) 내 운반부(6)의 방향이 좌측으로 변경될 때의 운반 유닛들의 형태를 도시한 것이다. 이때 물품은 좌측으로 분류되어 운반된다. 도 1 및 도 2의 (d)는 각 운반 유닛의 회전부(7)가 우회전함에 따라 회전부(7) 내 운반부(6)의 방향이 우측으로 변경될 때의 운반 유닛들의 형태를 도시한 것이다. 이때 물품은 우측으로 분류되어 운반된다.Figs. 1 and 2 (a) and 2 (b) show the form of the conveying units when the article goes straight on the conveying
운반 유닛들은, 각 운반 유닛 내 회전부(7)가 그 위를 지나는 물품의 이송방향 및 이송속도에 맞게 순서대로 그 방향을 전환함에 따라 사전에 결정된 진행 방향으로 물품이 운반되도록 할 수 있다. 하나의 운반 유닛(2)을 기준으로는 물품 A를 대상으로는 회전부(7)를 좌회전하여 물품을 좌측으로 보내고, 그 다음으로 들어오는 물품 B를 대상으로는 회전부(7)를 우회전하여 물품을 우측으로 보내는 것과 같은 일련의 동작을 반복 수행하게 된다.The transport units can cause the article to be transported in a predetermined direction of travel as the
일 실시 예에 따르면, 각 운반 유닛의 방향 전환을 그룹으로 제어함에 따라 동시에 여러 운반 유닛을 제어할 수 있으며 쉽고 유연하게 물품의 흐름을 변경할 수 있다. 예를 들어, 각 운반 유닛을 연결 벨트, 예를 들어 타이밍 벨트를 통해 연결함에 따라 연결 벨트에 의해 연결된 운반 유닛을 대상으로 동시에 방향을 전환할 수 있다. 동시에 방향을 전환 시킴에 따라 제어가 용이하며 장치의 크기를 줄일 수 있다. 나아가, 적어도 하나의 자석을 이용한 동력 전달방식과 결합하여 방향을 전환함에 따라 방향 전환에 제한이 없고 그렇기 때문에 360도 자유자재로 방향을 전환할 수 있다.According to one embodiment, by controlling the direction change of each conveying unit as a group, it is possible to control several conveying units at the same time and to easily and flexibly change the flow of the goods. For example, as each conveying unit is connected through a connecting belt, for example, a timing belt, the conveying unit connected by the connecting belt can be simultaneously turned to the target. By turning the direction at the same time, the control is easy and the size of the device can be reduced. Furthermore, as the direction is switched by combining with the power transmission system using at least one magnet, there is no restriction on the direction change, and therefore, the direction can be freely changed 360 degrees.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치의 사용 예를 도시한 개념도이다.3 is a conceptual diagram showing an example of use of the article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 이송로(10)에 물품이 공급되면, 이송로 상에서 물품이 운반되면서 처리된다. 이때, 운반 유닛은 회전부(7)의 방향 전환을 통해 운반부(6)의 진행 방향을 전환 시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 변경시킬 수 있다. 예를 들어, 도 3에 도시된 바와 같이, 이송로(10)의 좌측에 제1로(12)가 배치되었다고 가정한다. 이때, 물품 A가 제1로(12)로 분류되어야 하는 물품이면, 각 운반 유닛의 회전부(7)를 미리 설정된 각도로 좌회전시키면, 그에 맞게 운반부(6)의 방향이 좌측으로 변경되고, 그 위를 지나는 물품 A는 제1로(12)로 운반된다.Referring to FIG. 3, when an article is fed to the
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 롤러를 통해 물품을 운반하는 다수의 운반 유닛 및 이를 포함하는 물품 운반장치의 평면도이다.4 is a plan view of a plurality of conveying units for conveying an article through rollers and an article carrying apparatus including the conveying unit according to an embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 물품 운반장치(2)는 다수의 운반 유닛을 포함하며, 각 운반 유닛은 회전부(7)와 롤러(62)를 포함한다. 롤러(62)는 운반부의 한 형태로서, 한 개 혹은 그 이상의 수로 구성될 수 있다.Referring to Fig. 4, the
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 벨트를 통해 물품을 운반하는 운반 유닛의 평면도이다.Figure 5 is a top view of a delivery unit for delivering an article through a carrier belt in accordance with an embodiment of the present invention.
도 5를 참조하면, 운반 유닛(2)은 회전부(7)와 운반 벨트(60)를 포함한다. 도 5의 (a)는 회전부(7) 내 운반 벨트(60)가 단일 개인 경우를, 도 5의 (b)는 회전부(7) 내 운반 벨트(60)가 다수 개인 경우를 각각 도시하였다. Referring to Fig. 5, the conveying
운반 벨트(60)는 환형으로, 물품 운반장치(1) 구동 시에 반복해 회전하면서 그 위에 놓인 물품을 운반한다. 운반 벨트(60)의 수 및 형태는 다양하다. 예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이, 회전부(7) 내 운반 벨트(60)의 수는 1~2개일 수 있으나, 그 이상일 수도 있다. 형태 또한 서로 나란한 일렬 형태일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.The
회전부(7)가 좌회전 또는 우회전함에 따라 그에 맞게 운반 벨트(60)의 방향이 변경된다. 운반 벨트(60)는 적어도 일부가 회전부(7)의 상면을 관통하는 돌출부를 가지고, 회전부(7)의 방향 전환, 예를 들어 평면 상에서 좌우로의 회전에 맞게 그 진행 방향이 전환된다. 이 경우, 운반 벨트(60)의 돌출부를 지나는 물품의 진행 경로도 변경된다. 도 5의 평면도에서 회전부(7)의 외부로 보이는 부분이 운반 벨트(60)의 돌출부에 해당할 수 있다.The direction of the
물품 운반 및 방향 전환을 위해 운반 벨트(60)를 이용함에 따라, 접촉 면적이 넓어 다양한 물품을 대상으로 처리가 가능하다. 또한, 롤러의 경우 물품 표면 마찰이 적어 미끄러질 수 있는데, 운반 벨트(60)의 경우, 물품 접촉 면적이 넓어서 이러한 문제를 방지할 수 있다.By using the
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛의 구성도이다.6 is a configuration diagram of a transportation unit according to an embodiment of the present invention.
도 6을 참조하면, 운반 유닛(2)은 운반부(6), 회전부(7), 운반 구동부(8-1) 및 회전 구동부(8-2)를 포함한다.6, the
운반부(6)는 그 위에 놓여진 물품을 운반한다. 운반부(6)는 도 4에 도시된 바와 같이 롤러 형태일 수 있고, 도 5에 도시된 바와 같이 운반 벨트 형태일 수도 있다.The carrying
회전부(7)는 평면 상에서 회전함에 따라 운반부(6)의 진행방향을 전환 시킨다. 운반 구동부(8-1)는 운반부(6)에 동력을 전달하고, 회전 구동부(8-2)는 회전부(7)에 동력을 전달한다. The
일 실시 예에 따른 회전 구동부(8-2)는 단일 개의 회전 메커니즘을 통해 운반 유닛들의 방향 전환을 동시 제어할 수 있다. 이 경우, 하나의 운반 유닛이 단일 개의 회전 메커니즘과 연결되어 있기만 하면, 연결 벨트를 통해 연결되는 운반 유닛들의 방향 전환을 그룹으로 제어할 수 있다. 이에 따라, 하나의 회전 메커니즘만 있으면 되므로, 회전 메커니즘의 수를 줄일 수 있고 가격 경쟁력을 높일 수 있다.The rotation driving unit 8-2 according to an embodiment can simultaneously control the switching of the conveyance units via a single rotation mechanism. In this case, as long as one conveying unit is connected to a single rotation mechanism, it is possible to control the redirecting of the conveying units connected through the connecting belt in a group. Accordingly, since only one rotation mechanism is required, the number of rotation mechanisms can be reduced and cost competitiveness can be enhanced.
회전 메커니즘은 서보 모터, 스탭핑 모터(펄스 모터), BLDC 모터, 회전 및 왕복이 가능한 실린더나 솔레노이드 등을 사용할 수 있다. 다른 예로, 위치 제어를 위한 센서나, 스토퍼(stopper)를 사용할 수 있다. 스토퍼의 경우, 회전 각도 범위를 사전에 정해놓고 회전 각도를 제어할 수도 있다.The rotation mechanism can be a servo motor, a stepping motor (pulse motor), a BLDC motor, a cylinder or a solenoid capable of rotating and reciprocating. As another example, a sensor for position control or a stopper can be used. In the case of the stopper, the rotation angle can be controlled by setting the rotation angle range in advance.
일 실시 예에 따른 회전 구동부(8-2)는 적어도 하나의 자석을 이용하여 자력에 의해 회전부(7)를 회전시킴에 따라 회전부(7)가 물리적인 제한 없이 자유자재로 방향 전환이 가능하다.The rotation driving unit 8-2 according to the embodiment rotates the
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 연결 벨트를 통해 연결되는 물품 운반장치의 구성도이다.7 is a configuration diagram of a product conveying apparatus connected through a connection belt according to an embodiment of the present invention.
도 7을 참조하면, 물품 운반장치(2)를 구성하는 운반 유닛(2-1,2-2) 간에는 연결 벨트(23)를 통해 연결된다.Referring to Fig. 7, the conveying units 2-1 and 2-2 constituting the
제1 운반 유닛(2-1)과 제1 운반 유닛(2-1)은 이송로에서 셀 단위로 분리 배치되어, 물품을 이송시키면서 진행방향 전환에 의해 그 위의 물품의 흐름을 변경한다. 이때, 제1 운반 유닛(2-1)과 제1 운반 유닛(2-1)은 연결 벨트(23)에 의해 그룹으로 제어되어 방향을 동시에 전환한다.The first conveying unit 2-1 and the first conveying unit 2-1 are arranged on a cell basis in the conveying path and change the flow of the articles on the conveying path by changing the direction of conveying the articles. At this time, the first conveying unit 2-1 and the first conveying unit 2-1 are controlled in a group by the connecting
일 실시 예에 따른 연결 벨트(23)는, 제1 운반 유닛(2-1)에 장착된 제1 기어(25-1)와 제2 운반 유닛(2-2)에 장착된 제2 기어(25-2)를 연결하여, 제1 운반 유닛(2-1)의 제1 기어(25-1) 회전 시에 회전력을 제2 운반 유닛(2-2)의 제2 기어(25-2)에 전달하거나 제2 운반 유닛(2-2)의 제2 기어(25-2) 회전 시에 회전력을 제1 운반 유닛(2-1)의 제1 기어(25-1)에 전달함에 따라 각 운반 유닛(2-1,2-2)의 방향을 함께 전환 시킨다. 각 운반 유닛의 기어는 운반 유닛에 장착되어 회전하는 구성으로서, 운반 유닛의 일부, 예를 들어 운반 유닛의 회전하는 몸통에 장착될 수 있다.The connecting
일 실시 예에 따른 물품 운반장치(2)는 연결 벨트(23)에 의해 연결된 제1 운반 유닛(2-1)의 제1 기어(25-1)가 회전하는 각과 제2 운반 유닛(2-2)의 제2 기어(25-2)가 회전하는 각이 동일하여, 제1 운반 유닛(2-1)과 제2 운반 유닛(2-2)이 동일한 각으로 방향 전환한다.The
방향 전환을 위한 그룹 제어를 위해, 각 운반 유닛 내에서 기어는 다수 개일 수 있다. 예를 들어, 하나의 운반 유닛을 기준으로 각 기어는 동일한 회전 축을 가지되 서로 다른 층에 형성된다. 연결 벨트(23)는 운반 유닛들을 연결할 때 서로 동일한 층에 형성된 기어 간을 평행하게 연결할 수 있다.For group control for redirection, the number of gears in each delivery unit may be multiple. For example, based on one delivery unit, each gear is formed on a different layer with the same axis of rotation. The connecting
일 실시 예에 따른 물품 운반장치(2)는 이웃한 운반 유닛들을 각각 연결 벨트(23)를 통해 직렬 연결함에 따라, 직렬 연결된 운반 유닛들을 릴레이로 방향 전환 시킨다. 직렬 연결에 대해서는 도 17 및 도 18을 참조로 하여 후술한다. 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치는 이웃한 운반 유닛들을 각각 연결 벨트를 통해 트리 구조로 연결함에 따라, 트리 구조로 연결된 운반 유닛들을 계층적으로 방향 전환 시킨다. 트리 연결에 대해서는 도 19 및 도 20을 참조로 하여 후술한다.The
도 8은 본 발명의 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도이다.8 is a configuration diagram of a product transport apparatus according to another embodiment of the present invention.
도 8을 참조하면, 물품 운반장치(1)는 다수의 운반 유닛(2)과 각 운반 유닛(2)을 제어하는 제어부(3)를 포함한다.8, the
운반 유닛(2)은 이송로에 셀 단위로 각각 분리 배치되어, 물품들을 이송시키면서 동시에 물품들의 진행방향을 전환한다. 이를 위해, 운반 유닛(2)은 운반부(6), 회전부(7) 및 제어부(3)를 포함한다. 회전부(7)는 운반부(6)의 방향을 전환 시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 변경시킨다.The conveying
제어부(3)는 각 물품의 진행방향을 결정하고 결정된 진행방향에 맞추어 각 물품이 진행하도록 각 운반 유닛(2)에 제어 명령을 전송한다. 이때, 제어부(3)는 운반 유닛들의 진행방향을 그룹으로 제어한다. 예를 들어, 운반 벨트(60)는 이송로 상에서 주행방향으로 회전하면서, 제어부(3)는 운반 유닛들을 그룹으로 제어하여 그룹에 포함된 운반 유닛들의 진행방향을 일괄적으로 변경할 수 있다. 진행방향의 변경은 평면 상에서 주행방향과는 상이한 방향으로, 예를 들어, 경사진 방향 또는 수직 방향이다. 그룹 제어를 위해, 제어부(3)는 회전부(7)를 구동하는 구동부에 구동 명령을 전송하여 운반 유닛들의 진행방향을 그룹으로 제어할 수 있다.The
제어부(3)는 컴퓨터에 위치할 수 있다. 제어부(3)는 중앙제어장치, 운영 관제서버이거나 이들의 결합 형태일 수 있다. 제어부(3)는 운반 유닛(2)을 제어하여 물품을 처리한다. 예를 들어, 물품을 운반하면서 정해진 곳으로 분류한다. 다른 예로, 불규칙적으로 무질서하게 공급되는 물품들을 운반하면서 정렬한다.The
도 9는 본 발명의 또 다른 실시 예에 따른 물품 운반장치의 구성도이다.9 is a configuration diagram of a product transport apparatus according to another embodiment of the present invention.
도 9를 참조하면, 물품 운반장치(1)는 도 8의 구성에 비해, 정보 제공부(4) 및 데이터베이스(5)를 더 포함한다.Referring to Fig. 9, the
각 운반 유닛(2-1,2-2,…,2-(n-1),2-n)은 연결 벨트(23-1,23-2,…,23-(n-1))을 통해 서로 연결된다. 정보 제공부(4)는 이송되는 물품들을 대상으로 방향 결정을 위한 정보를 획득하고 획득된 정보를 처리하여 제어부(3)에 전송한다. 이때, 방향 결정을 위한 정보는 물품의 구분정보일 수 있다. 이 경우, 제어부(3)는 물품의 구분정보를 이용하여 결정된 방향에 맞게 물품을 이송하도록 운반 유닛(2)을 제어한다.The respective conveying units 2-1, 2-2, ..., 2- (n-1), 2-n are connected via connection belts 23-1, 23-2, ..., 23- Respectively. The
일 실시 예에 따른 정보 제공부(4)는 정보 획득부(40)와 정보 처리부(42)를 포함하며, 위치 감지부(44)를 더 포함할 수 있다.The
정보 획득부(40)는 운반장치(1)의 이송로에 놓인 물품의 구분정보를 획득하고, 정보 처리부(44)는 정보 획득부(42)를 통해 획득된 물품 구분정보를 제어부(3)에 전송한다. 정보 획득부(40)는 운반 중인 물품을 대상으로 직접 측정하는 방식을 통해 구분정보를 획득할 수 있고, 외부로부터 통신수단을 통해 입력받을 수도 있다. 이 경우, 구분정보는 물품 운반장치(1)가 물품을 싣기 전에 외부로부터 인식된다.The
구분정보는 바코드, 알에프아이디(RFID) 또는 문자로 표기된 물품의 식별자 정보, 구분지 코드 또는 주소정보일 수 있다. 예를 들어, 물품이 우편물인 경우 우편물에 바코드가 인쇄 또는 부착되는데, 바코드에는 우편물 식별자 정보(ID)가 기록된다. 우편물 식별자 정보는 우편물 접수 시 우편물 관리를 위해서 우편물에 고유하게 부여한 송장번호, 접수번호와 같은 일련의 번호를 포함하는 코드이다. 바코드의 우편물 식별자 정보는 데이터베이스(5)에 저장되어, 우편물의 추적이나 참조 등을 위한 식별자로 사용된다. 또한, 우편물 접수 시에 발신자로부터 입력받은 발신자 정보와 수신자 정보가 물품 식별자 정보와 매칭되어 데이터베이스(5)에 저장된다. 발신자 및 수신자 정보는 성명, 주소, 우편번호를 포함한다. 다른 예로, 구분정보는 물품의 스타일, 색상, 사이즈, 개수 등의 정보일 수 있다.The identification information may be an identifier information of a barcode, an RFID (RFID) or an item indicated by a character, a delimiter code or address information. For example, if the article is a mail item, a bar code is printed or attached to the mail item, and the mail item identifier information (ID) is recorded in the bar code. The mail identifier information is a code including a series of numbers such as an invoice number and a receipt number uniquely assigned to a mail item for mail management when mail is received. The mail identifier information of the bar code is stored in the
정보 획득부(40)는 카메라, 레이저 스캐너, 알에프 리더기(RF reader), 블루투스, 지그비(Zigbee), 근거리무선통신(Near Field Communication: NFC), 비디오 코딩(video coding) 등을 이용하여 물품의 구분정보를 획득할 수 있다. 정보 획득부(40)는 운반장치(1)의 이동경로 상에 소정의 높이에 설치될 수 있고, 운반장치(1)에 장착될 수도 있다. 카메라를 예로 들면, 카메라가 운반장치(1)에 적재된 물품을 촬영하여 이미지 데이터를 획득하고 획득된 이미지 데이터로부터 구분정보를 인식한다. 레이저 스캐너의 경우, 이동하는 물품을 스캐닝하여 구분정보를 인식한다. 알에프 리더기의 경우, 물품에 부착된 알에프 태그(RFID tag)를 판독하여 구분정보를 인식한다.The
데이터베이스(5)에는 각종 정보가 저장된다. 데이터베이스(5)에는 물품 구분정보와 물품 분류위치 정보가 매핑되어 저장될 수 있다. 예를 들어, 우편물의 바코드나 주소 정보에 따라 어느 이동로로 물품을 운반할지에 대한 정보가 저장된다.The
정보 획득부(40)가 획득하는 정보는 물품의 위치와 자세정보일 수도 있다. 예를 들어, 물품들의 영상을 획득하고 이로부터 물품의 이동 방향을 결정할 수 있다. 이를 위해 정보 획득부(40)는 카메라일 수 있으며, 그 개수는 특별히 한정하지 않는다. 정보 획득부(40)는 이송되는 물품들 각각에 대한 영상신호를 획득하여 영상신호를 전기신호로 변환하고 이를 정보 처리부(42)에 전송한다. 정보 획득부(40)는 지지대에 의해 지지되어 이송로의 상단에 설치될 수 있으나, 그 형상은 이에 한정되지는 않는다.The information acquired by the
정보 처리부(42)는 정보 획득부(40)에서 획득된 영상을 분석하여 물품들의 위치와 자세를 인식한다. 정보 처리부(42)는 영상 처리 및 인식기술을 이용하여 대량으로 이송하는 물품들을 대상으로 물품들의 위치를 실시간으로 판별하고 물품들의 이동위치와 자세를 추적할 수 있다. 이를 위해 정보 처리부(42)는 영상 데이터로부터 객체(object)를 검출하고 검출된 객체로부터 물품의 위치 및 자세를 검출할 수 있다. 영상을 통한 객체 인식기술은 일부 제한된 환경에서 동작한다 하더라도, 영상 인식 기술을 적용하여 자동화의 효율성을 높일 수 있다. 영상 처리는 계산량이 많으므로 실시간 처리가 쉽지 않은데, 실시간으로 측정된 결과를 바탕으로 실시간 제어를 하기 위해 병렬 처리와 함께 GPU를 이용할 수 있다. 일 실시 예에 따른 정보 처리부(42)는 인식된 각 물품에 순차적으로 번호를 할당함에 따라, 제어부(3)가 각 물품을 개별제어할 때 각 물품을 순차적으로 선별할 수 있다.The
위치 감지부(44)는 이송로에서 물품의 이송지점을 감지하는데, 위치 감지센서일 수 있다. 위치 감지부(44)를 통해 물품이 위치하는 이송지점을 감지하면, 정보 획득부(40)를 통해 해당 지점 물품의 영상으로부터 보다 정확한 위치 정보를 획득할 수 있다.The
제어부(3)는 정보 제공부(4)로부터 방향 결정을 위한 정보를 수신하고, 제어명령을 운반 유닛(2)에 송신한다. 이를 위해 제어부(3)는 물품들을 운반 유닛(2)을 통해 정지시키지 않고 이송하면서, 정보 제공부(4)를 통해 수신된 정보에 따라 운반 유닛(2)들을 그룹 제어하여 물품들을 처리한다. 제어부(3)의 세부 구성은 도 10을 참조로 하여 후술한다.The
도 10은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치 내 제어부의 세부 구성도이다.FIG. 10 is a detailed configuration diagram of a control unit in the product transport apparatus according to an embodiment of the present invention.
도 10을 참조하면, 제어부(3)는 물품 제어부(30), 방향 전환 제어부(32) 및 이송속도 제어부(34)를 포함한다.Referring to FIG. 10, the
물품 제어부(30)는 정보 제공부(4)로부터 수신된 정보를 이용하여 물품들이 순서대로 처리되어 반출될 수 있도록 각 물품의 진행방향을 결정한다. 일 실시 예에 따른 물품 제어부(30)는 정보 제공부(4)로부터 수신된 물품 구분정보를 이용하여 각 물품의 진행방향을 결정한다. 진행 방향은 처리 목적에 따라 결정될 수 있다. 예를 들어, 분류를 목적으로 하는 경우, 사전에 설정된 분류 조건에 따라 각 물품의 진행방향을 결정할 수 있다. 예를 들어, 물품 제어부(30)는 이송로를 따라 이송 중인 제1 물품이 서울로 가는 우편물인 경우, 진행방향을 좌측으로 전환하고, 제2 물품이 대전으로 가는 우편물인 경우, 진행방향을 우측으로 전환한다. 물품 제어부(30)는 각 물품이 이송될 때, 물품의 위치를 변경할 뿐만 아니라, 자세를 변경할 수 있다. 예를 들어, 물체의 좁은 면이 이송로의 전면을 향하고 긴 면이 이송로의 측면을 향하도록 자세를 변경할 수 있다.The
방향 전환 제어부(32)는 물품 제어부(30)에 의해 결정된 진행방향에 맞추어 각 물품이 진행하도록 각 운반 유닛의 방향 전환을 그룹으로 제어한다. 이송속도 제어부(34)는 각 물품의 이송속도를 제어한다. 이에 따라 이동 중인 물품의 진행방향을 변경할 수 있을 뿐만 아니라 속도를 조절할 수도 있어서 공급되는 물품의 배치 상태에 무관하게 최고의 성능을 낼 수 있다.The direction switching
도 11 내지 도 16은 본 발명의 일 실시 예에 따른 물품 운반장치를 구성하는 운반 유닛의 세부 구조도로서, 도 11 및 도 12는 운반 유닛(2)의 평면도를, 도 13은 운반 구동부를 포함한 운반 유닛(2)의 구조도를, 도 14는 운반 유닛(2)의 정면도, 도 15는 두 운반 유닛의 연결 구조를 도시한 정면도, 도 16은 회전 구동부를 포함한 운반 유닛의 구조도를 각각 나타낸 것이다.Figs. 11 to 16 are detailed structural diagrams of a conveying unit constituting an article carrying apparatus according to an embodiment of the present invention. Fig. 11 and Fig. 12 show a plan view of the conveying
도 11 내지 도 15는 운반 유닛(2)이 두 개의 운반 벨트(60-1,60-2)로 구성되는 경우를 예로 들어 설명한 것으로, 이는 본 발명의 이해를 돕기 위한 일 실시 예일 뿐 그 수가 이에 한정되는 것은 아니다.Figs. 11 to 15 illustrate the case where the conveying
일 실시 예에 따른 운반 유닛(2)은 운반부, 회전부(7), 운반 구동부(8-1), 회전 구동부(8-2), 지지부(9) 및 연결 벨트(23)를 포함하며, 운반부는 두 개의 운반 벨트(60-1,60-2)를 가진 벨트 컨베이어(21)일 수 있다.The conveying
벨트 컨베이어(21)는 운반 벨트(60-1,60-2)의 회전을 통해 그 위의 물품을 운반한다. 운반 벨트(60-1,60-2)는 고리 모양의 띠이다. 회전부(7)는 운반 벨트(60-1,60-2)를 수용하되 운반 벨트(60-1,60-2)의 적어도 일부를 외부로 노출 시킨다. 그리고 평면 상에서 회전함에 따라 운반 벨트(60-1,60-2)의 진행방향을 변경시켜 그 위를 지나는 물품의 진행방향을 전환 시킨다. 지지부(9)는 회전부(24)를 지지한다. 운반 구동부(8-1)는 동력을 전달하여 벨트 컨베이어(21)를 구동시킨다. 운반 구동부(8-1)는 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이, 자석, 예를 들어 2개의 자석(912,913)을 이용하여 동력을 전달할 수 있다. 회전부(24)와 지지부(9) 사이에는 베어링 등의 연결 구성이 추가되나, 이는 일반적인 구조이고 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되어 그 상세한 설명을 생략하였다.The belt conveyor 21 carries the articles thereon through rotation of the conveyor belts 60-1 and 60-2. The conveyor belts 60-1 and 60-2 are annular bands. The rotating
벨트 컨베이어(21)에서는 벨트 축(289)에 고정된 벨트 풀리(925-1,925-2)를 통하여 운반 구동부(8-1)의 동력을 전달받아 운반 벨트(60-1,60-2)가 회전한다. 구체적으로, 벨트 컨베이어(21)는, 운반 벨트(60-1,60-2)와, 각 운반 벨트(60-1,60-2)에 감기어 돌아가는 벨트 풀리(925-1,925-2)와, 벨트 풀리(925-1,925-2)에 고정되는 벨트 축(289)을 포함하며, 벨트 축(289)은 운반 구동부(8-1)의 제2 피동 기어(914-2)에 연결되어 동력을 전달 받는다.In the belt conveyor 21, the power of the conveying drive unit 8-1 is transmitted through the belt pulleys 925-1 and 925-2 fixed to the belt shaft 289, and the conveying belts 60-1 and 60-2 are rotated do. Specifically, the belt conveyor 21 includes conveyor belts 60-1 and 60-2, belt pulleys 925-1 and 925-2 that are wound around the conveyor belts 60-1 and 60-2, And a belt shaft 289 fixed to the belt pulleys 925-1 and 925-2 and the belt shaft 289 is connected to the second driven gear 914-2 of the conveyance drive unit 8-1 to transmit power Receive.
일 실시 예에 따른 운반 구동부(8-1)는 자석을 이용하여 벨트 컨베이어(21)를 구동한다. 이때, 자석은 다수 개, 예를 들어, 2개(912,913)일 수 있는데, 각 자석(912,913)은 도 13 및 도 14에 도시된 바와 같이 서로 직교하여 회전하는 형태일 수 있다. 각 자석(912,913)에는 나선 모양으로 영구자석이 자화되어 있을 수 있다. 각 자석(912,913)은 원판형일 수 있다. 자석(912,913)을 통해 구동하는 경우, 회전부(20)가 360도 자유자재로 회전할 수 있게 되어 방향 전환이 용이하다.The conveyance drive unit 8-1 according to the embodiment drives the belt conveyor 21 using magnets. Here, the magnets may be a plurality of, for example, two (912, 913), and each of the
일 실시 예에 따른 운반 구동부(8-1)는 초기 동력을 발생시키는 구동 모터(900)와, 구동 모터(900)의 동력전달 축(902)에 고정되어 회전하는 제1 동력전달 기어(904-1)와, 제1 동력전달 기어(904-1)를 감은 띠 모양을 한 제1 동력전달 벨트(906)와, 제1 동력전달 기어(904-1)와는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 제1 동력전달 벨트(906)에 감기어 회전하는 제1 피동 기어(904-2)와, 제1 피동 기어(904-2)의 피동 축(910)에 고정되어 회전하는 제1 자석(912)과, 제1 자석(912)과는 수직으로 형성되어 제1 자석(912)에 의해 회전하는 제2 자석(913)과, 제2 자석(913)과 연결된 제2 동력전달 축(916)에 고정되어 회전하는 제2 동력전달 기어(914-1)와, 제2 동력전달 기어(914-1)를 감은 띠 모양을 한 제2 동력전달 벨트(918)와, 제2 동력전달 기어(914-1)와는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 제2 동력전달 벨트(918)에 감기어 회전하여 동력을 전달하는 제2 피동 기어(914-2)를 포함한다. 제2 동력전달 벨트(918)는 두 운반 벨트(60-1,60-2)의 중앙에 위치한다. 2개의 자석(912,913)은 서로 동일극성을 가지도록 하고, 제1 자석(912)이 제2 자석(913)을 밀어내는 힘에 의하여 제2 동력전달 기어(914-1)가 회전하여 두 운반 벨트(60-1,60-2)를 회전시킬 수 있다.The conveyance drive unit 8-1 according to the embodiment includes a
제1 피동 기어(904-2)는 두 개로 구성될 수 있는데, 하나는 구동 모터(900)와의 연결을 위해 사용되며, 다른 하나는 이웃한 운반 유닛에 운반을 위한 동력을 전달하는 데 사용될 수 있다.The first driven gear 904-2 can be composed of two, one used for connection with the
도 11 내지 도 14의 실시 예는 운반 벨트가 두 개(60-1,60-2)인 경우를 예로 들어 설명한 것으로, 운반 벨트가 한 개인 경우, 제2 동력전달 벨트(918)가 중앙에 위치하는 대신에 벨트 축(922)을 따라 옆으로 나오고, 바깥 쪽으로 제2 동력전달 벨트(918)를 걸어서 동력을 전달하는 형태가 가능하다.11 to 14 illustrate the case where two conveying belts 60-1 and 60-2 are provided. In the case where there is only one conveying belt, the second
도 15를 참조하면, 운반 유닛들의 방향 전환을 그룹으로 제어하기 위해, 각 운반 유닛(2-1,2-2) 내 기어(25-1,25-2)를 연결 벨트(802)를 통해 연결한다. 이에 따라, 제1 운반 유닛(2-1)의 기어(25-1)가 회전 시에 연결 벨트(802)에 의해 연결된 제2 운반 유닛(2-2)의 기어(25-2)가 함께 회전한다. 연결 벨트(802)는 타이밍 벨트일 수 있다. 도 15에 도시된 바와 같이, 각 운반 유닛(2-1,2-2) 내 기어는 동일한 회전 축을 가지되 서로 다른 층에 형성되는 다수 개일 수 있다. 이때, 연결 벨트(802)는 운반 유닛(2-1,2-2) 간에 서로 동일한 층에 형성된 기어(25-1,25-2) 간을 평행하게 연결할 수 있다. 연결 벨트(802)에 의해 연결된 제1 운반 유닛(2-1)의 기어(25-1)가 회전하는 각과 제2 운반 유닛(2-2)의 기어(25-2)가 회전하는 각은 동일하여, 제1 운반 유닛(2-1)과 제2 운반 유닛(2-2)이 동일한 각으로 방향 전환할 수 있다.15, the gears 25-1 and 25-2 in the respective conveying units 2-1 and 2-2 are connected to each other via the connecting
도 16을 참조하면, 회전 구동부(8-2)는 회전 메커니즘(808)을 통해 회전을 위한 동력을 제공할 수 있다. 초기 동력을 발생시키는 회전 메커니즘(808)의 구동 시에, 회전 메커니즘(808)의 동력전달 축(806)에 고정된 기어(804)가 회전한다. 벨트(802)는 회전 메커니즘 측 기어(804)와 운반 유닛 측 기어(25)를 감은 띠 모양을 하고 있으며, 운반 유닛 측 기어(25)는 회전 메커니즘 측 기어(804)와는 평행하게 일정 거리 이격되어 형성되고 벨트(802)에 감기어 회전한다. 따라서, 회전 메커니즘 측 기어(804)가 회전하면 벨트(802)에 의해 운반 유닛 측 기어(25)가 동시에 회전한다.Referring to FIG. 16, the rotation drive unit 8-2 may provide power for rotation through a
도 16에 도시된 바와 같이, 회전을 위한 운반 유닛 측 기어(25)는 2개일 수 있는데, 하나는 회전 구동을 위한 회전 메커니즘(808)과의 연결을 위해, 다른 하나는 다른 운반 유닛의 기어에 회전을 위한 동력 전달을 목적으로 사용될 수 있다. 다른 예로, 운반 유닛 측 기어(25)를 구성하는 2개 모두 다른 운반 유닛의 기어에 회전을 위한 동력 전달을 목적으로 사용될 수 있다. 이 경우 기준이 되는 하나의 운반 유닛이 회전 메커니즘(808)과 연결되며, 기준 운반 유닛과 이웃한 운반 유닛들(2-1,2-2) 간에 연결 벨트(232)로 통해 서로 연결된다. 이에 따라, 하나의 회전 메커니즘(808)을 구동시키면, 일련의 그룹, 예를 들어 한 줄에 위치하는 운반 유닛들을 연속으로 동시에 회전할 수 있다. 이때, 각 운반 유닛은 동일한 각으로 회전할 수 있다. 이를 위해, 연결 벨트에 의해 연결되는 운반 유닛의 각 기어가 회전하는 각을 동일하게 하여 각 운반 유닛을 동일한 각으로 회전시킬 수 있다.As shown in Fig. 16, there can be two conveying unit side gears 25 for rotation, one for connection with the
회전 메커니즘(808)은 서보 모터, 스탭핑 모터(펄스 모터), BLDC 모터, 회전 및 왕복이 가능한 실린더나 솔레노이드 등을 사용할 수 있다. 다른 예로, 위치 제어를 위한 센서나, 스토퍼(stopper)를 사용할 수 있다. 스토퍼의 경우, 회전 각도 범위를 사전에 정해놓고 회전 각도를 제어할 수도 있다.The
도 17 및 도 18은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛들이 직렬 연결되는 구조를 도시한 것으로, 세부적으로, 도 17은 직렬 연결된 운반 유닛들의 정면도이고 도 18은 직렬 연결된 운반 유닛들의 평면도를 도시한 것이다.17 and 18 show a structure in which the conveyance units according to an embodiment of the present invention are connected in series, in detail, Fig. 17 is a front view of the cascade-connected conveyance units and Fig. 18 is a plan view of the cascade- It is.
도 17 및 도 18을 참조하면, 일련의 그룹, 예를 들어 동일한 라인 내 운반 유닛들을 각각 연결 벨트를 통해 직렬 연결함에 따라, 직렬 연결된 운반 유닛들을 릴레이로 방향 전환 시킨다. 이해를 돕기 위해, 도 17 및 도 18의 운반 유닛들을 예로 든다. 각 운반 유닛(2-1,2-2,2-3,2-4)은 각각 기어(25-1,25-2,25-3,25-4)를 가진다. 이때, 운반 유닛 별 기어는 적어도 두 개일 수 있으며, 각 기어는 서로 다른 층에 형성된다. 예를 들어, 각 운반 유닛의 제1 기어는 제1층에 평행하게 형성되고, 제2 기어는 제2층에 평행하게 형성된다.Referring to Figs. 17 and 18, as a series of groups, for example the same in-line carrying units, are connected in series via a connecting belt, respectively, the series connected carrying units are redirected to relays. For ease of understanding, the carrying units of Figs. 17 and 18 are exemplified. Each of the transportation units 2-1, 2-2, 2-3, and 2-4 has gears 25-1, 25-2, 25-3, and 25-4. At this time, there may be at least two gears per transport unit, and each gear is formed in a different layer. For example, the first gear of each conveying unit is formed parallel to the first layer, and the second gear is formed parallel to the second layer.
연결 벨트를 교대로 연결하는 방식, 즉, 하나의 운반 유닛을 기준으로 이전 운반 유닛과는 제1층에 형성되는 기어끼리를 연결하고, 이후 운반 유닛과는 제2층에 형성되는 기어끼리를 연결하는 방식으로 직렬 연결함에 따라, 릴레이로 그룹 내 운반 유닛들의 방향을 동시에 전환할 수 있다.A method of connecting the connecting belts in an alternating manner, that is, connecting the gears formed on the first layer with the previous carrying unit on the basis of one carrying unit, and then connecting the gears formed on the second layer with each other , The direction of the in-group carrying units can be switched to the relay at the same time.
예를 들어, 도 17 및 도 18에 도시된 바와 같이, 제1 연결 벨트(23-1)는 제1 운반 유닛(2-1)의 제1 기어와 제2 운반 유닛(2-2)의 제1 기어를 연결하고, 제2 연결 벨트(23-2)는 제2 운반 유닛(2-2)의 제2 기어와 제3 운반 유닛(2-3)의 제2 기어를 연결하며, 제3 연결 벨트(23-3)는 제3 운반 유닛(2-3)의 제1 기어와 제4 운반 유닛(2-4)의 제1 기어를 연결한다. 릴레이로 방향이 전환되는 그룹은 동일한 라인에 위치하는 운반 유닛들을 묶은 것일 수 있다. 동일한 라인은 동일한 열 또는 동일한 행을 포함한다.17 and 18, the first connecting belt 23-1 is connected to the first gear of the first carrying unit 2-1 and the second gear of the second carrying unit 2-2 1, the second connecting belt 23-2 connects the second gear of the second conveying unit 2-2 and the second gear of the third conveying unit 2-3, The belt 23-3 connects the first gear of the third conveying unit 2-3 and the first gear of the fourth conveying unit 2-4. A group whose direction is switched to a relay may be a bundle of carrying units located on the same line. The same line includes the same column or the same row.
도 19 및 도 20은 본 발명의 일 실시 예에 따른 운반 유닛들이 트리 구조로 연결되는 구조를 도시한 것으로, 세부적으로, 도 19은 트리 구조로 연결된 운반 유닛들의 정면도이고 도 20은 트리 구조로 연결된 운반 유닛들의 평면도를 도시한 것이다.19 and 20 illustrate a structure in which the transport units according to an embodiment of the present invention are connected in a tree structure. Specifically, FIG. 19 is a front view of transport units connected in a tree structure, and FIG. And a plan view of the transport units.
도 19 및 도 20을 참조하면, 일련의 그룹, 예를 들어 상이한 라인 내 운반 유닛들을 각각 연결 벨트를 통해 트리 구조로 연결함에 따라, 트리 구조로 연결된 운반 유닛들을 계층적으로 방향 전환 시킨다. 이 경우, 상이한 라인 내 운반 유닛들의 기어 간에 연결 벨트를 트리 구조로 계층적으로 연결 시켜 연결을 퍼져 나가게 함으로써 그룹 내 연결 벨트로 연결된 운반 유닛들을 일괄적으로 방향 전환 시킬 수 있다. 이해를 돕기 위해, 도 19 및 도 20의 운반 유닛들을 예로 든다. 각 운반 유닛(2-1,2-2,2-3,2-4,…)은 각각 기어(25-1,25-2,25-3,25-4,…)를 가진다. 이때, 운반 유닛 별 기어는 세 개 이상일 수 있으며, 각 기어는 서로 다른 층에 형성된다. 예를 들어, 각 운반 유닛의 제1 기어는 제1층에 평행하게 형성되고, 제2 기어는 제2층에 평행하게 형성되며, 제3 기어는 제3층에 평행하게 형성된다.Referring to FIGS. 19 and 20, a series of groups, for example, different in-line carrying units, are connected in a tree structure via a connecting belt, respectively, so that the carrying units connected in a tree structure are hierarchically redirected. In this case, the connecting belts are hierarchically connected to the gears of the different in-line carrying units in a tree structure so as to spread out the connection, so that the carrying units connected to the in-group connecting belt can be collectively redirected. For ease of understanding, the carrying units of FIGS. 19 and 20 are exemplified. Each of the transport units 2-1, 2-2, 2-3, 2-4, ... has gears 25-1, 25-2, 25-3, 25-4, .... At this time, there may be three or more gears per transport unit, and each gear is formed in a different layer. For example, the first gear of each conveying unit is formed parallel to the first layer, the second gear is formed parallel to the second layer, and the third gear is formed parallel to the third layer.
계층적으로 트리 구조로 연결하는 방식, 즉 하나의 운반 유닛을 기준으로 동일한 라인의 운반 유닛과는 제1층에 형성되는 기어끼리를 연결하고, 동일한 라인의 다른 운반 유닛과는 제2층에 형성되는 기어끼리를 연결하고, 서로 상이한 라인의 운반 유닛과는 제3층에 형성되는 기어끼리를 연결하는 방식으로 서로 연결함에 따라, 연결을 퍼져 나가게 하여 그룹 내 운반 유닛들의 방향을 동시에 전환할 수 있다.A method of linking in a hierarchical tree structure, that is, connecting the gears formed on the first layer to the conveying units of the same line on the basis of one conveying unit, and forming the second conveying units on the second layer And the gears formed on the third layer are connected to each other in a manner that the gears formed on the third layer are connected to each other so that the connection is spread out so that the directions of the in-group carrying units can be switched at the same time .
예를 들어, 도 19 및 도 20에 도시된 바와 같이, 제1 연결 벨트(23-1)는 동일한 라인 내 제1 운반 유닛(2-1)의 제1 기어와 제2 운반 유닛(2-2)의 제1 기어를 연결하고, 제2 연결 벨트(23-2)는 동일한 라인 내 제2 운반 유닛(2-2)의 제2 기어와 제3 운반 유닛(2-3)의 제2 기어를 연결하며, 제3 연결 벨트(23-3)는 서로 상이한 라인 내 제2 운반 유닛(2-2)의 제3 기어와 제4 운반 유닛(2-4)의 제3 기어를 연결한다.19 and 20, the first connecting belt 23-1 is connected to the first gear of the first carrying unit 2-1 in the same line and the second gear of the second carrying unit 2-2 And the second connecting belt 23-2 connects the second gear of the second carrying unit 2-2 and the second gear of the third carrying unit 2-3 in the same line And the third connecting belt 23-3 connects the third gear of the in-line second carrying unit 2-2 and the third gear of the fourth carrying unit 2-4, which are different from each other.
이제까지 본 발명에 대하여 그 실시 예들을 중심으로 살펴보았다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자는 본 발명이 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 변형된 형태로 구현될 수 있음을 이해할 수 있을 것이다. 그러므로 개시된 실시 예들은 한정적인 관점이 아니라 설명적인 관점에서 고려되어야 한다. 본 발명의 범위는 전술한 설명이 아니라 특허청구범위에 나타나 있으며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 차이점은 본 발명에 포함된 것으로 해석되어야 할 것이다.The embodiments of the present invention have been described above. It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Therefore, the disclosed embodiments should be considered in an illustrative rather than a restrictive sense. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than by the foregoing description, and all differences within the scope of equivalents thereof should be construed as being included in the present invention.
1: 물품 운반장치 2: 운반 유닛
3: 제어부 4: 정보 제공부
5: 데이터베이스 6: 운반부
7: 회전부 8-1: 운반 구동부
8-2: 회전 구동부 21: 벨트 컨베이어
23: 연결 벨트 25: 기어
30: 물품 제어부 32: 방향 전환 제어부
34: 이송속도 제어부 40: 정보 획득부
42: 정보 처리부 44: 위치 감지부
60: 운반 벨트 62: 롤러1: Goods transporting device 2: Transporting unit
3: control unit 4: information providing unit
5: Database 6: Carrier
7: rotating part 8-1: conveying driving part
8-2: Rotary drive part 21: Belt conveyor
23: connecting belt 25: gear
30: article control unit 32: direction switching control unit
34: feed rate control unit 40: information obtaining unit
42: Information processing unit 44: Position sensing unit
60: conveyor belt 62: roller
Claims (14)
각 운반 유닛이 연결 벨트를 통해 그룹으로 제어되어 방향이 동시에 전환되는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.A plurality of conveying units in units of cells capable of changing directions while conveying the articles; / RTI >
And each conveying unit is controlled in a group through a connecting belt so that the directions are simultaneously switched.
물품을 이송시키면서 진행방향 전환에 의해 그 위의 물품의 흐름을 변경하는 제1 운반 유닛;
상기 제1 운반 유닛과는 셀 단위로 분리 배치되되 상기 제1 운반 유닛의 방향 전환에 맞추어 방향을 전환하는 제2 운반 유닛; 및
상기 제1 운반 유닛과 상기 제2 운반 유닛을 연결하여 제1 운반 유닛과 제2 운반 유닛의 방향을 동시에 전환 시키는 연결 벨트;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.2. The article carrying apparatus according to claim 1,
A first conveying unit that changes the flow of the article thereon by switching the direction while conveying the article;
A second conveying unit arranged to be separated from the first conveying unit by a cell unit and switching the direction in accordance with the direction change of the first conveying unit; And
A connection belt for connecting the first conveying unit and the second conveying unit so as to simultaneously switch the directions of the first conveying unit and the second conveying unit;
And a conveying device for conveying the article.
그 위에 놓여진 물품을 운반하는 운반부;
평면 상에서 회전함에 따라 상기 운반부의 진행방향을 전환 시키는 회전부;
상기 운반부에 동력을 전달하는 운반 구동부; 및
상기 회전부에 동력을 전달하는 회전 구동부;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.2. The apparatus of claim 1, wherein each conveying unit
A carrying part for carrying the article placed thereon;
A rotation unit for switching a traveling direction of the transportation unit as it rotates in a plane;
A transportation driving unit for transmitting power to the transportation unit; And
A rotation driving unit for transmitting power to the rotation unit;
And a conveying device for conveying the article.
적어도 하나의 운반 벨트; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.4. The apparatus of claim 3,
At least one conveyor belt; And a conveying device for conveying the article.
한 개 이상의 롤러; 를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.4. The apparatus of claim 3,
One or more rollers; And a conveying device for conveying the article.
제1 운반 유닛에 장착된 기어와 제2 운반 유닛에 장착된 기어를 연결하여, 제1 운반 유닛의 기어 회전 시에 회전력을 제2 운반 유닛의 기어에 전달하거나 제2 운반 유닛의 기어 회전 시에 회전력을 제1 운반 유닛의 기어에 전달함에 따라 각 운반 유닛의 방향을 함께 전환 시키는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.3. The apparatus as claimed in claim 2,
The gear mounted on the first conveying unit and the gear mounted on the second conveying unit are connected to each other so that the rotational force is transmitted to the gear of the second conveying unit at the time of gear rotation of the first conveying unit, And the direction of each of the conveying units is switched together as the rotational force is transmitted to the gear of the first conveying unit.
상기 연결 벨트에 의해 연결된 제1 운반 유닛의 기어가 회전하는 각과 제2 운반 유닛의 기어가 회전하는 각은 동일하여, 제1 운반 유닛과 제2 운반 유닛이 동일한 각으로 방향 전환하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.The method according to claim 6,
Characterized in that the angle at which the gears of the first conveying unit connected by the connecting belt rotate and the angle at which the gears of the second conveying unit are rotated are the same so that the first conveying unit and the second conveying unit are turned to the same angle Goods conveying device.
각 운반 유닛은 운반 유닛 내에서 동일한 회전 축을 가지되 서로 다른 층에 장착되는 다수 개의 기어를 포함하며,
상기 연결 벨트는 운반 유닛들을 연결할 때 서로 동일한 층에 형성된 기어 간을 평행하게 연결하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.The method according to claim 1,
Each conveying unit including a plurality of gears mounted on different layers having the same rotational axis in the conveying unit,
Wherein the connecting belts connect the gears formed in the same layer in parallel to each other when connecting the conveying units.
이웃한 운반 유닛들을 직렬 연결함에 따라, 직렬 연결된 운반 유닛들이 릴레이로 방향 전환 되는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.2. The apparatus according to claim 1,
Characterized in that as the adjacent carrying units are cascaded, the cascaded carrying units are redirected to the relays.
동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제2 운반 유닛의 제1층에 각각 형성된 제1 기어를 서로 연결하는 제1 연결 벨트; 및
동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제3 운반 유닛의 제2층에 각각 형성된 제2 기어를 연결하는 제2 연결 벨트;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.10. The apparatus according to claim 9,
A first connecting belt connecting the first gears respectively formed in the first layer of the first conveying unit and the second conveying unit in the same line to each other; And
A second connecting belt connecting a second gear formed in each of the first conveying unit in the same line and the second layer of the third conveying unit;
And a conveying device for conveying the article.
이웃한 운반 유닛들을 트리 구조로 연결함에 따라, 트리 구조로 연결된 운반 유닛들이 계층적으로 방향 전환 되는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.2. The apparatus according to claim 1,
And connecting the adjacent carrying units in a tree structure, whereby the carrying units connected in a tree structure are switched in a hierarchical manner.
동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제2 운반 유닛의 제1층에 각각 형성된 제1 기어를 서로 연결하는 제1 연결 벨트;
동일한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제3 운반 유닛의 제2층에 각각 형성된 제2 기어를 연결하는 제2 연결 벨트; 및
서로 상이한 라인 내 제1 운반 유닛 및 제4 운반 유닛의 제3층에 각각 형성된 제3 기어를 연결하는 제3 연결 벨트;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.12. The apparatus according to claim 11,
A first connecting belt connecting the first gears respectively formed in the first layer of the first conveying unit and the second conveying unit in the same line to each other;
A second connecting belt connecting a second gear formed in each of the first conveying unit in the same line and the second layer of the third conveying unit; And
A third connecting belt connecting a third gear formed in each of the first conveying unit in the line and the third layer in the fourth conveying unit, which are different from each other;
And a conveying device for conveying the article.
운반 유닛들의 방향을 함께 전환시키기 위한 동력을 전달하는 단일 개의 회전 메커니즘; 을 포함함에 따라, 상기 단일 개의 회전 메커니즘의 구동만으로 연결 벨트를 통해 연결된 운반 유닛들의 방향 전환을 동시에 제어하는 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.4. The apparatus of claim 3, wherein the rotation drive unit
A single rotating mechanism for transmitting power for switching the directions of the transport units together; Wherein the control unit simultaneously controls the switching of the transport units connected through the connection belt by driving only the single rotation mechanism.
적어도 하나의 자석을 이용하여 자력에 의해 동력을 전달함에 따라 각 운반 유닛이 물리적인 제한 없이 자유자재로 방향 전환이 가능한 것을 특징으로 하는 물품 운반장치.4. The apparatus according to claim 3,
Wherein at least one magnet is used to transmit power by magnetic force so that each of the transport units can be freely redirected without any physical limitations.
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