KR20190028008A

KR20190028008A - 차량의 모터 제어 장치 및 그 제어 방법

Info

Publication number: KR20190028008A
Application number: KR1020170114874A
Authority: KR
Inventors: 이정세
Original assignee: 주식회사 만도
Priority date: 2017-09-08
Filing date: 2017-09-08
Publication date: 2019-03-18

Abstract

모터 제어 장치 및 모터 제어 방법이 제공된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제어 장치는 각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달되는 액압을 조절하기 위해 마련된 적어도 하나 이상의 밸브, 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서 및 상기 페달 변위센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 제 1 내지 제 3 상으로 구성된 모터를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 모터에 인가되는 전류를 제어하는 모터 구동 회로와 모터 각 상에 흐르는 전류를 측정하는 전류 센서와 모터 각 상의 위치를 측정하는 홀 센서 및 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 전자 제어 유닛을 포함한다.

Description

차량의 모터 제어 장치 및 그 제어 방법 {MOTOR CONTROLLING DEVICE FOR VEHICLE AND CONTROL METHOD THEREOF}

본 발명은 차량의 전자식 브레이크 시스템에 포함된 모터의 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 모터 전류 제어를 통한 모터 초기 검증을 수행하는 차량의 모터 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.

차량에는 제동을 위한 브레이크 시스템이 필수적으로 장착되는데, 최근에 보다 강력하고 안정된 제동력을 얻기 위한 여러 종류의 시스템이 제안되고 있다.

브레이크 시스템의 일례로는 제동 시 휠의 미끄러짐을 방지하는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-Lock Brake System)과, 차량의 급발진 또는 급가속시 구동륜의 슬립을 방지하는 브레이크 트랙션 제어 시스템(BTCS: Brake Traction Control System)과, 안티록 브레이크 시스템과 트랙션 제어를 조합하여 브레이크 액압을 제어함으로써 차량의 주행상태를 안정적으로 유지시키는 차량자세제어 시스템(ESC: Electronic Stability Control System) 등이 있다.

일반적으로 전자식 브레이크 시스템은 운전자가 브레이크 페달을 밟으면 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 휠 실린더로 압력을 공급하는 액압 공급장치를 포함한다.

위와 같은 액압 공급장치가 마련된 전자식 브레이크 시스템은 유럽 등록특허 EP 2 520 473호에 개시되어 있다. 개시된 문헌에 따르면, 액압 공급장치는 브레이크 페달의 답력에 따라 모터가 작동하여 제동압을 발생 시키도록 이루어진다. 이때, 제동압은 모터의 회전력을 직선운동으로 변환하여 피스톤을 가압함으로써 발생하게 된다.

이 때, 일반적으로 차량의 전자식 브레이크 시스템을 동작시키는 모터로는 3상의 모터가 사용되는 것으로, 모터는 전자 제어 유닛(ECU)에 의해 제어되는 것이 일반적이다. 특히, 3상의 모터 중에서 BLAC(Brushless Alternative current) 모터를 사용하는 경우 전자 제어 유닛은 안정적으로 모터의 초기 검증을 수행하여야 한다. 모터의 초기 검증이란 운전자가 시동을 걸고 운전 의지를 보인 경우, 모터의 이상 상태를 미리 파악하여 운전자에게 알려주는 것을 의미한다.

특히, BLAC 모터를 사용하는 경우 접점이 없기 때문에 모터의 초기 동작이 중요하며, 초기 동작 시 소음을 최소화하고자 하는 개발이 계속되고 있다.

본 발명의 실시예들은 모터의 초기화 동작을 제어함으로써 소음을 최소화하고자 한다.

또한, 본 발명의 실시예들은 모터 내부의 반도체 소자의 이상 동작에 대한 능동적 대응을 하여 모터의 안정성을 확보하고자 한다.

본 발명의 일 측면에 따르면, 각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달되는 액압을 조절하기 위해 마련된 적어도 하나 이상의 밸브, 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서 및 상기 페달 변위센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 제 1 내지 제 3 상으로 구성된 모터를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 상기 모터에 인가되는 전류를 제어하는 모터 구동 회로; 상기 모터 각 상에 흐르는 전류를 측정하는 전류 센서; 상기 모터 각 상의 위치를 측정하는 홀 센서; 및 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 전자 제어 유닛;을 포함하는 모터 제어 장치를 제공할 수 있다.

또한, 상기 전자식 브레이크 시스템에 포함된 적어도 하나 이상의 밸브는 노말 클로즈형 밸브를 더 포함하고, 상기 전자 제어 유닛은 상기 노말 클로즈형 밸브를 개방하고 상기 3상 모터의 초기 검증을 수행할 수 있다.

또한, 상기 전자 제어 유닛은 PWM(Pulse-Width Modulation)의 증감 정도를 상기 목표 전류와 상기 모터의 제 1상에서 측정된 전류의 차에 기초하여 산출할 수 있다.

또한, 상기 전자 제어 유닛은 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 제 2 상 및 제 3상에 키르히호프법칙에 따른 동일한 전류량을 각각 설정할 수 있다.

또한, 상기 전자 제어 유닛은 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 큰 경우 상기 3상 모터의 초기 검증 카운트를 증가시키고, 상기 모터의 제 2 상에 목표 전류를 설정하고, 상기 모터의 제 2 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단할 수 있다.

또한, 상기 전자 제어 유닛은 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단 시 경고할 수 있다.

본 발명의 다른 일 실시예에 따르면, 각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달되는 액압을 조절하기 위해 마련된 적어도 하나 이상의 밸브, 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서 및 상기 페달 변위센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 제 1 내지 제 3 상으로 구성된 모터를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서, 상기 모터 각 상에 흐르는 전류를 측정하는 단계; 상기 모터 각 상의 위치를 측정하는 단계; 및 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;를 포함하는 모터 제어 방법이 제공될 수 있다.

또한, 상기 전자식 브레이크 시스템에 포함된 적어도 하나 이상의 밸브는 노말 클로즈형 밸브를 더 포함하고, 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;는 상기 노말 클로즈형 밸브를 개방하는 단계; 및 상기 노말 클로즈형 밸브가 개방되면 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;는 상기 목표 전류와 상기 모터의 제 1 상에서 측정된 전류의 차에 기초하여 PWM(Pulse-Width Modulation)의 증감 정도를 산출하는 단계; 및 상기 PWM 제어를 기초로 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류를 인가하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 제 2 상 및 제 3상에 키르히호프법칙에 따른 동일한 전류량을 각각 설정하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;는 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 큰 경우 상기 3상 모터의 초기 검증 카운트를 증가시키는 단계; 및 상기 모터의 제 2 상에 목표 전류를 설정하고, 상기 모터의 제 2 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단 시 경고하는 단계;를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 실시예들은 모터의 초기화 동작을 제어함으로써 소음을 최소화할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예들은 모터 내부의 반도체 소자의 이상 동작에 대한 능동적 대응을 하여 모터의 안정성을 확보할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제어 장치를 포함하는 전자식 브레이크 시스템의 비 제동 시의 상태를 나타내는 유압회로도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 포함된 모터 제어 장치의 내부 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 모터 제어 장치의 모터 구동 회로를 도시한 블록도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계 없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)의 비 제동 시의 상태를 나타내는 유압회로도이다.

도 1을 참조하면, 전자식 브레이크 시스템(1)은 통상적으로, 액압을 발생 시키는 마스터 실린더(20)와, 마스터 실린더(20)의 상부에 결합되어 오일을 저장하는 리저버(30)와, 브레이크 페달(10)의 답력에 따라 마스터 실린더(20)를 가압하는 인풋로드(12)와, 액압이 전달되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동을 수행하는 휠 실린더(40)와, 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11) 및 브레이크 페달(10)의 답력에 따른 반력을 제공하는 시뮬레이션 장치(50)를 구비한다.

마스터 실린더(20)는 적어도 하나의 챔버를 구비하도록 구성되어 액압을 발생 시킬 수 있다. 일 예로, 마스터 실린더(20)는 두 개의 챔버를 구비하도록 구성되고, 각각의 챔버에는 제1 피스톤(21a)과 제2 피스톤(22a)이 마련되며, 제1 피스톤(21a)은 인풋로드(12)와 연결될 수 있다.

한편, 마스터 실린더(20)는 두 개의 챔버를 가짐으로써 고장시 안전을 확보할 수 있다. 예컨대, 두 개의 챔버 중 하나의 챔버는 차량의 우측 전륜(FR)과 좌측 후륜(RL)에 연결되고, 다른 하나의 챔버는 좌측 전륜(FL)과 우측 후륜(RR)에 연결될 수 있다. 또는 이와 달리 두 개의 챔버 중 하나의 챔버를 두 개의 전륜(FR, FL)에, 그리고 다른 하나의 챔버를 두 개의 후륜(RR, RL)에 연결할 수도 있다. 이와 같이, 두 개의 챔버를 독립적으로 구성함으로써 한 쪽 챔버가 고장나는 경우에도 차량의 제동이 가능하도록 할 수 있다.

이를 위해, 마스터 실린더(20)는 두 개의 챔버로부터 각각 액압이 배출되는 제1 및 제2 유압포트(24a, 24b)가 형성될 수 있다.

또한, 마스터 실린더(20)의 제1 피스톤(21a)과 제2 피스톤(22a) 사이에는 제1 스프링(21b)이 마련되고, 제2 피스톤(22a)과 마스터 실린더(20)의 끝단 사이에는 제2 스프링(22b)이 마련될 수 있다.

제1 스프링(21b)과 제2 스프링(22b)은 두 챔버에 각각 마련되고, 브레이크 페달(10)의 변위가 달라짐에 따라 제1 피스톤(21a)과 제2 피스톤(22a)이 압축되면서 제1 스프링(21b)과 제2 스프링(22b)에 탄성력이 저장된다. 그리고 제1 피스톤(21a)을 미는 힘이 탄성력 보다 작아지면 제1 스프링(21b)과 제2 스프링(22b)이 저장된 탄성력을 이용하여 제1 및 제2 피스톤(21a, 22a)을 밀어서 원상복귀 시킬 수 있다.

한편, 마스터 실린더(20)의 제1 피스톤(21a)을 가압하는 인풋로드(12)는 제1 피스톤(21a)과 밀착되게 접촉될 수 있다. 즉, 마스터 실린더(20)와 인풋로드(12) 사이의 갭(gap)이 존재하지 않을 수 있다. 따라서 브레이크 페달(10)을 밞으면 페달 무효 스트로크 구간 없이 직접적으로 마스터 실린더(20)를 가압할 수 있다.

시뮬레이션 장치(50)는 후술할 제1 백업유로(251)와 연결되어 브레이크 페달(10)의 답력에 따른 반력을 제공할 수 있다. 운전자가 제공하는 답력을 보상하는 만큼 반력이 제공됨으로써 운전자는 의도하는 대로 세밀하게 제동력을 조절할 수 있게 된다.

도 1을 참고하면, 시뮬레이션 장치(50)는 마스터 실린더(20)의 제1 유압포트(24a)에서 유출되는 오일을 저장할 수 있도록 마련된 시뮬레이션 챔버(51)와 시뮬레이션 챔버(51) 내에 마련된 반력 피스톤(52)과 이를 탄성 지지하는 반력 스프링(53)을 구비하는 페달 시뮬레이터 및 시뮬레이션 챔버(51)의 후단부에 연결된 시뮬레이터 밸브(54)를 포함한다.

반력 피스톤(52)과 반력 스프링(53)은 시뮬레이션 챔버(51)로 유입되는 오일에 의해 시뮬레이션 챔버(51) 내에서 일정 범위의 변위를 갖도록 설치된다.

한편, 도면에는 도시된 반력 스프링(53)은 반력 피스톤(52)에 탄성력을 제공할 수 있는 하나의 실시예에 불과한 것으로, 형상 변형에 의해 탄성력을 저장할 수 있는 다양한 실시예들을 포함할 수 있다. 일 예로, 고무 등의 재질로 마련되거나, 코일 또는 판 형상을 구비함으로써 탄성력을 저장할 수 있는 다양한 부재를 포함한다.

시뮬레이터 밸브(54)는 시뮬레이션 챔버(51)의 후단과 리저버(30)를 연결하는 유로에 마련될 수 있다. 시뮬레이션 챔버(51)의 전단은 마스터 실린더(20)와 연결되고, 시뮬레이션 챔버(51)의 후단은 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)와 연결될 수 있다. 따라서 반력 피스톤(52)이 복귀하는 경우에도 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)의 오일이 유입됨으로써 시뮬레이션 챔버(51)의 내부 전체가 오일로 채워질 수 있다.

한편, 도면에는 여러 개의 리저버(30)가 도시되어 있고 각각의 리저버(30)는 동일한 도면 부호를 사용하고 있다. 다만, 이들 리저버는 동일 부품으로 마련되거나 서로 다른 부품으로 마련될 수 있다. 일 예로, 시뮬레이션 장치(50)와 연결되는 리저버(30)는 마스터 실린더(20)와 연결되는 리저버(30)와 동일하거나, 마스터 실린더(20)와 연결되는 리저버(30)와 별도로 오일을 저장할 수 있는 저장소일 수 있다.

한편, 시뮬레이터 밸브(54)는 평소 닫힌 상태를 유지하는 평상시 폐쇄형 솔레노이드 밸브로 구성될 수 있다. 시뮬레이터 밸브(54)는 운전자가 브레이크 페달(10)에 답력을 가하는 경우 개방되어 시뮬레이션 챔버(51)와 리저버(30) 사이에 제동 오일을 전달할 수 있다.

또한, 페달 시뮬레이터와 리저버(30) 사이에는 시뮬레이터 밸브(54)와 병렬 연결되도록 시뮬레이터 체크밸브(55)가 설치될 수 있다. 시뮬레이터 체크밸브(55)는 리저버(30)의 오일이 시뮬레이션 챔버(51)로 흐르는 것을 허용하되, 시뮬레이션 챔버(51)의 오일이 체크밸브(55)가 설치되는 유로를 통해 리저버(30)로 흐르는 것을 차단할 수 있다. 브레이크 페달(10)의 답력 해제시 시뮬레이터 체크밸브(55)를 통해 오일이 시뮬레이션 챔버(51) 내로 공급될 수 있기 때문에 페달 시뮬레이터 압력의 빠른 리턴이 보장될 수 있다.

페달 시뮬레이션 장치(50)의 동작 모습에 대하여 설명하면, 운전자가 브레이크 페달(10)에 답력을 제공 시 페달 시뮬레이터의 반력 피스톤(52)이 반력 스프링(53)을 압축하면서 밀어내는 시뮬레이션 챔버(51) 내의 오일은 시뮬레이터 밸브(54)를 통해 리저버(30)로 전달되고, 이 과정에서 운전자는 페달감을 제공받게 된다. 그리고 운전자가 브레이크 페달(10)에 답력을 해제시 반력 스프링(53)이 반력 피스톤(52)을 밀어내면서 반력 피스톤(52)이 원래의 상태로 복귀하고, 리저버(30)의 오일이 시뮬레이터 밸브(54)가 설치되는 유로와 체크밸브(55)가 설치되는 유로를 통해 시뮬레이션 챔버(51) 내에 유입되면서 시뮬레이션 챔버(51) 내부에 오일이 가득 찰 수 있다.

이와 같이, 시뮬레이션 챔버(51) 내부는 항상 오일이 채워진 상태이기 때문에 시뮬레이션 장치(50)의 작동시 반력 피스톤(52)의 마찰이 최소화되어 시뮬레이션 장치(50)의 내구성이 향상됨은 물론, 외부로부터 이물질의 유입이 차단될 수 있다.

본 발명의 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 브레이크 페달(10)의 변위를 감지하는 페달 변위센서(11)로부터 운전자의 제동의지를 전기적 신호로 전달받아 기계적으로 작동하는 액압 공급장치(100)와, 각각 두 개의 차륜(RR, RL, FR, FL)에 마련되는 휠 실린더(40)로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 제1 및 제2 유압서킷(201, 202)으로 구성된 유압 제어유닛(200)과, 상기 제1 유압포트(24a)와 제1 유압서킷(201)을 연결하는 제1 백업유로(251)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제1 컷밸브(261)와, 제2 유압포트(24b)와 제2 유압서킷(202)을 연결하는 제2 백업유로(252)에 마련되어 액압의 흐름을 제어하는 제2 컷밸브(262)와, 액압 정보와 페달 변위 정보를 기반으로 액압 공급장치(100)와 밸브들(54, 221, 222, 223, 224, 231, 232, 241, 242, 261, 262)을 제어하는 전자제어유닛(ECU, 도 2의 70)을 포함할 수 있다.

액압 공급장치(100)는 휠 실린더(40)로 전달되는 오일 압력을 제공하는 압력 제공유닛(110)과, 페달 변위센서(11)의 전기적 신호에 의해 회전력을 발생 시키는 모터(120)와, 모터(120)의 회전운동을 직선운동으로 변환하여 압력 제공유닛(110)에 전달하는 동력변환부(130)를 포함한다.

압력 제공유닛(110)은 오일을 공급받아 저장되도록 소정 공간이 형성되는 압력챔버(111)와, 압력챔버(111) 내에 마련되는 유압피스톤(112)과, 유압피스톤(112)과 압력챔버(111) 사이에 마련되어 유압피스톤(112)을 탄성 지지하는 유압스프링(122)을 포함할 수 있다.

압력챔버(111)는 오일유로(114)에 의해 리저버(30)와 연결되고, 리저버(30)로부터 오일을 공급받아 저장할 수 있다. 오일유로(114)는 압력챔버(111)의 입구 측에 형성되는 제1 연통홀(111a)과 연통될 수 있다. 일 예로, 제1 연통홀(111a)은 유압피스톤(112)이 전진할 때 압력이 발생되는 압력챔버(111)의 입구 측에 형성될 수 있다.

또한, 오일유로(114)에는 압력챔버(111)의 압력이 역류되는 것을 방지하는 체크밸브(115)가 설치될 수 있다. 체크밸브(115)는 유압피스톤(112)이 전진 시 압력챔버(111) 내의 오일이 오일유로(114)를 통해 리저버(30)로 유실되는 것을 차단하고, 유압피스톤(112)이 복귀 시 리저버(30)의 오일이 흡입되어 압력챔버(111) 입구 측에 저장되는 것을 허용하도록 마련된다.

또한, 액압 공급장치(100)는 유압피스톤(112)이 복귀하며 압력챔버(111) 내의 액압을 흡수하는 과정에서 압력챔버(111) 내의 압력이 대기압으로 해제되지 않는 경우를 방지하도록 구성될 수 있다. 일 예로, 압력챔버(111)에는 제2 연통홀(111b)이 형성되고, 압력챔버(111)의 출구 측과 오일유로(114) 사이에는 제2 연통홀(111b)과 오일유로(114)를 연결하는 연결유로(116)가 형성된다. 이때, 제2 연통홀(111b)은 유압피스톤(112)의 초기 위치(즉, 유압피스톤(112)이 압력챔버(111)의 출구 측으로 후퇴하여 압력챔버(111) 내의 압력이 해제된 상태에서의 유압피스톤(112)의 위치)와 대응하는 위치에 형성될 수 있다. 따라서 유압피스톤(112)이 복귀하면서 압역챔버(111) 출구 측이 연결유로(116)를 통해 자동으로 리저버(30)와 연결되어 압력이 대기압으로 복귀할 수 있다.

도 1에 있어서, 미설명된 참조부호 "PS11"은 제1 유압서킷(201)의 액압을 감지하는 제1 유압유로 압력센서고, "PS12"는 제2 유압서킷(202)의 액압을 감지하는 제2 유압유로 압력센서며, "PS2"는 마스터 실린더(20)의 오일압력을 측정하는 백업유로 압력센서다. 그리고 "MPS"는 모터(120)의 회전각 또는 모터의 전류를 제어하는 모터 제어센서다.

모터(120)는 전자제어유닛(70)으로부터 출력된 신호에 의해 회전력을 발생 시키는 장치로서, 정방향 또는 역방향으로 회전력을 발생 시킬 수 있다. 모터(120)의 회전각속도와 회전각은 정밀하게 제어될 수 있다. 이 때, 모터(120)를 적절히 제어하여야 전자식 브레이크 시스템(1) 또한 고장 없이 동작이 가능하다.

따라서, 본 발명에 따른 모터 제어 장치에 있어서, 모터(120)는 3상 모터를 활용하는 것으로 도 3에 도시된 모터 구동 회로를 더 포함하는 것으로서, 도 2 및 도 3에서 자세하게 설명한다.

구체적으로, 도 2는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1) 내 포함된 모터 제어 장치(1000)의 내부 블록도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템 내 모터 제어 장치의 모터 구동 회로를 도시한 블록도이다.

도 2을 참조하면, 차량의 모터 제어 장치(1000)는 3상 모터(120)를 비롯한 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어하는 전자 제어 유닛(70)과, 전자 제어 유닛(70)이 제어하는 3상 모터(120)를 구동하는 모터 구동 회로(73), 3상 모터(120) 및 전자식 브레이크 시스템(1) 내 포함된 복수의 밸브(74) 및 압력 센서 등을 포함하는 센서부(80)를 포함한다.

모터 구동 회로(73)는 구체적으로, 도 3에 도시된 바에 따른 바와 같이, 직류 전원(10), 콘덴서(20), 인버터(30)를 포함한다.

직류 전원(10)은 3상 모터(120)에 전원을 공급하는 역할을 한다. 차량의 경우 직류 전원(10)은 배터리(battery)나 연료 전지를 포함할 수 있다.

콘덴서(20)는 직류 전원(10)에 병렬로 접속된다. 콘덴서(20)는 직류 전원(10)으로부터 공급된 전력을 평활한다. 콘덴서(20)에 의해 평활된 전력은 인버터(30)에 공급된다.

인버터(30)는 직류 전원(10)을 임의의 가변 주파수를 가진 펄스 형태의 3상 교류로 바꾸어 모터를 구동하기 위한 것으로, 복수 개의 전력 스위칭 소자 및 복수 개의 다이오드를 포함한다. 구체적으로 인버터(30)는 펄스 폭 변조((Pulse Width Modualation; PWM)를 통해 직류를 3 상 교류 전원으로 변환한다.

설명의 편의를 위해, 인버터(30)가 6개의 전력 스위칭소자(31-36) 및 6개의 다이오드(31a-36a)를 포함하는 것을 예로 들어 이하에서 후술한다.

전력 스위칭소자(31-36)는 절연 게이트 바이폴러 트랜지스터(Insulated Gate Bipolar Transistor; IGBT), 금속산화물반도체 전계효과트랜지스터(Metal Oxide Semiconductor Field-Effect Transistor; MOS FET) 또는 트랜지스터(Transistor; Tr) 등을 포함할 수 있다. 전력 스위칭소자(31-36)는 전자제어유닛(70)(50)의 제어신호에 의해 온(ON) 또는 오프(OFF)된다. 다이오드(31a-36a)는 전력 스위칭 소자가 IGBT인 경우, IGBT의 이미터측으로부터 컬렉터측에 전류를 흘리도록 각 IGBT에 각각 병렬로 접속된다.

6개의 전력 스위칭소자(31-36)는 2개가 직렬로 한 쌍을 이루어 3상 모터의 위상단자에 각각 접속된다. 상부 스위칭소자(31,33,35)는 직류 전원의 (+) 단자에 연결되고, 하부 스위칭소자(32,34,36)는 직류 전원)의 (-) 단자에 연결되어 있다. 즉, 3상 모터(120)의 a상, b상, c상의 각 상과 대응하도록 제1 전력 스위칭소자(31)와 제2 전력 스위칭소자(32)가, 제3 전력 스위칭소자(33)와 제4 전력 스위칭소자(34)가, 제5 전력 스위칭소자(35)와 제6 전력 스위칭소자(36)가, 각각 직렬로 접속되어 있다.

도면에는 도시되지 않았지만, 인버터(30)는 각 전력 스위칭소자(31-36)의 온도를 검출하는 온도 센서를 더 포함할 수 있다. 온도 센서는 각 전력 스위칭소자(31-36)의 개수에 대응하도록 6개 마련되는 것이 가능하고, 각 온도 센서는 대응하는 전력 스위칭소자(31-36)의 온도를 검출한다.

인버터(30)는 전자제어유닛(70)으로부터 인가된 제어 신호에 따라 각 전력 스위칭소자(31-36)를 턴온 또는 턴오프시킴으로써 직류 전원(10)로부터 공급된 전류를, 직류 전류로부터 교류 전류로 변환하여 3상 모터(120)에 공급한다. 이때, 직류 전원(10)의 전압을 컨버터에 의해 승압하여 인버터(30)에 공급할 수 있다.

3상 모터(120)는 저항 및 인덕터를 포함하는 고정자와 내부 회전자를 가진다. 3상 모터(40)의 각 위상단자는 인버터(30)에 연결되어 있으며, 상전류가 유입되어 인덕터에 전류가 흐르면 자기장이 형성되어 내부 회전자를 회전시킨다.

3상 모터(120)의 회전축은 기어를 통해 전자식 브레이크 시스템(1) 의 출력축과 접속될 수 있다.

3상 모터(120)는 a상 코일(41), b상 코일(42) 및 c상 코일 (43)의 3개의 코일을 가진다. a상 코일(41), b상 코일(42) 및 c상 코일 (43)은 Y 결선으로 구성될 수 있다. 즉, 3상 모터(40)는 120도 위상 차이를 가진 교류 전류가 각 코일에 통전된다. 이것에 의해, 3상 모터의 회전축이 회전한다.

3상 모터(120)의 3개의 코일에 흐르는 전류는 전류 센서(81)에 의하여 검출된다. 구체적으로, 3개의 코일 중 b상 코일(42)에 공급되는 전류가 b상 전류 센서(미도시)에 의해 검출되며, c상 코일(43)에 공급되는 전류는 c상 전류 센서(미도시)에 의해 검출된다. 각 전류 센서(81)에 의해 검출된 전류를 나타내는 전압 신호는 전자제어유닛(ECU)(70)에 전달된다.

추가적으로, 3상 모터(120)는 회전자의 회전 변위를 검출하는 홀 센서(Hall sensor)(82)를 포함할 수 있다. 홀 센서(82)는 모터(120)에 포함된 고정자의 적절한 위치에 배치되어 회전자의 회전에 따른 자기장의 변화를 감지하고, 감지된 자기장을 기초로 회전자의 위치를 검출한다.

이에 전자제어유닛(70)은 센서부(890)에 포함된 전류 센서(81)에 의하여 측정된 구동 전류의 값과 모터(120)의 홀 센서(82)가 검출한 회전자의 위치정보를 기초로 3상 모터(120)의 이상 정보를 감지할 수 있다.

또한, 전자 제어 유닛(70)은 전자식 브레이크 시스템(1) 내 포함된 복수의 밸브(74)의 개폐를 조절할 수 있다. 이에 포함된 복수의 밸브(74)에 대하여 구체적으로 설명한다.

도 1 에 도시된 바를 참고하면, 제1 및 제2 유압유로(211, 212)는 분기유로(214)를 통해 서로 연결되어 액압 공급장치(100)로부터 액압을 전달받아 각 유압서킷(201, 202)의 휠 실린더(40)로 전달하게 되는데, 각 유압서킷(201, 202)은 액압의 흐름을 제어하도록 복수의 인렛밸브(221)를 구비할 수 있다.

일 예로, 제1 유압서킷(201)에는 제1 유압유로(211)와 연결되어 두 개의 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 각각 제어하는 두 개의 인렛밸브(221)가 마련될 수 있다. 또한, 제2 유압서킷(202)에는 제2 유압유로(212)와 연결되어 휠 실린더(40)로 전달되는 액압을 각각 제어하는 두 개의 인렛밸브(221)가 마련될 수 있다.

이러한 복수의 인렛밸브(221)는 휠 실린더(40)의 상류측에 배치되며 평상시 열려있다가 전자제어유닛(2)으로부터 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 평상시 개방형(Normally Open type) 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

또한, 유압 제어유닛(200)은 제동 해제시 성능향상을 위하여 리저버(30)와 연결되는 복수의 아웃렛밸브(222)를 더 구비할 수 있다. 아웃렛밸브(222)는 각각 휠 실린더(40)와 연결되어 각 차륜(RR, RL, FR, FL)으로부터 액압이 빠져나가는 것을 제어한다. 즉, 아웃렛밸브(222)는 각 차륜(RR, RL, FR, FL)의 제동압력을 감지하여 감압제동이 필요한 경우 선택적으로 개방되어 압력을 제어할 수 있다.

그리고 아웃렛밸브(222)는 평상시 닫혀있다가 전자제어유닛(70)으로부터 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 제1 유압유로(211)에 마련되는 제1 절환밸브(231)와, 제2 유압유로(212)에 마련되는 제2 절환밸브(232)를 더 포함할 수 있다.

제1 및 제2 절환밸브(231, 232)는 각각 독립적으로 제어되며, 평상시 닫혀있다가 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다. 이러한 제1 및 제2 절환밸브(231, 232)는 요구되는 압력에 따라 선택적으로 개폐되어 휠 실린더(40)로 전달되는 액압의 흐름을 제어하는 역할을 수행한다. 예컨대, 제1 유압서킷(201)에 마련된 휠 실린더(40)로만 액압을 제공해야 하는 경우 제1 절환밸브(231)만 개방하여 액압 공급장치(100)를 통해 토출되는 액압이 제2 유압서킷(202)으로 전달되지 않고 제1 유압서킷(201)으로 전달되도록 할 수 있다.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 브레이크 페달(10)의 답력에 따른 설정된 목표 압력값 대비 압력이 높게 발생하는 경우 이를 목표 압력값에 추종하도록 제어하는 릴리즈밸브(233)를 더 포함할 수 있다. 릴리즈밸브(233)는 두 유압서킷(201, 202)을 연결하는 분기유로(214)와 리버저(30)를 연결하는 유로에 마련될 수 있다. 즉, 릴리즈밸브(233)는 제1 및 제2 절환밸브(231, 232)와 상기 액압 공급장치(100) 사이에 마련될 수 있다. 이러한 릴리즈밸브(233)는 평상시 닫혀있다가 개방신호를 받으면 밸브가 열리도록 작동하는 노말 클로즈 타입(Normal Cloesd type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

본 발명의 일 실시예에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 비 정상적으로 작동하는 때에 마스터 실린더(20)로부터 토출된 오일을 직접 휠 실린더(40)로 공급할 수 있는 제1 및 제2 백업유로(251, 252)를 더 포함할 수 있다.

제1 백업유로(251)에는 오일의 흐름을 제어하는 제1 컷밸브(261)가 마련되고, 제2 백업유로(252)에는 오일의 흐름을 제어하는 제2 컷밸브(262)가 마련될 수 있다. 또한, 제1 백업유로(251)는 제1 유압포트(24a)와 제1 유압서킷(201)을 연결하고, 제2 백업유로(252)는 제2 유압포트(25b)와 제2 유압서킷(202)을 연결할 수 있다.

그리고 제1 및 제2 컷밸브(261, 262)는 정상상태에서는 개방되어 있다가 전자제어유닛에서 폐쇄신호를 받으면 밸브가 닫히도록 작동하는 노말 오픈 타입(Normal Open type)의 솔레노이드 밸브로 마련될 수 있다.

이하에서는 전자식 브레이크 시스템(1)에 포함된 모터(120)를 제어하는 전자 제어 유닛(70)에 대하여 구체적으로 설명한다. 전자 제어 유닛(70)은 모터 및 전자식 브레이크 시스템(1)을 총괄적으로 제어하는 메인 프로세서(71)와 각종 프로그램 및 제어 방법을 저장하고 있는 메모리(72)를 포함한다.

메인 프로세서(71)는 센서부(80)에 포함된 전류 센서(81)에 의하여 측정된 구동 전류의 값과 모터(120)의 홀 센서(82)가 검출한 회전자의 위치정보를 기초로 모터 구동 회로(73) 및 복수의 밸브(74)를 조절할 수 있다.

특히, 본 발명에 따른 모터 제어 장치(1000)는 모터의 초기 검증을 수행하기 위하여 복수의 밸브(74)의 개폐를 제어한 이후, 3상 모터(120)의 각 상의 위치를 확인함에 따라 모터의 이상 정보를 확인한다.

구체적으로, 전자 제어 유닛(70)은 3상 모터(120)에 부하를 최소화하기 위하여 노멀 클로즈 타입의 밸브를 개방하고, 3상 모터(120)를 릴리즈 방향으로 회전시킨다.

구체적으로, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)에 포함된 노멀 클로즈 타입의 밸브는 아웃렛밸브(222), 제1 및 제2 절환밸브(231,232) 및 릴리즈밸브(233)를 포함하는 것으로, 전자 제어 유닛(70)은 해당 솔레노이드 밸브를 개방함에 따라 모터의 부하를 최소화한다.

뿐만 아니라, 전자 제어 유닛(70)은 3상모터(120)의 초기 검증을 수행하기 위하여 추가적으로 노멀 오픈 타입의 밸브로 구성된 제1 및 제2 컷밸브(261,262)를 오픈하도록 제어할 수도 있다. 이에 따라, 3상 모터(120)의 동작에 따른 발생 유압에 의한 브레이크 페달(10) 충격 및 소음을 방지할 수 있다.

전자 제어 유닛(70)이 밸브의 개폐 제어를 수행한 이후, 3상 모터(120)에 흐르는 전류제어를 위한 모터 구동 회로(73) 내 PWM 제어를 수행하여 모터 동작 시 발생하는 소음을 감소시킨다.

이하, 전자 제어 유닛(70)의 PWM 제어 방법에 대하여 자세히 설명한다.

먼저, 전자 제어 유닛(70)은 3상 모터(120) 중 하나의 상에 타겟 전류를 설정한다. 일 예로, 전자 제어 유닛(70)은 a상에 타겟 전류(A[a])를 설정할 수 있다. 이후, 전자 제어 유닛(70)은 a상에 I[A]를 제공하기 위하여 상부 스위치 소자(31,33,35) 측의 PWM을 증가시켜 타겟 전류가 a 상에 전달되도록 조절한다.

또한, 전자 제어 유닛(70)은 PWM의 증가정도를 타겟 전류와 전류 센서(81)를 통하여 a 상에 측정된 전류의 차를 구하여 그 증감 정도를 결정한다.

또한, a상에 I[A]가 만족되면, 전자 제어 유닛(70)은 3상 모터(120)의 나머지 b, 및 c상에 동일한 전류를 전달하기 위하여 b, 및 c 상에 동일한 PWM 제어를 수행한다. 이 때, b 및 c 상에 전달되는 전류량은 키르히호프의 전류 법칙(Kirchhoff's law)에 의하여 결정된다. 따라서, 인버터(30)를 구성하는 반도체소자의 고장에 대하여 능동적인 대응이 가능할 수 있다.

또한, 전자 제어 유닛(70)이 PWM 제어를 수행함에 따라 의도적인 PWM 증가 또는 감소 제어를 수행하여 단위시간당 PWM 변화량이 조절되는 바, 소음량을 감소시킬 수 있다.

다음으로, 전자 제어 유닛(70)은 3상 모터(120)의 여자된 각 상(a, b, 및 c상)의 위치(Position)을 측정한다. 구체적으로, 전자 제어 유닛(70)은 여자된 각 상의 고유 위치를 계산하고, 각 상의 위치 차이를 확인하고, 해당 위치 차이가 미리 설정한 임계값(제 1 임계값)보다 작은 경우에 대하여 미리 설정된 모터의 위치와 초기 검증 동작을 통해 얻은 모터의 위치(여자된 각 상의 고유 위치)간 오차가 미리 설정한 임계값(제 2 임계값)보다 작은 경우에 현재 3상 모터(120)의 초기 검증에 이상이 발생하지 않은 것으로 판단한다.

다만, 초기 검증 동작을 통해 얻은 모터의 위치와 미리 설정된 모터 위치간 오차가 미리 설정한 임계값(제 2 임계값)보다 크면 현재 3상 모터의 위치가 잘 못 설정된 것으로 이상 경고 카운트(count)를 +1 증가시킨다.

다음으로, 본 발명에 따른 전자 제어 유닛(70)은 a상이 아닌 b 또는 c 상에 타겟 전류를 설정한다. 일 예로, 전자 제어 유닛(70)은 b상에 타겟 전류(I [A])를 설정할 수 있다. 이후, 전자 제어 유닛(70)은 b상에 I[A]를 제공하기 위하여 상부 스위치 소자(31,33,35) 측의 PWM을 증가시켜 타겟 전류가 b 상에 전달되도록 조절한다.

이 때, 전자 제어 유닛(70)은 이상 경고 카운트(count)가 +1인 경우, 모터의 회전 방향을 이전에 회전하였던 릴리즈 방향과 반대방향으로 변경하여 회전시킬 수도 있다.

다음으로, 전자 제어 유닛(70)은 PWM의 증가정도를 타겟 전류와 전류 센서(81)를 통하여 b 상에 측정된 전류의 차를 구하여 그 증감 정도를 결정한다.

또한, b상에 I[A]가 만족되면, 전자 제어 유닛(70)은 3상 모터(120)의 나머지 a, 및 c상에 동일한 전류를 전달하기 위하여 a, 및 c 상에 동일한 PWM 제어를 수행한다.

따라서, 전자 제어 유닛(70)은 이상 경고 카운트(count)가 +2가 되면, 해당 모터의 초기 검증에서 이상 경고가 발생한 것으로 최종적으로 판단한다.

이상에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)에 포함된 모터 제어 장치(1000)의 구성 및 구성의 동작에 대하여 살펴보았다.

이하에서는 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)에 포함된 모터 제어 장치(1000)의 제어 방법에 대하여 살펴본다.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제어 방법을 설명하기 위한 순서도이다.

먼저, 본 발명에 따른 전자식 브레이크 시스템(1)은 전자식 브레이크 시스템(1)에 포함된 노말 클로즈형 밸브를 모두 개방한다(S10).

이 후, 3상 모터(120)의 하나의 상(일 예로, a상)에 포함된 타겟 전류를 설정한다(S20).

또한, 전자 제어 유닛(70)은 PWM의 증가정도를 타겟 전류와 전류 센서(81)를 통하여 a 상에 측정된 전류의 차를 구하여 그 증감 정도를 결정한다(S30).

이 때, 전자 제어 유닛(70)은 설정된 타겟 전류와 a상에 측정된 전류의 차가 미리 설정한 임계값(이하, 도 4에서 제 1 임계값이라고 표기하였다.)미만으로 설정되면, 키르히호프 법칙에 따라 나머지 b, 및 c 상의 전류를 제어한다(S50). 다음으로, 전자 제어 유닛(70)은 3상 모터(120)의 여자된 각 상(a, b, 및 c상)의 위치(Position)을 측정한다(S60).

이 때, 초기 검증 동작을 통해 얻은 모터의 위치와 미리 설정된 모터 위치(오프셋 위치)간 오차가 미리 설정한 임계값(이하, 도 4에서 제 2 임계값라고 표기하였다)보다 작으면(S70의 예) 전자 제어 유닛(70)운 초기 체크를 완료시킨다. 다만, 초기 검증 동작을 통해 얻은 모터의 위치와 미리 설정된 모터의 오프셋 위치간 오차가 미리 설정한 임계값(제 2 임계값)보다 크면 이상 경고를 수행할 수 있다(S90). 다만, 본 발명에 따른 전자 제어 유닛(70)은 이상 경고를 수행하기 위한 이상 경고 카운트(count)를 1 증가시킬 수도 있다.

이상에서는 개시된 발명의 일 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 개시된 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며 청구범위에서 청구하는 요지를 벗어남 없이 개시된 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의하여 다양한 변형실시가 가능함을 물론이고 이러한 변형실시들은 개시된 발명으로부터 개별적으로 이해될 수 없다.

10: 브레이크 페달 11: 페달 변위센서
20: 마스터 실린더 30: 리저버
40: 휠 실린더 50: 시뮬레이션 장치
54: 시뮬레이터 밸브 60: 검사밸브
100: 액압 공급장치 110: 압력 제공유닛
120: 모터 130: 동력변환부
200: 유압 제어유닛 201: 제1 유압서킷
202: 제2 유압서킷 211: 제1 유압유로
212: 제2 유압유로 221: 인렛밸브
222: 아웃렛밸브 231: 제1 절환밸브
232: 제2 절환밸브 233: 릴리즈밸브
241: 제1 밸런스밸브 242: 제2 밸런스밸브
251: 제1 백업유로 252: 제2 백업유로
261: 제1 컷밸브 262: 제2 컷밸브

Claims

각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달되는 액압을 조절하기 위해 마련된 적어도 하나 이상의 밸브, 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서 및 상기 페달 변위센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 제 1 내지 제 3 상으로 구성된 모터를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
상기 모터에 인가되는 전류를 제어하는 모터 구동 회로;
상기 모터 각 상에 흐르는 전류를 측정하는 전류 센서;
상기 모터 각 상의 위치를 측정하는 홀 센서; 및
상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 전자 제어 유닛;을 포함하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 전자식 브레이크 시스템에 포함된 적어도 하나 이상의 밸브는 노말 클로즈형 밸브를 더 포함하고,
상기 전자 제어 유닛은 상기 노말 클로즈형 밸브를 개방하고 상기 3상 모터의 초기 검증을 수행하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 전자 제어 유닛은 PWM(Pulse-Width Modulation)의 증감 정도를 상기 목표 전류와 상기 모터의 제 1상에서 측정된 전류의 차에 기초하여 산출하는 모터 제어 장치.
제 3항에 있어서,
상기 전자 제어 유닛은 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 제 2 상 및 제 3상에 키르히호프법칙에 따른 동일한 전류량을 각각 설정하는 모터 제어 장치.
제 4항에 있어서,
상기 전자 제어 유닛은 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 큰 경우 상기 3상 모터의 초기 검증 카운트를 증가시키고, 상기 모터의 제 2 상에 목표 전류를 설정하고, 상기 모터의 제 2 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 모터 제어 장치.
제 1항에 있어서,
상기 전자 제어 유닛은 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단 시 경고하는 모터 제어 유닛.
각 차륜에 마련되는 휠 실린더로 전달되는 액압을 조절하기 위해 마련된 적어도 하나 이상의 밸브, 브레이크 페달의 변위를 감지하는 페달 변위센서 및 상기 페달 변위센서에서 출력되는 전기적 신호에 의해 작동하는 제 1 내지 제 3 상으로 구성된 모터를 포함하는 전자식 브레이크 시스템에 있어서,
상기 모터 각 상에 흐르는 전류를 측정하는 단계;
상기 모터 각 상의 위치를 측정하는 단계; 및
상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;를 포함하는 모터 제어 방법.
제 7항에 있어서,
상기 전자식 브레이크 시스템에 포함된 적어도 하나 이상의 밸브는 노말 클로즈형 밸브를 더 포함하고,
상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;는
상기 노말 클로즈형 밸브를 개방하는 단계; 및
상기 노말 클로즈형 밸브가 개방되면 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 모터 제어 방법.
제 7항에 있어서,
상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;는
상기 목표 전류와 상기 모터의 제 1 상에서 측정된 전류의 차에 기초하여 PWM(Pulse-Width Modulation)의 증감 정도를 산출하는 단계; 및
상기 PWM 제어를 기초로 상기 모터의 제 1 상에 목표 전류를 인가하는 단계;를 더 포함하는 모터 제어 방법.
제 9항에 있어서,
상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 제 2 상 및 제 3상에 키르히호프법칙에 따른 동일한 전류량을 각각 설정하는 단계;를 더 포함하는 모터 제어 방법.
제 7항에 있어서,
상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3 상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;는
상기 모터의 제 1 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 큰 경우 상기 3상 모터의 초기 검증 카운트를 증가시키는 단계; 및
상기 모터의 제 2 상에 목표 전류를 설정하고, 상기 모터의 제 2 상에 목표 전류가 측정되면 상기 3상 모터 각 상의 위치와 미리 설정한 오프셋 위치의 오차가 제 1 임계값보다 크면 상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단하는 단계;를 더 포함하는 모터 제어 방법.
제 11항에 있어서,
상기 3상 모터의 초기 검증 이상으로 판단 시 경고하는 단계;를 더 포함하는 모터 제어 방법.