KR20190019921A - Coreless motor - Google Patents

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Abstract

코어리스 모터의 회전축이 뻗어 있는 방향의 길이를 크게 하지 않고 코어리스 모터 내에 있어서의 회전축의 단부에 유닛을 결합시켜 유닛이 내장되어 있는 코어리스 모터. 회전의 중심이 되는 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고 일방의 측의 단면이 스테이터에 지지되어 있으며 상기 중심축이 뻗는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상의 코일과, 상기 코일을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고 서로의 사이에 자기 회로를 형성하는 원통 형상의 이너 요크와 원통 형상의 아우터 요크를 구비하고 있으며 상기 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고 반경 방향의 중심측에서 상기 중심축에 지지되어 있는 로터와, 원통 형상의 하우징으로서, 반경 방향에서 상기 아우터 요크의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있으며 상기 중심축에 대하여 회전 가능한 하우징 또는 반경 방향에서 상기 아우터 요크의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있으며 상기 중심축의 회전에 의해 상기 원통형상부가 회전하는 하우징을 구비하고 있는 코어리스 모터. 상기 코어리스 모터 내에 있어서의 상기 중심축의 단부에 결합되는 유닛을 상기 코어리스 모터 내의 공간부에 구비하고 있다.A coreless motor in which a unit is incorporated by coupling a unit to an end of a rotation shaft in a coreless motor without increasing the length of the coreless motor in the direction in which the rotation axis extends. A cylindrical coil arranged concentrically with respect to a central axis which is a center of rotation and whose one end is supported by the stator and which extends in a direction in which the central axis extends, A rotor having a cylindrical inner yoke and a cylindrical outer yoke interposed therebetween and concentrically arranged with respect to the central axis and supported at the center axis in the radial direction, And a cylindrical housing having a cylindrical upper portion disposed radially outward of the outer yoke in a radial direction and having a housing rotatable with respect to the central shaft or a cylindrical upper portion disposed radially outward of the outer yoke, And the cylindrical portion is rotated by rotation of the central shaft, Coreless motor, which includes a gong. And a unit coupled to an end of the central shaft in the coreless motor is provided in the space portion in the coreless motor.

Figure pct00001
Figure pct00001

Description

코어리스 모터Coreless motor

본 발명은 코어리스 모터에 관한 것이다. 특히, 코어리스 모터의 내부에 감속기나 브레이크 등의 각종 유닛을 내장한 코어리스 모터에 관한 것이다.The present invention relates to a coreless motor. In particular, the present invention relates to a coreless motor having various units such as a speed reducer and a brake incorporated in a coreless motor.

모터의 회전축에 구동 대상이 부착되는 측, 즉 회전축의 출력측이나 그 반대측 등에 감속기나 브레이크 등의 유닛을 부착하는 제안은 종래부터 행해지고 있다.A proposal has been made to attach a unit such as a speed reducer or a brake to the side where the driven object is attached to the rotating shaft of the motor, that is, the output side of the rotating shaft or the opposite side thereof.

예를 들면, 특허문헌 4에서는 동력축과, 동력축에 동심원 형상으로 배치되는 회전자 사이에 유성 롤러 기구를 배치하는 모터가 제안되어 있다.For example, Patent Document 4 proposes a motor in which a planetary roller mechanism is disposed between a power shaft and a rotor disposed concentrically to the power shaft.

특허문헌 1~5는 소위 철심 타입의 모터이다. 이와 같은 철심 타입의 모터에서 모터의 내부에 감속기 등의 유닛을 내장하는 제안은 종래부터 행해지고 있었다.Patent Documents 1 to 5 are so-called iron core type motors. A proposal for incorporating a unit such as a speed reducer into the inside of a motor in such an iron core type motor has been conventionally performed.

한편, 무철심 타입의 모터인 코어리스 모터에 있어서, 내부에 감속기 등의 유닛을 내장하는 제안은 종래는 행해지고 있지 않았다.On the other hand, proposals for incorporating a unit such as a speed reducer in a coreless motor which is a non-iron core type motor have not been conventionally performed.

이것은 코어리스 모터의 경우, 소형화되어 있는 것이 일반적이므로, 모터의 내부에 감속기 등의 유닛을 내장하는 것이 애초부터 곤란하다는 사정에 의한 것이다.This is because, in the case of the coreless motor, it is general that the motor is miniaturized. Therefore, it is difficult to embed a unit such as a speed reducer in the motor.

특허문헌 6은 본건 특허출원인이 제안한 코어리스 모터에 관한 발명이다. 반경 방향의 중심에 회전의 중심이 되는 중심축이 뻗어 있고, 이 중심축이 뻗는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상의 코일이 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되어 있다. 상기 코일을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고, 서로의 사이에 자기 회로를 형성하는 원통 형상의 이너 요크와 원통 형상의 아우터 요크를 구비하고 있는 로터가 상기 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되어 있다.Patent Document 6 is an invention relating to a coreless motor proposed by the present applicant. A cylindrical coil extending in a direction in which the central axis extends extends in the radial direction and is concentrically arranged with respect to the central axis. A rotor having a cylindrical inner yoke and a cylindrical outer yoke interposed between the coils in the radial direction and forming a magnetic circuit therebetween is concentrically arranged with respect to the central axis .

특허문헌 6에 기재된 코어리스 모터는 회전의 중심이 되는 중심축이 코어리스 모터 내를 관통하고 있는 구조이다. 즉, 중심축은 원통 형상의 코일을 중심축이 뻗는 방향으로 관통하고 있다. 또 이너 요크와 아우터 요크를 구비하고 있는 로터를 중심축이 뻗는 방향으로 상기 중심축이 관통하고 있다.The coreless motor disclosed in Patent Document 6 has a structure in which a central axis serving as a center of rotation passes through a coreless motor. That is, the central axis passes through the cylindrical coil in a direction in which the central axis extends. Further, the center shaft passes through the rotor having the inner yoke and the outer yoke in the direction in which the central axis extends.

이와 같은 구조인 점에서, 종래의 코어리스 모터와 마찬가지로, 특허문헌 6에 기재된 코어리스 모터에 있어서도 코어리스 모터의 내부에 감속기 등의 유닛을 내장하는 발상은 없었다.In view of such a structure, there is no idea of incorporating a unit such as a speed reducer inside the coreless motor in the coreless motor described in Patent Document 6, as in the conventional coreless motor.

WO2006/114881WO2006 / 114881 일본 특개 2008-263742호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2008-263742 일본 특개 2009-38844호 공보Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2009-38844 일본 특개 2003-143805호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2003-143805 일본 특개 2010-263761호 공보Japanese Patent Application Laid-Open No. 2010-263761 WO2015/162826WO2015 / 162826

본 발명은 코어리스 모터의 회전축이 뻗어 있는 방향의 길이(크기)를 크게 하지 않고, 당해 코어리스 모터 내에 있어서의 상기 회전축의 단부에 감속기나 브레이크 등의 유닛을 결합시켜 당해 유닛이 내장되어 있는 코어리스 모터를 제안하는 것을 목적으로 하고 있다.The present invention relates to a coreless motor in which a unit such as a speed reducer or a brake is coupled to an end of the rotation shaft in the coreless motor without increasing the length (size) in the direction in which the rotation axis of the coreless motor extends, And to propose a lease motor.

코어리스 모터에 있어서, 회전의 중심이 되는 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고 상기 중심축이 뻗어 있는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상 코일의 내측에 위치하는 원통 형상의 이너 로터의 내측에서, 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서 스페이스부(공간부)를 설치하고, 당해 스페이스부(공간부)에 감속기, 브레이크, 로터리 인코더, 팬, 토크 센서, 전기 회로 등의 유닛을 배치했다.In a coreless motor, in a cylindrical inner rotor disposed concentrically with respect to a center axis of rotation and located inside a cylindrical coil extending in a direction in which the central axis extends, And a unit such as a speed reducer, a brake, a rotary encoder, a fan, a torque sensor, and an electric circuit is disposed in the space portion (space portion) in the extending direction.

즉, 상기 코어리스 모터의 내측에 있어서, 회전의 중심이 되는 중심축이 뻗는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상 코일이나 원통 형상의 이너 요크를 상기 중심축이 뻗는 방향에서 관통시키지 않도록 상기 중심축을 도중에서 종단시키고 있다. 이것에 의해 상기 코어리스 모터의 내측에서 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서, 예를 들면 상기 이너 요크의 내측에서 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서, 스페이스부(공간부)를 설치하여, 당해 스페이스부(공간부)에 상기 유닛을 배치했다.That is, in order to prevent the inner coil of the cylindrical coil or the cylindrical inner yoke extending in the direction in which the central axis extending in the direction of the center of rotation from the inner side of the coreless motor from passing in the direction in which the central axis extends, I have to. As a result, in the direction in which the central axis extends from the inner side of the coreless motor, for example, a space portion (space portion) is provided in the direction in which the central axis extends from the inner side of the inner yoke, (The space portion).

[1][One]

회전의 중심이 되는 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 일방의 측의 단면이 스테이터에 지지되어 있으며 상기 중심축이 뻗는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상의 코일과, A cylindrical coil arranged concentrically with respect to a central axis which is a center of rotation and whose one end is supported by the stator and which extends in a direction in which the central axis extends,

상기 코일을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고, 서로의 사이에 자기 회로를 형성하는 원통 형상의 이너 요크와 원통 형상의 아우터 요크를 구비하고 있으며, 상기 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 반경 방향의 중심측에서 상기 중심축에 지지되어 있는 로터와, A cylindrical inner yoke and a cylindrical outer yoke sandwiching the coils between each other in a radial direction and forming a magnetic circuit therebetween, the coils being arranged concentrically with respect to the central axis, A rotor supported on the central axis at a center side of the rotor,

원통 형상의 하우징으로서, 반경 방향에서 상기 아우터 요크의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있고 상기 중심축에 대하여 회전 가능한 하우징을 구비하고 있는 코어리스 모터로서, 1. A coreless motor comprising: a cylindrical housing having a cylindrical upper portion disposed radially outward of the outer yoke and having a housing rotatable about the central axis,

당해 코어리스 모터 내에 있어서의 상기 중심축의 단부에 결합되는 유닛을 당해 코어리스 모터 내의 공간부에 구비하고 있는 And a unit coupled to an end of the central shaft in the coreless motor is provided in a space in the coreless motor

코어리스 모터.Coreless motor.

[2][2]

상기 중심축의 상기 유닛이 결합되는 단부에 대향하는 측이 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서 간격을 두고 있는 2개소에서 상기 하우징의 반경 방향의 중심측으로 회전 가능하게 지승되어 있는 것으로 상기 하우징이 상기 중심축에 대하여 회전 가능하게 되어 있는 [1]의 코어리스 모터.Wherein a side of the center shaft opposite to an end of the unit to which the unit is coupled is rotatably supported at two positions spaced apart in a direction in which the center shaft extends from a center of the housing toward a radial direction of the housing, (1).

[3][3]

회전의 중심이 되는 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 일방의 측의 단면이 스테이터에 지지되어 있으며 상기 중심축이 뻗는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상의 코일과, A cylindrical coil arranged concentrically with respect to a central axis which is a center of rotation and whose one end is supported by the stator and which extends in a direction in which the central axis extends,

상기 코일을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고, 서로의 사이에 자기 회로를 형성하는 원통 형상의 이너 요크와 원통 형상의 아우터 요크를 구비하고 있으며, 상기 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 반경 방향의 중심측에서 상기 중심축에 지지되어 있는 로터와, A cylindrical inner yoke and a cylindrical outer yoke sandwiching the coils between each other in a radial direction and forming a magnetic circuit therebetween, the coils being arranged concentrically with respect to the central axis, A rotor supported on the central axis at a center side of the rotor,

원통 형상의 하우징으로서, 반경 방향에서 상기 아우터 요크의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있고, 상기 중심축의 회전에 의해 상기 원통형상부가 회전하는 하우징을 구비하고 있는 코어리스 모터로서, A coreless motor comprising a cylindrical housing having a cylindrical upper portion disposed radially outward of the outer yoke and having a cylindrical portion rotatable by rotation of the central shaft,

당해 코어리스 모터 내에 있어서의 상기 중심축의 단부에 결합되는 유닛을 당해 코어리스 모터 내의 공간부에 구비하고 있는 And a unit coupled to an end of the central shaft in the coreless motor is provided in a space in the coreless motor

코어리스 모터.Coreless motor.

[4][4]

상기 유닛이 상기 중심축의 회전을 상기 하우징에 전하는 기구인 [3]의 코어리스 모터.And the unit is a mechanism for transferring the rotation of the central shaft to the housing.

[5][5]

상기 중심축의 상기 유닛이 결합되는 단부에 대향하는 측이 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서 간격을 두고 있는 2개소에서 상기 스테이터의 반경 방향의 중심측으로 회전 가능하게 지승되어 있는 [3] 또는 [4]의 코어리스 모터.[3] or [4], wherein a side of the central shaft opposed to an end portion to which the unit is coupled is rotatably supported at two positions spaced apart in a direction in which the central shaft extends, Coreless motor.

[6][6]

상기 중심축이 상기 원통 형상 코일을 상기 중심축이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서의 상기 원통 형상 코일의 도중에서 종단되어 있는 것으로 상기 공간부가 형성되어 있는 [1] 내지 [5] 중 어느 하나의 코어리스 모터.Wherein the central axis does not penetrate the cylindrical coil in a direction in which the central axis extends, and the space portion is formed to be terminated in the middle of the cylindrical coil in the direction in which the central axis extends. [5].

[7][7]

상기 중심축이 상기 이너 요크를 상기 중심축이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서의 상기 이너 요크의 도중에서 종단되어 있는 것으로 상기 공간부가 형성되어 있는 [1] 내지 [5] 중 어느 하나의 코어리스 모터.Wherein the central axis does not penetrate the inner yoke in the direction in which the central axis extends and the space portion is formed to be terminated in the middle of the inner yoke in the direction in which the central axis extends, ] Of the coreless motor.

[8][8]

상기 유닛의 외주 직경이 상기 이너 요크의 내주 직경보다 작은 [1] 내지 [7] 중 어느 하나의 코어리스 모터.Wherein the outer diameter of the unit is smaller than the inner diameter of the inner yoke.

[9][9]

상기 유닛은 상기 유닛의 상기 중심축의 단부에 접속되는 측에 대향하는 측에 상기 이너 요크의 내주 직경보다 큰 외주 직경을 가지는 부분을 구비하고 있는 [1] 내지 [8] 중 어느 하나의 코어리스 모터.Wherein the unit is provided with a portion having an outer diameter larger than an inner diameter of the inner yoke on a side opposite to a side connected to an end of the center shaft of the unit, .

본 발명에 의하면, 코어리스 모터의 회전축이 뻗어 있는 방향의 길이(크기)를 크게 하지 않고, 당해 코어리스 모터 내에 있어서의 상기 회전축의 단부에 감속기나 브레이크 등의 유닛을 결합시켜 당해 유닛이 내장되어 있는 코어리스 모터를 제공할 수 있다.According to the present invention, a unit such as a speed reducer or a brake is coupled to the end of the rotation shaft in the coreless motor without increasing the length (size) in the direction in which the rotation axis of the coreless motor extends, To provide a coreless motor.

도 1은 본 발명의 하나의 실시형태의 내부 구조를 설명하는 단면도이다.
도 2는 본 발명의 다른 실시형태의 내부 구조를 설명하는 단면도이다.
도 3은 본 발명의 또 다른 실시형태의 내부 구조를 설명하는 단면도이다.
도 4는 도 3에 도시한 실시형태의 다른 내부 구조예를 설명하는 단면도이다.
도 5는 본 발명의 또 다른 실시형태의 내부 구조를 설명하는 단면도이다.
도 6은 도 5에 도시한 실시형태의 다른 내부 구조예를 설명하는 단면도이다.
도 7은 본 발명의 또 다른 실시형태의 내부 구조를 설명하는 단면도이다.
도 8은 도 7에 도시한 실시형태의 회전 전달의 기구를 설명하는 개념도이다.
도 9는 도 7에 도시한 실시형태에 있어서의 회전 전달부의 선 기어, 유성 기어, 캐리어의 배비 형태를 설명하는 개념도로서, (a)는 고속측 회전 전달부를 측면에서 보아 절단 개소를 설명하는 도면, (b)는 고속측 회전 전달부의 단면도, (c)는 저속측 회전 전달부를 측면에서 보아 절단 개소를 설명하는 도면, (d)는 저속측 회전 전달부의 단면도이다.
도 10은 도 7에 도시한 실시형태에 있어서, 코어리스 모터 내에 배비되어 있는 유닛이 1단계 감속 기구가 된 예의 내부 구조를 설명하는 단면도이다.
도 11은 도 10에 도시한 실시형태의 회전 전달의 기구를 설명하는 개념도이다.
도 12는 도 7에 도시한 실시형태의 다른 내부 구조예를 설명하는 단면도이다.
도 13은 도 12에 도시한 실시형태의 회전 전달의 기구를 설명하는 개념도이다.
도 14는 도 10에 도시한 실시형태에 있어서 코어리스 모터에 내장되어 있는 감속 기구로부터 하우징으로의 회전 전달이 「불사의 유성」 기구를 사용하는 경우의 내부 구조를 설명하는 단면도이다.
도 15는 도 14에 도시한 실시형태의 회전 전달의 기구를 설명하는 개념도이다.1 is a cross-sectional view for explaining an internal structure of one embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view illustrating an internal structure of another embodiment of the present invention.
3 is a cross-sectional view illustrating an internal structure of another embodiment of the present invention.
4 is a cross-sectional view for explaining another internal structure example of the embodiment shown in Fig.
5 is a cross-sectional view illustrating an internal structure of another embodiment of the present invention.
6 is a cross-sectional view for explaining another internal structure example of the embodiment shown in Fig.
7 is a cross-sectional view illustrating an internal structure of another embodiment of the present invention.
8 is a conceptual diagram for explaining the mechanism of rotation transmission according to the embodiment shown in Fig.
Fig. 9 is a conceptual view for explaining the shape of the sun gear, planetary gear and carrier of the rotation transmitting portion in the embodiment shown in Fig. 7, wherein (a) is a view (b) is a cross-sectional view of the high-speed side rotation transmitting portion, (c) is a side view of the low-speed side rotation transmitting portion, and FIG.
Fig. 10 is a cross-sectional view for explaining an example of the internal structure of the embodiment shown in Fig. 7, in which the unit disposed in the coreless motor is a one-step reduction mechanism.
11 is a conceptual diagram for explaining the mechanism of rotation transmission in the embodiment shown in Fig.
12 is a cross-sectional view for explaining another internal structure example of the embodiment shown in Fig.
13 is a conceptual diagram for explaining the mechanism of rotation transmission in the embodiment shown in Fig.
Fig. 14 is a cross-sectional view for explaining an internal structure in the case of using a " non-immersed planetary gear " mechanism for rotation transmission from a deceleration mechanism incorporated in a coreless motor to a housing in the embodiment shown in Fig.
15 is a conceptual diagram for explaining the mechanism of rotation transmission in the embodiment shown in Fig.

(실시형태 1)(Embodiment 1)

도 1에 도시한 실시형태는 코어리스 모터(1)의 내부에 유닛(13)이 내장되어 있는 일례이다. 유닛(13)으로서는 기어 등으로 구성되는 종래 공지의 감속기를 채용할 수 있다.The embodiment shown in Fig. 1 is an example in which the unit 13 is built in the coreless motor 1. Fig. As the unit 13, a conventionally known speed reducer composed of gears or the like can be employed.

도 1에 도시한 코어리스 모터(1)는 회전축(2), 스테이터(3), 코일(4), 로터(7), 하우징(9)을 구비하고 있다. 회전축(2)이 회전의 중심이 되는 중심축이다.The coreless motor 1 shown in Fig. 1 has a rotating shaft 2, a stator 3, a coil 4, a rotor 7, and a housing 9. The center axis of the rotation axis 2 is the center of rotation.

원통 형상의 코일(4)은 회전축(2)이 뻗어 있는 방향으로 뻗어 있고, 회전축(2)에 대하여 동심원 형상으로 배치되며, 일방의 측의 단면이 스테이터(3)에 지지되어 있다. 도 1에 도시한 실시형태에서는 좌측의 단면이 스테이터(3)에 지지되어 있다.The cylindrical coil 4 extends in the direction in which the rotating shaft 2 extends and is arranged concentrically with respect to the rotating shaft 2. One end side end face of the coil 4 is supported by the stator 3. [ In the embodiment shown in Fig. 1, the left end face is supported by the stator 3.

원통 형상의 코일(4)은 통전 가능한 무철심 코일이다. 도시한 실시형태에서는 도 1 중 회전축(2)이 뻗는 방향인 길이 방향으로 복수의 이간된 선형상부와 절연층을 개재시켜 중첩에 의해 형성되는 도전성 금속 시트의 적층체 구조에 의해 원통 형상으로 형성되어 있다. 반경 방향에 있어서의 두께는 예를 들면 5mm 이하이며, 소정의 강성을 구비하고 있다. 이와 같은 원통 형상의 코일은 예를 들면 일본국 특허 제3704044호에 기재되어 있는 제조 방법에 의해 제조된다.The cylindrical coil 4 is a non-iron core coil that can be energized. In the illustrated embodiment, a plurality of spaced-apart linear portions in the longitudinal direction, which is the direction in which the rotary shaft 2 extends in Fig. 1, are formed in a cylindrical shape by a laminated structure of conductive metal sheets formed by superposition with an insulating layer interposed therebetween have. The thickness in the radial direction is, for example, 5 mm or less and has a predetermined rigidity. Such a cylindrical coil is manufactured by, for example, a manufacturing method described in Japanese Patent No. 3704044.

로터(7)는 회전축(2)에 대하여 동심원 형상으로 배치되어 있으며, 반경 방향의 중심측에서 회전축(2)에 고정적으로 지지되어 있다.The rotor 7 is arranged concentrically with respect to the rotating shaft 2 and is fixedly supported on the rotating shaft 2 at the radial center side.

로터(7)는 원통 형상의 이너 요크(5)와 원통 형상의 아우터 요크(6)를 구비하고 있다. 원통 형상의 이너 요크(5)와 원통 형상의 아우터 요크(6)는 원통 형상의 코일(4)을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고, 서로의 사이에 자기 회로를 형성하고 있다.The rotor 7 is provided with a cylindrical inner yoke 5 and a cylindrical outer yoke 6. The cylindrical inner yoke 5 and the cylindrical outer yoke 6 sandwich the cylindrical coil 4 between them in the radial direction and form a magnetic circuit between them.

도 1에 도시한 실시형태에서는 아우터 요크(6)의 내주면에 영구 자석 등으로 이루어지는 마그넷(8)이 배비되어 있다. 이것에 의해 이너 요크(5)와 아우터 요크(6) 사이에 단면 도넛 형상의 자계가 형성되어 있다.In the embodiment shown in Fig. 1, a magnet 8 made of a permanent magnet or the like is arranged on the inner circumferential surface of the outer yoke 6. As a result, a magnetic field having a donut-shaped cross section is formed between the inner yoke 5 and the outer yoke 6.

도시한 실시형태 대신에 이너 요크(5)의 외주면에 마그넷(8)을 배비하는 구조로 할 수도 있다.The magnet 8 may be provided on the outer circumferential surface of the inner yoke 5 instead of the illustrated embodiment.

하우징(9)은 원통 형상이며, 도 1에 도시한 바와 같이 반경 방향에서 아우터 요크(6)의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있다. 도시한 실시형태에서는 하우징(9)의 원통형상부가 개구하고 있는 측인 일방의 측(도 1의 좌측)이 스테이터(3)에 고정되어 있다.The housing 9 has a cylindrical shape and has a cylindrical upper portion disposed radially outward of the outer yoke 6 as shown in Fig. In the illustrated embodiment, one side (the left side in FIG. 1) of the housing 9 on which the cylindrical upper portion is open is fixed to the stator 3.

하우징(9)은 반경 방향의 중심에서 회전축(2)을 회전이 자유롭게 지승하고 있다. 도 1의 실시형태에서는 하우징(9)은 스테이터(3)에 고정되어 있는 일방의 측에 대향하는 측, 즉, 타방의 측(도 1의 우측)에 원판형상부를 구비하고 있다. 그리고 그 원판형상부의 반경 방향의 중심에 통형상부(10)를 구비하고 있다. 통형상부(10)는 회전축(2)이 뻗는 방향에서 스테이터(3)의 방향을 향하여 뻗어 있다. 회전축(2)은 통형상부(10)의 회전축(2)이 뻗어 있는 방향의 양단측에서 각각 베어링(11a, 11b)을 개재시켜 회전 가능하게 하우징(9)에 지지되어 있다.The housing (9) rotatably supports the rotary shaft (2) at the radial center. In the embodiment of Fig. 1, the housing 9 is provided with a disc-shaped portion on the side opposite to one side fixed to the stator 3, that is, on the other side (right side in Fig. And a tubular portion 10 at the radial center of the disc-shaped upper portion. The tubular portion 10 extends toward the direction of the stator 3 in the direction in which the rotating shaft 2 extends. The rotary shaft 2 is supported on the housing 9 so as to be rotatable via bearings 11a and 11b at both ends in the direction in which the rotary shaft 2 of the tubular portion 10 extends.

이것에 의해 하우징(9)은 회전축(2)에 대하여 회전 가능한 구조로 되어 있다.As a result, the housing 9 is rotatable relative to the rotating shaft 2.

또 상기 서술하고 도 1에 나타낸 바와 같이, 회전축(2)이 뻗는 방향에 있어서 간격을 두고 있는 2개소에서, 하우징(9)의 반경 방향의 중심측에 회전축(2)이 회전 가능하게 지승되어 있다. 이것에 의해 후술하는 회전축(2)의 회전 동작을 안정화시킬 수 있다.1, the rotary shaft 2 is rotatably supported at the center side in the radial direction of the housing 9 at two places spaced apart from each other in the direction in which the rotary shaft 2 extends . This makes it possible to stabilize the rotating operation of the rotating shaft 2, which will be described later.

상기 서술한 바와 같이, 이너 요크(5)와 아우터 요크(6) 사이에 단면 도넛 형상의 자계가 형성되어 있는 아래에서, 코일(4)에 소정의 전류를 공급함으로써 로터(7) 및 로터(7)를 지지하고 있는 회전축(2)이 회전한다.A rotor 7 and a rotor 7 are provided by supplying a predetermined current to the coil 4 while a magnetic field having a donut shape is formed between the inner yoke 5 and the outer yoke 6 as described above, The rotating shaft 2 supporting the rotating shaft 2 rotates.

이 실시형태에서는 회전축(2)은 원통 형상의 코일(4)을 회전축(2)이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 회전축(2)이 뻗는 방향에 있어서의 코일(4)의 도중에서 종단되어 있다. 이것에 의해 코어리스 모터(1) 내에 공간부(14)가 형성되어 있다.In this embodiment, the rotary shaft 2 does not penetrate the cylindrical coil 4 in the direction in which the rotary shaft 2 extends but terminates in the middle of the coil 4 in the direction in which the rotary shaft 2 extends. Thereby, the space portion 14 is formed in the coreless motor 1.

그리고 코어리스 모터(1) 내의 공간부(14)에 있어서, 회전축(2)의 코어리스 모터(1) 내의 단부(12)에 유닛(13)이 결합되어 있다. 이와 같이 하여 유닛(13)은 코어리스 모터(1) 내의 공간부(14)에 배치되어 있다.The unit 13 is coupled to the end 12 of the rotationless shaft 2 in the coreless motor 1 in the space 14 in the coreless motor 1. [ In this way, the unit 13 is disposed in the space portion 14 in the coreless motor 1.

즉, 코어리스 모터(1)는 코어리스 모터(1) 내에 있어서의 회전축(2)의 단부(12)에 결합되는 유닛(13)을 코어리스 모터(1) 내의 공간부(14)에 구비하고 있다.That is, the coreless motor 1 is provided with the unit 13 coupled to the end portion 12 of the rotary shaft 2 in the coreless motor 1 in the space portion 14 in the coreless motor 1 have.

도 1에 도시한 실시형태에서는 유닛(13)은 기어 등으로 구성되는 종래 공지의 감속기이다.In the embodiment shown in Fig. 1, the unit 13 is a conventionally known speed reducer composed of gears or the like.

종래, 코어리스 모터의 회전축에 기어 등으로 구성되는 감속기를 접속한 기어드 모터를 구성하는 경우, 회전축이 뻗는 방향에서, 코어리스 모터(1)의 외측에 감속기를 접속하고 있었다. 이 때문에 코어리스 모터의 회전축 방향의 길이가 부착하는 감속기의 분만큼 길어지고 있었다.Conventionally, when configuring a geared motor in which a speed reducer composed of gears or the like is connected to a rotation shaft of a coreless motor, a speed reducer is connected to the outside of the coreless motor 1 in a direction in which the rotation axis extends. For this reason, the length of the coreless motor in the direction of the rotation axis has become longer by the amount of the speed reducer attached.

이 실시형태에서는 회전축(2)이 코어리스 모터를 구성하는 원통 형상의 코일(4)을 회전축(2)이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 회전축(2)이 뻗는 방향에 있어서의 코일(4)의 도중에서 종단되어 있다. 이것에 의해 코어리스 모터(1)의 원통 형상의 코일(4) 내에 공간부(14)가 형성되어 있다.In this embodiment, the rotating shaft 2 does not penetrate the cylindrical coil 4 constituting the coreless motor in the direction in which the rotating shaft 2 extends, but the coil 4 in the direction in which the rotating shaft 2 extends It is terminated on the way. Thereby, the space portion 14 is formed in the cylindrical coil 4 of the coreless motor 1.

이 코어리스 모터(1)의 원통 형상의 코일(4) 내에 형성되어 있는 공간부(14)에 있어서, 회전축(2)의 단부(12)에 유닛(13)을 결합하고, 이 유닛(13)이 코어리스 모터(1)의 원통 형상의 코일(4) 내의 공간부(14)에 배치되는 구조로 했다.The unit 13 is coupled to the end 12 of the rotary shaft 2 in the space 14 formed in the cylindrical coil 4 of the coreless motor 1, Is arranged in the space (14) in the cylindrical coil (4) of the coreless motor (1).

그래서 코어리스 모터(1)의 회전축 방향의 길이를 크게 하지 않고, 코어리스 모터의 회전축에 기어 등으로 구성되는 감속기를 접속할 수 있다.Therefore, the speed reducer composed of gears or the like can be connected to the rotation shaft of the coreless motor without increasing the length of the coreless motor 1 in the direction of the rotation axis.

이 실시형태에서는 도 1에 도시한 바와 같이 유닛(13)의 외주 직경의 크기는 이너 요크(5)의 내주 직경보다 작게 되어 있다.In this embodiment, the outer diameter of the unit 13 is smaller than the inner diameter of the inner yoke 5 as shown in Fig.

즉, 이 실시형태에서는 이너 요크(5)의 내측에 공간부가 형성되어 있고, 이 공간부에서 유닛(13)이 코어리스 모터(1) 내에 있어서의 회전축(2)의 단부(12)에 결합되어 있다.That is, in this embodiment, a space portion is formed inside the inner yoke 5, and the unit 13 in this space portion is coupled to the end portion 12 of the rotation shaft 2 in the coreless motor 1 have.

이것에 의해 코어리스 모터(1)의 회전축 방향의 길이를 크게 하지 않고, 코어리스 모터의 회전축(2)에 기어 등으로 구성되는 감속기를 접속하고 있다.Thus, the speed reducer composed of gears or the like is connected to the rotation shaft 2 of the coreless motor without increasing the length of the coreless motor 1 in the direction of the rotation axis.

도 2의 실시형태는 도 1에 도시한 실시형태에 있어서 유닛(13)이 이너 요크(5)의 내주 직경보다 큰 외주 직경을 가지는 부분(13b)을 구비하고 있는 실시형태를 나타내는 것이다.The embodiment shown in Fig. 2 shows an embodiment in which the unit 13 in the embodiment shown in Fig. 1 is provided with a portion 13b having an outer diameter larger than the inner diameter of the inner yoke 5. Fig.

유닛(13)의 회전축(2)의 단부(12)에 접속되는 측의 부분(13a)의 외주 직경은 이너 요크(5)의 내주 직경보다 작다. 한편, 유닛(13)의 부호 13b로 나타내고 있는 부분의 외주 직경은 이너 요크(5)의 내주 직경보다 크게 되어 있다.The outer diameter of the portion 13a on the side of the unit 13 connected to the end 12 of the rotary shaft 2 is smaller than the inner diameter of the inner yoke 5. [ On the other hand, the outer diameter of the portion indicated by reference numeral 13b of the unit 13 is larger than the inner diameter of the inner yoke 5. [

즉, 유닛(13)의 적어도 회전축(2)의 단부(12)에 접속되는 측의 부분(13a)의 외주 직경이 이너 요크(5)의 내주 직경보다 작게 되어 있고, 유닛(13)의 회전축(2)의 단부(12)에 접속되는 측에 대향하는 측의 부분(13b)의 외주 직경이 이너 요크(5)의 내주 직경보다 크게 되어 있다.That is, the outer diameter of at least the portion 13a of the unit 13 connected to the end 12 of the rotary shaft 2 is smaller than the inner diameter of the inner yoke 5, 2 is larger than the inner diameter of the inner yoke 5. The outer diameter of the portion 13b on the side opposite to the side connected to the end 12 of the inner yoke 2 is larger than the inner diameter of the inner yoke 5. [

도 2에 도시한 실시형태도 코어리스 모터(1) 내에 있어서의 회전축(2)의 단부(12)에 결합되는 유닛(13)을 코어리스 모터(1) 내의 공간부(14)에 구비하고 있는 구조이다.2 also has a unit 13 that is coupled to the end portion 12 of the rotary shaft 2 in the coreless motor 1 in the space portion 14 in the coreless motor 1 Structure.

이것에 의해 코어리스 모터(1)의 회전축 방향의 길이를 크게 하지 않고, 코어리스 모터의 회전축(2)에 기어 등으로 구성되는 감속기를 접속하는 점은 도 1에 도시한 실시형태와 마찬가지이다.The reason for connecting the speed reducer composed of gears or the like to the rotation shaft 2 of the coreless motor without increasing the length of the coreless motor 1 in the direction of the rotation axis is the same as the embodiment shown in Fig.

그 밖의 점은 도 1을 사용하여 상기 서술한 것과 마찬가지이다. 그래서 상기 서술한 구조와 공통되는 부분에는 도 1에 사용한 것과 동일한 부호를 붙이고 설명을 생략한다.The other points are the same as those described above using Fig. Therefore, parts common to the above-described structure are denoted by the same reference numerals as those used in Fig. 1, and description thereof is omitted.

(실시형태 2)(Embodiment 2)

도 3에 도시한 실시형태는 코어리스 모터(1)의 내부에 유닛(13)이 내장되어 있는 다른 예이다. 유닛(13)으로서는 브레이크를 채용할 수 있다.The embodiment shown in Fig. 3 is another example in which the unit 13 is built in the coreless motor 1. Fig. As the unit 13, a brake may be employed.

도 3에 도시한 실시형태에서는 하우징(9)에 회전이 자유롭게 지지되어 있는 회전축(2)이 하우징(9)의 외부에까지 뻗어 출력단(12b)으로 되어 있다. 그 밖의 구조는 도 1을 사용하여 실시형태 1에서 설명한 것과 마찬가지이다. 그래서 실시형태 1에서 설명한 구조와 공통되는 부분에는 도 1의 설명에 사용한 것과 동일한 부호를 붙이고 그 설명을 생략한다.In the embodiment shown in Fig. 3, the rotary shaft 2, which is rotatably supported by the housing 9, extends to the outside of the housing 9 and serves as an output end 12b. The other structures are the same as those described in the first embodiment using Fig. Therefore, the same parts as those of the structure described in Embodiment 1 are denoted by the same reference numerals as those used in the description of Fig. 1, and the description thereof is omitted.

도 3에 도시한 실시형태에서는 회전축(2)은 원통 형상의 이너 요크(5)를 회전축(2)이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 회전축(2)이 뻗는 방향에 있어서의 이너 요크(5)의 도중에서 종단되어 있다. 이것에 의해 코어리스 모터(1)의 원통 형상의 이너 요크(5) 내에 공간부(14)가 형성되어 있다.In the embodiment shown in Fig. 3, the rotary shaft 2 does not penetrate the cylindrical inner yoke 5 in the direction in which the rotary shaft 2 extends, but the inner yoke 5 in the direction in which the rotary shaft 2 extends It is terminated on the way. Thereby, the space portion 14 is formed in the cylindrical inner yoke 5 of the coreless motor 1.

이 실시형태에서 회전축(2)의 코어리스 모터(1) 내의 단부(12)에 결합되어 있는 유닛(13)은 브레이크로 할 수 있다.In this embodiment, the unit 13 coupled to the end 12 in the coreless motor 1 of the rotating shaft 2 can be a brake.

이 실시형태에서는 브레이크를 구성하는 유닛(13)의 전체가 이너 요크(5)의 내측에 배치되어 있다.In this embodiment, the whole of the unit 13 constituting the brake is disposed inside the inner yoke 5.

코어리스 모터(1) 내의 공간부인 공간부(14a)에 돌출되는 회전축(2)의 선단측(12a)에는 브레이크를 구성하는 유닛(13) 이외의 다른 유닛을 결합할 수 있다.A unit other than the unit 13 constituting the brake can be coupled to the distal end side 12a of the rotary shaft 2 projecting into the space portion 14a which is the space portion in the coreless motor 1. [

도 4에 도시한 실시형태는 도 3에 도시한 실시형태에 있어서 코어리스 모터(1) 내의 공간부인 공간부(14a)에 돌출되는 회전축(2)의 선단측(12a)에 유닛(15)이 결합되어 있는 실시형태의 일례를 나타내는 것이다.The embodiment shown in Fig. 4 differs from the embodiment shown in Fig. 3 in that the unit 15 is provided on the tip end side 12a of the rotating shaft 2, which protrudes into the space portion 14a which is the space portion in the coreless motor 1 And shows an example of the combined embodiment.

유닛(15)은 예를 들면 로터리 인코더로 할 수 있다.The unit 15 may be a rotary encoder, for example.

도 4에 도시한 실시형태에서는 코어리스 모터(1)의 내부에 유닛(13)과 유닛(15)이라는 복수의 유닛이 내장되게 된다.In the embodiment shown in Fig. 4, a plurality of units such as the unit 13 and the unit 15 are incorporated in the coreless motor 1. Fig.

또 도 4에 도시한 실시형태에서는 유닛(13)도 유닛(15)도 그 외주 직경이 이너 요크(5)의 내주 직경보다 작은 것으로 되어 있다.In the embodiment shown in Fig. 4, both the unit 13 and the unit 15 have an outer peripheral diameter smaller than the inner peripheral diameter of the inner yoke 5.

이 실시형태에서도 이너 요크(5)의 내측에 공간부가 형성되어 있고, 이 공간부에서 유닛(13, 15)이 코어리스 모터(1) 내에 있어서의 회전축(2)의 단부(12, 12a)에 결합되어 있다.In this embodiment also, a space portion is formed inside the inner yoke 5, and the units 13 and 15 are arranged in the space 12 at the end portions 12 and 12a of the rotary shaft 2 in the coreless motor 1 Lt; / RTI >

(실시형태 3)(Embodiment 3)

도 5, 도 6에 도시한 실시형태는 코어리스 모터(1)의 내부에 유닛이 내장되어 있는 다른 예이다. 유닛으로서는 팬을 채용할 수 있다.The embodiment shown in Figs. 5 and 6 is another example in which a unit is built in the coreless motor 1. Fig. As the unit, a fan can be employed.

도 5, 도 6에 도시한 실시형태에서도 도 3, 도 4에 도시한 실시형태와 동일하게 회전축(2)은 원통 형상의 이너 요크(5)를 회전축(2)이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 회전축(2)이 뻗는 방향에 있어서의 이너 요크(5)의 도중에서 종단되어 있다. 이것에 의해 코어리스 모터(1)의 원통 형상의 이너 요크(5) 내에 공간부가 형성되어 있다.In the embodiment shown in Figs. 5 and 6, similarly to the embodiment shown in Figs. 3 and 4, the rotary shaft 2 does not penetrate the cylindrical inner yoke 5 in the direction in which the rotary shaft 2 extends, And terminates in the middle of the inner yoke 5 in the direction in which the rotary shaft 2 extends. Thereby, a space is formed in the cylindrical inner yoke 5 of the coreless motor 1.

도 5에 도시한 실시형태에서는 코어리스 모터(1)에 있어서 회전축(2)에 대하여 동심원 형상으로 배치되는 원통 형상의 코일(4)의 내측에 위치하는 원통 형상의 이너 로터(5)의 내측에서, 회전축(2)이 뻗는 방향에 있어서 스페이스부(공간부)(14)를 설치하고, 스페이스부(공간부)(14)에 팬(18)을 배치하고 있다.In the embodiment shown in Fig. 5, in the core-less motor 1, inside the cylindrical inner rotor 5 located inside the cylindrical coil 4 arranged concentrically with respect to the rotating shaft 2 A space portion 14 is provided in the direction in which the rotary shaft 2 extends and a fan 18 is disposed in the space portion 14.

도 6에 도시한 실시형태는 팬(18)을 회전축(2)이 뻗는 방향에서 이너 요크(5)의 단가장자리보다 외측에 배치한 것이다. 팬(18)의 외주 직경의 크기는 도 5에 도시한 실시형태와 동일하게 이너 요크(5)의 내경의 크기보다 작다.In the embodiment shown in Fig. 6, the fan 18 is disposed outside the end edge of the inner yoke 5 in the direction in which the rotating shaft 2 extends. The size of the outer diameter of the fan 18 is smaller than the inner diameter of the inner yoke 5 as in the embodiment shown in Fig.

그 밖의 구조는 도 1을 사용하여 실시형태 1에서 설명한 것과 마찬가지이다. 그래서 실시형태 1에서 설명한 구조와 공통되는 부분에는 도 1의 설명에 사용한 것과 동일한 부호를 붙이고 그 설명을 생략한다.The other structures are the same as those described in the first embodiment using Fig. Therefore, the same parts as those of the structure described in Embodiment 1 are denoted by the same reference numerals as those used in the description of Fig. 1, and the description thereof is omitted.

이너 요크(5)와 아우터 요크(6) 사이에 단면 도넛 형상의 자계가 형성되어 있는 아래에서, 코일(4)에 소정의 전류를 공급함으로써 로터(7) 및 로터(7)를 지지하고 있는 회전축(2)이 회전한다.A rotor 7 and a rotor 7 supporting the rotor 7 by supplying a predetermined current to the coil 4 under the condition that a magnetic field of a donut shape is formed between the inner yoke 5 and the outer yoke 6, (2) rotates.

도 5에 도시한 실시형태에서는 이너 로터(5)의 내측에서 회전축(2)이 뻗는 방향으로 형성되어 있는 스페이스부(공간부)(14)에 팬(18)이 배비되어 있는 점에서, 회전축(2), 로터(7)(이너 요크(5), 아우터 요크(6))의 회전에 따라, 팬(18)에 의해 도 7에 도시한 바와 같이 코어리스 모터(1)의 내부를 향하는 공기류가 생기(生起)된다.In the embodiment shown in Fig. 5, since the fan 18 is arranged in the space (space) 14 formed in the direction in which the rotary shaft 2 extends from the inner rotor 5, 7, by the rotation of the rotor 7 (the inner yoke 5 and the outer yoke 6) and the rotation of the rotor 7 (the inner yoke 5 and the outer yoke 6), the air flows toward the inside of the coreless motor 1 Is generated.

또 도 5, 도 6에서는 도시를 생략하고 있지만, 팬(18)에 전력을 공급하는 전력선을 개재시켜 팬(18)에 전력 공급하여 팬(18)을 가동시킬 수 있다.Although not shown in Figs. 5 and 6, the fan 18 can be powered by supplying electric power to the fan 18 via a power line that supplies electric power to the fan 18. Fig.

이들에 의해 코어리스 모터(1)의 내부가 공랭된다.Whereby the inside of the coreless motor 1 is air-cooled.

(실시형태 4)(Fourth Embodiment)

도 7, 도 8을 사용하여 본 발명의 다른 실시형태를 설명한다.Another embodiment of the present invention will be described with reference to Figs. 7 and 8. Fig.

도 7, 8에 도시한 실시형태에서는 코어리스 모터의 회전축(22)은 고정축(21a, 21b)의 사이에서 고정축(21a, 21b)이 뻗어 있는 방향으로 뻗어 있다. 원통 형상의 하우징(36)은 고정축(21a, 21b)에 대하여 회전 가능하게 지승되어 있다. 그리고 원통 형상의 하우징(36)이 회전축(22)의 회전에 따라, 고정축(21a, 21b)의 둘레 방향으로 회전하는 것이다.In the embodiment shown in Figs. 7 and 8, the rotation axis 22 of the coreless motor extends in the direction in which the fixed shafts 21a and 21b extend between the fixed shafts 21a and 21b. The cylindrical housing 36 is rotatably mounted on the fixed shafts 21a and 21b. Then, the cylindrical housing 36 rotates in the circumferential direction of the fixed shafts 21a and 21b in accordance with the rotation of the rotary shaft 22.

이 실시형태에서도 회전축(22)이 회전의 중심이 되는 중심축이다.In this embodiment as well, the rotary shaft 22 is the center axis of rotation.

코어리스 모터(1)의 내부에 내장되어 있는 유닛이 회전축(22)의 회전을 하우징(36)에 전하는 기구를 형성하고 있다. 이것에 의해 원통 형상의 하우징(36)이 코어리스 모터의 회전축(22)의 회전에 따라 고정축(21a, 21b)의 둘레 방향으로 회전한다.A unit built in the coreless motor 1 forms a mechanism for transferring the rotation of the rotation shaft 22 to the housing 36. [ As a result, the cylindrical housing 36 rotates in the circumferential direction of the fixed shafts 21a and 21b in accordance with the rotation of the rotary shaft 22 of the coreless motor.

코어리스 모터(1)의 내부에 내장되어 있고, 회전축(22)의 회전을 하우징(36)에 전하는 유닛으로서는 예를 들면 감속 기구가 채용된다.And is incorporated in the coreless motor 1. As the unit for transmitting the rotation of the rotation shaft 22 to the housing 36, for example, a deceleration mechanism is employed.

도 7에 도시한 코어리스 모터도 회전축(22), 스테이터(31), 코일(30), 로터(34), 하우징(36)을 구비하고 있다.7 also includes a rotary shaft 22, a stator 31, a coil 30, a rotor 34, and a housing 36. [

원통 형상의 코일(30)은 회전축(22)이 뻗어 있는 방향으로 뻗어 있고, 회전축(22)에 대하여 동심원 형상으로 배치되어, 일방의 측의 단면이 스테이터(31)에 지지되어 있다. 도 7에 도시한 실시형태에서는 우측의 단면이 스테이터(31)에 지지되어 있다.The cylindrical coil 30 extends in the direction in which the rotating shaft 22 extends and is arranged concentrically with respect to the rotating shaft 22 so that one end of the coil 30 is supported by the stator 31. In the embodiment shown in Fig. 7, the right end face is supported by the stator 31. In Fig.

스테이터(31)는 원통 형상이며, 도 7 중 우측에 있어서 그 반경 방향의 내측이 고정축(21a)에 고정되어 있다.The stator 31 has a cylindrical shape, and the inner side in the radial direction on the right side in Fig. 7 is fixed to the fixed shaft 21a.

원통 형상의 스테이터(31)는 로터(34)를 구성하는 아우터 요크(32)의 반경 방향에서 외측에 위치하는 외측 원통형상부와, 외측 원통형상부의 도 7의 좌측단에 있어서 굴곡하여 반경 방향 내측으로 뻗는 원판형상부와, 원판형상부의 내경단에서 굴곡하여 도 7의 우측을 향하여 뻗는 내측 원통형상부를 구비하고 있다.The cylindrical stator 31 has an outer cylindrical upper portion located radially outwardly of the outer yoke 32 constituting the rotor 34 and an outer cylindrical upper portion bent at the left end of the outer cylindrical upper portion in the radial direction in FIG. And an inner cylindrical upper portion bent at an inner diameter end of the disk-shaped upper portion and extending toward the right side of Fig.

원통 형상의 코일(30)은 실시형태 1에서 설명한 통전 가능한 무철심 코일이다.The cylindrical coil 30 is an energizable iron-core coil described in the first embodiment.

로터(34)는 회전축(22)에 대하여 동심원 형상으로 배치되어 있고, 반경 방향의 중심측에서 회전축(22)에 고정적으로 지지되어 있다. 도시한 실시형태에서는 로터(34)의 우측에 있어서 그 반경 방향의 내측이 회전축(22)에 고정되어 있다.The rotor 34 is arranged concentrically with respect to the rotating shaft 22 and is fixedly supported on the rotating shaft 22 at the radial center side. In the illustrated embodiment, the inner side in the radial direction on the right side of the rotor 34 is fixed to the rotary shaft 22.

실시형태 1과 마찬가지로, 로터(34)는 원통 형상의 이너 요크(33)와 원통 형상의 아우터 요크(32)를 구비하고 있다. 원통 형상의 이너 요크(33)와 원통 형상의 아우터 요크(32)는 원통 형상의 코일(30)을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고, 서로의 사이에 자기 회로를 형성하고 있다.Like the first embodiment, the rotor 34 includes an inner yoke 33 of a cylindrical shape and a cylindrical outer yoke 32. The cylindrical inner yoke 33 and the cylindrical outer yoke 32 sandwich the cylindrical coil 30 in the radial direction and form a magnetic circuit between them.

도 7에 도시한 실시형태에서는 아우터 요크(32)의 내주면에 영구 자석 등으로 이루어지는 마그넷(35)이 배비되어 있다. 이것에 의해 이너 요크(33)와 아우터 요크(32) 사이에 단면 도넛 형상의 자계가 형성되어 있다.In the embodiment shown in Fig. 7, a magnet 35 made of a permanent magnet or the like is disposed on the inner circumferential surface of the outer yoke 32. [ As a result, a magnetic field having a donut-shaped cross section is formed between the inner yoke 33 and the outer yoke 32.

실시형태 1과 마찬가지로, 도시한 실시형태 대신에 이너 요크(33)의 외주면에 마그넷(35)을 배비하는 구조로 할 수도 있다.The magnet 35 may be provided on the outer peripheral surface of the inner yoke 33 instead of the illustrated embodiment, as in the first embodiment.

하우징(36)은 원통 형상이며, 도 7에 도시한 바와 같이 반경 방향에서 아우터 요크(32)의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있다. 도 7에 도시한 실시형태에서는 하우징(36)의 아우터 요크의 외측에 배치되는 원통형상부는 스테이터(31)의 외측 원통형상부를 반경 방향의 외측으로부터 덮는 구조로 되어 있다.The housing 36 has a cylindrical shape and has a cylindrical upper portion disposed on the outer side of the outer yoke 32 in the radial direction as shown in Fig. In the embodiment shown in Fig. 7, the cylindrical upper portion disposed on the outer side of the outer yoke of the housing 36 has a structure in which the outer cylindrical upper portion of the stator 31 is covered from the outside in the radial direction.

하우징(36)의 원통형상부의 양단에 각각 반경 방향 내측을 향하여 뻗는 우측 원판형상부, 좌측 원판형상부가 구비되어 있고, 이 좌우의 원판형상부의 내경측은 고정축(21a, 21b)에 대하여 회전 가능하게 지승되어 있다.The inner diameter side of the right and left disk-shaped upper portions is rotatable with respect to the fixed axes 21a and 21b, and the right and left disk-shaped upper and left disk-shaped portions are provided at both ends of the cylindrical upper portion of the housing 36, It has been won.

도시한 실시형태에서는 하우징(36)의 우측에 있어서 우측 원판형상부의 반경 방향의 내측이 베어링을 개재시켜 고정축(21a)에 고정되어 있는 스테이터(31)의 우단측 외주에 회전 가능하게 장착되어 있다. 또 하우징(36)의 좌측에 있어서 좌측 원판형상부의 반경 방향의 내측이 베어링을 개재시켜 고정축(21b)에 회전 가능하게 장착되어 있다.The inner side in the radial direction of the right disk-shaped upper portion on the right side of the housing 36 is rotatably mounted on the right side outer circumference of the stator 31 fixed to the fixed shaft 21a via the bearings have. On the left side of the housing 36, the inner side in the radial direction of the left disk-shaped upper portion is rotatably mounted on the fixed shaft 21b via a bearing.

고정축(21a)에 고정되어 있는 스테이터(31)의 우단의 반경 방향 내측부는 코어리스 모터의 내측(도 7에 있어서의 좌측)을 향하여 뻗는 통형상부를 구비하고 있다. 이 통형상부가 베어링을 개재시켜 회전축(22)의 고정축(21a)측의 단부를 회전 가능하게 지승하고 있다.The radially inner side portion of the right end of the stator 31 fixed to the fixed shaft 21a has a cylindrical portion extending toward the inner side of the coreless motor (the left side in Fig. 7). The tubular portion rotatably supports the end of the rotary shaft 22 on the fixed shaft 21a side via the bearing.

회전축(22)이 뻗는 방향에 있어서, 로터(34)의 반경 방향 내측이 회전축(22)에 고정되어 있는 위치보다 도 7 중의 좌측에 있어서, 스테이터(31)의 내측 통형상부의 내경측에 의해, 베어링을 개재시켜 회전축(22)이 회전 가능하게 지승되어 있다.By the inner diameter side of the inner tubular portion of the stator 31 on the left side in Fig. 7 than the position where the radially inner side of the rotor 34 is fixed to the rotary shaft 22 in the direction in which the rotary shaft 22 extends, The rotary shaft 22 is rotatably supported by a bearing.

로터(34)의 반경 방향 내측이 회전축(22)에 고정되어 있는 위치를 끼우고, 회전축(22)이 뻗어 있는 방향에서 소정의 간격을 둔 2개소에서, 상기 서술한 바와 같이 회전축(22)은 스테이터(31)의 반경 방향의 중심측으로 회전 가능하게 지승되어 있다. 이것에 의해 후술하는 회전축(22)의 회전의 안정화를 도모할 수 있다.The rotating shaft 22 is rotated at two positions spaced apart from each other in the direction in which the rotating shaft 22 extends so that the inner side of the rotor 34 is fixed to the rotating shaft 22, So as to be rotatable toward the center of the stator 31 in the radial direction. Thus, the rotation of the rotary shaft 22, which will be described later, can be stabilized.

실시형태 1~3과 마찬가지로, 이너 요크(33)와 아우터 요크(32) 사이에 단면 도넛 형상의 자계가 형성되어 있는 아래에서, 코일(30)에 소정의 전류를 공급함으로써 로터(34) 및 로터(34)를 지지하고 있는 회전축(22)이 회전한다.A predetermined electric current is supplied to the coil 30 and the rotor 34 and the rotor 32 by applying a magnetic field having a donut shape in cross section between the inner yoke 33 and the outer yoke 32 as in the first to third embodiments, The rotary shaft 22 supporting the rotary shaft 34 rotates.

이 실시형태에서도 회전축(22)은 원통 형상의 코일(30) 및 이너 요크(33)를 회전축(22)이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 회전축(22)이 뻗는 방향에 있어서의 코일(30), 이너 요크(33)의 도중에서 종단되어 있다.The rotary shaft 22 does not penetrate the cylindrical coil 30 and the inner yoke 33 in the direction in which the rotary shaft 22 extends but the coil 30 and the inner yoke 33 in the direction in which the rotary shaft 22 extends, And is terminated in the middle of the inner yoke 33.

이것에 의해 원통 형상의 코일(30), 이너 요크(33)의 내측에 공간부를 형성하고, 회전축(22)에 결합되는 유닛이 이 공간부에 배치되어 있다.Thereby, a space portion is formed inside the cylindrical coil 30 and the inner yoke 33, and a unit coupled to the rotary shaft 22 is disposed in this space portion.

도 7, 도 8에 도시한 실시형태에서는 원통 형상의 코일(30), 이너 요크(33)의 내측에 공간부에 배치되어 있고, 회전축(22)에 결합되는 유닛은 회전축(22)의 회전을 하우징(36)에 전하는 기구로 되어 있다.7 and 8, the cylindrical coil 30 and the inner yoke 33 are arranged in the space inside the yoke 33. A unit coupled to the rotating shaft 22 rotates the rotating shaft 22 And is a mechanism for transferring to the housing 36.

도 7, 도 8에 도시한 실시형태에서는 이 유닛은 회전축(22)의 회전을 하우징(36)에 전하는 2단계의 감속 기구이다.In the embodiment shown in Figs. 7 and 8, this unit is a two-stage deceleration mechanism for transferring the rotation of the rotary shaft 22 to the housing 36. Fig.

감속 기구를 개재시켜 회전축(22)의 회전이 하우징(36)에 전해짐으로써, 하우징(36)은 회전축(22)이 뻗는 방향에서 뻗어 있는 고정축(21a, 21b)의 둘레 방향으로 회전한다.The rotation of the rotary shaft 22 is transmitted to the housing 36 via the deceleration mechanism so that the housing 36 rotates in the circumferential direction of the fixed shafts 21a and 21b extending in the direction in which the rotary shaft 22 extends.

도 9에 도 7, 도 8에 도시한 실시형태에 있어서의 회전 전달부의 선 기어, 유성 기어, 캐리어의 배비 형태의 일례를 나타냈다.Fig. 9 shows an example of the shape of the sun gear, the planetary gear, and the carrier of the rotation transmitting portion according to the embodiment shown in Figs. 7 and 8. Fig.

또한 도 7~도 9에서는 스테이터(31)의 내측 통형상부의 내주면에 형성되어 있는 인터널 기어 등의 도시는 생략하고, 선 기어, 유성 기어, 캐리어 등의 배치, 결합 형태를 개략적으로 도시하고 있다.In Figs. 7 to 9, an illustration of an internal gear or the like formed on the inner peripheral surface of the inner tubular portion of the stator 31 is omitted, and schematically showing the arrangement and engagement of the sun gear, the planetary gear, the carrier, .

도 7, 도 8에 도시한 실시형태에서는 회전축(22)의 도 7에 있어서의 좌단측 외주가 고속측 선 기어(23)로 되어 있다. 고속측 선 기어(23)의 회전은 고속측 유성 기어(24), 고속측 캐리어(25)를 개재시켜 저속측 입력축(26)에 전해진다. 저속측 입력축(26)의 도 7에 있어서의 좌단측 외주가 저속측 선 기어(27)로 되어 있다. 저속측 선 기어(27)의 회전은 저속측 유성 기어(28), 저속측 캐리어(29)를 개재시키고, 또한 저속측 캐리어(29)와 하우징(36)의 좌측 원판형상부의 반경 방향 내측단과의 사이에 배비되어 있는 캐리어를 개재시켜 하우징(36)에 전해진다.In the embodiment shown in Figs. 7 and 8, the outer periphery of the left end side of the rotary shaft 22 in Fig. 7 is the high speed side sun gear 23. The rotation of the high speed side gear 23 is transmitted to the low speed side input shaft 26 via the high speed side planetary gear 24 and the high speed side carrier 25. [ And the left outer periphery of the low speed side input shaft 26 in Fig. 7 is the low speed side sun gear 27. The rotation of the low speed side sun gear 27 is transmitted through the low speed side planetary gear 28 and the low speed side carrier 29 and also between the low speed side carrier 29 and the radially inner side of the left disk- And is transmitted to the housing 36 through a carrier which is interposed between the two housings.

즉, 도 8에 도시한 바와 같이 (1) 로터(34)로부터 회전축(22), (2) 회전축(22)의 좌단측에 형성되어 있는 고속측 선 기어로부터 고속측 유성 기어, (3) 고속측 유성 기어로부터 고속측 캐리어, (4) 고속측 캐리어로부터 저속측 입력축, (5) 저속측 입력축의 좌단측에 형성되어 있는 저속측 선 기어로부터 저속측 유성 기어, (6) 저속측 유성 기어로부터 저속측 캐리어, (7) 저속측 캐리어로부터 저속측 캐리어와 하우징 사이에 배비되어 있는 캐리어를 개재시켜 하우징에 회전이 전해지게 된다.More specifically, as shown in Fig. 8, (1) a rotary shaft 22 is rotated from a rotor 34, (2) a high speed side planetary gear is formed from a high speed side sun gear provided on the left end side of the rotary shaft 22, (5) a low speed side planetary gear formed on the left end side of the low speed side input shaft, (6) a low speed side planetary gear, (6) a low speed side planetary gear (7) The rotation is transmitted from the low speed side carrier to the housing via the carrier interposed between the low speed side carrier and the housing.

도 7~도 9에 도시한 실시형태에서는 로터(34) 및 회전축(22)의 회전을 2단계로 감속시켜 하우징(36)의 회전에 전달하고 있었다.In the embodiment shown in Figs. 7 to 9, the rotations of the rotor 34 and the rotary shaft 22 are decelerated in two steps and transmitted to the rotation of the housing 36. [

도 10, 도 11에 도시한 실시형태는 1단계의 감속으로 로터(34) 및 회전축(22)의 회전을 하우징(36)의 회전에 전달하는 경우의 일례를 나타내는 것이다.The embodiment shown in Figs. 10 and 11 shows an example in which the rotation of the rotor 34 and the rotation shaft 22 is transmitted to the rotation of the housing 36 by one-stage deceleration.

회전축(22)의 도 10에 있어서의 좌단측 외주가 선 기어(27a)로 되어 있다. 선 기어(27a)의 회전은 유성 기어(28a), 캐리어(29a)를 개재시키고, 또한 캐리어(29a)와 하우징(36)의 좌측 원판형상부의 반경 방향 내측단과의 사이에 배비되어 있는 캐리어를 개재시켜 하우징(36)에 전해진다.The outer periphery of the left end of the rotary shaft 22 in Fig. 10 is a sun gear 27a. The rotation of the sun gear 27a is transmitted through the planetary gear 28a and the carrier 29a and the carrier which is disposed between the carrier 29a and the radially inner end of the left disk- And is then transferred to the housing 36.

즉, 도 11에 도시한 바와 같이 (1) 로터(34)로부터 회전축(22), (2) 회전축(22)의 좌단측에 형성되어 있는 선 기어로부터 유성 기어, (3) 유성 기어로부터 캐리어, (4) 캐리어로부터 당해 캐리어와 하우징 사이에 배비되어 있는 캐리어를 개재시켜 하우징에 회전이 전해지게 된다.That is, as shown in Fig. 11, (1) the rotation shaft 22 is rotated from the rotor 34, (2) the planetary gear is formed from the sun gear provided on the left end side of the rotary shaft 22, (4) The rotation is transmitted from the carrier to the housing via the carrier disposed between the carrier and the housing.

도 12, 도 13에 도시한 실시형태는 도 7, 도 8에 도시한 실시형태에 있어서 저속측 유성 기어(28)의 공전 운동을 받는 저속측 캐리어(29)가 직접 하우징(36)의 좌측 원판형상부의 반경 방향 내측단에 연결(결합)되어 있는 구조로 한 것이다.The embodiment shown in Figs. 12 and 13 is different from the embodiment shown in Figs. 7 and 8 in that the low-speed side carrier 29, which receives the idle motion of the low-speed side planetary gear 28, (Coupled) to the radially inner end of the plate top.

도 13에 도시한 바와 같이 (1) 로터(34)로부터 회전축(22)에 회전 운동이 전해지고, (2) 저속측 입력축의 좌단측에 형성되어 있는 저속측 선 기어로부터 저속측 유성 기어, (3) 저속측 유성 기어로부터 저속측 캐리어에 연결(결합)되어 있는 하우징에 회전이 전해지게 된다.(2) a low-speed side planetary gear, a low-speed side planetary gear, and a low-speed side planetary gear, which are formed on the left end side of the low-speed side input shaft, as shown in Fig. 13 (1) ) The rotation is transmitted from the low speed side planetary gear to the housing connected to (coupled to) the low speed side carrier.

도 14, 도 15는 도 10, 도 11에 도시한 실시형태에 있어서 회전축(22)에 코어리스 모터 내에서 결합되어 있는 감속기를 개재시킨 회전축(22)의 회전을 하우징(36)에 전하는 기구에 소위 「불사의 유성(不思議 遊星)」이라고 불리는 기구를 채용한 것이다.Figs. 14 and 15 show a mechanism for transferring the rotation of the rotation shaft 22, which is coupled to the rotation shaft 22 in the coreless motor through the reduction gear, to the housing 36 in the embodiment shown in Figs. 10 and 11 It is said to have adopted a so-called "immortal Yu-sen".

하우징(36)의 좌측 원판형상부의 반경 방향 내측단에 도 14 중 우측 방향을 향하여 뻗는 통형상부가 형성되어 있다. 이 통형상부의 내주벽에 회전 가능하게 인터널 기어가 부착되어 있다. 또 스테이터(31)의 내측 원통형상부의 내주에 인터널 기어가 고정적으로 배비되어 있다.A cylindrical portion extending in the rightward direction in Fig. 14 is formed at the radially inner end of the left disk-shaped portion of the housing 36. [ And an internal gear is rotatably attached to an inner peripheral wall of the cylindrical portion. An internal gear is fixedly disposed on the inner periphery of the inner cylindrical upper portion of the stator (31).

유성 기어(28a)는 스테이터(31)의 내측 원통형상부의 내주에 고정적으로 배비되어 있는 인터널 기어 및 하우징(36)의 상기 통형상부의 내주벽에 회전 가능하게 배비되어 있는 인터널 기어에 맞물린다.The planetary gear 28a meshes with an internal gear fixedly disposed on the inner periphery of the inner cylindrical upper portion of the stator 31 and an internal gear rotatably disposed on the inner peripheral wall of the cylindrical portion of the housing 36 .

도 15에 도시한 바와 같이 (1) 로터(34)로부터 회전축(22), (2) 회전축(22)의 좌단측에 형성되어 있는 선 기어로부터 유성 기어, (3) 유성 기어로부터 하우징(36)의 통형상부에 회전이 전해지게 된다.(3) the planetary gears from the planetary gears to the housing 36, (3) the planetary gears from the sun gear formed on the left end side of the rotary shaft 22, The rotation is transmitted to the tubular portion of the tubular body.

이 구조에 의하면, 회전축(22)이 도 10, 도 11에 도시한 실시형태의 경우와 동일한 회전 속도여도, 하우징(36)의 회전은 도 10, 도 11에 도시한 실시형태의 경우에 비해 느린 느긋한 것이 된다.According to this structure, even if the rotation shaft 22 has the same rotation speed as that of the embodiment shown in Figs. 10 and 11, the rotation of the housing 36 is slower than that of the embodiment shown in Figs. 10 and 11 It becomes relaxed.

이상, 첨부 도면을 참조하여 본 발명의 실시형태를 설명했는데, 본 발명은 상기 서술한 실시형태에 한정되지 않고, 특허청구의 범위의 기재로부터 파악되는 기술적 범위에 있어서 다양하게 변경 가능하다.Although the embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, the present invention is not limited to the above-described embodiments, but can be variously changed within the technical scope grasped from the description of the claims.

예를 들면, 상기 서술한 실시형태에서는 코어리스 모터(1) 내의 공간부, 구체적으로는 이너 요크(5)의 반경 방향에서 내측에 형성되어 있는 공간부에 있어서, 코어리스 모터(1) 내에 있어서의 회전축(2, 22)의 단부에 결합되는 유닛은 브레이크, 로터리 인코더나 기어 등으로 구성되는 감속기였다.For example, in the above-described embodiment, in the space portion in the coreless motor 1, specifically, in the space portion formed on the inner side in the radial direction of the inner yoke 5, The units coupled to the ends of the rotary shafts 2 and 22 of the first embodiment are a speed reducer composed of a brake, a rotary encoder, a gear, and the like.

코어리스 모터 내의 공간부에 있어서 코어리스 모터 내에 있어서의 회전축의 단부에 결합되는 유닛은 이들에 한정되지 않고, 토크 센서나 전기 회로로 할 수도 있다. 외주 직경이 이너 요크의 내주 직경보다 작은 것이면 각종 유닛을 코어리스 모터 내의 공간부에 있어서 코어리스 모터 내에 있어서의 회전축의 단부에 결합할 수 있다.The unit that is coupled to the end of the rotation shaft in the coreless motor in the space portion in the coreless motor is not limited thereto and may be a torque sensor or an electric circuit. The various units can be coupled to the end of the rotation shaft in the coreless motor in the space portion in the coreless motor if the outer diameter is smaller than the inner diameter of the inner yoke.

그리고 코어리스 모터 내의 공간부에 있어서 코어리스 모터 내에 있어서의 회전축의 단부에 유닛을 결합함으로써, 코어리스 모터의 회전축이 뻗어 있는 방향의 길이(크기)를 크게 하지 않고, 코어리스 모터 내에 있어서의 회전축의 단부에 각종 유닛을 결합시켜 당해 유닛이 내장되어 있는 코어리스 모터를 제공할 수 있다.By coupling the unit to the end portion of the rotation shaft in the coreless motor in the space portion in the coreless motor, the length (size) in the direction in which the rotation axis of the coreless motor extends is not increased, It is possible to provide the coreless motor in which the various units are coupled to the end of the coreless motor.

1…코어리스 모터
2…회전축
3…스테이터
4…원통 형상의 코일
5…이너 요크
6…아우터 요크
7…로터
8…마그넷
9…하우징
10…통형상부
11a, 11b…베어링
12…코어리스 모터 내에 있어서의 회전축의 단부
12a…코어리스 모터 내에 있어서의 회전축의 선단측
13…코어리스 모터에 내장되는 유닛
14, 14a…코어리스 모터 내의 공간부
15…코어리스 모터에 내장되는 다른 유닛
21a, 21b…고정축
22…회전축
23…고속측 선 기어
24…고속측 유성 기어
25…고속측 캐리어
26…저속측 입력축
27…저속측 선 기어
27a…선 기어
28…저속측 유성 기어
28a…유성 기어
29…저속측 캐리어
29a…캐리어
30…코일
31…스테이터
32…아우터 요크
33…이너 요크
34…로터
35…마그넷
36…하우징One… Coreless motor
2… Rotating shaft
3 ... The stator
4… Cylindrical coil
5 ... Inner York
6 ... Outer York
7 ... Rotor
8… Magnet
9 ... housing
10 ... The cylindrical portion
11a, 11b ... bearing
12 ... The end of the rotating shaft in the coreless motor
12a ... The tip end side of the rotation shaft in the coreless motor
13 ... Unit built in coreless motor
14, 14a ... The space portion in the coreless motor
15 ... Other units built into the coreless motor
21a, 21b ... Fixed shaft
22 ... Rotating shaft
23 ... High speed side gear
24 ... Speed side planetary gear
25 ... High-speed side carrier
26 ... Low speed side input shaft
27 ... Low speed side sun gear
27a ... Sun gear
28 ... Low speed side planetary gear
28a ... Planetary gear
29 ... Low speed side carrier
29a ... carrier
30 ... coil
31 ... The stator
32 ... Outer York
33 ... Inner York
34 ... Rotor
35 ... Magnet
36 ... housing

Claims (9)

회전의 중심이 되는 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 일방의 측의 단면이 스테이터에 지지되어 있으며 상기 중심축이 뻗는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상의 코일과,
상기 코일을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고, 서로의 사이에 자기 회로를 형성하는 원통 형상의 이너 요크와 원통 형상의 아우터 요크를 구비하고 있으며, 상기 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 반경 방향의 중심측에서 상기 중심축에 지지되어 있는 로터와,
원통 형상의 하우징으로서, 반경 방향에서 상기 아우터 요크의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있고 상기 중심축에 대하여 회전 가능한 하우징을 구비하고 있는 코어리스 모터로서,
당해 코어리스 모터 내에 있어서의 상기 중심축의 단부에 결합되는 유닛을 당해 코어리스 모터 내의 공간부에 구비하고 있는
코어리스 모터.A cylindrical coil arranged concentrically with respect to a central axis which is a center of rotation and whose one end is supported by the stator and which extends in a direction in which the central axis extends,
A cylindrical inner yoke and a cylindrical outer yoke sandwiching the coils between each other in a radial direction and forming a magnetic circuit therebetween, the coils being arranged concentrically with respect to the central axis, A rotor supported on the central axis at a center side of the rotor,
1. A coreless motor comprising: a cylindrical housing having a cylindrical upper portion disposed radially outward of the outer yoke and having a housing rotatable about the central axis,
And a unit coupled to an end of the central shaft in the coreless motor is provided in a space in the coreless motor
Coreless motor. 제 1 항에 있어서, 상기 중심축의 상기 유닛이 결합되는 단부에 대향하는 측이 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서 간격을 두고 있는 2개소에서 상기 하우징의 반경 방향의 중심측으로 회전 가능하게 지승되어 있는 것으로 상기 하우징이 상기 중심축에 대하여 회전 가능하게 되어 있는 것을 특징으로 하는 코어리스 모터.The motorcycle according to claim 1, wherein a side of the central shaft opposite to an end where the unit is coupled is rotatably supported at a center of the housing in a radial direction at two places spaced apart from each other in a direction in which the central shaft extends And the housing is rotatable with respect to the center shaft. 회전의 중심이 되는 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 일방의 측의 단면이 스테이터에 지지되어 있으며 상기 중심축이 뻗는 방향으로 뻗어 있는 원통 형상의 코일과,
상기 코일을 반경 방향에서 서로의 사이에 끼우고, 서로의 사이에 자기 회로를 형성하는 원통 형상의 이너 요크와 원통 형상의 아우터 요크를 구비하고 있으며, 상기 중심축에 대하여 동심원 형상으로 배치되고, 반경 방향의 중심측에서 상기 중심축에 지지되어 있는 로터와,
원통 형상의 하우징으로서, 반경 방향에서 상기 아우터 요크의 외측에 배치되는 원통형상부를 구비하고 있고, 상기 중심축의 회전에 의해 상기 원통형상부가 회전하는 하우징을 구비하고 있는 코어리스 모터로서,
당해 코어리스 모터 내에 있어서의 상기 중심축의 단부에 결합되는 유닛을 당해 코어리스 모터 내의 공간부에 구비하고 있는
코어리스 모터.A cylindrical coil arranged concentrically with respect to a central axis which is a center of rotation and whose one end is supported by the stator and which extends in a direction in which the central axis extends,
A cylindrical inner yoke and a cylindrical outer yoke sandwiching the coils between each other in a radial direction and forming a magnetic circuit therebetween, the coils being arranged concentrically with respect to the central axis, A rotor supported on the central axis at a center side of the rotor,
A coreless motor comprising a cylindrical housing having a cylindrical upper portion disposed radially outward of the outer yoke and having a cylindrical portion rotatable by rotation of the central shaft,
And a unit coupled to an end of the central shaft in the coreless motor is provided in a space in the coreless motor
Coreless motor. 제 3 항에 있어서, 상기 유닛이 상기 중심축의 회전을 상기 하우징에 전하는 기구인 것을 특징으로 하는 코어리스 모터.The motor according to claim 3, wherein the unit is a mechanism for transferring rotation of the central shaft to the housing. 제 3 항 또는 제 4 항에 있어서, 상기 중심축의 상기 유닛이 결합되는 단부에 대향하는 측이 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서 간격을 두고 있는 2개소에서 상기 스테이터의 반경 방향의 중심측으로 회전 가능하게 지승되어 있는 것을 특징으로 하는 코어리스 모터.The stator according to claim 3 or 4, wherein a side of the central shaft opposite to an end where the unit is coupled is rotatable from a center in the radial direction of the stator at two positions spaced apart in a direction in which the central axis extends Wherein the coreless motor is characterized in that it is worn. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중심축이 상기 원통 형상 코일을 상기 중심축이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서의 상기 원통 형상 코일의 도중에서 종단되어 있는 것으로 상기 공간부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 코어리스 모터.6. The magnetic bearing device according to any one of claims 1 to 5, wherein the central axis does not penetrate the cylindrical coil in a direction in which the central axis extends, and the center axis extends in the middle of the cylindrical coil in the direction in which the central axis extends And the space portion is formed by being terminated. 제 1 항 내지 제 5 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 중심축이 상기 이너 요크를 상기 중심축이 뻗는 방향으로 관통시키지 않고, 상기 중심축이 뻗는 방향에 있어서의 상기 이너 요크의 도중에서 종단되어 있는 것으로 상기 공간부가 형성되어 있는 것을 특징으로 하는 코어리스 모터.The motorcycle according to any one of claims 1 to 5, wherein the central axis does not penetrate the inner yoke in a direction in which the central axis extends, but terminates in the middle of the inner yoke in the direction in which the central axis extends And the space portion is formed on the outer circumferential surface. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유닛의 외주 직경이 상기 이너 요크의 내주 직경보다 작은 것을 특징으로 하는 코어리스 모터.8. The coreless motor according to any one of claims 1 to 7, wherein an outer diameter of the unit is smaller than an inner diameter of the inner yoke. 제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 유닛은 상기 유닛의 상기 중심축의 단부에 접속되는 측에 대향하는 측에 상기 이너 요크의 내주 직경보다 큰 외주 직경을 가지는 부분을 구비하고 있는 것을 특징으로 하는 코어리스 모터.9. The motorcycle according to any one of claims 1 to 8, wherein the unit is provided with a portion having an outer diameter larger than an inner diameter of the inner yoke at a side opposite to a side connected to an end of the central shaft of the unit Wherein the motor is a motor.
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