KR20190017254A - Apparatus for measuring multi direction distance - Google Patents

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KR20190017254A
KR20190017254A KR1020170101799A KR20170101799A KR20190017254A KR 20190017254 A KR20190017254 A KR 20190017254A KR 1020170101799 A KR1020170101799 A KR 1020170101799A KR 20170101799 A KR20170101799 A KR 20170101799A KR 20190017254 A KR20190017254 A KR 20190017254A
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정석종
정인기
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주식회사 위스텍
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Abstract

The present invention relates to a device mounted on a flying object such as a drone and measuring a distance in a multidirectional direction using radio waves and, more specifically, to a multidirectional distance measuring device for a flying object, wherein a measurement signal generated by one signal generator used in a radio altimeter is branched for measuring altitude through a switching operation or branched for measuring front or lateral distance, and thereby the multidirectional distance measuring device can accurately measure the altitude and front and side distances simultaneously.

Description

전파를 이용한 비행체용 다측방향 거리 측정장치{Apparatus for measuring multi direction distance}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a multi-directional distance measuring device for a vehicle using a radio wave,

본 발명은 드론과 같은 비행체에 장착되어 전파를 이용하여 다측방향으로 거리를 측정하는 장치에 관한 것으로, 보다 구체적으로 전파 고도계에서 사용되는 1개의 신호 생성부에서 생성된 측정 신호를 스위칭 동작을 통해 고도 측정용으로 분기하거나 전방 또는 측방 거리 측정용으로 분기 제어하여 고도, 전방 및 측면 거리를 동시에 정확하게 측정할 수 있는 전파를 이용한 비행체용 다측방향의 거리 측정 장치에 관한 것이다.More particularly, the present invention relates to a device for measuring a distance in a multi-directional direction using a radio wave mounted on a flying object such as a drone. More specifically, And more particularly, to a distance measuring device for a multi-directional vehicle using a radio wave that can branch simultaneously for measurement, branching for measurement for front or side distance, and accurately measuring altitude, front and side distance simultaneously.

전파고도계는 항공기, 헬기를 비롯한 비행체에 장착되어 지면으로부터의 고도(the height Above Ground Level ; AGL)를 측정하는 장비로 레이더와 마찬가지로 지면을 향해 전파를 송신하고 반사되어 수신된 전파의 고도에 따른 시간지연을 이용하여 고도를 측정하는 장비이다.The altimeter measures the altitude (Above Ground Level (AGL)) from the ground mounted on an aircraft, helicopter, or other aircraft. Like the radar, it transmits radio waves to the ground and reflects the time It is the equipment which measures the altitude using the delay.

전파고도계는 이런 점에서 항공기의 바로 밑에만 전파(펄스)를 발사하는 일종의 레이더이며, 전파의 직진성(直進性)과 등속성(等速性)을 이용한 것이므로 그 지시는 대기압이나 온도의 영향을 받지 않는다. 한편 전파고도계는 전파의 발사방법에 따라 펄스형(높은 고도용)과 FM형(낮은 고도용)이 있으며, 또 저고도에 있어서의 정밀한 전파고도계에 의해 항공기의 침하율(沈下率)을 고도로 반비례시킨 함수로서 제어함으로써 자동착륙할 수 있게 되었다. The radio altimeter is a kind of radar that emits radio waves (pulses) just below the aircraft in this respect. It is based on the directivity and uniform velocity of the radio waves, so the indication is not affected by atmospheric pressure or temperature. Do not. On the other hand, the radio altimeter has a pulse type (high altitude type) and an FM type (low altitude type) according to the method of emitting radio waves, and the altitude of the aircraft is highly inversely proportional to the accuracy of the altitude meter By controlling as a function, it is possible to land automatically.

최근에는 중형/대형 드론을 이용한 상품 배달 서비스 등 다양한 서비스에 드론이 이용되는데, 드론의 경우 정해진 장소로 이동하기 위하여 통상적으로 정해진 장소의 GPS 정보를 이용한다. 비행체의 경우 통상적으로 지면과의 고도를 측정하기 위한 전파고도계가 설치되어 있는데, 드론의 비행 중 지면과의 고도뿐만 아니라 드론의 이동 방향 전방 또는 측면에 위치하는 장애물과 드론 사이의 안전거리 확보도 중요한 문제이다.In recent years, drones have been used for a variety of services such as medium-sized / large-sized drones. In the case of drones, GPS information of a predetermined place is used to move to a predetermined place. For aircraft, a radio altimeter is usually installed to measure the altitude with the ground. It is important to establish the safety distance between the drones and obstacles located on the front or side of the direction of movement of the dron as well as the altitude with the ground It's a problem.

따라서 지면과의 고도뿐만 아니라 이동 방향의 전방 또는 측면에 위치하는 장애물과의 거리도 전파고도계와 같이 측정할 수 있으며, 더욱이 드론의 경우 자체 무게를 줄이는 것이 매우 중요한 이슈인데, 1개의 전파고도계를 이용하고 전방 또는 측면에 안테나만을 추가하여 고도, 전방 거리 또는 측면 거리를 모두 동시에 측정할 수 있는 다측방향의 거리 측정장치에 대한 요구가 있다.Therefore, not only the altitude with the ground but also the distance between the obstacle located at the front side or the side of the moving direction can be measured with the radio altimeter. Furthermore, in the case of the drones, reducing the own weight is an important issue. There is a demand for a multi-directional distance measuring device capable of simultaneously measuring an altitude, a front distance, or a side distance by adding an antenna only on the front or side.

본 발명이 이루고자 하는 목적은 전파 고도계에서 사용되는 1개의 신호 생성부를 통해 비행체의 고도, 비행체와 전방 장애물 사이의 전방 거리 또는 비행체와 측면 장애물 사이의 측면 거리를 동시에 측정할 수 있는 비행체용 다측방향의 거리 측정 장치를 제공하는 것이다. SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a multi-directional multi-directional navigation system capable of simultaneously measuring an altitude of a flight vehicle, a forward distance between a flight vehicle and a front obstacle, or a lateral distance between a flight vehicle and a side obstacle, And a distance measuring device.

본 발명이 이루고자 하는 다른 목적은 전파 고도계에서 사용되는 1개의 신호 생성부에서 생성된 측정 신호를 스위칭 동작을 통해 고도 측정용으로 분기하거나 전방 또는 측방 거리 측정용으로 분기 제어하여 고도, 전방 및 측면 거리를 동시에 정확하게 측정할 수 있는 비행체용 다측방향의 거리 측정 장치를 제공하는 것이다.It is another object of the present invention to provide a method and apparatus for measuring altitude, front and side distances by branching for measuring altitude or for measuring front or side distance through a switching operation, Side directional distance measuring device capable of accurately measuring the distance in the multidirectional direction.

본 발명이 이루고자 하는 또 다른 목적은 고도, 전방 거리, 측방 거리를 측정하기 위하여 서로 구분된 단위시간을 이용하며, 단위시간 동안 다수의 측정 신호의 지연 시간에 대한 평균값을 계산하여 비행체의 고도, 비행체의 전방 거리 또는 비행체의 측방 거리를 정확하게 측정할 수 있는 비행체용 다측방향의 거리 측정 장치를 제공하는 것이다.Another object of the present invention is to provide a method of measuring altitude, a front distance and a side distance by using unit time separated from each other and calculating an average value of delay times of a plurality of measurement signals during a unit time, Side direction distance measurement device for accurately estimating the front distance of the vehicle or the side distance of the air vehicle.

본 발명의 목적을 달성하기 위하여 본 발명에 따른 비행체용 다측방향의 거리 측정 장치는 비행체의 고도를 측정하기 위하여 지면으로 고도 측정 신호를 송신하고 지면에서 반사되는 반사 고도 측정 신호를 수신하는 고도 안테나부와, 비행체의 진행방향을 기준으로 전방에 위치하는 장애물과 비행체 사이의 거리를 측정하기 위하여 장애물로 전방 측정 신호를 송신하고 장애물에서 반사되는 반사 전방 측정 신호를 수신하는 전방 안테나부와, 단위시간마다 교번하여 고도 측정 신호와 전방 측정 신호를 생성하며 생성된 고도 측정 신호를 고도 안테나부로 제공하거나 생성된 전방 측정 신호를 전방 안테나부로 제공하는 신호 생성부와, 수신한 반사 고도 측정 신호 또는 반사 전방 측정 신호에 기초하여 비행체의 고도 또는 전방 장애물과의 거리를 판단하는 거리 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.In order to accomplish the object of the present invention, there is provided an apparatus for measuring distance in a multi-lateral direction according to the present invention, comprising: an altitude antenna unit for transmitting an altitude measurement signal to the ground to measure altitude of a flying object, A front antenna unit for transmitting a front measurement signal as an obstacle and receiving a reflection front measurement signal reflected from the obstacle in order to measure a distance between an obstacle located ahead and a flying object based on the traveling direction of the air vehicle, A signal generator for generating an altimeter measurement signal and a front measurement signal by alternately providing the generated altimeter measurement signal to the altitude antenna unit or providing the generated anterior measurement signal to the front antenna unit, The distance from the elevation or the front obstacle of the air vehicle And in that it comprises distance determination unit according to claim.

바람직하게, 본 발명에 따른 고도 안테나부는 고도 측정 신호를 지면으로 송신하는 송신 고도 안테나와 반사 고도 측정 신호를 지면으로부터 수신하는 수신 고도 안테나를 구비하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the altitude antenna unit according to the present invention is characterized by comprising a transmission altitude antenna for transmitting the altitude measurement signal to the ground and a reception altitude antenna for receiving the reflection altitude measurement signal from the ground.

바람직하게, 본 발명에 따른 전방 안테나부는 전방 측정 신호를 비행체의 전방에 위치하는 장애물로 송신하는 송신 전방 안테나와 반사 전방 측정 신호를 장애물로부터 수신하는 수신 전방 안테나를 구비하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the front antenna unit according to the present invention includes a transmission front antenna for transmitting a front measurement signal as an obstacle located in front of a vehicle, and a reception front antenna for receiving a reflection front measurement signal from an obstacle.

바람직하게, 본 발명에 따른 신호 생성부는 설정된 주파수의 측정 신호를 생성하는 측정 신호 생성부와, 측정 신호 생성부와 송신 고도 안테나를 접속시키거나 측정 신호 생성부와 송신 전방 안테나를 접속시키는 스위칭부와, 단위시간마다 교번하여 측정 신호 생성부가 송신 고도 안테나부 또는 전방 고도 안테나부에 접속되도록 스위칭부를 제어하는 스위칭 제어부를 포함하며, 스위칭 제어부의 제어에 따라 측정 신호 생성부와 송신 고도 안테나를 접속시켜 측정 신호를 고도 측정 신호로 송신 고도 안테나에 제공하거나, 측정 신호 생성부와 송신 전방 안테나를 접속시켜 측정 신호를 전방 측정 신호로 송신 전방 안테나에 제공하는 것을 특징으로 한다. Preferably, the signal generator according to the present invention includes: a measurement signal generator for generating a measurement signal of a predetermined frequency; a switching unit for connecting the measurement signal generator to the transmission altitude antenna or connecting the measurement signal generator to the transmission front antenna; And a switching control unit for controlling the switching unit such that the measurement signal generating unit is connected to the transmission altitude antenna unit or the front altitude antenna unit alternately every unit time, and the measurement signal generating unit is connected to the transmission altitude antenna under the control of the switching control unit A signal is provided to the transmission antenna as an altitude measurement signal, or the measurement signal generator and the transmission antenna are connected to provide a measurement signal as a forward measurement signal to the transmission antenna.

바람직하게, 본 발명에 따른 거리 판단부는 스위칭 제어부의 스위칭 제어 신호에 따라 측정 신호를 송신 고도 안테나 또는 송신 전방 안테나로 송신한 시각을 판단하거나, 측정 신호에 대응하여 수신 고도 안테나에서 반사 고도 측정 신호를 수신하거나 또는 수신 전방 안테나에서 반사 전방 측정 신호를 수신한 시각을 판단하는 시각 판단부와, 고도 측정 신호의 송신 시각과 반사 고도 측정 신호의 수신 시각 사이의 고도 시간 차이값에 기초하여 비행체와 지면 사이의 고도를 판단하는 고도 판단부와, 전방 측정 신호의 송신 시각과 반사 전방 측정 신호의 수신 시각 사이의 전방 시간 차이값에 기초하여 비행체와 전방 장애물 사이의 거리를 판단하는 전방 거리 판단부를 포함하는 것을 특징으로 한다.Preferably, the distance determination unit according to the present invention determines the time when the measurement signal is transmitted to the transmission altitude antenna or the transmission front antenna according to the switching control signal of the switching control unit, or determines the reflection altitude measurement signal from the reception altitude antenna Based on an altitude time difference value between a transmission time of the altitude measurement signal and a reception time of the reflection altitude measurement signal, And a forward distance determination unit for determining a distance between the object and the front obstacle on the basis of the forward time difference value between the transmission time of the forward measurement signal and the reception time of the reflection forward measurement signal .

여기서 고도 판단부는 단위시간 동안 다수 송신되는 고도 측정 신호의 송신 시각과 다수 수신되는 수신 고도 측정 신호의 수신 시각 사이의 고도 시간 차이값으로부터 고도 시간 평균값을 계산하며 고도 시간 평균값에 기초하여 비행체와 지면 사이의 고도를 판단하고, 전방 거리 판단부는 단위시간 동안 다수 송신되는 전방 측정 신호의 송신 시각과 다수 수신되는 수신 전방 측정 신호의 수신 시각 사이의 전방 시간 차이값으로부터 전방 시간 평균값을 계산하며 전방 시간 평균값에 기초하여 비행체와 지면 사이의 고도를 판단하는 것을 특징으로 한다.Here, the altitude determination unit calculates the altitude time average value from the altitude time difference value between the transmission time of the altitude measurement signal transmitted during the unit time and the reception time of the plurality of the received altitude measurement signals, And the forward distance determination unit calculates the forward time average value from the forward time difference value between the transmission time of the forward measurement signals transmitted during the unit time and the reception time of the plurality of the reception front measurement signals, And an altitude between the air vehicle and the ground is determined based on the altitude.

바람직하게, 본 발명에 따른 비행체용 다측방향의 거리 측정장치는 비행체의 진행방향을 기준으로 측면 방향에 위치하는 측면 장애물과 비행체 사이의 거리를 측정하기 위하여 측면 장애물로 측면 측정 신호를 송신하고 측면 장애물에서 반사되는 반사 측면 측정 신호를 수신하는 측면 안테나부를 더 포함하며, 신호 생성부는 단위시간마다 교번하여 고도 측정 신호, 전방 측정 신호 및 측면 측정 신호를 생성하며, 생성된 고도 측정 신호를 고도 안테나부로 제공하거나 생성된 전방 측정 신호를 전방 안테나부로 제공하거나 생성된 상기 측면 측정 신호를 측면 안테나부로 제공하며, 거리 판단부는 수신한 반사 고도 측정 신호, 반사 전방 측정 신호 또는 반사 측정 신호에 기초하여 비행체의 고도, 전방 장애물 또는 측면 장애물과의 거리를 판단하는 것을 특징으로 한다. Preferably, the distance measuring apparatus for a multipurpose direction according to the present invention transmits a side measurement signal as a side obstacle in order to measure a distance between a side obstacle located in a lateral direction and a flying body with respect to the traveling direction of the flying body, And a side antenna unit for receiving a reflected side measurement signal reflected by the antenna unit, wherein the signal generation unit alternately generates an altitude measurement signal, a front measurement signal and a side measurement signal, and supplies the generated altitude measurement signal to the altitude antenna unit Or the generated front measurement signal is provided to the front antenna unit or the generated lateral measurement signal is provided to the side antenna unit, and the distance determination unit determines the altitude of the airplane based on the received reflection altitude measurement signal, reflection front measurement signal, Determining the distance from the front obstacle or the side obstacle It characterized.

본 발명에 따른 비행체용 다측방향 거리 측정 장치는 다음과 같은 효과를 가진다.The multi-directional distance measuring apparatus for a vehicle according to the present invention has the following effects.

첫째, 본 발명에 따른 비행체용 다측방향 거리 측정 장치는 전파 고도계에서 사용되는 1개의 신호 생성부(RF 모듈)를 통해 비행체의 고도, 비행체와 전방 장애물 사이의 전방 거리 또는 비행체와 측면 장애물 사이의 측면 거리를 동시에 측정함으로써, 비행체의 제작 비용과 무게를 줄일 수 있다.First, the multi-directional distance measuring device for a vehicle according to the present invention comprises a signal generating unit (RF module) used in a radio altimeter to measure an altitude of the object, a forward distance between the object and the obstacle, By measuring the distance at the same time, it is possible to reduce the manufacturing cost and weight of the air vehicle.

둘째, 본 발명에 따른 비행체용 다측방향 거리 측정 장치는 전파 고도계에서 사용되는 1개의 신호 생성부에서 생성된 측정 신호를 스위칭 동작을 통해 고도 측정용으로 분기하거나 전방 또는 측방 거리 측정용으로 분기 제어함으로써, 고도, 전방 및 측면 거리를 동시에 정확하게 측정할 수 있다.Second, in the multi-directional distance measuring apparatus for a vehicle according to the present invention, a measurement signal generated by one signal generating unit used in a radio altimeter is branched for altitude measurement or for forward or lateral distance measurement through a switching operation , Altitude, front and side distances can be measured simultaneously and accurately.

셋째, 본 발명에 따른 비행체용 다측방향 거리 측정 장치는 고도, 전방 거리, 측방 거리를 측정하기 위하여 서로 구분된 단위 시간을 이용하며 단위 시간 동안 다수의 측정 신호의 지연 시간에 대한 평균값을 계산함으로써, 비행체의 고도, 비행체의 전방 거리 또는 비행체의 측방 거리를 정확하게 측정할 수 있다.Third, the multi-directional distance measuring apparatus for a vehicle according to the present invention uses unit time separated from each other to calculate an altitude, a front distance, and a side distance, calculates an average value of a plurality of measured signals for a unit time, It is possible to accurately measure the altitude of the aircraft, the front distance of the flight, or the side distance of the flight.

도 1은 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정 장치를 장착한 드론의 이동 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 2는 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정 장치를 장착한 드론의 다른 이동 예를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다측방향 거리 측정 장치를 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 4는 본 발명에 따른 신호 생성부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 5는 본 발명에 따른 거리 판단부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.
도 6은 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정장치에서 측정 신호를 단위시간마다 교번하여 스위칭하는 일 예를 도시하고 있다.
도 7은 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정장치에서 고도 또는 거리를 측정하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a moving example of a dron equipped with a multi-directional distance measuring device according to the present invention.
FIG. 2 is a view for explaining another moving example of a dron equipped with the multi-directional distance measuring apparatus according to the present invention.
3 is a functional block diagram for explaining a multi-directional distance measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.
4 is a functional block diagram for explaining an example of a signal generating unit according to the present invention.
5 is a functional block diagram for explaining an example of the distance determination unit according to the present invention.
FIG. 6 illustrates an example of switching measurement signals alternately for each unit time in the multi-directional distance measuring apparatus according to the present invention.
FIG. 7 is a view for explaining an example of measuring altitude or distance in the multidirectional distance measuring apparatus according to the present invention.

본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 단지 특정한 실시 예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아님을 유의해야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적 용어는 본 발명에서 특별히 다른 의미로 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 의미로 해석되어야 하며, 과도하게 포괄적인 의미로 해석되거나, 과도하게 축소된 의미로 해석되지 않아야 한다. 또한, 본 발명에서 사용되는 기술적인 용어가 본 발명의 사상을 정확하게 표현하지 못하는 잘못된 기술적 용어일 때에는, 당업자가 올바르게 이해할 수 있는 기술적 용어로 대체되어 이해되어야 할 것이다.It is noted that the technical terms used in the present invention are used only to describe specific embodiments and are not intended to limit the present invention. In addition, the technical terms used in the present invention should be construed in a sense generally understood by a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs, unless otherwise defined in the present invention, Should not be construed to mean, or be interpreted in an excessively reduced sense. In addition, when a technical term used in the present invention is an erroneous technical term that does not accurately express the concept of the present invention, it should be understood that technical terms can be understood by those skilled in the art.

또한, 본 발명에서 사용되는 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한 복수의 표현을 포함한다. 본 발명에서, "구성된다" 또는 "포함한다" 등의 용어는 발명에 기재된 여러 구성 요소들, 또는 여러 단계를 반드시 모두 포함하는 것으로 해석되지 않아야 하며, 그 중 일부 구성 요소들 또는 일부 단계들은 포함되지 않을 수도 있고, 또는 추가적인 구성 요소 또는 단계들을 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.Furthermore, the singular expressions used in the present invention include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present invention, terms such as "comprising" or "comprising" and the like should not be construed as encompassing various elements or various steps of the invention, Or may further include additional components or steps.

또한, 첨부된 도면은 본 발명의 사상을 쉽게 이해할 수 있도록 하기 위한 것일 뿐, 첨부된 도면에 의해 본 발명의 사상이 제한되는 것으로 해석되어서는 아니 됨을 유의해야 한다.It is to be noted that the accompanying drawings are only for the purpose of facilitating understanding of the present invention, and should not be construed as limiting the scope of the present invention with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정 장치를 장착한 드론의 이동 예를 설명하기 위한 도면이다.1 is a view for explaining a moving example of a dron equipped with a multi-directional distance measuring device according to the present invention.

도 1을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 드론(10)은 설정한 GPS 좌표에 따라 이동하는데, 드론(10)은 지면(30)으로부터의 고도(H)를 측정하고 설정된 고도를 유지하며 설정한 GPS 좌표를 따라 이동한다. 1, the drone 10 moves according to the set GPS coordinates. The drone 10 measures the altitude H from the ground 30, maintains the set altitude, Move along the coordinates.

한편, 드론(10)의 이동 경로 중 드론(10)의 이동 방향의 전방에는 건물, 산, 조형물 등 다양한 종류의 전방 장애물(50)이 존재할 수 있는데 드론(10)은 전방에 위치하는 전방 장애물(50)과 드론(10) 사이의 전방 거리(D)를 측정하고 설정된 고도, 전방 거리를 유지하며 설정한 GPS 좌표를 따라 이동한다.A variety of forward obstacles 50 may exist in front of the moving direction of the drone 10 in the movement path of the drone 10 such as a building, a mountain, a building, etc. The drone 10 is a forward obstacle 50 and the drones 10 and moves along the set GPS coordinates while maintaining the set altitude and the forward distance.

도 2는 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정 장치를 장착한 드론의 다른 이동 예를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 2 is a view for explaining another moving example of a dron equipped with the multi-directional distance measuring apparatus according to the present invention.

도 2를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 드론(10)은 설정한 GPS 좌표에 따라 이동하는데, 드론(10)은 지면(30)으로부터의 고도를 측정하고 설정된 고도를 유지하며 설정한 GPS 좌표를 따라 이동한다. 2, the drone 10 moves according to the set GPS coordinates. The drone 10 measures the altitude from the ground 30, maintains the set altitude, and follows the set GPS coordinates Move.

한편, 드론(10)의 이동 경로 중 드론(10)의 이동 방향의 전방에는 건물, 산, 조형물 등 다양한 종류의 전방 장애물(50)이 존재할 수 있는데 드론(10)은 전방에 위치하는 전방 장애물(50)과 드론(10) 사이의 전방 거리(D)를 측정하고 설정된 전방 거리를 유지하며 설정한 GPS 좌표를 따라 이동한다.A variety of forward obstacles 50 may exist in front of the moving direction of the drone 10 in the movement path of the drone 10 such as a building, a mountain, a building, etc. The drone 10 is a forward obstacle 50 and the drones 10 and moves along the set GPS coordinates while maintaining the set forward distance.

또한, 드론(10)의 이동 경로 중 드론(10)의 이동 방향의 측면 방향(이하, 측방)에는 건물, 산, 조형물 등 다양한 종류의 전방 장애물(70)이 존재할 수 있는데 드론(10)은 측방에 위치하는 측면 장애물(50)과 드론(10) 사이의 측면 거리를 측정하고 설정된 고도, 전방 거리, 측면 거리를 유지하며 설정한 GPS 좌표를 따라 이동한다.A variety of forward obstacles 70 such as buildings, mountains, and sculptures may be present in the lateral direction (hereinafter referred to as lateral direction) of the movement direction of the drone 10 in the movement path of the drone 10, Side distance 50 between the side obstacle 50 and the dron 10, and moves along the set GPS coordinates while maintaining the set altitude, forward distance, and side distance.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 다측방향 거리 측정 장치를 설명하기 위한 기능 블록도이다.3 is a functional block diagram for explaining a multi-directional distance measuring apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 다측방향 거리 측정 장치는 비행체와 지면 사이의 고도를 측정하는데 사용되는 고도 안테나부(110)와, 비행체와 전방 장애물 사이의 전방 거리를 측정하는데 사용되는 전방 안테나부(130)를 구비한다.3, the multi-directional distance measuring device includes a high-altitude antenna unit 110 used for measuring an altitude between a flying object and the ground, a front antenna 120 used for measuring a front distance between the object and the obstacle, (130).

신호 생성부(170)는 측정 신호를 연속하여 생성하는데 생성한 측정 신호를 단위시간마다 교번하여 고도 측정 신호로 사용하거나 전방 측정 신호로 사용하며, 고도 측정 신호를 고도 안테나부(110)로 제공하거나 전방 측정 신호를 전방 안테나부(130)로 송신한다. The signal generator 170 generates the measurement signals successively, and uses the measured signals generated as the altitude measurement signals alternately for each unit time or as a forward measurement signal, and provides the altitude measurement signal to the altitude antenna unit 110 And transmits the front measurement signal to the front antenna unit 130. [

고도 안테나부(110)는 신호 생성부(170)로부터 제공받은 고도 측정 신호를 지면으로 송신하는 송신 고도 안테나(111)와 반사 고도 측정 신호를 지면으로부터 수신하는 수신 고도 안테나(113)를 구비한다. 한편, 전방 안테나부(130)는 신호 생성부(170)로부터 제공받은 전방 측정 신호를 비행체의 진행방향을 기준으로 전방에 위치하는 전방 장애물로 송신하는 송신 전방 안테나(131)와 반사 전방 측정 신호를 전방 장애물로부터 수신하는 수신 전방 안테나(133)를 구비한다. The altitude antenna unit 110 includes a transmission altitude antenna 111 for transmitting the altitude measurement signal provided from the signal generator 170 to the ground and a reception altitude antenna 113 for receiving the reflection altitude measurement signal from the ground. The front antenna unit 130 includes a transmission front antenna 131 for transmitting a front measurement signal provided from the signal generation unit 170 as a front obstacle positioned forward in reference to the traveling direction of the air vehicle, And a receiving front antenna 133 for receiving from the front obstacle.

거리 판단부(190)는 고도 측정 신호의 송신 시각과 반사 고도 측정 신호의 수신 시각 사이의 고도 시간 차이값에 기초하여 비행체와 지면 사이의 고도를 판단하거나, 전방 측정 신호의 송신 시각과 반사 전방 측정 신호의 수신 시각 사이의 전방 시간 차이값에 기초하여 비행체와 전방 장애물 사이의 거리를 판단한다.The distance determining unit 190 determines the altitude between the airplane and the ground on the basis of the altitude time difference value between the transmission time of the altitude measurement signal and the reception time of the reflection altitude measurement signal, The distance between the air vehicle and the front obstacle is determined based on the front time difference value between the reception time of the signal.

바람직하게, 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정장치는 비행체와 비행체의 측면에 위치하는 측면 장애물 사이의 거리를 측정하기 위한 측면 안테나부(150)를 더 포함할 수 있다. 측면 안테나부(150)는 신호 생성부(170)로부터 제공받은 측면 측정 신호를 측면 장애물로 송신하는 송신 측면 안테나(151)와 반사 측면 측정 신호를 측면 장애물로부터 수신하는 수신 측면 안테나(153)를 구비한다. Preferably, the multipath direction distance measuring apparatus according to the present invention may further include a side antenna unit 150 for measuring the distance between the flying object and the side obstacles located on the sides of the flying object. The side antenna unit 150 includes a transmission side antenna 151 for transmitting a side measurement signal provided from the signal generation unit 170 as a side obstacle and a reception side antenna 153 for receiving a reflection side measurement signal from a side obstacle do.

본 발명에 따른 다측방향 거리 측정장치에서 측면 안테나부(150)를 더 포함하는 경우, 신호 생성부(170)는 생성한 측정 신호를 단위시간마다 교번하여 송신 고도 안테나(111), 송신 전방 안테나(131) 및 송신 측면 안테나(151)로 제공하며, 거리 판단부(190)는 측면 측정 신호의 송신 시각과 반사 측면 측정 신호의 수신 시각 사이의 측면 시간 차이값에 기초하여 비행체와 측면 장애물 사이의 거리를 판단한다.In the case of including the side antenna unit 150 in the multipath direction distance measuring apparatus according to the present invention, the signal generating unit 170 alternately transmits the generated measurement signals per unit time to the transmitting altitude antenna 111, 131 and the transmission side antenna 151. The distance determination unit 190 calculates the distance between the object and the side obstacle based on the side time difference value between the transmission time of the side measurement signal and the reception time of the reflection side measurement signal, .

도 4는 본 발명에 따른 신호 생성부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.4 is a functional block diagram for explaining an example of a signal generating unit according to the present invention.

도 4를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 측정신호 생성부(171)는 설정된 주파수의 측정 신호를 생성하고 측정 신호를 생성한 시각에 대한 정보를 거리 판단부로 제공한다.4, the measurement signal generator 171 generates a measurement signal of a predetermined frequency and provides information on the time when the measurement signal is generated to the distance determiner.

측정신호 생성부(171)에서 생성되는 측정 신호는 스위칭 제어부(175)의 제어에 따라 스위칭되는 스위칭부(173)를 통해 단위시간마다 교번하여 송신 고도 안테나, 송신 전방 안테나 또는 송신 측면 안테나로 전달된다. The measurement signals generated by the measurement signal generation unit 171 are transmitted to the transmission altitude antenna, the transmission front antenna, or the transmission side antenna alternately every unit time through the switching unit 173 which is switched under the control of the switching control unit 175 .

보다 구체적으로 살펴보면, 제1 단위시간에 스위칭 제어부(175)의 제어에 따라 스위칭부(173)는 송신 고도 안테나와 측정신호 생성부(171)를 서로 접속시키며 측정신호 생성부(171)에서 생성된 측정신호는 고도 측정 신호로 송신 고도 안테나에 제공된다. 한편, 제2 단위시간에 스위칭 제어부(175)의 제어에 따라 스위칭부(173)는 송신 전방 안테나와 측정신호 생성부(171)를 서로 접속시키며 측정신호 생성부(171)에서 생성된 측정신호는 전방 측정 신호로 송신 전방 안테나에 제공된다. 또한, 제3 단위시간에 스위칭 제어부(175)의 제어에 따라 스위칭부(173)는 송신 측면 안테나와 측정신호 생성부(171)를 서로 접속시키며 측정신호 생성부(171)에서 생성된 측정신호는 측면 측정 신호로 송신 측면 안테나로 제공된다.More specifically, the switching unit 173 connects the transmission altitude antenna and the measurement signal generation unit 171 to each other under the control of the switching control unit 175 in the first unit time, The measurement signal is provided to the transmit altitude antenna as an altitude measurement signal. The switching unit 173 connects the transmission antenna and the measurement signal generator 171 to each other under the control of the switching controller 175 in the second unit time and the measurement signal generated by the measurement signal generator 171 is The forward measurement signal is provided to the transmission front antenna. The switching unit 173 connects the transmission side antenna and the measurement signal generation unit 171 to each other under the control of the switching control unit 175 in the third unit time and the measurement signal generated by the measurement signal generation unit 171 is The side measurement signal is provided as a transmit side antenna.

이와 같이, 스위칭 제어부(175)는 단위시간마다 교번하여 생성되는 측정 신호를 고도 측정 신호로 송신 고도 안테나에 제공하거나 전방 측정 신호로 송신 전방 안테나에 제공하거나 측면 측정 신호로 송신 측면 안테나에 제공한다. 본 발명이 적용되는 분야에 따라 고도 안테나부와 전방 안테나부만을 구비하거나 또는 고도 안테나부와 측면 안테나부만을 구비하는 경우, 스위칭 제어부(175)는 단위시간마다 교번하여 생성되는 측정 신호를 송신 고도 안테나와 송신 전방 안테나로 제공 제어하거나 생성되는 측정 신호를 송신 고도 안테나와 송신 측면 안테나로 제공 제어할 수 있다.In this manner, the switching control unit 175 provides measurement signals alternately generated per unit time to the transmission antenna as the altitude measurement signal, or to the transmission antenna as the front measurement signal, or to the transmission side antenna as the side measurement signal. In the case where the present invention is applied to only the altitude antenna unit and the front antenna unit, or only the altitude antenna unit and the side antenna unit, the switching control unit 175 transmits a measurement signal, And the transmission antenna can be provided to the transmission antenna and the transmission side antenna.

도 5는 본 발명에 따른 거리 판단부의 일 예를 설명하기 위한 기능 블록도이다.5 is a functional block diagram for explaining an example of the distance determination unit according to the present invention.

도 5를 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 시각 판단부(191)는 스위칭 제어부의 스위칭 제어 신호에 따라 측정 신호를 송신 고도 안테나, 송신 전방 안테나 또는 송신 측면 안테나로 송신한 시각을 판단하거나, 측정 신호에 대응하여 수신 고도 안테나, 수신 전방 안테나 또는 수신 측면 안테나에서 반사 측정 신호를 수신한 시각을 판단한다. 바람직하게, 시각 판단부(191)에서 송신 시각은 측정신호 생성부에서 측정신호를 생성한 시각으로 판단할 수 있다.5, the time determination unit 191 determines the time at which the measurement signal is transmitted to the transmission altitude antenna, the transmission front antenna, or the transmission side antenna according to the switching control signal of the switching control unit, And the time at which the reflected measurement signal is received at the receiving altitude antenna, the receiving front antenna, or the receiving side antenna is determined. Preferably, the time determination unit 191 can determine the transmission time as the time at which the measurement signal is generated by the measurement signal generation unit.

고도 판단부(193)는 고도 측정 신호의 송신 시각과 반사 고도 측정 신호의 수신 시각 사이의 고도 시간 차이값을 계산하며, 계산한 고도 시간 차이값, 즉 고도 측정 신호가 지면에 반사되어 도달하는 지연값에 기초하여 비행체와 지면 사이의 고도를 계산한다.The altitude determination unit 193 calculates an altitude time difference value between the altitude measurement signal transmission time and the reflection altitude measurement signal reception time, and calculates the altitude difference value, that is, Calculate the altitude between the aircraft and ground based on the value.

전방 거리 판단부(195)는 전방 측정 신호의 송신 시각과 반사 전방 측정 신호의 수신 시각 사이의 전방 시간 차이값을 계산하며, 계산한 전방 시간 차이값, 즉 전방 측정 신호가 전방 장애물에 반사되어 도달하는 지연값에 기초하여 비행체와 전방 장애물 사이의 전방 거리를 계산한다. The forward distance determination unit 195 calculates a forward time difference value between the transmission time of the forward measurement signal and the reception time of the reflection forward measurement signal and outputs the calculated forward time difference value, And calculates the forward distance between the flying object and the front obstacle based on the delay value.

측면 거리 판단부(197)는 측면 측정 신호의 송신 시각과 반사 측면 측정 신호의 수신 시각 사이의 측면 시간 차이값을 계산하며, 계산한 측면 시간 차이값, 즉 측면 측정 신호가 측면 장애물에 반사되어 도달하는 지연값에 기초하여 비행체와 측면 장애물 사이의 측면 거리를 계산한다.The side distance determination unit 197 calculates a side time difference value between the transmission time of the side measurement signal and the reception time of the reflection side measurement signal and outputs the calculated side time difference value, The lateral distance between the flying object and the side obstacle is calculated based on the delay value.

이와 같이, 본 발명에 따른 다측방향의 거리 측정장치는 1개의 신호 생성부를 통해 비행체의 고도, 비행체와 전방 장애물 사이의 거리 및 비행체와 측면 장애물 사이의 거리를 모두 측정 가능하며, 비행체는 고도, 전방 장애물과의 거리 및 측면 장애물과의 거리를 모두 고려하여 안전하게 운행할 수 있다.As described above, the distance measuring apparatus of the present invention can measure the altitude, the distance between the flying object and the front obstacle, and the distance between the flying object and the side obstacle through one signal generator, It can be safely operated considering both the distance from the obstacle and the distance from the side obstacle.

도 6은 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정장치에서 측정 신호를 단위시간마다 교번하여 스위칭하는 일 예를 도시하고 있다.FIG. 6 illustrates an example of switching measurement signals alternately for each unit time in the multi-directional distance measuring apparatus according to the present invention.

도 6(a)를 참고로 살펴보면, 고도 안테나부와 전방 안테나부가 사용되는 경우 생성된 측정 신호는 단위시간마다 교번하여 고도 측정 신호로 송신 고도 안테나에 제공되거나 전방 측정 신호로 송신 전방 안테나에 제공된다.Referring to FIG. 6A, when the altitude antenna unit and the front antenna unit are used, the measurement signals generated are alternately provided to the transmission altitude antenna as altitude measurement signals per unit time, or are provided to the transmission front antenna as the front measurement signal .

도 6(b)를 참고로 살펴보면, 고도 안테나부, 전방 안테나부 및 측면 안테나부가 사용되는 경우 생성된 측정 신호는 단위시간마다 교번하여 고도 측정 신호로 송신 고도 안테나에 제공되거나 전방 측정 신호로 송신 전방 안테나에 제공되거나 측면 측정 신호로 송신 측면 안테나에 제공된다.6 (b), when the altitude antenna unit, the front antenna unit and the side antenna unit are used, the measurement signals generated are alternately supplied to the transmission altitude antenna as an altitude measurement signal per unit time, Is provided to the antenna or is provided to the transmit side antenna as a side measurement signal.

도 7은 본 발명에 따른 다측방향 거리 측정장치에서 고도 또는 거리를 측정하는 일 예를 설명하기 위한 도면이다.FIG. 7 is a view for explaining an example of measuring altitude or distance in the multidirectional distance measuring apparatus according to the present invention.

도 7을 참고로 보다 구체적으로 살펴보면, 매 단위시간마다 다수의 측정 신호가 생성되며, 생성된 다수의 측정 신호는 송신 안테나를 통해 송신된다. 한편, 다수의 측정 신호가 송신되는 경우 각 측정 신호에 대응하여 반사 측정 신호를 수신하는데, 송신된 측정 신호와 가장 인접하여 수신하는 반사 측정 신호를 한 쌍으로 판단하여 한 쌍을 이루는 측정 신호의 송신 시각과 반사 측정 신호의 수신 시각 사이의 시간 차이값을 계산하며, 다수의 측정 신호 중 각 측정 신호와 한 쌍을 이루는 반사 측정 신호 사이의 시간 차이 평균값에 기초하여 비행체의 고도, 비행체와 전방 장애물 사이의 거리 또는 비행체와 측면 장애물 사이의 거리를 계산할 수 있다.More specifically, referring to FIG. 7, a plurality of measurement signals are generated every unit time, and the generated plurality of measurement signals are transmitted through a transmission antenna. On the other hand, when a plurality of measurement signals are transmitted, a reflection measurement signal corresponding to each measurement signal is received. The reflection measurement signals received nearest to the transmitted measurement signal are judged as a pair, and a pair of measurement signals Calculating a time difference value between the time of receipt of the time measurement signal and the time of reception of the time measurement signal, and calculating a time difference value between the reception time of the time measurement and the reflection measurement signal, Or the distance between the aircraft and the lateral obstacle.

예를 들어, 단위시간에 3개의 측정 신호가 생성되며 생성된 3개의 측정 신호를 고도 측정 신호로 송신 고도 안테나에 제공하며, 각 고도 측정 신호에 대응하여 수신 고도 안테나를 통해 반사 고도 측정 신호를 수신하는데, 3개의 고도 측정 신호의 송신 시각과 3개의 반사 고도 측정 신호의 수신 시각에 기초하여 시간 차이값(D1, D2, D3)을 계산하며, 시간 차이값(D1, D2, D3)의 고도 시간 평균값에 기초하여 비행체와 지면 사이의 고도를 계산할 수 있다.For example, three measurement signals are generated per unit time, and the three generated measurement signals are provided as altitude measurement signals to the transmission antenna. In response to each altitude measurement signal, a reflection altitude measurement signal is received (D 1 , D 2 , D 3 ) based on the transmission times of the three altitude measurement signals and the reception times of the three reflection altitude measurement signals. The time difference values (D 1 , D 2 , D 3 ), the altitude between the aircraft and the ground can be calculated.

본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다. While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is evident that many alternatives, modifications and variations will be apparent to those skilled in the art. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the technical idea of the appended claims.

10: 비행체 30: 지면
50: 전방 장애물 70: 측면 장애물
110: 고도 안테나부 130: 전방 안테나부
150: 측면 안테나부 170: 신호 생성부
190: 거리 판단부 171: 측정신호 생성부
173: 스위칭부 175: 스위칭 제어부
191: 시각 판단부 193: 고도 판단부
195: 전방 거리 판단부 197: 측면 거리 판단부10: Flight 30: Ground
50: front obstacle 70: side obstacle
110: altitude antenna unit 130: front antenna unit
150: side antenna unit 170:
190: distance judging unit 171: measuring signal generating unit
173: Switching unit 175: Switching control unit
191: Time judging unit 193:
195: front distance determination unit 197: side distance determination unit

Claims (7)

비행체의 고도를 측정하기 위하여 지면으로 고도 측정 신호를 송신하고 지면에서 반사되는 반사 고도 측정 신호를 수신하는 고도 안테나부;
비행체의 진행방향을 기준으로 전방에 위치하는 전방 장애물과 상기 비행체 사이의 거리를 측정하기 위하여 상기 전방 장애물로 전방 측정 신호를 송신하고 상기 전방 장애물에서 반사되는 반사 전방 측정 신호를 수신하는 전방 안테나부;
단위시간마다 교번하여 상기 고도 측정 신호와 상기 전방 측정 신호를 생성하며, 생성된 상기 고도 측정 신호를 고도 안테나부로 제공하거나 생성된 상기 전방 측정 신호를 전방 안테나부로 제공하는 신호 생성부; 및
수신한 상기 반사 고도 측정 신호 또는 상기 반사 전방 측정 신호에 기초하여 상기 비행체의 고도 또는 전방 장애물과의 거리를 판단하는 거리 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다측방향의 거리 측정장치. An altitude antenna unit for transmitting an altitude measurement signal to the ground to measure an altitude of a flying object and receiving a reflection altitude measurement signal reflected from the ground;
A front antenna unit that transmits a forward measurement signal to the front obstacle and receives a reflection front measurement signal reflected from the front obstacle to measure a distance between the front obstacle and the air body,
A signal generator for generating the altitude measurement signal and the front measurement signal alternately every unit time, providing the generated altitude measurement signal to the altitude antenna unit or providing the generated front measurement signal to the front antenna unit; And
And a distance determination unit for determining a distance to the altitude or the front obstacle of the airplane based on the received reflection altitude measurement signal or the reflected forward measurement signal. 제 1 항에 있어서, 상기 고도 안테나부는
상기 고도 측정 신호를 지면으로 송신하는 송신 고도 안테나와 상기 반사 고도 측정 신호를 지면으로부터 수신하는 수신 고도 안테나를 구비하는 것을 특징으로 하는 다측방향의 거리 측정장치.The apparatus of claim 1, wherein the altitude antenna portion
And a transmission altitude antenna for transmitting the altitude measurement signal to the ground and a reception altitude antenna for receiving the reflection altitude measurement signal from the ground. 제 1 항에 있어서, 상기 전방 안테나부는
상기 전방 측정 신호를 비행체의 전방에 위치하는 전방 장애물로 송신하는 송신 전방 안테나와 상기 반사 전방 측정 신호를 상기 전방 장애물로부터 수신하는 수신 전방 안테나를 구비하는 것을 특징으로 하는 다측방향의 거리 측정장치.The antenna device according to claim 1, wherein the front antenna portion
A transmission front antenna for transmitting the front measurement signal as a front obstacle positioned in front of the airplane, and a reception front antenna for receiving the reflection front measurement signal from the front obstacle. 제 3 항에 있어서, 상기 신호 생성부는
설정된 주파수의 측정 신호를 생성하는 측정 신호 생성부;
상기 측정 신호 생성부와 상기 송신 고도 안테나를 접속시키거나 상기 측정 신호 생성부와 상기 송신 전방 안테나를 접속시키는 스위칭부; 및
단위시간마다 교번하여 상기 측정 신호 생성부가 상기 송신 고도 안테나부 또는 상기 전방 고도 안테나부에 접속되도록 상기 스위칭부를 제어하는 스위칭 제어부를 포함하며,
상기 스위칭 제어부의 제어에 따라, 상기 측정 신호 생성부와 상기 송신 고도 안테나를 접속시켜 상기 측정 신호를 고도 측정 신호로 상기 송신 고도 안테나에 제공하거나, 상기 측정 신호 생성부와 상기 송신 전방 안테나를 접속시켜 상기 측정 신호를 전방 측정 신호로 상기 송신 전방 안테나에 제공하는 것을 특징으로 하는 다측방향의 거리 측정장치. 4. The apparatus of claim 3, wherein the signal generator
A measurement signal generation unit for generating a measurement signal of a set frequency;
A switching unit connecting the measurement signal generator and the transmission altitude antenna or connecting the measurement signal generator to the transmission front antenna; And
And a switching control unit for controlling the switching unit such that the measurement signal generating unit is connected to the transmission altitude antenna unit or the front elevation antenna unit alternately every unit time,
The measurement signal generating unit may be connected to the transmission altitude antenna under the control of the switching control unit to provide the measurement signal as the altitude measurement signal to the transmission altitude antenna or to connect the measurement signal generation unit and the transmission front antenna And provides the measurement signal as a forward measurement signal to the transmission front antenna. 제 4 항에 있어서, 상기 거리 판단부는
상기 스위칭 제어부의 스위칭 제어 신호에 따라 상기 측정 신호를 상기 송신 고도 안테나 또는 상기 송신 전방 안테나로 송신한 시각을 판단하거나, 상기 측정 신호에 대응하여 상기 수신 고도 안테나에서 반사 고도 측정 신호를 수신하거나 또는 상기 수신 전방 안테나에서 반사 전방 측정 신호를 수신한 시각을 판단하는 시각 판단부;
상기 고도 측정 신호의 송신 시각과 상기 반사 고도 측정 신호의 수신 시각사이의 고도 시간 차이값에 기초하여 상기 비행체와 지면 사이의 고도를 판단하는 고도 판단부; 및
상기 전방 측정 신호의 송신 시각과 상기 반사 전방 측정 신호의 수신 시각 사이의 전방 시간 차이값에 기초하여 상기 비행체와 전방 장애물 사이의 거리를 판단하는 전방 거리 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 다측방향의 거리 측정장치.5. The apparatus of claim 4, wherein the distance determination unit
And a control unit for controlling the switching control unit so as to determine the time at which the measurement signal is transmitted to the transmission altitude antenna or the transmission front antenna in accordance with the switching control signal of the switching control unit or to receive the reflection altitude measurement signal at the reception altitude antenna, A time judging unit for judging the time at which the reflection front measurement signal is received from the reception front antenna;
An altitude determination unit for determining an altitude between the airplane and the ground on the basis of an altitude time difference value between the transmission time of the altitude measurement signal and the reception time of the reflection altitude measurement signal; And
And a forward distance determining unit for determining a distance between the object and the front obstacle based on a forward time difference value between the transmission time of the forward measurement signal and the reception time of the reflection forward measurement signal. Measuring device. 제 5 항에 있어서,
상기 고도 판단부는 상기 단위시간 동안 다수 송신되는 고도 측정 신호의 송신 시각과 다수 수신되는 수신 고도 측정 신호의 수신 시각 사이의 고도 시각 차이값으로부터 고도 시간 평균값을 계산하며, 상기 고도 시간 평균값에 기초하여 상기 비행체와 지면 사이의 고도를 판단하고,
상기 전방 거리 판단부는 상기 단위시간 동안 다수 송신되는 전방 측정 신호의 송신 시각과 다수 수신되는 수신 전방 측정 신호의 수신 시각 사이의 전방 시각 차이값으로부터 전방 시간 평균값을 계산하며, 상기 전방 시간 평균값에 기초하여 상기 비행체와 지면 사이의 고도를 판단하는 것을 특징으로 하는 다측방향의 거리 측정장치.6. The method of claim 5,
Wherein the altitude determination unit calculates an altitude time average value from an altitude difference value between a transmission time of a plurality of altitude measurement signals transmitted during the unit time and a reception time of a plurality of received altitude measurement signals, Determine the altitude between the aircraft and the ground,
Wherein the forward distance determination unit calculates a forward time average value from a forward time difference value between a transmission time of a plurality of forward measurement signals and a reception time of a plurality of reception front measurement signals during a unit time, Wherein the altitude between the air vehicle and the ground is determined based on the altitude. 제 5 항에 있어서, 상기 다측방향의 거리 측정장치는
비행체의 진행방향을 기준으로 측면 방향에 위치하는 측면 장애물과 상기 비행체 사이의 거리를 측정하기 위하여 상기 측면 장애물로 측면 측정 신호를 송신하고 상기 측면 장애물에서 반사되는 반사 측면 측정 신호를 수신하는 측면 안테나부를 더 포함하며,
상기 신호 생성부는 단위시간마다 교번하여 상기 고도 측정 신호, 상기 전방 측정 신호 및 상기 측면 측정 신호를 생성하며, 생성된 상기 고도 측정 신호를 고도 안테나부로 제공하거나 생성된 상기 전방 측정 신호를 전방 안테나부로 제공하거나 생성된 상기 측면 측정 신호를 측면 안테나부로 제공하며,
상기 거리 판단부는 수신한 상기 반사 고도 측정 신호, 상기 반사 전방 측정 신호 또는 상기 반사 측정 신호에 기초하여 상기 비행체의 고도, 전방 장애물 또는 측면 장애물과의 거리를 판단하는 것을 특징으로 하는 다측방향의 거리 측정장치.6. The distance measuring apparatus according to claim 5, wherein the distance measuring device
A side antenna unit that transmits a side measurement signal to the side obstacle and receives a reflected side measurement signal reflected from the side obstacle to measure a distance between the side obstacle located in the lateral direction and the air body based on the traveling direction of the air vehicle, Further,
The signal generator generates the altitude measurement signal, the front measurement signal and the side measurement signal alternately every unit time, and provides the generated altitude measurement signal to the altitude antenna unit or provides the generated front measurement signal to the front antenna unit Or provides the generated side measurement signal to the side antenna unit,
Wherein the distance determination unit determines the distance between the altitude, the front obstacle, or the side obstacle of the airplane based on the received reflection altitude measurement signal, the reflection front measurement signal, or the reflection measurement signal. Device.
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