KR20190013540A

KR20190013540A - 단일 액추에이터 햅틱 효과

Info

Publication number: KR20190013540A
Application number: KR1020180085995A
Authority: KR
Inventors: 윌리엄 에스. 린; 모하마드레자 모타메디; 대니 에이. 그랜트; 네일 티. 올리엔; 빈센트 레베스크; 자말 사본
Original assignee: 임머숀 코퍼레이션
Priority date: 2017-08-01
Filing date: 2018-07-24
Publication date: 2019-02-11
Also published as: JP2019029006A; US10241577B2; US20190278370A1; US20190041986A1; CN109324682A; EP3438794A1

Abstract

하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하도록 구성된 햅틱 실행가능 디바이스가 제공된다. 햅틱 실행가능 디바이스는 액추에이터 및 복수의 사용자 입력 요소를 포함한다. 복수의 사용자 입력 요소 각각은 액추에이터에 선택적으로 결합되도록 구성된다. 또한, 액추에이터는 복수의 사용자 입력 요소 각각에서 하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하기 위해 위치되도록 구성된다.

Description

단일 액추에이터 햅틱 효과{SINGLE ACTUATOR HAPTIC EFFECTS}

본 실시양태들은 일반적으로 전자 디바이스들, 및 보다 구체적으로는 햅틱 효과를 발생시키는 전자 디바이스들에 관한 것이다.

비디오 게임과 비디오 게임 시스템은 매우 인기가 있다. 비디오 게임 디바이스 또는 컨트롤러는 사용자에게 피드백을 제공하기 위해 일반적으로 시각 및 청각 큐를 이용한다. 일부 인터페이스 디바이스에서, 운동 감각 피드백(예를 들어, 능동 및 저항력 피드백) 및/또는 촉각 피드백(예를 들어, 진동, 질감, 온도 변화 등)이 사용자에게 제공될 수 있다. 일반적으로, 이러한 피드백은 총괄하여 "햅틱 피드백" 또는 "햅틱 효과"로 알려져 있다. 햅틱 피드백은 비디오 게임 컨트롤러, 또는 다른 전자 디바이스와의 사용자 상호작용을 단순화하고 향상시키는 신호를 제공한다. 예를 들어, 햅틱 효과는 비디오 게임 컨트롤러 또는 다른 전자 디바이스의 사용자에게 특정한 이벤트를 알릴 수 있는 큐를 그러한 사용자에게 제공하거나, 시뮬레이션 또는 가상 환경 내에서 더 큰 감각적 몰입을 불러 일으킬 수 있는 현실적인 피드백을 제공할 수 있다.

동작을 일으키기 위해 사용자가 사용자 입력 요소와 상호작용하는 다른 디바이스 역시 햅틱 피드백 또는 햅틱 효과로부터 이익을 얻을 수 있다. 예를 들어, 이러한 디바이스들은 의료용 디바이스, 자동차 제어 디바이스, 원격 제어 디바이스, 스마트폰, 및 다른 유사한 디바이스를 포함할 수 있다.

본 발명의 실시양태들은 관련 기술을 실질적으로 개선하는 햅틱 효과를 생성하도록 구성되는 전자 디바이스에 관한 것이다.

본 실시양태들의 특징 및 장점은 하기 설명에 제시되거나, 또는 설명으로부터 명백해지거나, 또는 본 발명의 실시에 의해 학습될 수 있다.

일례에서, 하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하도록 구성된 햅틱 실행가능 디바이스(haptically enabled device)가 제공된다. 햅틱 실행가능 디바이스는 액추에이터 및 복수의 사용자 입력 요소를 포함한다. 복수의 사용자 입력 요소 각각은 액추에이터에 선택적으로 결합되도록 구성된다. 또한, 액추에이터는 복수의 사용자 입력 요소 각각에서 하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하기 위해 위치되도록 구성된다.

전술한 일반적인 설명 및 이하의 상세한 설명은 예시적이고 설명적인 것이며 본 발명을 기술된 예들로 한정하는 것으로 해석되도록 의도된 것이 아님을 이해해야 한다.

추가의 실시양태, 세부사항, 장점, 및 변경은, 첨부된 도면과 함께 제시된 바람직한 실시양태들의 하기 상세한 설명으로부터 명백해질 것이다.
도 1은 본 발명의 예시적 실시양태에 따른 햅틱 실행가능 가상현실("VR") 시스템을 도시한다.
도 2는 본 발명의 예시적 실시양태에 따른 햅틱 실행가능 컨트롤러를 도시한다.
도 3은 본 발명의 예시적 실시양태에 따라 단일 액추에이터를 이용하여 복수의 사용자 입력 요소에서 햅틱 효과를 렌더링하기 위한 구조물을 도시한다.
도 4는 본 발명의 또 다른 예시적 실시양태에 따른 햅틱 실행가능 컨트롤러를 도시한다.
도 5는 본 발명의 예시적 실시양태에 따른 다방향 트리거 구조물을 도시한다.
도 6은 본 발명의 예시적 실시양태에 따른 햅틱 마우스를 도시한다.
도 7은 본 발명의 예시적 실시양태에 따라 햅틱 효과를 렌더링하기 위한 기능의 순서도를 도시한다.

본 발명의 실시양태들은 일반적으로 단일 액추에이터를 이용하여 동일한 디바이스/시스템의 상이한 위치들, 예컨대 상이한 사용자 입력 요소들 및/또는 표면들에서 햅틱 효과를 제공하는 시스템과 방법에 관한 것이다. 다양한 실시양태에서, 햅틱 효과는 디바이스의 상이한 위치들에서 독립적으로 및/또는 동시에 렌더링될 수 있다. 상이한 위치들은 서로 인접하거나, 동일한 디바이스의 상이한 표면들 상에 배치될 수 있다.

첨부 도면에 예들이 도시되어있는 실시양태들이 상세히 참조될 것이다. 이하 상세한 설명에서, 많은 특정한 세부사항들이 본 발명의 완전한 이해를 제공하기 위해 제시된다. 그러나, 본 발명이 이러한 특정한 세부사항 없이도 실시 가능함은 본 기술분야의 통상의 기술자에게 있어 명백할 것이다. 다른 경우들에서, 잘 알려진 방법, 절차, 구성요소, 및 회로는 실시양태들의 양상들을 불필요하게 모호하게 하지 않기 위해 자세히 기술되지 않았다. 가능하면, 유사한 구성요소들에 대해 유사한 참조 번호들이 사용될 것이다.

다양한 실시양태에서, 디바이스를 사용하기 위한 다양한 사용자 인터페이스 및 방법이 기술된다. 일부 실시양태에서, 디바이스는 휴대용 전자 디바이스이다(예를 들어, 게임 컨트롤러, 완드(wand), 콘솔, 휴대전화, 스마트폰, 태블릿 등). 그러나, 사용자 인터페이스 및 관련된 방법이 키보드, 마우스, 트랙볼, 조이스틱, 동작 및 방향 감지 디바이스 등과 같은 하나 이상의 다른 물리적 사용자 인터페이스 디바이스를 포함할 수 있는 개인용 컴퓨터, 스마트폰, 의료용 디바이스, 랩탑 등과 같은 다수의 다른 디바이스에 적용될 수 있음을 이해해야 한다.

도 1은 본 발명의 예시적 실시양태에 따른 햅틱 실행가능 가상현실("VR") 시스템(10)을 도시한다. 예시적 시스템(10)은 헤드셋(11) 및 핸드헬드 컨트롤러 (13)를 포함한다. 헤드셋(11)은 VR 시스템(10)에 청각 및 시각적 몰입을 제공한다. 핸드헬드 컨트롤러(13)는 헤드셋(11)에 의해 제공되는 VR 몰입 경험과 함께 다양한 사용자 입력 요소(예를 들어, 트리거, 버튼, 스틱 등) 및/또는 디바이스 표면에서 햅틱 효과를 제공한다. 일 실시양태에서, 시스템(10)은 사용자의 각 손마다 하나씩 2개의 핸드헬드 컨트롤러를 포함한다. 도 1에 핸드헬드 디바이스로 도시되어 있더라도, 다른 실시양태에서의 핸드헬드 컨트롤러(13)는 사용자의 다른 신체부위와 접촉하도록 구성될 수 있고, 사용자의 다른 신체부위와 접촉하기 위한 다른 이산 요소들을 포함할 수 있다. 시스템(10)은 또한 게임패드, 모션 완드 등을 포함할 수 있다. 헤드셋(11) 및 핸드헬드 컨트롤러(13)를 포함하여, 모든 신체 접촉 요소들은 무선 또는 유선 접속을 통하여 통신적으로 결합된다.

시스템(10)의 내부에 시스템(10) 상에서 햅틱 효과를 발생시키는 햅틱 피드백 시스템이 있다. 일 실시양태에서 햅틱 효과는 컨트롤러(13)를 사용하여 발생된다. 햅틱 피드백 시스템은 프로세서(12)를 포함한다. 프로세서(12)는 메모리(20) 및 구동 회로(16)와 결합되어 있으며, 구동 회로는 액추에이터(18)와 연결되어 있다.

프로세서(12)는 계산을 수행하고 시스템(10)의 기능을 제어하도록 구성된 하나 이상의 일반적인 또는 특정한 목적의 프로세서를 포함할 수 있다. 프로세서(12)는 응용 주문형 집적 회로("ASIC"), 마이크로프로세싱 디바이스와 같은 단일 집적 회로를 포함할 수 있거나, 또는 프로세서(12)의 기능을 달성하기 위해 협력하여 작동하는 복수의 집적 회로 디바이스 및/또는 회로 보드를 포함할 수 있다. 또한, 프로세서(12)는 메모리(20) 안에 저장되어 있는 운영체제, 액추에이터 모듈, 및 다른 응용 프로그램들과 같은 컴퓨터 프로그램을 실행할 수 있다.

프로세서(12)는 고레벨 파라미터들에 기초하여 어떤 햅틱 효과들이 렌더링될 것인지 및 효과들이 렌더링되는 순서를 결정할 수 있다. 일반적으로, 구체적인 햅틱 효과를 정의하는 고레벨 파라미터들은 크기, 주파수, 및 지속시간을 포함한다. 스트리밍 모터 커맨드들과 같은 저레벨 파라미터들 역시 구체적인 햅틱 효과를 결정하는 데에 사용될 수 있다. 만일 햅틱 효과가 그것이 생성될 때의 이러한 파라미터의 일부 변화 또는 사용자의 상호작용에 기초한 이러한 파라미터의 변화를 포함한다면, 햅틱 효과는 "동적"("dynamic")인 것으로 간주될 수 있다.

프로세서(12)는 원하는 햅틱 효과가 발생되도록 하기 위해 필요한 전류 및 전압(예를 들어, "모터 신호")을 액추에이터(18)에 공급하기 위해 사용되는 전자 구성요소들 및 회로를 포함하는 회로(16)를 구동하기 위해 제어 신호를 출력한다. 시스템(10)은 복수의 액추에이터(18)를 포함할 수 있고, 각각의 액추에이터(18)는 복수의 사용자 입력 요소와 결합될 수 있다(예를 들어, 버튼, 트리거, 및 다른 표면). 또한, 각각의 액추에이터(18)는 별개의 구동 회로(16)를 포함할 수 있으며, 이는 모두 공통의 프로세서(12)와 결합되어 있다. 또한, 각각의 액추에이터(18)는 둘 이상의 사용자 입력 요소(예를 들어, 트리거, 버튼, 스틱 등) 또는 핸드헬드 컨트롤러(13)의 다른 표면들에 햅틱 효과들을 제공하도록 구성될 수 있다.

메모리 디바이스(20)는 임의의 유형의 일시적 또는 비일시적 저장 디바이스 또는 컴퓨터 판독가능 매체, 예컨대 랜덤 액세스 메모리("RAM"), 동적 RAM(DRAM), 정적 RAM(SRAM), 읽기 전용 메모리("ROM"), 플래시 메모리, 캐시 메모리, 및/또는 임의의 다른 유형의 컴퓨터 판독가능 매체일 수 있다. 통신 매체는 컴퓨터 판독가능 명령, 데이터 구조, 프로그램 모듈, 또는 반송파 또는 다른 전송 메카니즘과 같은 변조된 데이터 신호에서의 다른 데이터를 포함할 수 있고, 임의의 정보 전달 매체를 포함할 수 있다. 메모리(20)는 프로세서(12)의 내부에 위치될 수 있고, 또는 내부 및 외부 메모리의 임의의 조합일 수 있다.

메모리(20)는 운영체제 명령 또는 햅틱 명령과 같은, 프로세서(12)에 의해 실행되는 명령을 저장한다. 명령 중에서, 메모리(20)는 프로세서(12)에 의해 실행될 때, 아래에 더 상세하게 논의되는 바와 같이 단일 액추에이터를 이용하여 햅틱 효과들을 렌더링하기 위해 복수의 사용자 입력 요소 또는 디바이스 표면 중 하나를 선택하는 명령을 포함하는 햅틱 효과 선택 모듈(22)을 포함 한다. 단일 액추에이터를 사용하여 복수의 사용자 입력 요소에서 햅틱 효과들을 렌더링함으로써, 핸드헬드 디바이스(13)의 비용과 중량은 감소한다. 또한, 상당한 절전 효과 역시 얻을 수 있다.

액추에이터(18)는 햅틱 효과들을 발생시키는 임의의 유형의 디바이스일 수 있고, 또한 시스템(10)의 임의의 영역에 물리적으로 위치되어, 일반적으로 핸드헬드 컨트롤러(13) 내부에 위치되어, 사용자의 신체의 원하는 영역에 원하는 햅틱 효과를 발생시킬 수 있게 될 수 있다. 일 실시양태에서, 액추에이터(18)는 진동촉각(vibrotactile) 햅틱 효과들을 발생시키는 햅틱 출력 디바이스이다. 이러한 목적으로 사용되는 액추에이터들은 전자기 액추에이터, 예컨대 편심 질량이 모터에 의해 이동되는 편심 회전 질량(Eccentric Rotating Mass: "ERM"), 스프링에 부착된 질량이 전후(back and forth)로 구동되는 선형 공진 액추에이터(Linear Resonant Actuator: "LRA"), 또는 압전, 전기활성 폴리머(electroactive polymers) 또는 형상 기억 합금과 같은 "스마트 물질(smart material)"을 포함할 수 있다. 햅틱 출력 디바이스들은 정전기 마찰(electrostatic friction: "ESF") 디바이스 또는 초음파 표면 마찰(ultrasonic surface friction, "USF") 디바이스와 같은 디바이스, 또는 초음파 햅틱 트랜스듀서(transducer)로 음향 복사 압력(acoustic radiation pressure)을 유도하는 디바이스 역시 포함할 수 있다. 다른 디바이스들은 햅틱 기판 및 연성 또는 변형 가능한 표면을 사용할 수 있고, 디바이스들은 에어 제트를 사용한 공기 퍼프(a puff of air)와 같은 투사(projected) 햅틱 출력 등을 제공할 수 있다. 햅틱 출력 디바이스들은 열적 햅틱 효과들(예를 들어, 가열 또는 냉각)을 제공하는 디바이스를 더 포함할 수 있다.

시스템(10)은 프로세서(12)와 결합된 센서(28)를 더 포함한다. 센서(28)는 임의의 유형의 시스템(10)의 사용자 특성(예를 들어, 체온, 심박수 등과 같은 생체지표), 또는 사용자의 상황(context) 또는 현재 상황(context)(예를 들어, 사용자의 위치, 주위의 온도 등)을 검출하기 위해 사용될 수 있다.

센서(28)는 소리, 움직임, 가속도, 생리학적 신호, 거리, 유동(flow), 힘/압력/변형(strain)/구부러짐, 습도, 선형 위치, 방향/경사, 라디오 주파수, 회전 위치, 회전 속도, 스위치의 조작, 온도, 진동, 또는 가시 광선 강도와 같은, 그러나 이에 제한되지는 않는 에너지의 형태, 또는 다른 물리적 특성을 검출하도록 구성될 수 있다. 센서(28)는 검출된 에너지 또는 다른 물리적 특성을, 전기 신호, 또는 가상 센서 정보를 나타내는 임의의 신호로 변환하도록 더 구성될 수 있다. 센서(28)는 가속도계, 심전도, 뇌전도, 근전도, 안전도(electrooculogram), 구개전도(electropalatograph), 갈바닉 피부 반응 센서(galvanic skin response sensor), 용량성 센서, 홀 효과 센서, 적외선 센서, 초음파 센서, 압력 센서, 광섬유 센서, 굴곡 센서(또는 벤드(bend) 센서), 힘 감응 저항기, 로드 셀(load cell), 루센스(LuSense) CPS2 155, 미니어처 압력 트랜스듀서, 압전 센서, 스트레인 게이지, 습도계, 선형 위치 터치 센서, 선형 전위차계(또는 슬라이더), 선형 가변 차등 변압기, 나침반, 경사계, 자기 태그(또는 무선 주파수 식별 태그), 회전식 인코더, 회전식 전위차계, 자이로스코프, 온-오프 스위치, 온도 센서(예컨대, 온도계, 열전대(thermocouple), 저항 온도 검출기, 서미스터(thermistor), 또는 온도-변환 집적 회로), 마이크, 광도계, 고도계, 바이오 모니터, 카메라, 또는 광-종속 저항기와 같은, 그러나 이에 제한되지는 않는 임의의 디바이스일 수 있다.

시스템(10)은 시스템(10)을 인터넷/클라우드(50)를 통해 통신할 수 있게 하는 통신 인터페이스(25)를 더 포함한다. 인터넷/클라우드(50)는 시스템(10)에 대한 원격 저장 및 처리를 제공할 수 있고 시스템(10)이 유사한 또는 상이한 유형의 디바이스와 통신할 수 있게 한다. 또한, 본 명세서에 기술된 임의의 처리 기능은 시스템(10)으로부터 떨어져 있는 프로세서/컨트롤러에 의해 수행될 수 있고, 또한 인터페이스(25)를 통해 통신될 수 있다. 액추에이터(18)를 제외한 시스템(10)의 다양한 구성요소는 중앙 콘솔 또는 인터넷 기반 클라우드 디바이스에서와 같이 컨트롤러(13)로부터 멀리 위치할 수 있다.

도 2는 본 발명의 예시적 실시양태에 따른 햅틱 실행가능 컨트롤러(200)를 도시한다. 제1 및 제2 단계에서 컨트롤러(200)(예컨대, 도 1의 컨트롤러(13))의 상이한 구성요소들에서 햅틱 효과들을 렌더링하는 기능을 도시한 도 2에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(200)는 하우징(202), 제1 사용자 입력 요소(211) 및 제2 사용자 요소(212)(예를 들어, 버튼, 트리거, 스틱 등), 전환 가능한 액추에이터(221), 및 클러치 시스템(222)(단계 1에는 라벨링되지 않음)과 같은 다양한 구성요소를 포함할 수 있다. 제1 단계에서, 클러치 시스템(222)은 사용자 입력 요소(211)에서 햅틱 피드백을 제공하기 위해 전환 가능한 액추에이터(221)를 기어박스(226)에 체결한다. 제2 단계에서, 클러치 시스템(222)은 사용자 입력 요소(212)에서 햅틱 피드백을 제공하기 위해 전환 가능한 모터/액추에이터(221)를 기어박스(227)에 체결한다.

제1 단계의 예시적 구성에서, 전환 가능한 액추에이터(221)는 구동 기어(224)를 사용자 입력 요소(211)의 기어박스(226)와 결합시키기 위해 회전 샤프트(223)를 횡방향으로(예를 들어, 내향으로) 위치시킨다. 샤프트(223)는 한 단부에서 전환 가능한 액추에이터(221)와 결합하고, 다른 단부에서 제1 사용자 입력 요소(211) 또는 제2 사용자 요소(212) 각각의 제1 기어박스(226) 또는 제2 기어박스(227) 중 어느 하나와 결합한다. 기어박스(226)와 구동 기어(224)의 정렬은 액추에이터(221)가 사용자 입력 요소(211)에서 하나 이상의 햅틱 효과(예를 들어, 푸싱/풀링(pushing/pulling), 진동 등)를 렌더링할 수 있게 한다. 마찬가지로, 제2 단계의 예시적 구성에서, 전환 가능한 액추에이터(221)는 구동 기어(225)를 사용자 입력 요소(212)의 기어박스(227)와 결합시키기 위해 샤프트(223)를 횡방향으로(예를 들어, 외향으로) 이동시킨다. 도 2에 도시된 바와 같이, 제1 구동 기어(224) 또는 제2 구동 기어(225)와 각자의 제1 기어박스(226) 또는 제2 기어박스(227)의 정렬은 단일 액추에이터(221)가 제1 사용자 입력 요소(211) 및 제2 사용자 요소(212)에서 하나 이상의 햅틱 효과(예를 들면, 푸싱/풀링, 진동 등)를 렌더링할 수 있게 한다. 또 다른 구성에서, 샤프트(223)는 제1 사용자 입력 요소(211) 및 제2 사용자 요소(212)에서 교대로 햅틱 효과들을 렌더링하기 위해 횡방향으로 전후로(back and forth) 이동될 수 있다.

일부 구성에서, 샤프트(223)는 제1 사용자 입력 요소(211) 또는 제2 사용자 입력 요소(212)와 같은 출력 위치에 대하여 이동하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 제2 사용자 요소(212)가 사용자에 의해 눌려 활성화될 수 있으므로, 햅틱 효과는 제1 구동 기어(224)가 정지 상태를 유지하게 하여 제2 기어박스(227)가 클러치 시스템(222)과 체결하도록 할 수 있다. 여기서, 햅틱 효과 호출의 부재는, 제1 구동 기어(224)가 전환 가능한 액추에이터(221)를 향해 후퇴하게 하여, 햅틱 효과 호출이 없는 경우의 클러치 시스템(222)과의 접촉을 방지할 수 있다. 또한, 정지상태에서 전환 가능한 액추에이터(221)가 종단점들과 접촉하지 않고, 클러치 시스템(222)과의 접촉을 방지하기 위해 이동할 수 있으므로, 기어박스 끌림은 방지된다.

대안적으로, 컨트롤러(200)의 다양한 구성요소는 단일 전환 가능한 액추에이터(221)를 이용하여 제1 사용자 입력 요소(211) 및 제2 사용자 요소(212) 중 하나에 독립적으로 햅틱 피드백을 제공하도록 구성될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤러(200)에서, 전환 가능한 액추에이터(221)는 기어박스, 연동기(linkage), 자기(magnetic) 결합, 전자기 결합 등과 같은 임의의 다양한 구동 메카니즘을 사용하여 제1 사용자 입력 요소(211) 및 제2 사용자 요소(212) 중 하나와 결합된다. 예를 들어, 전자기 클러치는 전기적으로 작동하지만, 기계적으로 토크를 전달한다. 또 다른 실시예에서, 연동기는 자기적(magnetic)일 수 있고, 따라서, 물리적 결합을 필요로 하지 않을 수 있다. 다양한 구성에서, 연동기, 레버, 구동 암(drive arm), 기어박스, 자석, 전자석, 잠금 메카니즘 등의 조합이 사용될 수 있다.

일반적으로 각각의 사용자 입력 요소마다 각각의 햅틱 출력 디바이스가 필요한 종래의 시스템과는 대조적으로, 본 발명의 실시양태들은 단일 액추에이터를 이용하여 복수의 사용자 입력 요소에서 햅틱 피드백이 렌더링될 수 있게 한다. 대안적으로, 또는 추가적으로, 컨트롤러(200)는 사용자 입력 요소(211), 및 사용자 입력 요소(211)의 반대편에 배치되어 있는 또 다른 사용자 입력 요소(도시되지 않음)와 같은 복수의 트리거의 부분집합에 대해 단일 전환 가능한 액추에이터(221)를 사용하여 햅틱 피드백을 동시에 렌더링하도록 구성될 수 있다.

일부 실시양태에서, 햅틱 제어 신호는 햅틱 효과를 렌더링하기 위해 제1 사용자 입력 요소(211) 및 제2 사용자 요소(212) 중 하나를 선택하도록 변경될 수 있다. 상이한 햅틱 제어 신호들을 클러치 시스템(222) 및/또는 액추에이터(221)에 인가함으로써, 상이한 사용자 입력 요소들이 타겟이 될 수 있다. 여기서, 제1 사용자 입력 요소(211) 및 제2 사용자 요소(212) 각각, 또는 컨트롤러(200)의 표면들은 미리 결정된 햅틱 제어 신호들에 응답하여 햅틱 효과들을 렌더링하도록 구성될 수 있다(예를 들면, 진폭, 파형, 주파수 등에 기초하여).

도 3은 본 발명의 예시적 실시양태에 따라 단일 액추에이터를 사용하여 복수의 사용자 입력 요소에서 햅틱 효과들을 렌더링하기 위한 구조물(300)을 도시한다.

도 3에 도시된 바와 같이, 구조물(300)은 제1 사용자 입력 요소(311) 및 제2 사용자 요소(312)(예컨대, 트리거들, 버튼들, 스틱들, 및 다른 사용자 입력 요소들 또는 표면들 등), 인장 스프링(313), 및 회전가능 액추에이터(321)와 같은 다양한 구성요소를 포함할 수 있다. 제1 구성에서, 회전가능 액추에이터(321)는 사용자 입력 요소(311)와 결합하여 햅틱 피드백을 제공한다(예컨대, 진동, 푸쉬/풀(push/pull) 등). 제2 구성에서, 회전가능 액추에이터(321)는 사용자 입력 요소(312)와 결합하여 햅틱 피드백을 제공한다. 회전가능 액추에이터(321)가 시계방향 또는 반시계방향으로 이동하도록 배치되어 있지만, 다른 구성들 역시 가능하다. 예를 들어, 액추에이터(321)는 하나 이상의 레일(도시되지 않음)을 따라 횡방향들로 가로지르도록 구성될 수 있다. 각각의 구성에서, 인장 스프링들(313)은 제1 사용자 입력 요소(311) 및 제2 사용자 요소(312)의 기본 위치를 유지하도록 구성된다.

회전가능 액추에이터(321)의 구동 암(323)이 제1 사용자 입력 요소(311)와 제2 사용자 요소(312) 사이의 중앙 위치에 배치될 때, 액추에이터 질량(322) 역시 중앙 위치에 배치되고, 자유롭게 전후로 이동하여 진동 및/또는 다른 햅틱 효과들을 렌더링한다. 구동 암(323)이 반시계 방향으로 회전할 때, 구동 암(323)은 사용자 입력 요소(311)와 체결하고, 하나 이상의 힘이 사용자 입력 요소(311)에서 렌더링될 수 있다. 구동 암(323)이 시계 방향으로 회전할 때, 구동 암(323)은 사용자 입력 요소(312)와 체결하고, 하나 이상의 힘이 사용자 입력 요소(312)에서 렌더링될 수 있다. 일부 경우들에서, 제1 사용자 입력 요소(311) 및 제2 사용자 요소(312)에서 푸쉬(push) 및/또는 풀(pull) 햅틱 효과를 렌더링하기 위해, 구동 암(323)은 액추에이터 질량(322)을 제1 사용자 입력 요소(311) 및 제2 사용자 요소(312)와 결합하기 위해 자석, 전자석, 핀 잠금장치 등을 사용할 수 있다. 또한, 자기 결합은 액추에이터 질량(322)의 부하를 변화시켜 조정가능한 액추에이터를 제공하기 위해 사용될 수 있다.

따라서, 구조물(300)의 다양한 구성요소는 단일 회전가능 액추에이터(321)를 사용하여 제1 사용자 입력 요소(311) 및 제2 사용자 요소(312) 중 하나와 같은 복수의 사용자 입력 요소 중 하나에 독립적으로 햅틱 피드백을 제공하도록 구성된다. 예를 들어, 구조물(300)에서, 회전가능 액추에이터(321)는 기어박스, 연동기, 자기 연결, 전자기 연결 등과 같은 임의의 다양한 구동 메카니즘을 사용하여 제1 사용자 입력 요소(311) 및 제2 사용자 요소(312) 중 하나와 결합될 수 있다.

게임 예에서, 사용자는 사용자 입력 요소(311)와 같은 제1 트리거와 함께 컨트롤러(예를 들어, 총)를 사용할 수 있고, 구동 암(323)이 제1 트리거와 체결함에 따라 제1 트리거를 누를 때 햅틱 효과를 경험할 수 있다. 다음으로, 사용자는 표면(예를 들어, 테이블) 상의 컨트롤러를 두드려, 중앙 위치 주위에서 전후로 진동하는 회전가능한 액추에이터(321)로부터의 진동 힘과 같은 또 다른 햅틱 효과를 경험한다. 다음으로, 사용자는 컨트롤러 상의, 사용자 입력 요소(312)와 같은 제2 트리거를 누르고, 구동 암(323)이 제2 트리거와 체결함에 따라 제2 트리거에서 하나 이상의 햅틱 효과를 경험한다.

도 4는 본 발명의 또 다른 예시적 실시양태에 따라 햅틱 실행가능 컨트롤러(400)를 도시한다. 도 4에 도시된 바와 같이, 컨트롤러(400)는 하우징(402), 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412), 및 모터/액추에이터(421)와 같은 다양한 구성요소를 포함할 수 있다. 액추에이터(421)는 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412)에서 독립적으로 및/또는 동시에 햅틱 효과들을 렌더링하도록 구성된다. 일부 구성에서, 모터/액추에이터(421)에 의한 출력은 양방향 액추에이터를 이용하여 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412) 중 하나에 선택적으로 인가될 수 있다. 예를 들어, 모터/액추에이터(421)에 대해 사용되는 양방향 액추에이터는 오직 한 방향으로만 햅틱 효과를 발생시키기 위해 구동될 수 있다. 이 예에서, 구성가능한 기계적 조립체(configurable mechanical assembly)와 함께, 모터/액추에이터(421)는 그것이 작동(firing) 중인 반대 방향의 구성요소들과 접촉하지 않는다. 다른 구성들에서, 모터/액추에이터(421)는 하나 이상의 레일 상에 배치되어 있고, 제1 사용자 입력 요소(411) 또는 제2 사용자 입력 요소(412) 중 하나와 접촉하도록 또 다른 저출력 모터/액추에이터에 의해 이동된다. 대안적으로, 기계적 구조는 제1 사용자 입력 요소(411) 또는 제2 사용자 입력 요소(412)가 눌렸을 때, 모터/액추에이터(421)와 접촉하도록 구성될 수 있다. 여기서, 두 개의 사용자 입력 요소가 모두 눌린다면, 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 입력 요소(412) 모두 햅틱 효과들을 렌더링한다.

본 실시양태에서, 액추에이터(421)는 햅틱 제어 신호에 따라(예를 들면, 도 1의 프로세서(12)와 같은 프로세서에 의해 공급됨) 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412) 중 하나와 체결하도록 구성된다. 예를 들어, 액추에이터(421)는 입력 전압에 따라 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412) 중 하나와 체결할 수 있다. 또 다른 실시예에서, 사용자 입력 요소(412)가 5V 펄스 신호에 응답하여 햅틱 효과들을 렌더링할 수 있는 것에 반해, 사용자 입력 요소(411)는 3V 직각 신호(square signal)에 응답하여 햅틱 효과들을 렌더링할 수 있다. 따라서, 상이한 햅틱 제어 신호들(예를 들어, 도 4의 '신호 A' 또는 '신호 B')이 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412) 각각에서 햅틱 효과들(예를 들어, 푸쉬, 풀, 진동 등)을 렌더링하기 위해 사용될 수 있다.

일부 구성들에서, 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412)는 추가적인 햅틱 효과들(예를 들어, 경화(stiffening), 풀림(loosening), 질감, 열 등)을 제공하도록 구성된 다양한 미리 결정된 전기적 특성을 가지고 있는 하나 이상의 표면 '스마트' 물질 또는 겔을 포함할 수 있다. 예시적 스마트 물질은 압전, 형상 기억 합금, 전기 활성 폴리머 등을 포함한다. 또 다른 일부 구성들에서, 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412)는 상이한 햅틱 제어 신호들에 응답하여 제1 사용자 입력 요소(411) 및 제2 사용자 요소(412)를 다른 방식(예를 들어, 주파수, 진폭)으로 진동하게 하는 하나 이상의 중간 층(예를 들어, 기판 또는 겔)에 의해 햅틱 출력 디바이스(421)로부터 분리될 수 있다. 여기서, 중간 층들은 또한 가변 감쇠 요소(variable dampening element)로서 기능할 수 있다.

도 5는 본 발명의 예시적 실시양태에 따른 다방향 트리거 구조물(500)을 도시한다. 도 5에 도시된 바와 같이, 다방향 트리거 구조물(500)은 제1 방향 섹션(511), 제2 방향 섹션(512), 액추에이터(521), 및 연동기들(531, 532)과 같은 다양한 구성요소를 포함할 수 있다. 본 실시양태에서, 액추에이터(521)는 제1 방향 섹션(511) 또는 제2 방향 섹션(512)에서 독립적으로 및/또는 동시에 하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링할 수 있다.

일부 경우들에서, 선택적 힌지(513)는 제1 방향 섹션(511) 및 제2 방향 섹션(512)에 물리적으로 연결 또는 결합될 수 있다. 힌지(513)를 사용함으로써, 연동기(531)는 제1 방향 섹션(511) 및 제2 방향 섹션(512) 모두에 대해 햅틱 효과들(예를 들어, 푸쉬, 풀, 진동 등)을 렌더링하기 위해 사용될 수 있다. 그러나, 연동기(532)는 오직 제2 방향 섹션(512)에 대해서만 햅틱 효과들을 렌더링하기 위해 사용될 수 있다. 대안적으로, 또는 추가적으로, 제1 방향 섹션(511) 및 제2 방향 섹션(512)은 가요성 트리거로 구성될 수 있다. 복수의 연동기(531, 532)를 사용함으로써, 제1 방향 섹션(511) 및 제2 방향 섹션(512)과 같은 상이한 트리거 섹션들이 햅틱 출력 디바이스(521)를 공유할 수 있게 된다.

복수의 연동기(531, 532)의 사용은 또한 더 넓은 범위의 햅틱 효과가 사용자에 대해 렌더링되는 것을 가능하게 한다. 두 갈래로 분기된(또는 세 갈래로 분기된 등) 트리거를 사용함으로써, 햅틱 출력 디바이스(521)는 다양한 트리거 윤곽 또는 형상을 제공할 수 있다. 즉, 결과적으로 트리거의 형상은 구성가능하다. 일부 실시양태에서, 변형 가능한 트리거 형상은 상황에 따른 상호작용(contextual interactions)과 관련하여 사용될 수 있다. 예를 들어, 상황에 따른 상호작용은 가상 현실에서 물체를 쥐는 것을 포함할 수 있다. 트리거(또는 다른 사용자 입력 요소)의 세그먼트들은 가상 현실 물체의 표면 기하형상을 정확하게 표현하도록 구성될 수 있다. 또 다른 예에서, 만약 가상 현실에서, 사용자의 손가락이 평평한 가상 표면을 터치하도록 시각화된다면, 종래의 인체공학 트리거 형상은 평평한 표면을 렌더링하도록 스캘럽(scalloping)을 삭제 또는 감소시킬 수 있다. 즉, 이벤트의 상황에 따라서, 트리거는 두 갈래로 분기된 부분을 사용하는 것에 의해 상이한 형상이 될 수 있다. 예를 들어, 트리거가 차량용 가속 페달로 사용될 때, 두 갈래로 분기된 부분은 일렬로 함께 움직일 수 있다. 트리거로서 기능할 때, 두 갈래로 분기된 부분은 총의 트리거를 표현하기 위해 "L" 형상을 만들 수 있다. 또한, 햅틱 효과들은 다양한 형상 및 크기를 가지고 있는 트리거에 인가될 수 있다. 추가적인 엔드-스톱 햅틱 기능 역시 제공된다. 엔드-스톱 햅틱 기능은 일반적으로 엔드 스톱에 대하여 트리거의 접지(또는 버튼 또는 다른 사용자 입력 요소)를 지칭한다. 엔드-스톱에서, 사용자의 손가락 끝은 트리거가 뒤로 밀 수 있는 힘의 양에 의해 극복되지 않을 것이다. 그러나, 만약 햅틱 효과가 사용자의 관절 바로 아래 렌더링된다면, 사용자는 트리거를 매우 세게 당길 때에도 햅틱 효과를 느낄 수 있다.

연동기들(531, 532)은 푸쉬 및 풀 햅틱 피드백 또한 제공하도록 구성될 수 있다. 푸쉬 및 풀 햅틱 피드백을 렌더링함으로써, 하나 이상의 공간화 햅틱 효과(spatialization haptic effects)가 향상될 수 있다. 대안적으로, 또는 추가적으로, 제1 방향 섹션(511) 및 제2 방향 섹션(512)은 복수의 축을 따라 이동하도록 구성될 수 있다.

일부 실시양태에서, 트리거 구조물의 형상(500)은 변형가능 또는 반-변형가능(semi-deformable)하다. 예를 들어, 트리거 구조물(500)은 상이한 위치들로 "토글될(toggled)" 수 있는 스위치 구성요소(도시되지 않음)를 포함할 수 있다. 이는 특히 트리거 구조물(500)이 고무 처리된 물질로 구성되었을 때, 사용자가 트리거 구조물(500)의 형상을 제어할 수 있게 한다. 토글 기능은 왼손 또는 오른손 중 하나에서 사용될 수 있는 단일 트리거를 갖는 디바이스들에 대해 특히 유용하다. 추가로, 스위치 구성요소는 또한 각각의 사용(예를 들어, 개별 무기를 발사하기 위한 고유의 트리거 형상)에 응답하여 재구성될 수 있다.

도 6은 본 발명의 또 다른 예시적 실시양태에 따른 햅틱 마우스(600)를 도시한다. 하우징(602) 및 회전식 휠(603)에 더하여, 햅틱 마우스(600)는 복수의 햅틱 영역(611, 612, 613, 614, 및 615)을 포함한다. 햅틱 영역(611-615) 각각은 하나 이상의 햅틱 효과(예를 들어, 푸쉬, 풀, 진동, 질감, 온도 변화, 럼블 등)를 제공하도록 개별적으로 구성될 수 있다. 또한, 햅틱 영역들은 회전식 휠(603) 및/또는 키패드(604)와 같은 햅틱 마우스(600)의 다른 부분들에 대응하도록 구성될 수 있다. 햅틱 영역들(611-615)의 부분집합들은 위에서 설명된 바와 같이 단일 햅틱 출력 디바이스를 이용하여 햅틱 효과들을 렌더링할 수 있다.

또한, 본 명세서에 기술된 임의의 사용자 입력 요소는 고립된 햅틱 효과들(예를 들어, 디바이스 하우징으로부터 고립된 진동 및/또는 변형들이 인가됨)을 제공하도록 구성될 수 있다. 일부 실시양태에서, 사용자 입력 요소들은 하나 이상의 서스펜션 굴곡부(suspension flexures)(예를 들어, 스프링)에 의해 하우징에 간접적으로 결합될 수 있다. 햅틱 효과가 사용자 입력 요소들에 인가될 때, 서스펜션 굴곡부들은 햅틱 효과들이 하우징에 인가되지 않도록 햅틱 효과들을 실질적으로 감쇠시킨다. 구체적으로, 또는 대안적으로, 고무 링 또는 가스켓(도시되지 않음)은 햅틱 효과를 감쇠시키기 위해 사용자 입력 요소들을 둘러쌀 수 있다.

도 7은 본 발명의 예시적 실시양태에 따라 햅틱 효과들을 렌더링하기 위한 기능(700)의 순서도를 도시한다. 일부 실시예에서, 도 7의 순서도의 기능은 메모리 또는 다른 컴퓨터 판독가능 또는 유형(tangible)의 매체에 저장되고 프로세서에 의해 실행되는 소프트웨어에 의해 구현된다. 다른 경우들에서, 기능은 하드웨어에 의해(예를 들어, 응용 주문형 집적 회로("ASIC"), 프로그램가능 게이트 어레이("PGA"), 필드 프로그램가능 게이트 어레이("FPGA") 등의 사용을 통해), 또는 도 1의 시스템(10)에 의해 기능적으로 구현된 하드웨어 및 소프트웨어의 임의의 조합에 의해 수행될 수 있다.

처음에, 기능(700)은 블록(710)에서 도 1의 컨트롤러(13)와 같은 햅틱 디바이스를 선택적으로(optionally) 초기화할 수 있다. 예를 들어, 기능(700)은 클러치 시스템 및/또는 액추에이터의 다양한 구성요소의 구성 각각을 결정하거나 또는 다르게는 초기화할 수 있다. 또 다른 예에서, 사용자 입력 요소들의 상태는 하나 이상의 사용자 또는 설계자 선호에 따라 구성될 수 있다.

다음으로, 블록(720)에서, 클러치 시스템 및/또는 액추에이터에서 햅틱 제어 신호가 수신된다. 블록(730)에서, 햅틱 제어 신호의 수신에 응답하여, 기능(700)은 햅틱 제어 신호를 평가하여, 제1 햅틱 제어 신호에 저장된 햅틱 효과를 렌더링하기 위해 동일한 액추에이터에 접속되도록 구성된 복수의 사용자 입력 요소 중 하나를 식별한다. 햅틱 제어 신호의 수신에 응답하여, 기능(700)은 클러치 시스템 및/또는 액추에이터의 구성요소들을 또한 재구성할 수 있다. 예를 들어, 액추에이터는 액추에이터의 유형에 따라 재구성될 수 있다. 블록(740)에서 액추에이터는 사용자 입력 요소에 결합되거나 또는 다르게는 접속된다. 이어서 블록(750)에서, 햅틱 효과는 식별된 햅틱 출력 디바이스에서 렌더링된다.

일부 실시양태에서, 기능(700)은 공간 데이터(예를 들어, 디바이스가 사용자의 왼손 또는 오른손 중 어느 곳에 있는지)를 평가할 수 있다. 하나 이상의 센서(예를 들어, 도 1의 센서(28)와 같은 것)가 컨트롤러의 사용자에 대한 배향 또는 다른 디바이스에 대한 배향을 결정하기 위해 사용될 수 있다. 따라서, 햅틱 효과들은 공간 데이터에 기초하여(예를 들어, 손가락 접촉의 결정에 기초하여) 수정될 수 있다. 예를 들어, 사용자가 제1 사용자 입력 요소와 물리적 접촉을 갖지 않는 경우 제1 사용자 입력 요소에 대해 설계된 햅틱 효과는 제2 사용자 입력 요소에서 렌더링될 수 있다.

본 명세서에 기술된 다양한 실시양태를 구현함으로써, 본 발명의 다양한 실시양태를 채택함으로써, 향상된 햅틱 효과들이 더욱 효율적으로 제공될 수 있다. 본 명세서에 기술된 시스템 및 방법은 단일 액추에이터를 이용하여 동일한 디바이스/시스템의 상이한 위치들에서 복수의 햅틱 효과를 제공한다. 다양한 실시양태에서, 햅틱 효과는 디바이스의 상이한 위치들에서 독립적으로 또는 동시에 렌더링된다. 복수의 사용자 입력 요소를 구동하기 위해 필요한 햅틱 출력 디바이스의 수를 감소시킴으로써, 전력이 절약되고 비용이 감소된다.

본 기술분야의 통상의 기술자는 위에서 논의된 본 발명이 개시된 것과 다른 구성들의 요소들로, 및/또는 상이한 순서로 실시될 수 있음을 쉽게 이해할 것이다. 그러므로, 비록 본 발명이 이러한 바람직한 실시양태에 기초하여 기술되었더라도, 본 발명의 사상 및 범위 내에서의 특정한 변경, 변화, 및 대안적인 구조가 본 기술분야의 통상의 기술자에게 명백할 것이다. 따라서, 본 발명의 한계 및 경계를 결정하기 위해서는, 첨부된 청구항들을 참조해야만 한다.

Claims

하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하도록 구성되는 햅틱 실행가능 디바이스(haptically enabled device)로서,
액추에이터;
상기 액추에이터에 선택적으로 결합되도록 구성된 제1 사용자 입력 요소, 및
상기 액추에이터에 선택적으로 결합되도록 구성된 제2 사용자 입력 요소
를 포함하고,
상기 액추에이터는 상기 제1 사용자 입력 요소 및 상기 제2 사용자 입력 요소 각각에서 하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하기 위해 위치되도록 구성되는,
햅틱 실행가능 디바이스.
제1항에 있어서, 상기 액추에이터는 횡방향들로(lateral directions) 가로지르도록 구성되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 디바이스.
제1항에 있어서, 상기 액추에이터는 상기 액추에이터의 부하(load)를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키도록 구성되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 디바이스.
제1항에 있어서, 상기 액추에이터는 입력 전압에 따라 위치되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 디바이스.
제1항에 있어서, 상기 액추에이터는 입력 신호 유형에 따라 위치되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 디바이스.
제1항에 있어서, 상기 액추에이터는 사용자 입력 요소들의 부분집합에서 햅틱 효과들을 동시에 렌더링하는, 햅틱 실행가능 디바이스.
제1항에 있어서, 상기 액추에이터는 양방향 액추에이터인, 햅틱 실행가능 디바이스.
하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하도록 구성되는 햅틱 실행가능 시스템으로서,
프로세서;
액추에이터; 및
상기 프로세서에 의한 실행을 위한 하나 이상의 프로그램을 저장하는 메모리
를 포함하고,
상기 하나 이상의 프로그램은,
상기 액추에이터를 제1 사용자 입력 요소에 선택적으로 결합하고,
상기 액추에이터를 제2 사용자 입력 요소에 선택적으로 결합하는,
명령어들을 포함하며,
상기 액추에이터는 상기 제1 사용자 입력 요소 및 상기 제2 사용자 입력 요소 각각에서 하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하기 위해 위치되도록 구성되는,
햅틱 실행가능 시스템.
제8항에 있어서, 상기 액추에이터는 횡방향들로 가로지르도록 구성되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 시스템.
제8항에 있어서, 상기 액추에이터는 상기 액추에이터의 부하를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키도록 구성되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 시스템.
제8항에 있어서, 상기 액추에이터는 입력 전압에 따라 위치되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 시스템.
제8항에 있어서, 상기 액추에이터는 입력 신호 유형에 따라 위치되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 햅틱 실행가능 시스템.
제8항에 있어서, 상기 액추에이터는 사용자 입력 요소들의 부분집합에서 햅틱 효과들을 동시에 렌더링하는, 햅틱 실행가능 시스템.
제8항에 있어서, 상기 액추에이터는 양방향 액추에이터인, 햅틱 실행가능 시스템.
프로세서에 의해 실행되도록 구성되는 하나 이상의 프로그램을 저장하는 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체로서,
상기 하나 이상의 프로그램은,
액추에이터를 제1 사용자 입력 요소에 선택적으로 결합하고;
상기 액추에이터를 제2 사용자 입력 요소에 선택적으로 결합하는
명령어들을 포함하며,
상기 액추에이터는 상기 제1 사용자 입력 요소 및 상기 제2 사용자 입력 요소 각각에서 하나 이상의 햅틱 효과를 렌더링하기 위해 위치되도록 구성되는,
비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제15항에 있어서, 상기 액추에이터는 횡방향들로 가로지르도록 구성되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제15항에 있어서, 상기 액추에이터는 상기 액추에이터의 부하를 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시키도록 구성되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제15항에 있어서, 상기 액추에이터는 입력 전압에 따라 위치되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제15항에 있어서, 상기 액추에이터는 입력 신호 유형에 따라 위치되는 이동가능한 샤프트를 포함하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.
제15항에 있어서, 상기 액추에이터는 사용자 입력 요소들의 부분집합에서 햅틱 효과들을 동시에 렌더링하는, 비일시적 컴퓨터 판독가능 저장 매체.